DE19542728C1

DE19542728C1 - Finisher for smoothly finishing concrete floor surface while moving machine proper on floor

Info

Publication number: DE19542728C1
Application number: DE19542728A
Authority: DE
Inventors: Hiromitsu Watanabe; Tetsuya Arimoto; Atsushi Yamashiro; Noriyuki Takeuchi
Original assignee: Tokimec Inc
Current assignee: Tokyo Keiki Inc
Priority date: 1995-11-16
Filing date: 1995-11-16
Publication date: 1997-06-12
Anticipated expiration: 2015-11-17

Abstract

The finisher has rotary shafts (28) on a supporting plate (2) of a machine proper (1). The shafts are tiltable in x and y directions and rotatable opposite to each other. Blades (12a-12d) are radially arranged relative to a rotor (10) at the lower part of each of the rotary shafts. They are respectively held in place by several fitting members (13). A rocking supporting unit (14) for the fitting member of each blade is composed of a fixed plate (15) attached to the upper surface of the blade. A holder (16) is attached to the vertical plate portion of the fixed plate. A bearing (18) pivotally supports the central portion of the holder by a supporting pin (17) extended in the tangential direction of the circle of rotation. A mechanism fits a square cylindrical portion (19) of the bearing onto the forward end of the fitting member and removably fixing in place with a bolt (21) or the like. This ensures 20 deg freedom of vertical rocking movement for each of the blades and brings the blades into parallel contact with the concrete.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Glättmaschine oder -einrichtung, um die Oberfläche eines Betonbodens zu glätten, während der Maschinenteil auf dem Boden, welcher mit Beton beschichtet werden soll, bewegt wird; und betrifft ins besondere eine solche Glättmaschine, welche sowohl für ein unbemanntes automatisches Betriebssystem verwendbar ist, bei dem die Arbeit frei im automatischen Betrieb oder in fernge steuerter, unbemannter Betriebsweise ausgeführt werden kann; und welche auch für das bemannte, manuelle Betriebssystem verwendbar ist, bei dem die Maschine mit Bedienpersonal be setzt wird, um die Arbeit durch manuelle Operation aus zu führen.The present invention relates to a smoothing machine or device to cover the surface of a concrete floor smooth while the machine part on the floor, which with Concrete to be coated is moved; and concerns ins special such a smoothing machine, which both for a unmanned automatic operating system can be used at who can work freely in automatic mode or in remote controlled, unmanned operation can be performed; and which also for the manned, manual operating system can be used in which the machine with operating personnel be is set to work by manual operation to lead.

In Anbetracht der Probleme, welche sich mit den Betonboden- Glättmaschinen nach dem bemannten, manuell betriebenen System ergaben, wie sie in der japanischen Offenlegungsschrift No. 63-130860 beschrieben worden sind, z. B. in Hinblick auf das erhöhte Gewicht, die verschlechterte Bedienbarkeit, die ver größerte Arbeit und längere Ausführungszeiten, haben die Erfinder etc. Anstrengungen unternommen, um eine Maschine der unbemannten Bauart für automatische Betriebsweise zu ent wickeln, und deren grundlegende Konstruktion wurde in den japanischen Offenlegungsschriften No. 4-261960, No. 5-5357 und No. 6-93729 angegeben. In view of the problems associated with the concrete floor Smoothing machines according to the manned, manually operated system as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 63-130860 have been described, e.g. B. in view of that increased weight, the deteriorated usability, the ver they have bigger work and longer execution times Inventor etc. made efforts to build a machine of unmanned design for automatic operation wrap, and their basic construction was in the Japanese Patent Laid-Open No. 4-261960, No. 5-5357 and No. 6-93729.

Eine solche Betonbodenglättmaschine nach dem unbemannten automatischen Betriebssystem enthält ein Paar Rotoren, von denen jeder eine Mehrzahl radial angebrachter Klingen (oder anders auch als Kellen bezeichnet) enthält, und die drehbare Welle jedes Rotors ist kippbar auf dem Maschinenteil ange bracht. Der Maschinenteil wird auf einer Betonboden-Oberfläche durch die Mehrzahl der Klingen abgestützt, wobei die drehbaren Wellen des Rotor-Paares jede in eine gegebene Richtung gekippt sind, während die Klingen durch die Rotoren in die entgegen gesetzten Richtungen rotieren, damit auf diese Art der von jeder Klinge auf die Betonbodenoberfläche ausgeübte Druck gesteigert wird, und erzeugen eine Vortriebskraft in entgegen gesetzter Richtung zur Drehrichtung der Klinge, welche im Be reich des gesteigerten Drucks existiert; hierdurch wird be wirkt, daß der Maschinenteil sich in eine vorgegebene Richtung bewegt oder gedreht wird, um die Betonboden-Oberfläche zu glätten. Dieses Fahr-Prinzip ist das gleiche wie bei dem bemannten manuellen Betriebssystem.Such a concrete floor smoothing machine after the unmanned automatic operating system contains a pair of rotors, from which each have a plurality of radially attached blades (or otherwise known as trowels), and the rotatable The shaft of each rotor is tiltable on the machine part brings. The machine part is on a concrete floor surface supported by the plurality of blades, the rotatable Shafts of the rotor pair each tilted in a given direction are opposed by the blades through the rotors in the rotated directions so that in this way that of each blade exerted pressure on the concrete floor surface is increased, and generate a propulsive force in counter set direction to the direction of rotation of the blade, which in the loading realm of increased pressure exists; this will be acts that the machine part is in a predetermined direction is moved or rotated to the concrete floor surface smooth. This driving principle is the same as the one manned manual operating system.

Jedoch ist der Zustand der unterlegten Betonbodenoberfläche nicht gleichmäßig, sondern ist mit Unregelmäßigkeiten, Nei gungen, Gefälle oder Welligkeiten usw. behaftet, hieraus resultiert, daß jede Anstrengung, den Maschinenteil geradeaus zu bewegen, dazu beiträgt, daß der Maschinenteil sich in jede gegebene Richtung dreht oder eine Drehbewegung ausführt. Dem zufolge wurde ein Versuch gemacht, die Geradeausrichtung der Bewegung dadurch sicherzustellen, daß ein erforderliches Maß an Kipp-Korrektur in kompensierende Richtungen auf die Bedie nungsstange oder die drehbaren Wellen gegeben wurde; es ist festgestellt worden, daß diese Operation äußerst schwierig ist.However, the condition of the underlying concrete floor surface not evenly, but with irregularities, nei conditions, gradients or ripples etc., from this results in every effort to keep the machine part straight to move, contributes to the fact that the machine part fits into each given direction rotates or rotates. The according to an attempt was made to straighten the Movement by ensuring that a required measure on tilt correction in compensating directions on the operator rod or the rotatable shafts was given; it is it has been found that this operation is extremely difficult is.

Außerdem wurden die Fahreigenschaften des Maschinenteils sowie dessen Steuerbarkeit und die Handhabbarkeit, neben der Ober flächengüte der Betonbodenoberfläche usw., sehr durch die Methoden für die Anordnung der an den rechten und linken Rotoren verteilten Klingen beeinflußt, insbesondere auch von der Lage der Druckpunkte (im folgenden als Punkte der Druck einleitung bezeichnet), wo Drücke auf den Betonboden aufgrund des Klingen-Kippwinkels ausgeübt wurden. In addition, the driving characteristics of the machine part as well its controllability and manageability, in addition to the waiter surface quality of the concrete floor surface etc., very much by the Methods for arranging the right and left Distributed blades are affected by rotors, especially by the position of the pressure points (hereinafter referred to as pressure points introduction) where pressure is due to the concrete floor of the blade tilt angle were exercised.

In Anbetracht dieser Gegebenheiten haben herkömmliche Beton boden-Glättmaschinen, unabhängig davon, ob sie bemannt oder unbemannt sind, die Nachteile, daß sie schwierig zu betreiben sind und für die Schulung des Bedienpersonals eine lange Zeit (etwa ein Jahr) erforderlich ist.Given these circumstances, conventional concrete floor smoothing machines, regardless of whether they are manned or are unmanned, the disadvantages that they are difficult to operate a long time and for the training of the operating personnel (about a year) is required.

Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um die vorgenannten Mängel zu beseitigen, und es ist Aufgabe der Erfindung, eine Betonboden-Glättmaschine bereitzustellen, mit der ein leich tes Fahren und Steuern des Maschinenteils möglich ist, unab hängig davon, ob es sich um eine bemannte oder unbemannte Ausführung handelt.The present invention has been made to achieve the foregoing To eliminate shortcomings, and it is an object of the invention to provide a To provide concrete floor smoothing machine with which a light Driving and controlling the machine part is possible depending on whether it is a manned or unmanned Execution is concerned.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1 bzw. 5 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung. This object is achieved by the features of Claims 1 and 5 solved. The subclaims concern advantageous embodiments of the invention.

So kann die Klingen-Stützvorrichtung Mittel aufweisen, welche als Einheit zusammen mit der Klinge von der Haltevorrichtung abnehmbar sind. Da die Klinge sich leicht abnutzt und da weiter hin die Gefahr besteht, daß sich von dem frisch angerührten Beton Streuteile auf dem Halterungsteil der Klingen-Stütz vorrichtungen absetzen, wodurch die vorgenannten Funktionen verschlechtert werden, ist es vorgesehen, daß die Stützvorrich tungen in einfacher Weise zusammen mit der Klinge gewechselt werden können, um eine solche Situation zu meistern. Thus, the blade support device can have means which as a unit together with the blade from the holding device are removable. Because the blade wears out a little and continues there is a risk that the freshly mixed Concrete sprinkling parts on the holder part of the blade support discontinue devices, thereby performing the aforementioned functions deteriorate, it is provided that the support device in a simple manner together with the blade to be able to cope with such a situation.

Der Kontaktwinkel jeder Klinge muß je nach Härte der Beton bodenoberfläche verändert werden, und die Maschine ist so kon struiert, daß diese Anforderung erfüllt wird. Im Effekt kann die aus einem gebogenen Teil bestehende Haltevorrichtung um den Dreh- und Angelpunkt an seinem gebogenen Teil gedreht wer den, und darum kann der Neigungswinkel der Klinge frei ein gestellt werden. Außerdem wird die im Vorhergehenden erwähnte freie Schwenkbewegung durch die Klingenstützvorrichtungen sichergestellt, selbst wenn der Neigungswinkel der Klinge geändert wird. The contact angle of each blade must depend on the hardness of the concrete floor surface can be changed, and the machine is so con structures that this requirement is met. In effect can the holding device consisting of a bent part the fulcrum at its curved part who rotated and therefore the angle of inclination of the blade can be freely adjusted be put. In addition, the one mentioned above free pivoting movement through the blade support devices ensured even when the blade angle of inclination will be changed.

Es gibt Fälle, wo eine gleitende Wendebewegung des Maschinen teils verursacht wird, selbst wenn ein Versuch gemacht wird, das Maschinenteil zu veranlassen, geradeaus zu fahren, und die erforderliche korrigierende Maßnahme ist, wie im vorhergehen den erwähnt, schwierig. Gemäß der vorliegenden Erfindung sind Richtungserkennungsmittel vorhanden, so daß das Maß der Ab weichung von der Zielrichtung (als Wendewinkel oder Wende- Winkelgeschwindigkeit) des Maschinenteils durch die Richtungs erkennungsmittel erkannt werden und die Steuer- oder Regel einrichtungen als Reaktion auf ein resultierendes Fehlersignal oder Erkennungssignal ein Steuersignal auf wenigstens eines der mehreren Schwenkbewegungsmittel übermittelt, um das Ausmaß der Abweichung zu korrigieren, wodurch die Neigung der dreh baren Welle in x- und/oder y-Richtung korrigiert wird und die Zielrichtung automatisch konstant gehalten wird.There are cases where the machine turns smoothly partly caused, even if an attempt is made to cause the machine part to go straight, and the Corrective action required is as in previous the mentioned, difficult. According to the present invention Direction detection means available, so that the degree of Ab deviation from the target direction (as a turning angle or turning Angular velocity) of the machine part by the direction means of recognition are recognized and the tax or rule devices in response to a resulting error signal or detection signal, a control signal on at least one of the multiple pivotal movement means transmitted to the extent to correct the deviation, causing the inclination of the rotation baren shaft is corrected in the x and / or y direction and the Target direction is automatically kept constant.

Auf diese Weise resultiert eine Betonboden-Glättmaschine, wel che ausgezeichnete Steuerbarkeits- und Betriebseigenschaften aufweist.This results in a concrete floor smoothing machine, wel excellent controllability and operating characteristics having.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird bei der Konstruktion der Klingenanordnung davon ausgegangen, daß die Konstruktion unter Verwendung des unten angegebenen Leistungsindex J durchgeführt wird. Mit anderen Worten: Der Leistungsindex J, mit dem das Wendeverhalten für den Maschinenteil beurteilt werden kann, sei durch folgende Gleichung gegeben:According to the present invention, the construction of the Blade arrangement assumed that the construction under Performed using the performance index J given below becomes. In other words: the performance index J, with which the Turning behavior for the machine part can be assessed, be given by the following equation:

mit
R: Radius des Drehbewegungskreises der Druckeinleitungs punkte der Klingen, welche auf der Betonbodenoberfläche auflie gen, wobei R als Variable der Beziehung
0 = < R = < 1 genügt,
L: Mittelpunktsentfernung zwischen den zwei drehbaren Wellen und L = 2With
R: Radius of the circle of rotation of the pressure introduction points of the blades lying on the concrete floor surface, where R is a variable of the relationship
0 = <R = <1 is sufficient
L: center distance between the two rotatable shafts and L = 2

Die Klingen sind so angeordnet, daß der Leistungsindex J einen Wert annimmt, welcher größer als 0,127 und kleiner als der Maximalwert ist. Bevorzugt wird ein Wert von J gewählt, der nicht weniger als 0,205 beträgt.The blades are arranged so that the performance index J is one Value that is greater than 0.127 and less than that Is maximum. A value of J is preferably selected which is is not less than 0.205.

Durch die Anordnung der Klingen in dieser Weise wird das Dreh moment für die Wendebewegung deutlich erhöht, was stark zur im vorhergehenden erwähnten korrigierenden Maßnahme beiträgt. Weiterhin wird J auf einen solchen Wert gesetzt, der kleiner als der Maximalwert ist, aufgrund der Tatsache, daß, sofern der Wert für J in der Nähe des Maximums liegt, die Außenum fangskreise der rechten und linken Klingensätze nicht mehr einander überlappen und eine ungeglättete Fläche auf der ge glätteten Oberfläche übrigbleibt. By arranging the blades in this way, the twist moment for the turning movement increased significantly, which strongly contributes to the aforementioned corrective action. Furthermore, J is set to a value that is smaller than the maximum value due to the fact that if the value for J is close to the maximum, the outer circumference Catch circles of the right and left blade sets no longer overlap each other and an unsmoothed surface on the ge smooth surface remains.

Die Konstruktion gemäß Anspruch 5 genügt für den Fall, daß die Zielrichtung des Maschinenteils einfach automatisch beibehalten wird. Für die Richtungserkennungsmittel werden auch nordrich tungsfindende Kompaßeinrichtungen, Kreiselkompasse, Vi brationskompasse mit Integratorschaltung, magnetische Rich tungssensoren oder Kompaßvorrichtungen mit optischen Fasern verwendet.The construction according to claim 5 is sufficient in the event that the Simply maintain the target direction of the machine part automatically becomes. For the direction detection means also nordrich finding compasses, gyrocompasses, Vi fration compasses with integrator circuit, magnetic rich tion sensors or compass devices with optical fibers used.

Nach einem weiteren Vorschlag der vorliegenden Erfindung um faßt die Betonboden-Glättmaschine Empfangseinrichtungen, mit denen ein per Fernbedienung gegebenes Steuer- oder Kommando signal von einer Sendeeinrichtung empfangen werden kann, sowie Mittel, um ein Wende-Winkelgeschwindigkeitssignal, welches von den Richtungserkennungsmitteln erzeugt wird, auf ein Wende- Winkelgeschwindigkeits-Steuersignal zurückzuführen, welches an die Steuer- oder Regelvorrichtungen per Sendeeinrichtung und durch die Empfangseinrichtung übermittelt wird, damit ein Ver gleich zum Zwecke der Richtungskorrektur für das Maschinenteil ausgeführt werden kann.According to another proposal of the present invention summarizes the concrete floor smoothing machine receiving devices a control or command given by remote control signal can be received by a transmitter, and Means for generating a turning angular velocity signal which is from the direction detection means is generated on a turning Angular velocity control signal attributed to the control or regulating devices by transmitting device and is transmitted by the receiving device so that a Ver for the purpose of correcting the direction of the machine part can be executed.

Wo eine Abweichung in der Wende-Geschwindigkeit aufgrund einer Störung während einer Wendebewegung des Maschinenteils ver ursacht wird, messen die Richtungserkennungsmittel die Wende- Geschwindigkeit, erzeugen daraus ein Wende-Winkelgeschwindig keitssignal und führen das Wende-Winkelgeschwindigkeitssignal auf die Vergleichseinrichtung zurück, wodurch die Vergleichs einrichtung seine Abweichung im Vergleich zum Wende-Winkel geschwindigkeits-Steuersignal der Empfangseinrichtung fest stellt, und die Steuer- oder Regelvorrichtungen beeinflussen die Neigung der drehbaren Wellen nach Maßgabe des Abwei chungssignals. Hierdurch wird die Wende-Winkelgeschwindig keitssteuerung proportional zum Betätigungswinkel des Steuer hebels der Sendeeinrichtung, unabhängig von jeder Störung. Es wird also der Effekt erzielt, daß die Betonboden-Glättma schine zur Ausführung eines stabilen Wendevorgangs veranlaßt wird, und zwar unabhängig von eventuell in der Betonboden oberfläche vorhandenen Unregelmäßigkeiten, Neigungen usw.Where there is a deviation in the turning speed due to a Fault during a turning movement of the machine part ver is caused, the direction detection means measure the turning Speed, generate a turning angular speed speed signal and carry the turning angular velocity signal back to the comparison device, whereby the comparison device its deviation compared to the turning angle speed control signal of the receiving device provides, and affect the control or regulating devices the inclination of the rotatable shafts according to the deviation signal. This makes the turning angle faster speed control proportional to the actuation angle of the control lever of the transmitter, regardless of any interference. It the effect is achieved that the concrete floor smoothing machine caused to carry out a stable turning process is, regardless of possibly in the concrete floor surface irregularities, inclinations, etc.

Anhand der Figuren wird die Erfindung beispielhaft näher erläutert.The invention is illustrated in more detail by way of example with reference to the figures explained.

Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Perspek tivansicht, welche, teilweise im Schnitt, eine erste Ausfüh rungsform der vorliegenden Erfindung wiedergibt. Fig. 1 shows a schematic representation of a perspective view, which, partly in section, shows a first embodiment of the present invention.

Fig. 2 zeigt, teilweise im Schnitt, eine Perspektivansicht in Explosionsdarstellung, welche den Hauptteil des Klingenan triebsmachanismus gemäß linker Seite von Fig. 1 darstellt. Fig. 2 shows, partly in section, an exploded perspective view showing the main part of the Klingenan drive mechanism according to the left side of Fig. 1.

Fig. 3 ist eine Schnittansicht, welche die Einzelheiten des Aufhängungsmechanismus aus Fig. 2 zeigt. FIG. 3 is a sectional view showing the details of the suspension mechanism of FIG. 2.

Fig. 4 ist eine auf die Linie 4-4 der Fig. 3 bezogene Schnittansicht. FIG. 4 is a sectional view related to line 4-4 of FIG. 3.

Fig. 5 ist eine Aufsicht, welche die Schwenkmechanismen aus Fig. 1 in vereinfachter Form darstellen. Fig. 5 is a plan view showing the swing mechanisms of Fig. 1 in a simplified form.

Fig. 6 ist eine schematische Darstellung zu Erklärung der Wirkungsweise der ersten Ausführungsform. Fig. 6 is a schematic diagram for explaining the operation of the first embodiment.

Fig. 7 zeigt schematische Darstellungen, welche zur Er klärung der Druckeinleitungspunkte von Nutzen sind, welche auf die Klingen aufgrund der Neigungswinkel der drehbaren wellen wirken, und für die Richtungen der Vortriebskräfte, welche an den Druckeinleitungspunkten erzeugt werden. Fig. 7 shows schematic diagrams which are useful for clarifying the pressure introduction points which act on the blades due to the inclination angle of the rotatable shafts, and for the directions of the propulsive forces which are generated at the pressure introduction points.

Fig. 8a-8d zeigt Betriebsdarstellungen, welche die Arten der geradlinigen Bewegung des Maschinenteils gemäß vorliegen der Erfindung wiedergeben. FIGS. 8a-8d shows operation diagrams which present the types of rectilinear motion of the machine part according to the invention to play back.

Fig. 9a-9g zeigt in ähnlicher Weise Betriebsdarstellungen, welche die Arten der Wendebewegung des Maschinenteils wieder geben. Fig. 9a-9g similarly shows operating configurations which give the kinds of turning movement of the machine part again.

Fig. 10 zeigt Betriebsdarstellungen, welche allgemein das Prinzip der Bewegung des Maschinenteils wiedergeben. Fig. 10 shows operational representations which generally represent the principle of the movement of the machine part.

Fig. 11 zeigt die Lastverteilungsdarstellungen der Klingen gemäß der Erfindung. Fig. 11 shows the load distribution diagrams of the blades according to the invention.

Fig. 12a-12d zeigt Übersichten der Kräfte, welche auf die Klingen während des Wendens des Maschinenteils einwirken. FIG. 12a-12d overviews showing the forces acting on the blades during the turning of the machine part.

Fig. 13 ist ein Drehmomentdiagramm zur Wendebewegung, wel ches die Wendeeigenschaften des Maschinenteils wiedergibt. Fig. 13 is a torque diagram for turning movement, which shows the turning characteristics of the machine part.

Fig. 14 ist eine Übersicht, die als erfindungsgemäßes Bei spiel die Bemaßung einer Klingenanordnung darstellt. Fig. 14 is an overview showing the dimensioning of a blade assembly as a game according to the invention.

Fig. 15 ist eine Übersicht, die als Beispiel die Bemaßung einer Klingenanordnung darstellt, wenn die Wendeeigenschaften des Maschinenteils maximiert werden. Fig. 15 is an overview showing, by way of example, the dimensioning of a blade assembly when the turning properties of the machine part are maximized.

Fig. 16a-16d sind Darstellungen, welche beispielsmäßige Anordnungen der Klingen zeigen. FIG. 16a-16d are diagrams showing example moderate arrangements of the blades.

Fig. 17 ist eine Darstellung, welche die Weise zeigt, bei der ein hervorstehender Teil im Zentralbereich der geglätte ten Oberfläche im Fall von Fig. 16d verursacht wird. Fig. 17 is an illustration showing the manner in which a protruding part is caused in the central area of the smoothed surface in the case of Fig. 16d.

Fig. 18 zeigt in schematischer Darstellung eine perspekti vische Ansicht, welche zum Teil als Schnitt eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wiedergibt. Fig. 18 shows a schematic representation of a perspecti vical view, which partly represents a section of a second embodiment of the present invention.

Fig. 19 ist ein Blockdiagramm, welches eine Ausführungs form des Steuer- oder Regelsystems gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt. Fig. 19 is a block diagram showing an execution form of the control or regulating system according to the present invention.

Fig. 20 ist ein Blockdiagramm, welches eine weitere Aus führungsform des Steuer- und Regelsystems gemäß der vorlie genden Erfindung wiedergibt. Fig. 20 is a block diagram showing another embodiment of the control system according to the present invention.

Fig. 21 zeigt Darstellungen, welche die Wende-Korrektur maßnahme durch die Mehrzahl der drehbaren Wellen aus der zweiten Ausführungsform erläutern. Fig. 21 shows representations which explain the turning correction measure by the plurality of rotatable shafts from the second embodiment.

Fig. 22 zeigt Darstellungen, welche die Wende-Korrektur maßnahme durch eine der drehbaren Wellen aus der zweiten Ausführungsform erläutern. Fig. 22 shows representations which explain the turning correction measure by one of the rotatable shafts from the second embodiment.

Fig. 23 zeigt Darstellungen, welche die Korrekturmaßnahme erläutern, falls eine Wende-Gleitbewegung während der Vor wärtsbewegung des Maschinenteils verursacht wird. Fig. 23 shows diagrams explaining the corrective action if a turning-sliding movement is caused during the forward movement of the machine part.

Fig. 24 ist ein Blockdiagramm, welches eine zusätzliche Ausführungsform des Steuer- oder Regelsystems gemäß der Erfindung zeigt. Fig. 24 is a block diagram of the invention showing an additional embodiment of the control or regulating system.

Fig. 25 zeigt Lastverteilungsübersichten für die Klingen in einer herkömmlichen Maschine. Fig. 25 shows load distribution charts for the blades in a conventional machine.

Im folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfin dung anhand des Falles des unbemannten automatischen Be triebssystems beschrieben.The following are embodiments of the present invention based on the case of unmanned automatic loading drive system described.

Embodiment 1

Unter Bezugnahme auf Fig. 1 bis 4 wird die erste Ausführungs form beschrieben. In den Figuren bezeichnet Bezugsziffer 1 einen Maschinenteil, 2 eine Grundplatte, 3 einen Antrieb wie z. B. einen Motor oder eine (Verbrennungskraft-)Maschine, welche auf der oberen Fläche der Grundplatte 2 montiert ist, 4 ein Untersetzungsgetriebe mit Kupplung, und 5 bzw. 5a Klingenantriebs-Mechanismen, welche auf den Seiten von Motor 3 angeordnet sind. Die Abtriebswelle des Motors 3 ist im wesentlichen vertikal durch die untere Fläche der Grundplatte 2 hindurchgeführt und steht mittels Transmissions-Mechanismen mit den Antriebswellen 6 und 6a (Antriebswelle 6a hier nicht gezeigt) in Wirkverbindung, welche ihrerseits mit Riemen 7 bzw. 7a an Riemenscheiben 8 bzw. 8a gekoppelt sind (Riemen scheibe 8a hier nicht gezeigt), welche zu den Klingenan triebs-Mechanismen 5 und 5a gehören, die unterhalb der Grund platte 2 angeordnet sind. In diesem Fall können anstelle der Riemen 7 und 7a auch Übertragungseinrichtungen wie Ketten oder Getriebeeinheiten verwendet werden.Referring to FIGS. 1 to 4, the first execution form is described. In the figures, reference numeral 1 denotes a machine part, 2 a base plate, 3 a drive such. B. a motor or (internal combustion) machine, which is mounted on the upper surface of the base plate 2 , 4 a reduction gear with clutch, and 5 or 5 a blade drive mechanisms, which are arranged on the sides of motor 3 . The output shaft of the motor 3 is guided essentially vertically through the lower surface of the base plate 2 and is in operative connection by means of transmission mechanisms with the drive shafts 6 and 6 a (drive shaft 6 a not shown here), which in turn with belts 7 and 7 a are coupled to pulleys 8 and 8 a (belt pulley 8 a not shown here), which belong to the Klingenan drive mechanisms 5 and 5 a, which are arranged below the base plate 2 . In this case, transmission devices such as chains or gear units can be used instead of the belts 7 and 7 a.

Bezugsziffern 9 und 9a bezeichnen zylindrische Teile, welche an der Grundplatte 2 befestigt sind, um jeweils die Riemen scheiben 8 bzw. 8a mittels unterhalb der Grundplatte 2 vor handener Lager drehbar zu lagern, wie in Fig. 3 gezeigt. Es sei angemerkt, daß die Klingen-Antriebsmechanismen 5 und 5a im wesentlichen von gleicher Konstruktion sind, so daß jetzt hauptsächlich der Klingen-Antriebsmechanismus 5 erklärt wird.Reference numerals 9 and 9 denote a cylindrical parts which are fixed to the base plate 2 to each of the pulleys 8 and 8 rotatably support a means below the base plate 2 before handener bearing as in FIG. 3. It should be noted that the blade drive mechanisms 5 and 5 a are of substantially the same construction, so that mainly the blade drive mechanism 5 will now be explained.

Bezugsziffer 10 bezeichnet einen Rotor, welcher unterhalb der Grundplatte 2 angeordnet ist und auf seinem Außenrand mit einer kreisförmigen Nut 11 versehen ist. Relativ zu dem Rotor 10 sind Klingen 12a, 12b, 12c und 12d radial angeordnet, welche jeweils so konstruiert sind, daß in Radialrichtung der Klingen etwa der mittlere Teil jeder Klinge durch Klingen stützvorrichtungen gestützt wird, die bei der dargestellten Ausführungsform jeweils die Form einer Stützwippeneinheit 14 aufweisen, welche abnehmbar auf das vordere Ende einer L-för migen Haltevorrichtung 13 paßt. Diese Stützwippeneinheit 14 ist außerdem derart ausgebildet, daß die radial außen- und innenliegenden Teile der Klinge um den Unterstützungspunkt schwenkbar sind. Die Stützwippeneinheit 14 umfaßt folgendes: eine Befestigungsplatte 15, die aus einem Winkelteil besteht und die an der oberen Oberfläche einer Klinge 12a bzw. 12b, 12c oder 12d befestigt ist; ein kanal förmiges Halteteil 16, das an dem vertikalen Plattenteil der Befestigungsplatte 15 befestigt ist; eine Halterung 18, welche schwenkbar mittels eines tangential zum Drehkreis ausge richteten Stützbolzens oder -stiftes 17 auf dem im wesent lichen zentralen Teil des Halteteils 16 angebracht ist; sowie Mittel, um ein quadratisches Profilrohr-Teil 19 der Halterung 18 auf das vordere Ende der Haltevorrichtung 13 aufzusetzen und dieses mit einer Schraube 21 oder ähnlichem auswechselbar zu befestigen.Reference numeral 10 denotes a rotor, which is arranged below the base plate 2 and is provided with a circular groove 11 on its outer edge. Relative to the rotor 10 , blades 12 a, 12 b, 12 c and 12 d are arranged radially, each of which is constructed in such a way that in the radial direction of the blades, approximately the middle part of each blade is supported by blades, which in the embodiment shown in each case is supported have the shape of a support rocker unit 14 which removably fits on the front end of an L-shaped holding device 13 . This support rocker unit 14 is also designed such that the radially outer and inner parts of the blade are pivotable about the support point. The support rocker unit 14 comprises the following: a mounting plate 15 , which consists of an angular part and which is attached to the upper surface of a blade 12 a or 12 b, 12 c or 12 d; a channel-shaped holding part 16 which is fixed to the vertical plate part of the fastening plate 15 ; a bracket 18 which is pivotally attached by means of a tangent to the turning circle aligned support bolt or pin 17 on the central part of the retaining part 16 in wesent union; and means for placing a square profile tube part 19 of the holder 18 on the front end of the holding device 13 and attaching it interchangeably with a screw 21 or the like.

Dementsprechend wird jede der Klingen derart gestützt, daß sie vertikal um Stützbolzen 17 schwenkbar ist. Darüberhinaus wei sen die Klingen die Tendenz auf, sich leicht abzunutzen und es ist daher sinnvoll, daß die Stützwippeneinheit 14 zusammen mit der Klinge von der Haltevorrichtung 13 abnehmbar montiert wird. In Fig. 2 gibt ein Pfeil 20 den Freiheitsgrad der Schwenkbewegung der Stützwippeneinheit 14 an.Accordingly, each of the blades is supported so that it is pivotable vertically about support pin 17 . In addition, the blades have the tendency to wear out easily and it is therefore advisable that the support rocker unit 14 is removably mounted together with the blade by the holding device 13 . An arrow 20 in FIG. 2 indicates the degree of freedom of the pivoting movement of the support rocker unit 14 .

Andererseits wird der gebogene Teil der Haltevorrichtung 13 schwenkbar mit einem Stift 24 in einer Lagerung 23 gelagert, welche an der unteren Oberfläche einer Bodenplatte 22 angebracht ist und später beschrieben wird, und das vordere Ende eines Arms oder Kurbel 25, welche an das freie Ende der Haltevorrichtung 13 angebracht ist, paßt verschiebe- oder gleitfähig in die kreisförmige Nut 11. Wie weiter unten beschrieben, ist es daher möglich, eine Anstellbewegung der Klingen 12a bis 12d infolge einer Vertikalbewegung des Rotors 10 zu bewirken, wodurch der Anstellwinkel der Klingen gleichzeitig und um den gleichen Winkel verändert wird. Weiterhin ist der Rotor 10 in integraler Weise am unteren Ende eines Rotorschafts 26 angebracht, dessen Außenumfangsfläche genutet ist.On the other hand, the bent part of the holder 13 is pivotally supported by a pin 24 in a bearing 23 which is attached to the lower surface of a bottom plate 22 and will be described later, and the front end of an arm or crank 25 which is connected to the free end of the Holding device 13 is attached, slidably or slidably fits into the circular groove 11 . As described further below, it is therefore possible to bring about an adjusting movement of the blades 12 a to 12 d as a result of a vertical movement of the rotor 10, as a result of which the angle of attack of the blades is changed simultaneously and by the same angle. Furthermore, the rotor 10 is integrally attached to the lower end of a rotor shaft 26 , the outer peripheral surface of which is grooved.

Bezugszeichen 28 bezeichnet eine drehbare Welle, welche eine innere Oberfläche mit Vielnutprofil aufweist, und für den Rotorschaft 26 ist vorgesehen, daß er sich verschiebbar in die drehbare Welle 28 erstreckt, wodurch seine Drehbewegung auf den Rotorschaft 26 übertragbar ist und für diesen eine Vertikalbewegung möglich ist. Die drehbare Welle 28 befindet sich innerhalb eines zylindrischen Teils 9 und ist so ausgelegt, daß die scheibenförmige Bodenplatte 22 fest an dem unteren Ende der drehbaren Welle 28 angebracht ist, das untere Ende der drehbaren Welle 28, welche in x- und y-Richtungen schwenkbar ist, wird durch einen Aufhängungsmechanismus 30 gestützt, der an folgender Stelle beschrieben wird.Reference numeral 28 denotes a rotatable shaft which has an inner surface with a multi-groove profile, and it is provided for the rotor shaft 26 that it extends displaceably into the rotatable shaft 28 , as a result of which its rotational movement can be transmitted to the rotor shaft 26 and vertical movement is possible for the latter . The rotatable shaft 28 is located within a cylindrical part 9 and is designed so that the disc-shaped base plate 22 is fixedly attached to the lower end of the rotatable shaft 28 , the lower end of the rotatable shaft 28 , which is pivotable in the x and y directions is supported by a suspension mechanism 30 , which will be described in the following place.

Fig. 3 und 4 zeigen Einzelheiten des Aufhängungsmecha nismus 30. Im einzelnen bezeichnet Bezugsziffer 31 einen Aufhängungsring, der einen Hauptbestandteil des Aufhängungs mechanismus 30 ausmacht und der oberhalb der Bodenplatte 22 angeordnet ist, daß das untere Ende der drehbaren Welle 28 umfaßt wird. Bezugsziffern 32a und 32b bezeichnen X-Lager der Aufhängung, welche von der unteren Oberfläche der Riemen scheibe 8 nach unten und einander gegenüberstehend angeordnet sind, um die X-Achsen-Stifte 34 schwenkfähig zu lagern, wo durch die drehbare Welle 28 durch Aufhängungsring 31 unter stützt wird, weswegen die drehbare Welle 28 um die x-Achse schwenkbar ist. Bezugsziffern 33a und 33b bezeichnen Y-Lager der Aufhängung, welche vertikal auf der oberen Oberfläche der Bodenplatte 22 montiert sind und einander gegenüberstehen, um die Y-Achsen-Stifte 35 schwenkfähig zu lagern, welche mit dem Aufhängungsring 31 verbunden sind und dadurch die drehbare Welle 28 mittels Aufhängungs-Ring 31 zu unterstützen, weswegen die drehbare Welle 28 um die y-Achse schwenkbar ist. FIGS. 3 and 4 show details of the mechanism Aufhängungsmecha 30th Specifically, reference numeral 31 denotes a suspension ring, which is a main part of the suspension mechanism 30 and which is arranged above the bottom plate 22 , that the lower end of the rotatable shaft 28 is included. Reference numerals 32 a and 32 b denote X-bearings of the suspension, which are arranged from the lower surface of the belt disk 8 downwards and opposite one another in order to pivotally support the X-axis pins 34 , where through the rotatable shaft 28 through the suspension ring 31 is supported, which is why the rotatable shaft 28 is pivotable about the x-axis. Reference numerals 33 a and 33 b denote Y-bearings of the suspension, which are mounted vertically on the upper surface of the bottom plate 22 and face each other to pivotally support the Y-axis pins 35 , which are connected to the suspension ring 31 and thereby the to support rotatable shaft 28 by means of suspension ring 31 , which is why the rotatable shaft 28 is pivotable about the y-axis.

Bezugszeichen 36 und 37 bezeichnen Löcher, welche ortho gonal zueinander durch die Seite des Aufhängungsringes 31 ein gebracht sind und zur Aufnahme der Schwenklagerstifte 34 bzw. 35 dienen. Auf diese Weise werden Riemenscheibe 8 und die Bodenplatte 22 durch den Aufhängungsring 31 miteinander in Wirkverbindung gebracht, der durch die überkreuz angeordneten Schwenklagerstifte 34 und 35 gehaltert wird, wodurch die dreh bare Welle 28 und der Rotorschaft 26 in x- bzw. y-Richtungen schwenkbar sind.Reference numerals 36 and 37 designate holes which are brought ortho gonal to each other through the side of the suspension ring 31 and serve to receive the pivot bearing pins 34 and 35 , respectively. In this way, pulley 8 and the base plate 22 are brought into operative connection with one another by the suspension ring 31 , which is held by the cross-arranged pivot bearing pins 34 and 35 , as a result of which the rotatable shaft 28 and the rotor shaft 26 can be pivoted in the x and y directions are.

Bezugsziffer 38 bezeichnet ein zylindrisches Schwenkrohr, dessen unterer Teil innerhalb des zylindrischen Teils 9 an geordnet ist und sich koaxial zur drehbaren Welle 28 er streckt, und das untere Ende des Schwenkrohrs 38 ist innerhalb des zylindrischen Teils 9 schwenkbar durch ein Pendellager 39 gelagert. Zusätzlich wird das obere Ende der drehbaren Welle 28 rotierbar innerhalb des unteren End-Teils des Schwenkrohrs 38 mittels Lager 40 gehalten, und das obere Ende des Rotor schafts 26, welcher sich nach oben durch die drehbare Welle 28 erstreckt, wird mittels eines Schulterlagers 41 mit einer Stellschraube 42 verbunden, welche unter Verwendung von Gewin den in das obere Ende des Pendelrohrs 38 eingelassen ist. Bezugsziffer 43 bezeichnet einen Winkeljustierteil am Kopf der Stellschraube 42. Obwohl der Winkeljustierteil 43 per Hand gedreht wird, sei darauf hingewiesen, daß er auch mit einem Motor gedreht werden kann.Reference numeral 38 denotes a cylindrical pivot tube, the lower part of which is arranged within the cylindrical part 9 and extends coaxially to the rotatable shaft 28 , and the lower end of the pivot tube 38 is pivotally mounted within the cylindrical part 9 by a self-aligning bearing 39 . In addition, the upper end of the rotatable shaft 28 is rotatably held within the lower end part of the pivot tube 38 by means of bearings 40 , and the upper end of the rotor shaft 26 which extends upward through the rotatable shaft 28 is supported by means of a shoulder bearing 41 a set screw 42 connected, which is inserted into the upper end of the pendulum tube 38 using thread. Reference numeral 43 denotes an angle adjustment part on the head of the adjusting screw 42 . Although the angle adjustment part 43 is rotated by hand, it should be noted that it can also be rotated with a motor.

Bezugszeichen 50 bezeichnet einen X-Schwenkbewegungs- Mechanismus für das Pendelrohr 38. Wie in Fig. 2 und 5 ge zeigt, ist der X-Schwenkmechanismus derart konstruiert, daß ein X-Servomotor 52 auf der Grundplatte 2 mittels einer Klam mer 51 angebracht ist und eine Abtriebswelle 53 des Servo motors 52 mit einem Y-förmigen Servo-Gelenk 56 über einen Exzenter-Servohebel 54 und ein Pendellager 55 miteinander verbunden ist, wobei die Enden des vorderen Teils des Servo- Gelenks 56 rotierbar an das Schwenkrohr 38 mittels Pendellager 57a und 57b angebracht sind.Reference numeral 50 denotes an X-swing movement mechanism for the pendulum tube 38 . As shown in Figs. 2 and 5 ge, the X-swivel mechanism is constructed such that an X-servo motor 52 is mounted on the base plate 2 by means of a clamp 51 and an output shaft 53 of the servo motor 52 with a Y-shaped servo Joint 56 is connected to one another via an eccentric servo lever 54 and a self-aligning bearing 55 , the ends of the front part of the servo joint 56 being rotatably attached to the swivel tube 38 by means of self-aligning bearings 57 a and 57 b.

Bezugszeichen 60 bezeichnet einen Y-Schwenkbewegungs- Mechanismus für das Pendelrohr 38. Der Y-Schwenkmechanismus 60 ist derart konstruiert, daß ein Y-Servomotor 62 auf der Grund platte 2 mittels einer Klammer 61 angebracht ist und eine Ab triebswelle 63 des Servomotors 62 mit einem I-förmigen Servo- Gelenk 66 über einen Exzenter-Servohebel 64 und ein Pendel lager 65 miteinander verbunden ist, wobei das vordere Ende des Servo-Gelenks 66 rotierbar an dem Pendelrohr 38 mit einem Pendellager 67 angebracht ist, welches senkrecht zu den Achsen der Pendellager 57a und 57 angeordnet ist.Reference numeral 60 denotes a Y swing movement mechanism for the pendulum tube 38 . The Y-pivot mechanism 60 is constructed such that a Y-servo motor 62 is mounted on the base plate 2 by means of a bracket 61 and a drive shaft 63 from the servo motor 62 with an I-shaped servo joint 66 via an eccentric servo arm 64 and a spherical bearing 65 is connected to one another, the front end of the servo joint 66 being rotatably attached to the pendulum tube 38 with a spherical bearing 67 , which is arranged perpendicular to the axes of the spherical bearings 57 a and 57 .

Es sei darauf hingewiesen, daß das andere Pendelrohr 38a aus Fig. 1 ebenfalls mit einem X-Schwenkbewegungsmechanismus 50a und einem y-Schwenkmechanismus 60a ausgestattet ist, wel che einen X-Servomotor 52a bzw. einen Y-Servomotor 62a um fassen, welche konstruktionsgleich zu den oben erwähnten sind. Andererseits stellt jedes Pendelrohr beim bemannten und hand betätigten Betriebssystem bereits selbst eine Steuerstange dar, und der Betrieb wird dadurch ausgeführt, daß der auf der Steuerstange angebrachte Griff gehalten wird.It should be noted that the other pendulum tube 38 a of Fig. 1 is also equipped with an X-pivot movement mechanism 50 a and a y-pivot mechanism 60 a, which che an X servo motor 52 a and a Y servo motor 62 a summarize which are structurally identical to those mentioned above. On the other hand, each pendulum tube in the manned and hand-operated operating system is itself a control rod, and the operation is carried out by holding the handle attached to the control rod.

Bei der wie oben angegeben konstruierten Ausführungsform wird bei laufendem Motor dessen Drehung mittels Riemen 7 auf die Riemenscheibe 8 übertragen und diese wird in Drehung ver setzt. Die Drehung der Riemenscheibe 8 wird mittels des Auf hängungsmechanismus 30 auf die Bodenplatte 22 übertragen. Die Drehbewegung der Bodenplatte 22 wird mittels Rotorschaft 26 auf den Rotor 10 übertragen, welcher per Nuten an die drehbare Welle 28 angekoppelt und welche mit der Bodenplatte 22 inte griert ist, wobei bei gleichzeitiger Drehung des Rotors 10 die Klingen 12a bis 12d und die Stützwippeneinheiten 14 durch die Haltevorrichtungen 13 gedreht werden, welche mit dem Rotor 10 und der Bodenplatte 22 über Kurbeln 25 bzw. Lagerungen 23 in Verbindung stehen.In the embodiment constructed as stated above, the rotation of the motor is transmitted to the pulley 8 by means of a belt 7 and this is set in rotation. The rotation of the pulley 8 is transmitted to the bottom plate 22 by means of the suspension mechanism 30 . The rotational movement of the bottom plate 22 is transmitted by means of rotor shaft 26 to the rotor 10, which is coupled by grooves on the rotatable shaft 28 and which inte with the bottom plate 22 is grated, wherein, in a simultaneous rotation of the rotor 10, the blades 12 a to 12 d and the Support rocker units 14 can be rotated by the holding devices 13 , which are connected to the rotor 10 and the base plate 22 via cranks 25 or bearings 23 .

Es sei darauf hingewiesen, daß, obwohl die Klingen 12a bis 12d des anderen Klingenantriebs-Mechanismus 5a in gleicher Weise gedreht werden, deren Drehrichtungen bezüglich der Klin gen 12a bis 12d des Klingenantriebs-Mechanismus 5 jeweils ent gegengesetzt sind.It should be noted that although the blades 12 a to 12 d of the other blade drive mechanism 5 a are rotated in the same way, the directions of rotation with respect to the clin gene 12 a to 12 d of the blade drive mechanism 5 are each opposite ent.

Beim Glätten der Betonboden-Oberfläche besteht bei wei chem Beton und bei beträchtlich erhöhtem Druck der Klingen 12a bis 12d, welche mit der in Arbeit befindlichen Oberfläche in Berührung stehen, die Neigung, daß diese Oberfläche aufgerauht wird, weswegen der Druck reduziert werden muß. Wenn der Druck übermäßig niedrig ist, wird andererseits bei allmählich aus härtendem Beton kein Effekt erzielt und der Druck muß daher erhöht werden.When smoothing the concrete floor surface, there is a tendency that this surface is roughened with white concrete and with considerably increased pressure of the blades 12 a to 12 d, which are in contact with the surface in progress, which is why the pressure must be reduced . On the other hand, if the pressure is excessively low, no effect is obtained with gradually hardening concrete and the pressure must therefore be increased.

Je nach den Gegebenheiten der in Bearbeitung befindlichen Oberfläche usw. muß im Endeffekt der Druck der Klingen 12a bis 12d angepaßt werden, welche mit der in Arbeit befindlichen Oberfläche in Berührung stehen. Zu diesem Zweck wird der Win keljustierteil 43 der Stellschraube 42 gedreht, um die Stell schraube 42 nach oben oder nach unten zu bewegen, so daß auch Rotorschaft 26 und Rotor 10, welche mit der Schraube 42 in Wirkverbindung stehen, nach oben oder nach unten bewegt wer den. Zu diesem Zeitpunkt ist die Bodenplatte angehalten, so daß als Resultat der vertikalen Bewegung des Rotors 10 die Kurbeln 25 mittels der kreisförmigen Nut 11 des Rotors 10 um die Stifte 24 der Lagerung 23 gedreht werden, und der Anstell winkel der Haltevorrichtungen 13 wird geändert und die Kon taktorte und -flächen der Klingen 12a bis 12d werden bezüglich der in Arbeit befindlichen Oberfläche verändert, wodurch der auf die in Arbeit befindlichen Oberfläche wirksame Druck justiert wird.Depending on the conditions of the surface being machined, etc., in effect, the pressure of the blades 12 a to 12 d has to be adapted, which communicate with the working surface located in contact. For this purpose, the win keljustierteil 43 of the adjusting screw 42 is rotated to move the adjusting screw 42 up or down, so that the rotor shaft 26 and rotor 10 , which are in operative connection with the screw 42 , moved up or down will. At this time, the bottom plate is stopped so that as a result of the vertical movement of the rotor 10, the cranks 25 are rotated by means of the circular groove 11 of the rotor 10 about the pins 24 of the bearing 23 , and the angle of the holding devices 13 is changed and the Contact locations and surfaces of the blades 12 a to 12 d are changed with respect to the surface in progress, whereby the effective pressure on the surface in progress is adjusted.

Als nächstes wird das Fahrprinzip beschrieben, gemäß dem der Maschinenteil 1 bewegt wird.Next, the driving principle according to which the machine part 1 is moved will be described.

Wenn der X-Servomotor 52, wie in Fig. 2 und 6 gezeigt, in Vorwärts- oder Rückwärts-Richtung gedreht wird und das Servo glied 56 in Richtung A oder B gezogen oder gedrückt wird, wird das mit diesem verbundene Schwenkrohr 38 um den Aufhängungs mechanismus 30 oder den Unterstützungsteil in Richtung A oder B geschwenkt. Am unteren Ende der drehbaren Welle 28, welche koaxial im Schwenkrohr 38 gelagert ist, besteht der Aufhän gungsmechanismus 30 aus Aufhängungsring 31, den X-Lagern der Aufhängung 32a und 32b, den Y-Lagern der Aufhängung 33a und 33b und den Schwenklagerstiften 34 und 35.When the X servo motor 52 , as shown in Figs. 2 and 6, is rotated in the forward or backward direction and the servo member 56 is pulled or pushed in the A or B direction, the pivot tube 38 connected to it becomes the suspension mechanism 30 or the support part pivoted in the direction A or B. At the lower end of the rotatable shaft 28 , which is mounted coaxially in the pivot tube 38 , the suspension mechanism 30 consists of suspension ring 31 , the X-bearings of the suspension 32 a and 32 b, the Y-bearings of the suspension 33 a and 33 b and the Swivel bearing pins 34 and 35 .

Im Effekt werden der Rotorschaft 26 und die Bodenplatte 22 in Richtung A oder B gekippt, wodurch der Neigungswinkel der Klingen 12a bis 12d bezüglich A-Richtung oder B-Richtung verändert werden, welche mit ersterem in Verbindung stehen.In effect, the rotor shaft 26 and the base plate 22 are tilted in the direction A or B, whereby the angle of inclination of the blades 12 a to 12 d with respect to the A direction or B direction are changed, which are connected to the former.

Wenn andererseits der Y-Servomotor 62 in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung gedreht wird und das Servogelenk 66 in Rich tung C oder D gezogen oder gedrückt wird, wird das Schwenkrohr 38 um den Aufhängungsmechanismus 30 in Richtung C oder D ge schwenkt. Im Effekt werden der Rotorschaft 26 und die Boden platte 22 in Richtung C oder D gekippt, und der Neigungswinkel der Klingen 12a bis 12d, welche mit ersterem in Verbindung stehen, wird in Richtung C oder D verändert.On the other hand, if the Y servo motor is rotated in forward or reverse direction 62 and the servo joint 66 in Rich tung C or D pulled or pushed, the pivot tube 38 to the suspension mechanism 30 in the direction C or D ge pivots. In effect, the rotor shaft 26 and the bottom plate 22 are tilted in the direction C or D, and the angle of inclination of the blades 12 a to 12 d, which are associated with the former, is changed in the direction C or D.

Diese Arbeitsweise wird unter Bezugnahme auf Fig. 7, 8a-8d und 9a-9g detaillierter beschrieben. In Fig. 7 be zeichnet der Pfeil 50/A den Druck, der auf die in Arbeit be findliche Oberfläche durch Klinge 12a ausgeübt wird, wenn das Schwenkrohr 38 in Richtung A durch den X-Servomotor 52 geneigt wird, und ähnlich bezeichnet ein Pfeil 50/B den Druck, der auf die in Arbeit befindliche Oberfläche durch Klinge 12c ausgeübt wird, wenn das Schwenkrohr 38 in Richtung B geneigt wird.This operation will be described in more detail with reference to Figures 7, 8a-8d and 9a-9g. In Fig. 7 be of the arrow 50 / A records the pressure-sensitive to be in work surface by the blade 12 is exerted a, when the pivot tube is inclined 38 in the direction A by the X-servomotor 52, and similarly, an arrow 50 / B the pressure that is exerted on the work surface by blade 12 c when the swivel tube 38 is inclined in direction B.

Weiterhin bezeichnet ein Pfeil 60/C den Druck, der durch die Klinge 12b auf die in Arbeit befindliche Fläche ausgeübt wird, wenn das Schwenkrohr 38 durch den Y-Servomotor 62 in Richtung C geneigt wird, und ähnlich bezeichnet ein Pfeil 60/D den Druck, der auf die in Arbeit befindliche Oberfläche durch Klinge 12d ausgeübt wird, wenn das Schwenkrohr 38 in Richtung D geneigt wird.Furthermore, an arrow 60 / C the pressure is exerted on the in-process area of b by the blade 12 when the swivel tube is tilted 38 through the Y-servomotor 62 in the direction C, and similarly, an arrow 60 denotes / D to Pressure exerted on the work surface by blade 12 d when the pivot tube 38 is inclined in the direction D.

Es sei darauf hingewiesen, daß die unterbrochen gezeichneten Pfeile 58 bzw. 68 die Richtungen des Angriffs der Reak tionskräfte oder der vortreibenden Kräfte des Maschinenteils für die obengenannten Fälle darstellen, und daß der Klingen antriebs-Mechanismus 5a ähnliche Aktionen ausführt.It should be noted that the broken arrows 58 and 68 represent the directions of attack of the reaction forces or the driving forces of the machine part for the above cases, and that the blade drive mechanism 5 a performs similar actions.

Als nächstes wird die Fahrweise des Maschinenteils 1 anhand der Fig. 8a bis 8d unter Bezugnahme auf Fig. 7 erklärt. Wenn Rotoren 10 und 10a in den Klingenantriebs- Mechanismen 5 und 5a in gegenläufige Richtungen gedreht wer den, wird, sofern die Drücken welche auf die in Bearbeitung befindliche Oberfläche durch die inneren Klingen 12c und 12a ausgeübt werden, gegenüber denjenigen der anderen Klingen erhöht werden, der Maschinenteil 1 in die entgegengesetzte Richtung im Vergleich zu den Drehrichtungen der Klingen 12c und 12a, und somit in der Richtung der Reaktionskräfte 71 bewegt (z. B. nach vorne), wie dies in Fig. 8a gezeigt wird.Next, the mode of operation of the machine part 1 will be explained with reference to FIGS. 8a through 8d with reference to Fig. 7. When the rotors 10 and 10 a in the Klingenantriebs- mechanisms 5 and 5a rotated in opposite directions who the is, if the press which on the under processing surface by the inner blades 12 c and 12 a will be exerted to those of the other Blades are raised, the machine part 1 in the opposite direction compared to the directions of rotation of the blades 12 c and 12 a, and thus moved in the direction of the reaction forces 71 (e.g. forward), as shown in Fig. 8a .

Weiterhin wird, wie das in Fig. 8b gezeigt ist,sofern die Drücke, welche durch die äußeren Klingen 12a und 12c auf die in Bearbeitung befindliche Oberfläche ausgeübt werden, gegen über denjenigen der anderen Klingen erhöht werden, der Ma schinenteil 1 aufgrund der resultierenden Reaktionskräfte in die Richtung 72 entgegengesetzt zu den Drehrichtungen der Klingen 12a und 12c, deren Druck erhöht wird, bewegt (z. B. nach hinten).Furthermore, as shown in Fig. 8b, provided that the pressures exerted by the outer blades 12 a and 12 c on the surface being processed are increased over that of the other blades, the machine part 1 due to the resulting reaction forces in the direction 72 opposite to the directions of rotation of the blades 12 a and 12 c, the pressure of which is increased, moved (e.g. to the rear).

Wie in Fig. 8c gezeigt, werden, sofern die Drücke, welche von der auf der Seite von Rotor 10 befindlichen Klinge 12d und der auf der Seite von Rotor 10a und gegenüber der Klinge 12d befindlichen Klinge 12b auf die in Bearbeitung befindliche Oberfläche ausgeübt werden, gegenüber den anderen Klingen er höht werden, die resultierenden Reaktionskräfte den Maschi nenteil dazu veranlassen, sich in Rechtsrichtung 73 zu bewe gen; andererseits werden, wie das in Fig. 8d gezeigt wird, und sofern die Drücke erhöht werden, welche von der auf der Seite von Rotor 10 befindlichen Klinge 12b und der auf der Seite von Rotor 10a und gegenüber der Klinge 12b befindlichen Klinge 12a auf die in Bearbeitung befindliche Oberfläche ausgeübt werden, die resultierenden Reaktionskräfte den Motorteil 1 dazu veran lassen, sich in Linksrichtung 74 zu bewegen.As shown in Fig. 8c will, if the pressures which d of the located on the side of rotor 10 blade 12 of the blade 12 on the side of the rotor 10 a d located and opposite the blade 12 and b to the in progress Surface exerted, compared to the other blades he increased, the resulting reaction forces cause the machine part to move in the right direction 73 ; On the other hand, the pressures are as shown in Fig. 8d, and provided to be increased, which of the located on the side of rotor 10 blade 12 b of the blade and b on the side of the rotor 10a and opposite to the blade 12 located 12 a are exerted on the surface being processed, the resulting reaction forces cause the motor part 1 to move in the left direction 74 .

Zum anderen werden, wie in Fig. 9a gezeigt, und sofern die Drücke erhöht werden, welche von der auf der Seite von Rotor 10 befindlichen inneren Klinge 12c und der auf der Seite von Rotor 10a befindlichen äußeren Klinge 12a auf die in Bear beitung befindliche Oberfläche ausgeübt werden, die resul tierenden Reaktionskräfte den Motorteil 1 dazu veranlassen, sich im Uhrzeigersinn 75 zu drehen, andererseits wird, wie in Fig. 9b gezeigt, und sofern die Drücke erhöht werden, welche von der auf der Seite von Rotor 10 äußeren befindlichen Klinge 12a und der auf der Seite von Rotor 10a befindlichen inneren Klinge 12a auf die in Bearbeitung befindliche Oberfläche aus geübt werden, wegen der resultierenden Reaktionskräfte der Motorteil 1 dazu veranlaßt, sich in Gegenuhrzeigersinn 76 zu drehen. Es sei darauf hingewiesen, daß es möglich ist, wie das als Beispiel in Fig. 9c bis 9g gezeigt wird, durch passende Auswahl der Klingen 12a bis 12d der Rotoren 10 und 10a, welche gesteigerten Druck auf die in Arbeit befindliche Oberfläche ausüben, verschieden angewandte Betriebsweisen auszuführen. In diesem Fall wird das Maschinenteil 1 in solche Richtungen ge wendet, wie das durch Pfeile 77 bis 81 angegeben wird.On the other hand, as shown in Fig pressures are. 9a shown, and provided to be increased, which of the located on the side of rotor 10 inner blade 12 c and on the side of the rotor 10 a located outer blade 12 a on the in Bear processing surface are exerted, the resulting reaction forces cause the motor part 1 to rotate clockwise 75 , on the other hand, as shown in Fig. 9b, and provided that the pressures are increased, which from the outside on the side of rotor 10 located blade 12 a and the inner blade 12 a located on the side of rotor 10 a can be practiced on the surface being worked on, because of the resulting reaction forces the motor part 1 is caused to rotate counterclockwise 76 . It should be noted that it is possible, as is shown as an example in FIGS. 9c to 9g, by appropriately selecting the blades 12 a to 12 d of the rotors 10 and 10 a, which exert increased pressure on the surface being worked on to carry out differently used operating modes. In this case, the machine part 1 is used in such directions as indicated by arrows 77 to 81 .

Als nächstes wird das Verfahren beschrieben, mit dem die Steuerbarkeit beim Fahren und der Wendevorgänge des Maschi nenteils gemäß der Erfindung verbessert wird.Next, the method by which the Controllability when driving and turning the machine partially improved according to the invention.

Gemäß der vorliegenden Erfindung besitzen alle Klingen 12a bis 12d, wie in Fig. 1 und 2 gezeigt, eine Schwenkbewe gungsfreiheit von 20 Grad wegen der Stützwippeneinheit 14, welche aus der Halterung 18, die auf der Haltevorrichtung 13 angebracht ist, und dem Stützbolzen 17, mit dem das Halteteil 16 und die Halterung 18 schwenkbar verbunden ist, besteht. According to the present invention, all blades 12 a to 12 d, as shown in FIGS . 1 and 2, have a pivoting freedom of 20 degrees because of the support rocker unit 14 , which consists of the holder 18 , which is attached to the holding device 13 , and the support bolt 17 , with which the holding part 16 and the holder 18 is pivotally connected.

Es sind hier, wie das auch aus der in Zusammenhang mit Fig. 8a-8d und 9a-9g gegebenen Beschreibung ersichtlich ist, die Fahrtrichtung und die Wenderichtung des Maschinen teils von den radial liegenden Positionen (den Lagen der Druckeinleitung) der zwei Klingen-Sätze abhängig, deren Druck auf den Betonboden wegen der Neigung der rechten und linken drehbaren Wellen 28 und 28a erhöht wird.Here, as can also be seen from the description given in connection with FIGS. 8a-8d and 9a-9g, the direction of travel and the turning direction of the machine are partly from the radial positions (the positions of the pressure introduction) of the two sets of blades dependent, the pressure on the concrete floor is increased due to the inclination of the right and left rotatable shafts 28 and 28 a.

Unter Bezug auf Fig. 10 wird die Beschreibung fortge setzt. Bezugszeichen 1 bezeichnet den Maschinenteil oder einen Maschinenrahmen und rechte und linke drehbare Wellen 28 und 28a sind symmetrisch in einer Entfernung von L/2 vom Maschi nenschwerpunkt G angeordnet. Bezugszeichen 85 und 85a bezeich nen Pendellager, welche die unterstützenden Teile der schwenk fähigen drehbaren Wellen 28 bzw. 28a bilden (faktisch sind das beispielsweise die Aufhängungsmechanismen 30 und 30a der Schwenkrohre 38 und 38a, wie in Fig. 1 gezeigt).Referring to FIG. 10, the description continues. Reference numeral 1 denotes the machine part or a machine frame and right and left rotatable shafts 28 and 28 a are arranged symmetrically at a distance of L / 2 from the machine center of gravity G. Reference numerals 85 and 85 a designate spherical bearings, which form the supporting parts of the pivotable rotatable shafts 28 and 28 a (in fact, for example, the suspension mechanisms 30 and 30 a of the pivot tubes 38 and 38 a, as shown in Fig. 1).

Darüberhinaus sind die Drehrichtungen der drehbaren Wellen 28 und 28a zueinander gegenläufig. Bei dieser Konstruktion werden zum Beispiel, falls der Druck auf die Klinge 12d durch die Neigung der drehbaren Welle 28 nach +X₁ erhöht wird und gleichzeitig der Druck der Klinge 12b durch Neigung der drehbaren Welle 28a nach +X₂ erhöht wird, beide Klingen den Reaktionskräften nach +X unterworfen und der Maschinenteil wird in die Richtung von +X bewegt. Bei der Wendebewegung ist es ebenfalls ähnlich, so daß beispielsweise der Maschinenteil in Gegenuhrzeigersinn gedreht wird als Reaktion auf das Schwenken der drehbaren Wellen 28 bzw. 28a nach -Y₁ bzw. +Y₂. Es sei darauf hingewiesen, daß die Neigungswinkel der dreh baren Wellen 28 und 28a nach allen Richtungen allgemein auf maximal 2 Grad limitiert werden.In addition, the directions of rotation of the rotatable shafts 28 and 28 a are opposite to each other. In this construction, for example, if the pressure on the blade 12 d is increased by the inclination of the rotatable shaft 28 to + X 1 and at the same time the pressure of the blade 12 b is increased by the inclination of the rotatable shaft 28 a to + X 2, both blades subjected to the reaction forces to + X and the machine part is moved in the direction of + X. In the turning movement, it is also similar, so that, for example, the machine part is rotated counterclockwise in response to the pivoting of the rotatable shafts 28 and 28 a to -Y₁ and + Y₂. It should be noted that the angle of inclination of the rotatable shaft 28 and 28 a are generally limited to a maximum of 2 degrees in all directions.

Als nächstes wird mittels eines Vergleichs der vorlie genden Erfindung (Fig. 11) und dem Stand der Technik (Fig. 25) die Verteilung der Kräfte erklärt, welche auf die Klingen einwirken. In Fig. 25 zeigt (a) die Anordnung von drehbaren Wellen 28 und 28a und ihrer Klingen 12a und 12c in einer her kömmlichen Maschine. Mit Symbol W wird das Maschinengewicht bezeichnet, welches als konzentriert an der Position des Maschinenschwerpunktes G angenommen wird, mit B_R die radiale Länge der Klinge, und mit R₁ der zur Drehbewegung des inneren Klingenendes gehörende Radius.Next, a comparison of the vorlie invention ( Fig. 11) and the prior art ( Fig. 25) explains the distribution of the forces acting on the blades. In Fig. 25 (a) shows the arrangement of rotatable shafts 28 and 28 a and their blades 12 a and 12 c in a conventional machine ago. Symbol W denotes the machine weight, which is assumed to be concentrated at the position of the machine center of gravity G, with B _R the radial length of the blade, and with _R 1 the radius belonging to the rotary movement of the inner blade end.

Gemäß Fig. 25 weisen jede der Klingen eine Last- oder Kraftverteilung von W/8 auf, wenn die Neigungswinkel der drehbaren Wellen 28 und 28a 0 Grad betragen, wie dies durch (b) angegeben wird.Referring to FIG. 25, each of the blades have a load or force distribution of W / 8, when the inclination angle of the rotary shafts 28 and 28 amount to a 0 degree, as indicated by (b).

Unter der jetzigen Annahme, daß die drehbare Welle 28 in Richtung -Y₁ geschwenkt wird, so daß zum Beispiel Klinge 12a eine Last vom Betrage W/8 × 1,4 anteilig aufnimmt und die Klinge 12c eine solche von W/8 × 0,6, ergeben sich die Lastverteilungen wie in (c) gezeigt.Under the current assumption that the rotatable shaft 28 is pivoted in the direction -Y₁, so that, for example, blade 12 a proportionally receives a load of W / 8 × 1.4 and the blade 12 c a W / 8 × 0 , 6, the load distributions result as shown in (c).

Zeichnung (d) zeigt die Schwerpunktlagen der Last und die Lastwerte für die beiden Klingen. Die Differenz zwischen den Produkten der Schwerpunktlagen der Last und den Lastwerten zeigt den vergrößerten Druckwert, um den Maschinenteil zu be wegen, und dessen Einleitungspunkt.Drawing (d) shows the center of gravity of the load and the Load values for the two blades. The difference between the Products of the center of gravity of the load and the load values shows the increased pressure value to be the machine part because of, and its introduction.

Die Lastdifferenz der Klingen (d. h. der vergrößerte Druckwert) wird durch die Gleichung W/8 × 1,4 - W/8 × 0,6 = W/10 wiedergegeben und sein Einleitungspunkt ergibt sich durch die folgende Gleichung (1)The load difference of the blades (i.e. the enlarged one Pressure value) is given by the equation W / 8 × 1.4 - W / 8 × 0.6 = W / 10 reproduced and its introduction point results by the following equation (1)

[vergrößerter Druckwert] × [Einleitungspunkt][increased pressure value] × [introduction point]

Fig. 11 zeigt die Lastverteilungen gemäß vorliegender Erfindung. In (a) wird die Anordnung der rotierenden Wellen 28 und 28a und der Klingen 12a und 12c gezeigt. Fig. 11 shows the load distribution in accordance with the present invention. In (a) the arrangement of the rotating shafts 28 and 28 a and the blades 12 a and 12 c is shown.

Für jede Klinge wird eine Kipp-Bewegungsfreiheit von 20 Grad durch die Stützwippeneinheit 14 sichergestellt. Man be achte, daß die Bezugszeichen W, B_R und R₁ die gleichen wie im Fall von Fig. 25 sind.For each blade, a 20 degree tilt freedom of movement is ensured by the support rocker unit 14 . It should be noted that the reference numerals W, B _R and R₁ are the same as in the case of Fig. 25.

Wenn die Neigungswinkel der drehbaren Wellen 28 und 28a jeweils 0 Grad betragen, besitzen alle Klingen die gleiche Lastverteilung vom Betrage W/8, wie in (b) gezeigt.When the angles of inclination of the rotatable shafts 28 and 28 a are each 0 degrees, all blades have the same load distribution of W / 8 as shown in (b).

Wird jetzt angenommen, daß die drehbare Welle 28 in Richtung -Y₁ geneigt wird, daß beispielsweise die Klinge 12a eine Last von W/8 × 1,4 und die Klinge 12c eine Last von W/8 × 0,6 wie im herkömmlichen Falle anteilig aufnimmt, erhält die Lastverteilung für jede Klinge wegen derer sichergestellter 20-Grad Schwenkbewegungsfreiheit eine einheitliche Verteilung, wie das in (c) gezeigt ist.It is now assumed that the rotatable shaft 28 is inclined in the direction -Y₁ that, for example, the blade 12 a a load of W / 8 × 1.4 and the blade 12 c a load of W / 8 × 0.6 as in the conventional If absorbed proportionately, the load distribution for each blade is given a uniform distribution because of the 20 degree of freedom of pivoting it ensures, as shown in (c).

Die Last-Schwerpunkt-Positionen und die Lastwerte der zwei Klingen stellen sich dann gemäß (d) ein, und die Differenz zwischen den Produkten der Last-Schwerpunktsposi tionen und den Lastwerten gibt einen vergrößerten Druckwert zum Bewegen des Maschinenteils und dessen Druckeinleitungs punkt an.The load center of gravity positions and the load values of the two blades then adjust themselves according to (d), and the Difference between the products of the load focus posi tion and the load values gives an increased pressure value for moving the machine part and its pressure introduction point at.

Die Lastdifferenz (der vergrößerte Druckwert) zwischen den Klingen ist W/10 und der zugehörige Einleitungspunkt wird durch die folgende Gleichung (2) angegeben.The load difference (the increased pressure value) between the blades is W / 10 and the associated introduction point is given by the following equation (2).

[vergrößerter Druckwert] × [Einleitungspunkt] =[increased pressure value] × [introduction point] =

Den obigen Gleichungen (1) und (2) kann entnommen werden, daß sich der Einleitungspunkt für den vergrößerten Druckwert durch die Schwenkbewegungsfreiheit von 20 Grad in das Dreh zentrum verlagert.Equations (1) and (2) above can be seen that the introduction point for the increased pressure value due to the pivoting freedom of movement of 20 degrees in the rotation center relocated.

Während die Neigung der drehbaren Welle 28 in die -Y₁- Richtung unter Bezugnahme auf Fig. 25 und 11 erläutert wurde, gilt das gleiche nicht nur in Bezug auf deren Neigung in +Y₁ und ±X₁-Richtungen, sondern auch bezüglich der Neigung der drehbaren Welle 28a in ±Y₂ und ±X₂-Richtungen.While the inclination of the rotatable shaft 28 in the -Y₁- direction has been explained with reference to FIGS . 25 and 11, the same applies not only with respect to its inclination in + Y₁ and ± X₁ directions, but also with respect to the inclination of the rotatable Wave 28 a in ± Y₂ and ± X₂ directions.

Was die Fahrbedienbarkeit und die Steuerbarkeit des Maschinenteils angeht, ist bei dessen Ausrichtungseigen schaften die Fahrtrichtungs- (bzw. die Wende-) Steuerbarkeit, um die Richtung des Maschinenteils zu dirigieren, der wich tigste Punkt, und daher ist auch ein Maschinenteil mit ausge zeichneter Fahrtrichtungssteuerbarkeit auch exzellent in Bedienbarkeit und Steuerbarkeit.As for the operability and controllability of the As far as the machine part is concerned, its alignment is inherent the direction of travel (or reversibility) controllability, to direct the direction of the machine part that gave way Most important point, and therefore a machine part is also out excellent directional controllability Usability and controllability.

Die Fahrtrichtungssteuerbarkeit kann anhand der Wende eigenschaften an einem vorgegebenen Ort bewertet werden. Man nehme an, daß in Fig. 12a die drehbaren Wellen 28 bzw. 28a jeweils in die -Y₁ und +Y₂ Richtungen geneigt sind, um das Wenden in Gegenuhrzeigersinn auszuführen. Zu diesem Zeitpunkt ziehen die Klingen Drehkreise 90 bzw. 90a für die Druckein leitung mit Radius R₂, wie in Fig. 12b gezeigt.The controllability of the direction of travel can be assessed on the basis of the turning properties at a predetermined location. It is assumed that in Fig. 12a, the rotatable shafts 28 and 28 a are inclined in the -Y₁ and + Y₂ directions in order to carry out the turning in the counterclockwise direction. At this time, the blades turn circles 90 and 90 a for Druckein line with radius R₂, as shown in Fig. 12b.

Wenn man annimmt, daß das Maschinengewicht W auf dem Drehkreis für die Druckeinleitung getragen wird, dann können die in Fig. 12c angegebenen Werte W₁ und W₂ gemäß folgenden Gleichungen (3), (4) und (5) entsprechend bestimmt werden.If it is assumed that the machine weight W is carried on the turning circle for the introduction of pressure, then the values W 1 and W 2 indicated in FIG. 12c can be determined accordingly according to the following equations (3), (4) and (5).

Wird jetzt ein Reibungskoeffizient K für Klingen auf frisch angesetztem Beton angenommen (wobei K ein der Umfangs geschwindigkeit proportionaler Wert ist), können die Reak tionskräfte F₁ und F₂ von der Betonbodenoberfläche durch die folgenden Gleichungen (6) und (7) angegeben werden.Now a coefficient of friction K for blades on freshly prepared concrete (where K is the circumference speed is proportional value), the Reak tion forces F₁ and F₂ from the concrete floor surface through the following equations (6) and (7) are given.

F₁ = KW₁ (6)
F₂ = KW₂ (7)F₁ = KW₁ (6)
F₂ = KW₂ (7)

Wie in Fig. 12d gezeigt, werden durch die Reak tionskräfte F₁ und F₂ die Drehmomente T₁ und T₂ um den Maschinenschwerpunkt hervorgerufen und können durch die folgenden Gleichungen (8) und (9) angegeben werden:As shown in Fig. 12d, the torques T₁ and T₂ are caused by the reaction forces F₁ and F₂ around the center of gravity and can be given by the following equations (8) and (9):

In Gleichung (10) repräsentiert die Summe aus T₁ und T₂ ein Wende-Drehmoment. In dieser Gleichung ist K die Konstante, welche der Umfangsgeschwindigkeit proportional ist, und das Wende-Drehmoment kann daher von dem Effekt-Ausdruck bestimmt werden, der durch die folgende Gleichung (11) gegeben ist. Diese Gleichung (11) ergibt den Leistungsindex J, welcher das Wendeverhalten des Maschinenteils wiedergibt:In equation (10) represents the sum of T₁ and T₂ a turning torque. In this equation, K is the constant which is proportional to the peripheral speed, and that Turning torque can therefore be determined by the effect expression which is given by the following equation (11). This equation (11) gives the performance index J, which is the The turning behavior of the machine part shows:

Durch Wahl von L = 2 und durch Annahme der dimensionslosen Größe R₂ als R innerhalb des Bereiches zwischen 0 und 1 kann Gleichung (11) hier in Gleichung (12) umge schrieben werden. Fig. 13 zeigt eine Funktionsdarstellung, welche erhalten wird, wenn man den Leistungsindex des Wende- Moments aus Gleichung (12) über die Werte von R zwischen 0 und 1 aufträgt.By choosing L = 2 and by assuming the dimensionless quantity R₂ as R within the range between 0 and 1, equation (11) can be rewritten here in equation (12). FIG. 13 shows a functional representation which is obtained when the performance index of the turning moment from equation (12) is plotted against the values of R between 0 and 1.

J = R (1 - R²) (12)J = R (1 - R²) (12)

In Fig. 13 zeigt der Radius für den Einleitungspunkt mit einem Wert von 0 an, daß der Wert für das Wendedrehmoment ebenfalls = 0 ist, wohingegen bei R = 1 das Resultat R₂ = L/2 erhalten wird, so daß der Einleitungspunkt gerade unterhalb des Maschinen-Schwerpunkts vorbeistreicht und in ähnlicher Weise ebenfalls kein Wendedrehmoment erzeugt wird. Das Maximum des Wende-Drehmoments wird für einen Wert von R = 0,577 erzeugt.In Fig. 13 the radius for the initiation point with a value of 0 indicates that the value for the turning torque is also = 0, whereas with R = 1 the result R₂ = L / 2 is obtained, so that the initiation point is just below the Machine focus and similarly no turning torque is generated. The maximum of the turning torque is generated for a value of R = 0.577.

Es sei eine Maschine konstruiert mit R = 0,577, welche ein solches maximales Wende-Drehmoment erzeugt. Mit R₁ = 100 mm und B_R= 150 mm wird der Druckeinleitungs-Radius R₂ aus Gleichung (13) erhalten, und ebenso errechnet sich der Mittel punktsabstand L für eine herkömmliche Maschine folgendermaßen aus Gleichung (14):
Druckeinleitungsradius R₂ = 185,7 mm.
Mittelpunktsabstand L = 643,7 mm
welche in Fig. 15 angegeben sind.A machine is designed with R = 0.577, which generates such a maximum turning torque. With R₁ = 100 mm and B _R = 150 mm, the pressure introduction radius R₂ is obtained from equation (13), and likewise the center-to-center distance L for a conventional machine is calculated as follows from equation (14):
Pressure introduction radius R₂ = 185.7 mm.
Center distance L = 643.7 mm
which are given in Fig. 15.

Aus Gleichung (1) erhält manFrom equation (1) one obtains

Obwohl die Konstruktion gemäß Fig. 15 eine Maschinen auslegung zur Folge hat, mit der ein maximales Wende- Drehmoment sichergestellt wird, überlappen sich die von den zwei rechten und linken Klingensätzen geglätteten Flächen nicht, weswegen eine ungeglättete Fläche 110 mit 143,7 mm Breite resultiert und die Maschine als Bodenglättmaschine ungeeignet ist.Although the construction according to FIG. 15 results in a machine design with which a maximum turning torque is ensured, the surfaces smoothed by the two right and left sets of blades do not overlap, which results in an unsmoothed surface 110 with a width of 143.7 mm and the machine is unsuitable as a smoothing machine.

Wie beispielsweise in Fig. 16a-16d gezeigt, ergibt sich eine. Lücke zwischen den Außenumfangskreisen 12e der rechten und linken Klingen, sofern die Klingen 12a-12d der rechten und linken Stangen so weit aus einander angeordnet sind, daß deren äußere Umfangskreise (oder die Rotationswege der an der äußeren Peripherie liegenden Klingenenden) 12e sich nicht überlagern, wie dies in Fig. 16a gezeigt ist, auch wenn dabei die Fahreigenschaften stabilisiert werden; dadurch verbleibt ein ungeglätteter Teil in diesem Bereich und man muß den Ma schinenteil wiederholt bewegen, was eine äußerst lange Bear beitungszeit erfordert. Es ist daher übliche Praxis, die rechten und linken Klingen derart anzuordnen, daß sich ihre Außenumfangskreise 12e, wie in Fig. 16b oder Fig. 16c gezeigt, einander überlagern. Falls, wie in Fig. 16b gezeigt, die Überla gerung der Außenumfangskreise 12e der Klingen klein sind, wird in diesem Fall im mittleren Bereich ein hervorstehender Teil 100 an streifenartig angehobenem Beton verursacht (Fig. 16d), wodurch die Oberflächengüte ruiniert wird. Wird ande rerseits der Überlagerungsbetrag der Klingen-Außenumfangs kreise 12e gemäß Fig. 16c beträchtlich vergrößert, so werden wenn auch kein hervorstehender Teil obererwähnter Art verur sacht wird, die Fahreigenschaften instabil und auch die Steuerung und der Betrieb werden schwierig. Weil, wie im vorhergehenden erwähnt, der Zustand der Betonoberfläche Unregelmäßigkeiten, Neigungen, usw. aufweist, verschlechtern sich die Geradeausfahreigenschaften und der Maschinenteil wird veranlaßt, sich nach links oder nach rechts zu drehen. Wenn dem Maschinenteil eine gegensteuernde Drehbewegung erteilt wird, um solche Ausweichdrehungen zu korrigieren, werden die Wendeeigenschaften des Maschinenteils in starkem Maße davon abhängen, wo sich die Druckeinleitungspunkte der Klingen befinden, und daher ist beides, Steuerung und Be trieb, außerordentlich schwierig.As shown in FIGS. 16a-16d, for example, one results. Gap between the outer circumferential circles 12 e of the right and left blades, provided that the blades 12 a- 12 d of the right and left rods are so far apart that their outer circumferential circles (or the rotational paths of the blade ends located on the outer periphery) 12 e do not overlap, as shown in FIG. 16a, even if the driving properties are stabilized in the process; this leaves an unsmoothed part in this area and you have to repeatedly move the machine part, which requires an extremely long processing time. It is therefore common practice to arrange the right and left blades such that their outer circumferential circles 12 e overlap as shown in Fig. 16b or Fig. 16c. If, as shown in Fig. 16b Überla delay of the outer circumferential circles 12 e of the blades are small, in this case in the middle region a protruding part 100 at strip-like raised concrete caused (Fig. 16d) will be ruined whereby the surface quality. On the other hand, if the amount of superimposition of the outer circumference of the blades 12 e as shown in FIG. 16 c is increased considerably, even if no protruding part of the above-mentioned type is caused, the driving characteristics are unstable and the control and operation become difficult. As mentioned above, because the condition of the concrete surface has irregularities, inclinations, etc., the straight running characteristics deteriorate and the machine part is caused to turn left or right. If the machine part is given a counter-rotating motion to correct such alternate turns, the turning characteristics of the machine part will largely depend on where the pressure introduction points of the blades are, and therefore both control and operation are extremely difficult.

Wo der Überlappungsbereich gering ist, wird im zentralen Teil der geglätteten Oberfläche auf den rechten und linken Seiten, wie in Fig. 17 gezeigt, eine streifenartige Empor hebung 100 verursacht, und man erhält keine besonders gut geglättete Oberfläche.Where the overlap area is small, a streak-like elevation 100 is caused in the central part of the smoothed surface on the right and left sides as shown in Fig. 17, and a particularly well smoothed surface is not obtained.

Unter Bezugnahme auf Fig. 14 sind dort als Beispiel zu verstehende Maschinendimensionen angegeben, welche einen genügenden Überlappungsbereich bei der Bodenglättmaschine sicherstellen, mit der eine ausgezeichnet geglättete Ober fläche erzeugt werden kann.With reference to FIG. 14 there are given machine dimensions to be understood as an example, which ensure a sufficient overlap area in the floor smoothing machine with which an excellently smoothed surface can be produced.

Mit der Konstruktion gemäß Fig. 14 sei der unterschied der aufgrund der unterschiedlichen Klingenstützmethoden bei der herkömmlichen Maschine und bei der vorliegenden Erfindung vorhandenen Wendedrehmomente näher überprüft. Es werde angenommen, daß der Mittelpunktsabstand der drehbaren Wellen ein Maß von L = 400 mm habe, ferner sei R1 = 100 mm und B_R = 150 mm, hiermit wird der Radius der Druckeinleitung R₂ aus Gleichungen (1) und (2) erhalten, und ebenso erhält man die Werte für R, und zwar
gemäß dem Stand der Technik: R = 0,929
gemäß der Erfindung: R = 0,875.With the construction according to FIG. 14, the difference between the turning torques present on the basis of the different blade support methods in the conventional machine and in the present invention is examined in more detail. It is assumed that the center distance of the rotatable shafts has a dimension of L = 400 mm, furthermore R1 = 100 mm and B _R = 150 mm, the radius of the pressure introduction R₂ is obtained from equations (1) and (2), and you also get the values for R, namely
according to the prior art: R = 0.929
according to the invention: R = 0.875.

Durch Substitution dieser Werte in die Gleichung (12) erhält man folgendes:
nach dem Stand der Technik: J = 0,127 (Punkt P in Fig. 13)
gemäß der Erfindung: J = 0,205 (Punkt Q in Fig. 13).Substituting these values in equation (12) gives the following:
according to the prior art: J = 0.127 (point P in FIG. 13)
according to the invention: J = 0.205 (point Q in Fig. 13).

Es ist daher ersichtlich, daß die Wendeeigenschaften beträchtlich verbessert sind.It can therefore be seen that the turning properties are significantly improved.

Embodiment 2

Unter Bezugnahme auf Fig. 18 wird nunmehr die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert. Während bei dieser Ausführungsform jede der Klingen 12a bis 12d an der Haltevorrichtung 13 angebracht ist, kann man vorsehen, daß jede der Klingen schwenkbar mittels einer Stützwippeneinheit 14 gehaltert wird, wie dies in Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform beschrieben worden ist.The second embodiment of the present invention will now be explained with reference to FIG . While in this embodiment each of the blades 12 a to 12 d is attached to the holding device 13 , it can be provided that each of the blades is pivotally supported by means of a support rocker unit 14 , as has been described in connection with the first embodiment.

Die zweite Ausführungsform enthält weiterhin einen Empfänger 300, um ein mittels Fernsteuerung von einem Sender 200 abgegebenes Kommandosignal zu empfangen, eine Richtungserkennung 302, um die Zielrichtung des Maschinenteils 1 zu erkennen, und eine Steuer- oder Regeleinheit 303, welche in Reaktion auf das durch die Richtungserkennung 302 erkannte Signal das Maß der Zielrichtungsabweichung korrigiert und dadurch ein Steuersignal an jeden der Servomotore 52, 62, 52a und 62a der X- und Y-Schwenkbewegungsmechanismen anlegt; diese Einheiten sind an dem Maschinenteil 1 befestigt. The second embodiment further includes a receiver 300 to receive a command signal given by remote control from a transmitter 200 , a direction detection 302 to detect the target direction of the machine part 1 , and a control unit 303 , which in response to that by the Direction detection 302 detected signal corrected the amount of the target direction deviation, thereby applying a control signal to each of the servomotors 52 , 62 , 52 a and 62 a of the X and Y swing motion mechanisms; these units are attached to the machine part 1 .

Die Richtungserkennung 302 ist bekannten Typs und besteht aus einem nordrichtungsfindenden Kompaß oder Kreiselkompaß, einem magnetischen Richtungssensor, einem Winkelsensor, wel cher einen Vibrationskompaß und einen Integrator kombiniert, oder einem Drehbewegungssensor auf Basis optischer Fasern enthält. Der Sender 200 umfaßt einen ersten Hebel 201, mit dem dem Maschinenteil 1 die ±X-Bewegungen (Pfeil 204 und 205) und ±Y-Bewegungen (Pfeile 206 und 207) erteilt werden, und einen zweiten Hebel 202, um dem Maschinenteil 1 +Θ-Wendebewegungen (Pfeile 208 und 209) zu erteilen.The direction detection 302 is of a known type and consists of a compass or gyrocompass which finds the north direction, a magnetic direction sensor, an angle sensor which combines a vibration compass and an integrator, or a rotary motion sensor based on optical fibers. The transmitter 200 comprises a first lever 201 with which the machine part 1 is given the ± X movements (arrows 204 and 205 ) and ± Y movements (arrows 206 and 207 ), and a second lever 202 for the machine part 1 + Θ turning movements (arrows 208 and 209 ).

Fig. 19 und 20 sind Blockdiagramme, mit denen die Konstruktion des Steuersystems gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt wird. FIGS. 19 and 20 are block diagrams with which the construction of the control system of the present invention is shown in accordance with.

Fig. 19 zeigt die Richtungserkennung 302, welche aus einem Kompaß oder Kreiselkompaß, einem magnetischen Richtungs anzeiger oder einem Drehsensor oder Kompaß mit optischen Fasern besteht. Fig. 19 shows the direction detection 302 , which consists of a compass or gyro compass, a magnetic direction indicator or a rotary sensor or compass with optical fibers.

Die Richtungserkennung 302 detektiert einen Maschinen- Wendewinkel im Vergleich zu einer vorbestimmten Zielrichtung, um das resultierende Winkelsignal 311 auf die Steuer- oder Regeleinheit 303 zu übermitteln. Die Steuer- oder Regeleinheit 303 steuert die Schwenk-Servomotoren 52, 62, (52a) und 62a der drehbaren Wellen 28 und 28a mittels korrigierter Neigungswin kel-Signale 312 bis 315, wodurch der Wendewinkel korrigiert wird und dadurch die Zielrichtung des Maschinenteils 1 konstant gehalten wird.The direction detection 302 detects a machine turning angle in comparison to a predetermined target direction in order to transmit the resulting angle signal 311 to the control or regulating unit 303 . The control or regulating unit 303 controls the swivel servomotors 52 , 62 , ( 52 a) and 62 a of the rotatable shafts 28 and 28 a by means of corrected inclination angle signals 312 to 315 , which corrects the turning angle and thereby the target direction of the machine part 1 is kept constant.

Fig. 20 zeigt die Richtungserkennung 302, welche aus ei nem Vibrationskompaß 304 und einer Integrator-Schaltung 305 besteht. FIG. 20 shows the direction detection 302 , which consists of a vibration compass 304 and an integrator circuit 305 .

Der Vibrationskompaß 304 erkennt eine Wende-Winkel geschwindigkeit der Maschine und übermittelt sein Winkel geschwindigkeitssignal 321 an die Steuer- oder Regeleinheit 303. Ebenso wird das erkannte Winkelgeschwindigkeitssignal als Maschinen-Wendewinkelsignal 322 über die Integrator-Schaltung 305 an die Steuer- oder Regeleinheit 303 gesendet. In Reaktion auf diese Signale 321 und 322 betätigt die Steuer- oder Regeleinheit 303 die Schwenk-Servomotoren 52, 62, 52a und 62a der drehbaren Wellen 28 und 28a mittels der Signale 323 bis bzw. 326 für korrigierten Neigungswinkel. Das Winkel geschwindigkeitssignal 321 bewirkt die Dämpfung der gleitenden Wendebewegung des Maschinenteils 1, und die Richtungssteuerung des Maschinenteils 1 wird beträchtlich stabilisiert im Ver gleich zum Fall gemäß Fig. 19, bei dem nur das Winkelsignal an die Steuer- oder Regeleinheit übermittelt wird.The vibration compass 304 recognizes a turning angle speed of the machine and transmits its angular speed signal 321 to the control or regulating unit 303 . Likewise, the detected angular velocity signal is sent as a machine turning angle signal 322 to the control or regulating unit 303 via the integrator circuit 305 . In response to these signals 321 and 322 , the control unit 303 actuates the swivel servo motors 52 , 62 , 52 a and 62 a of the rotatable shafts 28 and 28 a by means of the signals 323 to 326 for corrected inclination angles. The angular velocity signal 321 dampens the sliding turning movement of the machine part 1 , and the directional control of the machine part 1 is considerably stabilized in comparison with the case according to FIG. 19, in which only the angle signal is transmitted to the control or regulating unit.

Die Verwendung eines Vibrationskompasses ist jedoch mit einem Drift-Problem behaftet. Mit anderen Worten: Da die Drift, die jedem einzelnen Vibrationskompaß zueigen ist, auf grund von Zeit, Umgebungstemperatur usw. schwankt, ist es somit unmöglich, eine genaue Winkelgeschwindigkeit festzu stellen, sofern die Größe der Drift des Vibrationskompasses nicht während dessen Benutzung bestimmt worden ist; es wird gemäß der vorliegenden Erfindung das folgende System benutzt, um das Auftreten von Meßfehlern bei der Messung der Drift zu reduzieren.The use of a vibration compass is however with has a drift problem. In other words: because the Drift that is inherent in every single vibration compass it fluctuates due to time, ambient temperature, etc. therefore impossible to determine an exact angular velocity provided the size of the drift of the vibration compass has not been determined during its use; it will according to the present invention uses the following system to prevent the occurrence of measurement errors when measuring the drift to reduce.

(1) When the coupling on a machine part disengaged, it is assumed that the machine part stands still, and the drift is only in such a case measure up.
(2) During the moving average of the vibration compass output is determined while measuring the drift the standard deviation of the drift value is calculated separately and a new drift value will not be re-created placed until a standard deviation is reached, the is less than a predetermined value.

Bei einer Betonboden-Glättmaschine gemäß der Erfindung ist es extrem schwierig, den Maschinenteil mehrere Sekunden lang vollständig anzuhalten, die Drift wird daher durch ein wie oben beschriebenes System gemessen und kalibriert, wodurch die Aufsummierung von Meßfehlern verhindert wird.In a concrete floor smoothing machine according to the invention it is extremely difficult to hold the machine part for several seconds long to stop completely, the drift is therefore characterized by a system measured and calibrated as described above, whereby the accumulation of measurement errors is prevented.

Im folgenden wird die Betriebsweise der vorliegenden Aus führungsform beschrieben. Damit der Maschinenteil 1 veranlaßt wird, ±X-Bewegungen, ±Y-Bewegungen und ±Θ-Wendebewegungen auszuführen, werden mittels des ersten Steuerhebels 201 des Senders 200 ±X und ±Y Bewegungsbefehle bereitgestellt, des weiteren ±Θ-Wendebefehle mit dem zweiten Steuerhebel 202.The operation of the present embodiment is described below. So that the machine part 1 is caused to perform ± X movements, ± Y movements and ± Θ turning movements, 200 ± X and ± Y movement commands are provided by means of the first control lever 201 of the transmitter, and further ± Θ turning commands are provided with the second control lever 202 .

Als Resultat dieser Steuerhebelbetätigungen kann der Maschinenteil 1 dazu veranlaßt werden, verschiedene Bewegungen auszuführen, wie das in Fig. 8a-8d und 9a-9g gezeigt wird. Auf der Betonbodenoberfläche führt jedoch das Maschinen teil wegen solcher Begleitumstände wie dem Trocknungszustand des Betons, den Oberflächenunregelmäßigkeiten, dem Reibungs koeffizienten usw., eine seitliche Rutschbewegung nach +X oder -X oder ein Drehgleiten um einen Winkel +Θ oder -Θ aus, auch wenn beispielsweise der Maschinenteil mittels eines +Y-Fahrt befehls vom ersten Steuerhebel 201 in Vorwärtsrichtung bewegt wird; ein ferngesteuerter Betrieb in die gewünschte Richtung und mit gewünschter Ausrichtung kann daher nicht ausgeführt werden.As a result of these control lever operations, the machine part 1 can be caused to perform various movements as shown in Figs. 8a-8d and 9a-9g. On the concrete floor surface, however, the machine performs a side slip movement to + X or -X or rotary sliding by an angle + Θ or -Θ due to such accompanying circumstances as the drying condition of the concrete, the surface irregularities, the coefficient of friction, etc., even if for example, the machine part is moved in a forward direction by the first control lever 201 by means of a + Y travel command; remote-controlled operation in the desired direction and with the desired orientation cannot therefore be carried out.

Im Falle einer herkömmlichen Maschine ist es beim Vor wärtsbewegen des Maschinenteils übliche Praxis, den Maschinen teil so zu fahren, daß, während der Maschinenteil mittels eines ±Y-Fahrtbefehls durch den ersten Steuerhebel 201 vor wärts bewegt wird, ein Korrekturbetrag +X oder -X für den gleitenden Seitenversatz in Anwendung kommt, desgleichen kommt ein Korrekturbetrag für die gleitende Wendebewegung +Θ oder -Θ durch den zweiten Hebel 202 in Anwendung, und es ist extrem schwierig, die Korrekturmaßnahme ausschließlich mittels dieser Hebel auszuführen.In the case of a conventional machine, when moving the machine part forward, it is common practice to drive the machine part so that while the machine part is moved forward by means of a ± Y travel command by the first control lever 201 , a correction amount + X or -X is used for the sliding side shift, likewise a correction amount for the sliding turning movement + Θ or -Θ by the second lever 202 is applied, and it is extremely difficult to carry out the corrective action solely by means of these levers.

Es wird daher wie in Fig. 18 gezeigt eine Konstruktion vorgesehen, bei welcher die Zielrichtungserkennung 302, mit der die Zielrichtung des Maschinenteils 1 während der Fahrt erkannt wird, auf der Grundplatte 2 plaziert ist, wodurch eine automatische Steuerung oder Regelung ausführbar ist, damit ständig die vorgegebene Richtung beibehalten werden kann.Therefore, as shown in FIG. 18, there is provided a construction in which the target direction detection 302 , with which the target direction of the machine part 1 is recognized while driving, is placed on the base plate 2 , whereby an automatic control or regulation can be carried out, so constantly the given direction can be maintained.

Es wird nunmehr die Wendekorrekturfunktion mittels dreh barer Wellen 28 und 28a unter Bezugnahme auf Fig. 10 und 21 erklärt. Beispielsweise wird gemäß Fig. 21, falls aus einer labilen Position (a) gemäß (b) eine gleitende Wendebewegung in -Θ-Richtung verursacht wird, die Steuer- oder Regeleinheit 303 einen Gleitwinkel in Übereinstimmung mit dem Signal von der Richtungserkennung 302 errechnen, und sie neigt auch die dreh bare Welle 28 in die +Y₁-Richtung und die drehbare Welle 28a in die -₂-Richtung, wodurch eine Wende-Korrekturmaßnahme in die +Θ-Richtung 330 gemäß (c) ausgeführt wird und dadurch die Ausrichtung konstant gehalten wird (d).The turning correction function by means of rotatable shafts 28 and 28 a will now be explained with reference to FIGS. 10 and 21. For example, according to FIG. 21, if a sliding turning movement in the Θ direction is caused from an unstable position (a) according to (b), the control or regulating unit 303 calculates a sliding angle in accordance with the signal from the direction detection 302 , and it also tends the rotatable shaft 28 in the + Y₁ direction and the rotatable shaft 28 a in the -₂ direction, whereby a turning corrective action in the + Θ direction 330 is carried out according to (c) and thereby the orientation constant is held (d).

Weiterhin gilt gemäß Fig. 23: Falls beispielsweise eine gleitende Wendebewegung in -Θ-Richtung während einer +Y-Vor wärtsbewegung verursacht wird ( (a), (b) ), wird die Ziel richtung dadurch korrigiert, daß eine Wende-Korrekturbewegung in +Θ-Richtung 330 ausgeführt wird, während zu den Neigungs befehlen +Y₁ und +Y₂ für die drehbaren Wellen 28 und 28a Wende korrektur-Neigungsmaße hinzuaddiert werden, wodurch in korri gierender Weise eine Vortriebskraft U größer wird als eine Vortriebskraft V und dadurch der Maschinenteil vorwärts bewegt wird (c).Furthermore, In accordance with Fig. 23: For example, if a sliding turning movement in -Θ direction during a + Y before is caused downward movement ((a), (b)), the target direction corrected by a turning correction movement in the + Θ-direction 330 is executed, while the tilt commands + Y₁ and + Y₂ for the rotatable shafts 28 and 28 a turning correction dimensions are added, whereby a propulsive force U is greater than a propulsive force V and thereby the machine part in a corrective manner is moved forward (c).

Während in der vorhergehenden Beschreibung von beiden drehbaren Wellen 28 und 28a die Ausführung der Wendekorrektur maßnahmen hervorgerufen wird, kann gemäß Fig. 22 durch nur eine der beiden drehbaren Wellen die Wendekorrekturmaßnahme einzeln hervorgerufen werden.While in the previous description of both rotatable shafts 28 and 28 a, the implementation of the reversal correction measures is caused, according to FIG. 22, the reversal correction measure can be caused individually by only one of the two rotatable shafts.

Die ±Θ-Bedienung des zweiten Hebels 202 wird für anwei sungsgemäße Wendemaßnahmen verwendet. Wenn Wendebefehle (±Θ- Bedienung) mittels des zweiten Hebels angewendet werden, wird die Neigungsregelung der drehbaren Wellen proportional zu den Hebel-Drehwinkeln durchgeführt. Wo die Betonbodenoberfläche waagerecht ist, verursacht die Anwendung der Wendebefehle von gleicher Größe für beide Seiten eine Wendemaßnahme mit ein heitlicher Wendegeschwindigkeit, während bei Anwesenheit von Unregelmäßigkeiten, Neigungen oder ähnlichem in der Betonbo denoberfläche die Anwendung von gleichgroßen Wendebefehlen für beide Seiten eine Wendemaßnahme mit uneinheitlicher Geschwin digkeit nach sich zieht.The ± Θ operation of the second lever 202 is used for instructed turning measures. If turning commands (± Θ operation) are used by means of the second lever, the inclination control of the rotatable shafts is carried out in proportion to the lever rotation angles. Where the concrete floor surface is horizontal, the application of turning commands of the same size for both sides causes a turning action with a uniform turning speed, while in the presence of irregularities, inclinations or the like in the concrete floor surface, the application of turning commands of the same size for both sides results in a turning action with inconsistent speed severity.

Das Steuer- oder Regelsystem ist daher gemäß Fig. 24 aus gelegt. Dort bezeichnet Bezugsziffer 306 einen Komparator, so daß ein Wende-Winkelgeschwindigkeitssignal 348, welches vom Vibrationskompaß der Richtungserkennung 302 erzeugt wird, über einen Verstärkungsregler 307 zurückgeführt wird und mit einem ein Wendebefehl(signal) 340 (±Θ-Bedienung) verknüpft wird, welches vom zweiten Hebel 202 des Senders 200 herrührt. Mit anderen Worten: Wenn mit dem zweiten Hebel 202 das Wende befehl(signal) 340 auf den Empfänger 300 gegeben wird, wird ein Wende-WinkelgeschwindigkeitsbefehlS-Signal 341 auf den Komparator 306 gegeben, welches aus einer Anzahl Impulsen besteht, die der ±Θ-Bedienung entsprechen. Andererseits gilt: Wenn die Steuer- oder Regeleinheit 303 ein Neigungswinkel signal 344 gemäß Wende-Winkelgeschwindigkeits-Befehlssignal 341 auf die Servomotoren 52, 62, 52a und 62a der drehbaren Wellen gibt, wodurch eine Wendemaßnahme des Maschinenteils gemäß Signal 344 hervorgerufen wird, und eine Störung 346 auf den Maschinenteil 1 während der Wendemaßnahme einwirkt, wird eine Wendegeschwindigkeit 347 des Maschinenteils 1 durch die Richtungserkennung 302 festgestellt und von seinem Vibrations kompaß als Wende-Winkelgeschwindigkeitssignal 348 auf den Ver stärkungsregler 307 gegeben. Der Verstärkungsregler wandelt das Wende-Winkelgeschwindigkeitssignal 348 des Vibrationskom passes um in die entsprechende Anzahl an Impulsen und über mittelt dieses Wende-Winkelgeschwindigkeitssignal 342 an den Komparator 306. Der Komparator ermittelt die Abweichung zwi schen dem Wende-Winkelgeschwindigkeitsbefehlssignal 341 vom Empfänger 300 und dem Wende-Winkelgeschwindigkeitssignal 342 vom Verstärkungsregler 307, und als Reaktion auf das resul tierende Differenzsignal 343 führt die Steuer- oder Regel einheit 303 die erforderliche Neigungssteuerung der drehbaren Wellen aus, wodurch eine Veränderung der Wendegeschwindigkeit aufgrund der Störung verhindert wird.The control or regulating system is therefore laid out according to FIG. 24. There, reference numeral 306 denotes a comparator, so that a turning angular velocity signal 348 , which is generated by the vibration compass of the direction detection 302 , is fed back via a gain controller 307 and is linked to a turning command (signal) 340 (± Θ operation), which is linked by the second lever 202 of the transmitter 200 originates. In other words, if the turning command (signal) 340 is given to the receiver 300 with the second lever 202 , a turning angular velocity command S signal 341 is given to the comparator 306 , which consists of a number of pulses which correspond to the ± Θ- Operation correspond. On the other hand, if the control or regulating unit 303 gives an inclination angle signal 344 according to the turning angular velocity command signal 341 to the servomotors 52 , 62 , 52 a and 62 a of the rotatable shafts, which causes a turning action of the machine part according to signal 344 , and a disturbance 346 acts on the machine part 1 during the turning action, a turning speed 347 of the machine part 1 is determined by the direction detection 302 and given by its vibration compass as a turning angular velocity signal 348 to the gain controller 307 . The gain controller converts the turning angular velocity signal 348 of the vibration comm pass into the corresponding number of pulses and transmits this turning angular velocity signal 342 to the comparator 306 . The comparator determines the deviation between the turning angular velocity command signal 341 from the receiver 300 and the turning angular velocity signal 342 from the gain controller 307 , and in response to the resulting difference signal 343 , the control unit 303 performs the required tilt control of the rotatable shafts, which prevents a change in the turning speed due to the disturbance.

Durch diese Rückführung des Wende-Winkelgeschwindigkeits- Ausgangssignals 348 vom Vibrations-Kompaß der Richtungs erkennung 302 auf das Wendebefehl(signal) 340 (±Θ-Bedienung) und der hierdurch in einer solchen Weise erfolgenden Steuerung oder Regelung der Neigung der drehbaren Wellen, daß das Wende- Winkelgeschwindigkeits-Ausgangssignal 348 vom Vibrations-Kom paß proportional zum Hebelbedienungs-Winkel gemacht wird, ist es möglich, daß eine stabile Wendemaßnahme unabhängig von eventuell in der Betonoberfläche vorhandenen Unregelmäßig keiten, Neigungen, usw. ausgeführt werden kann.This feedback of the turning angular velocity output signal 348 from the vibration compass of the direction detection 302 to the turning command (signal) 340 (± Θ operation) and the control or regulation of the inclination of the rotatable shafts which takes place in such a way that the Turning angular velocity output signal 348 from the vibration Kom is made proportional to the lever operating angle, it is possible that a stable turning action can be carried out independently of any irregularities, inclinations, etc. that may be present in the concrete surface.

Claims

1. Concrete floor smoothing machine, which has:
a base plate;
a plurality of rotatable shafts which are mounted on the base plate in such a way that their vertical axes can be pivoted and the rotatable shafts can be rotated in opposite directions to one another,
a holding device, each holding one of a plurality of blades, which are arranged radially relative to a rotor on a lower part of each rotatable shaft, and
Blade supports that couple each holder to an associated blade so that a central portion of each blade is supported in the radial direction of the same blade, each blade pivotally supported by a pin that is tangent to the center of rotation of the base.

2. Concrete floor smoothing machine according to claim 1, wherein each of the blade support devices ( 14 ) is set up to be removed together with the respective blade ( 12 a- 12 d) as a unit from the associated holding device ( 13 ).

The concrete floor leveling machine according to claim 1, wherein each holder ( 13 ) has a bent part, and in which each blade support ( 14 ) is connected to a front end of one of the holders, and in which a bent part of each of the holders is rotatably supported by a bearing ( 23 ) which is mounted on the lower surface of a base plate ( 22 ), which is in each case attached to a rotatable shaft ( 28 , 28 a), in which a rotor shaft ( 26 ) which is vertical slidably and rotationally transmitting in each associated rotatable shaft ( 28 , 28 a) is inserted to move each rotor ( 10 ) below the bottom plate ( 22 ) vertically, in which a circular groove ( 11 ) in the outer circumference of each rotor ( 10 ) is introduced, and in which a free end of each holding device ( 13 ) with an arm or crank piece ( 25 ) slidably with the circular groove ( 11 ) of each rotor ( 10 ) is operatively connected t.

4. A concrete floor smoothing machine according to claim 1, further comprising:
X pivoting movement means ( 50 , 50 a) to pivot each of the said rotatable shafts ( 28 , 28 a) in an x direction,
Y pivoting movement means ( 60 , 60 a) to pivot each of the said rotatable shafts ( 28 , 28 a) in a y direction,
Direction detection means ( 302 ) for detecting the target direction of a machine part; and
Control or regulating devices ( 303 ) which, in response to a signal from the direction detection means, correct the extent of a rotational deviation of the machine part from a predetermined target direction and therefore a corrected control signal at least one X-pivoting movement means ( 50 , 50 a) or Transmit Y-Schwenkbe moving means ( 60 , 60 a).

5. Concrete floor smoothing machine, which has:
a base plate,
a plurality of rotatable shafts which are mounted on the base plate in such a way that their vertical axes can be pivoted and the rotatable shafts can be rotated in opposite directions to one another,
a plurality of blades, each of which is radially attached to a rotor on a lower part of each rotatable shaft by means of a holder;
X-panning means for pivoting each of the rotatable shafts in an x-direction
Y-swivel means for swiveling each of the rotatable shafts in a y-direction
Direction detection means for detecting the target direction of a machine part; and
Control devices which, in response to a signal from the direction detection means, are intended to correct the degree of rotational deviation of the machine part and therefore transmit a corrected control or regulating signal to at least one of the X-swivel movement means or Y-swivel movement means.

6. Concrete floor smoothing machine according to claim 4, wherein the direction detection means ( 302 ) have a compass or gyro compass north direction.

7. Concrete floor smoothing machine according to claim 4, wherein the direction detection means ( 302 ) comprise a vibration compass ( 304 ) and an integrator circuit ( 305 ).

8. Concrete floor smoothing machine according to claim 4, wherein the direction detection means ( 302 ) comprise a magnetic direction sensor.

9. Concrete floor smoothing machine according to claim 4, wherein the direction detection means ( 302 ) have a rotational movement sensor with optical fibers.

10. Concrete floor smoothing machine according to claim 5, wherein the direction detection means ( 302 ) have a compass or gyro compass north direction.

11. Concrete floor smoothing machine according to claim 5, wherein the direction detection means ( 302 ) comprise a vibration compass ( 304 ) and an integrator circuit ( 305 ).

12, concrete floor smoothing machine according to claim 5, wherein the direction detection means ( 302 ) comprise a magnetic direction sensor.

13. Concrete floor smoothing machine according to claim 5, wherein the direction detection means ( 302 ) have a rotational movement sensor with optical fibers.

14. A concrete floor smoothing machine according to claim 4, further comprising:
Receiving means ( 300 ) for receiving a command signal sent remotely from transmitters ( 200 ); and
Means by which a turning angular velocity signal, which is generated by the direction detection means ( 302 ), is fed as a feedback signal to a turning angular velocity command signal which is transmitted to the control or regulating devices ( 303 ) by the transmitting devices ( 200 ) the receiving devices ( 300 ) is transmitted in order to compare the two and thus to correct the target or driving direction of the machine part.

15. Concrete floor smoothing machine according to claim 5, further comprising:
Receiving devices ( 300 ) for receiving a command signal sent remotely from transmitters ( 200 ), and
Means with which a turning speed signal generated by the direction detection means ( 302 ) is fed back and compared with a turning angular speed command signal which is applied to the control devices ( 303 ) by the transmitting devices ( 200 ) via the Receiving devices ( 300 ) is transmitted in order to correct the target or driving direction of said machine part.