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DE19530622A1 - Verfahren zur Drehmomentregelung einer Drehfeldmaschine - Google Patents

Verfahren zur Drehmomentregelung einer Drehfeldmaschine

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Publication number
DE19530622A1
DE19530622A1 DE1995130622 DE19530622A DE19530622A1 DE 19530622 A1 DE19530622 A1 DE 19530622A1 DE 1995130622 DE1995130622 DE 1995130622 DE 19530622 A DE19530622 A DE 19530622A DE 19530622 A1 DE19530622 A1 DE 19530622A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
δts
torque
stator
stator frequency
frequency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE1995130622
Other languages
English (en)
Inventor
Rudolf Froesch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DaimlerChrysler Rail Systems Schweiz AG
Original Assignee
ABB Daimler Benz Transportation Schweiz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Daimler Benz Transportation Schweiz AG filed Critical ABB Daimler Benz Transportation Schweiz AG
Priority to DE1995130622 priority Critical patent/DE19530622A1/de
Publication of DE19530622A1 publication Critical patent/DE19530622A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Description

Technisches Gebiet
Bei der Erfindung wird ausgegangen von einem Verfahren zur Drehmomentregelung einer Drehfeldmaschine nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Stand der Technik
Mit dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 nimmt die Erfindung auf einen Stand der Technik Bezug, wie er aus der deutschen Firmenzeitschrift: BBC-Nachrichten, 65 (1983) Heft 11, S. 375- 384, bekannt ist. Dort werden statische Frequenzumrichter zur Speisung von Kurzschlußläufermotoren nach dem Unterschwingungsverfahren betrieben, wobei Drehzahl und Drehmoment unabhängig voneinander vorgegeben werden und sich stufenlos verändern lassen. Die Rotordrehzahl wird über Stromwandler in den Zuleitungen zur Asynchronmaschine erfaßt und der Maschinenregelung zur Verfügung gestellt. Dabei muß die Rotordrehzahl durch eine Filterung aus den Maschinenströmen abgeleitet werden, was zu einer unerwünschten Verzögerung von etwa 20 ms bezüglich der Verfügbarkeit der aktuellen Rotordrehzahl führt.
Zum einschlägigen Stand der Technik wird zusätzlich auf die deutsche Zeitschrift: etz Archiv, Band 7 (1985) Heft 7, S. 211- 218, verwiesen, aus der eine direkte Selbstregelung (DSR) für hochdynamische Drehfeldantriebe mit Stromrichterspeisung bekannt ist, wie sie bei der vorliegenden Erfindung zur Anwendung kommen kann.
Ferner wird auf eine Dissertation von Michael Jänecke an der Fakultät für Elektrotechnik an der Ruhr-Universität Bochum: "Die direkte Selbstregelung bei Anwendung im Traktionsbereich", Bochum 1991, S. 59-86, hingewiesen, in der außer dem Verfahren zur Selbstregelung auch ein Verfahren zur indirekten Selbstregelung angegeben ist, wie es bei der vorliegenden Erfindung ebenfalls zur Anwendung kommen kann.
Darstellung der Erfindung
Die Erfindung, wie sie im Patentanspruch 1 definiert ist, löst die Aufgabe, ein Verfahren zur Drehmomentregelung einer Drehfeldmaschine der eingangs genannten Art derart weiterzuentwickeln, daß diese Regelung schneller ist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen definiert.
Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, daß eine Eingriffsmöglichkeit für eine Schlupfregelung der Drehfeldmaschine genügend schnell erfolgen kann, um eine optimale Kraftübertragung bei gleichbleibender Drehzahl zu gewährleisten.
Der Frequenz anstieg der Drehfeldmaschine kann damit so stark begrenzt werden, daß eine gleichbleibende Drehzahl, unabhängig von dem sich ändernden Reibbeiwert zwischen Rad und Schiene eines Schienenfahrzeuges, erreichbar wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbei­ spielen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Prinzipschaltbild einer Drehmomentregelung einer Asynchronmaschine,
Fig. 2 eine Drehmomentcharakteristik einer Asynchronmaschine gemäß Fig. 1,
Fig. 3 Frequenzkurven beim Beschleunigen und Verlangsamen der Rotordrehzahl der Asynchronmaschine gemäß Fig. 1,
Fig. 4 ein zu den Frequenzkurven von Fig. 3 gehörendes Drehmoment-Signaldiagramm,
Fig. 5 Raumzeiger für eine Ständerspannung und Flußraumzeigerbahnen für eine direkte Selbstregelung der Asynchronmaschine gemäß Fig. 1 und
Fig. 6 Raumzeiger für eine Ständerspannung und Flußraumzeigerbahnen für eine indirekte Selbstregelung der Asynchronmaschine gemäß Fig. 1.
Wege zur Ausführung der Erfindung
In den Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
Fig. 1 zeigt in einem Funktionsschaltbild für eine Drehmomentregelung einer 3phasigen Drehfeldmaschine bzw. Asynchronmaschine (5) mit Wechselstromphasen (R, S, T) einen Drehmomentregler (3), dem eingangsseitig ein modifiziertes Solldrehmoment (Msoll1) zugeführt ist und der ausgangsseitig über einen Wechselrichter (4) das Drehmoment der Asynchronmaschine (5) regelt. Ein nicht dargestellter Rotor der Asynchronmaschine (5) ist über eine Antriebsachse mit einem Antriebsradsatz bzw. mit einem Antriebsrad (6) eines nicht dargestellten Schienenfahrzeuges, das auf einer Schiene (7) rollen oder bei hoher Zugkraftübertragung schlüpfen kann, mechanisch verbunden.
Der Drehmomentregler (3) kann mit einer direkten Selbstregelung (DSR) betrieben werden, wie sie in der eingangs genannten Druckschrift etz Archiv (1985) S. 211-217 beschrieben ist, oder mit einer indirekten Selbstregelung, wie sie in der eingangs genannten Dissertation beschrieben ist. Ausgangsseitig liefert der Drehmomentregler (3) ferner einen Istwert des Drehmoments (Mist) für eine übergeordnete Regelung (nicht dargestellt) und eine gemessene bzw. berechnete Ständerfrequenz (fx), die 1. und 2. Funktionsgebern (1, 2) zugeführt wird.
Der 1. Funktionsgeber (1) berechnet in Abhängigkeit von dieser Ständerfrequenz (fx) und von einem z. B. von der übergeordneten Regelung vorgebbaren Solldrehmoment (Msoll) eine maximal erlaubte Ständerfrequenz (fxmax) in der Betriebsart Fahren (F) gemäß:
fxmax=fx+(fS×Msoll)/Mmax+fSmin (1)
und in der Betriebsart Bremsen (B) gemäß:
fxmax=fx-(fS×Msoll)/Mmax-fSmin. (2)
Dabei bedeuten fS einen vorgebbaren Rotorschlupf im Bereich von 0,5 Hz-5 Hz, der von der Charakteristik (siehe Fig. 2) der Asynchronmaschine (5) abhängen kann, und fSmin einen minimal gewünschten Schlupf im Bereich von 0,5 Hz-5 Hz. Die Änderung der maximalen Frequenz (fxmax) ist auf einen Bereich von 0,1 Hz/s-1 Hz/s beschränkt.
Der 2. Funktionsgeber (2) berechnet in Abhängigkeit von der Ständerfrequenz (fx), von dem Solldrehmoment (Msoll) und der maximal erlaubten Ständerfrequenz (fxmax) das modifizierte Solldrehmoment (Msoll1) im Fahren (F) gemäß:
Msoll1=Msoll für fxfxmax und (3)
Msoll1=0,1×Msoll . . . 0,5×Msoll für fx<fxmax, (4)
vergleiche den Kurvenverlauf in den Fig. 3 und 4 zwischen Zeitpunkten (t1) und (t2),
und in der Betriebsart Bremsen (B) gemäß:
Msoll1=Msoll für fxfxmax und (5)
Msoll1=0,6×Msoll . . . 0,9×Msoll für fx<fxmax, (6)
vergleiche den Kurvenverlauf in den Fig. 3 und 4 zwischen Zeitpunkten (t8) und (t9). Danach steigt der Wert von Msoll1 rampenartig auf 100% an. Das Gleiche gilt beim Fahren (F) nach dem Zeitpunkt (t5).
In Fig. 3 ist auf der Ordinate die Frequenz (f) und auf der Abszisse die Zeit (t) aufgetragen. Die maximal erlaubte Ständerfrequenz (fxmax) ist darin gestrichelt und die Rotorfrequenz (fR) der Asynchronmaschine (5) sowie deren Ständerfrequenz (fx) sind ausgezogen dargestellt.
Fig. 4 zeigt das Drehmoment (M) in Abhängigkeit von der Zeit (t) entsprechend dem Verlauf der maximal erlaubten Ständerfrequenz (fxmax) in Fig. 3. Im Bereich Fahren (F) nimmt das Solldrehmoment (Msoll) von einem Zeitpunkt (t1) bis zu einem Zeitpunkt (t2) den Wert 1 an und danach bis zu einem Zeitpunkt (t3) bei konstanter Ständerfrequenz (fx) den Wert 0. Bei weiterem Frequenzanstieg bis zu dem Zeitpunkt (t4) hat das Solldrehmoment (Msoll) den Wert 1. Infolge eines Schleuderns (8) im Zeitintervall t5-t4, wobei die Ständerfrequenz (fx) größer als die maximal erlaubte Ständerfrequenz (fxmax) ist, weicht das modifizierte Solldrehmoment (Msoll1) von dem Solldrehmoment (Msoll) auf Werte im Bereich von 10%-50% des Wertes von (Msoll) nach unten ab, um danach in Gestalt einer Rampe wieder auf 100% anzusteigen. Im Bereich zwischen Zeitpunkten (t6) und (t7) bleibt die Ständerfrequenz (fx) unverändert und entsprechend das Solldrehmoment (Msoll) auf dem Wert 0.
Im Zustand Bremsen (B) nimmt die Ständerfrequenz (fx) zwischen Zeitpunkten (t7) und (t10) und danach nach einem Zeitpunkt (t11) ab, wobei in einem Zeitintervall t9-t8 ein Gleiten (9) auftritt, bei dem die Ständerfrequenz (fx) kleiner als die maximal erlaubte Ständerfrequenz (fxmax) ist. In diesem Zeitintervall wird der Wert des modifizierten Solldrehmomentes (Msoll1) von -1 auf einen Wert im Bereich von -0,4 . . . -0,9 heraufgesetzt. Nach dem Zeitpunkt (t9) nimmt der Wert des modifizierten Solldrehmomentes (Msoll1) in Gestalt einer Rampe wieder auf den Wert -1 ab.
Aus der in Fig. 2 dargestellten Drehmomentcharakteristik, in der auf der Ordinate das Drehmoment (M) und auf der Abszisse die Frequenz (f) der Asynchronmaschine (5) aufgetragen sind, kann diejenige Ständerfrequenz (fx) ermittelt bzw. bestimmt werden, die angelegt werden muß, um ein vorgebbares Drehmoment (M1) zu erzeugen, bei dem eine mechanische Rotorfrequenz (fR) den Wert (fR1) hat.
Fig. 5 zeigt die Bahnkurve des Ständerflußraumzeigers (ψ) für eine direkte Selbstregelung der Asynchronmaschine (5), wobei der magnetische Ständerfluß (ψ) in einem Sechseck geführt wird. Bei einer 3phasigen Asynchronmaschine (5), die von einer konstanten Eingangsgleichspannung gespeist wird, kann der Raumzeiger der Ständerspannung (U) nur 7 diskrete Werte annehmen, welche durch Umschaltpunkte (P0)-(P6) gekennzeichnet sind. In jedem der Umschaltpunkte (P1)-(P6) verweilt der Raumzeiger der Ständerspannung (U) bei stationärem Betrieb 1/6 der Spannungsperiode, d. h. während eines Zeitintervalls (Δts). Daraus läßt sich die Ständerfrequenz (fx) bestimmen gemäß:
fx=1/(6×Δts). (7)
Der Ständerflußraumzeiger (ψ) wandert auf einer Geraden vom Umschaltpunkt (P1) in Richtung zum Umschaltpunkt (P2), wenn der Raumzeiger der Ständerspannung (U) vom Umschaltpunkt (P0) zum Umschaltpunkt (P3) vom Wechselrichter (4) angelegt ist, welcher die gleiche Richtung aufweist, wie ein Zeiger vom Umschaltpunkt (P1) zum Umschaltpunkt (P2). Wird der Raumzeiger der Ständerspannung (U) im Umschaltpunkt (P0) angelegt, dann bleibt der Ständerflußraumzeiger (ψ) stehen. Mit dem Taktverhältnis der Raumzeigerpunkte (P3) und (P0) kann die Geschwindigkeit des Ständerflußraumzeigers (ψ) vorgegeben werden. Um das Zeitintervall (Δts) zu erfassen, muß der Zeitpunkt der Umschaltung, z. B. Umschaltpunkt (P1), gespeichert werden, bis der Umschaltpunkt (P2) erreicht ist, usw. bei jedem Umschaltpunkt des Sechsecks. Aus der Zeitdifferenz ergibt sich jeweils das gesuchte Zeitintervall (Δts).
Fig. 6 zeigt die Bahnkurve des Ständerflußraumzeigers (ψ) für eine indirekte Selbstregelung der Asynchronmaschine (5), wobei der magnetische Ständerflußzeiger (ψ) auf einem Kreis geführt wird. Die Umschaltpunkte (P1)-(P6) entsprechen den möglichen Spannungspunkten, die an die Asynchronmaschine (5) angelegt werden können. Dem Umschaltpunkt (P0) entspricht der Raumzeiger der Ständerspannung U=0. Um einen bestimmten Arbeitspunkt (Px) erzeugen zu können, werden die Spannungspunkte (P1), (P2) und (P0) so getaktet, daß der resultierende Ständerflußraumzeiger (ψ) vom Umschaltpunkt (P0) zum Arbeitspunkt (Px) weist. Für den Fall, daß der Arbeitspunkt genau in der Mitte zwischen den Umschaltpunkten (P1) und (P2) liegen sollte, wäre das Taktverhältnis der Spannungspunkte (P1) und (P2) 1 : 1.
Im Bereich der indirekten Selbstregelung dreht die Asynchronmaschine (5) langsam, d. h., der Ständerflußraumzeiger (ψ) wird langsam an 6 auf einem Kreis liegenden Umschaltpunkten (P1′)-(P6′) vorbeigeführt. Es vergeht eine längere Zeit, bis wieder ein neuer berechneter Wert für die Ständerfrequenz (fx) zur Verfügung steht. Wie oben beschrieben, können aber auch zusätzliche Umschaltpunkte, z. B. (P12′) in der Mitte zwischen den 6 Umschaltpunkten (P1′)-(P6′), zur Berechnung der Ständerfrequenz (fx) herangezogen werden. So bekommt man z. B. 12 Umschaltpunkte auf dem Kreisumfang, bei denen eine Berechnung der Ständerfrequenz (fx) möglich ist. Es wird der Zeitpunkt des Passierens eines Umschaltpunktes, z. B. (P1′), gespeichert. Beim Passieren des nächsten Umschaltpunktes (P12′) kann erneut die Zeit erfaßt und daraus eine Zeitdifferenz bzw. ein Zeitintervall (Δts′) für den zurückgelegten Winkel berechnet werden. Daraus läßt sich die Ständerfrequenz (fx) bestimmen gemäß:
fx=1/(12×Δts′).
Auf diese Weise könnten z. B. auch 24 Umschaltpunkte erzeugt werden, wenn das Tastverhältnis 1/4 : 3/4 bzw. 3/4 : 1/4 ausgewertet wird.
Bezugszeichenliste
1, 2 Funktionsgeber
3 Drehmomentregler für 5
4 Wechselrichter
5 Asynchronmaschine, Drehfeldmaschine
6 Antriebsrad, Antriebsradsatz eines Schienenfahrzeugs
7 Schiene
8 Bereich eines Schleuderns im Fahren
9 Bereich eines Gleitens im Bremsen
ASM Asynchronmaschine
B Bereich Bremsen
DSR direkte Selbstregelung
f Frequenz
f1, f2 Funktionen
fR Rotorfrequenz von 5
fR1 Rotorfrequenz für M1
fx gemessene/berechnete Ständerfrequenz von 5
fxmax maximal erlaubte Ständerfrequenz
F Bereich Fahren
ISR indirekte Selbstregelung
M Drehmoment
M1 vorgegebenes Drehmoment von 5
Mist Istwert des Drehmoments
Msoll Solldrehmoment von 5
Msoll1 modifiziertes Solldrehmoment von 5
P0-P6, P1′-P6′, P12′ Umschaltpunkte von Raumzeigern
Px Arbeitspunkt
R, S, T Wechselstromphasen
t Zeit
t1-t11 Zeitpunkte
U Spannungsraumzeiger
Δts, Δts′ Zeitdifferenzen, Zeitintervalle
ψ magnetischer Fluß

Claims (7)

1. Verfahren zur Drehmomentregelung einer Drehfeldmaschine
  • a) in Abhängigkeit von einem vorgebbaren Solldrehmoment (Msoll) und
  • b) einer elektrisch erfaßten Drehzahl oder Frequenz (fx) der Drehfeldmaschine (5),
  • c) wobei in der Drehfeldmaschine (5) ein Drehfeld eines magnetischen Fußes (ψ) durch Umschalten von Ständerspannungen (U) in vorgebbaren Umschaltpunkten (P0- P6; P1′-P6′, P12′) erzeugt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
  • d) daß die Zeitdauer (Δts, Δts′) zwischen vorgebbaren Umschaltpunkten (P0-P6; P1′-P6′, P12′) gemessen und
  • e) in Abhängigkeit davon eine Ständerfrequenz (fx) der Drehfeldmaschine (5) berechnet wird, in Abhängigkeit von der die Drehfeldmaschine (5) geregelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer (Δts, Δts′) mindestens zwischen 2 zeitlich aufeinanderfolgenden Umschaltpunkten (P0-P6; P1′-P6′, P12′) gemessen und zur Berechnung der Ständerfrequenz (fx) ausgewertet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitpunkt am Beginn einer Erfassung der Zeitdauer (Δts, Δts′) gespeichert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ständerfrequenz fx gemäß: fx=1/(n×Δts)berechnet wird, wobei n die Anzahl Umschaltpunkte (P0-P6; P1′-P6′, P12′) je Vollumdrehung von 360° und Δts das Zeitintervall zwischen 2 aufeinanderfolgenden Umschaltpunkten (P0-P6; P1′-P6′, P12′) bedeuten.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
  • a) daß das Solldrehmoment (Msoll) im Falle eines Schleuderns (8) der Drehfeldmaschine (5) auf ein modifiziertes Solldrehmoment (Msoll1) reduziert und
  • b) im Falle eines Gleitens (9) erhöht wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
  • a) daß das Solldrehmoment (Msoll) im Falle eines Schleuderns (8) der Drehfeldmaschine (5) um 10% . . . 50% auf ein modifiziertes Solldrehmoment (Msoll1) reduziert und
  • b) im Falle eines Gleitens (9) um 10% . . . 40% erhöht wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet,
  • a) daß ein Schleudern (8) detektiert wird, wenn die Ständerfrequenz (fx) größer als eine vorgebbare, maximal erlaubte Ständerfrequenz (fxmax) ist, und
  • b) daß ein Gleiten (9) detektiert wird, wenn die Ständerfrequenz (fx) kleiner als die maximal erlaubte Ständerfrequenz (fxmax) ist.
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