DE19640659A1 - Verfahren zur Betätigung eines elektromagnetischen Aktuators mit Beeinflussung des Spulenstroms während der Ankerbewegung - Google Patents

Description

Elektromagnetisch betätigbare Aktuatoren weisen wenigstens einen Elektromagneten und einen auf ein Stellglied einwir­ kenden Anker auf, der mit wenigstens einem Rückstellmittel verbunden ist, so daß der Anker aus einer durch das Rück­ stellmittel vorgegebenen ersten Stellposition durch Ein­ schalten des Spulenstroms in eine durch die Anlage des Ankers am Elektromagneten definierte zweite Stellposition bewegt werden kann. Elektromagnetisch betätigbare Aktuatoren werden beispielsweise zur Steuerung der Gaswechselventile an Kolben-Brennkraftmaschinen eingesetzt. Hierbei sind zwei Elektromagneten vorgesehen, zwischen denen jeweils gegen die Kraft eines Rückstellmittels der Anker durch Abschalten des Spulenstroms am haltenden Elektromagneten und Einschalten des Spulenstroms am fangenden Elektromagneten bewegt werden kann. Durch eine entsprechende Ansteuerung der einzelnen Aktuatoren der Gaswechselventile kann nun das Ein- und Ausströmen des Arbeitsmediums bewirkt werden, so daß der Arbeitsprozeß nach den jeweils notwendigen Ge­ sichtspunkten optimal beeinflußt werden kann.

Der Ablauf der Steuerung hat dabei großen Einfluß auf die unterschiedlichen Parameter, beispielsweise die Zustände des Arbeitsmediums im Einlaßbereich, im Arbeitsraum und im Auslaßbereich sowie auf die Vorgänge im Arbeitsraum selbst. Da Kolbenbrennkraftmaschinen bei sehr unterschiedli­ chen Betriebszuständen instationär arbeiten, ist eine ent­ sprechend anpassungsfähige Steuerung der Gaswechselventile notwendig. Elektromagnetisch betätigbare Aktuatoren für Gaswechselventile sind beispielsweise aus DE-C-30 24 109 bekannt.

Ein wesentliches Problem bei der Steuerung derartiger elektromagnetisch betätigbarer Aktuatoren stellt die Zeitgenauigkeit dar, die insbesondere bei einer Steuerung der Motorleistung für die Einlaßventile erforderlich ist. Eine genaue Steuerung der Zeiten wird durch fertigungsbe­ dingte Toleranzen, im Betrieb auftretende Verschleißer­ scheinungen sowie durch unterschiedliche Betriebszustände, beispielsweise wechselnde Lastanforderungen und wechseln­ de Arbeitsfrequenzen erschwert, da diese äußeren Einflüs­ se ebenfalls zeitrelevante Parameter des Systems beein­ flussen können.

Ein Ansatz zum Erzielen einer hohen Steuergenauigkeit be­ steht im Aufbringen einer vergleichsweise hohen Energie jeweils zum Fangen des Ankers an einer Magnetpolfläche. Verbunden mit diesem hohen Energieaufwand ist aber eine sinkende Betriebssicherheit, da dann als weiteres Problem das sogenannte Prellen des Ankers verstärkt auftritt. Die­ ses Problem wird dadurch verursacht, daß der Anker mit hoher Geschwindigkeit auf der Polfläche auftrifft und von dieser sofort oder nach kurzer Zeit wieder abprallt. Durch diese Prellvorgänge wird beispielsweise bei Gaswechselven­ tilen der Betrieb des Motors nachteilig beeinflußt.

Bei dem vorstehend angegebenen, vorbekannten elektromagneti­ schen Aktuator werden als Rückstellfedern Schraubenfedern mit einer etwa linearen Federkennlinie verwendet. Die hierbei einzusetzenden Magnete besitzen jedoch einen exponentiellen Kraftverlauf über dem Ankerweg, was zur Folge hat, daß die Magnetkraft bei großem Abstand des Ankers von der Pol­ fläche geringer sein kann, als die in dieser Position auf den Anker wirkende Federkraft, daß bei einer Annäherung des Ankers an die Polfläche beide Kräfte in etwa gleich sind und bei weiterer Annäherung des Ankers an die Polfläche die Magnetkraft jedoch deutlich größer wird als die entgegen­ wirkende Federkraft. Diese Überhöhung der Magnetkraft zum Ende der Ankerbewegung hat eine Beschleunigung des Ankers und damit einen Anstieg der Fluggeschwindigkeit des Ankers zur Folge, was sich bei seinem Auftreffen auf die Polfläche negativ auswirkt. Neben einem erhöhten Verschleiß und einer höheren Geräuschbildung besteht hier dann, wie vorstehend bereits angegeben, als weiteres Problem das sogenannte Prellen des Ankers.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung der Stromzufuhr zum Elektromagneten zu schaf­ fen, durch das die vorstehend geschilderten Nachteile praktisch vermieden werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Stromzufuhr zum Elektromagneten so gesteuert wird, daß der zeitliche Verlauf der erzeugten Magnetkraft zumin­ dest in der Endphase der Annäherung des Ankers an die Pol­ fläche in etwa dem Verlauf der Federkennlinie entspricht, jedoch größer ist als die Kraft der Rückstellfeder zumindest in diesem Bewegungsbereich. Durch diese Maßnahme ist es möglich, die Kraftüberhöhung des Elektromagneten gegenüber der entgegenwirkenden Kraft der Rückstellfeder zu begrenzen und so die Auftreffgeschwindigkeit des Ankers auf der Pol­ fläche auf ein gewünschtes Maß zu reduzieren. Hierdurch kann zum einen ein sicheres Fangen des Ankers vom Elektro­ magneten gewährleistet werden, zum anderen aber ein Prellen oder gar vollständiges Abprallen des Ankers von der Pol­ fläche vermieden werden.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, daß nach dem Einschalten die Stromzufuhr zunächst auf einem vorgebbaren Wert I_max während einer vorgebbaren Zeit T_A 0 konstant gehalten und danach ab einem Zeitpunkt t_A proportional zum Verlauf der Federkenn­ linie vermindert und ab oder nach dem zu erwartenden Zeit­ punkt t_B des Auftreffens des Ankers auf der Polfläche auf die Höhe des Haltestroms I_H reduziert wird. Diese Verfahrens­ weise ist insbesondere für elektromagnetische Aktuatoren mit zwei mit Abstand zueinander angeordneten Elektromagneten von Bedeutung, zwischen denen der mit dem Stellmittel, beispielsweise einem Gaswechselventil verbundene Anker jeweils gegen die Kraft von Rückstellfedern hin- und herbe­ wegt wird. Dies geschieht dadurch, daß der in der einen Schaltstellung an einem Elektromagneten an liegende Anker nach dem Abschalten des Haltestroms an diesem Elektromagneten durch die Kraft der Rückstellfeder in Richtung auf den anderen Elektromagneten beschleunigt wird, so daß dieser in das Kraftfeld des mit einem hohen Fangstrom I_max bestrom­ ten fangenden Elektromagneten gelangt und an diesem dann zur Anlage kommt. Der an der Polfläche des fangenden Magneten anliegende Anker wird dann durch einen in der Höhe reduzierten Haltestrom I_H gehalten, der darüber hinaus noch zur Reduzie­ rung des Energieaufwandes zwischen einem oberen und unteren Schwellenwert getaktet werden kann. Zwischen der Bestromung der Spule des Elektromagneten mit dem hohen Fangstrom I_max und der Bestromung mit dem niedrigen Haltestrom I_H wird zum Zeitpunkt der Annäherung des Ankers, also noch vor dem Auftreffen die Bestromung so reduziert, daß sich ein in etwa zum Verlauf der Federkennlinie in diesem Bereich proportionaler Kraftverlauf der Magnetkraft ergibt.

In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, daß zumindest periodisch der zeitliche Verlauf der Stromzufuhr in einem Schaltzyklus als Ist-Wert erfaßt, mit einem vorgegebenen Verlauf als Soll-Wert ver­ glichen und für die nachfolgenden Schaltzyklen bei Abwei­ chungen entsprechend geändert wird. Ein derartiger Soll-Ist-Vergleich kann je nach Einsatzfall bei jedem Schaltzyklus oder jeweils nach einer vorgebbaren konstanten oder aber auch entsprechend den Betriebsbedingungen veränderbaren Zahl von Schaltzyklen vorgenommen werden.

Die Erfindung wird anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen elektromagnetischen Aktuator zur Betätigung eines Gaswechselventils,

Fig. 2 den Verlauf der Kraft der Rückstellfeder und den Verlauf der Magnetkraft über dem Ankerweg,

Fig. 3 den Verlauf von Spulenstrom und Ankerweg in Abhängigkeit von der Zeit bei einer normalen Steuerung des Fangstroms,

Fig. 4 den Verlauf von Spulenstrom und Ankerweg in Abhängigkeit von der Zeit bei einer Bestromung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren,

Fig. 5 ein Blockschaltbild für eine Steuerung eines elektromagnetischen Aktuators für ein Gaswechselventil.

In Fig. 1 ist ein elektromagnetischer Aktuator 1 schematisch dargestellt, der einen mit einem Gaswechselventil 2 verbun­ denen Anker 3 sowie einen dem Anker 3 zugeordneten Schließ­ magneten 4 und einen Öffnermagneten 5 aufweist. Der Anker 3 wird über Rückstellfedern 6 und 7 bei stromlos gesetzten Magneten in einer Ruhelage zwischen den beiden Magneten 4 und 5 gehalten, wobei der jeweilige Abstand zu den Pol­ flächen 8 der Magneten 4, 5 von der Auslegung der Federn 6, 7 abhängt. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die beiden Federn 6 und 7 gleich ausgelegt, so daß die Ruhelage des Ankers 3 sich in der Mitte zwischen den beiden Polflächen 8 befindet, wie dies in Fig. 1 dargestellt ist. In Schließstellung liegt somit der Anker 3 an der Polfläche des Schließmagneten 4 an.

Zur Betätigung des Gaswechselventils, d. h. zur Einleitung der Bewegung aus der geschlossenen Position in die geöffnete Position, wird der Haltestrom am Schließmagneten 4 abgeschal­ tet. Hierdurch fällt die Haltekraft des Schließmagneten 4 unter die Federkraft der Rückstellfeder 6 ab und der Anker 3 beginnt, durch die Federkraft beschleunigt, sich zu bewegen. Nach dem Durchgang des Ankers durch seine Ruheposition wird der "Flug" des Ankers durch die Federkraft der dem Öffnermagneten 5 zugeordneten Rückstellfeder 7 abgebremst. Um nun den Anker 3 in der Öffnungsposition zu fangen und zu halten, wird der Öffnermagnet 5 mit Strom beaufschlagt. Zum Schließen des Gaswechselventils erfolgt dann der Schal­ tungs- und Bewegungsablauf in umgekehrter Richtung.

In Fig. 2 ist im Diagramm der Verlauf der auf den Anker wirkenden Magnetkraft F_M, beispielsweise des Öffnermagneten 5 in bezug auf den Abstand zu dessen Polfläche 8 wiedergege­ ben. Die zugehörige, in ihrer Kraftwirkung der Magnetkraft entgegenwirkende Rückstellfeder 7 ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel linear ausgelegt, wie dies durch den Verlauf der Federkraft F_F wiedergegeben ist. Der Schnitt­ punkt X₀ zeigt in diesem Diagramm die Mittellage des Ankers 3 bei stromlosen Haltemagneten an, während der Punkt X₁ der Endlage des Ankers 3 an der Polfläche 8 des Öffnermagneten 5 entsprechend der vorstehend beschriebenen Arbeits­ position entspricht.

Die in der Endlage X₁ auf den Anker aufzubringende Feder­ kraft sei F₀. Die Magnetkraft F_M ist der Federkraft F_F entgegengerichtet und zeigt eine quadratische Zunahme bei Verringerung des Abstandes zwischen Anker und der zugehörigen Polfläche. Damit der Anker während seiner Bewegung zuverläs­ sig angezogen werden kann, muß der Fangstrom so hoch gewählt werden, daß der Verlauf der Magnetkraft F_M zumindest ab dem Punkt der. Ankerbewegung zwischen X₀ und X₁ über der zugehörigen Rückstellkraft F_F liegt, an dem die kinetische Energie der Bewegung in der Feder als potentielle Energie gespeichert wurde. Hierdurch ergibt sich eine entsprechende Überhöhung der Magnetkraft F_M gerade kurz vor dem Auftreffen auf der Polfläche, d. h. in X₁.

Mit einer entsprechend anwachsenden Beschleunigung wächst auch die Bewegungsgeschwindigkeit an.

Zur Vermeidung der Kraftüberhöhung wird nun bei Annäherung des Ankers an die Polfläche die Stromzufuhr zum fangenden Öffnermagneten vermindert. Dies kann beispielsweise beginnen, wenn die beiden Kennlinien F_F und F_M ihre größte Annäherung zeigen, beispielsweise wenn der Anker 3 die Stelle X₂ erreicht hat. Durch die nachstehend noch näher beschriebene Reduzie­ rung der Stromzufuhr zum Elektromagneten des fangenden Öffnermagneten 5 wird die Magnetkraft fortlaufend reduziert, so daß sich unter Berücksichtigung des sich verringernden Abstandes des Ankers 3 von der Polfläche 8 beispielsweise ein angenähert parallel zur Kennlinie F_F verlaufender Anstieg der Magnetkraft F_M1 ergibt.

In Fig. 3 ist nun für den vorstehend erläuterten Bewegungs­ vorgang der Spulenstrom und der Ankerweg in Abhängigkeit von der Zeit für zwei unterschiedliche Stromhöhen dargestellt. Die Kurve a) zeigt einen Stromverlauf, wie er sich bei einem ordnungsgemäßen Betrieb einer elektromagnetischen Stelleinrichtung an dem fangenden Magneten ergibt. Der Strom wird hierbei nach dem Einschalten bis auf einen Wert I_max hochgeregelt und dann über einen vorgebbaren Zeitraum konstant gehalten, so daß ein Fangen des Ankers sichergestellt ist. Wie die darunterliegende Weg-Zeit-Kurve für die Anker­ bewegung erkennen läßt, erreicht der Anker zum Zeitpunkt t_A die Magnetpolfläche und kommt an dieser bleibend zur Anlage. Dies ist wiederum durch den Kurvenverlauf a) darge­ stellt.

Wird nun in die Magnetspule des fangenden Magneten, für das vorstehend angegebene Bewegungsbeispiel den Öffnermagneten 5, zuviel Energie eingekoppelt, d. h. der Spulenstrom zu hoch angesetzt, wie dies in der Kurve b) im Spulenstrom­ diagramm in Fig. 1 dargestellt ist, dann wird dem Anker zuviel Bewegungsenergie zugeführt, so daß der Anker aufgrund der hohen Fluggeschwindigkeit nach dem Auftreffen auf die Magnetpolfläche abprallt und je nach Größe der Auftreffge­ schwindigkeit erst verspätet oder gar nicht eingefangen wird. Im darunterliegenden Weg-Zeit-Diagramm für die Anker­ bewegung ist dies durch die Kurve b) dargestellt, wobei hier der nachfolgende Bewegungsablauf des Ankers (Prellen mit anschließendem Fangen oder vollständigem Abprallen) nicht mehr dargestellt ist.

In Fig. 4 ist nun im oberen Diagramm ein Stromverlauf ent­ sprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren und darunter der Ankerweg dargestellt. Auch hier wird zunächst die Strom­ zufuhr auf einen vorgebbaren Fangstrom I_max hochgeregelt, der während einer vorgebbaren Zeit t_A konstant gehalten wird. Zu einem vorgebbaren Zeitpunkt t_A, der beispielsweise kurz nach dem Durchgang des sich vom Schließmagneten 4 auf den Öffnermagneten 5 bewegenden Ankers durch die Null-Lage oder einem entsprechend späteren Zeitpunkt vorgegeben sein kann, wird nun durch eine Reduzierung des Fangstroms die erzeugte Magnetkraft am fangenden Elektromagneten fort­ laufend reduziert und zwar so, daß der Verlauf der auf den sich nähernden Anker 3 wirkenden Magnetkraft in etwa der Zunahme der Kraft der entgegenwirkenden Rückstellfeder 7 entspricht, wobei jedoch die Führung der Stromzufuhr so erfolgen muß, daß die Magnetkraft immer über der Federkraft liegt, wie die in Fig. 2 für den Kurventeil F_M1 dargestellt ist.

Zum Zeitpunkt t_B liegt dann der Anker 3 an der Polfläche 8 des fangenden Öffnermagneten 5 an und wird hier durch einen Haltestrom I_H gehalten, der aus Gründen der Energieersparnis zwischen einem unteren Wert I_H2 und einem oberen Schwellen­ wert I_H1 getaktet wird.

Je nach dem Verlauf der Stromabnahme kann die Höhe des Fangstroms in der geregelten Phase zum Auftreffzeitpunkt t_B noch über dem Wert des Haltestroms I_H liegen, so daß zu diesem Zeitpunkt die Stromzufuhr zunächst vollständig abge­ schaltet und erst bei Erreichen des Wertes für den Halte­ strom I_H bzw. bei einem getakteten Haltestrom des Wertes für den unteren Schwellenwert I_H2 wieder angeschaltet werden.

Da es in der Praxis sehr schwierig ist, Rückstellfedern herzustellen, die mit ihrer Federkennlinie den gewünschten Einsatzbedingungen Rechnung tragen, erlaubt es das erfindungs­ gemäße Verfahren, den Verlauf der Magnetkraft über dem Ankerweg an eine gegebene Federkennlinie und auch den ge­ wünschten Bewegungsablauf und die Bewegungsgeschwindigkeit zu beeinflussen. Neben einer Anpassung an eine lineare Federkennlinie ist über die Beeinflussung der Bestromung des jeweils fangenden Magneten auch ein Verlauf der Magnet­ kraft mit einer gewillkürten Verlaufskurve, beispielsweise progressiv-degressiv möglich. In diesem Fall würde nach einer anfänglichen Beschleunigung des Ankers infolge einer Abnahme der Magnetkraft bei der Annäherung des Ankers die bremsende Wirkung der zunehmenden Kraft der Rückstellfeder spürbar.

Die Federkennlinie der jeweiligen Rückstellfeder ändert sich auch bei längerer Betriebsdauer praktisch nicht, da beispielsweise Schraubendruckfedern in dieser Hinsicht keinem "Verschleiß" unterliegen. Bei dem beschriebenen Beispiel eines elektromagnetischen Aktuators für ein Gas­ wechselventil ist jedoch der Bewegungsablauf des Ankers zeitlich nicht konstant, sondern wird durch die unterschied­ lichsten Einflüsse verändert: beispielsweise die Zustände des Arbeitsmediums im Einlaßbereich, im Arbeitsraum und im Auslaßbereich sowie die Vorgänge im Arbeitsraum selbst, wie beispielsweise der Gegendruck im Arbeitsraum in bezug auf Einlaß/Auslaßventil. Da derartige Kolbenbrennkraftma­ schinen bei sehr unterschiedlichen Betriebszuständen in­ stationär arbeiten, kann nun durch eine Beeinflussung des Verlaufs der Steigung der Stromabnahme in der geregelten Phase zwischen t_A und t_B hierauf Rücksicht genommen werden.

In einer entsprechenden Steuereinrichtung wird nun ein Soll-Verlauf für die Führung des Fangstroms in Form einer den unterschiedlichsten Betriebszuständen zugeordneten Kurvenschar abgelegt und dann entsprechend der Ist-Verlauf der dem jeweiligen durch die Steuereinrichtung vorgegebenen Soll-Verlauf verglichen und bei entsprechenden Abweichungen für nachfolgende Schaltzyklen der Ist-Verlauf angepaßt. Dieser Soll-Ist-Vergleich kann fortlaufend bei jedem Schalt­ zyklus oder auch periodisch nach einer ausgewählten Zahl von Schaltzyklen durchgeführt werden, wobei auch die Zahl der Schaltzyklen über die Motorsteuereinrichtung entsprechend den Betriebsbedingungen veränderbar vorgegeben werden kann.

In Fig. 5 ist ein Blockschaltbild einer Steuerung für einen elektromagnetische Aktuator 1 entsprechend Fig. 1 dargestellt, der zur Betätigung eines Gaswechselventils 2 an einem Zylin­ der 10 einer Hubkolben-Brennkraftmaschine dient. Die Elektro­ magneten 4 und 5 des Aktuators 1 werden hierbei über eine Steuerungs- und Stromversorgungseinrichtung 11 der Hubkolben-Brennkraftmaschine angesteuert und entsprechend den vorgege­ benen Arbeitszyklen mit Strom versorgt.

Zur Ansteuerung der einzelnen elektromagnetischen Aktuatoren der Gaswechselventile wird der elektronischen Steuereinrich­ tung 11 über das Gaspedal 12 der Lastwunsch des Fahrers, sowie über entsprechende Geber weitere Betriebsparameter vorgegeben, wie beispielsweise die Motordrehzahl n, die Motortemperatur τ und je nach "Komfort" der Steuereinrich­ tung weitere betriebsrelevante Parameter, wie beispielsweise der Saugrohrdruck etc.

Während es grundsätzlich möglich ist, die Veränderung der Stromzufuhr zum jeweils fangenden Elektromagneten zur Anpas­ sung an den Verlauf der Federkennlinie der Rückstellfedern konstant vorzugeben, erlaubt es, eine derartige elektronische entsprechend ausgebildete Steuereinrichtung den jeweiligen Stromverlauf bei der Bestromung des jeweils fangenden Halte­ magneten mit einem vorgegebenen Soll-Wert für den Stromver­ lauf zu vergleichen und bei feststellbaren Abweichungen hier korrigierend einzugreifen. Wie vorstehend erwähnt, kann sich nach längerer Betriebszeit durch Verschleiß oder infolge von Temperaturänderungen, Veränderung der Schmier­ mittelviskositäten etc. das Kräfteverhältnis zwischen Rück­ stellfeder einerseits und Magnetkraft andererseits zugunsten der Magnetkraft ändern, so daß entgegen der Grundeinstellung der Anker mit höherer Auftreffgeschwindigkeit als gewollt auf die Polfläche des jeweils fangenden Elektromagneten auftrifft. Da es sich hierbei um ein elektrodynamisches System handelt und eine Änderung der Bewegungsgeschwindig­ keit des Ankers sich im Stromverlauf bemerkbar macht, kann nun durch eine Erfassung des Ist-Wertes des Stromverlaufs und einen Vergleich mit einem vorgegebenen Soll-Wert (hier durch einen gesondert herausgezeichneten Soll-Ist-Verglei­ cher 13 der elektronischen Steuereinrichtung 11 dargestellt) bei Feststellung einer Abweichung die Stromzufuhr sowohl in der Höhe des vorzugebenden Fangstroms I_max als auch bezüglich der Veränderung während der Fangphase zwischen t_A und t_B.

Anstelle eines im Soll-Ist-Vergleicher 13 fest vorgegebenen Soll-Wertes kann hier auch eine Schar von Soll-Wert-Kurven vorgegeben werden, die in Abhängigkeit vom jeweiligen Be­ triebspunkt für den Soll-Ist-Vergleich im Rahmen der Steuer­ einrichtung 11 herangezogen werden.

Claims (3)

1. Verfahren zur Betätigung eines elektromagnetischen Aktua­ tors mit Stellglied, der wenigstens einen Elektromagneten und einen mit dem Stellglied verbundenen Anker aufweist, der bei Stromzufuhr zum Elektromagneten gegen die Kraft einer Rückstellfeder in Richtung auf die Polfläche des Elektromagneten bewegbar und an dieser zur Anlage bringbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Stromzufuhr zum Elektro­ magneten so gesteuert wird, daß der zeitliche Verlauf der erzeugten Magnetkraft zumindest in der Endphase der Annähe­ rung des Ankers an die Polfläche in etwa dem Verlauf der Federkennlinie entspricht, wobei die Magnetkraft jedoch größer ist als die Kraft der Rückstellfeder, zumindest in diesem Bewegungsbereich.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Einschalten die Stromzufuhr auf einem vorgebbaren Wert I_max während einer vorgebbaren Zeit T_A 0 konstant gehalten und danach zumindest ab einem Zeitpunkt t_A proporti­ onal zum Verlauf der Federkennlinie vermindert und ab dem zu erwartenden Zeitpunkt t_B des Auftreffens des Ankers auf der Polfläche auf die Höhe des Haltestroms I_H reduziert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest periodisch der zeitliche Verlauf der Stromzu­ fuhr in einem Schaltzyklus als Ist-Wert erfaßt und mit einem vorgegebenen Verlauf aus Soll-Wert verglichen und für die nachfolgenden Schaltzyklen bei Abweichungen ent­ sprechend geändert wird.