DE19521086A1

DE19521086A1 - Method for adjusting a predetermined, variable brake pressure in the wheel brakes of a brake system

Info

Publication number: DE19521086A1
Application number: DE19521086A
Authority: DE
Inventors: Alfred Eckert
Original assignee: ITT Automotive Europe GmbH; Alfred Teves GmbH
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1995-06-09
Filing date: 1995-06-09
Publication date: 1996-12-12
Also published as: JPH11507308A; WO1996041736A1; EP0847349A1; US6234583B1

Abstract

The proposal is for a process for regulating a predetermined, changeable brake pressure in the wheel of a braking system in which the input values determining the brake pressure in the individual wheel brakes is determined in a regulating and data processing system and control times ( DELTA T; DELTA Ton, DELTA Toff) of hydraulic valves, setting signals of actuators, etc. are established. These input values ( DELTA E, DELTA E) preferably reproduce the pressure ( DELTA P, DELTA P), the volume of pressure medium ( DELTA V, DELTA V) or the wheel slip ( DELTA lambda , DELTA lambda ). These input values and their time derivatives are weighted for the individual wheels and added in a pressure regulator (6). The sum (5) is further processed in a non-linear transmission unit (2). Taking account of the valve or actuator characteristic (3, 3'), a pressure medium volume flow rate (Q) is found from which control times ( DELTA T; DELTA Ton, DELTA off) or setting signals for the hydraulic valves of the actuators which control the pressure release and build-up in the individual wheel brakes are established in a valve control logic (4) taking account of the valve or actuator characteristic (3, 3').

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Einregeln eines vorgegebenen, veränderlichen Bremsdruckes in den Rad bremsen einer Bremsanlage, bei dem in einem Regelungs- und Datenverarbeitungssystem den Bremsdruck in den einzelnen Rad bremsen bestimmende Eingangsgrößen ermittelt und Ansteuer zeiten bzw. Stellgrößen von Hydraulikventilen, Aktuatoren oder dergl., mit denen der Bremsdruck gesteuert wird, festge legt werden.The invention relates to a method for adjusting a predetermined, variable brake pressure in the wheel brake a brake system in which in a control and Data processing system the brake pressure in the individual wheel brake determining input variables determined and control times or manipulated variables of hydraulic valves, actuators or the like. With which the brake pressure is controlled, festge be placed.

Bei Fahrzeug-Regelungssystemen unterschiedlicher Art, die auf einem Bremseneingriff oder Bremsenansteuerung beruhen, be steht Bedarf an einem geschickten, auf einfache Weise reali sierbaren und an unterschiedliche Bedingungen und unter schiedliche Regelungsmethoden anpaßbaren Verfahren zum konti nuierlichen Einregeln eines vorgegebenen, veränderlichen Bremsdrucks oder Bremsdruckverlaufs in den einzelnen Radbrem sen. Zu Fahrzeugregelungssystemen der in Rede stehenden Art gehören z. B. Antriebsschlupf- und Fahrstabilitätsregelungen, Systeme zur selbsttätigen Regelung des Abstands zwischen fah renden Kraftfahrzeugen (AICC), rein elektrische Fahrzeug- Bremsanlagen (brake-by-wire) usw.In vehicle control systems of different types that are based on a brake intervention or brake control, be stands for a skillful, simple reali sable and to different conditions and under different control methods adaptable procedures for cont Nuclear adjustment of a predetermined, changeable Brake pressure or brake pressure curve in the individual wheel brakes sen. Vehicle control systems of the type in question include z. B. traction and driving stability regulations, Systems for automatic regulation of the distance between fah vehicles (AICC), all-electric vehicle Brake systems (brake-by-wire) etc.

Es ist Aufgabe der vorlie genden Erfindung, ein derartiges Verfahren zur Druckeinrege lung zu entwickeln.It is the job of the present ing invention, such a method for pressure excitation development.

Es hat sich gezeigt, daß diese Aufgabe durch das im beigefüg ten Anspruch 1 beschriebene Verfahren gelöst werden kann. Einige Ausführungsbeispiele sind in den Unteransprüchen be schrieben. Das Einregeln des Bremsdruckes im Rahmen eines Verfahrens zur Fahrstabilitätsregelung stellt ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung dar.It has been shown that this task by the attached th method described claim 1 can be solved. Some embodiments are in the dependent claims wrote. Adjusting the brake pressure in the context of a A method for driving stability control is a particular one advantageous embodiment of the invention.

Das Besondere der Erfindung wird darin gesehen, daß bei einem Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 beschriebenen Art in einem Druckregler radindividuell die den Bremsdruck bestimmende, z. B. in einem Giermomentenregler errechnete Ein gangsgröße und die zeitliche Ableitung dieser Eingangsgröße jeweils gewichtet und addiert werden, daß die auf diese Weise gebildete Summe einem nichtlinearen Übertragungsglied zuge führt wird, daß mit Hilfe dieses Übertragungsgliedes aus die ser Summe in Abhängigkeit von der Charakteristik der verwen deten Hydraulikventile oder der verwendeten Aktuatoren ein Druckmittel-Volumenstrom ermittelt wird und daß in einer Ventil-Ansteuerungslogik oder Ventil-Schaltzeitenlogik die Ansteuerzeiten bzw. Stellzeiten der dem Druckaufbau- und der den Druckabbau steuernden Hydraulikventile oder Aktuatoren in Abhängigkeit von dem ermittelten Druckmittel-Volumenstrom und der Ventil- bzw. Aktuatorcharakteristik festgelegt werden.The special feature of the invention is seen in the fact that in one The method described in the preamble of claim 1 Kind in a pressure regulator that individually adjusts the brake pressure determining, e.g. B. A calculated in a yaw moment controller output variable and the time derivative of this input variable each be weighted and added that in this way sum formed a non-linear transmission link is that with the help of this transmission link this sum depending on the characteristics of the hydraulic valves or the actuators used Pressure medium volume flow is determined and that in a Valve control logic or valve switching time logic Actuation times or positioning times of the pressure build-up and hydraulic valves or actuators that control the pressure reduction Dependence on the determined pressure medium volume flow and the valve or actuator characteristics can be determined.

Als Eingangsgrößen dieses Druckreglers eigenen sich insbeson dere Größen, die den Druck, das Druckmittelvolumen oder den Radschlupf darstellen. The input variables of this pressure regulator are particularly suitable their sizes, the pressure, the pressure medium volume or the Show wheel slip.

Als nichtlineares Übertragungsglied sind erfindungsgemäß, je nach Anwendungsfall und den Anforderungen, ein 2-Punkt oder 3-Punkt-Schalter, ggf. Schalter mit Umschalthysterese, vor gesehen.According to the invention, as a non-linear transmission element, each depending on the application and the requirements, a 2-point or 3-point switch, switch with hysteresis if necessary seen.

Das erfindungsgemäße Regelungsverfahren führt zu einer ein fachen, robusten und stabilen Regelstruktur. Das Regelungs verfahren läßt sich sowohl durch Schaltungs-Hardware als auch durch Software bzw. mit Hilfe von programmgesteuerter Schal tungstechnik realisieren.The control method according to the invention introduces one fold, robust and stable control structure. The regulatory can be moved both by circuit hardware and through software or with the help of program-controlled scarf Realize technology.

Das Regelungsverfahren ist gleichermaßen für den Einsatz von hydraulischen Schaltventilen, Proportionalventilen, hydrau lischen Aktuatoren und dergl. als Komponenten zur Steuerung des Bremsdruckes geeignet.The control procedure is equally for the use of hydraulic switching valves, proportional valves, hydrau Actuators and the like. As components for control of the brake pressure.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung eines Ausfüh rungsbeispiels anhand der beigefügten Funktionsdarstellungen hervor.Other features, advantages and possible uses of the Invention emerge from the following description of an embodiment Example using the attached functional diagrams forth.

Es zeigenShow it

Fig. 1 die Struktur eines Reglers zur Einregelung eines vor gegebenen veränderlichen Bremsdruckes gemäß einer Ausführungsart nach der Erfindung und Fig. 1 shows the structure of a controller for regulating a given variable brake pressure according to an embodiment of the invention and

Fig. 2 in gleicher Darstellungsweise wie in Fig. 1 die Ein bindung des Druckreglers nach Fig. 1 in ein Fahrsta bilitätsregelungssystem. Fig. 2 in the same representation as in Fig. 1, the binding of the pressure regulator according to Fig. 1 in a Fahrsta bility control system.

Den grundsätzlichen Aufbau eines Reglers zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht Fig. 1. Eine absolute Größe ΔE, die in einem hier nicht dargestellten Regelungs- oder Datenverarbeitungssystem gewonnen wurde und die die Information über den ermittelten Druck in einer Rad bremse enthält, ist eine Eingangsgröße des dargestellten Druckreglers. Die zweite Eingangsgröße ist die zeitliche Ab leitung Δ. Diese Eingangsgrößen ΔE, Δ, können insbesondere den vorgegebenen Druck, das Druckmittelvolumen oder den Rad schlupf bzw. die zeitlichen Ableitungen dieser Größen zum Inhalt haben. Es ist natürlich auch möglich, die zeitliche Ableitung mit Hilfe des Reglers zu bilden.The basic structure of a controller for performing the method according to the invention is illustrated in FIG. 1. An absolute variable ΔE, which was obtained in a control or data processing system (not shown here) and which contains the information about the pressure determined in a wheel brake, is an input variable of illustrated pressure regulator. The second input variable is the time derivative Δ. These input variables .DELTA.E, .DELTA., Can in particular include the predetermined pressure, the pressure medium volume or the wheel slip or the time derivatives of these variables. It is of course also possible to derive the time derivative with the help of the controller.

Die Eingangssignale ΔE, Δ werden jeweils durch einen vorgege benen oder errechneten Faktor k₁ bzw. k₂ gewichtet und in ei nem Addierer 1 zusammengeführt. Die Summe S wird in einem nichtlinearen Übertragungsglied 2 weiterverarbeitet, mit des sen Hilfe unter Berücksichtigung der Ventilcharakteristik 3, die im vorliegenden Beispiel durch ein Ventilmodell erfaßt ist, ein dem Eingangssignal S dieses Übertragungsgliedes 2 entsprechender Druckmittel-Volumenstrom Q ermittelt wird. Der Ausgangswert des nichtlinearen Übertragungsgliedes 2 stellt den von dem Regelungssystem geforderten bzw. von den Ein gangsgrößen ΔE, Δ abhängigen und die Ventilcharakteristik berücksichtigenden Druckmittel-Volumenstrom Q dar. Aus dem Eingangswert Q werden dann in einer Verteilungslogik 4 bzw. Ventil-Ansteuerlogik die Ventil-Schaltzeiten ΔT, ΔT_auf, ΔT_ab er rechnet. Durch diese Ventilansteuerungssignale oder Stell signale (oder auch Aktuator-Stellsignale) wird dann unmittel bar der geforderte Bremsdruck in der zugehörigen Radbremse eingeregelt. The input signals ΔE, Δ are each weighted by a predetermined or calculated factor k 1 or k 2 and combined in an adder 1 . The sum S is further processed in a non-linear transmission element 2 , with the aid of which a pressure medium volume flow Q corresponding to the input signal S of this transmission element 2 is determined, taking into account the valve characteristic 3 , which is detected by a valve model in the present example. The output value of the non-linear transmission element 2 represents the pressure medium volume flow Q required by the control system or dependent on the input variables ΔE, Δ and taking into account the valve characteristics. The input value Q is then used in a distribution logic 4 or valve control logic to produce the valve Switching times ΔT, ΔT _up , ΔT _from he calculates. These valve control signals or actuating signals (or actuator actuating signals) are then used to regulate the required brake pressure in the associated wheel brake.

Als nichtlineares Übertragungsglied 2 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Erfindung ein 3-Punkt-Schalter mit Proportionalbereich vorgesehen. Das Diagramm im Inneren des Blocks 2 veranschaulicht dies. Der Kurvenverlauf stellt die Ventilcharakteristik dar. Zwischen S₁ und -S₁ liegt eine Tot zone. Q_{n auf} und Q_{n ab} sind durch die maximalen Öffnungsquer schnitte oder Volumenströme bedingt. Zwischen S₁ und S₂ bzw. -S₁, -S₂ liegen die Proportionalbereiche.In the present exemplary embodiment of the invention, a 3-point switch with a proportional range is provided as the non-linear transmission element 2 . The diagram inside block 2 illustrates this. The curve represents the valve characteristic. Between S₁ and -S₁ there is a dead zone. Q _{n up} and Q _{n down} are due to the maximum opening cross sections or volume flows. The proportional ranges lie between S₁ and S₂ or -S₁, -S₂.

In der Ventil-Ansteuerungslogik 4 werden die Öffnungszeiten ΔT bzw. ΔT_auf, ΔT_ab der Ventile, die den Druckaufbau und den Druckabbau bestimmen, nach der BeziehungIn the valve control logic 4 , the opening times .DELTA.T or .DELTA.T _up , .DELTA.T _from the valves, which determine the pressure build-up and the pressure _decrease , according to the relationship

ermittelt, wobei mit T_o die Zeitbasis des Regelungssystems oder die Abtastzeit des Reglers bezeichnet ist. Diese Glei chung gilt für Digitalventile. Natürlich können auch Propor tionalventile oder Plungersysteme und andere Aktuatoren ver wendet werden. Die Logik 4 würde in diesem Fall die Stell signale oder den Ansteuerstrom für die entsprechenden hydrau lischen Komponenten bzw. für die Aktuatoren festlegen.determined, where T _o denotes the time base of the control system or the sampling time of the controller. This equation applies to digital valves. Of course, proportional valves or plunger systems and other actuators can also be used. In this case, the logic 4 would determine the control signals or the control current for the corresponding hydraulic components or for the actuators.

Das Ventilmodell 3, das unter anderem die Parameter und Grenzwerte des Übertragungsgliedes 2 und der Logik 4 beein flußt, kann auch dahingehend erweitert werden, daß in den einzelnen Berechnungsprozessen auch vorangegangene Ventil aktivitäten, Ventilpositionen usw. (z. B. ein noch nicht ge schlossenes Ventil, Energiespeicherung in der Ventilfeder oder im Magnetfeld usw.) berücksichtigt werden. The valve model 3 , which inter alia influences the parameters and limit values of the transmission element 2 and the logic 4 , can also be expanded in such a way that in the individual calculation processes, previous valve activities, valve positions, etc. (e.g. a not yet closed) Valve, energy storage in the valve spring or in the magnetic field, etc.) must be taken into account.

Fig. 2 zeigt die Einbeziehung des Druckreglers nach Fig. 1 in die Struktur eines sehr vereinfacht dargestellten Systems zur Regelung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs. Fig. 2 shows the inclusion of the pressure regulator of Fig. 1 in the structure of a very simplified system for controlling the driving stability of a motor vehicle.

Nach Fig. 2 besteht das Fahrstabilitätsregelungssystem im wesentlichen aus einem Giermomentenregler (GMR) 5, aus dem anhand der Fig. 1 beschriebenen Druckregler 6, aus einer Prioritätsschaltung 7, aus einem andere Regelungskomponenten des Fahrstabilitätsregelungssystems umfassenden Reglerteil 8 und schließlich aus einem das Kraftfahrzeug und vor allem die Kraftfahrzeugbremsen symbolisierenden Block 9. Das Ganze stellt in vereinfachter Form die Reglerstruktur dar und ver anschaulicht den Informationsfluß, den Gesamtregelkreis, die verwerteten Eingangssignale usw. Verwirklicht wird ein sol cher Regler vorzugsweise mit Hilfe von programmgesteuerten Schaltkreisen (Microcomputer, Microcontroller und dergl.) und einer Bremsanlage mit Hydraulikventilen oder Aktuatoren, die in der Lage ist, sowohl bei Bremspedalbetätigung als auch bei nichtbetätigter Bremse den errechneten Bremsdruck in den ein zelnen Radbremsen aufzubauen und den gewünschten Bremsdruck verlauf einzustellen. Zur Antriebsschlupfregelung und Fahr stabilitätsregelung ist außerdem bekanntlich in bestimmten Phasen ein Eingriff in die Steuerung des Antriebsmotors not wendig.According to FIG. 2, the driving stability control system essentially consists of a yaw moment controller (GMR) 5 , the pressure controller 6 described with reference to FIG. 1, a priority circuit 7 , a controller part 8 comprising other control components of the driving stability control system and finally a motor vehicle and before all block 9 symbolizing the motor vehicle brakes. The whole represents the controller structure in a simplified form and illustrates the flow of information, the overall control loop, the input signals used, etc. Such a controller is preferably implemented using program-controlled circuits (microcomputers, microcontrollers and the like) and a brake system with hydraulic valves or actuators , which is able to build up the calculated brake pressure in the individual wheel brakes both when the brake pedal is actuated and when the brake is not actuated, and to set the desired brake pressure curve. For traction control and driving stability control, it is also known that intervention in the control of the drive motor is not necessary in certain phases.

Die zur Giermomentregelung erforderlichen Komponenten sind in dem Block 5 zusammengefaßt. Im vorliegenden Fall werden in bekannter Weise einem durch Rechenprogramme und Algorithmen vorgegebenen sogen. Fahrzeugreferenzmodell 10 als Eingangs größen Informationen über den Lenkwinkel L und über die Fahr zeuggeschwindigkeit v_FZ oder Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zugeführt. Auf Basis dieses Fahrzeugreferenzmodells 10 wird ein Sollwert der Gierwinkelgeschwindigkeit G_soll errechnet und in einem Vergleicher 11 zu dem gemessenen Istwert der Gier winkelgeschwindigkeit G_ist in Beziehung gesetzt. Der Diffe renzwert ΔG zwischen der Soll- und der Ist-Gierwinkel geschwindigkeit wird in einer als Regelgesetz 12 bezeichneten Schaltung, die im allgemeinen ein umfangreiches Programm um faßt, weiterverarbeitet, um ein Zusatzgiermoment M_G bzw. eine Momentenänderung _G zu ermitteln. Aus diesem Zusatzgiermo ment, der Momentenänderung und aus einer von der Bremspedal betätigung abhängigen Eingangsgröße P_F werden dann radindivi duelle bzw. für die einzelnen Radbremsen maßgebliche Bremsdruck-Regelgrößen ermittelt. Der tatsächlich in den ein zelnen Radbremsen herrschende Bremsdruck als Ergebnis einer Messung (P_ist) oder aus einem entsprechenden Druckmodell (P_Modell) wird ebenfalls von einer Verteilungslogik 13 berücksich tigt.The components required for yaw moment control are summarized in block 5 . In the present case, a so-called by computer programs and algorithms in a known manner. Vehicle reference model 10 as input variables information about the steering angle L and the vehicle speed v _FZ or vehicle reference speed supplied. On the basis of this vehicle reference model 10 , a target value of the yaw angular velocity G Soll _is calculated and related to the measured actual value of the yaw angular velocity G _ist in a comparator 11 . The difference value ΔG between the target and the actual yaw rate is further processed in a circuit referred to as control law 12 , which generally comprises an extensive program, in order to determine an additional yaw moment M _G or a change in torque _G. From this additional yaw moment, the change in torque and an input variable P _F that is dependent on the brake pedal actuation, rad-individual duel or relevant brake pressure control variables are determined for the individual wheel brakes. The brake pressure actually prevailing in the individual wheel brakes as a result of a measurement (P _ist ) or from a corresponding pressure model (P _model ) is also taken into account by a distribution logic 13 .

Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 stehen am Ausgang der Ver teilungslogik 13 und damit des Giermomentenreglers 5 Druck differenzsignale ΔP, Δ zur Verfügung, die als Eingangsgrößen ΔE, Δ - siehe Fig. 1 - in dem Druckregler 6 weiterverarbei tet werden. Anstelle der absoluten Druckgrößen ΔP, Δ könnten auch, wie zuvor bereits erläutert, andere Größen, die das Druckmittel-Volumen ΔV oder den Radschlupf Δλ darstellen, verarbeitet werden. In diesen Größen stecken ebenfalls die gewünschten Informationen über den geforderten Bremsdruck oder Bremsdruckverlauf in den einzelnen Radbremsen. . In the embodiment of Figure 2 of the United are at the output distribution logic 13, and thus the yaw moment controller 5 Pressure difference signals .DELTA.P, Δ available, as input variables .DELTA.E, Δ - be tet in the pressure regulator 6 weiterverarbei - see Fig. 1. Instead of the absolute pressure variables ΔP, Δ, other variables representing the pressure medium volume ΔV or the wheel slip Δλ could also be processed, as already explained above. These sizes also contain the desired information about the required brake pressure or brake pressure curve in the individual wheel brakes.

Der Druckregler 6 nach Fig. 2 stimmt mit dem Druckregler nach Fig. 1 überein, mit der Besonderheit, daß als Eingangsgrößen ΔE, Δ nach Fig. 2 die Druckgrößen ΔP, Δ verarbeitet werden. The pressure regulator 6 according to FIG. 2 corresponds to the pressure regulator according to FIG. 1, with the special feature that the pressure variables ΔP, Δ are processed as input variables ΔE, Δ according to FIG. 2.

Informationen über das Ventilverhalten, nämlich die Ventil charakteristik oder Aktuator-Charakteristik, Informationen über die Grenzwerte Q_n (Q_{n auf}, Q_{n ab}) über die Totzeiten T_tot, werden auch im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ein Ventilmo dell 3′ entnommen. Die in dem Ventilmodell 3′ festgehaltenen Parameter Q_{n auf/ab}, die Totzeiten und andere Einflußgrößen für das Verhalten der Ventile können erforderlichenfalls in Abhän gigkeit von vorangegangenen Ventilaktivitäten und Ventilan steuerungsvorgängen modifiziert werden, um das tatsächliche Ventilverhalten und den erreichten Druckmittel-Volumenstrom noch genauer zu bestimmen.Information about the valve behavior, namely the valve characteristic or actuator characteristic, information about the limit values Q _n (Q _{n up} , Q _{n down} ) about the dead times T _tot , are also taken from a valve model 3 'in the exemplary embodiment according to FIG. 2. The parameters Q _n recorded in the valve model 3 _{up / down} , the dead times and other influencing variables for the behavior of the valves can, if necessary, be modified in dependence on previous valve activities and valve actuation control processes, in order to make the actual valve behavior and the pressure medium volume flow achieved even more precise to determine.

Die Ausgangssignale des Druckreglers 6, die Ventil- oder Aktuator-Stellsignale sein können, werden in der Prioritäts schaltung 7 mit entsprechenden Ventil- oder Aktuator-Betäti gungssignalen verglichen, die in anderen Reglerteilen, z. B. in einem Antiblockiersystem (ABS), Antriebsschlupfregelungs system (ASR) oder in einem elektronischen Bremskraftverteiler (EBV), gewonnen wurden. Aus Sicherheitsgründen oder auch aus Stabilitätsgründen werden je nach Situation bestimmten Venti lanforderungen bzw. Ventilbetätigungssignalen Priorität ein geräumt. In der Prioritätsschaltung 7 werden zweckmäßiger weise die in den verschiedenen Reglerteilen erzeugten Ventil betätigungssignale koordiniert. In manchen Situationen wird dem Erhalt der Fahrstabilität, in anderem dem Erreichen eines kurzen Bremsweges Priorität eingeräumt. Es sind vielfältige Verknüpfungen der aus den einzelnen Reglern stammenden Signa le möglich.The output signals of the pressure regulator 6 , which can be valve or actuator control signals, are compared in the priority circuit 7 with corresponding valve or actuator actuation signals which are used in other controller parts, e.g. B. in an anti-lock braking system (ABS), traction control system (ASR) or in an electronic brake force distributor (EBV). For safety reasons or also for reasons of stability, certain valve requirements or valve actuation signals are given priority depending on the situation. In the priority circuit 7, the valve generated in the various parts of controller are expediently coordinated operation signals. In some situations priority is given to maintaining driving stability, in others to achieving a short braking distance. A variety of links between the signals coming from the individual controllers are possible.

Am Ausgang der Prioritätsschaltung 7 stehen schließlich die tatsächlichen Ansteuersignale an, mit denen die Hydraulikven tile oder sonstige Aktuatoren betätigt werden, um das Fahr zeugverhalten in der gewünschten Weise zu beeinflussen und damit den Regelkreis zu schließen.At the output of the priority circuit 7 are finally the actual control signals with which the Hydraulikven tile or other actuators are actuated to influence the vehicle behavior in the desired manner and thus to close the control loop.

Claims

1.Procedure for adjusting a predetermined, changeable brake pressure in the wheel brakes of a brake system, in which the brake pressure in the individual wheel brakes determines the input variables in a control and data processing system and control times or control variables of hydraulic valves, actuators or the like, with which the brake pressure is controlled, who who, characterized in that in a pressure controller ( 6 ) wheel-specific the input pressure determining the brake pressure (ΔE, ΔP, Δλ, ΔV) and the time derivative (Δ, Δ, Δ, Δ) of this input variable weighted (k₁, k₂) and the weighted quantities are added,
that the sum (S) is fed to a non-linear transmission element ( 2 ),
that with the help of the non-linear transmission element ( 2 ) from the sum (S) a pressure medium volume flow (Q) depending on the characteristic of the hy draulic valves, actuators or the like is determined. And that in a valve control logic or valve switching logic ( 4 ) the actuating or actuation times of the pressure build-up and the pressure reduction-controlling hy draulic valves or actuators depending on the pressure medium volume flow (Q) and the valve characteristics ( 3 , 3 ') determined.

2. The method according to claim 1, characterized in that as the brake pressure determining input variables (ΔE, Δ) the pressure (ΔP) and the time derivative of the pressure (Δ) are determined and supplied to the pressure regulator ( 6 ).

3. The method according to claim 1, characterized in that as the brake pressure determining input variables (ΔE, Δ) the pressure medium volume (ΔV) and the temporal change in volume (Δ) are determined and the pressure regulator ( 6 ) to be performed.

4. The method according to claim 1, characterized in that as the pressure-determining input variables (ΔE, Δ) the wheel slip (Δλ) and the time change of the wheel slip (Δ determined and pressure controller ( 6 ) is supplied.

5. The method according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that a 2-point or 3-point switch is used as the non-linear transmission element ( 2 ).

6. The method according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that a 3-point switch with proportional range is used as the non-linear transmission element ( 2 ).

7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that the switch used as a non-linear transmission element ( 2 ) shows switching hysteresis.

8. The method according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that in the valve control logic ( 4 ) the opening times (ΔT, ΔT _up , ΔT _down ) of the hy draulic valves that control the brake pressure, according to the relationship are defined, "Q" being the required pressure medium volume flow, that is to say determined with the aid of the transmission element ( 2 ), "Q _{n up / down} " being the maximum possible volume flow (due to the valve) and "T₀" being the time base or sampling time of the control system.

9. The method according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that the characteristic behavior of the valves or the actuator is simulated by a Ven tilmodell ( 3 , 3 ') that the valve characteristic values for the non-linear transmission element ( 2 ) and for the valve control logic ( 4 ).

10. The method according to one or more of claims 1 to 9 for a system for controlling the driving stability of a vehicle, in which on the steering angle (L) and the vehicle speed (V _FZ ) dependent input variables on the basis of a vehicle model determined by arithmetic variables and algorithms (10) in the setpoint value of a yaw angle variable (G _soll) converted, this set value (G _set) with an actual value _(G) are compared and the difference value (ΔG) in accordance with predetermined control algorithms, the absorbed. Regelge law ( 12 ), are evaluated, and torque values (M _G , _G ) obtained from these control variables obtained from the difference value (ΔG) are further processed to determine a pressure to be set in the individual wheel brakes or a corresponding variable , which causes the measured yaw angle variable (G _ist ) leading to the calculated yaw angle variable (G _soll ) leading to additional yaw moment, characterized in that the variables (M _G , _G ; output variables of the control law 12 ) obtained from the difference value (ΔG) of a distribution logic ( 13 ) are supplied, taking into account the pedal force exerted by the driver (P _F ) and the actual brake pressure (P _ist ) or an approximate value P _model ) the input variables determining the brake pressure in the individual wheel brakes (ΔE, Δ; ΔP , Δ; ΔV, Δ; Δλ, Δ) outputs, and that these input variables and the time derivative of these inputs gs sizes are fed to the pressure regulator ( 6 ).

11. The method according to claim 10, characterized in that in the pressure regulator ( 6 ) the input pressure determining the brake pressure (ΔE, ΔP, Δλ, ΔV) and their time derivative (Δ, Δ, Δ, Δ) each weighted (k₁, k₂) and added that the sum ( 5 ) of the non-linear transmission element ( 2 ) is supplied, that the pressure medium volume flow (Q) is determined and that in the Ventilan control logic ( 4 ) the control times (ΔT, ΔT _on , ΔT _ab ) the pressure build-up and pressure reduction valves are determined in the pressure build-up path and in the pressure reduction path as a function of the determined volume flow (Q) and the respective maximum values of the pressure medium passage (Q _{n up} , Q _{n down} ).

12. The method according to claim 10 or 11, characterized in that the output signals of the pressure regulator ( 6 ) in a priority circuit ( 7 ) with the control system obtained by other control subsystems ( 18 ; ABS, ASR, EBV) of the driving stability valve control or Valve control signals are compared and evaluated taking into account a given priority rank.