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DE19705766C1 - Verfahren und Einrichtung zum Überwachen eines Sensors, der einer Brennkraftmaschine zugeordnet ist - Google Patents

Verfahren und Einrichtung zum Überwachen eines Sensors, der einer Brennkraftmaschine zugeordnet ist

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DE19705766C1
DE19705766C1 DE1997105766 DE19705766A DE19705766C1 DE 19705766 C1 DE19705766 C1 DE 19705766C1 DE 1997105766 DE1997105766 DE 1997105766 DE 19705766 A DE19705766 A DE 19705766A DE 19705766 C1 DE19705766 C1 DE 19705766C1
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Germany
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sensor
mes
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DE1997105766
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Maximilian Engl
Hong Dr Zhang
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Continental Automotive GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Siemens Corp
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Publication date
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Priority to PCT/DE1998/000293 priority patent/WO1998036163A1/de
Priority to EP98909317A priority patent/EP0897464A1/de
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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Sensors gemäß Patentanspruch 1 und eine Einrichtung zum Überwachen des Sensors gemäß Patentanspruch 10.
Ein Verfahren bzw. eine Einrichtung zum Überwachen eines Sen­ sors sind in der US 5 079 946 beschrieben. Ein Drosselklappen­ stellungsgeber und ein Saugrohrdrucksensor sind der Einrich­ tung zugeordnet, die den Drosselklappenstellungsgeber über­ wacht. Der Drosselklappenstellungsgeber erfaßt den Öffnungs­ winkel einer Drosselklappe und ermittelt den Meßwert des Öff­ nungswinkels. Der Drucksensor erfaßt den Saugrohrdruck und ermittelt einen Meßwert des Saugrohrdrucks. Wenn sich die Brennkraftmaschine in einem stationären Betriebszustand be­ findet, wird der Meßwert des Öffnungswinkels mit einem dreh­ zahlabhängigen Kalibrationswert verglichen. Ist der Meßwert des Öffnungswinkels größer als der Kalibrationswert, so wird überprüft, ob der Saugrohrdruck größer ist als ein fest vor­ gegebener Wert. Das/die bekannte Verfahren/Einrichtung ermög­ licht das Überwachen des Sensors lediglich in einem stationä­ ren Betriebszustand der Brennkraftmaschine. Darüber hinaus ist der Kalibrationswert und der Wert des Saugrohrdrucks un­ ter vorgegebenen Betriebsbedingungen der Brennkraftmaschine ermittelt. Weichen die Betriebsbedingungen jedoch stark von den vorgegebenen Betriebsbedingungen ab, so ist ein genaues und sicheres Überwachen des Sensors nicht mehr gewährleistet.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Ein­ richtung zum Überwachen eines Sensors anzugeben, das/die ge­ nau und zuverlässig ist.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patent­ ansprüche 1 und 10 gelöst. Das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 zeichnet sich dadurch aus, daß überprüft wird, ob eine er­ ste Bedingung erfüllt ist, die von einem Meßwert und von ei­ nem Schätzwert einer Meßgröße abhängt. Der Meßwert wird von einem Sensor ermittelt. Der Schätzwert wird von einem Beob­ achter berechnet. Der Sensor wird dann als fehlerhaft er­ kannt, wenn die Bedingung erfüllt ist. Der Beobachter umfaßt ein physikalisches Modell eines Ansaugtraktes der Brennkraft­ maschine, das vorzugsweise derart adaptiert wird, daß Abwei­ chungen des Modells von der physikalischen Realität minimiert werden. So wird der Schätzwert der Meßgröße unabhängig von den aktuellen Betriebsbedingungen sehr präzise berechnet. Da­ mit ist eine genaue und zuverlässige Überwachung des Sensors möglich.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat darüber hinaus den Vor­ teil, daß das Überwachen sowohl in einem stationären Be­ triebszustand als auch in einem instationären Betriebszustand zuverlässig erfolgt.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird zu­ sätzlich ein weiterer Sensor überwacht. Dazu wird geprüft, ob ein Meßwert einer weiteren Meßgröße eine vorgegebene zweite Bedingung erfüllt. Die weitere Meßgröße kann von dem weiteren Sensor erfaßt werden. Sie kann aber auch von einem dritten Sensor erfaßt werden.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die schematischen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Brennkraftmaschine mit einer Steuereinrichtung zum Steuern der Brennkraftmaschine,
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 3 das Blockschaltbild einer zweiten Ausführungsform der Erfindung und
Fig. 4 das Blockschaltbild einer dritten Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 5 eine Tabelle.
Elemente gleicher Konstruktion und Funktion sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Eine Brennkraftmaschine (Fig. 1) umfaßt einen Ansaugtrakt 1, in dem eine Drosselklappe 10 angeordnet ist, und einen Motor­ block 2, der einen Zylinder 20 und eine Kurbelwelle 24 auf­ weist. Ein Kolben 21, eine Pleuelstange 22 und eine Zündkerze 23 sind dem Zylinder 20 zugeordnet. Die Pleuelstange ist mit dem Kolben und einer Kurbelwelle 24 verbunden.
Ein Einspritzventil ist vorgesehen, daß einem Einzelein­ spritzsystem zugeordnet ist und in der Nähe des Zylinders 20 am Ansaugtrakt 1 angeordnet ist. Die Brennkraftmaschine um­ faßt des weiteren einen Abgastrakt 4, in dem ein Katalysator 40 angeordnet ist.
Die Brennkraftmaschine ist in der Fig. 1 mit einem Zylinder 20 dargestellt. Sie kann aber auch mehrere Zylinder umfassen. Das Einspritzventil kann auch einem Zentraleinspritzsystem oder einem Direkteinspritzsystem zugeordnet sein. Die Brenn­ kraftmaschine kann auch einen nicht dargestellten Bypass zu der Drosselklappe 10 oder ein Abgasrückfürsystem aufweisen.
Eine Steuereinrichtung 5 für die Brennkraftmaschine ist vor­ gesehen, der Sensoren zugeordnet sind, die verschiedene Meß­ größen erfassen und jeweils den Meßwert der Meßgröße ermit­ teln. Die Steuereinrichtung 5 ermittelt abhängig von minde­ stens einer Meßgröße ein oder mehrere Stellsignale, die je­ weils ein Stellgerät steuern.
Die Sensoren sind ein Pedalstellungsgeber 6, der eine Pedal­ stellung PV des Fahrpedals 7 erfaßt, ein Drosselklappenstel­ lungsgeber 11, der einen Öffnungswinkel THR der Drosselklappe 10 erfaßt, ein Luftmassenmesser 12, der einen Luftmassenstrom MAF erfaßt und/oder ein Saugrohrdrucksensor 13, der einen Saugrohrdruck MAP erfaßt, ein Temperatursensor 14, der eine Ansauglufttemperatur TAL erfaßt, ein Drehzahlgeber 25, der eine Drehzahl n der Kurbelwelle 24 erfaßt und eine Sauer­ stoffsonde 41, die den Restsauerstoffgehalt des Abgases er­ faßt und die diesem eine Luftzahl LAM zuordnet. Je nach Aus­ führungsform der Erfindung können eine beliebige Untermenge der genannten Sensoren oder auch zusätzliche Sensoren vorhan­ den sein.
Betriebsgrößen umfassen die Meßgrößen und aus diesen abgelei­ tete Größen, wie ein Umgebungsdruck oder ein Abgasgegendruck, die über einem Kennfeldzusammenhang oder von einem Beobachter ermittelt werden, der Schätzwerte der Betriebsgrößen berech­ net.
Die Steuergeräte umfassen jeweils einen Stellantrieb und ein Stellglied. Der Stellantrieb ist ein elektromotorischer An­ trieb, ein elektromagnetischer Antrieb, ein mechanischer An­ trieb oder ein weiterer dem Fachmann bekannter Antrieb. Die Stellglieder sind als Drosselklappe 10, als Einspritzventil 3, als Zündkerze 23 oder als Umschalter zwischen zwei ver­ schiedenen Saugrohrlängen ausgebildet. Auf die Stellgeräte wird im folgenden jeweils mit dem zugeordneten Stellglied Be­ zug genommen.
Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise als elektronische Mo­ torsteuerung ausgebildet. Sie kann jedoch auch mehrere Steu­ ergeräte umfassen, die elektrisch leitend miteinander verbun­ den sind, so z. B. über ein Bussystem.
Die Steuereinrichtung 5 umfaßt des weiteren eine Überwa­ chungseinrichtung 51, die mindestens einen Sensor überwacht. Die Überwachungseinrichtung 51 ist vorzugsweise in der elek­ tronischen Motorsteuerung angeordnet. Sie kann jedoch auch in einem separaten Steuergerät angeordnet sein.
In Fig. 2 ist das Blockschaltbild einer ersten Ausführungs­ form der Überwachungseinrichtung 51 dargestellt. Der Beobach­ ter 511 umfaßt den gestrichelt eingezeichneten Bereich. Ein erster Block B1 umfaßt ein physikalisches Modell des Ansaug­ traktes 1 der Brennkraftmaschine. Ein derartiges Modell ist in der WO 96/32579 A1 beschrieben, deren Inhalt hiermit mit ein­ bezogen ist. Ein Schätzwert MAFd_THR_MOD des Luftmassenstroms MAF an der Drosselklappe 10 wird aus der Durchflußgleichung idealer Gase durch Drosselstellen abgeleitet. Strömungsverlu­ ste, die an der Drosseklappe 10 auftreten, werden durch einen reduzierten Strömungsquerschnitt ARED berücksichtigt. So las­ sen sich folgende Beziehungen angeben:
mit
für unterkritische Druckverhältnisse und
ψ = ψkritisch = con (1.2)
für überkritische Druckverhältnisse.
χ: Adiabatenexponent
RL: allgemeine Gaskonstante
TAL: Ansauglufttemperatur
MAP_MOD: Modellwert des Saugrohrdrucks
AMP_MOD: Modellwert des Umgebungsdrucks
ψ: Durchflußfunktion
Die Funktion ψ kann in Abschnitte zerlegt werden, innerhalb derer sie durch eine Polygonzugapproximation ausreichend ge­ nau dargestellt werden kann. Damit gilt:
Die Werte für die Steigung DFG1 und den Offset DFG0 sind in Tabellen abhängig von dem Verhältnis des Schätzwertes MAP_MOD des Saugrohrdrucks MAP zu dem Schätzwert AMP_MOD des Umge­ bungsdrucks AMP abgelegt.
Der Term
wird vorzugsweise durch ein erstes Kennfeld KF1 in Abhängig­ keit von der Ansauglufttemperatur TAL dargestellt.
Damit gilt:
So ergibt sich folgende Beziehung, aus der der Schätzwert MAF_THR_MOD des Luftmassenstroms MAF an der Drosselklappe 10 berechnet wird:
MAF_THR_MOD = ARED.KF1 (TAL).(DFGO.AMP_MOD_DFG1.MAP_MOD) (1.6)
Der Luftmassenstrom MAF in den Zylinder 20 läßt sich analy­ tisch nur schwer bestimmen, da er stark vom Ladungswechsel abhängt. Die Füllung des Zylinders 20 wird weitgehend durch den Saugrohrdruck MAP, die Drehzahl n und durch die Ventil­ überschneidung VUE der Gaswechselventile bestimmt. Bei kon­ stanter Drehzahl N und Ventilüberschneidung VUE ist der Luft­ massenstrom in den MAF in dem Zylinder 20 direkt proportional zum Saugrohrdruck MAP. Mit einem linearen Einsatz der Form
MAF_CYL_MOD = ETA_1.MAP_MOD + ETA_0 (2.0)
kann der Schätzwert MAF_CYL_MOD des Luftmassenstroms MAF in den Zylinder 20 mit guter Genauigkeit berechnet werden. Die Steigung ETA_1 und das Absolutglied ETA_0 der Beziehung (2.0) sind dabei unter Berücksichtigung aller wesentlicher Einflußfaktoren Funktionen der Drehzahl N, der Geometrie des Ansaugtraktes, der Anzahl der Zylinder 20, der Ventilüber­ schneidung VUE, sowie der Ansauglufttemperatur TAL. Die Ab­ hängigkeit der Werte der Steigung ETA_1 und des Absolutglie­ des ETA_0 von den genannten Größen kann dabei über stationäre Messungen ermittelt werden und in einem zweiten und einem dritten Kennfeld gespeichert werden. Mit den Gleichungen (2.0, 1.6) für den Schätzwert MAF_CYL_MOD des Luftmassen­ stroms MAF in den Zylinder 20 und den Schätzwert MAF_THR_MOD des Luftmassenstroms MAF an der Drosselklappe 10 ergibt sich für den Schätzwert DMAP_MOD der Druckänderung im Ansaugtrakt 1 die Beziehung
wobei VAT das Volumen des Ansaugtraktes 1 ist.
Vorzugsweise wird die Differentialgleichung (3.0) mit Hilfe einer numerischen Lösungsmethode, wie z. B. der Trapezregel ge­ löst. Der Schätzwert MAP_MOD des Saugrohrdrucks MAP wird vor­ zugsweise segmentsynchron berechnet. Mit dem Index n wird je­ weils der aktuelle Zeitpunkt bezeichnet, mit dem Index n - 1 der Zeitpunkt, der ein Segment vor dem aktuellen Zeitpunkt liegt. Mit TN wird die Zeitdauer Je eines Segments bezeich­ net. Demnach ergibt sich folgende Beziehung für den Schätz­ wert MAP_MOD des Saugrohrdrucks MAP:
mit
An den Ausgängen des ersten Blocks B1 stehen somit der Schätzwert MAP_MOD des Saugrohrdrucks MAP, der Schätzwert MAF_CYL_MOD des Luftmassenstroms in den Zylinder 20 und der Schätzwert MAF_THR_MOD des Luftmassenstroms an der Drossel­ klappe 10 zur Verfügung.
In einem zweiten Block B2 wird aus einem vierten Kennfeld in Abhängigkeit von dem Meßwert THR_MES des Öffnungswinkels THR der Drosselklappe 10, des Schätzwertes AMP_MOD des Umgebungs­ drucks AMP und des Schätzwertes MAP_MOD des Saugrohrdrucks ein Meßwert ARED_MES des reduzierten Strömungsquerschnitts ARED ermittelt. Durch den reduzierten Strömungsquerschnitt ARED werden Strömungsverluste, die an der Drosselstelle auf­ treten, berücksichtigt.
Ein dritter Block B3 umfaßt ein Verhaltensmodell des Luft­ massenmessers 12, das beispielsweise ein PT1-Glied sein kann. In dem dritten Block B3 wird in Abhängigkeit von dem Schätz­ wert MAF_THR_MOD des Luftmassenstroms an der Drosselklappe 10 ein Schätzwert MAF_AFM_MOD des Luftmassenstroms an dem Luft­ massenmesser 12 berechnet.
An der ersten Summierstelle S1 wird die Differenz XW des Meß­ wertes MAF_MES des Luftmassenstroms und des Schätzwertes MAF_AFM_MOD des Luftmassenstroms an den Luftmassenmesser 12 gebildet.
Die Differenz XW des Meßwertes MAF_MES des Luftmassenstroms MAF und des Schätzwertes MAF_AFM_MOD des Luftmassenstroms wird als Regeldifferenz einem vierten Block B4 zugeführt, der einen Regler mit proportionalem und integralem Verhalten auf­ weist. Die Differenz XW wird auch einem fünften Block B5 zu­ geführt, der einen Regler mit integralem Verhalten aufweist. Weist das Verhältnis des Schätzwertes MAP_MOD des Saugrohr­ drucks MAP und des Schätzwertes AMP_MOD des Umgebungsdrucks AMP einen Wert auf, der kleiner ist als ein vorgegebener er­ ster Schwellenwert (z. B. MAP_MOD/AMP_MOD < 0,9), so ist der Regler des vierten Blocks B4 aktiv und der Regler des fünften Blocks B5 nicht aktiv. Die Ausgangsgröße des vierten Blocks B4 repräsentiert einen Korrekturwert DARED des reduzierten Strömungsquerschnitts.
Übersteigt das Verhältnis des Schätzwertes MAP_MOD des Saug­ rohrdrucks MAP und des Schätzwertes AMP_MOD des Umgebungs­ drucks AMP den vorgegebenen ersten Schwellenwert, so erfolgt nur noch eine vernachlässigbare Drosselung durch die Drossel­ klappe 10 und die Differenz XW ist ein Maß für die Abweichung des Schätzwertes AMP_MOD des Saugrohrdrucks von seinem tat­ sächlichen Wert. Ist das Verhältnis des Schätzwertes MAP_MOD und des Schätzwertes AMP_MOD des Umgebungsdrucks AMP größer als der vorgegebene erste Schwellenwert, so ist der Regler des fünften Blocks B5 aktiv und der Regler des vierten Blocks B4 nicht aktiv. Die Ausgangsgröße des fünften Blocks B5 ist ein Schätzwert AMP_MOD des Umgebungsdrucks.
In einer einfachen Ausgestaltung der Erfindung wird ein Feh­ ler des Luftmassenmessers 12 erkannt, wenn der Korrekturwert DARED einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert überschreitet. Alternativ kann auch der Betrag des Korrekturwertes DARED ge­ bildet werden und der Luftmassenmesser 12 als fehlerhaft er­ kannt werden, wenn der Betrag des Korrekturwertes DARED den zweiten Schwellenwert überschreitet. In einer weiteren Ausge­ staltung der Erfindung wird der Luftmassenmesser 12 als feh­ lerhaft erkannt, wenn die Differenz XW größer ist als der vorgegebene zweite Schwellenwert.
In einer komfortableren Ausführungsform der Erfindung wird der Quotient des Korrekturwertes DARED und des Meßwertes ARED_MES des reduzierten Strömungsquerschnitts an der ersten Dividierstelle D1 berechnet. Die Ausgangsgröße der ersten Di­ vidierstelle D1 ist das erste Fehlermaß DARED_A, das einem sechsten Block B6 zugeführt wird, der ein Filter aufweist. Vorzugsweise wird im Block B6 einmal pro Segment das erste Fehlermaß DARED_A einer gleitenden Mittelwertbildung unterzo­ gen. In einem siebten Block B7 wird dann überprüft, ob der Betrag des gemittelten ersten Fehlermaßes DARED_A_M einen vorgegebenen dritten Schwellenwert überschreitet. Ist dies der Fall, so wird ein erster Fehler A erkannt.
Einem achten Block B8 wird eine den Meßwert LAM_MES der Luft­ zahl LAM repräsentierende Größe zugeführt. Vorzugsweise ist dies ein Einspritzzeitkorrekturfaktor TI_LAM. Der Einspritz­ zeitkorrekturfaktor TI_LAM wird in dem achten Block B8 vor­ zugsweise einer gleitenden Mittelwertbildung unterzogen und in einem neunten Block B9 wird geprüft, ob der gemittelte Einspritzzeitkorrekturfaktor TI_LAM_M einen vorgegebenen vierten Schwellenwert überschreitet. Ist dies der Fall, so wird ein zweiter Fehler B erkannt.
In einer Auswerteeinheit 512 wird dann überprüft, ob der er­ ste und der zweite Fehler A, B erkannt sind. Ist dies der Fall, so wird der Luftmassenmesser 12 als fehlerhaft erkannt. Ist hingegen nur der zweite Fehler B erkannt, so wird der Drosselklappenstellungsgeber 11 als fehlerhaft erkannt.
Fig. 3 zeigt das Blockschaltbild einer zweiten Ausführungs­ form der Erfindung. In einem Block B3' ist ein Verhaltensmo­ dell des Saugrohrdrucksensors 13 abgelegt. Der Saugrohrdruck­ sensor 13 weist in guter Näherung ein PT1 Verhalten auf. Die Ausgangsgröße des Blocks B3' ist der Schätzwert MAP_MPS_MOD des Saugrohrdrucks am Saugrohrdrucksensor 13. Die Differenz XW wird in diesem Ausführungsbeispiel aus dem Meßwert MAP_MES und dem Schätzwert MAP_MPS_MOD des Saugrohrdrucks an dem Saugrohrdrucksensor 13 gebildet.
In der Auswerteeinheit 512 wird überprüft, ob der Fehler A und der Fehler B erkannt sind. Ist dies der Fall, so wird der Saugrohrdrucksensor 13 als fehlerhaft erkannt ist der Fehler A erkannt, der zweite Fehler B jedoch nicht, so wird der Drosselklappenstellungsgeber 11 als fehlerhaft erkannt.
In einer dritten Ausführungsform (Fig. 4) der Erfindung sind der Brennkraftmaschine sowohl ein Luftmassenmesser 12 als auch ein Saugrohrdrucksensor 13 zugeordnet. An einer dritten Summierstelle S3 wird die Differenz des Meßwertes MAP_MES und des Schätzwertes MAP_MOD des Saugrohrdrucks gebildet, die ein zweites Fehlermaß repräsentiert, und einem zehnten Block B10 zugeführt. In dem zehnten Block B10 wird das dritte Fehlermaß vorzugsweise einer gleitenden Mittelwertbildung unterzogen. In einem Block B11 wird ein dritter Fehler C erkannt, falls das gemittelte dritte Fehlermaß einen vorgegebenen fünften Schwellenwert überschreitet. Alternativ wird der dritte Feh­ ler C erkannt, wenn der Betrag des zweiten Fehlermaßes den vorgegebenen fünften Schwellenwert überschreitet. In der Aus­ werteeinheit wird dann überprüft welche Fehler A, B, C erkannt sind. Ist nur der 3. Fehler C erkannt, so wird der Saugrohr­ drucksensor 13 als fehlerhaft erkannt. Die Erkennung eines fehlerhaften Luftmassenmessers oder eines fehlerhaften Dros­ selklappenstellungsgebers erfolgt analog zur Fig. 2.
In einer besonders komfortablen Ausführungsform der Erfindung ist der Brennkraftmaschine ein Umgebungsdrucksensor 14 zuge­ ordnet, der den Umgebungsdruck erfaßt und den Meßwert AMP_MES des Umgebungsdrucks ermittelt. In einer vierten Summierstelle S4 wird die Differenz des Meßwertes AMP_MES und des Schätz­ wertes AMP_MOD des Saugrohrdrucks ermittelt, die ein drittes Fehlermaß repräsentiert. In einem zwölften Block B12 wird das vierte Fehlermaß vorzugsweise einer gleitenden Mittelwertbil­ dung unterzogen. In einem dreizehnten Block B13 wird über­ prüft, ob das Fehlermaß oder der Betrag des Fehlermaßes einen vorgegebenen sechsten Schwellenwert überschreitet. Ist dies der Fall, so wird ein vierter Fehler D erkannt. In der Aus­ werteeinheit wird überprüft, ob nur der Fehler D erkannt ist. Ist dies der Fall, so wird der Umgebungsdrucksensor als feh­ lerhaft erkannt.
Vorzugsweise ist der Auswerteeinheit 512 eine Tabelle (Fig. 5) zugeordnet aus der abhängig von den Fehlern A, B, C, D ermit­ telbar ist welcher Sensor fehlerhaft ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Einrichtung zeichnen sich besonders dadurch aus, daß die Schätzwerte, die von dem Beobachter 511 ermittelt werden, sowohl zum Plausibilisieren der Sensoren, als auch zum exakten Ermitteln einer Einspritz­ zeit und Einspritzdauer für das Einspritzventil 23 - sowohl im stationären als auch im instationären Betrieb der Brenn­ kraftmaschine - vorteilhaft einsetzbar sind.
Die Erfindung ist nicht auf die hier dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiele beschränkt.

Claims (10)

1. Verfahren zum Überwachen eines Sensors, der einer Brenn­ kraftmaschine zugeordnet ist, der eine Meßgröße erfaßt und der einen Meßwert der Meßgröße ermittelt, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Schätzwert der Meßgröße von einem Beob­ achter (511) berechnet wird,
  • 1. - daß überprüft wird, ob eine erste Bedingung erfüllt ist, die von dem Meßwert und dem Schätzwert abhängt, und
  • 2. - daß der Sensor als fehlerhaft erkannt wird, wenn die Bedin­ gung erfüllt ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
  • 1. - daß gleichzeitig ein weiterer Sensor überwacht wird,
  • 2. - daß geprüft wird, ob ein Meßwert einer weiteren Meßgröße eine vorgegebene zweite Bedingung erfüllt,
  • 3. - daß der Sensor als fehlerhaft erkannt wird, wenn die erste und die zweite Bedingung erfüllt sind, und
  • 4. - daß der weitere Sensor als fehlerhaft erkannt wird, wenn die erste Bedingung erfüllt ist und die zweite Bedingung nicht erfüllt ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als ein Luftmassenmesser (12) ausgebildet ist, dessen Meßgröße ein Luftmassenstrom in dem Ansaugtrakt (1) der Brennkraftmaschine ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz des Meßwertes (MAF_MES) und des Schätzwertes (MAF_AFM_MOD) des Luftmassenstroms gebildet wird, und daß der Luftmassenmesser (12) als fehlerhaft erkannt wird, wenn der Betrag der Differenz größer ist als ein Schwellenwert.
5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz des Meßwertes (MAF_MES) und des Schätzwertes (MAF_AFM_MOD) des Luftmassenstroms einem Regler zugeführt wird, der einen Korrekturwert (DARED) eines reduzierten Strömungs­ querschnitts (ARED) an der Drosselklappe (10) berechnet, und daß der Luftmassenmesser (12) als fehlerhaft erkannt wird, wenn der Betrag des Korrekturwertes (DARED) größer ist als der zweite Schwellenwert.
6. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
  • 1. - daß der Sensor als ein Luftmassenmesser (12) ausgebildet ist, dessen Meßgröße ein Luftmassenstrom in dem Ansaugtrakt (1) der Brennkraftmaschine ist,
  • 2. - daß der weitere Sensor als Drosselklappenstellungsgeber (11) ausgebildet ist, der den Öffnungswinkel einer Drossel­ klappe (10) erfaßt und den Meßwert (THR_MES) des Öffnungswin­ kels (THR) ermittelt,
  • 3. - daß der Meßwert (ARED_MES) des reduzierten Strömungsquer­ schnitts abhängig von dem Meßwert (THR_MES) des Öffnungswin­ kels ermittelt wird,
  • 4. - daß die Differenz des Meßwertes (MAF_MES) und des Schätz­ wertes (MAF_AFM_MOD) des Luftmassenstroms einem Regler zugeführt wird, der einen Korrekturwert (DARED) des reduzierten Strö­ mungsquerschnitts an der Drosselklappe (10) berechnet,
  • 5. - daß das Verhältnis des Korrekturwertes (DARED) und des Meß­ wertes (ARED_MES) des reduzierten Strömungsquerschnitts (ARED_MES) gebildet wird,
  • 6. - daß ein erster Fehler (A) erkannt wird, wenn der Betrag des Verhältnisses größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert,
  • 7. - daß eine Luftzahl (LAM) von einer Sauerstoffsonde erfaßt wird,
  • 8. - daß ein zweiter Fehler (B) erkannt wird, wenn der Meßwert (LAM_MES) der Luftzahl mehr als ein vorgegebener Schwellenwert von dem Sollwert der Luftzahl abweicht,
  • 9. - daß der Luftmassenmesser (12) als fehlerhaft erkannt wird, wenn sowohl der erste als auch der zweite Fehler (A, B) er­ kannt sind, und
  • 10. - daß der Drosselklappenstellungsgeber (11) als fehlerhaft erkannt wird, wenn nur der erste Fehler (A) erkannt ist.
7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als ein Saugrohrdrucksensor (13) ausgebildet ist, dessen Meßgröße ein Saugrohrdruck (MAP) in dem Ansaug­ trakt (1) der Brennkraftmaschine ist.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
  • 1. - daß der weitere Sensor als Drosselklappenstellungsgeber (11) ausgebildet ist, der den Öffnungswinkel einer Drossel­ klappe (10) erfaßt und den Meßwert (THR_MES) des Öffnungswin­ kels ermittelt,
  • 2. - daß der Meßwert (ARED_MES) des reduzierten Strömungsquer­ schnitts abhängig von dem Meßwert (THR_MES) des Öffnungswin­ kels ermittelt wird,
  • 3. - daß die Differenz des Meßwertes (MAP_MES) und des Schätz­ wertes (MAP_MOD) des Saugrohrdrucks einem Regler zugeführt wird, der einen Korrekturwert (DARED) des reduzierten Strö­ mungsquerschnitts an der Drosselklappe (10) berechnet,
  • 4. - daß das Verhältnis des Korrekturwertes (DARED) und des Meß­ wertes (ARED_MES) des reduzierten Strömungsquerschnitts ge­ bildet wird,
  • 5. - daß der erster Fehler (A) erkannt wird, wenn der Betrag des Verhältnisses größer ist als der vorgegebene Schwellenwert,
  • 6. - daß eine Luftzahl (LAM) von einer Sauerstoffsonde (41) er­ faßt wird,
  • 7. - daß der zweite Fehler (B) erkannt wird, wenn der Meßwert (LAM_MES) der Luftzahl mehr als der vorgegebene Schwellenwert (SW4) von dem Sollwert (LAM_SP) der Luftzahl (LAM) abweicht,
  • 8. - daß der Saugrohrdrucksensor (13) als fehlerhaft erkannt wird, wenn sowohl der erste als auch der zweite Fehler (A, B) erkannt sind, und
  • 9. - daß der Drosselklappenstellungsgeber (11) als fehlerhaft erkannt wird, wenn nur der erste Fehler (A) erkannt ist.
9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als ein Umgebungsdrucksensor (14) ausgebildet ist, dessen Meßgröße ein Umgebungsdruck ist.
10. Einrichtung zum Überwachen eines Sensors, der einer Brennkraftmaschine zugeordnet ist, der eine Meßgröße erfaßt und der einen Meßwert der Meßgröße ermittelt, dadurch gekenn­ zeichnet,
  • 1. - daß ein Beobachter (511) vorgesehen ist, der einen Schätz­ wert der Meßgröße berechnet,
  • 2. - daß sie erste Mittel aufweist, die überprüfen, ob eine er­ ste Bedingung erfüllt ist, die von dem Meßwert und dem Schätzwert abhängt, und
  • 3. - daß sie zweite Mittel aufweist, die den Sensor als fehler­ haft erkennen, wenn die Bedingung erfüllt ist.
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