DE19654292A1 - Vorrichtung sowie Verfahren zur Fertigung von Möbelstücken - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Fertigungstechnik für Möbel. Sie betrifft eine Vorrichtung zur Fertigung von Möbelstücken gemäß dem Oberbegriff des An­ spruchs 1 sowie ein Verfahren zur Fertigung von Möbelstücken gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.

Beim Stand der Technik werden Möbel, insbesondere Küchenmöbel in Form von Oberschränken (Hängeschränken) oder dgl., entwe­ der von Hand montiert oder auf einer Bearbeitungsstraße, bei der die einzelnen Bearbeitungsschritte hintereinander bei dem auf einem Bandförderer transportierten Teil durchgeführt wer­ den (siehe dazu z. B. die DE-C3-22 34 868 oder die DE-A1-36 00 633). Eine solche Bearbeitungsstraße bedarf im Hinblick auf andere Losgrößen einer Umrüstung, wodurch entsprechende Rüstzeiten notwendig werden. Weiterhin ist es notwendig, zur Erzielung wirtschaftlicher Bearbeitungszeiten hohe Taktraten bzw. Verarbeitungsgeschwindigkeiten der Bandstraße vorzuse­ hen. Dies erfordert aufwendige und teure Zuführeinrichtungen für das Material, die sich nur bei sehr hohen Taktraten ren­ tieren. Darüber hinaus ist ein Umrüsten auf andere Bohrbil­ der, Scharniere, Teilegrößen oder dgl. sehr aufwendig, weil die ganze Bandstraße angepaßt werden muß.

Bei einer Kleinserienfertigung, also überwiegend manueller Fertigung mit mechanischen Hilfseinrichtungen und einfachen Pressen und mit hohem Personalbedarf ist die Ausführungsqua­ lität extrem personalabhängig. Bei Mittel- und Großserienan­ fertigung mit überwiegend verketteten Anlagen ist ebenfalls Personal zwingend notwendig. Es ist selten, daß ein Komplett­ element hergestellt werden kann.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine flexible Fertigungs­ vorrichtung für Möbel zu schaffen, die einen einfachen Aufbau hat, sich leicht umrüsten läßt, auch bei kleineren Losgrößen und Taktraten wirtschaftlich arbeitet und ggf. in mehrfa­ cher Ausführung parallel angeordnet werden und arbeiten kann, sowie ein entsprechendes Fertigungsverfahren anzugeben.

Die Aufgabe wird durch die Gesamtheit der Merkmale aus den Ansprüchen 1 bzw. 10 gelöst.

Die Erfindung ermöglicht die Zusammenfassung der Bearbei­ tungs- und Montageschritte in einer kompakten Fertigungszel­ le. Außerdem wird die Anordnung mehrerer solcher Zellen an einer Fördereinrichtung ermöglicht. Die erfindungsgemäße Verwendung von einem oder mehreren frei programmierbaren Ro­ botern anstelle herkömmlicher Förderbänder oder ähnlicher Transporteinrichtungen für den Transport der Einzelelemente innerhalb der Fertigungszelle ermöglicht eine einfache und flexible Anpassung der Fertigungszelle an den jeweils gefor­ derten Bearbeitungs- bzw. Fertigungsgang. Zugleich gestatten es die Roboter, sehr einfache Zuführsysteme für die Einzele­ lemente zu verwenden, da die Be- und Verarbeitungszeiten in der einzelnen Fertigungszelle nicht so hoch sind wie bei ei­ ner Bandstraße, bei der schneller zugeliefert werden muß.

Bei einer erfindungsgemäßen Zelle kann nach und nach Kapazi­ tät gebildet werden, was zu angepaßten Investitionen führt. Demgegenüber ist der Kapitaleinsatz bei Montagelinien extrem hoch im Verhältnis zur Kapazität. Außerdem wird der Einfluß der menschlichen Tagesform weitestgehend ausgeschlossen.

Eine erste bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung nach der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß der wenigstens eine Roboter auch zum Anbringen der Montagehilfsmittel an den Einzelelementen vorgesehen ist. Hierdurch werden zusätzliche Transport- und Montageeinrichtungen für die Montagehilfsmit­ tel eingespart, wodurch die Fertigungszelle weiter verein­ facht wird und noch flexibler eingesetzt werden kann.

Eine zweite bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß in der Ferti­ gungszelle wenigstens zwei frei programmierbare Roboter vor­ handen sind, welche jeweils einen Teil der für den Zusammen­ bau der Möbelstücke notwendigen Handlungsabläufe übernehmen. Hierdurch wird ein abwechselnder Einsatz der Roboter ermög­ licht, der bei entsprechend geschickter Programmierung den Fertigungsablauf insgesamt vereinfacht und beschleunigt. Dar­ über hinaus ergibt sich innerhalb der Fertigungszelle eine erhöhte Flexibilität in der Anordnung der verschiedenen Vor­ bereitungsstationen, weil deren Standort nicht ausschließ­ lich auf den Arbeitsbereich eines Roboters ausgerichtet sein muß.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Vorrich­ tung nach der Erfindung umfassen die Stationen zum Vorberei­ ten der Einzelelemente eine Vermessungsstation, in welcher die Einzelelemente für die weitere Bearbeitung einzeln ver­ messen werden. Durch die Vermessung kann sich die Fertigungs­ zelle selbsttätig und unmittelbar auf die verschiedenartigen Einzelelemente einstellen und die nachfolgenden Bearbeitungs- und Montageschritte an die jeweiligen Gegebenheiten optimal anpassen.

Eine andere bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Fertigungs­ zelle aus mehreren Unterzellen (sog. "Pontons") zusammenge­ setzt ist, in welchen Unterzellen jeweils einige der Statio­ nen und Roboter vormontiert angeordnet sind, und daß die Un­ terzellen zur Energieversorgung und zum Datenaustausch unter­ einander durch ein Steckersystem verbunden sind. Durch ein solches Pontonsystem, bei welchem der Grundrahmen der Ferti­ gungszelle aus zwei oder mehreren Teilen besteht, auf denen die Montageplätze für die einzelnen Bearbeitungs- und Monta­ gestationen vorbereitet sind und die notwendige Verbindung der Pontonteile durch ein Steckersystem erfolgt, wird es mög­ lich, die gesamte Fertigungszelle innerhalb eines Tages auf­ zubauen, anzuschließen und produktionsreif einzustellen. Im Stand der Technik dauert der Aufbau von Fertigungsstraßen dagegen üblicherweise Wochen oder Monate.

Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen An­ sprüchen.

Die Erfindung soll nachfolgend anhand von Ausführungsbeispie­ len im Zusammenhang mit der Zeichnung näher erläutert werden. Es zeigen

Fig. 1 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Ferti­ gungszelle nach der Erfindung in der Seitenansicht; und

Fig. 2 die Fertigungszelle der Fig. 1 in der Draufsicht von oben.

In Fig. 1 und 2 ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel für eine Fertigungsvorrichtung bzw. -zelle in der Seitenansicht (Fig. 1) und in der Draufsicht (Fig. 2) dargestellt. Die Fer­ tigungsvorrichtung 10, die im vorliegenden Beispiel für die Fertigung von Hängeschränken, insbesondere 1- und 2-türigen Hänge- und Kurzhängeschränken, ausgelegt ist, umfaßt eine (quaderförmige) Fertigungszelle 11, die aus drei nebeneinan­ der angeordneten Unterzellen (Pontons) 31, 32 und 33 zusam­ mengesetzt ist und in der Höhe durch eine Zellenhülle 34 in Form eines Rahmens mit Drahtgitter oder dgl. begrenzt ist. Die Fertigungszelle 11 bildet ein in sich geschlossenen Fer­ tigungssystem, dem von außen Einzelelemente in Form von Ma­ terialzuschnitten 14 zugeführt werden, und die fertig mon­ tierte Hängeschränke über ein Ablaufband 30 nach außen wie­ der abgibt, wobei mit dem hier dargestellten Ausführungsbei­ spiel mehrere hundert (z. B. 800) Hängeschränke pro Tag herge­ stellt werden können.

Die Materialzuschnitte 14 umfassen das Korpus- und Frontmate­ rial für die Schränke, wobei zum Korpusmaterial die Kor­ pusseiten, die Konstruktionsböden, Einlegeböden, Pfosten und Rückwände gehören, während zum Frontmaterial wahlweise Dreh­ türen und Klappen zu rechnen sind. Die für einen Hängeschrank jeweils benötigten Materialzuschnitte 14 werden typenweise vorkommissioniert auf L-förmigen Tragrahmen 13 mittels einer Hängebahn 12 herangeführt. Die wie ein Sessellift funktionie­ rende Hängebahn 12 führt in die Fertigungszelle 11 hinein, macht dort eine Kehre von 180°, und führt dann wieder aus der Fertigungszelle 11 hinaus. Der Tragrahmen 13 ist im Bereich der Kehre mit seiner offenen Seite zur Fertigungszelle 11 hin orientiert, so daß die Materialzuschnitte 14 leicht und ohne Behinderung entnommen werden können.

Zur Entnahme der Materialzuschnitte 14 von der Hängebahn 12 und zum weiteren Transport der Materialzuschnitte 14 inner­ halb der Fertigungszelle 11 sind zwei frei programmierbare Roboter 16 und 17 in Form von um mehrere Achsen dreh- und schwenkbaren Roboterarmen vorgesehen. Die Steuerung und Ener­ gieversorgung der Roboter 16, 17 erfolgt über Schaltschränke 15 in der oberen Unterzelle 31. Die Roboter 16 und 17 sind im vorliegenden Fall vorzugsweise so positioniert, daß sie wahl­ weise die Materialzuschnitte 14 aus der Hängebahn 12 ent­ nehmen oder andere Verrichtungen durchführen können. Ihre Ar­ beitsbereiche überschneiden sich dazu. Es sind im Rahmen der Erfindung aber selbstverständlich auch andere Positionierun­ gen der Roboter 16, 17 denkbar. Die Roboter 16, 17 sind zum Erfassen der Materialzuschnitte 14 am Ende ihrer Greifarme beispielsweise mit Saugnäpfen versehen. Der gleiche Greifarm weist dann auch die entsprechenden Montageeinrichtungen, bei­ spielsweise zum Anschrauben von Scharnieren oder Aufhängern, und eine Greifeinrichtung zum Ergreifen einer zuführbaren Heftmaschine auf.

Die Materialzuschnitte 14 werden nach vorbereitenden Bearbei­ tungsschritten von dem unteren Roboter 17 - der im übrigen eine höhere Traglast (30 kg) aufweist als der obere Roboter 16 (15 kg) - in einer in der Unterzelle 33 angeordneten End­ montagestation 29 automatisch zusammengefügt und in der Sta­ tion zum fertigen Hängeschrank verpreßt. Der fertige Hänge­ schrank wird dann von der Endmontagestation 29 automatisch auf das nach draußen führende Ablaufband 30 geschoben und gelangt darauf dann zur (in den Figuren nicht gezeigten) Kon­ trolle und weiter in die automatische Verpackungsanlage.

Die Montage der Materialzuschnitte 14 zum Hängeschrank er­ folgt unter Zuhilfenahme von verschiedenen Montagehilfsmit­ teln wie Montageplatten, Scharnieren und Leimperlen. Weiter­ hin werden für eine bestimmungsgemäße Funktion und Montage des fertigen Hängeschrankes Aufhänger, Anschläge und Fest­ steller benötigt, die ebenfalls in der Fertigungszelle 11 an­ gebracht werden. Damit diese Elemente paßgenau an den rich­ tigen Stellen der Materialzuschnitte 14 angebracht werden können, werden die der Hängebahn 12 entnommenen Materialzu­ schnitte 14 zunächst nacheinander von den Robotern 16, 17 zu einer (mit Laser arbeitenden) Vermessungsstation 27 transpor­ tiert und dort vermessen, zentriert und koordinatenmäßig er­ faßt.

Die vermessenen Materialzuschnitte 14 werden anschließend Bohrstationen 25, 26 zugeführt, wo sie mit den notwendigen Bohrungen für die Aufnahme von Leimperlen, Scharnieren und dgl. versehen werden. Dazu gehört bei den Seitenteilen das Einbringen aller Flächenbohrungen wie Konstruktions-, Monta­ geplatten-, Einlegeboden-, Einlegebodenfeststeller-, Verbin­ dungs-, Aufhängebeschlag- und Sonderbohrungen sowie Positi­ onsmarkierungen. Bei der Frontenbearbeitung ist dies das Ein­ bringen aller Bohrungen für Klappenbeschläge, Türanschlagpuf­ fer und dgl. In den Bohrstationen 25, 26 werden den Material­ zuschnitten 14 dann von einem der Roboter 16, 17 Montage­ platten, Anschläge, rechte und linke Aufhänger gesetzt sowie einzelne Leimperlen für die spätere Verleimung appliziert. In einer weiteren Scharnierstation 28 werden die entsprechenden Materialzuschnitte dann mit Scharnieren und Feststellern ver­ sehen. Die so vorbereiteten und bearbeiteten Materialzu­ schnitte eines Hängeschrankes werden schließlich nach und nach vom unteren Roboter 17 in der Endmontagestation 29 - wie bereits oben erwähnt - zum kompletten Korpus zusammengefügt und dort sauber, dicht und winklig verpreßt (verleimt). Die Rückwand wird mit den beiden Seitenwänden anschließend mit­ tels eines Hefters automatisch verbunden. Die fertigen Schränke verlassen die Fertigungszelle 11 stehend auf dem Ab­ laufband 30.

Die Zuführung der Montagehilfsmittel zu der Fertigungszelle erfolgt in Form von Schüttgut über einzelne nebeneinander an­ geordnete Zuführeinrichtungen 18, . . ., 24. Jede der Zuführein­ richtungen 18, . . ., 24 umfaßt eine von außerhalb der Ferti­ gungszelle 11 zugängliche Einfülleinheit (Bunkereinheit) 18a, . . ., 24a und eine daran anschließende, innerhalb der Fer­ tigungszelle 11 liegende Zuführeinheit 18b, . . ., 24b, welche die Montagehilfsmittel in vereinzelter Form zur Entnahme durch einen der Roboter 16, 17 zur Verfügung stellt. Im vor­ liegenden Beispiel werden durch die Zuführeinrichtungen 18 und 21 rechte bzw. linke Aufhänger, durch die Zuführeinrich­ tung 19 Anschläge, durch die Zuführeinrichtung 20 Montage­ platten, durch die Zuführeinrichtung 22 Leimperlen, und durch die Zuführeinrichtungen 23 und 24 Scharniere bzw. Feststeller bereitgestellt.

Ein besonderer Vorteil ergibt sich beim Bohren von Fronten. Die Platten werden mit dem Roboter über die Bohreinheiten ge­ bracht und dort bewegt und die Bohrer verfahren nicht wie in der Vergangenheit über der Platte. Vorteilhafterweise gibt es dabei keine Achsen, die sich zusätzlich im System bewegen, sondern ausschließlich Robotersysteme.

Insgesamt ergibt sich mit der Erfindung eine Fertigungsein­ richtung, die einfach und modular aufgebaut ist, schnell und leicht zu montieren ist, sich schnell und flexibel umrüsten und an unterschiedliche Anforderungen anpassen läßt, und sich daher auch für kleinere Fertigungsbetriebe und bei häu­ fig wechselnden Produkten rationell einsetzen läßt. Der in­ nere Aufbau der Fertigungszelle kann dabei auf sehr unter­ schiedliche Arten verwirklicht werden. Wesentlich ist, daß für die Transport- und Montageschritte innerhalb der Zelle frei programmierbare, flexibel arbeitende Roboter eingesetzt werden, die mit entsprechend angeordneten Vorbereitungs- und Montagestationen und Förder- und Zuführeinrichtungen zusam­ menarbeiten.

Bezugszeichenliste

10

Fertigungsvorrichtung

11

Fertigungszelle

12

Hängebahn

13

Tragrahmen (L-förmig)

14

Materialzuschnitt

15

Schaltschrank

16

,

17

Roboter

18

, . . .,

24

Zuführeinrichtung

18

a, . . .,

24

a Einfülleinheit

18

b, . . .,

24

b Zuführeinheit

25

,

26

Bohrstation

27

Vermessungsstation

28

Scharnierstation

29

Endmontagestation

30

Ablaufband

31

,

32

,

33

Unterzelle (Ponton)

34

Zellenhülle

Claims (18)

1. Vorrichtung (10) zur Fertigung von Möbelstücken, welche aus einer Mehrzahl von Einzelelementen (14) unter Ver­ wendung von Montagehilfsmitteln zusammengebaut werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Fertigungsvorrichtung (10) eine Fertigungszelle (11) umfaßt, welche mit einer ersten Fördereinrichtung (12) zur Zuführung der Einzele­ lemente (14), Zuführeinrichtungen (18, . . ., 24; 18a, . . ., 24a; 18b, . . ., 24b) zur Zuführung der Montagehilfsmittel, und einer zweiten Fördereinrichtung (30) zum Abtransport der fertig zusammengebauten Möbelstücke in Verbindung steht, daß innerhalb der Fertigungszelle (11) Stationen (25, . . ., 28) zum Vorbereiten der Einzelelemente (14) für den Zusammenbau und eine Endmontagestation (29) für den Zusammenbau der vorbereiteten Einzelelemente (14) zum fertigen Möbelstück unter Verwendung der Montage­ hilfsmittel vorgesehen sind, und daß innerhalb der Fer­ tigungszelle (11) wenigstens ein frei programmierbarer Roboter (16, 17) vorhanden ist, welcher die Einzelele­ mente (14) zwischen den verschiedenen Stationen (25, . . ., 29) hin- und hertransportiert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der wenigstens eine Roboter (16, 17) auch zum Anbringen der Montagehilfsmittel an den Einzelelementen (14) vor­ gesehen ist.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fertigungszelle (11) wenig­ stens zwei frei programmierbare Roboter (16, 17) vorhan­ den sind, welche jeweils einen Teil der für den Zusam­ menbau der Möbelstücke notwendigen Handlungsabläufe übernehmen.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. die Roboter (16, 17) als um mehrere Achsen dreh- und schwenkbare Roboterarme ausge­ bildet sind, und daß die verschiedenen Stationen (25, . . ., 29), die erste Fördereinrichtung (12) und die Zu­ führeinrichtungen (18, . . ., 24) so angeordnet sind, daß sie innerhalb der Fertigungszelle (11) im Schwenkbereich der Roboterarme liegen.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelelemente als Materialzu­ schnitte (14) ausgebildet sind, und daß die ersten För­ dereinrichtung eine Hängebahn (12) umfaßt, welche durch die Fertigungszelle (11) so hindurchgeführt ist, daß der bzw. die Roboter (16, 17) die Materialzuschnitte (14) innerhalb der Fertigungszelle (11) aus der Hängebahn (12) entnehmen können.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführeinrichtungen (18, . . ., 24) jeweils eine von außerhalb der Fertigungszelle (11) füllbare Einfülleinheit (18a, . . ., 24a) und eine innerhalb der Fertigungszelle (11) angeordnete Zuführeinheit (18b, . . ., 24b) umfassen, welche Zuführeinheit (18b, . . ., 24b) die jeweiligen Montagehilfsmittel einzeln für die Ent­ nahme durch den bzw. die Roboter (16, 17) zur Verfügung stellen.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Stationen zum Vorbereiten der Einzelelemente (14) eine Vermessungsstation (27) umfas­ sen, in welcher die Einzelelemente (14) für die weitere Bearbeitung einzeln vermessen werden.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Endmontagestation (29) direkt mit der zweiten Fördereinrichtung (30) zusammenwirkt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Fertigungszelle (11) aus mehre­ ren Unterzellen (31, . . ., 33) zusammengesetzt ist, in wel­ chen Unterzellen (31, . . ., 33) jeweils einige der Stationen (25, . . ., 29) und Roboter (16, 17) vormontiert angeordnet sind, und daß die Unterzellen (31, . . ., 33) zur Energiever­ sorgung und zum Datenaustausch untereinander durch ein Steckersystem verbunden sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Bohren von Möbelteilen, insbe­ sondere von Frontteilen so durchgeführt wird, daß die Möbelteile mit dem Roboter über die Bohreinheit gebracht und dort zum Einbringen der Bohrung(en) bewegt werden.

11. Verfahren zur Fertigung von Möbelstücken, welche aus ei­ ner Mehrzahl von Einzelelementen (14) unter Verwendung von Montagehilfsmitteln zusammengebaut werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelelemente (14) mittels ei­ ner ersten Fördereinrichtung (12) einer Fertigungszelle (11) zugeführt werden, daß die Einzelelemente (14) in­ nerhalb der Fertigungszelle (11) von wenigstens einem frei programmierbaren Roboter (16, 17) aus der ersten Fördereinrichtung (12) entnommen und nacheinander ver­ schiedenen Stationen (25, . . ., 29) zugeführt und in den Stationen (25, . . ., 29) für den Zusammenbau vorbereitet und anschließend zum fertigen Möbelstück zusammengebaut werden, und daß die fertigen Möbelstücke mittels einer zweiten Fördereinrichtung (30) aus der Fertigungszelle (11) heraustransportiert werden.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß für den Zusammenbau der Einzelelemente (14) Montage­ hilfsmittel verwendet werden, und daß die Montagehilfs­ mittel der Fertigungszelle (11) einzeln zugeführt und von dem wenigstens einen Roboter (16, 17) zu den Vorbe­ reitungsstationen (25, . . ., 28) transportiert und dort mit den Einzelelementen (14) verbunden werden.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelelemente (14) in der Fer­ tigungszelle (11) vor einer weiteren Bearbeitung zu­ nächst vermessen werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Zusammenbau der Einzelelemente (14) zu den fertigen Möbelstücken in einer Endmontage­ station (29) durchgeführt wird, und daß die fertig zu­ sammengebauten Möbelstücke von der Endstation (29) selbsttätig zur zweiten Fördereinrichtung (30) transpor­ tiert werden.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelelemente (14) durch we­ nigstens zwei frei programmierbare Roboter (16, 17) wechselseitig aus der ersten Fördereinrichtung (12) ent­ nommen und zwischen den einzelnen Stationen (25, . . ., 29) hin- und hertransportiert werden.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß als Roboter (16, 17) dreh- und schwenkbare Roboterarme verwendet werden.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. die Roboter (16, 17) voll­ automatisch gesteuert sind, und daß der Fertigungsablauf in der Fertigungszelle (11) vollautomatisch erfolgt.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Bohren von Möbelteilen, insbe­ sondere von Frontteilen so durchgeführt wird, daß die Möbelteile mit dem Roboter über die Bohreinheit gebracht und dort zum Einbringen der Bohrung(en) bewegt werden.