DE19705564A1 - Automatic component supply appts - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich im allgemeinen auf das Fördern von Teilen, insbesondere betrifft sie ein Verfahren zum Fördern von Teilen und eine Vorrichtung zum Aufnehmen eines oder mehrerer Teile von einem Ort und Bewegen solcher Teile zu einem anderen Ort.The invention relates generally to the promotion of Sharing, in particular, relates to a method of conveying of parts and a device for receiving one or multiple parts from one place and moving such parts to another place.
Die Offenlegungsschrift des japanischen Patents Nr. 64(1989)-53917 offenbart ein herkömmliches Förderverfahren zum Fördern von Halbleitern. Das in dieser Offenlegungsschrift offenbarte Förderverfahren für Teile umfaßt einen ersten Vorgang des Ansaugens von einem aus einer Vielzahl von Halbleitern, die auf einer Führungsschiene angefördert werden, und einen zweiten Vorgang des Tragens des Halbleiters auf einem Tisch.Japanese Patent Application Laid-Open No. 64 (1989) -53917 discloses a conventional funding method for funding of semiconductors. That disclosed in this disclosure Funding process for parts includes a first process of Suction from one of a variety of semiconductors that are conveyed on a guide rail, and one second process of carrying the semiconductor on a table.
Ein anderes herkömmliches Förderverfahren für Teile ist in dem japanischen offengelegten Patent Nr. 3(1991)-239431 offenbart. Dieses Förderverfahren für Teile wird im Zusammenhang des Förderns von Bolzen verwendet und beinhaltet einen ersten Schritt, wobei einer aus einer Vielzahl von Bolzen aufgenommen wird, die in einer Reihe auf einem Förderer angefördert werden, und einen zweiten Schritt, wobei der Bolzen zu einer vorgegebenen Position transportiert wird.Another conventional parts process is in Japanese Patent Laid-Open No. 3 (1991) -239431 disclosed. This funding procedure for parts is in Used and includes connection of bolt feeding a first step, one of a plurality of Bolt is picked up in a row on one Sponsors are promoted, and a second step, being the bolt is transported to a predetermined position.
Gemäß den herkömmlichen vorstehend beschriebenen Verfahren zum Fördern von Teilen werden die Teile einzeln von einer Vielzahl von Teilen aufgenommen, die in einer Linie angeordnet sind, anstatt von einem zufällig angeordneten Haufen von Teilen.According to the conventional methods described above to convey parts, the parts are separated from one another Variety of parts added in a line are arranged instead of being randomly arranged Pile of parts.
Verfahren zum Fördern von Teilen, die zum Fördern von Teilen vorgeschlagen wurden, die in einem Haufen angeordnet sind, beinhalten typischerweise das Aufzeichnen eines Bilds der Teile durch die Verwendung einer Fernsehkamera, das Analysieren des durch die Kamera aufgezeichneten Bilds und dann das Regeln eines Roboters auf der Grundlage einer solchen Analyse, um eines der Teile aus dem Haufen aufzunehmen und es zu einem gewünschten Platz zu tragen.Process for conveying parts, for conveying parts proposed, which are arranged in a heap typically involve recording an image of the Share by using a television camera that Analyze the image recorded by the camera and then controlling a robot based on one such analysis to one of the parts from the pile record and carry it to a desired location.
Da jedoch das durch die Fernsehkamera aufgezeichnete Bild des Haufens der Teile zu einem großen Ausmaß durch verschiedene Faktoren beeinflußt wird, wie beispielsweise Helligkeit, Farben, die Formen der Teile und die Art des Überlappens der Teile in dem Haufen, ist es oftmals sehr schwierig, einzelne Teile auf der Grundlage des durch die Fernsehkamera aufgezeichneten Bilds zu erkennen, um eine vorgegebene Anzahl von Teilen aufzunehmen. Des weiteren ist das Verfahren zum Fördern von Teilen sehr teuer.However, since the picture of the Heap of parts to a large extent by different Factors such as brightness, Colors, the shapes of the parts and the way the parts overlap Parts in the pile, it is often very difficult to separate Parts based on that from the TV camera recognized image to a predetermined number of parts. Furthermore, the process for Conveying parts is very expensive.
Angesichts des Vorangestellten besteht ein Bedarf für ein Verfahren und ein System zum Fördern von Teilen, das es einfach ermöglicht, eine vorgegebene Anzahl von Teilen aufzunehmen.Given the lead, there is a need for one Method and system for conveying parts that it simply allows a given number of parts to record.
Es besteht auch ein Bedarf für ein Verfahren und ein System, das das Aufnehmen von einem oder mehreren Teilen aus einer zufällig angeordneten Gruppe von Teilen und den anschließenden Transport zu einem anderen Ort ermöglicht.There is also a need for a method and system that is the inclusion of one or more parts from one randomly arranged group of parts and the subsequent transportation to another location.
Es besteht auch ein Bedarf für ein Verfahren und ein System zum Fördern von Teilen, die relativ billig sind.There is also a need for a method and system for conveying parts that are relatively cheap.
Gemäß einem Gesichtspunkt der Erfindung umfaßt ein Verfahren zum Fördern von Teilen ein Gebläse, einen Saugkanal und eine Tragevorrichtung, um den Sauganschluß zu einer vorgegebenen Position zu tragen. Der Saugkanal hat ein Ende, an dem ein Sauganschluß vorgesehen ist, und ein entgegengesetztes Ende, das mit dem Gebläse verbunden ist. Das Ende des Saugkanals, das mit dem Gebläse verbunden ist, umfaßt eine Begrenzungsvorrichtung, um die Menge der Ansaugluft zu begrenzen, die zwischen dem Sauganschluß und dem Gebläse angeordnet ist. Eine Transportvorrichtung ist mit dem Sauganschluß verbunden, um den Sauganschluß zu bewegen, wenn eine vorgegebene Anzahl von Teilen in den Sauganschluß eingesaugt und darin gehalten werden.According to one aspect of the invention includes a method a fan, a suction channel and a for conveying parts Carrying device to the suction port to a predetermined Position. The suction channel has one end at which one Suction port is provided, and an opposite end, connected to the blower. The end of the suction channel, connected to the blower includes one Limiting device to increase the amount of intake air limit that between the suction port and the blower is arranged. A transport device is with the Suction port connected to move the suction port when a predetermined number of parts in the suction port sucked in and held in it.
Gemäß einem anderen Gesichtspunkt der Erfindung umfaßt eine Bewegungsvorrichtung für Teile zum Aufnehmen von Teilen an einem Ort und Bewegen der Teile zu einem anderen Ort eine Saugleitung mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende, einen Sauganschluß, der bemessen ist, um eine Vielzahl der Teile aufzunehmen, und sich an dem ersten Ende einer Saugleitung befindet, und eine Sogerzeugungsvorrichtung, die mit dem zweiten Ende der Saugleitung verbunden ist, um durch Einsaugen von Luft durch die Saugleitung eine Vielzahl von Teilen in den Sauganschluß einzusaugen. Eine Begrenzungsvorrichtung ist zwischen dem Sauganschluß und der Sogerzeugungsvorrichtung vorgesehen, um die Menge der durch die Saugleitung durch die Sogerzeugungseinrichtung eingesaugten Luft zu begrenzen, so daß andere Teile in dem Sauganschluß aus dem Sauganschluß herausfallen, wenn zumindest eines der in den Sauganschluß eingesaugten Teile die Begrenzungseinrichtung bedeckt. Eine Bewegungsvorrichtung ist mit dem Sauganschluß verbunden, um den Sauganschluß von einem Ort, an dem zumindest ein Teil durch die Saugkraft aufgenommen wird, die durch die Sogerzeugungseinrichtung erzeugt wird, zu einem anderen Ort zu bewegen, an dem das Teil freigegeben wird.In another aspect of the invention, one comprises Movement device for parts to pick up parts one place and moving the parts to another one Suction line with a first end and a second end, a suction port that is sized to accommodate a variety of Pick up parts, and at the first end one Suction line is located, and a suction device that connected to the second end of the suction line to pass through Suck air through the suction line a variety of Suction parts into the suction connection. A Limiter is between the suction port and the Suction generating device provided to the amount of through the suction line through the suction generating device limit sucked air so that other parts in the If the suction connection falls out of the suction connection at least one of the parts sucked into the suction connection the limiting device covered. A movement device is connected to the suction port to the suction port of a place where at least part by suction is recorded by the suction generating device generated to move to another location where the Part is released.
Gemäß einem anderen Gesichtspunkt der Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Fördern von Teilen das Ansaugen einer vorgegebenen Anzahl von Teilen in einen Sauganschluß, der an einem Ende eines Saugkanals angeordnet ist, der mit einem Gebläse verbunden ist. Der Saugkanal umfaßt eine Begrenzungsvorrichtung, die die Menge der Ansaugluft begrenzt, die über den Saugkanal in das Gebläse eingesaugt wird. Der Sauganschluß mit den gehaltenen Teilen wird dann zu einer vorgegebenen Position bewegt. According to another aspect of the invention a method of conveying parts sucking a predetermined number of parts in a suction port that at one end of a suction channel is arranged, which with a Blower is connected. The suction channel includes one Limiting device that the amount of intake air limited, which is sucked into the blower via the suction channel becomes. The suction connection with the held parts then becomes moved to a predetermined position.
Ein anderer Gesichtspunkt der Erfindung beinhaltet das Positionieren eines mit einer Sogerzeugungsvorrichtung verbundenen Sauganschlusses an einem Ort, an dem eine Vielzahl von Teilen angeordnet ist, Betreiben der Sogerzeugungsvorrichtung, um Luft durch den Sauganschluß einzusaugen und eine Vielzahl der Teile an dem einen Ort zu veranlassen, in den Sauganschluß eingesaugt zu werden, wobei zumindest eines der Teile in dem Sauganschluß gehalten wird, Bewegen des Sauganschlusses zu einem anderen Ort, wobei zumindest ein Teil in dem Sauganschluß gehalten wird, und dann Absetzen des Teils an dem anderen Ort durch Anhalten des Betriebs der Sogerzeugungsvorrichtung, wenn der Sauganschluß den anderen Ort erreicht.Another aspect of the invention involves this Position one with a suction device connected suction port in a place where a Variety of parts is arranged to operate the Suction generating device to draw air through the suction port suck in and a variety of parts in one place cause to be sucked into the suction port, whereby at least one of the parts is held in the suction connection, Moving the suction port to another location, where at least a portion is held in the suction port, and then drop the part at the other location by stopping the Operation of the suction generating device when the suction port reached the other place.
Die vorangestellten und zusätzliche Details und Merkmale der Erfindung werden durch die folgende detaillierte Beschreibung offensichtlich werden, wenn diese in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet wird, wobei gleiche Elemente durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet sind, und wobei:The preceding and additional details and characteristics of the Invention will become apparent from the following detailed description become apparent when combined with the attached drawings, being the same Elements are denoted by the same reference numerals, and in which:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung für Teile zeigt; Figure 1 shows a perspective view of the parts conveyor according to the invention;
Fig. 2 eine Schnittansicht eines Abschnitts der Hand zeigt, die bei der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung für Teile verwendet wird; Figure 2 shows a sectional view of a portion of the hand used in the parts conveyor of the invention;
Fig. 3 eine Schnittansicht des unteren Abschnitts der Hand zeigt, die bei der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung für Teile verwendet wird, die den Saugbetrieb der Hand darstellt; Figure 3 shows a sectional view of the lower portion of the hand used in the parts conveyor of the invention, illustrating the suction operation of the hand;
Fig. 4 eine Schnittansicht des unteren Abschnitts der Hand zeigt, die bei der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung für Teile verwendet wird, die die Art des Saugbetriebs der Hand darstellt, wenn eines der Teile den Luftkanal schließt; und Figure 4 shows a sectional view of the lower portion of the hand used in the part conveyor according to the invention, illustrating the type of suction of the hand when one of the parts closes the air duct; and
Fig. 5 eine Ablaufroutine des Betriebs der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung für Teile zeigt. Fig. 5 shows a flow routine of the operation of the parts conveyor according to the invention.
Unter Bezugnahme auf Fig. 1 umfaßt die erfindungsgemäße Fördervorrichtung für Teile im allgemeinen ein Gebläse 1, eine Saugleitung 2, einen Roboter 3, einen Drucksensor 4 und einen Regler 5. Das Gebläse oder die Sogerzeugungsvorrichtung 1 ist mit einer Öffnung 1a versehen, durch die Luft ausgestoßen wird. Das Gebläse 1 ist mit einem Saugschlauch 2 verbunden und mit einem (nicht spezifisch dargestellten) Gebläseventilator versehen. Der Gebläseventilator ist mit einem (nicht spezifisch dargestellten) Elektromotor verbunden, um den Betrieb des Gebläseventilators zu bewirken. Während dem Betrieb des Elektromotors wird Luft aus der Saugleitung 2 herausgezogen und aus dem Gebläse 1 durch die Öffnung 1a durch den Ventilator ausgestoßen, der durch den Elektromotor angetrieben wird.With reference to FIG. 1, the parts conveyor device according to the invention generally comprises a blower 1 , a suction line 2 , a robot 3 , a pressure sensor 4 and a controller 5 . The blower or the suction generating device 1 is provided with an opening 1 a through which air is expelled. The blower 1 is connected to a suction hose 2 and provided with a blower fan (not specifically shown). The blower fan is connected to an electric motor (not specifically shown) to effect the operation of the blower fan. During the operation of the electric motor, air is drawn out of the suction line 2 and expelled from the blower 1 through the opening 1 a by the fan which is driven by the electric motor.
Die Saugleitung 2 umfaßt einen flexiblen Schlauch 2a und eine Hand 2b. Die Hand 2b ist mit einem Ende des flexiblen Schlauchs 2a verbunden. Die zu der Hand 2b gehörigen Details werden später detailliert beschrieben. Das Gebläse 1 ist mit dem entgegengesetzten Ende des Saugschlauchs 2 verbunden.The suction line 2 comprises a flexible hose 2 a and a hand 2 b. The hand 2 b is connected to one end of the flexible hose 2 a. The details of the hand 2 b associated are described in detail later. The blower 1 is connected to the opposite end of the suction hose 2 .
Der Roboter 3 umfaßt einen Hauptabschnitt 3a mit einem Antriebsmechanismus und einem Armabschnitt 3b, der durch den Antriebsmechanismus betrieben wird. Ein Klammerabschnitt 3ba des Roboters 3 ist an der vorderen Spitze des Armabschnitts 3b angeordnet. Dieser Klammerabschnitt 3ba ist an der Hand 2b fixiert, um die Hand 2b durch die Bewegung des Armabschnitts 3b zu tragen. Die Bewegung des Klammerabschnitts 3ba durch die Wirkung der Bewegung des Armabschnitts 3b ist gestaltet, um die Hand 2b zu einer vorgegebenen Position zu bewegen, ohne die Neigung der Hand 2b zu ändern.The robot 3 comprises a main section 3 a with a drive mechanism and an arm section 3 b, which is operated by the drive mechanism. A bracket portion 3 ba of the robot 3 is arranged at the front tip of the arm portion 3 b. This clip portion 3 is fixed ba b on the hand 2, the hand 2 b to wear b by the movement of the arm portion. 3 The movement of the bracket portion 3 ba by the action of the movement of the arm portion 3 b is designed to move the hand 2 b to a predetermined position without changing the inclination of the hand 2 b.
Wie in Fig. 2 gezeigt ist, ist die Hand 2b mit einem Sauganschluß 2ba, der an der Spitze der Hand 2b angeordnet ist, und einem Verbindungsrohr 2bb ausgebildet, das mit dem Sauganschluß 2ba verbunden ist. Ein Begrenzungselement 2bc ist zwischen dem Sauganschluß 2ba und dem Verbindungsrohr 2bb angeordnet. Das Begrenzungselement 2bc umfaßt einen Luftkanal 2b, der die Menge der Luft begrenzt, die durch die Hand 2b durch das Gebläse 1 angesaugt werden kann. Der Luftkanal 2b reduziert wirksam den Innendurchmesser oder die Größe der Saugleitung 2. Der Sauganschluß 2ba und das Verbindungsrohr 2bb können durch Bolzen derart aneinander befestigt werden, daß das Begrenzungselement 2bc zwischen den zugewandten Enden des Sauganschlusses 2ba und des Verbindungsrohrs 2bb fixiert werden kann.As shown in Fig. 2, the hand 2 b is formed with a suction port 2 ba, which is arranged at the tip of the hand 2 b, and a connecting pipe 2 bb, which is connected to the suction port 2 ba. A limiting element 2 bc is arranged between the suction connection 2 ba and the connecting pipe 2 bb. The limiting element 2 bc comprises an air duct 2 b, which limits the amount of air that can be sucked in by hand 2 b by the blower 1 . The air duct 2 b effectively reduces the inside diameter or the size of the suction line 2 . The suction connection 2 ba and the connecting pipe 2 bb can be fastened to one another by bolts in such a way that the limiting element 2 bc can be fixed between the facing ends of the suction connection 2 ba and the connecting pipe 2 bb.
Der Drucksensor 4 ist an der inneren Umfangsfläche des Verbindungsrohrs 2bb angeordnet, um den Druck in dem Verbindungsrohr 2bb zu bestimmen. Ein Signal, das den Druck in dem Verbindungsrohr 2bb anzeigt, wird durch ein Signalkabel von dem Drucksensor 4 zu dem Regler 5 gesendet, der an der Hand 2b angeordnet ist.The pressure sensor 4 is arranged on the inner peripheral surface of the connecting pipe 2 bb in order to determine the pressure in the connecting pipe 2 bb. A signal that indicates the pressure in the connecting pipe 2 bb is sent through a signal cable from the pressure sensor 4 to the controller 5 , which is arranged on the hand 2 b.
Der Regler 5 umfaßt einen Hauptschalter 5a, der die Fördervorrichtung für Teile betreibt. Der Regler 5 ist auch mit dem Gebläse 1, dem Antriebsmechanismus des Hauptabschnitts 3a und dem Armabschnitt 3b des Roboters 3 verbunden.The controller 5 includes a main switch 5 a, which operates the conveyor for parts. The controller 5 is also connected to the blower 1 , the drive mechanism of the main section 3 a and the arm section 3 b of the robot 3 .
Wie in Fig. 1 gezeigt ist, kann sich die Fördervorrichtung für Teile in der Nachbarschaft einer Werkbank 12 befinden, auf der eine Schale 11 mit einem Haufen von Teilen 10 positioniert ist. Eine Montagebank 14, auf der ein Gehäuse 13 angeordnet ist, befindet sich in der Nachbarschaft der Werkbank 12. Jedes der Teile 10 ist dazu gedacht, in dem Gehäuse 13 plaziert zu werden, um ein Produkt zu schaffen.As shown in FIG. 1, the parts conveyor may be in the vicinity of a work bench 12 on which a tray 11 with a pile of parts 10 is positioned. An assembly bench 14 , on which a housing 13 is arranged, is located in the vicinity of the workbench 12 . Each of the parts 10 is intended to be placed in the housing 13 to create a product.
Die zu dem Begrenzungselement 2bc gehörende Funktion ist folgendermaßen. Unter Bezugnahme auf Fig. 3 und 4 werden die Teile 10 durch den Betrieb des Gebläses 1 durch den Luftkanal 2bd eingesaugt oder aufwärts angesaugt, wenn sich der Sauganschluß 2ba der Hand 2b über der Schale 11 befindet, wodurch mehrere Teile 10 angehoben werden, wie in Fig. 3 schematisch gezeigt ist.The function belonging to the limiting element 2 bc is as follows. With reference to FIGS. 3 and 4, the parts 10 are sucked in by the operation of the blower 1 through the air duct 2 bd or sucked upwards when the suction connection 2 ba of the hand 2 b is above the shell 11 , whereby several parts 10 are raised , as shown schematically in Fig. 3.
Wenn eines der aufwärts gezogenen Teile 10 den Luftkanal 2bd in dem Begrenzungselement 2bc schließt, fallen die anderen Teile 10 nach unten, wie in Fig. 4 schematisch dargestellt ist, da der Sog oder die Unterdruckkraft sie nicht erreicht. Deshalb kann nur eines der auf der Schale 11 angehäuften Teile durch den Sauganschluß 2ba aufgenommen werden. Wie gezeigt ist, ist der Sauganschluß 2ba so bemessen, daß einer Vielzahl von Teilen das Eintreten in den Sauganschluß ermöglicht wird. Es soll bei der Darstellung der Fig. 2 auch beachtet werden, daß durch die Wirkung des Aufbaus der Hand 2b das Innere der Hand auf jeder Seite (d. h. oberhalb und unterhalb) des Begrenzungselements 2bc vergrößert ist.When one of the parts 10 drawn up closes the air duct 2 bd in the limiting element 2 bc, the other parts 10 fall down, as shown schematically in FIG. 4, because the suction or the vacuum force does not reach them. Therefore, only one of the parts accumulated on the shell 11 can be received through the suction port 2 ba. As shown, the suction port 2 ba is dimensioned so that a plurality of parts is allowed to enter the suction port. It should also be noted in the illustration of FIG. 2 that the effect of the construction of the hand 2 b enlarges the inside of the hand on each side (ie above and below) of the limiting element 2 bc.
Der Betrieb der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung für Teile wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 1 und die in Fig. 4 gezeigte Ablaufroutine beschrieben. Wenn der Hauptschalter 5a des Reglers 5 durch Bedienpersonal betätigt wird (Schritt 21), treibt der Regler 5 den Elektromotor des Gebläses 2 an, um dadurch den Gebläseventilator anzutreiben (Schritt 22).The operation of the parts conveyor according to the present invention will be described below with reference to FIG. 1 and the flow routine shown in FIG. 4. If the main switch 5 a of the controller 5 is operated by operating personnel (step 21), the controller 5 drives the electric motor of the blower 2 , thereby driving the blower fan (step 22).
Danach betreibt der Regler 5 dann den Armabschnitt 3b des Roboters 3, um die Hand 2b abzusenken, die an dem Armabschnitt 3b fixiert ist (Schritt 23). Das ist in der Darstellung der Fig. 1 durch die durchgezogene Linie gezeigt. Ein Endschalter oder eine andere ähnliche Vorrichtung kann vorgesehen sein, um zu erfassen, wenn die Hand 2b sich auf die niedrigste Position abgesenkt hat. 5 Thereafter, the controller operates then the arm portion 3 b of the robot 3, in order to lower the hand 2 b which is fixed to the arm portion b 3 (step 23). This is shown in the illustration of FIG. 1 by the solid line. A limit switch or other similar device can be provided to detect when the hand 2 b has lowered to the lowest position.
Nachdem die Hand 2b auf die niedrigste Position abgesenkt ist und sich über der Schale 11 befindet, saugt die Hand 2b die Teile 10 auf der Schale 11 ein oder saugt sie durch den Unterdruck oder den Sog aufwärts an, der durch das Gebläse 1 erzeugt wird (Schritt 24). After the hand 2 b is lowered to the lowest position and is above the shell 11 , the hand 2 b sucks the parts 10 on the shell 11 or sucks them up by the vacuum or suction generated by the blower 1 (step 24).
Wenn eines der aufwärts in die Hand 2b eingesaugten Teile 10 den Luftkanal 2bd schließt, wird der Druck in dem Verbindungsrohr 2bb reduziert oder verringert. Wenn der Drucksensor 4 erfaßt, daß der Druck P in dem Verbindungsrohr 2bb unter einen vorgegebenen Wert P₀ abgenommen oder abgefallen ist (Schritt 25), sendet der Regler 5 ein Betriebssignal zu dem Armabschnitt 3b, um die Hand 2b zu heben (Schritt 26).If one of the parts 10 sucked upwards into the hand 2 b closes the air duct 2 bd, the pressure in the connecting pipe 2 bb is reduced or reduced. When the pressure sensor 4 detects that the pressure P in the connecting pipe 2 bb has decreased or dropped below a predetermined value P₀ (step 25), the controller 5 sends an operating signal to the arm portion 3 b to raise the hand 2 b (step 26).
Der Regler 5 sendet dann ein Tragesignal zu dem Armabschnitt 3b des Roboters 3, um die Hand 2b zu einer Position zu transportieren, an der die Hand 2b über dem Gehäuse 13 auf der Montagebank 14 angeordnet ist (Schritt 27). Diese Position der Hand 2b ist in der in Fig. 1 dargestellten Position durch die gestrichelte Linie dargestellt. Der Regler 5 senkt dann die Hand 2b (Schritt 28) und das Gebläse 1 beendet den Betrieb (Schritt 29). Deshalb fällt das Teil 10, das durch die Hand 2b gehalten wird, in das Gehäuse 13 (Schritt 30).The controller 5 then sends a carry signal to the arm section 3 b of the robot 3 to transport the hand 2 b to a position at which the hand 2 b is arranged above the housing 13 on the assembly bench 14 (step 27). This position of the hand 2 b is shown in the position shown in Fig. 1 by the dashed line. The controller 5 then lowers the hand 2 b (step 28) and the blower 1 ends the operation (step 29). Therefore, the part 10 , which is held by the hand 2 b, falls into the housing 13 (step 30).
Nachdem das Teil 10 durch die Hand 2b in dem Gehäuse 13 abgesetzt wurde, hebt der Regler 5 die Hand 2b (Schritt 31). Der Regler 5 transportiert die Hand 2b dann zu der Anfangsposition über der Schale 11 zurück (Schritt 32). Verschiedene Endschalter oder andere ähnliche Vorrichtungen können vorgesehen sein, um das Heben der Hand 2b zu der höchsten Position bei den Schritten 26 und 31 zu erfassen, um die Bewegung der Hand 2b zu einer vorgegebenen Position bei den Schritten 27 und 32 zu erfassen, und um das Absenken der Hand 2b zu der niedrigsten Position beim Schritt 28 zu erfassen.After the part 10 has been placed in the housing 13 by the hand 2 b, the controller 5 lifts the hand 2 b (step 31). The controller 5 then transports the hand 2 b back to the starting position above the shell 11 (step 32). Various limit switches or other similar devices can be provided to detect the lifting of the hand 2 b to the highest position in steps 26 and 31, to detect the movement of the hand 2 b to a predetermined position in steps 27 and 32, and to the lowering of the hand 2 b to capture the lowest position at step 28th
Wenn der Druck P in dem Verbindungsrohr 2bb, der durch den Drucksensor 4 erfaßt wird, den Wert P₀ überschreitet (Schritt 25), wird das Antreiben des Gebläses 1 fortgesetzt und die Hand 2b setzt das Aufnehmen der Teile 10 von der Schale 11 fort. When the pressure P in the connecting pipe 2 bb, which is detected by the pressure sensor 4 , exceeds the value P₀ (step 25), the driving of the blower 1 is continued and the hand 2 b continues to pick up the parts 10 from the shell 11 .
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel umfaßt das Begrenzungselement 2bc einen Luftkanal 2bd. Es ist jedoch zu beachten, daß nicht beabsichtigt ist, die Erfindung auf dieses spezifische Ausführungsbeispiel zu beschränken. Veränderungen bezüglich dem Begrenzungselement 2bc können durch den Fachmann gemäß einer Reihe von Faktoren durchgeführt werden, wie beispielsweise der Form, Größe, Gewicht und Anzahl der Teile 10. Insbesondere können Siebe angewendet werden, die aus verschiedenen Materialien hergestellt sind. Des weiteren kann die Anzahl der durch die erfindungsgemäße Fördervorrichtung für Teile aufgenommenen Teile 10 gemäß Produkten geändert werden, die zusammengebaut werden. Wenn zwei Löcher auf dem Begrenzungselement 2bc angeordnet sind, die in einem Abstand voneinander beabstandet sind, der größer als die Größe eines einzelnen Teils ist, können zwei Teile aufgenommen werden und die verbleibenden Teile fallen aus dem Sauganschluß heraus.In the embodiment described above, the limiting element 2 bc comprises an air duct 2 bd. However, it should be noted that the invention is not intended to be limited to this specific embodiment. Changes to the restriction element 2 bc can be made by a person skilled in the art according to a number of factors, such as, for example, the shape, size, weight and number of parts 10 . In particular, screens made of different materials can be used. Furthermore, the number of parts 10 accommodated by the parts conveyor device according to the present invention can be changed according to products that are assembled. If two holes are arranged on the limiting element 2 bc, which are spaced apart from one another by a distance which is larger than the size of a single part, two parts can be accommodated and the remaining parts fall out of the suction connection.
Erfindungsgemäß kann eine vorgegebene Anzahl von Teilen von einem Haufen von Teilen aufgenommen werden. Da die Fördervorrichtung für Teile auch keine Nebenaggregate und keine Baugruppe zum Trennen der Teile braucht, ist die erfindungsgemäße Fördervorrichtung für Teile nicht anfällig hinsichtlich blockierter Kanäle, durch die die Teile angefördert werden. Da die Teile des weiteren nicht in eine besondere Schale gegeben werden müssen, hat die erfindungsgemäße Fördervorrichtung für Teile eine hohe Zuverlässigkeit und ist relativ einfach zu regeln.According to the invention, a predetermined number of parts of a bunch of parts. Since the Conveyor device for parts also no auxiliary units and does not need an assembly to separate the parts Conveyor device according to the invention not susceptible to parts regarding blocked channels through which the parts be promoted. Since the parts are not in one has to be given a special shell conveyor device for parts according to the invention a high Reliability and is relatively easy to regulate.
Da die erfindungsgemäße Fördervorrichtung für Teile des weiteren die aufgewandte Zeit beim Fertigen eines Produkts reduzieren kann, kann das Produkt mit niedrigeren Kosten hergestellt werden.Since the conveyor device for parts of the further the time spent in manufacturing a product can reduce the product with lower cost getting produced.
Die Grundsätze, bevorzugten Ausführungsbeispiele und Betriebsarten des Betriebs der Erfindung sind in der vorangegangenen Beschreibung beschrieben. Die Erfindung, die geschützt werden soll, ist jedoch nicht so ausgelegt, daß sie auf die speziellen beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt ist. Des weiteren ist das hier beschriebene Ausführungsbeispiel als darstellend und nicht als einschränkend zu betrachten. Abweichungen und Änderungen können durch Andere gemacht werden und Äquivalente eingesetzt werden ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen. Demgemäß ist es ausdrücklich beabsichtigt, daß alle derartigen Abweichungen, Änderungen und Äquivalente, die in den Kern und den Umfang der Erfindung fallen, wie in den Ansprüchen definiert ist, dadurch umschlossen sind.The principles, preferred embodiments and Modes of operation of the invention are shown in described above. The invention that should be protected, however, is not designed so that it to the specific embodiments described is limited. Furthermore, this is what is described here Embodiment as illustrative and not as to consider restrictively. Deviations and changes can be made by others and equivalents used will deviate from the essence of the invention. Accordingly it expressly intends that all such Deviations, changes and equivalents contained in the core and fall within the scope of the invention as in the claims is defined, thereby enclosed.
Eine Fördervorrichtung für Teile 10 umfaßt das Gebläse 1, den Saugkanal 2 und die Tragevorrichtung, um den Sauganschluß 2ba zu einer vorgegebenen Position zu tragen. Der Saugkanal 2 hat das Ende, an dem der Sauganschluß 2ba vorgesehen ist, und das entgegengesetzte Ende, das mit dem Gebläse 1 verbunden ist. Das Ende des Saugkanals 2, das mit dem Gebläse 1 verbunden ist, umfaßt die Begrenzungsvorrichtung, um die Menge der Ansaugluft zu begrenzen, die zwischen dem Sauganschluß 2ba und dem Gebläse 1 angeordnet ist. Das Verfahren zum Fördern von Teilen beinhaltet das Einsaugen der Vielzahl von Teilen in den Sauganschluß 2ba durch die Verwendung des Sogs und das Halten von einem oder mehreren der Teile innerhalb dem Sauganschluß 2ba und dann das Bewegen des Sauganschlusses (2ba) zu der vorgegebenen Position.A conveying device for parts 10 comprises the blower 1 , the suction channel 2 and the carrying device in order to carry the suction connection 2 ba to a predetermined position. The suction duct 2 has the end at which the suction connection 2 ba is provided and the opposite end which is connected to the blower 1 . The end of the suction duct 2 , which is connected to the blower 1 , comprises the limiting device in order to limit the amount of intake air which is arranged between the suction connection 2 ba and the blower 1 . The method for conveying parts involves sucking the plurality of parts into the suction port 2 ba by using the suction and holding one or more of the parts within the suction port 2 ba and then moving the suction port ( 2 ba) to the predetermined one Position.
Claims (15)
ein Gebläse (1);
einen Saugkanal (2) mit einem ersten und einem zweiten Ende, wobei des erste Ende des Saugkanals (2) mit einem Sauganschluß (2ba) versehen ist, wobei das zweite Ende des Saugkanals (2) mit dem Gebläse (1) verbunden ist, wobei der Saugkanal (2) eine Begrenzungseinrichtung zum Begrenzen der durch den Saugkanal (2) mittels des Gebläses (1) eingesaugten Menge von Luft umfaßt; und
eine Trageeinrichtung zum Transportieren des Sauganschlusses (2ba) zu einer vorgegebenen Position.1. Conveyor for parts for conveying parts ( 10 ), which has the following components:
a blower ( 1 );
a suction channel ( 2 ) with a first and a second end, the first end of the suction channel ( 2 ) being provided with a suction connection ( 2 ba), the second end of the suction channel ( 2 ) being connected to the blower ( 1 ), wherein the suction duct ( 2 ) comprises a limiting device for limiting the amount of air drawn in through the suction duct ( 2 ) by means of the blower ( 1 ); and
a carrying device for transporting the suction connection ( 2 ba) to a predetermined position.
eine Saugleitung mit einem ersten Ende und einem zweiten Ende;
einen Sauganschluß (2ba), der sich an dem ersten Ende der Saugleitung befindet, wobei der Sauganschluß (2ba) zur Aufnahme einer Vielzahl der Teile bemessen ist;
eine Sogerzeugungseinrichtung, die zum Einsaugen von Luft durch die Saugleitung mit dem zweiten Ende der Saugleitung verbunden ist, um eine Vielzahl der Teile in den Sauganschluß (2ba) einzusaugen;
eine Begrenzungseinrichtung, die zwischen dem Sauganschluß (2ba) und der Sogerzeugungseinrichtung vorgesehen ist, um die Menge der durch die Saugleitung mittels der Sogerzeugungseinrichtung eingesaugten Luft zu begrenzen, so daß andere Teile in dem Sauganschluß (2ba) aus dem Sauganschluß (2ba) herausfallen, wenn zumindest eines der in den Sauganschluß (2ba) eingesaugten Teile die Begrenzungseinrichtung bedeckt;
eine Bewegungseinrichtung, um den Sauganschluß (2ba) von einem Ort, an dem zumindest ein Teil durch die Saugkraft aufgenommen wird, die durch die Sogerzeugungseinrichtung erzeugt wird, zu einem anderen Ort zu bewegen, an dem das zumindest eine Teil freigegeben wird.5. Movement device for parts for picking up parts in one place and moving the parts to another place, comprising the following components:
a suction line with a first end and a second end;
a suction port ( 2 ba) located at the first end of the suction line, the suction port ( 2 ba) being sized to receive a plurality of the parts;
suction means connected to the second end of the suction line for sucking air through the suction pipe to suck a plurality of the parts into the suction port ( 2 ba);
a limiting device which is provided between the suction connection ( 2 ba) and the suction generating device in order to limit the amount of air sucked in through the suction line by means of the suction generating device, so that other parts in the suction connection ( 2 ba) from the suction connection ( 2 ba) fall out when at least one of the parts sucked into the suction connection ( 2 ba) covers the limiting device;
a moving device to move the suction port ( 2 ba) from a location where at least a part is absorbed by the suction force generated by the suction generating device to another location where the at least one part is released.
Ansaugen einer vorgegebenen Anzahl von Teilen in einen Sauganschluß (2ba), der an einem Ende eines Saugkanals (2) angeordnet ist, der mit einem Gebläse (1) verbunden ist, wobei der Saugkanal (2) eine Begrenzungseinrichtung umfaßt, um die Menge der Ansaugluft zu begrenzen, die über den Saugkanal (2) in das Gebläse (1) eingesaugt wird; und
Bewegen des Sauganschlusses (2ba) zu einer vorgegebenen Position.10. A method for conveying parts, comprising the following steps:
Sucking a predetermined number of parts into a suction port ( 2 ba) which is arranged at one end of a suction channel ( 2 ) which is connected to a blower ( 1 ), the suction channel ( 2 ) comprising a limiting device to the amount of Limit intake air which is sucked into the blower ( 1 ) via the suction duct ( 2 ); and
Moving the suction connection ( 2 ba) to a predetermined position.
Positionieren eines mit einer Sogerzeugungsvorrichtung verbundenen Sauganschlusses (2ba) an einem Ort, an dem eine Vielzahl von Teilen angeordnet ist;
Betreiben der Sogerzeugungsvorrichtung, um Luft durch den Sauganschluß (2ba) einzusaugen und eine Vielzahl von Teilen an dem einen Ort zu veranlassen, in den Sauganschluß (2ba) eingesaugt zu werden, wobei zumindest eines der Teile in dem Sauganschluß (2ba) gehalten wird;
Bewegen des Sauganschlusses (2ba) zu einem anderen Ort, wobei das zumindest eine Teil in dem Sauganschluß (2ba) gehalten wird;
Absetzen des zumindest einen Teils an dem anderen Ort durch Anhalten des Betriebs der Sogerzeugungsvorrichtung, wenn der Sauganschluß (2ba) den anderen Ort erreicht.13. A method for picking up parts from one location and moving the parts to another location, comprising the following steps:
Positioning a suction port ( 2 ba) connected to a suction generating device at a location where a plurality of parts are arranged;
Operating the suction generating device to suck in air through the suction port ( 2 ba) and cause a plurality of parts to be sucked into the suction port ( 2 ba) in one place, at least one of the parts being held in the suction port ( 2 ba) becomes;
Moving the suction connection ( 2 ba) to another location, the at least one part being held in the suction connection ( 2 ba);
Depositing the at least part at the other location by stopping the operation of the suction generating device when the suction port ( 2 ba) reaches the other location.
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