DE19709585A1 - Beschickungseinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Belade- und Entladeein­ richtung, insbesondere zum Beschicken der ersten Station einer Mehrstationenpresse.

Die erste Pressenstation einer Mehrstationenpresse, einer Pressenlinie oder auch eine Einzelpresse nimmt erste Umformschritte an einer sogenannten Platine (Blech­ tafel) vor, die von einer Beschickungseinrichtung im Pressentakt in die erste Pressenstation einzulegen ist. Die Platinen werden dazu bspw. von einem Platinenstapel abgenommen, der vor der ersten Pressenstation angeordnet ist, und in einem Zuführhub in die Pressenstation ge­ führt. Die Platinen sind vollkommen eben und somit nur wenig steif. Um die Platinen beim Einführen in die Pres­ senstation nicht zu deformieren, müssen sie mit einer eine größere Fläche überspannenden Saugerspinne oder einem anderweitigen entsprechenden, die Platine großräu­ mig aufnehmenden Greifermittel erfaßt und in die Pressen­ station eingeführt werden. Diese arbeitet mit der glei­ chen Hubzahl wie die übrigen Stationen der Mehrstationen­ presse. Dies bedeutet, daß die Saugerspinne vor dem Schließen des Werkzeuges der Pressenstation aus dieser wieder herausgefahren sein muß. Wegen der Größe der Saugerspinne oder der sonstigen Halteeinrichtung ist dabei eine wesentlich höhere Transport- sowie Rückzug­ geschwindigkeit erforderlich als bei der übrigen Trans­ fereinrichtung, die den Teiletransport zwischen den Pressenstationen besorgt. Außerdem ist der erforderliche Verfahrweg wegen der Größe der Platinen größer als der Verfahrweg der Transfereinrichtung, die die vergleichs­ weise kleineren, bereits umgeformten Werkstücke trans­ portiert.

Sowohl für die Transfervorrichtung als auch für die Beschickungsstation wird zunehmend ins Auge gefaßt, elek­ trische Antriebe zu verwenden, weil diese flexibler sind. Das entsprechende Greifer- oder Haltemittel wird hier mittels Elektromotoren angehoben und abgesenkt bzw. in Durchlaufrichtung bewegt. Dabei müssen die elektrischen Antriebe erhebliche Drehbeschleunigungen aufbringen, wenn schnelle Transportbewegungen erforderlich sind. Die geforderte Drehbeschleunigung kann dabei ein solches Maß erreichen, daß spezielle Motoren erforderlich werden und herkömmliche Asynchronmaschinen nicht mehr verwendbar sind.

Hieraus leitet sich die der Erfindung zugrundelie­ gende Aufgabe ab, eine Belade- und Entladevorrichtung insbesondere zum Beschicken der ersten Station einer Mehrstationenpresse zu schaffen, deren Konstruktion es gestattet, mit einfachen technischen Mitteln eine hohe Beschleunigung der Halteeinrichtung zu erreichen.

Diese Aufgabe wird durch die Belade- und Entladevor­ richtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Belade- und/oder Entladevor­ richtung weist eine Halteeinrichtung auf, die von wenig­ stens einem zu einer Teleskopeinrichtung gehörigen Tele­ skoparm getragen ist, der in der mit seiner Längsrichtung übereinstimmenden Teiledurchlaufrichtung bewegbar ist. Zur Horizontalbewegung der Malteeinrichtung müssen le­ diglich der Teleskoparm und die Halteeinrichtung auf die volle Geschwindigkeit beschleunigt werden. Die erfor­ derlichen Antriebsmomente bleiben dadurch relativ gering.

Die Teleskoparme sind vorzugsweise durch Linearfüh­ rungen geführt, die auf die Teleskoparme einwirkende Biegemomente aufnehmen und ableiten, die bspw. durch das Gewicht der Halteeinrichtung, der Platinen und der Tele­ skoparme selbst verursacht sind. Die Teleskoparme tragen an ihrem jeweiligen freien Ende endseitig eine Sauger­ brücke, die die Halteeinrichtung bildet, und sind dadurch miteinander verbunden. Zur Aussteifung können sie außer­ dem an weiteren Stellen miteinander verbunden sein, wodurch sie ein Teil eines Rahmens sind, der mit der vollen Beschleunigung und Geschwindigkeit der Halteein­ richtung bewegt wird.

Angetrieben werden die Teleskoparme oder der Rahmen vorzugsweise jeweils durch Zahnräder, die an einer Seite mit einer an dem Rahmen oder den Teleskoparmen vorgesehe­ nen Verzahnung und an ihrer gegenüberliegenden Seite mit einer bezüglich der Bewegungsrichtung des Rahmens orts­ festen Zahnstange kämmen. Die bspw. an einem Hilfsrahmen gelagerten Zahnräder bewegen sich dabei nur halb so schnell wie die Teleskoparme und legen insgesamt auch nur den halben Weg zurück. Dadurch bleibt die Maximalbe­ schleunigung auf die Halteeinrichtung selbst und die beiden sie tragenden Teleskoparme beschränkt, wodurch die zur Beschleunigung erforderliche Energie gering gehalten wird. Außerdem wird eine große Ausfahrlänge der Teleskop­ arme erreicht, womit die zur Beschickung der Pressen­ station erforderlichen Reichweiten erzielt werden.

Um eine Vertikalbewegung der Halteeinrichtung zu erreichen, kann die Teleskopeinrichtung mittels entspre­ chender Vertikalachse gehoben oder gesenkt werden. Alter­ nativ, insbesondere wenn lediglich kleine Hübe zu erzie­ len sind, kann die Teleskopeinrichtung auch um eine Querachse (horizontal und quer zu der Transportrichtung T) geschwenkt werden.

Neben einer Reduzierung der bewegten Massen wird hier mit dieser Konstruktion auch die erforderliche hänge der Zahnstangen gering gehalten. Die an den Teleskoparmen vorgesehenen Zahnstangen und die gegenüberliegenden, als Widerlager dienenden Zahnstangen müssen lediglich halb so lang sein wie der Bewegungsbereich der Halteeinrichtung. Dies reduziert nicht nur die Herstellungskosten sondern auch die Masse der Teleskoparme, was der Beschleunigung der Teleskoparme und der Halteeinrichtung zugute kommt.

Die Drehbeschleunigungen, die die Zahnräder und somit letztlich der sie antreibende Elektromotor errei­ chen müssen, bleiben auch bei Beschleunigungen im Rückhub von 25 m/sec² und höher im Rahmen. Die geforderten Parame­ ter hinsichtlich der Größe des Verfahrweges, der Verfahr­ geschwindigkeit und der Beschleunigung insbesondere im Rückhub, bei dem die Halteeinrichtung möglichst schnell aus dem sich schließenden Werkzeug herausgebracht werden muß, werden auf die angegebene Weise mit einer einfachen Konstruktion erreicht.

Prinzipiell kann die Belade- und Entladeeinrichtung mit einem einzigen Teleskoparm auskommen, wenn die zu handhabenden Teile klein genug sind. In den weitaus meisten Fällen jedoch sind zwei synchron angetriebene Teleskoparme vorteilhaft, zwischen denen eine Sauger­ brücke angeordnet ist. Selbst, wenn der Abstand der Teleskoparme voneinander relativ groß ist, wird so eine präzise Führung der Saugerbrücke und somit ein relativ genaues Einlegen der Platinen in das Werkzeug der ersten Pressenstation ermöglicht. Dies gilt insbesondere, wenn die Belade- und Entladeeinrichtung bezüglich einer längs­ mittelebene symmetrisch ausgebildet ist.

Jeder Teleskoparm ist von wenigstens einem Zahnrad angetrieben, das mit dem Elektromotor in Antriebsver­ bindung steht. Die Zahnräder beider Teleskoparme können dabei auf einer gemeinsamen Welle sitzen, wodurch sie zwangsläufig synchron angetrieben sind. Bedarfsweise können jedoch auch für jedes Zahnrad ein gesonderter Elektromotor vorgesehen werden, wobei diese dann synchron anzusteuern sind.

Der vorher genannte Grundaufbau ermöglicht die Ver­ wendung eines Asynchronmotors als Antriebsquelle. Dieser ist insbesondere hinsichtlich seiner Hochlaufbeschleuni­ gung beschränkt. Insbesondere gilt dies, wenn hohe dyna­ mische Lasten angekoppelt sind. Aufgrund der bei der erfindungsgemäßen Belade- und Entladeeinrichtung vor­ genommenen weitgehenden Reduktion der Masse der schnell bewegten Teile ist es jedoch möglich, die erforderlichen Drehbeschleunigungen noch mit den Asynchronmotoren auf­ zubringen.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist der Elektromotor ruhend angeordnet, wobei die Antriebs­ leistung über ein entsprechendes Getriebe auf die mit halber Geschwindigkeit mit den Teleskoparmen mit laufenden Zahnräder übertragen wird. Dies Getriebe ist bspw. ein Winkelgetriebe, dessen Eingangswelle über eine Schie­ bewelle mit dem Elektromotor verbunden ist. Die Eingangs­ welle ist dabei mit ihrer Drehachse so ausgerichtet, daß sie mit der Führungsrichtung der Linearführungen der Teleskoparme übereinstimmt. Die Schiebewelle koppelt die Eingangswelle des Winkelgetriebes drehfest an den Elek­ tromotor, ermöglicht jedoch eine axiale Relativbewegung.

Bei einer abgewandelten Ausführungsform wird der Elektromotor mit den Zahnrädern mitbewegt, wobei er sich an einem Hilfsrahmen abstützt. Dieser ist linear ver­ schiebbar gelagert und leitet das Reaktionsmoment des Elektromotors ab. Der Elektromotor kann als Getriebemotor ausgebildet sein. Dabei ist es möglich, beide Zahnräder mit gesonderten Motoren oder mit einem einzigen Motor anzutreiben.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine Pressenstation einer Mehrstationenpresse mit einer vor der Pressenstation angeordneten Beschickungseinrichtung, in schematisierter Perspektivdarstellung,

Fig. 2 die Beschickungseinrichtung nach Fig. 1 in schematisierter perspektivischer Darstellung und in einem anderen Maßstab, und

Fig. 3 eine Beschickungseinrichtung in einer abgewan­ delten Ausführungsform, in schematisierter Perspektivdarstellung.

Beschreibung

In Fig. 1 ist in Form einer Prinzipskizze eine auch als Feeder bezeichnete Beschickungseinrichtung 1 darge­ stellt, die vor einer ersten Pressenstation 2 einer Mehrstationenpresse angeordnet ist und dazu dient, Plati­ nen 3 in die Pressenstation 2 einzuführen. Die Platine 3 wird dabei von einem entsprechenden Stapel 4 abgenommen und in der Pressenstation 2 auf einem entsprechenden Werkzeug 5, meist einem Ziehwerkzeug, abgelegt.

Die Beschickungseinrichtung 1 weist zur Aufnahme der Platinen 3 eine Saugertraverse 7 auf, die sich im wesent­ lichen quer zu einer durch einen Pfeil bezeichneten Transportrichtung T erstreckt, in der die Platinen 3 in die Pressenstation 2 einzuführen sind. Die Saugertraverse 7 weist einen Querträger 8 auf, der eine Saugerspinne trägt. Zu dieser gehören mehrere Sauger 11, die so an­ geordnet sind, daß die Platine 3 beim Transport im we­ sentlichen eben bleibt.

Der Querträger 8 ist an seinen beiden Enden 12, 13 jeweils an Teleskoparmen 14, 15 gehalten, die sich im wesentlichen parallel zu der Transportrichtung T er­ strecken. Die durch ein entsprechendes Trägerprofil gebildeten Transportarme 14, 15 weisen, wie Fig. 3 sche­ matisch veranschaulicht, eine Länge L auf, die größer ist als der gesamte, durch den Mittenabstand des Stapels 4 zu dem Werkzeug 5 bestimmte Fahrweg M. Die Teleskoparme 14, 15 sind jeweils in einer Linearführung 16, 17 in Trans­ portrichtung T verschiebbar gelagert. Die Linearführungen 16, 17 können wie dargestellt durch Führungsprofile 18, 19 gebildet sein, an deren einander gegenüberliegenden Laufbahnen mit dem jeweiligen Teleskoparm 14, 15 ver­ bundene Rollen 21, 22 laufen. Alternativkonstruktionen sind möglich. Bspw. ist es möglich, anstelle der Rolle 21 und der Rolle 22 jeweils ein Rollenpaar vorzusehen, wodurch das Vertikalspiel der Linearführung 16, 17 ver­ mindert oder ganz zu Null gemacht werden kann.

Zum Antrieb des aus der Quertraverse 8 und den beiden Teleskoparmen 14, 15 gebildeten Rahmens sind die Teleskoparme 14, 15 an ihrer Unterseite mit einer Ver­ zahnung 23, 24 versehen, die direkt an dem jeweiligen Teleskoparm 14, 15 ausgebildet oder durch eine mit diesem verbundene Zahnstange gebildet sein kann. Die Verzahnung 23, 24 steht jeweils mit einem Zahnrad 25, 26 im Ein­ griff. Die Zahnräder 25, 26 sitzen auf einer gemeinsamen Welle 27 und sind über diese drehfest miteinander ver­ bunden.

Außerdem stehen die Zahnräder 25, 26 jeweils mit einer Zahnstange 28, 29 im Eingriff, die der jeweiligen Verzahnung 23, 24 der Teleskoparme 14, 15 gegenüberliegt. Die Zahnstangen 28, 29 sind mit den Führungsprofilen 18, 19 der Linearführungen 16, 17 starr verbunden. Dies kann bspw. durch einen nicht weiter dargestellten Grundrahmen bewerkstelligt werden. Die Zahnstangen 28, 29 sind dabei so ausgerichtet, daß ihre Längsrichtung mit der Richtung übereinstimmt, in der die Linearführungen 16, 17 die Teleskoparme 14, 15 führen. Der Stapel 4 ist in einem Bereich zwischen den und unterhalb der Zahnstangen 28, 29 angeordnet.

Die Zahnräder 25, 26 dienen als Antrieb für den aus den Teleskoparmen 14, 15 und dem Querträger 8 gebildeten Rahmen. Die Zahnräder 25, 26 sind von der Welle 27 her angetrieben. Etwa mittig sitzt auf der Welle 27 ein Winkelgetriebe 31, dessen Ausgangswelle die Welle 27 bildet. Seine Eingangswelle 32 erstreckt sich im wesent­ lichen in der von den Linearführungen 16, 17 definierten Führungsrichtung und ist mit einer Profilverzahnung 33 versehen. Die Eingangswelle 32 steht mit ihrer Profilver­ zahnung 33 mit einer inneren Profilverzahnung einer Antriebswelle 34 in Verbindung und bildet mit dieser eine Schiebewelle. Die Eingangswelle 32 und die Antriebswelle 34 sind drehfest miteinander gekuppelt und können axial über eine Länge verschoben werden, die etwa der Hälfte der Länge des in Fig. 3 veranschaulichten maximalen Fahrweges F entspricht. Die Antriebswelle 34 ist von einem ortsfest angeordneten Elektromotor 36 angetrieben, der von einer Steuereinrichtung so angesteuert ist, daß er den Querträger 8 definiert positioniert.

Zur Drehmomentabstützung und Führung kann das Win­ kelgetriebe 31 an einem nicht weiter dargestellten Hilfs­ rahmen befestigt sein, der linear verschiebbar gelagert ist. Jedoch kann das Winkelgetriebe 31 im Einzelfalle auch lediglich von der Welle 27 und der Schiebewelle getragen sein.

Um neben der in Transportrichtung T erfolgenden Bewegung auch ein Heben und Senken der Saugertraverse 7 in Vertikalrichtung H zu ermöglichen, kann die insoweit beschriebene Beschickungseinrichtung 1 insgesamt angeho­ ben und abgesenkt werden. Dazu dient eine entsprechende Hubeinheit 41, von der bspw. der Grundrahmen getragen ist, der die Linearführungen 16, 17, die Zahnstangen 28, 29 und den Elektromotor 36 lagert.

Die Hubeinrichtung 41 ist insbesondere aus Fig. 4 ersichtlich. Zu der Hubeinrichtung 41 gehören zwei von­ einander beabstandete, vertikal ausgerichtete Linearfüh­ rungen 42, 43, deren jeweilige Führungsschiene oder -stange 44, 45 an einem lediglich symbolisch angedeuteten Rahmen 46 jeweils beidenends ortsfest gelagert sind. Auf den Führungsschienen oder -stangen 42, 43 sind vertikal verfahrbare Schlitten 47, 48 gelagert, die mit dem Grund­ rahmen bzw. den Führungsprofilen 18, 19 verbunden sind.

An den Führungsprofilen 18, 19 bzw. dem nicht weiter bezeichneten Grundrahmen greifen Hubantriebe 51 an. Diese sind bspw. als Spindelhubgetriebe mit einer Gewindespin­ del 52 ausgebildet, deren freies Ende an dem Führungs­ profil 18 und, wie nicht weiter dargestellt, symmetri­ scherweise an dem Führungsprofil 19 befestigt sind. Um die Hubantriebe 51 von dem Gewicht der Linearführungen 16, 17 sowie aller mit diesen auf und ab zu bewegenden Teile zu entlasten, sind parallel zu den Linearführungen 42, 43 Luftzylinder 53, 54 vorgesehen. Diese sind mit einem Ende jeweils an dem ortsfesten Grundgerüst 46 und mit ihrem jeweiligen anderen Ende bspw. mit den Schlitten 47, 48 der Linearführungen 42, 43 verbunden.

Die gewünschte Transportbewegung wird durch eine Überlagerung der Bewegung der Saugertraverse in Trans­ portrichtung T und in Hubrichtung H erzeugt.

Die insoweit beschriebene Beschickungseinrichtung 1 arbeitet wie folgt:
Im Arbeitstakt der Pressenstation 2 wird der Motor 36 der Beschickungseinrichtung 1 so angesteuert, daß die Saugertraverse 7 eine hin und her gehende Bewegung aus­ führt, wobei der in Fig. 3 veranschaulichte Weg F zurück­ gelegt wird. Ausgehend von einer Position, bei der die Saugertraverse 7 oberhalb des Stapels 4 steht, wird, nachdem mit den Saugern 11 eine Platine 3 aufgenommen worden ist, der Motor 36 so angesteuert, daß die Zahnrä­ der 25, 26 in Fig. 1 im Vorhub im Uhrzeigersinne vor- und rückwärts und im Rückhub entgegen dem Uhrzeigersinn laufen. Dabei bewegen sie sich in Transportrichtung T, wobei die Eingangswelle 32 teleskopartig aus der An­ triebswelle 34 ausgezogen wird. Die Zahnräder 25, 26 befördern durch ihre Dreh- und Vorschubbewegung die mit ihnen in Eingriff stehenden Teleskoparme 14, 15 mit doppelter Geschwindigkeit in Transportrichtung, wodurch die Platine 3 in die Pressenstation 2 eingefahren wird. Nachdem die Sauger 11 die Platine 3 freigegeben haben, wird der Motor 36 in Gegenrichtung maximal beschleunigt, so daß die Saugertraverse 7 mit hoher Geschwindigkeit aus der Pressenstation 2 herausgeführt wird. Die dabei mit Maximalbeschleunigung zu beschleunigenden Massen be­ schränken sich auf die mit den Teleskoparmen 14, 15 verbundenen Teile. Weitere Elemente, wie bspw. der Motor oder das Winkelgetriebe, müssen nicht oder brauchen lediglich mit verminderter Beschleunigung bewegt zu werden.

In Fig. 4 ist eine abgewandelte Ausführungsform der Beschickungseinrichtung 1 veranschaulicht. Soweit diese Beschickungseinrichtung mit der vorstehend beschriebenen übereinstimmt, werden ohne erneute Erläuterung und Be­ zugnahme gleiche Bezugszeichen verwendet. Die Beschrei­ bung gilt entsprechend. Wie bei der vorstehend beschrie­ benen Beschickungseinrichtung 1 sind auch hier die Zahn­ räder 25, 26 direkt angetrieben und laufen zwischen den Teleskoparmen 14, 15 und den ortsfesten Zahnstangen 28, 29 mit einer Geschwindigkeit in Transportrichtung T mit, die halb so groß wie die Geschwindigkeit der Saugertra­ verse 7 ist. Der Motor 36 ist als Asynchronmotor ausge­ bildet und treibt die Welle 27 direkt an. Er ist mit dieser mitbewegt und von einem Hilfsrahmen 37 getragen, der sich auf einer Linearführung 38 abstützt. Diese hat eine Führungsrichtung, die mit den Führungsrichtungen der Linearführungen 16, 17 übereinstimmt. Sie ist wie diese an einem nicht weiter dargestellten Rahmen ortsfest gelagert.

Wie sich aus Fig. 4 ergibt, ist der gesamte Fahrweg F der Saugertraverse 7 deutlich größer als die Länge L der Teleskoparme 14, 15. Der Fahrweg F ist doppelt so lang wie die erforderliche Länge Z der Zahnstangen, die dadurch relativ kurz ausfallen können. Neben Einsparungen bei der Herstellung bedeutet dies eine deutliche Ge­ wichtsreduzierung für die Teleskoparme 14, 15.

Eine auch als Feeder bezeichnete Beschickungsein­ richtung 1 weist einen linear verschiebbar gelagerten Rahmen 8, 14, 15 auf, der in einer entsprechenden Führung 16, 17 in einer Transportrichtung T verschiebbar gelagert ist. Der Rahmen trägt Greifermittel 11 zum gezielten Aufnehmen und Ablegen von Werkstücken. Der Rahmen ist von einem Getriebe angetrieben, zu dem auf ortsfesten Zahn­ stangen 28, 29 laufende Zahnräder gehören. Diese kämmen mit einer Verzahnung 23, 24 des Rahmens 8, 14, 15 und sind von einem Elektromotor 36 angetrieben. Dieser ist entweder ortsfest oder auf einem linear verschiebbaren Zwischenrahmen 37 gelagert. Durch diese Anordnung werden die zu beschleunigenden trägen Massen sehr gering gehal­ ten, so daß mit einem einfachen Antriebskonzept eine hohe Dynamik erreicht werden kann.

Claims (12)

1. Belade- und Entladevorrichtung (1) für Pressen, insbesondere für Stationen von Pressen, insbesondere Mehrstationenpressen,
mit einer Halteeinrichtung (7) zum gesteuerten Aufnehmen, Halten und Freigeben von Werkstücken,
mit einem Mittel (14) zum Bewegen und Führen der Halteeinrichtung (7) wenigstens in einer Transportrich­ tung (T) so, daß die Halteeinrichtung (7) eine Lade- oder Entladebewegung ausführt,
wobei das Mittel (14) zum Bewegen und Führen der Halteeinrichtung (7) als Teil einer Teleskopeinrichtung (16) ausgebildet und sowohl in der als auch gegen die Transportrichtung (T) bewegbar ist, und
wobei zu dem Mittel zum Bewegen und Führen der Halteeinrichtung (7) eine Antriebseinrichtung (36, 23, 25, 28) zur gesteuerten Bewegung der Teleskopeinrichtung gehört.

2. Belade- und Entladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Antriebseinrichtung (36, 23, 25, 28) wenig­ stens eine in Axialrichtung ruhend angeordnete Zahnstange (28) aufweist, die mit wenigstens einem Zahnrad (25) in Eingriff steht,
daß die Teleskopeinrichtung (16) wenigstens einen Teleskoparm (14) aufweist, der im Abstand parallel zu der Zahnstange (28) angeordnet ist und der an seiner der Zahnstange (28) zugewandten Seite eine Verzahnung (23) aufweist, die mit dem Zahnrad (25) in Eingriff steht, und
daß zu der Teleskopeinrichtung (16) eine Linear­ führung gehört, die den Teleskoparm (14) in einer zu der Zahnstange (28) parallelen Richtung (T) führt, so daß der Teleskoparm (14) parallel zu der Zahnstange (28) in seiner Längsrichtung beweglich gelagert ist.

3. Belade- und Entladevorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Teleskopeinrichtung (16) mittels einer Hubeinrichtung (41) in einer von der Trans­ portrichtung (T) verschiedenen Richtung (H) bewegbar gelagert ist.

4. Belade- und Entladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (36, 23, 25, 28) eine Drehantriebseinrichtung mit wenigstens einem Elektromotor (36) enthält, der mit dem sowohl mit der Zahnstange (28) als auch mit der Verzahnung (23) des Teleskoparms (14) im Eingriff stehenden Zahnrad (25) treibend verbunden ist.

5. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie zwei im Abstand parallel zueinander angeordnete, axial unbeweglich ruhende Zahn­ stangen (28, 29), aufweist, die jeweils mit einem Zahnrad (25, 26) in Eingriff stehen, und daß jedes Zahnrad (25, 26) jeweils mit einer an einem Teleskoparm (14, 15) vorgesehenen Verzahnung (23, 24) in Eingriff steht, wobei die Teleskoparme (14, 15) im Abstand parallel zueinander angeordnet und mit übereinstimmenden Richtungen an Line­ arführungen (16, 17) gelagert sind.

6. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung (7) einen Querträger (8) aufweist, der die beiden Teleskop­ arme an ihren von den Linearführungen (16, 17) ablie­ genden Enden miteinander verbindet.

7. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie bezüglich einer zwischen beiden Zahnstangen (28, 29) liegenden Ebene symmetrisch ausgebildet ist.

8. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnräder (25, 26) zuein­ ander synchron angetrieben sind.

9. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (36) ein Asynchronmotor ist.

10. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (36) ruhend angeordnet ist und das wenigstens eine Zahnrad (25) über ein Winkelgetriebe (31) und eine Längenausgleichsein­ richtung (32) antreibt.

11. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Längenausgleichseinrich­ tung (32, 34) eine Schiebewelle ist, deren Längsachse im wesentlichen mit der Führungsrichtung der Linearführung (16) übereinstimmt.

12. Belade- und Entladeeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (36) auf einem Hilfsrahmen (37) angeordnet ist, der linear in einer Richtung parallel zu der Zahnstange (28) beweglich, jedoch in Bezug auf die Drehachse des Zahnrades (25) unverdrehbar gelagert ist.