DE19527316C2 - Fahrzeug zum Befahren von unterirdisch verlegten Rohren - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug zum Befahren von unterirdisch verlegten Rohren, insbesondere von Abwasserrohren und solchen mit eiförmigem Profil, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiges Fahrzeug ist aus der DE-41 33 431 C 2 bekannt. Dabei handelt es sich um ein bemanntes, gleisloses Fahrzeug zum Befahren von unter der Oberfläche verlegten Rohren, das ein über eine nachschleppbare Versorgungsleitung an eine oberirdische Energieversorgung angeschlossenes Raupenfahrwerk mit Fahrwerksantrieb aufweist. An das Fahrzeug sind stirnseitig wahlweise Arbeits- oder auch Inspektionsgeräte in einer Konsole desselben anflanschbar. Das von einem Drehstrommotor angetriebene Raupenfahrwerk ist mit einer Gliedergummikette ausgestattet. In der vertikalen Mittelquerebene des Raupenfahrwerks sind seitlich ausgestellte Stützräder angeordnet, die mit ihren Umlaufebenen radial zur Rohrwand ausgerichtet sind. Die Steuerung erfolgt mittels frontseitig angebrachten Lenkrädern. Ein Nachteil hierbei ist, daß das Raupenfahrwerk für das Befahren von eiförmigen Rohrprofilen ungeeignet ist, da die eiförmigen Profile im zu befahrenden unteren Bereich des Rohres einen verhältnismäßig geringen Krümmungsradius aufweisen, so daß die Gummigliederkette stark verdreht wird, da sie sich beim Befahren des Eiprofilrohres an die geneigte Rohrwandung anzuschmiegen versucht. Probleme durch die Verwendung eines Raupenfahrwerkes entstehen insbesondere an solchen Stellen des Rohres, an denen andere Rohre einmünden. Die dort auftretenden Kanten können eine Beschädigung des Raupenfahrwerkes bewirken. Ferner kann ein Eiprofilrohr, das in das befahrene Eiprofilrohr einmündet, das Blockieren einer oder beider Raupen eines derartigen Fahrwerkes bewirken, wenn dieses oder eine der Raupen an der Verzweigungsstelle an der Rohrwandung des einmündenden Rohres frontal anstößt. Weiterhin hat sich ein Raupenfahrwerk als ungeeignet erwiesen, wenn mit Hilfe des Fahrzeugs Kamera-Aufnahmen gemacht werden sollen, weil vertikal zur Fahrtrichtung verlaufende Unebenheiten des Bodens der relativ großen befahrenen Fläche auf das Fahrzeug und damit auf die Kamera übertragen werden, so daß wegen des entstehenden unruhigen Laufs Einzelheiten der Aufnahme am Monitor schwer erkennbar sind.

Eine Aufgabe der Erfindung ist daher, ein Fahrzeug bereitzustellen, das zum Befahren von Eiprofil-Rohren geeignet ist. Insbesondere soll das Fahrzeug Kanäle befahren können, die einen sich entlang der Fahrtstrecke verändernden Querschnitt sowie Kurven aufweisen. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist, daß das Fahrzeug auch Rohre befahren kann, die einen verhältnismäßig geringen Querschnitt aufweisen. Auch soll das Fahrzeug für sehr unterschiedliche Rohr-Querschnitte geeignet sein, wobei der Einstellungs-Aufwand möglichst gering sein soll.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist, daß das zu schaffende Fahrzeug als unbemanntes Fahrzeug verwendbar sein soll, wobei der Aufwand für die Steuerung minimal sein soll.

Auch ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug zu schaffen, bei dem die Gefahr des Kippens aufgrund von Hindernissen oder Rohr-Einmündungen möglichst nicht besteht.

Eine Aufgabe der Erfindung ist ferner, ein Fahrzeug vorzusehen, das an Stellen des Rohres, an denen ein Rohr einmündet oder mehrere Rohre einmünden, nicht am Weiterfahren behindert wird. Eine weitere Anforderung an das Fahrzeug ist, daß es möglichst wenig Unebenheiten des Bodens aufnimmt und, sofern diese von dem Fahrwerk aufgenommen werden, diese dämpft, um Videoaufnahmen, Messungen oder Reparaturen im Rohr mit möglichst guter Qualität zu gewährleisten.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist, das Fahrzeug möglichst einfach und leicht zu bauen.

Eine Aufgabe der Erfindung ist ferner, das Fahrzeug derart zu gestalten, daß eine Vielzahl von verschiedenartigen Arbeits- und Inspektionsvorrichtungen an dem Fahrzeug angebracht werden können. Diese Arbeits- und Insprektionsvorrichtungen sollen mit einfachen Mitteln und in kurzer Zeit ein- und ausbaubar sein.

Weiterhin ist eine Aufgabe der Erfindung, Mittel vorzusehen, die eine Einstellung der Höhe der Inspektions- und Arbeitseinrichtungen über dem befahrenen Grund ermöglichen, um das Fahrzeug und dessen Geräte optimal zu dem im Rohr befindlichen Flüssigkeits- oder Abwasserspiegel einzustellen.

Weiterhin besteht die Aufgabe der Erfindung darin, das Fahrzeug so zu gestalten, daß es ohne Probleme durch Einstiege in die unterirdisch verlegten Rohre abgelassen werden kann.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1.

Der Kern der Erfindung besteht darin, daß das Fahrwerk des Fahrzeuges zwei schwenkbare Schwingen aufweist, durch die die Fahrzeughöhe festgelegt und eine Einstellung des Fahrzeugs derart bewirkt wird, daß das Fahrzeug durch die seitlichen Stützvorrichtungen an den Wandungen eines Eiprofilrohrs in der gewünschten aufrechten Lage selbstständig abgestützt wird. Die Gestaltung dieser Merkmale erfolgt in einer Weise, daß die Einstellung des Fahrzeugs auf die Größe des befahrenen Rohrprofils mit wenigen Handgriffen erfolgt und eine Vielzahl von Inspektions- und Arbeitseinrichtungen mit einfachen Mitteln an das Fahrzeug montiert werden können.

Die auf beiden Seiten des Fahrzeugs angeordnete Stützvorrichtung mit jeweils einem Stützrad bewirkt, daß an Stellen des Rohres, an denen ein weiteres Rohr in das befahrene Rohr einmündet, das Fahrzeug nicht am Weiterfahren behindert wird.

Die sehr schmale Bauweise des erfindungsgemäßen Fahrzeugs bietet den Vorteil, daß es sich zum Durchfahren von sehr geringen Kanal-Durchmessern eignet. Darüber hinaus ist das erfindungsgemäße Fahrzeug selbststeuernd in einem Rohr mit Ei-Profil, so daß keine eigene Steuerungs- und Kontrolleinrichtung erforderlich ist.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfaßt jeweils eine Stützvorrichtung auf einer Seite jeweils zwei Schwenkarme, die in einem definierten Abstand in Fahrtrichtung hintereinander und in der Höhe zueinander versetzt angeordnet sind, wobei der erstgenannte Abstand größer ist, als die zu erwartende in Längsrichtung auftretende Öffnung einer Rohreinmündung. Dadurch wird das Fahrzeug auch an einer Rohreinmündung wenigstens von einem Stützrarm zu jeder Zeit zur Seite abgestützt, wenn das Fahrzeug an der Einmündungsstelle vorbeifährt. Die Stützvorrichtungen sind auf eine 90 Grad-Stellung federnd eingemittet, und sowohl in Fahrtrichtung als auch entgegen die Fahrtrichtung schwenkbar, so daß die Stützwirkung in beiden Bewegungsrichtungen des Fahrzeuges auftritt.

Das Fahrzeug fährt vorzugsweise lediglich auf zwei hintereinander angeordneten Laufrädern. Dadurch wird sichergestellt, daß das Fahrzeug durch sämtliche Rohre mit eiförmigen Standardprofilen fahren kann.

Die luftbereiften Räder bieten den Vorteil, daß Unebenheiten des Bodens gedämpft werden. Das Fahrgestell ist in einem vorbestimmten Maße einziehbar, ohne daß eine Einstellung an dem Antriebssystem erfolgen muß. Dadurch wird der Vorteil erhalten, daß mit einfachen Mitteln eine Einstellung des Fahrzeuges auf die Profilgröße des Rohres und auf den Pegelstand der im Rohr befindlichen Flüssigkeiten oder des Abfalles erreicht wird.

Ein Vorteil der Erfindung ist auch die Anordnung der Laufräder und die geringe Länge des Fahrzeuges. Dadurch ist es für das Fahrzeug möglich, durch sehr enge und auch gekrümmte Rohre zu fahren.

Die Plattform bietet vorteilhafterweise die Möglichkeit, daß auf einfache Weise Bauteile verschiedener Abmessungen auf dieser und damit am Fahrzeug angebracht werden können, die Meßgeräte, Kameras oder Arbeitsvorrichtungen enthalten.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

• - Fig. 1 eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrzeugs, in der die ausgefahrene Stellung der Laufräder mit strichpunktierten Linien dargestellt ist;
• - Fig. 2 eine Draufsicht des Fahrzeugs, in der die möglichen Schwenkbewegungen der seitlichen Stützvorrichtungen aus der federnd eingemitteten Grundstellung heraus dargestellt sind;
• - Fig. 3 eine Frontansicht des Fahrzeugs mit eingeschwenkten Stützvorrichtungen und ausgefahrener Fahrwerksstellung, in der weiterhin die Stützräder der Stützvorrichtungen in ihren Grundstellungen und eingefahrenen Laufrädern eingezeichnet sind,
• - Fig. 4 eine zweite Ausführungsform eines selbstfahrenden Fahrzeugs mit einer in der Höhe verstellbaren Plattform, an der die Schwenkarme angeordnet sind,
• - Fig. 5 das Fahrzeug mit insgesamt drei einzeln oder sechs paarweise angeordneten Schwenkarmen, die einzeln bzw. paarweise einen Winkel von 120 Grad um die Fahrzeuglängsachse herum zueinander einnehmen,
• - - Fig. 6 das Fahrzeug mit insgesamt zwei einzeln oder vier paarweise angeordneten Schwenkarmen, die einzeln bzw. paarweise einen Winkel von 120 Grad um die Fahrzeuglängsachse herum zueinander einnehmen,
• - Fig. 7 das Fahrzeug mit paarweise angeordneten, die 90 Grad- Grundstellung einnehmenden Schwenkarmen, die an ihren freien Enden durch Riemen miteinander verbunden sind; und
• - Fig. 8 das Fahrzeug ähnlich der Fig. 7, jedoch mit paarweise angeordneten Schwenkarmen, die an ihren freien Enden durch Kufen miteinander verbunden sind.

Das Fahrzeug 1 weist ein vertikal verstellbares Fahrgestell 5, Stützvorrichtungen 7, eine Plattform 8, sowie ein auf dieser angeordnetes Funktionsmodul 9 auf.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist, umfaßt das vertikal verstellbare Fahrgestell 5 in einer bevorzugten Ausführungsform eine vordere, d. h. in Fahrtrichtung vorne liegende Schwinge oder einen vorderen Ausleger 11 und eine hintere Schwinge oder einen hinteren Ausleger 12, an denen jeweils ein Laufrad 13 gelagert ist. Die Laufräder 13 sind jeweils mit einem luftgefüllten Reifen 15 versehen. In der hier beschriebenen Ausführungsform ist die vordere Schwinge 11 im Drehpunkt oder einem Lager 17 schwenkbar, und die hintere Schwinge 12 an dem Drehpunkt oder dem Lager 18 schwenkbar gelagert. Die Verschwenkung der vorderen und hinteren Schwinge 11, 12 erfolgt durch die Lösung einer entsprechenden Befestigung der Schwingen 11, 12 an den Lagern 17, 18 und hat die Veränderung der Fahrzeughöhe zur Folge. Die vertikale Verstellbarkeit des Fahrzeugs 1 kann auch mit einem andersartigen verstellbaren Fahrgestell 5 nach dem Stand der Technik bewerkstelligt werden.

Die Schwingen 11, 12 stehen mittels einer nicht dargestellten Kette in Verbindung. Diese wird geführt von einem an dem freien Ende der vorderen Schwinge 11 befindlichen Zahnrad 19, von einem am freien Ende der hinteren Schwinge 12 angeordneten Zahnrad 20, von einem an der Lagerstelle 18 angeordneten Zahnrad 21 sowie von Zahnrädern 22a, 22b, 22c, die an dem unteren Gehäuseteil 23 angeordnet sind. Diese Anordnung von Kette und Zahnrädern kann auch auf beiden Seiten des Fahrzeuges 1 vorgesehen sein. Weiterhin kann statt einer Kettenanordnung auch ein Riemen- oder Zahnriemen-Antrieb verwendet werden.

Die Lage der Zahnräder 22a, 22b, 22c sowie die Lage des Lagers 18 und damit die Lage des Zahnrads 21 sind so angeordnet, daß die Schwenklagen der Schwingen 11, 12 verändert werden können, ohne daß eine Veränderung der Kettenlänge erforderlich ist.

Ein Vorteil dieser Anordnung ist, daß die Fahrzeughöhe und damit die Höhe der Arbeitsgeräte des Fahrzeugs, z. B. der Videokamera, mit einfachen Mitteln und schnell am Einsatzort verändert und somit auf die Einsatzverhältnisse angepaßt werden können.

Durch eine derartige Anordnung von Kette und Zahrädern wird vorzugsweise ein Allrad-Antrieb des Fahrzeuges 1 erreicht. Es ist jedoch auch eine einfachere Ausführungsform des Fahrzeuges 1 möglich, bei der nur ein Rad desselben angetrieben wird.

Das Lager 17 ist an dem unteren Gehäuseteil 23 angeordnet, das in einer bevorzugten Ausführungsform in einer U-Profilform gebildet ist. An dem hinteren Ende des unteren Gehäuseteils 23 ist eine Halterung 24 starr befestigt. Diese Befestigung wird beispielsweise mit Schraubenverbindungen oder mit einer Schweißverbindung bewirkt. An der Halterung 24 ist wiederum das Lager 18 für das hintere Laufrad 12 vorgesehen. Die Verschwenkung der Schwingen 11, 12 an den Lagern 17, 18 bewirkt, daß die Entfernung der Laufräder 12, 13 von der Plattform 8 und somit die Höhe der Plattform 8 über Grund einstellbar ist.

Ein Kettenrad 25 ist bei 18 gelagert und wirkt über eine Kette 26 mit einem Abtriebsritzel 27 zusammen. Das Abtriebsritzel 27 ist über ein in der Zeichnung nicht dargestelltes Getriebe an einen Motor angekoppelt, die bei der in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausführungsform im hinteren Bereich des Funktionsmoduls 9 untergebracht sind.

Das Funktionsmodul 9 ist auf der Plattform 8, beispielsweise mittels Schrauben 35 in einer Weise befestigt, daß das Funktionsmodul 9 mit wenigen Handgriffen von der Plattform 8 gelöst werden kann, selbst wenn das gesamte Fahrzeug 1 stark verschmutzt ist, da die Schrauben leicht zugänglich sind und keine Anpaßarbeit geleistet werden muß. Zur leichteren Handhabung des Funktionsmoduls 9 kann an der Oberseite des Funktionsmoduls 9 ein Griff 36 angebracht sein.

Das Funktionsmodul 9 kann weiterhin eine oder mehrere in den Figuren nicht dargestellte elektrische Komponenten enthalten, die die erforderliche Energie in der Form bereitstellen, wie sie für den Motor und auch für die Inspektions- und Arbeitseinrichtungen, die an dem Funktionsmodul 9 angebracht sind, erforderlich sind. Diese können eine Videokamera, einen Beleuchtungsring und andere Arbeits- und Inspektionsgeräte, insbesondere auch eine Hebevorrichtung und steuerbare Vorrichtungen für derartige Geräte einschliessen. Zur Entnahme der Videodaten bzw. zur Steuerung, Kontrolle der an der Plattform angekoppelten Geräte zur Entnahme abzunehmender Meßdaten sowie auch zum Anschließen an eine oberirdische Energieversorgungseinrichtung kann weiterhin eine Schnittstelle 37 am hinteren Ende des Funktionsmoduls 9 vorgesehen sein. Weiterhin ist am hinteren Ende des Funktionsmoduls 9 ein Haken vorgesehen, um das Fahrzeug 1 zur Ausgangsstelle zurückziehen zu können, beispielsweise wenn es unvorhergesehenerweise nicht selbst zurückfahren kann. Zur Ankopplung beispielsweise einer Videokamera ist am vorderen Ende des Funktionsmoduls 9 eine Halterung 39 vorgesehen.

Die erste Ausführungsform der Fig. 1 bis 3 ist in der Fig. 2 in einer Draufsicht dargestellt, in der die auf jeder Seite des Fahrzeugs 1 paarweise angeordneten Stützvorrichtungen 7 in verschiedenen Stellungen dargestellt sind. Die Stützvorrichtungen 7 sind in einer Lagerstelle 41 am Gehäuse des Fahrzeugs 1 schwenkbar gelagert und umfassen in einer bevorzugten Ausführungsform auf jeder Seite des Fahrzeugs 1 jeweils zwei Schwenkarme 43 und ein Stützrad 45. Der Schwenkarme 43 ist mittels nicht dargestellten Gasfedern derart am Gehäuse des Fahrzeugs 1 angeordnet, daß die mit durchgezogenen Linien dargestellte Mittelstellung der Schwenkarme 43 die entspannte Schwenklage derselben, und die mit strichpunktierten Linien dargestellte Schwenklage der Schwenkarme 43 die am meisten gespannte Lage derselben ist.

Die Federung der Schwenkarme 43 können statt der Gasfedern auch mit andersartigen Federn nach dem Stand der Technik gebildet sein, z. B. zwei Federn beidseitig eines jeden Schwenkarmes. Anstelle einer Federanordnung können auch pneumatische oder hydraulische Komponenten vorgesehen sein, die mit Sensoren und einer Regelung nach dem Stand der Technik integriert sind.

Durch die federnde bzw. pneumatische oder hydraulische Anordnung der Schwenkarme 43 am Gehäuse des Fahrzeugs 1 wird erreicht, daß sich das Fahrzeug jederzeit an der seitlichen Wandung eines Eiprofilrohrs abstützen kann, da die Fahrzeughöhe mit Hilfe der beschriebenen, eine Höhenverstellung des Fahrzeuges bewirkende Einstellung der Fahrwerkshöhe mittels der Schwingen 11, 12 bei Eiprofilrohren immer derart eingestellt werden kann, daß die Spannweite von gegenüberliegenden Stützvorrichtungen 7 größer ist als der Abstand der Rohrwandungen auf Höhe der Stützvorrichtungen 7.

Die Schwenkarme 43 sind auf einer Seite des Fahrzeugs 1 in der Fahrtrichtung desselben derart beabstandet, daß sie das Fahrzeug 1 zu dieser Seite hin auch an Stellen abstützen, an denen das befahrene Eiprofilrohr unterbrochen ist, wenn dort ein weiteres Rohr einmündet. Dieser Vorteil wird auch dadurch erreicht, daß die Schwenkarme 43 in der bevorzugten Ausführungsform auf jeder Seite des Fahrzeugs 1 in ihrer vertikalen Höhe zueinander versetzt angeordnet sind, wie aus Fig. 1 hervorgeht. Dadurch ist eine Verkürzung des Abstandes der Stützvorrichtungen 7 in Längsrichtung auf einer Seite des Fahrzeugs 1 möglich.

In Fig. 3 sind zwei verschiedene Stellungen der Stützvorrichtungen 7 im Zusammenspiel mit der durch die Verstellung der Schwingen 11, 12 bewirkten Fahrzeughöhe dargestellt. Mit dem Bezugszeichen 51 sind die Stützvorrichtungen 7 in einer zum Fahrzeug 1 hin eingeklappten Stellung gezeigt, während die Schwingen 11, 12 in einer ausgefahrenen Position eingestellt sind. Mit dem Bezugszeichen 50 sind die Schwenkarme 43 in einer ausgeklappten Stellung gezeigt, wobei die Fahrzeughöhe mit Hilfe der Schwingen 11, 12 auf eine niedrige Höhe eingestellt ist.

Die Stützvorrichtungen 7, sowie die einstellbare Fahrzeughöhe sind so bemessen, daß das Fahrzeug 1 selbstständig durch jedes Eiprofilrohr mit üblichen Abmessungen fahren kann. Insbesondere ist das Fahrzeug 1 auch für das selbstständige Fahren durch kleinere Eiprofilrohre geeignet ist, wie z. B. einem Eiprofil mit dem Innendurchmesser 300 mm und dem Außendurchmesser 450 mm.

Die in Fig. 1 bis Fig. 3 dargestellte Ausführungsform kann auch mit einigen Varianten vorgesehen sein.

Die Verstellung der Fahrzeughöhe kann auch mit anderen Mitteln nach dem Stand der Technik vorgesehen sein. Beispielsweise könnten statt der schwenkbaren Schwingen 11, 12 auch teleskopartig einziehbare Schwingen 11, 12 verwendet werden.

Auch kann das Funktionsmodul 9 in Abhängigkeit der vorgesehenen Inspektions- und Arbeitseinrichtungen die verschiedensten Ausführungsformen haben. Beispielsweise könnte eine Hebebühne vorgesehen sein, an deren Ende bewegbare Träger befestigt sind, um beispielsweise eine Videokamera in eine größere Höhe über das und eine größere Entfernung vom Funktionsmodul 9 aus bewegen zu können. Weiterhin können das Funktionsmodul 9 oder auch die Inspektions- und Arbeitseinrichtungen derselben mit einer Sensortechnik versehen sein, die mittels einer Steuerungstechnik oder mittels einer Regelungstechnik angesteuert werden kann oder automatisch arbeitet.

In einer alternativen Ausführungsform ist es jedoch auch möglich, daß ein Motor in einer geeigneten Einheit für Hub und Verstellung eingebaut ist.

Auch kann das Funktionsmodul 9 je nach Bedarf anders gestaltet sein. Wie schon ausgeführt können die Bestandteile des Funktionsmoduls 9, wie der Motor oder die Energieversorgungen auch direkt mit dem Fahrzeug 1 integriert sein, wie es auch in der Fig. 4 dargestellt ist. Auch kann die Befestigung des Funktionsmoduls 9 an dem Wagen/Fahrgestell 5 in anderer Weise nach dem Stand der Technik geformt sein.

In weiteren möglichen Ausführungsformen ist es auch möglich, daß das Fahrwerk 5 mehr als zwei Räder aufweist. Beispielsweise kann das Fahrwerk 5 insgesamt drei Räder aufweisen, von denen zwei hinten nebeneinander mit einem engen Achsabstand angeordnet sein können. Statt eines Allrad- Antriebes könnte bei dieser Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes ein Antrieb der beiden hinteren Räder ausreichend sein.

Anhand der Fig. 4 bis 8 werden im folgenden noch weitere alternative Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Fahrzeugs beschrieben:

Die Plattform 8 kann höhenverstellbar am Fahrzeug 1 angeordnet sein, wie es in der Fig. 4 dargestellt ist. Die Schwenkarme sind seitlich an der Plattform 8 angeordnet, wobei diese paarweise auf einer Höhe oder auch paarweise auf einer Seite zueinander versetzt sein können.

In einer weiteren Ausführungsform können drei Schwenkarme 43 auch in einem Winkel von 120 Grad um die Längsachse des Fahrzeugs 1 verteilt zueinander vorgesehen sein (Fig. 5). Dabei können die Schwenkarme in jeder Winkelstellung einzeln oder auch paarweise angeordnet sein. Auch eine Anordnung der Schwenkarme 43 nach der Fig. 6 ist möglich, nach der zwei einzelne oder paarweise vorgesehene Schwenkarme 43 in einem Winkel von 120 Grad zueinander und zum Laufrad angeordnet sind.

Weiterhin ist eine Verbindung der freien Enden der paarweise angeordneten Schwenkarme 43 beispielsweise nach der Fig. 7 und 8 mittels Riemen oder Kuven möglich. Die Riemen- und Kuvenausführung bewirken vorteilhafterweise, daß Seiteneinläufe, an denen das Fahrzeug 1 vorbeifährt, einen besonders geringen Einfluß auf die Seitenbewegung des Fahrzeuges 1 im Einsatz hat. Weiterhin werden mit der Riemenausführung Beschädigungen an der Rohrinnenwand vermieden.

Auch Kombinationen der beschriebenen Ausführungsformen oder Teilen derselben sind möglich.

Bezugszeichenliste

1

Fahrzeug

5

Fahrgestell

7

Stützvorrichtung

8

Plattform

9

Funktionsmodul

11

vordere Schwinge

12

hintere Schwinge

13

Laufrad

15

Reifen

17

Lager

18

Lager

19

Zahnrad

20

Zahnrad

21

Zahnrad

22a

Zahnrad

22b

Zahnrad

22c

Zahnrad

23

unteres Gehäuseteil

24

Halterung

25

Kettenrad

26

Kette

27

Abtriebsritzel

33

Aufnahme

35

Schrauben

41

Lagerstelle

43

Schwenkarm

45

Stützrad

50

Schwenkarm in eingeklappter Stellung

51

Schwenkarm in teilweise aufgeklappter Stellung

Claims (20)

1. Gleisloses Fahrzeug (1) zum Befahren von unterirdisch verlegten Rohren mit Eiprofilen,

• 1. - das einen über eine nachschleppbare Versorgungsleitung an eine oberirdische Energieversorgung angeschlossenen Motor und eine Benutzerplattfom (8) aufweist,
• 2. - dem ein Funktionsmmodul (9) sowie Arbeits- und/oder Inspektionsgeräte zugeordnet sind, und
• 3. - das auf den Durchmesser des zu befahrenden Rohres einstellbar ist,

dadurch gekennzeichnet, daß

• 1. - das Fahrzeug (1) in Fahrtrichtung hintereinander angeordnete Laufräder aufweist,
• 2. - an der Seite des Fahrzeugs (1), jeweils zwei in Fahrtrichtung hintereinander angeordnete Stützvorrichtungen (7) vorgesehen sind, die in sowie gegen die Fahrtrichtung verschwenkbar und in die Ausgangsstellung rückholbar sind.

2. Gleisloses Fahrzeug nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug (1) unbemannt ist.

3. Gleisloses Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützvorrichtungen (7) einer Fahrzeugseite in der Höhe zueinander versetzt angeordnet sind.

4. Gleisloses Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine weitere senkrecht emporragende Stützvorrichtung (7) vorgesehen ist.

5. Gleisloses Fahrzeug nach den Ansprüchen 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützvorrichtungen (7) einen Stützarm (43) und ein Stützrad (45) am Ende umfaßt.

6. Gleisloses Fahrzeug nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die seitlichen Stützvorrichtungen (7) federnd auf eine 90-Grad-Lage zur Fahrzeug-Längsachse eingemittet sind.

7. Gleisloses Fahrzeug nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Fahrzeug (1) Sensoren und eine Steuerungs- und Regelungseinrichtung vorgesehen sind, die die Einstellungen der Stützvorrichtungen (7) auf die Abstände der Wandungen des befahrenen Rohres vom Fahrzeug (1) anpassen, um das Fahrzeug (1) in der gewünschten aufrechten Lage zu halten.

8. Gleisloses Fahrzeug nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fahrgestell (5) für die Laufräder (13) vorgesehen ist, das höhenverstellbar ist.

9. Gleisloses Fahrzeug nach dem Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenverstellung des Fahrgestells (5) verschwenkbare Schwingen (11, 12) aufweist, an deren freien Enden die Laufräder (13) gelagert sind.

10. Gleisloses Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenverstellung des Fahrwerkes (5) durch Schwingen (11, 12) bewerkstelligt wird, die teleskopartig ein- und ausziehbar sind.

11. Gleisloses Fahrzeug nach, einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (5) auf zwei in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Laufrädern (13) mit Luftreifen fährt.

12. Gleisloses Fahrzeug nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß neben den hintereinander angeordneten Laufrädern (13) mit engem Achsabstand zu diesen weitere Laufräder angeordnet sind.

13. Gleisloses Fahrzeug nach den Ansprüchen 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß eines der Laufräder (12, 13) mittels Zahnrädern (25, 27) und einer Kette (26) miteinander verbunden sind und durch diese angetrieben wird.

14. Gleisloses Fahrzeug nach den Ansprüchen 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug (1) einen Allrad-Antrieb aufweist.

15. Gleisloses Fahrzeug nach dem Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufräder (12, 13) mittels Zahnrädern (25, 27) und einer Kette (26) miteinander verbunden sind und durch diese angetrieben werden.

16. Gleisloses Fahrzeug nach dem Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils ein Zahnrad-Ketten-Antrieb auf beiden Seiten des Fahrzeuges (1) vorgesehen ist.

17. Gleisloses Fahrzeug nach dem Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufräder (12, 13) mittels eines Riemen- oder Zahnriemen-Antriebs angetrieben werden.

18. Gleisloses Fahrzeug nach dem Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils ein Riemen- oder Zahnriemen-Antrieb auf beiden Seiten des Fahrzeuges (1) vorgesehen ist.

19. Gleisloses Fahrzeug nach einem oder mehreren der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Funktionsmodul (9) eine Videokamera angeschlossen ist.

20. Gleisloses Fahrzeug nach einem oder mehreren der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Funktionsmodul (9) eine Hebebühne einschließt.