DE19651601A1

DE19651601A1 - Steuervorrichtung für ein Automatikgetriebe

Info

Publication number: DE19651601A1
Application number: DE19651601A
Authority: DE
Inventors: Tetsuji Kozaki; Tsutomu Tashiro; Kouichi Aoyama; Masami Fujitsuna
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1995-12-11
Filing date: 1996-12-11
Publication date: 1997-06-12
Anticipated expiration: 2016-12-12
Also published as: GB2308166A; JP4028010B2; KR100306461B1; GB9625692D0; KR970046620A; US5911647A; JPH09222164A; GB2308166B; DE19651601B4

Description

Diese Erfindung bezieht sich im allgemeinen auf eine Steuervorrichtung für ein Automatikgetriebe in einem Fahr zeug, beispielsweise einem Kraftfahrzeug.

In Automatikgetrieben von Kraftfahrzeugen verursacht ein schnellerer Gangschaltvorgang einen größeren Ruck oder Stoß. Ein übertrieben langsamer Gangschaltvorgang neigt da gegen dazu, Reibschluß- bzw. Reibeingriffsbauteile des Au tomatikgetriebes zu beschädigen. Daher soll bei einem Gang schaltvorgang ein Stoß unterdrückt werden. Daneben soll auch eine Beschädigung der Reibeingriffsbauteile des Auto matikgetriebes verhindert werden.

Die japanische veröffentlichte ungeprüfte Patentanmel dung 63-289359 offenbart eine Vorrichtung zur Steuerung ei nes hydraulischen Arbeitsdrucks in einer Kupplung eines Au tomatikgetriebes, um bei einem Gangschaltvorgang einen Stoß zu unterdrücken. In der Vorrichtung der japanischen Anmel dung 63-289359 wird der hydraulische Arbeitsdruck während des ersten halben Zeitintervalls eines Gangschaltvorgangs nach und nach erhöht. Während des letzten halben Zeitinter valls des Gangschaltvorgangs wird der hydraulische Arbeits druck auf einem konstanten Pegel gehalten.

Das US Patent 5527236, das der japanischen veröffent lichten ungeprüften Patentanmeldung 6-341524 entspricht, offenbart ein Schaltsteuersystem für ein Automatikgetriebe mit Reibeingriffselementen, die im Ansprechen auf einen Öl druck über eine Kolbenbewegung gesteuert werden können. Das System des US Patents 5527236 weist ein Druckregelventil zur Regelung des Öldrucks, eine Schaltvorgangserfassungs vorrichtung zur Erfassung eines Schaltvorgangs sowie eine Niederdruckhaltevorrichtung auf, die dazu dient, den gere gelten Öldruckpegel während einer vorgegebenen Zeitdauer nach der Erfassung des Schaltvorgangs auf einen bestimmten Wert einzustellen.

Das US Patent 5005441, das der japanischen veröffent lichten ungeprüften Patentanmeldung 1-266353 entspricht, offenbart ein Automatikgetriebe, das für die Unterdrückung eines Stoßes bei einem Gangschaltvorgang konstruiert ist. Das Automatikgetriebe des US Patents 5005441 weist einen Speicher in einem Hydraulikkreis auf, der mit einer Reib vorrichtung zur Durchführung eines Übergangs zwischen ver schiedenen Gängen bzw. Getriebepositionen in Verbindung steht. In dem Automatikgetriebe des US Patents 5005441 ist ein Speichergegendruck in Abhängigkeit von der Motorlast sowie vom Fortschreiten eines stattfindenden Schaltvorgangs einstellbar. Dementsprechend wird ein hydraulischer Ar beitsdruck in der Reibvorrichtung in Abhängigkeit von der Motorlast sowie vom Fortschreiten des Schaltvorgangs ge steuert.

Das US Patent 4813307, das der japanischen veröffent lichten ungeprüften Patentanmeldung 60-227048 entspricht, offenbart ein Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Arbeitsdrucks in einem Reibeingriffselement eines Automa tikgetriebesystems. Der hydraulische Arbeitsdruck im Rei beingriffselement unterliegt im wesentlichen einer Rück kopplungssteuerung während eines Gangschaltvorgangs. Gemäß dem Verfahren im US Patent 4813307 wird ein gewünschter hy draulischer Arbeitsdruck in einem Anfangsstadium eines Gangschaltvorgangs dadurch bestimmt, daß ein hydraulischer Arbeitsdruck gelernt wird, der in einem späteren Stadium eines vorhergehenden Gangschaltvorgangs eingetreten ist.

Das US Patent 5125295, das der japanischen veröffent lichten ungeprüften Patentanmeldung 4-157258 entspricht, offenbart einen Gangschaltbetrieb eines Automatikgetriebes in einem Fahrzeug über den Eingriff einer hydraulisch betä tigten Reibeingriffseinrichtung mittels der Zufuhr eines Hydraulikfluids zur Reibeingriffseinrichtung über eine Ka naleinrichtung mit einem Speicher. Der Speicher arbeitet mit Unterstützung eines Gegendrucks. Gemäß dem US Patent 5125295 wird der Gegendruck zunächst auf einem Anfangs druckpegel gehalten und dann für den Fall, daß eine Über gangsphase vor dem Ablauf einer Schutzzeit beginnt, beim Ablauf einer Verzögerungszeit von der Erfassung der Über gangsphase aus vom Anfangsdruckpegel auf einen regulären Druckpegel erhöht. Der Gegendruck wird für den Fall, daß die Schutzzeit vor dem Beginn der Übergangsphase abläuft, beim Ablauf der Schutz zeit vom Anfangsdruckpegel auf den regulären Druckpegel erhöht. Gemäß dem US Patent 5125295 wird der reguläre Pegel des Speichergegendrucks in Abhän gigkeit vom Pegel des Speichergegendrucks an dem Zeitpunkt, an dem die Übergangsphase während der Erhöhung des Spei chergegendrucks nach dem Ablauf der Schutzzeit beginnt, für einen Anstieg modifiziert.

Eine Aufgabe dieser Erfindung ist es, eine verbesserte Steuervorrichtung für ein Automatikgetriebe in einem Fahr zeug, beispielsweise einem Kraftfahrzeug, vorzusehen.

Ein erster Aspekt dieser Erfindung sieht vor: eine Steuervorrichtung für ein Kraft fahrzeugautomatikgetriebe mit einer Eingangswelle, die von einem Motor eine Rotati onskraft aufnimmt, einer Ausgangswelle zur Abgabe einer Ro tationskraft an ein Fahrzeugantriebsrad, einer Reibein griffseinrichtung mit einem einstellbaren Eingriffszustand und einer Übersetzungsgetriebevorrichtung bzw. einer Getriebeeinrichtung zum Übertragen einer Rotationskraft von der Eingangswelle zur Ausgangswelle mit einem Übersetzungs verhältnis, das vom Eingriffszustand der Reibeingriffsein richtung abhängt, wobei die Steuervorrichtung aufweist: eine Eingriffszustandeinstelleinrichtung zum Einstellen des Eingriffszustands der Reibeingriffseinrichtung durch das Einleiten eines Hydraulikdrucks in diese im Ansprechen auf eine aus gegebene Steuergröße und eine Steuer größenberechnungseinrichtung zum Berechnen der Steuergröße derart, daß eine Änderung der Steuergröße über der Zeit gemäß einer Kurve erfolgt, die einem monotonen Anstieg entspricht und deren Änderungsrate nach und nach ansteigt, oder derart, daß eine Änderung der Steuergröße über der Zeit gemäß einer Kurve erfolgt, die einer monotonen Abnahme entspricht und deren Änderungsrate nach und nach abnimmt.

Ein zweiter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem er sten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, die des weiteren eine Lernkorrektureinrichtung zum lernenden Korri gieren der Kurve in Abhängigkeit von bzw. im Ansprechen auf einen vorhergehenden Schaltzustand aufweist.

Ein dritter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem er sten oder zweiten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, die des weiteren eine Richtungsfaktor- bzw. Neigungskorrektureinrichtung zum Korrigieren eines Richtungsfaktors- bzw. einer Neigung der Kurve im Ansprechen auf den der Eingriffszustandeinstelleinrichtung zugeführten Hydraulikdruck und auf ein auf die Eingangswelle aufgebrachtes Drehmoment.

Ein vierter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem er sten bis dritten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei ein Anfangswert der Steuergröße in Abhängigkeit von den charakteristischen Eigenschaften der Reibein griffseinrichtung und der Eingriffszustandseinstelleinrich tung eingestellt wird.

Ein fünfter Aspekt dieser Erfindung sieht vor: eine Steuervorrichtung für ein Kraft fahrzeugautomatikgetriebe mit einer Eingangswelle, die ein Rotationskraft von einem Motor aufnimmt, einer Ausgangswelle zur Abgabe einer Rota tionskraft auf ein Fahrzeugantriebsrad, einer Getriebevor richtung, das sich zwischen der Eingangswelle und der Aus gangswelle befindet und eine Vielzahl von Reibeingriffsele menten, die durch Hydraulikdrücke in einen Eingriff bewegt werden, sowie eine Planetengetriebevorrichtung hat, bei der Haltezustände von Rotationselementen durch die Eingriffszu stände der Reibeingriffselemente entschieden werden, einer Eingriffszustandänderungseinrichtung zur Auswahl eines Rei beingriffselements aus den Reibeingriffselementen, das ei nem Übergang einer Getriebeposition entsprechend von einem Nicht-Eingriffszustand in einen Eingriffszustand verstellt wird, einer Hydraulikdrucksteuereinrichtung zum Steuern ei nes Hydraulikdrucks, der auf das durch die Eingriffszustan dänderungseinrichtung ausgewählte Reibeingriffselement auf gebracht wird, sowie einer Steuerbefehlausgabeeinrichtung zur Ausgabe eines Steuerbefehlwerts für die Hydraulikdruck steuerung bezüglich der Hydraulikdrucksteuereinrichtung, wobei die Steuerbefehlausgabeeinrichtung aufweist: eine Ge triebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung, um während eines Stadiums vor einem Beginn einer Trägheitsphase beim Beginn einer Getriebegangwechselaktion den Steuerbefehlwert bezüglich der Hydraulikdrucksteuereinrichtung aus zugeben, wobei der Steuerbefehlwert derart erhöht wird, daß der auf das Reibeingriffselement aufgebrachte Hydraulikdruck nach und nach erhöht wird und dessen Anstiegsrate einem Zeitab lauf entsprechend ansteigt.

Ein sechster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünften Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Getriebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung den Steuerbefehlwert ausgibt, der durch eine Funktion zweiter oder höherer Ordnung über der Zeit ausgedrückt wird.

Ein siebter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünften oder sechsten Aspekt und sieht eine Steuervorrich tung vor, wobei die Getriebanfangshydraulikdrucksteu ereinrichtung den Steuerbefehlwert derart ausgibt, daß, nachdem eine Anstiegsrate des Steuerbefehlwert einen be stimmten Wert erreicht hat, die Anstiegsrate des Steuerbe fehlwerts auf dem bestimmten Wert gehalten wird.

Ein achter Aspekt dieser Erfindung sieht vor: eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeugautomatikgetriebe mit einer Eingangswelle, die eine Rotationskraft von einem Motor aufnimmt, einer Ausgangswelle zur Abgabe einer Rota tionskraft an ein Fahrzeugantriebsrad, einer Getriebevor richtung, die sich zwischen der Eingangswelle und der Aus gangswelle befindet und eine Vielzahl von Reibeingriffsele menten, die durch Hydraulikdrücke in einen Eingriff bewegt werden, sowie eine Planetengetriebevorrichtung hat, bei der die Haltezustände von Rotationselementen durch Eingriffszu stände der Reibeingriffselemente bestimmt werden, einer Eingriffszustandänderungseinrichtung zur Auswahl eines Rei beingriffselements, das einem Übergang einer Getriebeposi tion entsprechend von einem Nicht-Eingriffszustand in einen Eingriffszustand verstellt wird, aus den Reibeingriffsele menten, einer Hydraulikdrucksteuereinrichtung zum Steuern eines Hydraulikdrucks, der auf das durch die Eingriffszu standänderungseinrichtung ausgewählte Reibeingriffselement aufgebracht wird, sowie einer Steuerbefehlausgabeeinrich tung zur Ausgabe eines Steuerbefehlwerts für die Hydraulik drucksteuerung bezüglich der Hydraulikdrucksteuereinrich tung, wobei die Steuerbefehlausgabeeinrichtung aufweist: eine Getriebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung, um während eines Stadiums vor einem Beginn einer Trägheitspha se beim Beginn einer Getriebegangwechselhandlung den Steu erbefehlwert aus zugeben, wobei der Steuerbefehlwert derart erhöht wird, daß der auf das Reibeingriffselement aufge brachte Hydraulikdruck nach und nach erhöht wird und der Steuerbefehlwert bezüglich der Hydraulikdrucksteuereinrich tung für ein vorgegebenes Zeitintervall mit einer ersten Neigung und dann mit einer zweiten Neigung, die größer ist als die erste Neigung, erhöht wird, so daß nach einem Ab lauf des vorgegebenen Zeitintervalls eine größere Anstiegs rate vorgesehen wird.

Ein neunter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünften bis achten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Getriebeanfangshydraulikdruck steuereinrichtung eine einen niedrigen Anfangswert einstel lende Einrichtung zum Einstellen eines niedrigeren Anfangs werts aufweist, so daß ein Eingriffshydraulikdruck, der niedriger ist als ein normaler Eingriffshydraulikdruck, als ein Anfangswert des Steuerbefehlwert vorgesehen wird.

Ein zehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünften bis neunten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Steuerbefehlausgabeeinrichtung eine Schnell fülleinrichtung aufweist, die dazu dient, vor dem Betrieb der Getriebeanfangshydaulikdrucksteuereinrichtung das Rei beingriffselement, das vom Nicht-Eingriffszustand in den Eingriffszustand übergeht, schnell mit Hydraulikarbeits fluid zu füllen.

Ein elfter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünften bis zehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Hydraulikdrucksteuereinrichtung eine Di rektsteuereinrichtung aufweist, die den auf das Reibein griffselement aufgebrachten Hydraulikdruck direkt steuert.

Ein zwölfte Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünften bis zehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Hydraulikdrucksteuereinrichtung eine Lei tungsdrucksteuereinrichtung aufweist, die einen Leitungs druck eines Hydraulikkanals zum Zuführen eines unter Druck stehenden Hydraulikfluids in das Reibeingriffselement ein stellt bzw. regelt.

Ein dreizehnter Aspekt die Erfindung basiert auf dem zwölften Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei der Leitungsdruck auf das Reibeingriffselement über einen Speicher aufgebracht wird.

Ein vierzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünften bis siebten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Getriebeanfangshydraulikdruck steuereinrichtung eine Lernkorrektureinrichtung aufweist, die eine Berechnungsbedingung des Steuerbefehlwerts in Ab hängigkeit vom Ergebnis eines Getriebeschaltvorgangs ler nend korrigiert.

Ein fünfzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem vierzehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Lernkorrektureinrichtung eine Zeitmesseinrichtung zum Messen eines Zeitintervalls vom Beginn eines Anstiegs eines Anfangshydraulikdrucks bis zum Beginn einer Träg heitsphase, eine Bezugszeiteinstelleinrichtung zum Einstel len eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und eine An fangshydraulikdruckänderungseinrichtung zum Ändern eines Anfangshydraulikdrucks beim Beginn eines Anstiegs im An sprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeitmes seinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitin tervall aufweist.

Ein sechzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünfzehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Anfangshydraulikdruckänderungseinrichtung den An fangshydraulikdruck erhöht, wenn das durch die Zeitmessein richtung gemessene Zeitintervall länger ist als das Bezugs zeitintervall.

Ein siebzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem sechzehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Anfangshydraulikdruckänderungseinrichtung den An fangshydraulikdruck um einen Betrag erhöht, der zur Diffe renz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall proportional ist.

Ein achtzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem vierzehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Lernkorrektureinrichtung eine Zeitmesseinrichtung zum Messen eines Zeitintervalls vom Beginn eines Anstiegs eines Anfangshydraulikdrucks bis zum Beginn einer Träg heitsphase, eine Bezugszeiteinstelleinrichtung zum Einstel len eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und eine An stiegsratenänderungseinrichtung zum Ändern einer Anstiegs rate des Steuerbefehlwerts durch die Anfangshydraulikdruck steuereinrichtung im Ansprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall aufweist.

Ein neunzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem achtzehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Anstiegsratenänderungseinrichtung die Anstiegs rate erhöht, wenn das durch die Zeitmesseinrichtung gemes sene Zeitintervall länger ist als das Bezugszeitintervall.

Ein zwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem neunzehnten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Anstiegsratenänderungseinrichtung die Anstiegs rate um einen Betrag erhöht, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall proportional ist.

Ein einundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem achten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Getriebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung eine Lernkorrektureinrichtung aufweist, die eine Berech nungsbedingung des Steuerbefehlwerts in Abhängigkeit vom Ergebnis eines Getriebeschaltvorgangs lernend korrigiert.

Ein zweiundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem einundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervor richtung vor, wobei die Lernkorrektureinrichtung eine Zeit messeinrichtung zum Messen eines Zeitintervalls vom Beginn einer Trägheitsphase, eine Bezugszeiteinstelleinrichtung zum Einstellen eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und eine erste Neigungsänderungseinrichtung zum Ändern der er sten Neigung im Ansprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall aufweist.

Ein dreiundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem zweiundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervor richtung vor, wobei die erste Neigungsänderungseinrichtung die erste Neigung erhöht, wenn das durch die Zeitmessein richtung gemessene Zeitintervall länger ist als das Bezugs zeitintervall.

Ein vierundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem dreiundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervor richtung vor, wobei die erste Neigungsänderungseinrichtung die erste Neigung um einen Betrag erhöht, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeit intervall und dem Bezugszeitintervall proportional ist.

Ein fünfundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem einundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervor richtung vor, wobei die Lernkorrektureinrichtung eine Zeit messeinrichtung zum Messen eines Zeitintervalls vom Beginn eines Anstiegs in einem Anfangshydraulikdruck bis zum Be ginn einer Trägheitsphase, eine Bezugszeiteinstelleinrich tung zum Einstellen eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und eine zweite Neigungsänderungseinrichtung zum Ändern der zweiten Neigung im Ansprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall aufweist.

Ein sechsundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem fünfundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervor richtung vor, wobei die zweite Neigungsänderungseinrichtung die zweite Neigung erhöht, wenn das durch die Zeitmessein richtung gemessene Zeitintervall länger ist als das Bezugs zeitintervall.

Ein siebenundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung ba siert auf dem sechsundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die zweite Neigungsänderungs einrichtung die zweite Neigung um einen Betrag erhöht, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall pro portional ist.

Ein achtundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem einundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervor richtung vor, wobei die Lernkorrektureinrichtung eine Zeit messeinrichtung zum Messen eines Zeitintervalls vom Beginn eines Anstiegs in einem Anfangshydraulikdruck bis zum Be ginn einer Trägheitsphase, eine Bezugszeitintervalleinstell einrichtung zum Einstellen eines bestimmten Bezugszeitin tervalls und eine Neigungsschaltzeitpunktänderungs einrichtung zum Ändern des vorgegebenen Zeitintervalls im Ansprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeit messeinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszei tintervall aufweist.

Ein neunundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem achtundzwanzigsten Aspekt und sieht eine Steuervor richtung vor, wobei die Neigungsschaltzeitpunktänderungs einrichtung das vorgegeben Zeitintervall verkürzt, wenn das durch die Zeitmesseinrichtung gemessene Zeitintervall län ger ist als das Bezugszeitintervall.

Ein dreißigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf dem neunundzwangzigsten Aspekt und sieht eine Steuervorrichtung vor, wobei die Neigungsschaltzeitpunktänderungseinrichtung das vorgegebene Zeitintervall um einen Betrag verkürzt, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall pro portional ist.

Nachstehend erfolgt eine kurze Beschreibung der Erfin dung, wobei

Fig. 1 eine schematische Ansicht einer Steuervorrich tung für ein Automatikgetriebe gemäß einer ersten Ausfüh rungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Programmsegments für eine elektronische Steuereinheit in Fig. 1 ist,

Fig. 3 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Anfangswert "d0" eines Befehlstastverhält nisses bzw. eines Steuertastverhältnisses, einem Drossel klappenöffnungsgrad und einem Hochschaltvorgang in der er sten Ausführungsform dieser Erfindung darstellt,

Fig. 4 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Koeffizienten "k", einem Drosselklappenöff nungsgrad und einem Hochschaltvorgang in der ersten Ausfüh rungsform dieser Erfindung darstellt,

Fig. 5 ein Zeitbereichsdiagramm einer erforderten Ge triebeposition eines Automatikgetriebes, einer Eingangswel lendrehzahl, eines Tastverhältnisses und eines Ausgangs drehmoments in der ersten Ausführungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 6 ein Diagramm der Beziehung zwischen einem Lei tungsdruck PL eines Hydraulikfluids und einer Änderung ΔT in einem Ausgangsdrehmoment in der ersten Ausführungsform dieser Erfindung sowie der entsprechenden Beziehung bei ei ner Vergleichskonstruktion ist,

Fig. 7 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Koeffizienten "k", einem Leitungsdruck PL eines Hydraulikfluids und einem Eingangsdrehmoment Tt in der ersten Ausführungsform dieser Erfindung darstellt,

Fig. 8 ein Zeitbereichsdiagramm einer erforderten Ge triebeposition eines Automatikgetriebes, einer Eingangswel lendrehzahl, eines Tastverhältnisses und eines Ausgangs drehmoments in der ersten Ausführungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 9 eine schematische Ansicht einer Steuervorrich tung für ein Automatikgetriebe gemäß einer zweiten Ausfüh rungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 10 eine schematische Ansicht eines das Überset zungsverhältnis ändernden Getriebezugs in Fig. 9 ist,

Fig. 11 eine schematische Ansicht eines Abschnitts ei nes Steuerventils in Fig. 9 ist,

Fig. 12 ein Ablaufdiagramm eines Programmsegments für einen Getriebesteuercomputer in Fig. 9 ist,

Fig. 13 ein Verzeichnisdiagramm ist, das Bereiche ver schiedener Getriebepositionen eines Automatikgetriebes be züglich eines Drosselklappenöffnungsgrads und einer Fahr zeuggeschwindigkeit in der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 14 ein Ablaufdiagramm der Einzelheiten eines Blocks in Fig. 12 ist,

Fig. 15 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Schaltanfangshydraulikdruck Pi und einem Drosselklappenöffnungsgrad sowie die Beziehung zwischen ei nem Befehls- bzw. Steuerleitungsdruck PL eines Hydraulik fluids und dem Drosselklappenöffnungsgrad in der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung darstellt,

Fig. 16 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Steuertastverhältnis und einem Steuerlei tungsdruck eines Hydraulikfluids in der zweiten Ausfüh rungsform dieser Erfindung darstellt,

Fig. 17 ein Ablaufdiagramm der Einzelheiten eines wei teren Blocks in Fig. 12 ist,

Fig. 18 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Korrekturwert Δpi und einer Zeitdifferenz "to" in der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung dar stellt,

Fig. 19 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Korrekturwert Δpi und einer Zeitdifferenz "to" in der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung dar stellt,

Fig. 20 ein Zeitbereichsdiagramm einer erforderten Ge triebeposition eines Automatikgetriebes, eines Steuerlei tungsdrucks eines Hydraulikfluids, einer Eingangswellen drehzahl, eines Drehmoments an einer Ausgangswelle und ei nes Hydraulikdrucks in einer Kupplung in der zweiten Aus führungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 21 ein Zeitbereichsdiagramm einer erforderten Ge triebeposition eines Automatikgetriebes, eines Drehmoments an einer Ausgangswelle und eines Hydraulikdrucks in einer Kupplung in der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung sowie eines Drehmoments an einer Ausgangswelle und eines Hydraulikdrucks in einer Kupplung in einer Vergleichskon struktion ist,

Fig. 22 ein- Ablaufdiagramm eines Programmsegments in einer modifizierten Version der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 23 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Korrekturwert Δpi und einer Zeitdifferenz "to" in der modifizierten Version der zweiten Ausführungs form dieser Erfindung darstellt,

Fig. 24 ein Verzeichnisdiagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Korrekturwert Δpi und einer Zeitdifferenz "to" in der modifizierten Version der zweiten Ausführungs form dieser Erfindung darstellt,

Fig. 25 ein Zeitbereichsdiagramm eines Steuerleitungs drucks, eines Hydraulikdrucks in einer Kupplung und eines Drehmoments an einer Ausgangswelle in einer dritten Ausfüh rungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 26 ein Ablaufdiagramm eines Programmsegments in der dritten Ausführungsform dieser Erfindung ist,

Fig. 27 ein Zeitbereichsdiagramm eines Steuerleitungs drucks eines Hydraulikfluids in einer vierten Ausführungs form dieser Erfindung ist,

Fig. 28 ein Zeitbereichsdiagramm von Meßwerten eines Drehmoments an einer Ausgangswelle sowie eines Tastverhält nisses ist, welche bei Experimenten an einer Anordnung ge mäß der ersten Ausführungsform dieser Erfindung verfügbar waren,

Fig. 29 ein Zeitbereichsdiagramm von Meßwerten eines Drehmoments an einer Ausgangswelle sowie eines Tastverhält nisses ist, welche bei Vergleichsexperimenten verfügbar wa ren,

Fig. 30 ein Zeitbereichsdiagramm von Meßwerten eines Drehmoments an einer Ausgangswelle ist, welche bei Experi menten an einer Anordnung gemäß der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung verfügbar waren, und

Fig. 31 ein Zeitbereichsdiagramm von Meßwerten eines Drehmoments an einer Ausgangswelle ist, welche bei Ver gleichsexperimenten verfügbar waren.

Nachstehend erfolgt die Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen.

Erste Ausführungsform

Gemäß Fig. 1 weist ein Automatikgetriebe 1 für ein Kraftfahrzeug, ein Planetengetriebe 3 und eine Kupplung 5 auf. Das Planetengetriebe 3 dient als eine Einrichtung zur Veränderung eines Getriebeübersetzungsverhältnisses. Die Kupplung 5 bildet eine Reibschluß- bzw. Reibeingriffsvor richtung.

Das Automatikgetriebe 1 weist des weiteren eine über einen Drehmomentwandler mit der Kurbelwelle eines Motors (nicht dargestellt) in Verbindung stehende rotierbare Ein gangswelle 7 auf. Das Planetengetriebe 3 hat einen mit der Eingangswelle 7 in Verbindung stehenden Planetenträger 31. Der Planetenträger 31 rotiert zusammen mit der Eingangs welle 7.

Das Planetengetriebe 3 hat des weiteren ein Planetenrad 33, ein rotierbares Sonnenrad 35 und ein rotierbares Hohl rad 37. Das Planetenrad 33 ist an einem Ende des Planeten trägers 31 angebracht. Das Planetenrad 33 befindet sich zwischen dem Sonnenrad 35 und dem Hohlrad 37. Das Sonnenrad 35 steht mit bewegbaren Scheiben 51 in der Kupplung 5 in Verbindung. Das Sonnenrad 35 rotiert zusammen mit den Kupp lungsscheiben 51. Das Sonnenrad 35 steht über eine Einweg- bzw. Freilaufkupplung 39 mit dem Planetenträger 31 in Ver bindung, so daß das Sonnenrad 35 nicht mit einer Geschwin digkeit rotiert, die höher ist als eine Rotationsgeschwin digkeit der Eingangswelle 7. Das Hohlrad 37 steht mit einer Ausgangswelle in Verbindung. Das Hohlrad 37 rotiert zusam men mit der Ausgangswelle 9. Die Ausgangswelle 9 steht über weitere Zahnräder bzw. Getriebe (nicht dargestellt) mit Fahrzeugantriebsrädern (nicht dargestellt) in Verbindung.

Die Kupplung 5 weist Scheiben 53 auf, die an einem Ge häuse 11 des Automatikgetriebes 1 befestigt sind. Die Kupp lungsscheiben 51 können sich in und außer Eingriff mit den Kupplungsscheiben 53 bewegen. Die Kupplung 5 nimmt eine in Eingriffstehende Position ein, wenn sich die Kupplungs scheiben 51 in einen Eingriff mit den Kupplungsscheiben 53 bewegen. Im besonderen nimmt die Kupplung 5 eine teilweise in Eingriff stehende Position bzw. eine Teileingriffsposi tion ein, wenn sich die Kupplungsscheiben 51 in einen teil weisen Eingriff mit den Kupplungsscheiben 53 bewegen. Die Kupplung 5 nimmt eine vollständig in Eingriff stehende Po sition bzw. eine Volleingriffsposition ein, wenn sich die Kupplungsscheiben 51 in einen vollständigen Eingriff mit den Kupplungsscheiben 53 bewegen. Die Kupplung 5 hat ferner eine hydraulische Betätigungsvorrichtung oder einen Hydrau likzylinder 55 zum Steuern der Kupplungsscheiben 51 auf die Kupplungsscheiben 53 zu und von diesen weg.

Der Hydraulikzylinder 55 hat eine Arbeitskammer und ei nen beweglichen Kolben, der einen Teil der Arbeitskammer definiert. Im allgemeinen wird durch eine Rückstellfeder auf den Kolben ein Druck ausgeübt. Der Kolben bewegt sich im Ansprechen auf den Druck in der Arbeitskammer. Der Kol ben des Hydraulikzylinders 55 steht mit den Kupplungsschei ben 51 in Verbindung. Dementsprechend bewegen sich die Kupplungsscheiben 51 im Ansprechen auf den Druck in der Ar beitskammer des Hydraulikzylinders 55. Wenn der Druck in der Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 ansteigt, bewe gen sich die Kupplungsscheiben 51 in einen Eingriff mit den Kupplungsscheiben 53. Wenn der Druck in der Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 abfällt, bewegen sich die Kupp lungsscheiben 51 außer Eingriff mit den Kupplungsscheiben 53.

Ein elektromagnetisches 3-Wege-Ventil 57 hat einen er sten Anschluß, einen zweiten Anschluß und einen dritten An schluß. Der erste Anschluß des elektromagnetischen Ventils 57 kommuniziert mit der Arbeitskammer des Hydraulikzylin ders 55. Der Zweite Anschluß des elektromagnetischen Ven tils 57 kommuniziert mit einem Kanal (einem Leitungsdruck zufuhrkanal), der mit einem unter Druck stehenden Hydrau likfluid mit einem Leitungsdruck PL gefüllt ist. Der dritte Anschluß des elektromagnetischen Ventils 57 kommuniziert mit einem Ablaßkanal, der zu einem Hydraulikreservoir führt. Das elektromagnetische Ventil 57 ist zwischen einer ersten und einer zweiten Stellung verstellbar. Das elektro magnetische Ventil 57 bringt selektiv die Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 mit dem Leitungsdruckzufuhrkanal oder dem Ablaßkanal in Verbindung. Wenn das elektromagnetische Ventil 57 die erste Stellung einnimmt, wird die Arbeitskam mer des Hydraulikzylinders 55 mit dem Leitungsdruckzufuhr kanal in Verbindung gebracht. In diesem Fall steigt der Druck (der Hydraulikdruck) in der Arbeitskammer auf den Leitungsdruck PL an. Wenn das elektromagnetische Ventil 57 die zweite Position einnimmt, wird die Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 mit dem Ablaßkanal in Verbindung ge bracht. In diesem Fall fällt der Druck (der Hydraulikdruck) in der Arbeitskammer auf Null ab.

Das elektromagnetische Ventil 57 empfängt im allgemei nen ein binäres Treibersignal, das eine vorgegebene hohe Frequenz und ein variables Tastverhältnis (einen variablen Tastgrad) aufweist. Das elektromagnetische Ventil 57 nimmt die erste bzw. zweite Stellung ein, wenn sich das Treiber signal in einem ersten bzw. zweiten Zustand (EIN- bzw. AUS-Zustand) befindet. Dementsprechend wechselt das elektroma gnetische Ventil 57 im Ansprechen auf das Treibersignal pe riodisch zwischen der ersten und zweiten Stellung. Der Druck in der Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 hängt vom Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagne tische Ventil 57 ab. Der Druck in der Arbeitskammer des Hy draulikzylinders 55 steigt im besonderen an, wenn sich das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagnetische Ventil 57 von 0% auf 100% erhöht.

Wenn sich das Automatikgetriebe 1 in einem "D"-Bereich in einer Getriebeposition des dritten Gangs befindet, wird der Druck in der Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 auf Null gehalten, so daß die Kupplungsscheiben 51 fortge setzt außer Eingriff mit den Kupplungsscheiben 53 stehen. Wenn die Eingangswelle 7 in diesem Fall in eine Richtung Tt rotiert, läuft das Planetenrad 33 in dieselbe Richtung um. Das Planetenrad 33 unterliegt dabei einer Reaktionskraft der Drehung an ihrer eigenen Achse in eine Richtung Tp, die der Umlaufrichtung entgegengerichtet ist. Die Freilaufkupp lung 39 verhindert eine Drehung des Planetenrads 33 an der eigenen Achse. Daher rotieren das Planetenrad 33, das Son nenrad 35, das Hohlrad 37 und die Ausgangswelle 9 zusammen mit der Eingangswelle 7 in eine Richtung To, die der Rich tung Tt gleich ist, und mit einer Geschwindigkeit, die der Rotationsgeschwindigkeit (bzw. Drehzahl) der Eingangswelle 7 gleich ist. Somit sieht das Automatikgetriebe 1 in diesem Fall ein Übersetzungsverhältnis von "1" vor.

Wenn ein Hochschalten bzw. ein Hochschaltvorgang des Automatikgetriebes 1 im "D"-Bereich von der Getriebepositi on des dritten Gangs in eine Getriebeposition des vierten Gangs erforderlich ist, wird der Druck in der Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 derart erhöht, daß sich die Kupp lungsscheiben 51 in einen Eingriff mit den Kupplungsschei ben 53 bewegen. Somit wird eine Rotation des Sonnenrads 35 verhindert. In diesem Fall läuft daher das Planetenrad 33 in die Richtung Tt um, während es sich gleichzeitig an ih rer eigenen Achse in Umlaufrichtung dreht. Dementsprechend rotieren das Hohlrad 37 und die Ausgangswelle 9 in die Richtung To und mit einer Geschwindigkeit, die höher ist als die Rotationsgeschwindigkeit der Eingangswelle 7. In diesem Fall sieht das Automatikgetriebe 1 somit ein Über setzungsverhältnis vor, das größer als "1" ist.

Eine elektronische Steuereinheit (ECU) 63 dient dazu, das elektromagnetische Ventil 57 über eine Treiberschaltung 61 zu steuern. Im besonderen regelt die elektronische Steu ereinheit 63 das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagnetische Ventil 57 über die Treiberschaltung 61. Die Treiberschaltung 61 erzeugt das Treibersignal im An sprechen auf ein von der elektronischen Steuereinheit 63 ausgegebenes Steuersignal und leitet das erzeugte Treiber signal dem elektromagnetischen Ventil 57 zu.

Ein mit der Eingangswelle 7 assoziierender Drehzahlsen sor 65 erfaßt die Rotationsgeschwindigkeit bzw. die Dreh zahl Nt der Eingangswelle 7. Der Drehzahlsensor 65 gibt ein Signal aus, das die erfaßte Drehzahl Nt der Eingangswelle 7 repräsentiert. Ein mit einer Drosselklappe des Motors in Verbindung stehender Positionssensor 66 erfaßt den Öff nungsgrad TA der Drosselkappe, d. h. die Drosselklappenpo sition. Der Positionssensor 66 gibt ein Signal aus, das den erfaßten Drosselklappenöffnungsgrad TA repräsentiert. Ein mit der Kurbelwelle oder Nockenwelle des Motors assoziie render Drehzahlsensor 67 erfaßt die Drehzahl Ne der Kurbel welle (d. h. die Motordrehzahl). Der Drehzahlsensor 67 gibt ein Signal aus, das die erfaßte Motordrehzahl Ne repräsen tiert. Ein im Drehmomentwandler befindlicher Temperatursen sor 69 erfaßt die Temperatur des Hydraulikfluids im Drehmo mentwandler. Der Temperatursensor 69 gibt ein Signal aus, das die erfaßte Hydraulikfluidtemperatur repräsentiert. Ein am Kraftfahrzeug angebrachter Geschwindigkeitssensor 70 er faßt die Geschwindigkeit Vo der Kraftfahrzeugkarosserie. Der Geschwindigkeitssensor 70 weist beispielsweise einen mit der Ausgangswelle 9 des Automatikgetriebes 1 assoziie renden Drehzahlsensor auf. Der Geschwindigkeitssensor 70 gibt ein Signal aus, das die erfaßte Fahrzeuggeschwindig keit Vo repräsentiert. Die elektronische Steuereinheit 63 nimmt die Ausgangssignale der Sensoren 65, 66, 67, 69 und 70 auf.

Die elektronische Steuereinheit 63 weist eine Kombina tion einer CPU, eines ROM, eines RAM, sowie eines Eingangs tors/Ausgangstors auf. Die elektronische Steuereinheit 63 arbeitet gemäß einem im ROM gespeicherten Programm. Das Programm hat eine Hauptroutine und Subroutinen. Im besonde ren hat das Programm eine Hochschalt-Hauptroutine (ein Hochschalt-Segment) zur Steuerung des elektromagnetischen Ventils 57 im Ansprechen auf die Ausgangssignale der Senso ren 65, 66, 67, 69 und 70, wenn das Automatikgetriebe 1 im "D"-Bereich von der Getriebeposition des dritten Gangs in die Getriebeposition des vierten Gangs hochschalten soll.

Das Programm hat des weiteren eine Subroutine (ein wei teres Segment), die dazu dient, im Ansprechen auf die er faßten Fahrzeugbetriebszustände, wie z. B. den erfaßten Drosselklappenöffnungsgrad TA und die erfaßte Fahrzeugge schwindigkeit Vo, zu entscheiden, welche Getriebeposition das Automatikgetriebe 1 einnehmen soll. Wenn das Kraftfahr zeug in bestimmte Betriebszustände fällt, erzeugt diese Subroutine des Programms eine Erfordernis für ein Hoch schalten von der Getriebeposition des dritten Gangs in die Getriebeposition des vierten Gangs. Die Hochschalt-Subrou tine des Programms wird über die Hochschalt-Erfordernis ausgelöst.

Fig. 2 ist ein Ablaufdiagramm des Hochschalt-Segments (der Hochschalt-Subroutine) des Programms. Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, setzt ein erster Schritt S101 des Hochschalt- Programmsegments das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagnetische Ventil 57 auf 100%, wobei die Ar beitskammer des Hydraulikzylinders 55 mit dem Leitungs druckzufuhrkanal kommuniziert. Der Schritt S101 hält das Tastverhältnis für ein vorgegebenes Zeitintervall auf 100%. Die Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 wird daher schneller mit einem unter Druck stehenden Hydraulikfluid gefüllt. Außerdem wird der Druck in der Arbeitskammer des Hydraulikzylinders 55 schnell auf einen Pegel erhöht, der ausreicht, um den Kolben gegen die Kraft der Rückstellfeder zu bewegen.

Im Anschluß an den Schritt S101 entscheidet ein Schritt S103 im Ansprechen auf den erfaßten Drosselklappenöffnungs grad TA unter Bezugnahme auf ein in Fig. 3 gezeigtes Ver zeichnis einen Anfangswert "d0" eines Befehlstastverhält nisses bzw. eines Steuertastverhältnisses oder gewünschten Tastverhältnisses "dn" (bzw. eines zu steuernden Tastver hältnisses). Das Verzeichnis in Fig. 3 wird in Abhängigkeit von der Kapazität bzw. Leistungsfähigkeit der Kupplung 5 und den charakteristischen Eigenschaften des elektromagne tischen Ventils 57 bestimmt. In Fig. 3 sind die Linien "1→2", "2→3" und "3→4" jeweils einem Hochschaltvorgang von einer Getriebeposition des ersten Gangs in eine Getriebepo sition des zweiten Gangs, einem Hochschaltvorgang von der Getriebeposition des zweiten Gangs in die Getriebeposition des dritten Gangs bzw. einem Hochschaltvorgang von der Ge triebeposition des dritten Gangs in die Getriebeposition des vierten Gangs zugewiesen. In diesem Fall verwendet der Schritt S103 die Linie "3→4".

Im Anschluß an den Schritt S103 entscheidet ein Schritt S105 im Ansprechen auf den erfaßten Drosselklappenöffnungs grad TA, wobei auf ein in Fig. 4 gezeigtes Verzeichnis Be zug genommen wird, einen Koeffizienten "k". In Fig. 4 sind die Linien "1→2", "2→3" und "3→4" jeweils einem Hoch schaltvorgang einer Getriebeposition des ersten Gangs in die Getriebeposition des zweiten Gangs, einem Hochschalt vorgang von der Getriebeposition des zweiten Gangs in die Getriebeposition des dritten Gangs bzw. einem Hochschalt vorgang von der Getriebeposition des dritten Gangs in die Getriebeposition des vierten Gangs zugewiesen. In diesem Fall verwendet der Schritt S105 die Linie "3→4". Nach dem Schritt S105 geht das Programm zu einem Schritt S107.

Der Schritt S107 berechnet das Steuertastverhältnis "dn" gemäß der folgenden Gleichung:

dn = k * Mⁿ + d0 . . . (1)

wobei "M" eine am Anfang des Hochschalt-Programmseg ments auf "0" gesetzte Variable bezeichnet. Somit setzt die erste Ausführung des Schritts S 107 das Befehlstastverhält nis "dn" auf "dn = d0". In Gleichung (1) bezeichnet "n" ei ne vorgegebene ganze Zahl, die gleich oder größer als "2" ist. Die ganze Zahl ist beispielsweise gleich "2".

Im Anschluß an den Schritt S107 erhöht ein Schritt S111 den Wert "M" um "1". Nach dem Schritt S111 geht das Pro gramm zu einem Schritt S113.

Der Schritt S113 entscheidet, ob bestimmte Bedingungen bzw. Zustände für die Durchführung einer Rückkopplungs steuerung (F/B-Steuerung) erfüllt sind bzw. vorliegen oder nicht. Wenn die bestimmten Zustände vorliegen, geht das Programm vom Schritt S113 zu einem schritt S115. Wenn die bestimmten bzw. Zustände nicht vorliegen, springt das Pro gramm vom Schritt S113 zum Schritt S107 zurück. Daher wird das Steuertastverhältnis "dn" weiterhin solange gemäß einer Kurve "n"-ter Ordnung erhöht, bis die bestimmten Zustände vorliegen. Die bestimmten Zustände zur Durchführung der Rückkopplungssteuerung sind, daß die Kupplung 5 in eine Teileingriffsposition kommt und das Steuertastverhältnis "dn" somit in Abhängigkeit von einer Rückkopplung gesteuert werden kann. Die bestimmten Zustände liegen beispielsweise vor, wenn die erfaßte Eingangswellendrehzahl Nt aufgrund der Bewegung der Kupplung 5 in die Teileingriffsposition um einen vorgegebenen Wert abfällt.

Der Schritt S115 führt die Rückkopplungssteuerung (F/B-Steuerung) des Steuertastverhältnisses "dn" durch. Im be sonderen berechnet der Schritt S115 eine Rate ΔNt einer Än derung in der erfaßten Eingangswellendrehzahl Nt. Dann ent scheidet der Schritt S115 in Abhängigkeit von der Ände rungsrate ΔNt der erfaßten Eingangswellendrehzahl Nt das Steuertastverhältnis "dn", so daß sich die Änderungsrate Δ Nt in Richtung zu einer gewünschte Änderungsrate bewegt.

Im Anschluß an den Schritt S115 entscheidet ein Schritt S117, ob sich die Kupplung 5 in der Volleingriffsposition befindet oder nicht, d. h. ob der betreffende Hochschaltvor gang abgeschlossen ist oder nicht. Wenn der betreffende Hochschaltvorgang abgeschlossen ist, geht das Programm vom Schritt S117 zu einem Schritt S113. Andernfalls springt das Programm vom Schritt S117 zum Schritt S115 zurück. Daher wird die Rückkopplungssteuerung des Steuertastverhältnisses "dn" solange fortgesetzt, bis der betreffende Hochschalt vorgang beendet ist.

Der Schritt S119 berechnet das durch den betreffenden Hochschaltvorgang in Anspruch genommene Zeitintervall. Au ßerdem berechnet der Schritt S119 eine Gesamtsteuergröße des Steuertastverhältnisses "dn", das während der Durchfüh rung der Rückkopplungssteuerung durch den Schritt S115 vor gesehen wird. Der Schritt S119 berechnet daraufhin aus dem berechneten Zeitintervall und der berechneten Steuergröße eine Korrekturgröße für den Anfangswert "d0" sowie eine Korrekturgröße für den Koeffizienten "k". Die Korrekturgrö ßen sind so ausgelegt, daß sie den Fehler zwischen einem Sollzeitintervall und einem in einem nächsten Ausführungs zyklus des Hochschalt-Programmsegments verfügbaren berech neten Zeitintervall vermindern sowie eine im nächsten Aus führungszyklus des Hochschalt-Programmsegments verfügbare Steuergröße verringern. Es sei angemerkt, daß der Schritt S119 den Anfangswert "d0" und den Koeffizienten "k" in Ab hängigkeit vom berechneten Zeitintervall und der berechne ten Steuergröße aktualisieren kann.

Im Anschluß an den Schritt S119 setzt ein Schritt S121 das Steuertastverhältnis "dn" auf 100%. Nach dem Schritt S121 endet der momentane Ausführungszyklus des Hochschalt- Programmsegments und das Programm springt zur Hauptroutine zurück.

Das Programm hat ein periodisch ausgeführtes Segment (eine Subroutine) zur Steuerung des elektromagnetischen Ventils 57. Dieses Programmsegment setzt das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagnetische Ventil 57 auf das im Hochschalt-Programmsegment verfügbare Steuertastver hältnis "dn".

Während eines nächsten Ausführungszyklus des Hoch schalt-Programmsegments verwenden die Schritte S103 und S107 die Summe aus dem Anfangswert "d0" und der betreffen den Korrekturgröße als den Anfangswert "d0", der einem aus der Korrektur resultierenden Anfangswert "d′0" entspricht. Der aus der Korrektur resultierende Anfangswert "d′0" wird folgendermaßen bestimmt:

d′0 = d0 + d*(Tact - Ttar) . . . (2)

wobei "d*(Tact - Ttar)" die Korrekturgröße bezeichnet; "Tact" bezeichnet das vom Hochschaltvorgang verwendete Zeitintervall und "Ttar" ein von einem Hochschaltvorgang verwendetes Sollzeitintervall. Während des nächsten Ausfüh rungszyklus des Hochschalt-Programmsegments verwenden die Schritte S105 und S107 die Summe aus dem Koeffizienten "k" und der betreffenden Korrekturgröße als den Koeffizienten "k", der einem aus der Korrektur resultierenden Koeffizien ten entspricht.

Gemäß Fig. 5 beginnt am Zeitpunkt des Eintretens einer Erfordernis für einen Hochschaltvorgang von der Getriebepo sition des dritten Gangs in die Getriebeposition des vier ten Gangs ein Prozeß des schnellen Füllens (bzw. ein Schnellfüllprozeß) der Arbeitskammer des Hydraulikzylin ders 55 mit dem unter Druck stehenden Hydraulikfluid. Der Schnellfüllprozeß wird durch den Schritt S101 in Fig. 2 durchgeführt. Wie es in Fig. 5 gezeigt ist, endet der Schnellfüllprozeß an einem darauffolgenden Zeitpunkt "a". Im Anschluß an den Zeitpunkt "a" wird das Tastverhältnis "dn" an einem Zeitpunkt "c" auf einer Rückkopplungsbasis steuerbar. Während des Zeitintervalls zwischen den Zeit punkten "a" und "c" steigt das Tastverhältnis "dn" gemäß einer Kurve "n"-ter Ordnung an. Im besonderen steigt das Tastverhältnis "dn" monoton mit einer Rate an, die dem Ab lauf der Zeit entsprechend nach und nach ansteigt. Wie es später erklärt wird, kompensiert dieser Anstieg im Tastver hältnis "dn" die Abweichung des Leitungsdrucks PL des Hy draulikfluids von einem gewünschten Pegel sowie die Abwei chung der charakteristischen Eigenschaften des elektroma gnetischen Ventils 57 von gewünschten charakteristischen Eigenschaften.

In dem Fall, in dem der Leistungsdruck PL des Hydrau likfluids relativ hoch ist und daher eine Trägheitsphase (Zeitpunkt "b") beginnt, während das Tastverhältnis "dn" klein ist, ist die Änderungsrate (die Neigung der Anstiegs kurve) des Tastverhältnisses "dn" während des Zeitinter valls vom Zeitpunkt "b" des Beginns der Trägheitsphase bis zum Zeitpunkt "c" des Vorliegens der bestimmten Zustände für die Rückkopplungssteuerung relativ gering. Dagegen ist in dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikflui ds relativ niedrig ist und daher die Trägheitsphase be ginnt, wenn das Tastverhältnis "dn" relativ hoch ist, die Änderungsrate (die Neigung der Anstiegskurve) des Tastver hältnisses "dn" während des Zeitintervalls vom Zeitpunkt "b" des Beginns der Trägheitsphase bis zum Zeitpunkt "c" des Vorliegens der bestimmten Zustände für die Rückkopp lungssteuerung relativ groß.

Somit ist am Trägheitsphasenbeginnzeitpunkt "b" der auf den Hydraulikzylinder 55 in der Kupplung 5 aufgebrachte Hy draulikdruck unabhängig vom Leitungsdruck PL des Hydraulik fluids in etwa konstant. Die Änderungsrate des am Zeitpunkt "b" vorliegenden Tastverhältnisses "dn" ist einem Wert gleich, der dem am Trägheitsphasenbeginn verfügbaren Tast verhältnis "dn" entspricht. Dementsprechend ist während des Zeitintervalls zwischen den Zeitpunkten "b" und "c" die Än derung des auf den Hydraulikzylinder 55 in der Kupplung 5 aufgebrachten Hydraulikdrucks im wesentlichen unabhängig vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids und den charakte ristischen Eigenschaften des elektromagnetischen Ventils 57.

Wenn der Leistungsdruck PL des Hydraulikfluids ansteigt, beeinflußt eine Änderung des Tastverhältnisses "dn" den auf den Hydraulikzylinder 55 in der Kupplung 5 wirkenden Hy draulikdruck in stärkerem Maße. Andererseits sinkt die Än derungsrate des Tastverhältnisses "dn", wenn der Leitungs druck PL des Hydraulikfluids ansteigt. Somit kann eine Än derung ΔT eines Drehmoments (eines Ausgangsdrehmoments) To verringert werden, das während eines Hochschaltvorgangs von der Getriebeposition des dritten Gangs in die Getriebeposi tion des vierten Gangs an der Ausgangswelle 9 auftritt. Dementsprechend ist es möglich, beim Hochschalten von der Getriebeposition des dritten Gangs in die Getriebeposition des vierten Gangs einen Ruck bzw. einen Stoß in ausreichen dem Maße zu unterdrücken.

Nun sei eine Vergleichskonstruktion angenommen, bei der das Tastverhältnis "dn" bis zum Start der Trägheitsphase linear erhöht wird. Die Eingangswellendrehzahl, das Tast verhältnis "dn" und das Ausgangsdrehmoment, die in der Ver gleichskonstruktion verfügbar sind, sind in Fig. 5 durch die gestrichelten Linien dargestellt. Bei der Vergleichs konstruktion beginnt die Trägheitsphase an einem Zeitpunkt b′ und das Tastverhältnis "dn" wird an einem Zeitpunkt c′ in Abhängigkeit von einer Rückkopplung steuerbar. Bei der Vergleichskonstruktion reflektiert der auf den Hydraulikzy linder 55 in der Kupplung 5 aufgebrachte Hydraulikdruck während des Zeitintervalls zwischen den Zeitpunkten b′ und c′ den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids und die charak teristischen Eigenschaften des elektromagnetischen Ventils 57. Somit besteht die Tendenz, daß in der Vergleichskon struktion die Änderung ΔT im Ausgangsdrehmoment To bei ei nem Hochschaltvorgang bei hohem Hydraulikfluidsleitungs druck PL groß wird (siehe Fig. 5).

Gemäß Fig. 6 geben die schwarzen Kreise und die Linien, die diese verbinden, die Beziehung zwischen dem Leitungs druck PL des Hydraulikfluids und der Änderung ΔT im Aus gangsdrehmoment To an, das bei der ersten Ausführungsform dieser Erfindung verfügbar ist. Die weißen Kreise und die Linien, die diese verbinden, geben dagegen die Beziehung zwischen dem Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids und der Änderung ΔT im Ausgangsdrehmoment To an, das bei der Ver gleichskonstruktion verfügbar ist. Gemäß der ersten Ausfüh rungsform dieser Erfindung ist die Änderung ΔT im Ausgangs drehmoment To im wesentlichen unabhängig vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids. Bei der Vergleichskonstruktion da gegen reflektiert die Änderung ΔT im Ausgangsdrehmoment To den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids.

Wie aus der vorstehenden Beschreibung hervorgeht, kor rigiert der Schritt S119 den Anfangswert "d0" und den Koef fizienten "k" in Abhängigkeit bzw. im Ansprechen auf das Hochschaltzeitintervall sowie die durch die Rückkopplung gesteuerte Größe auf der Basis eines Lernprozesses. Im Hin blick auf die Steuerung des Tastverhältnisses "dn" kompen siert die Korrekturfunktion des Schritts S119 eine Änderung in den charakteristischen Eigenschaften des elektromagneti schen Ventils 57 aufgrund einer Alterung.

Wie vorstehend beschrieben wird der Anfangswert "d0" in Abhängigkeit von der Kapazität bzw. Leistungsfähigkeit der Kupplung 5 und den charakteristischen Eigenschaften des elektromagnetischen Ventils 57 vorgegeben. Dieses Einstel len des Anfangswerts "d0" ermöglicht eine zuverlässige Steuerung des Tastverhältnisses "dn".

Die Kurve "n"-ter Ordnung, gemäß der das Tastverhältnis "dn" ansteigt, kann durch eine andere monoton ansteigende Kurve, beispielsweise eine Exponentialfunktionskurve, er setzt werden.

Der Koeffizient "k" kann auch in Abhängigkeit vom bzw. im Ansprechen auf den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluid und auf das Eingangsdrehmoment Tt entschieden werden, wobei auf ein in Fig. 7 gezeigtes Verzeichnis Bezug genommen wird. Um bei einem Schaltvorgang einen Stoß effektiv zu un terdrücken, soll das Tastverhältnis "dn" verringert werden, wenn der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids ansteigt. Um das durch einen Schaltvorgang in Anspruch genommene Zeitin tervall zu verkürzen, soll die Änderungsrate im Tastver hältnis "dn" erhöht werden, wenn das Eingangsdrehmoment Tt ansteigt. Das Verzeichnis in Fig. 7 ist so entworfen, daß es diese erwünschten Bedingungen erfüllt.

Für andere Gang- bzw. Getriebeschaltvorgänge werden vorzugsweise Verzeichnisse verwendet, die denen in Fig. 7 jeweils ähnlich sind. Die anderen Schaltvorgänge beinhalten beispielsweise einen Hochschaltvorgang von einer Getriebe position des ersten Gangs in die Getriebeposition des zwei ten Gangs und einen Hochschaltvorgang von einer Getriebepo sition des zweiten Gangs in die Getriebeposition des drit ten Gangs. Im allgemeinen wird das Eingangsdrehmoment Tt im Ansprechen auf die erfaßte Motordrehzahl Ne und die erfaßte Hydraulikfluidtemperatur abgeschätzt, die jeweils von den Ausgangssignalen des Drehzahlsensors 67 bzw. des Tempera tursensors 69 repräsentiert werden. Im besonderen wird über die erfaßte Hydraulikfluidtemperatur ein den Drehmoment wandler betreffender Kapazitäts- bzw. Leistungsfähigkeit koeffizient "C" berechnet. Dann wird anhand des Leistungs fähigkeitskoeffizienten "C" und der erfaßten Motordrehzahl Ne das Eingangsdrehmoment Tt gemäß der folgenden Gleichung berechnet:

Tt = K * C * Ne * Ne . . . (3)

wobei "K" eine vorgegebene Konstante bezeichnet.

Eine ähnliche Steuerung des Tastverhältnisses "dn" kann auch für einen Herunterschaltvorgang von einer Getriebepo sition des vierten Gangs in die Getriebeposition des drit ten Gangs angewendet werden. Gemäß Fig. 8 wird das Tastver hältnis "dn" an einem Zeitpunkt des Eintretens einer Erfor dernis für einen Herunterschaltvorgang von der Getriebepo sition des vierten Gangs in die Getriebeposition des drit ten Gangs reduziert. Dann wird das Tastverhältnis "dn" ge mäß einer monoton abfallenden Kurve und dem Ablauf der Zeit entsprechend verringert. Im besonderen nimmt das Tastver hältnis "dn" mit solch einer Rate monoton ab, die gemäß dem Ablauf der Zeit nach und nach sinkt. Der auf den Hydraulik zylinder 55 in der Kupplung 5 aufgebrachte Hydraulikdruck fällt, wenn das Tastverhältnis "dn" sinkt. Als eine Folge davon bewegt sich die Kupplung 5 allmählich aus der Vol leingriffsposition, während die Eingangswellendrehzahl Nt gleichzeitig mit einer großen Rate anzusteigen beginnt. In dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids relativ hoch ist, beginnt die Kupplung 5 sich aus der Vol leingriffsposition zu bewegen, wenn das Tastverhältnis "dn" einen relativ kleinen Wert erreicht. Dementsprechend ist in diesem Fall die Änderungsrate (die Neigung der Kurve) im Tastverhältnis "dn" beim Beginn der Bewegung der Kupplung 5 aus der Volleingriffsposition relativ klein. In dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids relativ niedrig ist, beginnt die Kupplung 5 sich aus der Vollein griffsposition zu bewegen, wenn das Tastverhältnis "dn" ei nen relativ großen Wert erreicht. Dementsprechend ist in diesem Fall die Änderungsrate (die Neigung der Kurve) im Tastverhältnis "dn" beim Beginn der Bewegung der Kupplung 5 aus der Volleingriffsposition relativ groß. Der Pegel des Hydraulikdrucks im Hydraulikzylinder 55 der Kupplung 5, bei dem die Kupplung 5 sich aus der Volleingriffsposition zu bewegen beginnt, ist unabhängig vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids im wesentlichen konstant. Nachdem die Kupp lung 5 sich aus der Volleingriffsposition zu bewegen begon nen hat, hängt die Änderungsrate im Tastverhältnis "dn" vom Hydraulikfluidleitungsdruck PL ab. Somit ist es möglich, den Hydraulikdruck im Hydraulikzylinder 55 der Kupplung 5 nach dem Beginn der Bewegung der Kupplung 5 aus der Vol leingriffsposition auf eine geeignete Weise zu steuern. Da her ist es möglich, eine Änderung ΔT im Ausgangsdrehmoment To zu verringern, das an der Ausgangswelle 9 während eines Herunterschaltvorgangs von der Getriebeposition des vierten Gangs in die Getriebeposition des dritten Gangs auftritt. Dementsprechend ist es möglich, beim Herunterschalten von der Getriebeposition des vierten Gangs in die Getriebeposi tion des dritten Gangs einen Stoß auf geeignete Weise zu unterdrücken. Außerdem ist es möglich, eine Änderung in den charakteristischen Eigenschaften des elektromagnetischen Ventils 57 zu kompensieren.

Nun sei eine Vergleichskonstruktion angenommen, bei der das Tastverhältnis "dn" in Abhängigkeit vom Ablauf der Zeit linear verringert wird. Die Eingangswellendrehzahl, das Ta stverhältnis "dn" und das Ausgangsdrehmoment, die bei der Vergleichskonstruktion verfügbar sind, sind in Fig. 8 durch die gestrichelten Linien dargestellt. Bei der Vergleichs konstruktion reflektiert der auf den Hydraulikzylinder 55 in der Kupplung 5 aufgebrachte Hydraulikdruck nach dem Be ginn der Bewegung der Kupplung 5 aus der Volleingriffsposi tion den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids und die cha rakteristischen Eigenschaften des elektromagnetischen Vent ils 57. Somit besteht in der Vergleichskonstruktion die Tendenz, daß die Änderung ΔT im Ausgangsdrehmoment To wäh rend eines Herunterschaltvorgangs groß wird (siehe Fig. 8).

Die erste Ausführungsform dieser Erfindung kann ferner in einen Aufbau abgewandelt werden, bei dem ein Hochschalt vorgang bzw. ein Herunterschaltvorgang durch eine Bewegung der Kupplung 5 aus der bzw. in die vollständig in Eingriff stehende Position ausgeführt werden.

Zweite Ausführungsform

Gemäß Fig. 9 steht ein elektronisch gesteuerter Motor 101 über ein Automatikgetriebe 102 und ein Differentialge triebe 103 mit Fahrzeugantriebsrädern 104 in Verbindung. Ein Motorsteuercomputer 105 steht in Verbindung mit dem elektronisch gesteuerten Motor 101.

Ein mit der Kurbelwelle oder Nockenwelle des elektro nisch gesteuerten Motors 101 assoziierender Drehzahlsensor 106 erfaßt die Rotationsgeschwindigkeit bzw. Drehzahl Ne der Kurbelwelle (d. h. die Motordrehzahl). Der Drehzahlsen sor 106 gibt ein Signal aus, das die erfaßte Motordrehzahl Ne repräsentiert. Ein am Kraftfahrzeug angebrachter Ge schwindigkeitssensor 107 erfaßt die Geschwindigkeit Nos der Kraftfahrzeugkarosserie. Der Geschwindigkeitssensor 107 weist im allgemeinen einen mit der Ausgangswelle 113 des Automatikgetriebes 102 assoziierenden Drehzahlsensor auf, der die Drehzahl der Ausgangswelle 113 als eine Anzeige der Geschwindigkeit Nos der betreffenden Fahrzeugkarosserie er faßt. Der Geschwindigkeitssensor 107 gibt ein Signal aus, das die erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit Nos repräsentiert. Ein mit einer Drosselklappe des elektronisch gesteuerten Motors 101 in Verbindung stehender Positionssensor 108 er faßt den Grad Θacc der Drosselklappenöffnung, d. h. die Po sition der Drosselklappe. Der Positionssensor 108 gibt ein Signal aus, das den erfaßten Drosselklappenöffnungsgrad Θ acc repräsentiert. Ein in einem Luftansaugkanal des elek tronisch gesteuerten Motors 101 befindlicher Luftstrom durchsatzsensor 109 erfaßt den Luftstromdurchsatz in die Brennkammern des Motors 101. Der Luftstromdurchsatzsensor 109 gibt ein Signal aus, das den erfaßten Luftstromdurch satz repräsentiert. Der Motorsteuercomputer 105 empfängt die Ausgangssignale der Sensoren 106, 107, 108 und 109.

Der Motorsteuercomputer 105 entscheidet im Ansprechen auf die durch die Ausgangssignale der Sensoren 106, 107, 108 und 109 repräsentierten Informationsstücke eine Be fehlskraftstoffeinspritzrate bzw. Steuerkraftstoffein spritzrate (eine zu steuernde bzw. gewünschte Kraftstof feinspritzrate). Der Motorsteuercomputer 105 treibt im An sprechen auf die Steuerkraftstoffeinspritzrate eine Kraft stoffeinspritzvorrichtung in dem elektronisch gesteuerten Motor 101 an. Des weiteren entscheidet der Motorsteuercom puter 105 im Ansprechen auf die durch die Ausgangssignale der Sensoren 106, 107, 108 und 109 repräsentierten Informa tionsstücke einen Befehlszündzeitpunkt bzw. Steuerzündzeit punkt (einen gewünschten Zündzeitpunkt). Der Motorsteu ercomputer 105 treibt im Ansprechen auf den Steuerzündzeit punkt eine Zündvorrichtung im elektronisch gesteuerten Mo tor 101 an.

Das Automatikgetriebe 102 weist einen Drehmomentwandler 110 sowie einen das Übersetzungsverhältnis ändernden Ge triebezug 111 auf. Wie es in Fig. 10 gezeigt ist, weist der das Übersetzungsverhältnis ändernde Getriebezug 111 hydrau lisch betätigte Reibschlußvorrichtungen verschiedener Typen auf, wie z. B. eine Hoch- bzw. Schnellgangkupplung H/C, eine Rückwärtskupplung R/C, eine Niedrig- bzw. Langsamgangfrei laufkupplung LO/C, eine Freilaufkupplung OR/C, eine Vor wärtskupplung F/C, eine Vorwärtsfreilaufkupplung FO/C, eine Bandbremse B/B und eine Niedrig- bzw. Langsamgangrückwärts bremse LR/B. Der das Übersetzungsverhältnis ändernde Ge triebezug 111 ist im allgemeinen bekannt. Bei einem Gang schaltvorgang des Automatikgetriebes 102 werden eine oder mehrere der Reibschlußvorrichtungen ausgewählt und dem Typ der Getriebepositionsschaltung entsprechend betätigt. Zu dies?m Zweck wird das Automatikgetriebe 102 im Ansprechen auf Befehle, die von einem Getriebesteuercomputer 114 ein gespeist werden, über ein Steuerventil 115 mit Hydraulik drücken versorgt.

Wie es in Fig. 9 gezeigt ist, weist das Steuerventil 115 Solenoidventile 115a, 115b und 116 auf. Zur Durchfüh rung einer Schaltung des Automatikgetriebes 102 von einem Gang in einen anderen bzw. einer Getriebeposition in eine andere wechseln die Solenoidventile 115a und 115b im An sprechen auf Befehle vom Getriebesteuercomputer 114 die Hy draulikdruckversorgungswege. Jedes der die Getriebeposition steuernden Solenoidventile 115a und 115b kann zwischen ei ner EIN-Stellung und einer AUS-Stellung umgeschaltet wer den. Das Solenoidventil 116 steuert den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids. Es sei angemerkt, daß die die Getrie beposition steuernden Solenoidventile 115a und 115b der Zahl der verschiedenen Getriebepositionen des Automatikge triebes 102 und dem inneren Aufbau eines Hauptabschnitts des Steuerventils 115 entsprechend durch drei oder mehrere Solenoidventile ersetzt werden können. Desweiteren kann das Steuerventil 115 mit einem weiteren Solenoidventil versehen werden, das den Zeitpunkt des schnellen Füllens des Steuer ventils 115 mit Hydraulikfluid oder den Zeitpunkt der schnellen Abgabe von Hydraulikfluid vom Steuerventil 115 regelt. Das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116 wird durch ein Treibersignal angetrieben, das eine kon stante bzw. feste hohe Frequenz und ein variables Tastver hältnis aufweist. Das den Leitungsdruck steuernde Solenoid ventil 116 kann durch ein anderes Solenoidventil, bei spielsweise ein lineares Solenoidventil ersetzt werden, das in der Lage ist, den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids linear zu variieren. Das den Leitungsdruck steuernde So lenoidventil 116 ist im allgemeinen zwischen einer Hydrau likpumpe, einem Leitungsdruckregler und einem Ablaßkanal angeschlossen. In diesem Fall regelt das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116 über den Leitungsdruckregler das Verhältnis zwischen der Rate des in den Ablaufkanal ab fließenden Stroms an Hydraulikfluid und der Rate des effek tiven Stroms des Hydraulikfluids, wodurch der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids gesteuert wird.

Wie es in Fig. 11 gezeigt ist, weist das Steuerventil 115 einen Speicher 120 auf. Der Speicher 120 ist in einem Kanal 121 vorgesehen, der dazu dient, einer Kupplung CL, die sich in dem das Übersetzungsverhältnis ändernden Ge triebezug 110 befindet, Hydraulikfluid (Arbeitsfluid) zuzu führen. Eine Drossel oder ein Strömungsbegrenzer 122 ist im Kanal 121 angeordnet. Der Einlaß eines Rückschlagventils 123 ist an einen stromab der Drossel 122 liegenden Bereich des Kanals 121 angeschlossen, während dessen Auslaß an ei nen stromauf der Drossel 122 liegenden Bereich des Kanals 121 angeschlossen ist. Der Speicher 120 ist an einen Be reich des Kanals 121 angeschlossen, der stromab der Drossel 122 und des Rückschlagventils 123 liegt. Der Speicher 120 weist einen Kolben 124, der in einer abgestuften Bohrung koaxial und gleitbar angeordnet ist, sowie eine Schrauben feder 125 auf, die den Kolben 124 in eine axiale Aufwärts richtung drückt. Ein unterer Endabschnitt des Kolbens 124 hat einen Abschnitt mit einem größeren Durchmesser, dessen Rückfläche (obere Oberfläche) über einen Kanal 126 kontinu ierlich einem vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids her vorgehenden Hydraulikdruck unterliegt. Die Kraft der Schraubenfeder 125 ist schwächer eingestellt als die Kraft, die durch den Leitungsdruck PL verursacht wird, der über den Kanal 126 auf den Kolben 124 wirkt.

In dem Fall, in dem das Steuerventil 115 das Hydraulik fluid an die Kupplung CL leitet, steuert der Speicher 120 nach dem Füllen des Kanals 121 mit Hydraulikfluid den Hy draulikdruck in der Kupplung CL. Wie es später erklärt wird, wird der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids vor dem Beginn einer Rückkopplungssteuerung gesteuert. Im besonde ren wird der Leitungsdruck des Hydraulikfluids vor dem Be ginn der Rückkopplungssteuerung gemäß einer Kurve erhöht.

Gemäß Fig. 9 erfaßt ein mit der Eingangswelle 112 des Automatikgetriebes 102 assoziierender Drehzahlsensor 117 die Drehzahl Nt der Eingangswelle 112. Der Drehzahlsensor 117 gibt ein Signal aus, das die erfaßte Drehzahl Nt der Eingangswelle 112 repräsentiert.

Der Getriebesteuercomputer 114 empfängt die Ausgangssi gnale der Sensoren 107, 108 und 117. Der Getriebesteuercom puter 114 weist einen Mikrocomputer mit einer Kombination einer CPU, einem ROM, einem RAM und einem Eingangs- /Ausgangstor auf. Der Getriebesteuercomputer 114 arbeitet nach einem im ROM gespeicherten Programm. Gemäß dem Pro gramm entscheidet der Getriebesteuercomputer 114 im Anspre chen auf die von den Ausgangssignalen der Sensoren 107, 108 und 117 repräsentierten Informationsstücke, ob bestimmte Bedingungen bzw. Zustände zur Durchführung eines Hoch schaltvorgangs oder eines Herunterschaltvorgangs vorliegen oder nicht. Außerdem stellt der Getriebesteuercomputer 114 in Abhängigkeit von bzw. im Ansprechen auf die durch die Ausgangssignale der Sensoren 107, 108 und 117 dargestellten Informationsstücke einen Befehlsleitungsdruck bzw. Steuer leitungsdruck (einen zu steuernden bzw. gewünschten Lei tungsdruck) des Hydraulikfluids ein.

Der Motorsteuercomputer 105 und der Getriebsteuercompu ter 114 stehen miteinander über eine Kommunikationsleitung 118 in Verbindung. Steuerinformationen und Steueranweisun gen können über die Kommunikationsleitung 118 zwischen dem Motorsteuercomputer 105 und dem Getriebesteuercomputer 114 in zwei Richtungen übertragen werden. Die Kommunikations leitung 118 verwendet eine Multiplex-Kommunikationsanord nung, beispielsweise LAN (lokales Netz). Die Kommunikati onsleitung 118 kann auch einer einfachen Leitung entspre chen, die zwischen den Eingangs-/Ausgangstoren des Motor steuercomputers 105 und des Getriebesteuercomputers 114 an geschlossen ist.

Fig. 12 ist ein Ablaufdiagramm eines den Getriebesteu ercomputer 114 betreffenden Programmsegments. Wie es in Fig. 12 gezeigt ist, leitet ein erster Schritt 210 des Pro grammsegments aus dem Ausgangssignal des Positionssensors 108 den momentanen Drosselklappenöffnungsgrad Θacc her. Au ßerdem leitet der Schritt 210 aus dem Ausgangssignal des Geschwindigkeitssensors 107 die momentane Fahrzeuggeschwin digkeit Nos her. Ferner leitet der Schritt 210 aus dem Aus gangssignal des Drehzahlsensors 117 die momentane Eingangs wellendrehzahl Nt her.

Im Anschluß an den Schritt 210 entscheidet ein Schritt 220 im Ansprechen auf den momentanen Drosselklappenöff nungsgrad Θacc und auf die momentane Fahrzeuggeschwindig keit Nos, ob ein Schaltvorgang (ein Hochschaltvorgang) er forderlich ist. Diese Entscheidung wird in Abhängigkeit von einem in Fig. 13 gezeigten Verzeichnis getroffen. Im Ge triebesteuercomputer 114 sind im ROM die Informationen des Verzeichnisses in Fig. 13 gespeichert.

Das Verzeichnis in Fig. 13 sieht Bereiche verschiedener Getriebepositionen des Automatikgetriebes 102 vor, die von einander durch Grenzlinien getrennt sind. In Fig. 13 stel len die vollen Linien die Grenzlinien dar, die für Hoch schaltvorgänge, beispielsweise für einen "1→2"-Hochschalt vorgang (einen Hochschaltvorgang von einer Getriebeposition des ersten Gangs in eine Getriebeposition des zweiten Gangs) und einen "2→3"-Hochschaltvorgang (einen Hoch schaltvorgang von einer Getriebeposition des zweiten Gangs in eine Getriebeposition des dritten Gangs) verwendet wer den. In Fig. 13 geben die gestrichelten Linien die Grenzli nien an, die für Herunterschaltvorgänge, beispielsweise für einen "1←2"-Herunterschaltvorgang (einen Herunterschalt vorgang von der Getriebeposition des zweiten Gangs in die Getriebeposition des ersten Gangs) und einen "2←3"-Herun terschaltvorgang (einen Herunterschaltvorgang von der Ge triebeposition des dritten Gangs in die Getriebeposition des zweiten Gangs) verwendet werden. Die Hochschalt-Grenz linien sind von den entsprechenden Herunterschalt-Grenzli nien versetzt, um eine Störung bzw. ein Vibrieren bei der Steuerung (chattering on control) der Getriebeposition des Automatikgetriebes 102 zu vermeiden.

Der Schritt 220 berechnet die Position des momentanen Drosselklappenöffnungsgrads Θacc und der momentanen Fahr zeuggeschwindigkeit Nos im Verzeichnis von Fig. 13. Der Schritt 220 berechnet die Linie, die die Position des mo mentanen Drosselklappenöffnungsgrads Θacc und der momenta nen Fahrzeuggeschwindigkeit Nos und die Position des unmit telbar vorhergehenden Drosselklappenöffnungsgrads Θacc und der unmittelbar vorhergehenden Fahrzeuggeschwindigkeit Nos verbindet. Der Schritt 220 entscheidet, ob die berechnete Verbindungslinie eine der Grenzlinien durchquert (die Hoch schalt-Grenzlinien oder die Herunterschalt-Grenzlinien). Wenn die berechnete Verbindungslinie eine der Grenzlinien durchquert, entscheidet der Schritt 220, daß ein diesbezüg licher Schaltvorgang erforderlich ist. Andernfalls ent scheidet der Schritt 220, daß ein Schaltvorgang nicht er forderlich ist. Wenn entschieden wird, daß ein Schaltvor gang erforderlich ist, geht das Programm von Schritt 220 zu einem Schritt 230. Andernfalls geht das Programm vom Schritt 220 zu einem Schritt 320.

Der Schritt 230 verändert die Stellungen der die Ge triebeposition steuernden Solenoidventile 115a und 115b ge mäß dem Typ des durch den Schritt 220 entschiedenen Schalt vorgangs. Im Fall eines Schaltvorgangs in die Getriebeposi tion des ersten Gangs werden die Solenoidventile 115a und 115b jeweils in die EIN-Stellung bzw. AUS-Stellung umge schaltet. Im Fall eines Schaltvorgangs in die Getriebeposi tion des zweiten Gangs werden beide Solenoidventile 115a und 115b in die EIN-Stellungen umgeschaltet. Im Fall eines Schaltvorgangs in die Getriebeposition des dritten Gangs werden die Solenoidventile 115a und 115b jeweils in die AUS-Stellung bzw. EIN-Stellung umgeschaltet. Im Fall eines Schaltvorgangs in die Getriebeposition des vierten Gangs werden beide Solenoidventile 115a und 115b in die AUS-Stel lungen umgeschaltet. Im besonderen speichert der ROM im Ge triebesteuercomputer 114 Informationen, die eine bestimmte Beziehung zwischen Schaltzielgetriebepositionen und den Stellungen der Solenoidventile 115a und 115b betreffen. Diese Informationen werden vom Schritt 230 beim Ändern bzw. Umschalten der Stellungen der Solenoidventile 115a und 115b verwendet.

Im Anschluß an den Schritt 230 setzt ein Schritt 240 einen Zeitwert t1 auf "0". Der Zeitwert t1 wird für einen Prozeß einer schnellen Zufuhr von Hydraulikfluid in einen Kanal verwendet, der zu einer Reibschlußvorrichtung führt, die durch die über den Schritt 230 durchgeführte Solenoid ventilsteuerung erneut in eine Eingriffsposition bewegt wird. Nach dem Schritt 240 geht das Programm zu einem Schritt 250.

Der Schritt 250 gibt an das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116 ein Treibersignal aus, das ein im voraus eingestelltes, einen höchsten Hydraulikdruck (den höchsten Leitungsdruck PL) vorsehendes Tastverhältnis hat. Die Funk tion des Schritts 250 ist es, einen Kanal, der zu einer Reibschlußvorrichtung führt, die erneut in eine Eingriffs position bewegt wird, schnell mit Hydraulikfluid zu füllen.

Im Anschluß an den Schritt 250 erhöht ein Schritt 260 den Zeitwert t1 um "1". Nach dem Schritt 260 geht das Pro gramm zu einem Schritt 270 weiter.

Der Schritt 270 vergleicht den Zeitwert t1 mit einem bestimmten Wert TF, der einem vorgegebenen Schnellfüllpro zeßzeitintervall entspricht. Wenn der Zeitwert t1 kleiner ist als der vorgegebene Wert TF, springt das Programm vom Schritt 270 zum Schritt 250 zurück. Wenn der Zeitwert t1 gleich oder größer als der bestimmte Wert TF ist, geht das Programm vom Schritt 270 zu einem Block 280 weiter. Dement sprechend wird der höchste Leitungsdruck PL solange weiter versorgt, bis der Zeitwert t1 den bestimmten Wert TF er reicht.

In dem Fall, in dem die aus den Schritten 250, 260 und 270 bestehende Schleife jeweils für 16 Millisekunden ausge führt wird, wird der höchste Leitungsdruck PL für den Schnellfüllprozeß für den Fall, daß der bestimmte Wert TF gleich "6" ist, während eines Zeitintervalls von 96 Milli sekunden (= 16 Millisekunden mal 6) fortgesetzt zugeführt.

Es sei angemerkt, daß der höchste Leitungsdruck PL für den Schnellfüllprozeß durch einen beliebigen Leitungsdruck PL ersetzt werden kann, der höher ist als ein Leitungs druck, der in einer Anfangshydraulikdrucksteuerung verfüg bar ist. Das vorgegebene Zeitintervall des Schnellfüllpro zesses kann auch von 96 Millisekunden abweichen. Vorzugs weise bewegt sich das vorgegebene Zeitintervall des Schnellfüllprozesses im Bereich von 50 bis 200 Millisekun den. Außerdem soll das vorgegebene Zeitintervall des Schnellfüllprozesses in Abhängigkeit von dem während des Schnellfüllprozesses eingestellten Leitungsdruck PL und den charakteristischen Eigenschaften der den Leitungsdruck PL betreffenden mechanischen Teile gewählt werden.

Im allgemeinen verursacht der Schnellfüllprozeß einen Anstieg im Hydraulikdruck in der betreffenden Kupplung. Der Leitungsdruck PL und das vorgegebene Zeitintervall des Schnellfüllprozesses sollen vorzugsweise so gewählt werden, daß ein Fallen der betreffenden Kupplung in eine Drehmo mentphase aufgrund des vorstehend genannten Hydraulikdruck anstiegs verhindert wird. Weiterhin soll bei der Wahl des Leitungsdrucks PL und des vorgegebenen Schnellfüllprozeß zeitintervalls vorzugsweise bezüglich des Leitungsdruckbe fehls bzw. der Leitungsdrucksteuerung eine Ansprechverzöge rung des Hydraulikdrucks in der Kupplung in Erwägung gezo gen werden.

Der Schnellfüllprozeß ist für die Verkürzung eines Zeitintervalls bis zum Beginn einer Bewegung der betreffen den Kupplung in die Drehmomentphase effektiv. Außerdem ist der Schnellfüllprozeß effektiv, um einen unbeabsichtigten Schaltvorgang zu verhindern, während dessen sich die be treffende Kupplung bis zum Ende eines Hubs des Kolbens 124 im Speicher 120 nicht aus einer Trägheitsphase bewegt.

Der Block 280 ist für die Durchführung eines Prozesses gestaltet, der darin besteht, den Anfangshydraulikdruck zu erhöhen. Wie es in Fig. 14 gezeigt ist, weist der Block 280 die Schritte 2810, 2820, 2830, 2840, 2850, 2860, 2870 und 2880 auf. Der Schritt 2810 folgt auf den Schritt 270 von Fig. 12. Der Schritt 2810 setzt einen Zeitwert "t" am An fang auf "0".

Im Anschluß an den Schritt 2810 folgt der Schritt 2820. Der Schritt 2820 stellt im Ansprechen auf den momentanen Drosselklappenöffnungsgrad Θacc, wobei auf ein in Fig. 15 gezeigtes Verzeichnis Bezug genommen wird, einen Schaltan fangshydraulikdruck Pi ein. Im ROM im Getriebesteuercompu ter 114 sind Informationen des Verzeichnisses in Fig. 15 gespeichert. Das Verzeichnis in Fig. 15 definiert den bei einem Schaltvorgang verwendeten Schaltanfangshydraulikdruck Pi, der durch die Strich-Punkt-Linie angegeben ist. Das Verzeichnis in Fig. 15 definiert ferner einen Steuerlei tungsdruck PL des Hydraulikfluids, der während anderer Zu stände verwendet wird, als während eines Schaltvorgangs. Der Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids ist durch die volle Linie angegeben. Fig. 15 gibt einen entsprechend den Hydraulikdruck Pfitt des Standes der Technik an. Die zweite Ausführungsform dieser Erfindung weist das Merkmal auf, daß der bei einem Schaltvorgang verwendete Schaltan fangshydraulikdruck Pi niedriger ist als der entsprechende Stand der Technik-Hydraulikdruck Pfitt. Nach dem Schritt 2820 geht das Programm zum Schritt 2830.

Der Schritt 2830 berechnet aus dem Zeitwert "t" und dem Schaltanfangshydraulikdruck Pi einen Befehlsleitungsdruck bzw. Steuerleitungsdruck (einen gewünschten Leitungsdruck) PL des Hydraulikfluids gemäß der vorliegenden Gleichung:

PL = a * t² + Pi + Δpi . . . (4)

wobei "a" eine in Abhängigkeit von den charakteristi schen mechanischen Eigenschaften des Automatikgetriebes 102 bestimmte Konstante bezeichnet; "Δpi" bezeichnet einen Kor rekturwert, der als ein Ergebnis eines Lernprozesses be stimmt wird, der später erklärt wird. Im Hinblick auf das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116 steigt der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids einer Abnahme des Ver hältnisses der Rate der abfließenden Strömung von Hydrau likfluid in den Ablaßkanal zur Rate der effektiven Strömung von Hydraulikfluid über den Leitungsdruckregler entspre chend an. Die Gleichung (4) ist so ausgelegt, daß das Ver hältnis der Rate der abfließenden Strömung von Hydraulik fluid in den Ablaßkanal zur Rate der effektiven Strömung von Hydraulikfluid über den Leitungsdruckregler dem Ablauf der Zeit entsprechend abfällt, und daß die Neigung des Ver hältnisabfalls dem Ablauf der Zeit entsprechend ansteigt. Die bestimmte Konstante "a" soll vorzugsweise so gewählt werden, daß die Relation erfüllt wird, die darin besteht, daß der Wert von "a * Tfitt² + Pi" etwas größer ist als der Wert von Pfitt. Dabei bezeichnet "Pfitt" den durch das Ver zeichnis in Fig. 15 gegebenen Stand-der-Technik-Hydraulik druck und "Tfitt" ein berechnetes Zeitintervall bis zum Be ginn der Trägheitsphase (der Bewegung der betreffenden Kupplung in die Trägheitsphase). Der Korrekturwert Δpi ist am Anfang, wenn das Fahrzeug aus einer Fabrik verfrachtet wird, auf "0" gesetzt.

Der Schritt 2840 folgt auf den Schritt 2830. Der Schritt 2840 be 37960 00070 552 001000280000000200012000285913784900040 0002019651601 00004 37841rechnet aus dem Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids unter Bezug auf ein in Fig. 16 gezeigtes Verzeichnis ein Befehlstastverhältnis bzw. ein Steuertast verhältnis (ein zu steuerndes bzw. gewünschtes Tastverhält nis) des Treibersignals an das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116.

Der Schritt 2850 folgt auf den Schritt 2840. Der Schritt 2850 gibt an das den Leitungsdruck steuernde So lenoidventil 116 das Treibersignal aus, das ein Tastver hältnis hat, das dem Steuertastverhältnis (dem gewünschten Tastverhältnis) gleich ist.

Der Schritt 2860 folgt auf den Schritt 2850. Der Schritt 2860 entscheidet, ob die Trägheitsphase begonnen hat oder nicht, d. h. ob die betreffende Kupplung in die Trägheitsphase bewegt wurde, wobei auf die folgende Relati on bezuggenommen wird:

Nos*g - Nt ΔNt (5)

wobei "Nos" die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit be zeichnet; "g" bezeichnet ein vor dem augenblicklichen Schaltvorgang verfügbares Übersetzungsverhältnis, d. h. ei nen Faktor der Getriebeposition des Automatikgetriebes 102, welcher vor dem augenblicklichen Schaltvorgang vorliegt; "Nt" bezeichnet die momentane Eingangswellendrehzahl; und "ΔNt" bezeichnet eine vorgegebene Konstante, die beispiels weise gleich 50 U/min ist. Wenn die Relation (5) nicht er füllt ist, d. h. wenn die Trägheitsphase noch nicht einge treten ist, geht das Programm vom Schritt 2860 zum Schritt 2870 weiter. Wenn die Relation (5) erfüllt ist, d. h. wenn die Trägheitsphase eingetreten ist, geht das Programm vom Schritt 2860 zum Schritt 2880 weiter.

Der Schritt 2870 erhöht den Zeitwert "t" um "1". Nach dem Schritt 2870 springt das Programm zum Schritt 2830 zu rück. Die Schleife der Schritte 2830, 2840, 2850, 2860 und 2870 wird jeweils für eine vorgegebene Zeitdauer (beispielsweise 16 ms) ausgeführt. Dementsprechend steigt der Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids solange ge mäß einer quadratischen Kurve an, bis die Trägheitsphase beginnt. In diesem Fall wird die quadratische Kurve durch die Gleichung (4) bestimmt.

Der Schritt 2880 setzt ein Anfangshydraulikdrucksteuer zeitintervall Ti auf den Zeitwert "t". Das Anfangshydrau likdrucksteuerzeitintervall Ti wird in einem später erläu terten Lernprozeß verwendet. Nach dem Schritt 2880 geht das Programm zu einem Schritt 290 von Fig. 12.

Gemäß Fig. 12 führt der Schritt 290 im Ansprechen auf den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids eine Rückkopp lungssteuerung (F/B-Steuerung) der Eingangswellendrehzahl Nt durch. Während der Rückkopplungssteuerung erfolgt für einen Zeitpunkt, an dem die Eingangswellendrehzahl von ei nem Anstiegszustand in einen Abfallzustand übergeht, eine Erfassung, und der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids wird so eingestellt oder geregelt, daß die Eingangswellen drehzahl Nt mit einer vorgegebenen Rate (einer bestimmten Neigung) abfällt, die von Auslege- bzw. Konstruktionsbedin gungen bestimmt ist. Die Rückkopplungssteuerung kann einem bekannten Typ entsprechen.

Im Anschluß an den Schritt 290 entscheidet ein Schritt 300 ob der betreffende Schaltvorgang (der betreffende Hoch schaltvorgang) beendet ist oder nicht. Wenn der betreffende Schaltvorgang beendet ist, geht das Programm vom Schritt 300 zu einem Block 310. Andernfalls springt das Programm vom Schritt 300 zum Schritt 290 zurück. Daher wird die Rückkopplungssteuerung der Eingangswellendrehzahl Nt so lange weiterhin ausgeführt, bis der betreffende Schaltvor gang beendet ist. In diesem Fall wird der Schritt 290 für jeweils eine vorgegebene Zeitdauer (beispielsweise 16 ms) ausgeführt.

Die Entscheidung durch den Schritt 300 basiert auf der Erfassung eines Zeitpunkts, an dem sich die Richtung einer Änderung in der Eingangswellendrehzahl Nt umgekehrt, bei spielsweise auf der Erfassung eines Zeitpunkts, an dem die Eingangswellendrehzahl dem Fortschreiten des betreffenden Schaltvorgangs entsprechend von einem Absinkzustand aus wieder anzusteigen beginnt. Es kann entschieden werden, daß der betreffende Schaltvorgang beendet ist, wenn die folgen de Relation erfüllt ist:

Nos*(1/h) - Nt < ΔNo

wobei "Nos" die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit be zeichnet; "h" ein bei der Schaltzielgetriebeposition ver fügbares Übersetzungsverhältnis; "Nt" bezeichnet die momen tane Eingangswellendrehzahl; und "ΔNo" bezeichnet eine vor gegebe Konstante, die beispielsweise gleich 50 U/min ist.

Der Block 310 ist so gestaltet, daß er einen Prozeß durchführt, der im Lernen eines Parameters der Anfangshy draulikdruckanstiegssteuerung besteht. Wie es in Fig. 17 gezeigt ist, weist der Block 310 die Schritte 3110 und 3120 auf. Der Schritt 3110 folgt auf den Schritt 300 von Fig. 12. Der Schritt 3110 berechnet eine Zeitdifferenz "to", in dem ein bestimmtes Bezugszeitintervall TB vom Anfangshy draulikdruckzeitintervall subtrahiert wird. Der Schritt 3120 folgt auf den Schritt 3110. Der Schritt 3120 berechnet den Korrekturwert Δpi aus der Zeitdifferenz "to", wobei auf ein in Fig. 18 gezeigtes Verzeichnis oder ein in Fig. 19 gezeigtes Verzeichnis bezuggenommen wird. Wie vorher darge legt wird der Korrekturwert Δpi für die Berechnung des Steuerleitungsdrucks PL des Hydraulikfluids während eines Anfangsstadiums verwendet. Im Getriebesteuercomputer 14 sind im ROM die Informationen des Verzeichnisses in Fig. 18 oder des Verzeichnisses in Fig. 19 gespeichert. Jedes der Verzeichnisse in Fig. 18 oder in Fig. 19 hat eine Totzone, in der der Korrekturwert Δpi gleich "0" ist, wenn die Zeit differenz "to" in einem vorgegebenen Bereich um "0" liegt. Die Totzone verhindert, daß das Ergebnis des Lernprozesses aufgrund einer falschen Einstellung des Anfangshydraulik drucksteuerzeitintervalls Ti oder aufgrund einer temporären Änderung in den Schaltbedingungen bzw. -zuständen instabil wird. Das Bezugszeitintervall TB wird vorzugsweise in Ab hängigkeit von einem gewünschten Zeitintervall bestimmt, während dessen die Anfangshydraulikdruckanstiegssteuerung aufgrund einer geeigneten Regelung des Leitungsdrucks PL des Hydraulikfluids und somit einem normalen Fortschreiten des betreffenden Schaltvorgangs erfolgreich beendet wird. Das Bezugszeitintervall TB entspricht dem zum Einstellen der Konstante "a" in Verbindung mit Gleichung (4) verwende ten Zeitintervall Tfitt. Nach dem Schritt 3120 springt das Programm zum Schritt 210 von Fig. 12 zurück.

Gemäß Fig. 12 berechnet der Schritt 320 den Steuerlei tungsdruck PL des Hydraulikfluids aus dem momentanen Dros selklappenöffnungsgrad Θacc, wobei auf das Verzeichnis in Fig. 15 bezuggenommen wird.

Im Anschluß an den Schritt 320 berechnet ein Schritt 330 aus dem Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids un ter Bezugnahme auf das Verzeichnis in Fig. 16 ein Steuerta stverhältnis (ein gewünschtes Tastverhältnis) des Treiber signals an das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116.

Im Anschluß an den Schritt 330 gibt ein Schritt 340 an das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116 das Treibersignal mit einem Tastverhältnis aus, das dem Steuer tastverhältnis (dem gewünschten Tastverhältnis) gleich ist. Nach dem Schritt 340 springt das Programm zum Schritt 210 zurück.

Gemäß Fig. 20 tritt an einem Zeitpunkt T0 eine Erfor dernis für einen Hochschaltvorgang ein. Die Hochschaltvor gangserfordernis wird durch den Schritt 220 in Fig. 12 der art erfaßt, daß die Stellungen der die Getriebeposition steuernden Solenoidventile 115a und 115b durch den Schritt 230 in Abhängigkeit vom Typ der Hochschaltung verändert werden. Während des Zeitintervalls TF vom Zeitpunkt T0 bis zu einem anschließenden Zeitpunkt T1 wird die Schleife der Schritte 250, 260 und 270 in Fig. 12 iterativ ausgeführt, so daß der höchste Steuerleitungsdruck verfügbar ist. Der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupplung steigt aufgrund des Schnellfüllprozesses mit einer hohen Rate an.

Am Zeitpunkt T1 wird der Steuerleitungsdruck PL des Hy draulikfluids durch den Block 280 in Fig. 12 auf den Schaltanfangshydraulikdruck vermindert. Während des Zeitin tervalls vom Zeitpunkt T1 bis zu einem anschließenden Zeit punkt T4 steigt der Steuerleitungsdruck PL des Hydraulik fluids vom Schaltanfangshydraulikdruck gemäß einer quadra tischen Kurve an, und zwar der durch den Block 280 in Fig. 12 durchgeführten Anfangshydraulikdruckanstiegssteuerung entsprechend. Während des Zeitintervalls zwischen den Zeit punkten T1 und T4 fällt der Hydraulikdruck in der betref fenden Kupplung ab und steigt dann aufgrund eines Betriebs des Speichers 120 gemäß einer quadratischen Kurve an. An einem Zeitpunkt T2 zwischen den Zeitpunkten T1 und T4 tritt die betreffende Kupplung so in die Drehmomentphase ein, daß das Ausgangsdrehmoment an der Ausgangswelle 113 abzufallen beginnt. An einem dem Zeitpunkt T2 folgenden aber dem Zeit punkt T4 vorausgehenden Zeitpunkt T3 bewegt sich die be treffende Kupplung von der Drehmomentphase so in die Träg heitsphase, daß das Ausgangsdrehmoment an der Ausgangswelle 113 einen minimalen Wert erreicht und anzusteigen beginnt. Am Zeitpunkt T4 beginnt die Eingangswellendrehzahl Nt abzu fallen, und die Rückkopplungssteuerung der Eingangswellen drehzahl Nt beginnt. Diese Rückkopplungssteuerung wird durch den Schritt 290 in Fig. 12 durchgeführt.

Wie vorstehend erklärt, steigt während des Zeitinter valls nach dem Schnellfüllprozeß aber vor der Rückkopp lungssteuerung der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupp lung gemäß einer quadratischen Kurve an. Ein Differential koeffizient (eine Neigung) der quadratischen Kurve, d. h. die Anstiegsrate im Hydraulikdruck der betreffenden Kupp lung, steigt an einem vorgegebenen Zeitpunkt an, wenn der Leitungsdruck des Hydraulikfluids ansteigt. Daher ist das Zeitintervall zwischen dem Beginn und dem Ende der Drehmo mentphase vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids im we sentlichen unabhängig.

Gemäß dem Bereich (a) von Fig. 21 variieren in dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids rela tiv hoch ist, das Drehmoment an der Ausgangswelle 113 und der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupplung gemäß den gestrichelten Kurven. In dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids relativ niedrig ist, variieren das Drehmoment an der Ausgangswelle 113 und der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupplung gemäß den Strich-Punkt-Linien. In dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikflui ds normal ist, variieren das Drehmoment an der Ausgangs welle 113 und der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupp lung gemäß den vollen Linien. Wie es im Bereich (a) von Fig. 21 gezeigt ist, ist das Zeitintervall tTr, während dessen der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupplung vom Drehmomentphasenanfangspegel auf den Drehmomentphasenendpe gel ansteigt, vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids im wesentlichen unabhängig.

Nun sei eine Vergleichskonstruktion angenommen, der es an der positiven Steuerung des Leitungsdrucks PL des Hy draulikfluids fehlt. Der Bereich (b) von Fig. 21 zeigt zeitliche Änderungen im Drehmoment an einer Ausgangswelle und im Hydraulikdruck in einer Kupplung, die in der Ver gleichskonstruktion verfügbar ist. Gemäß dem Bereich (b) von Fig. 21 variieren in dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids relativ hoch ist, das Drehmoment an der Ausgangswelle und der Hydraulikdruck in der Kupplung gemäß den gestrichelten Kurven. In diesem Fall steigt der Hydraulikdruck in der Kupplung vom Drehmomentphasenan fangspegel auf den Drehmomentphasenendpegel gemäß einer Li nie mit einer starken Neigung an. In dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids relativ niedrig ist, variieren das Drehmoment an der Ausgangswelle und der Hy draulikdruck in der Kupplung gemäß den Strich-Punkt-Linien. In diesem Fall steigt der Hydraulikdruck in der Kupplung vom Drehmomentphasenanfangspegel zum Drehmomentphasenendpe gel gemäß einer Linie mit einer schwachen Neigung an. In dem Fall, in dem der Leitungsdruck normal ist, variieren das Drehmoment an der Ausgangswelle und der Hydraulikdruck in der Kupplung gemäß den vollen Kurvenlinien. In diesem Fall steigt der Hydraulikdruck vom Drehmomentphasenan fangspegel zum Drehmomentphasenendpegel gemäß einer Linie mit einer mittleren Neigung an. Wie es im Bereich (b) von Fig. 21 gezeigt ist, hängt das Zeitintervall, während des sen der Hydraulikdruck in der Kupplung vom Drehmomentpha senanfangsdruck auf den Drehmomentphasenendruck ansteigt, empfindlich vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids ab.

Wie vorstehend erklärt, ist gemäß der zweiten Ausfüh rungsform dieser Erfindung das Zeitintervall tTr, während dessen der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupplung vom Drehmomentphasenanfangspegel auf den Drehmomentphasenendpe gel ansteigt, vom Leitungsdruck PL im wesentlichen unabhän gig. Daher ist eine Änderung im Drehmoment an der Ausgangs welle 113 von Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids im we sentlichen unabhängig.

Der durch den Block 310 in Fig. 12 durchgeführte Lern prozeß sieht den Korrekturwert Δpi für den Steuerleitungs druck PL des Hydraulikfluids während eines Anfangsstadiums vor. Nach dem Lernprozeß des Schritts 2830 in Fig. 14 kor rigiert oder aktualisiert der Schritt 2830 in Fig. 14 den Schaltanfangshydraulikdruck Pi auf den Wert Pi + Δpi. Die Korrektur des Schaltanfangshydraulikdrucks Pi ermöglicht, daß die Drehmomentphase an einem Zeitpunkt beginnt, der auf die charakteristischen Eigenschaften des Automatikgetriebes 102 besser zugeschnitten ist.

Aus dem Bereich (a) von Fig. 21 ist ersichtlich, daß der Zeitpunkt des Beginns der Drehmomentphase sowie der Zeitpunkt des Endes der Drehmomentphase verzögert werden, wenn der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids abfällt. Der Korrekturwert Δpi ist zum Anfangshydraulikdrucksteuerzei tintervall Ti minus dem bestimmten Bezugszeitintervall TB proportional. Die Erhöhung des Schalthydraulikdrucks Pi durch den Korrekturwert Δpi ermöglicht, daß das Zeitinter vall bis zum Zeitpunkt des Trägheitsphasenbeginns dem be stimmten Bezugszeitintervall TB nahe ist.

Der Korrekturwert Δpi kann gemäß der folgenden Pro grammaussage aktualisiert oder korrigiert werden:

Δpi = Δpi(TVO1)*Pi(TVO2)/Pi(TVO1) (6)

wobei "Δpi(TVO1)" den Korrekturwert bezeichnet, der dem Drosselklappenöffnungsgrad Θacc entspricht, der während des unmittelbar vorhergehenden Ausführungszyklus des Programm segments verfügbar ist; "Pi(TVO2)" bezeichnet den Schaltan fangshydraulikdruck Pi, der im Ansprechen auf den Drossel klappenöffnungsgrad Θacc (TVO2) bestimmt wird, der während des momentanen Ausführungszyklus des Programmsegments ver fügbar ist; und "Pi(TVO1)" bezeichnet den Schaltanfangshy draulikdruck Pi, der im Ansprechen auf den Drosselklappen öffnungsgrad Θacc (TVO1) bestimmt wird, der während des un mittelbar vorhergehenden Ausführungszyklus des Programmseg ments verfügbar ist. Fig. 15 zeigt Beispiele des vorherge henden Drosselklappenöffnungsgrads TVO1, des momentanen Drosselklappenöffnungsgrads TVO2, des vorhergehenden Schaltanfangshydraulikdrucks Pi(TVO1) und des momentanen Schaltanfangshydraulikdrucks Pi(TVO2). In diesem Fall re flektiert der Lernprozeß die charakteristische Eigenschaft des Schaltanfangshydraulikdrucks Pi in Bezug auf den Dros selklappenöffnungsgrad Θacc.

Die zweite Ausführungsform dieser Erfindung kann in ei ne nachstehend erläuterte Version abgewandelt werden. Die abgewandelte Version der zweiten Ausführungsform verwendet anstelle des Blocks 310 in Fig. 12 und 17 einen Block 310A. Der Block 310A ist für die Durchführung eines Lernprozesses ausgelegt. Wie es in Fig. 22 gezeigt ist, weist der Block 310A die Schritte 3111 und 3121 auf. Der Schritt 3111 folgt auf den Schritt 300 von Fig. 12 der Schritt 3111 berechnet eine Zeitdifferenz "to" durch Subtrahieren eines bestimmten Bezugszeitintervalls TB vom Anfangshydraulikdrucksteuerzei tintervall Ti. Der Schritt 3121 folgt auf den Schritt 3111. Der Schritt 3121 berechnet aus der Zeitdifferenz unter Be zugnahme ein in Fig. 23 gezeigtes Verzeichnis oder ein in Fig. 24 gezeigtes Verzeichnis einen Korrekturwert Δa. Der Korrekturwert Δa wird für die Berechnung eines Steuerlei tungsdrucks PL des Hydraulikfluids während eines Anfangs stadiums verwendet. Der ROM im Getriebesteuercomputer 114 speichert die Information des Verzeichnisses in Fig. 23 oder Fig. 24. Jedes dieser Verzeichnisse in Fig. 23 und Fig. 24 hat eine Totzone, in der der Korrekturwert Δa gleich "0" ist, wenn die Zeitdifferenz "to" in einem vorge gebenen Bereich um "0" liegt. Die Totzone verhindert, daß das Ergebnis des Lernprozesses aufgrund einer falschen oder fehlerhaften Einstellung des Anfangshydraulikdrucksteuer zeitintervalls Ti oder aufgrund einer temporären Änderung in den Schaltbedingungen bzw. -zuständen instabil wird. Nach dem Schritt 3121 springt das Programm zum Schritt 210 von Fig. 12 zurück.

In der abgewandelten Version der zweiten Ausführungs form berechnet ein Schritt 2830 (siehe Fig. 14) aus dem Zeitwert "t" und dem Schaltanfangshydraulikdruck Pi unter Bezugnahme auf die folgende Gleichung einen Steuerleitungs druck oder einen gewünschten Leitungsdruck PL des Hydrau likfluids:

PL = (a + Δa)*t² + Pi (7)

Daher wird der Koeffizient des quadratischen Terms in Gleichung (7) im Ansprechen auf den Korrekturwert Δa in Ab hängigkeit vom Lernprozeß aktualisiert oder korrigiert. Die abgewandelte Version der zweiten Ausführungsform kann im Ansprechen auf den Drosselklappenöffnungsgrad Θacc zu sätzlich eine Korrektur durchführen, die der vorhergehend erwähnten Korrektur ähnlich ist.

Wie es aus der vorhergehenden Beschreibung ersichtlich ist, steuert die zweite Ausführungsform dieser Erfindung den Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids am Beginn eines Gangschaltvorgangs des Automatikgetriebes 102 auf eine ge eignete Weise. Gemäß der zweiten Ausführungsform dieser Er findung unterdrückt die Rückkopplungssteuerung der Ein gangswellendrehzahl Nt einen Ruck oder Stoß bei einem Gang schaltvorgang des Automatikgetriebes 102 selbst dann in ausreichendem Maße, wenn Änderungen der charakteristischen Eigenschaften oder Zustandsänderungen eintreten. Darüber hinaus kann eine Abweichung des Leitungsdrucks PL des Hy draulikfluids von einem gewünschten Pegel kompensiert wer den, was durch Faktoren, wie z. B. Änderungen der charakte ristischen Eigenschafen oder Alterung, verursacht wird. Desweiteren kann das Zeitintervall (die Dauer) der Drehmo mentphase geeignet gesteuert werden.

Dritte Ausführungsform

Eine dritte Ausführungsform dieser Erfindung ist abge sehen von Konstruktions- bzw. Auslegungsänderungen, die später angegeben werden, der zweiten Ausführungsform ähn lich.

Gemäß Fig. 25 wird während eines Zeitintervalls vom Zeitpunkt des Eintretens einer Erfordernis für einen Hoch schaltvorgang kontinuierlich der höchste Steuerleitungs druck PL des Hydraulikfluids vorgesehen, um einen Prozeß durchzuführen, der darin besteht, einen Kanal zu einer be treffenden Kupplung schnell mit Hydraulikfluid zu füllen. Im Anschluß auf das Schnellfüllzeitintervall folgt ein Zeitintervall der Anfangshydraulikdruckanstiegssteuerung. Am Ende des Schnellfüllzeitintervalls wird der Steuerlei tungsdruck PL des Hydraulikfluids auf den Schaltanfangshy draulikdruck Pi vermindert. Während eines früheren Ab schnitts T10 des Zeitintervalls der Anfangshydraulikdruck anstiegssteuerung steigt der Steuerleitungsdruck PL des Hy draulikfluids vom Schaltanfangshydraulikdruck Pi mit einer ersten konstanten Rate (einer schwachen konstanten Neigung) an. Während dieses Zeitintervalls T10 steigt der Hydraulik druck in der betreffenden Kupplung aufgrund des Betriebs des Speichers 120 nach und nach an. Während eines späteren Abschnitts T20 des Zeitintervalls der Anfangshydraulik druckanstiegssteuerung steigt der Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids mit einer zweiten konstanten Rate (einer starken konstanten Neigung) an, die größer ist als die erste konstante Neigung. Auf diese Weise verändert sich die Rate oder die Neigung des Anstiegs im Steuerleitungs druck PL des Hydraulikfluids an einem Zeitpunkt zwischen dem früheren Abschnitt T10 und dem späteren Abschnitt T20 des Zeitintervalls der Anfangshydraulikdruckanstiegs steuerung. Vorzugsweise geht der Zeitpunkt der Änderung der Rate (der Neigung) des Anstiegs im Leitungsdruck PL unmit telbar dem Zeitpunkt des Drehmomentphasenendes voran, was dann der Fall ist, wenn in der betreffenden Kupplung der richtige Hydraulikdruck vorliegt, wie es durch die volle Linie in Fig. 25 gezeigt ist. Diese Gestaltung ermöglicht einen schnellen Hydraulikdruckanstieg in der betreffenden Kupplung, wenn sich der Hydraulikdruck zu einer niedrigeren Seite hin verschiebt.

In dem Fall, in dem sich der Hydraulikdruck in der be treffenden Kupplung als Folge eines höheren Leitungsdrucks des Hydraulikfluids zu einer höheren Seite verschiebt, wird der Hydraulikdruck gemäß der gestrichelten Linie in Fig. 25 gesteuert. In dem Fall, in dem sich der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupplung als eine Folge eines niedrigeren Leitungsdrucks des Hydraulikfluids zu einer niedrigeren Seite verschiebt, wird der Hydraulikdruck gemäß der Strich- Punkt-Linie in Fig. 25 gesteuert. Das Zeitintervall tTr, während dessen der Hydraulikdruck in der betreffenden Kupp lung vom Drehmomentphasenanfangspegel auf den Drehmoment phasenendpegel ansteigt, ist im wesentlichen unabhängig da von, ob sich der Hydraulikdruck auf eine höhere oder nied rigere Seite zu verschiebt.

Die dritte Ausführungsform weist anstelle des Blocks 280 in Fig. 12 und 14 einen Block 280A auf. Fig. 26 zeigt die Einzelheiten des Blocks 280A. Wie es in Fig. 26 gezeigt ist, folgt ein erster Schritt 410 im Block 280A auf den Schritt 270. Der Schritt 410 setzt einen Zeitwert "t" auf "0". Im Anschluß an den Schritt 410 stellt ein Schritt 420 einen Schaltanfangshydraulikdruck Pi im Ansprechen auf den momentanen Drosselklappenöffnungsgrad Θacc unter Bezugnahme auf das in Fig. 15 gezeigte Verzeichnis ein. Nach dem Schritt 420 geht das Programm zu einem Schritt 430 weiter.

Der Schritt 430 berechnet unter Bezugnahme auf die fol genden Gleichung aus dem Zeitwert "t" und dem Schaltan fangshydraulikdruck Pi einen Steuerleitungsdruck oder einen gewünschten Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids:

PL = Pi + δp1*t (8)

wobei "δpl" die vorstehend angegebene erste Druckan stiegsneigung bezeichnet. Ein Schritt 440 berechnet im An schluß an den Schritt 430 aus dem Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids unter Bezugnahme auf das Verzeichnis in Fig. 16 ein Steuertastverhältnis (ein gewünschtes Tastver hältnis) des Treibersignals an das den Leitungsdruck steu ernde Solenoidventil 116. Im Anschluß an den Schritt 440 gibt ein Schritt 450 an das den Leitungsdruck steuernde So lenoidventil 116 das Treibersignal mit einem Tastverhältnis aus, das dem Steuertastverhältnis (dem gewünschten Tastver hältnis) gleich ist.

Im Anschluß an den Schritt 450 entscheidet ein Schritt 460, ob die Trägheitsphase begonnen hat oder nicht, d. h. ob sich die betreffende Kupplung in die Trägheitsphase be wegt hat oder nicht, wobei auf die vorstehend angegebene Relation (5) bezuggenommen wird. Wenn die Trägheitsphase noch nicht begonnen hat, geht das Programm vom Schritt 460 zu einem Schritt 470 weiter. Wenn die Trägheitsphase begon nen hat, geht das Programm vom Schritt 460 zu einem Schritt 540 weiter.

Der Schritt 470 vergleicht den Zeitwert "t" mit einem ersten bestimmten Zeitintervall T10. Wenn der Zeitwert "t" kleiner als das erste bestimmte Zeitintervall T10 ist, geht das Programm vom Schritt 470 zu einem Schritt 480 weiter. Andernfalls geht das Programm vom Schritt 480 zu einem Schritt 490 weiter. Der Schritt 480 erhöht den Zeitwert "t" um "1". Nach dem Schritt 480 springt das Programm zum Schritt 430 zurück. Die Schleife der Schritte 430, 440, 450, 460, 470 und 480 wird jeweils für eine vorgegebene Zeitdauer (beispielsweise 16 ms) ausgeführt. Dementspre chend wird der Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids weiterhin während des ersten bestimmten Zeitintervalls T10 mit der ersten konstanten Rate (der ersten Druckanstiegs neigung) erhöht.

Der Schritt 490 berechnet aus dem Zeitwert "t" dem Schaltanfangshydraulikdruck Pi, dem ersten bestimmten Zeit intervall T10 und der ersten bestimmten Rate (der ersten Druckanstiegsneigung) δp1 unter Bezugnahme auf die folgende Gleichung einen Steuerleitungsdruck oder gewünschten Lei tungsdruck:

PL = (Pi + δp1*t) + δp2* (t - T10) (9)

wobei "δp2" die vorstehend angegebene zweite Druckan stiegsneigung bezeichnet. Die zweite Druckanstiegsneigung δ p2 ist größer als die erste Druckanstiegsneigung δpl. Im Anschluß an den Schritt 490 berechnet ein Schritt 500 aus dem Steuerleitungsdruck PL des Hydraulikfluids unter Bezug nahme auf das Verzeichnis in Fig. 16 ein Steuertastverhält nis (ein gewünschtes Tastverhältnis) des Treibersignals an das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116. Ein dem Schritt 500 folgender Schritt 510 gibt an das den Leitungs druck steuernde Solenoidventil 116 das Treibersignal aus, das ein Tastverhältnis hat, das dem Steuertastverhältnis (dem gewünschten Tastverhältnis) gleich ist.

Im Anschluß an den Schritt 510 entscheidet ein Schritt 520, ob die Trägheitsphase begonnen hat oder nicht, d. h. ob sich die betreffende Kupplung in die Trägheitsphase be wegt hat oder nicht, wobei auf die vorstehend angegebene Relation (5) bezuggenommen wird. Wenn Trägheitsphase noch nicht begonnen hat, geht das Programm vom Schritt 520 zu einem Schritt 530 weiter. Wenn die Trägheitsphase begonnen hat, geht das Programm vom Schritt 520 zum Schritt 540 wei ter.

Der Schritt 530 erhöht den Zeitwert "t" um "1". Nach dem Schritt 530 springt das Programm zum Schritt 490 zu rück. Die Schleife der Schritte 490, 500, 510, 520 und 530 wird jeweils für eine vorgegebene Zeitdauer (beispielsweise 16 ms) ausgeführt. Dementsprechend steigt der Steuerlei tungsdruck PL des Hydraulikfluids solange weiter mit der zweiten bestimmten Rate (der zweiten Druckanstiegsneigung) an, bis die Trägheitsphase beginnt.

Der Schritt 540 setzt ein Anfangshydraulikdrucksteuer zeitintervall Ti auf den Zeitwert "t". Das Anfangshydrau likdrucksteuerzeitintervall Ti wird in einem Lernprozeß wie bei der zweiten Ausführungsform dieser Erfindung ver wendet. Nach dem Schritt 540 geht das Programm zum Schritt 290 von Fig. 12 weiter.

Der Lernprozeß ist so gestaltet, daß der Schaltan fangshydraulikdruck Pi, die erste Druckanstiegsneigung δp1 oder die zweite Druckanstiegsneigung δp2 einem Anstieg in der Zeitdifferenz "to" zwischen dem Anfangshydraulikdruck steuerzeitintervall Ti und dem bestimmten Bezugszeitinter vall TB entsprechend ansteigt. Alternativ dazu kann der Lernprozeß so gestaltet sein, daß sich das erste bestimmte Zeitintervall T10 verkürzt, wenn die Zeitdifferenz "to" zwischen dem Anfangshydraulikdrucksteuerzeitintervall Ti und dem bestimmten Bezugszeitintervall TB ansteigt.

Vierte Ausführungsform

Eine vierte Ausführungsform dieser Erfindung entspricht einer Kombination der zweiten und dritten Ausführungsform.

Gemäß Fig. 27 steigt während eines früheren Stadiums der Anfangshydraulikdrucksteuerung ein Steuerleitungsdruck (ein gewünschter Leitungsdruck) PL des Hydraulikfluids ge mäß einer quadratischen Kurve an. Während eines späteren Stadiums der Anfangshydraulikdruckanstiegssteuerung steigt der Steuerleitungsdruck PL linear an.

Die vierte Ausführungsform dieser Erfindung sieht Vor teile vor, die denen der zweiten und dritten Ausführungs form ähnlich sind.

Erstes Experiment

An einer auf der ersten Ausführungsform dieser Erfin dung basierenden Anordnung wurden Experimente durchgeführt. Während der Experimente wurde eine Erfordernis für einen Hochschaltvorgang von der Getriebeposition des ersten Gangs und der Getriebeposition des zweiten Gangs wenigstens drei mal erteilt, wobei der Drosselklappenöffnungsgrad TVO auf 28% gehalten wurde. Während der Experimente wurde das Dreh moment an der Ausgangswelle 9 gemessen, während der Lei tungsdruck PL des Hydraulikfluids auf 0,8 MPa gehalten wurde und das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagnetische Ventil 57 nach dem Schnellfüllprozeß gemäß einer quadratischen Kurve erhöht wurde. Das Drehmo ment an der Ausgangswelle 9 wurde auch gemessen, während der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids auf 0,7 MPa gehal ten wurde und das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagnetische Ventil 57 nach dem Schnellfüllprozeß gemäß einer quadratischen Kurve erhöht wurde. Desweiteren wurde das Drehmoment an der Ausgangswelle 9 gemessen, wäh rend der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids auf 0,6 MPa gehalten wurde und das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromangnetische Ventil 57 nach dem Schnellfüllpro zeß gemäß einer quadratischen Kurve erhöht wurde. Fig. 28 zeigt die Ergebnisse der Messungen. Anhand der Meßergeb nisse bestätigte sich, daß das Zeitintervall tTr der Drehmomentphase vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids im wesentlichen unabhängig war. Es bestätigte sich auch, daß die Änderung ΔT im Drehmoment an der Ausgangswelle 9 vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids im wesentlichen unab hängig war.

Es wurden Vergleichsexperimente durchgeführt. Während der Vergleichsexperimente wurde eine Erfordernis für einen Hochschaltvorgang von der Getriebeposition des ersten Gangs und der Getriebeposition des zweiten Gangs wenigstens drei mal erteilt, wobei der Drosselklappenöffnungsgrad TVO auf 28% gehalten wurde. Während der Vergleichsexperimente wurde das Drehmoment an der Ausgangswelle 9 gemessen, während der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids auf 0,8 MPa gehalten wurde und das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromagnetische Ventil 57 nach dem Schnellfüllprozeß auf einem konstanten bzw. festen Wert gehalten wurde. Das Drehmoment an der Ausgangswelle 9 wurde auch gemessen, wäh rend der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids auf 0,7 MPa gehalten wurde und das Tastverhältnis an das elektromagne tische Ventil 57 nach dem Schnellfüllprozeß auf einem fe sten Wert gehalten wurde. Desweiteren wurde das Drehmoment an der Ausgangswelle 9 gemessen, während der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids auf 0,6 MPa gehalten wurde und das Tastverhältnis des Treibersignals an das elektromangneti sche Ventil 57 nach dem Schnellfüllprozeß auf einem festen Wert gehalten wurde. Fig. 29 zeigt die Ergebnisse der Mes sungen. Als der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids gleich 0,6 MPa betrug, wurde kein Hochschaltvorgang ausgeführt. In dem Fall, in dem der Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids gleich 0,8 MPa war, trat bei einem Übergang von der Drehmo mentphase in eine Trägheitsphase eine große Drehmomentände rung auf. Außerdem wurde die Drehmomentphase plötzlich durch die Trägheitsphase ersetzt.

Zweites Experiment

An einer auf der zweiten Ausführungsform dieser Erfin dung basierenden Anordnung wurden Experimente durchgeführt. Während der Experimente wurde eine Erfordernis für einen Hochschaltvorgang von der Getriebeposition des erste Gangs und der Getriebeposition des zweiten Gangs wenigstens drei mal erteilt, wobei der Drosselklappenöffnungsgrad TVO auf 2/8 gehalten wurde. Während der Experimente wurde das Dreh moment an der Ausgangswelle 113 gemessen, während der An fangswert des Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids gleich einem normalen Wert war und das Tastverhältnis des Treiber signals an das den Leitungsdruck steuernde Ventil 116 nach dem Schnellfüllprozeß gemäß einer quadratischen Kurve er höht wurde. Das Drehmoment an der Ausgangswelle 113 wurde auch gemessen, während der Anfangsdruck des Leitungsdrucks PL des Hydraulikfluids um 0,05 MPa höher war als der norma le Wert und das Tastverhältnis des Treibersignals an das den Leitungsdruck steuernde Solenoidventil 116 nach dem Schnellfüllprozeß gemäß einer quadratischen Kurve erhöht wurde. Desweiteren wurde das Drehmoment an der Ausgangs welle 113 gemessen, während der Anfangsdruck des Leitungs drucks PL des Hydraulikfluids um 0,05 MPa niedriger war als der normale Wert und das Tastverhältnis des Treibersignals an das den Leitungsdruck steuernde Ventil 116 nach dem Schnellfüllprozeß gemäß einer quadratischen Kurve erhöht wurde. Fig. 30 zeigt die Ergebnisse der Messungen. Anhand der Meßergebnisse bestätigte sich, daß das Zeitintervall tTr der Drehmomentphase vom Leitungsdruck PL des Hydraulik fluids im wesentlichen unabhängig war. Es bestätigte sich auch, daß die Änderung AT im Drehmoment an der Ausgangs welle 113 vom Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids im we sentlichen unabhängig war.

Es wurden Vergleichsexperimente durchgeführt. Während der Vergleichsexperimente wurde eine Erfordernis für einen Hochschaltvorgang von der Getriebeposition des ersten Gangs und der Getriebeposition des zweiten Gangs wenigstens drei mal erteilt, wobei der Drosselklappenöffnungsgrad TVO auf 2/8 gehalten wurde. Während der Vergleichsexperimente wurde das Drehmoment an der Ausgangswelle 113 gemessen, während der Anfangswert des Leitungsdruck PL des Hydraulikfluids gleich einem normalen Wert war und das Tastverhältnis des Treibersignals an das den Leitungsdruck steuernde Solenoid ventil 116 nach dem Schnellfüllprozeß auf einem konstanten bzw. festen Wert gehalten wurde. Das Drehmoment an der Aus gangswelle 113 wurde auch gemessen, während der Anfangs druck des Leitungsdrucks PL des Hydraulikfluids um 0,05 MPa höher war als der normale Wert und das Tastverhältnis des Treibersignals an das den Leitungsdruck steuernden Solenoid ventils 116 nach dem Schnellfüllprozeß auf einem festen Wert gehalten wurde. Desweiteren wurde das Drehmoment an der Ausgangswelle 113 gemessen, während der Anfangswert des Leitungsdrucks PL des Hydraulikfluids um 0,05 MPa niedriger war als der normale Wert und das Tastverhältnis des Trei bersignals an das den Leitungsdruck steuernde Solenoidven til 57 nach dem Schnellfüllprozeß auf einem festen Wert gehalten wurde. Fig. 31 zeigt die Ergebnisse der Messungen. Gemäß den Meßergebnissen war das Zeitintervall tTr der Drehmomentphase empfindlich vom Leitungsdruck PL des Hy draulikfluids abhängig.

Ein Kraftfahrzeugautomatikgetriebe hat somit eine Ein gangswelle, die von einem Motor eine Rotationskraft auf nimmt, eine Ausgangswelle zur Abgabe einer Rotationskraft an ein Fahrzeugantriebsrad, eine Reibeingriffsvorrichtung mit einem einstellbaren Eingriffszustand und eine Getriebe vorrichtung zum Übertragen einer Rotationskraft von der Eingangswelle zur Ausgangswelle, und zwar mit einem vom Eingriffszustand des Kraftfahrzeugautomatikgetriebes abhän genden Übersetzungsverhältnis. Eine Steuervorrichtung für das Kraftfahrzeugautomatikgetriebe hat eine Eingriffszu standeinstellvorrichtung zum Einstellen des Eingriffszu stands des Reibeingriffselements durch das Einleiten eines Hydraulikdrucks in dieses im Ansprechen auf eine ausgege bene Steuergröße. Die Steuervorrichtung hat desweiteren ei ne Steuergrößenberechnungsvorrichtung, um die Steuergröße so zu berechnen, daß eine Änderung der Steuergröße über der Zeit gemäß einer Kurve erfolgt, die einem monotonen Anstieg entspricht und deren Änderungsrate nach und nach ansteigt, oder so, daß eine Änderung der Steuergröße über der Zeit gemäß einer Kurve erfolgt, die einer monotonen Abnahme entspricht und deren Änderungsrate nach und nach absinkt.

Claims

1. Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeugautomatikge triebe (1) mit einer Eingangswelle (7), die von einem Motor eine Rotationskraft aufnimmt, einer Ausgangswelle (9) zur Abgabe einer Rotationskraft an ein Fahrzeugantriebsrad, ei ner Reibeingriffseinrichtung (5) mit einem einstellbaren Eingriffszustand und einer Getriebeeinrichtung (3) zum Übertragen einer Rotationskraft von der Eingangswelle (7) auf die Ausgangswelle (9) mit einem Übersetzungsverhältnis, das vom Eingriffszustand der Reibeingriffseinrichtung (5) abhängt, wobei die Steuervorrichtung (63) aufweist:
eine Eingriffszustandeinstelleinrichtung (57), um im Ansprechen auf eine ausgegebene Steuergröße (dn) den Ein griffszustand der Reibeingriffseinrichtung (5) durch das Einleiten eines Hydraulikdrucks in diese einzustellen, und
eine Steuergrößenberechnungseinrichtung (S107), um die Steuergröße (dn) so zu berechnen, daß eine Änderung der Steuergröße (dn) über der Zeit gemäß einer Kurve erfolgt, die einem monotonen Anstieg entspricht und deren Änderungs rate nach und nach ansteigt, oder so, daß eine Änderung der Steuergröße (dn) über der Zeit gemäß einer Kurve erfolgt, die einer monotonen Abnahme entspricht und deren Änderungs rate nach und nach abnimmt.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, die des weiteren eine Lernkorrektureinrichtung (S119) zum lernenden Korri gieren der Kurve im Ansprechen auf einen vorhergehenden Schaltzustand aufweist.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die des weiteren eine Neigungskorrektureinrichtung zum Korrigieren einer Neigung der Kurve im Ansprechen auf den der Ein griffszustandeinstelleinrichtung (57) zugeführten Hydrau likdruck und auf ein auf die Eingangswelle (7) aufgebrach tes Drehmoment aufweist.

4. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, wobei ein Anfangswert (d0) der Steuergröße (dn) in Abhängigkeit von den charakteristischen Eigenschaften der Reibeingriffsein richtung (5) und der Eingriffszustandeinstelleinrichtung (57) eingestellt wird.

5. Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeugautomatikge triebe mit:
einer Eingangswelle (112), die eine Rotationskraft von einem Motor (101) aufnimmt,
einer Ausgangswelle (113) zur Abgabe einer Rotations kraft auf ein Fahrzeugantriebsrad (104),
einer Getriebevorrichtung (102), das sich zwischen der Eingangswelle (112) und der Ausgangswelle (113) befindet und eine Vielzahl von Reibeingriffselementen, die über Hy draulikdrücke in einen Eingriff bewegt werden, sowie eine Planetengetriebevorrichtung hat, bei der Haltezustände von Rotationselementen durch die Eingriffszustände der Reibein griffselemente entschieden werden,
einer Eingriffszustandänderungseinrichtung zur Auswahl eines Reibeingriffselements (CL) aus den Reibeingriffsele menten, das einer Getriebegangpositionsänderung entspre chend von einem Nicht-Eingriffszustand in einen Eingriffs zustand geschaltet wird,
einer Hydraulikdrucksteuereinrichtung (115) zum Steuern eines Hydraulikdrucks, der auf das durch die Eingriffszu standänderungseinrichtung ausgewählte Reibeingriffselement (CL) aufgebracht wird, und
einer Steuerbefehlausgabeeinrichtung (114) zur Ausgabe eines Steuerbefehlwerts für die Hydraulikdrucksteuerung be züglich der Hydraulikdrucksteuereinrichtung (115),
wobei die Steuerbefehlausgabeeinrichtung (114) eine Ge triebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung (280) auf weist, die während eines Stadiums vor einem Beginn einer Trägheitsphase am Anfang einer Getriebegangwechselaktion den Steuerbefehlwert bezüglich der Hydraulikdrucksteuerein richtung (115) ausgibt, wobei der Steuerbefehlwert so er höht wird, daß der auf das Reibeingriffselement (CL) aufge brachte Hydraulikdruck (PL) nach und nach ansteigt und des sen Anstiegsrate einem Zeitablauf entsprechend ansteigt.

6. Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Getrie beanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung (280) den Steuer befehlwert ausgibt, der durch eine Funktion zweiter oder höherer Ordnung über der Zeit ausgedrückt wird.

7. Steuervorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Getriebanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung (280) den Steuerbefehlwert so ausgibt, daß, nachdem eine Anstiegsrate des Steuerbefehlwerts einen bestimmten Wert erreicht hat, die Anstiegsrate des Steuerbefehlwerts auf dem bestimmten Wert gehalten wird.

8. Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeugautomatikge triebe mit:
einer Eingangswelle (112), die eine Rotationskraft von einem Motor aufnimmt (101),
einer Ausgangswelle (113) zur Abgabe einer Rotations kraft an ein Fahrzeugantriebsrad (104),
einer Getriebevorrichtung (102), die sich zwischen der Eingangswelle (112) und der Ausgangswelle (113) befindet und eine Vielzahl von Reibeingriffselementen, die durch Hy draulikdrücke in einen Eingriff bewegt werden, sowie eine Planetengetriebevorrichtung hat, bei der die Haltezustände von Rotationselementen durch Eingriffszustände der Reibein griffselemente bestimmt werden,
einer Eingriffszustandänderungseinrichtung zur Auswahl eines Reibeingriffselements (CL) aus den Reibeingriffsele menten, das einem Übergang einer Getriebeposition entspre chend von einem Nicht-Eingriffszustand in einen Eingriffs-Zustand geschaltet wird,
einer Hydraulikdrucksteuereinrichtung (115) zum Steuern eines Hydraulikdrucks (PL), der auf das durch die Ein griffszustandänderungseinrichtung ausgewählte Reibein griffselement (CL) aufgebracht wird, und
einer Steuerbefehlausgabeeinrichtung (114) zur Ausgabe eines Steuerbefehlwerts für die Hydraulikdrucksteuerung be züglich der Hydraulikdrucksteuereinrichtung (115),
wobei die Steuerbefehlausgabeeinrichtung (114) eine Ge triebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung (280) auf weist, die während eines Stadiums vor einem Beginn einer Trägheitsphase am Anfang einer Getriebegangwechselhandlung den Steuerbefehlwert ausgibt, wobei der Steuerbefehlwert derart erhöht wird, daß der auf das Reibeingriffselement (CL) aufgebrachte Hydraulikdruck nach und nach erhöht wird und der Steuerbefehlwert bezüglich der Hydraulikdrucksteuer einrichtung (115) für ein vorgegebenes Zeitintervall (T10) mit einer ersten Neigung (δp1) und dann mit einer zweiten Neigung (δp2) erhöht wird, die größer ist als die erste Neigung, so daß nach einem Ablauf des vorgegebenen Zeitin tervalls (T10) eine größere Anstiegsrate vorgesehen wird.

9. Steuervorrichtung nach Anspruch 5 bis 8, wobei die Getriebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung (280) eine einen niedrigeren Anfangswert einstellende Einrichtung zum Einstellen eines niedrigeren Anfangswerts aufweist, so daß ein Eingriffshydraulikdruck, der niedriger ist als ein nor maler Eingriffshydraulikdruck, als ein Anfangswert des Steuerbefehlwerts vorgesehen wird.

10. Steuervorrichtung nach Anspruch 5 bis 9, wobei die Steuerbefehlausgabeeinrichtung (114) eine Schnellfüllein richtung (250) aufweist, die dazu dient, vor dem Betrieb der Getriebeanfangshydaulikdrucksteuereinrichtung (280) das Reibeingriffselement (CL), das vom Nicht-Eingriffszustand in den Eingriffszustand übergeht, schnell mit Hydraulikar beitsfluid zu füllen.

11. Steuervorrichtung nach Anspruch 5 bis 10, wobei die Hydraulikdrucksteuereinrichtung (115) eine Direktsteuerein richtung aufweist, die den auf das Reibeingriffselement (CL) aufgebrachten Hydraulikdruck direkt steuert.

12. Steuervorrichtung nach Anspruch 5 bis 10, wobei die Hydraulikdrucksteuereinrichtung (115) eine Leitungsdruck steuereinrichtung (116) aufweist, die einen Leitungsdruck eines Hydraulikkanals zum Zuführen eines unter Druck ste henden Hydraulikfluids in das Reibeingriffselement (CL) einstellt.

13. Steuervorrichtung nach Anspruch 12, wobei der Lei tungsdruck auf das Reibeingriffselement (CL) über einen Speicher (120) aufgebracht wird.

14. Steuervorrichtung nach Anspruch 5 bis 7, wobei die Getriebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung (280) eine Lernkorrektureinrichtung (310) aufweist, die eine Berech nungsbedingung des Steuerbefehlwerts in Abhängigkeit vom Ergebnis eines Getriebeschaltvorgangs lernend korrigiert.

15. Steuervorrichtung nach Anspruch 14, wobei die Lern korrektureinrichtung (310) aufweist
eine Zeitmesseinrichtung zum Messen eines Zeitinter valls vom Beginn eines Anstiegs eines Anfangshydraulik drucks bis zum Beginn einer Trägheitsphase,
eine Bezugszeiteinstelleinrichtung zum Einstellen eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und
eine Anfangshydraulikdruckänderungseinrichtung zum Än dern eines Anfangshydraulikdrucks am Anstiegsbeginn im An sprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeitmes seinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitin tervall.

16. Steuervorrichtung nach Anspruch 15, wobei die An fangshydraulikdruckänderungseinrichtung (280) den Anfangs hydraulikdruck erhöht, wenn das durch die Zeitmesseinrich tung gemessene Zeitintervall länger ist als das Bezugszei tintervall.

17. Steuervorrichtung nach Anspruch 16, wobei die An fangshydraulikdruckänderungseinrichtung den Anfangshydrau likdruck um einen Betrag erhöht, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall proportional ist.

18. Steuervorrichtung nach Anspruch 14, wobei die Lern korrektureinrichtung (310) aufweist
eine Zeitmesseinrichtung zum Messen eines Zeitinter valls vom Beginn eines Anstiegs eines Anfangshydraulik drucks bis zum Beginn einer Trägheitsphase,
eine Bezugszeiteinstelleinrichtung zum Einstellen eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und
eine Anstiegsratenänderungseinrichtung zum Ändern einer Anstiegsrate des Steuerbefehlwerts durch die Anfangshydrau likdrucksteuereinrichtung im Ansprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeit intervall und dem Bezugszeitintervall.

19. Steuervorrichtung nach Anspruch 18, wobei die An stiegsratenänderungseinrichtung die Anstiegsrate erhöht, wenn das durch die Zeitmesseinrichtung gemessene Zeitinter vall länger ist als das Bezugszeitintervall.

20. Steuervorrichtung nach Anspruch 19, wobei die An stiegsratenänderungseinrichtung die Anstiegsrate um einen Betrag erhöht, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Be zugszeitintervall proportional ist.

21. Steuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Ge triebeanfangshydraulikdrucksteuereinrichtung eine Lernkor rektureinrichtung (310) aufweist, die eine Berechnungsbe dingung des Steuerbefehlwerts in Abhängigkeit vom Ergebnis eines Getriebeschaltvorgangs lernend korrigiert.

22. Steuervorrichtung nach Anspruch 21, wobei die Lern korrektureinrichtung (310) aufweist:
eine Zeitmesseinrichtung zum Messen eines Zeitinter valls vom Beginn einer Trägheitsphase,
eine Bezugszeiteinstelleinrichtung zum Einstellen eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und
eine erste Neigungsänderungseinrichtung zum Ändern der ersten Neigung (δp1) im Ansprechen von einer Differenz zwi schen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitin tervall und dem Bezugszeitintervall.

23. Steuervorrichtung nach Anspruch 22, wobei die er ste Neigungsänderungseinrichtung die erste Neigung (δp1) erhöht, wenn das durch die Zeitmesseinrichtung gemessene Zeitintervall länger ist als das Bezugszeitintervall.

24. Steuervorrichtung nach Anspruch 23, wobei die erste Neigungsänderungseinrichtung die erste Neigung (δp1) um ei nen Betrag erhöht, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Be zugszeitintervall proportional ist.

25. Steuervorrichtung nach Anspruch 21, wobei die Lern korrektureinrichtung (310) aufweist
eine Zeitmesseinrichtung zum Messen eines Zeitinter valls vom Beginn eines Anstiegs in einem Anfangshydraulik druck bis zum Beginn einer Trägheitsphase,
eine Bezugszeiteinstelleinrichtung zum Einstellen eines vorgegebenen Bezugszeitintervalls und
eine zweite Neigungsänderungseinrichtung zum Ändern der zweiten Neigung (δp2) im Ansprechen von einer Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeit intervall und dem Bezugszeitintervall.

26. Steuervorrichtung nach Anspruch 25, wobei die zwei te Neigungsänderungseinrichtung die zweite Neigung (δp2) erhöht, wenn das durch die Zeitmesseinrichtung gemessene Zeitintervall länger ist als das Bezugszeitintervall.

27. Steuervorrichtung nach Anspruch 26, wobei die zwei te Neigungsänderungseinrichtung die zweite Neigung (δp2) um einen Betrag erhöht, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall proportional ist.

28. Steuervorrichtung nach Anspruch 21, wobei die Lern korrektureinrichtung (310) aufweist:
eine Zeitmesseinrichtung zum Messen eines Zeitinter valls vom Beginn eines Anstiegs in einem Anfangshydraulik druck bis zum Beginn einer Trägheitsphase,
eine Bezugszeitintervalleinstelleinrichtung zum Ein stellen eines bestimmten Bezugszeitintervalls und
eine Neigungsschaltzeitpunktänderungseinrichtung zum Ändern des vorgegebenen Zeitintervalls im Ansprechen auf eine Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeitintervall und dem Bezugszeitintervall.

29. Steuervorrichtung nach Anspruch 28, wobei die Nei gungsschaltzeitpunktänderungseinrichtung das vorgegebene Zeitintervall verkürzt, wenn das durch die Zeitmesseinrich tung gemessene Zeitintervall länger ist als das Bezugszei tintervall.

30. Steuervorrichtung nach Anspruch 29, wobei die Nei gungsschaltzeitpunktänderungseinrichtung das vorgegebene Zeitintervall um einen Betrag verkürzt, der zur Differenz zwischen dem durch die Zeitmesseinrichtung gemessenen Zeit intervall und dem Bezugszeitintervall proportional ist.