DE19520582C1 - Anordnung zur Synchronisierung eines längs eines Montagebandes verfahrbaren Montageroboters mit einer auf dem Montageband transportierten Karosserie hinsichtlich Geschwindigkeit und Relativlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Synchronisierung eines längs eines Montagebandes verfahrbaren Montageroboters mit einer auf dem Montageband transportierten Karosserie hinsichtlich Ge­ schwindigkeit und Relativlage gemäß dem Oberbegriff des Patent­ anspruches 1.

Bei automatisierten Montagevorgängen an zu montierenden Fahrzeu­ gen, beispielsweise Einbauen der Sitze, Einlegen des Reservera­ des, Anschrauben der Fahrzeugräder, sonstige Schraubvorgänge oder dergleichen, die von Montagerobotern vorgenommen werden können, müssen die Montageroboter mit der gleichen Geschwindig­ keit wie die vom Montageband geförderte Karosserie bei konstan­ ter Relativlage des Roboters zur Karosserie, also bandsynchron voranbewegt werden. Die Montageroboter sind in dem Bereich der jeweiligen Arbeitsstation auf Schienen neben dem Montageband de­ finiert verfahrbar und antreibbar, wobei diese Bewegungsmöglich­ keit und der zugehörige Bewegungsantrieb als weitere Bewegungs­ achse mit in die programmierbare Robotersteuerung einbezogen sind. Da die Karosserie nicht stets mit konstanter Geschwindig­ keit befördert wird, sondern mit Störungen, z. B. mit Geschwin­ digkeitsschwankungen, mit einem vorübergehenden Stillstand und mit Beschleunigungen im Fördervorgang zu rechnen ist, stellt sich das Erfordernis, durch geeignete Maßnahmen stets einen Be­ wegungsgleichlauf zwischen Montageroboter und der sich in der Arbeitsstation befindlichen Karosserie herbeizuführen.

Wie durch die gattungsgemäße Anordnung aus der DE-OS 40 21 330 bekannt ist, wurde bisher ein Synchronlauf hinsichtlich Ge­ schwindigkeit und Relativlage zwischen Montageroboter und Karos­ serie dadurch herbeigeführt, daß die Ist-Geschwindigkeit der Ka­ rosserie innerhalb der zum Montageroboter gehörenden Arbeitssta­ tion durch ein Differenzierglied, in dem die jeweilige Lagein­ formation ausgewertet wird, bestimmt wird. Der dabei bestimmte Wert wird auf die Robotersteuerung übertragen und dort als Soll-Ge­ schwindigkeit für den Verfahrantrieb des Roboters verarbeitet. Um die jeweilige Lageinformation und damit die gewünschte Rela­ tivlage zwischen Montageroboter und Karosserie mit der gewünsch­ ten Genauigkeit (Toleranz maximal ± 0,3 mm) zu erhalten, muß lau­ fend die Ist-Lage der Karosserie innerhalb der Arbeitsstation mit noch höherer Genauigkeit erfaßt werden. Dies geschieht mit einem Positionsübermittler, der auf einer ortsfest angebrachten Meßleiste längs des Förderbandes verfahrbar ist und von der Ka­ rosserie über einen relativ großen Längenbereich von etwa sechs Metern mitgeschleppt wird. Der Positionsübermittler erhält über die Meßleiste die aktuelle Position des angekoppelten Werk­ stückes und gibt das jeweils zugehörige Signal an die Roboter­ steuerung ab, um beim Roboter eine Beschleunigung oder Bremsung bzw. eine Konstanthaltung der Geschwindigkeit in der Verfahrbe­ wegung längs des Bandes zu erwirken. Nachteilig ist bei der be­ kannten Anordnung der hohe meßtechnische Aufwand hinsichtlich der Messung der Ist-Lage des Werkstückes mit einem Wegmesser über eine große Wegstrecke hinweg. Hierbei muß die Ist-Position mit einer Genauigkeit von beispielsweise ± 0,15 mm erfaßt werden. Da derart hohe Meßgenauigkeiten mit vertretbarem Aufwand nicht realisiert werden können, werden weniger genaue, aber trotzdem noch sehr aufwendige Wegmeßsysteme eingesetzt, mit der Folge, daß die relative Positioniergenauigkeit zwischen Roboter und Ka­ rosserie und somit die Arbeitsgenauigkeit des Montagevorganges darunter leidet.

Des weiteren ist aus der US-PS 3,283,918 zwar eine Regelan­ ordnung bekannt, mit der die Geschwindigkeiten von Montageband und Montageroboter synchronisiert werden können, die jedoch für eine Relativlagenregelung zwischen Montageroboter und Montage­ band völlig ungeeignet ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Anordnung dahingehend weiterzubilden, daß in einfacher Weise stets eine hohe Relativlagengenauigkeit zwischen Montageroboter und Karosserie während des Montagevorganges in einer Arbeitssta­ tion, der der Roboter zugeordnet ist, erreicht wird.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1 angegebenen kennzeichnenden Merkmale gelöst.

Dank der Erfindung kann durch das am Roboter befestigte und mit diesem mitverfahrbare Meßsystem auf die Messung von absoluten Lagekoordinaten und damit auf große Meßstrecken und dem damit verbundenen Meßaufwand verzichtet werden. Durch den am Montage­ roboter befestigten Relativlageregler mit seiner Wegmeßeinrich­ tung, die innerhalb der kurzen Ausregelstrecke von etwa 30 cm auf mindestens ± 0,1 mm genau die Position des von der Karosserie mitgeschleppten, innerhalb des Reglers von diesem entkoppelten und dadurch für sich längs des Förderbandes verschiebbaren Mit­ nehmers angeben kann, wird eine ausreichend hohe Relativlagenge­ nauigkeit zwischen Montageroboter und Karosserie erreicht. Die von der Wegmeßeinrichtung an die Robotersteuerung weitergeleite­ ten Signale führen nach Auswertung und Umwandlung in Steuersi­ gnale je nach Abweichungsrichtung von der Sollage des Mitnehmers zu einer Beschleunigung oder Verzögerung im Roboterverfahran­ trieb, um die Sollage wieder zu erreichen. Desweiteren kann der Verfahrantrieb eines üblichen Meßsystems durch die erfindungsge­ mäß erzielte Schleppkupplung entfallen. Insgesamt wird durch die Erfindung eine hochgenaue Aufsynchronisierung des Montagerobo­ ters auf die geförderte Karosserie hinsichtlich Geschwindigkeit und Relativlage erzielt.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung können den Unteran­ sprüchen entnommen werden; im übrigen ist die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles nachfolgend näher erläutert; dabei zeigt

Fig. 1 skizzenhaft in einer Draufsicht die erfindungsgemäße An­ ordnung mit einem Montageroboter und - ausschnittsweise - einem karosseriebestückten Förderband,

Fig. 2 in einer Draufsicht einen vergrößerten Ausschnitt des Relativlagenreglers der Anordnung aus Fig. 1.

In Fig. 1 ist ein Förder- bzw. Montageband 1 dargestellt, auf dem in einigem Abstand regelmäßig hintereinander Karosserieträ­ ger 2 angeordnet sind. Auf den Karosserieträgern 2 sind Karosse­ rien 3 von Personenkraftwagen gelagert und mit ihrer Längsachse parallel zur Förderrichtung (mit einem Pfeil dargestellt) ausge­ richtet. Parallel neben dem Förderband 1 verlaufend sind Füh­ rungsschienen 4 auf dem Boden 5 einer Montagehalle befestigt. Auf den Führungsschienen 4 ist ein Montageroboter 6 parallel zu dem Förderband 1 mittels eines Bewegungsantriebes im Bereich 7 einer Arbeitsstation des Roboters 6 verfahrbar und definiert an­ treibbar, wobei der Bewegungsantrieb als weitere Bewegungsachse mit in die programmierbare Robotersteuerung einbezogen ist. Die Länge des Bereiches 7 entspricht etwa dem Abstand zwischen zwei lagegleichen Punkten aufeinanderfolgender Karosserien 3.

Am auf den Schienen 4 befindlichen Sockel 8 des Montageroboters 6 ist die Bodenplatte 9 eines Relativlagenreglers 10 starr befe­ stigt, welche vom Sockel 8 rechtwinklig zum Förderband 1 hin ab­ ragt. Der Relativlagenregler 10 beinhaltet einen Mitnehmer 11, der einen zum Förderband 1 hin quer zur Förderrichtung aus fahr­ baren biegesteifen Arm 12 besitzt. In ausgefahrenem Zustand (strichliert dargestellt) ist dieser von einem Anschlag 13 be­ aufschlagbar, der am jeweiligen vorbeilaufenden Karosserieträger 2 auf roboterzugewandter Seite 14 angebracht ist. Alternativ da­ zu kann sich der Anschlag 13 auch an der Karosserie 3 selbst be­ finden, so daß dieser vom Fahrzeug selbst abgegriffen wird.

Gemäß der Fig. 2 ist der Mitnehmer 11 mit zwei parallelen hori­ zontal verlaufenden Führungsbohrungen 15 auf zwei parallelen einander gegenüberliegenden Führungssäulen 16 verschiebbar ge­ führt, die mit ihren Enden 17, 18 an zwei bodenplattenfesten in Verfahrrichtung des Montageroboters 6 beabstandeten Anschlag­ blöcken 19, 20 des Relativlagenreglers 10 parallel zur Verfahr­ richtung des Montageroboters 6 ausgerichtet mit vertikalem Ab­ stand zur Bodenplatte 9 befestigt sind. An der Bodenplatte 9 ist an deren in Förderrichtung des Förderbandes 1 weisenden Stirn­ seite 21 eine Wegmeßeinrichtung 22 angebracht, die einen eine Durchführung 23 des dortigen Anschlagblockes 19 durchsetzenden und mit seinem freien Ende 24 an einer in Förderrichtung des Förderbandes 1 weisenden Stirnseite 25 des Mitnehmers 11 anlie­ genden Taststift 26 aufweist. Der Taststift 26 erstreckt sich dabei parallel zu den Führungssäulen 16 und ist vom Mitnehmer 11 in Förderrichtung und von einer in die Wegmeßeinrichtung 22 in­ tegrierte Druckfeder (nicht dargestellt) entgegen der Förder­ richtung verschiebbar beaufschlagt.

Der Relativlagenregler 10 beinhaltet desweiteren eine als Rück­ stellglied 27 dienende Schraubenfeder, die mit einem Ende 28 einlaufseitig an der Bodenplatte 9 befestigt und mit dem anderen Ende 29 in einen an der Stirnseite 25 des Mitnehmers 11 außer­ halb des Führungssäulenbereiches starr angeordneten Käfig 30 eingehängt ist. Das Rückstellglied 27 zieht dabei den Mitnehmer 11 gegen den einlaufseitigen Anschlagblock 20. Der zum Förder­ band 1 hin ausfahrbare Arm 12 des Mitnehmers 11 ist an diesem oberhalb der Führungsbohrungen 15 vorgesehen, wobei der Mitneh­ mer 11 einen hier nicht weiter dargestellten quer zur Verfahr­ richtung des Mitnehmers 11 sich erstreckenden Aufnahme- und Füh­ rungsraum für den Arm 12 aufweist. Der Arm 12 kann ebenso auf dem Mitnehmer 11 in dort angebrachten Führungen ausfahrbar ge­ halten sein. Der Arm 12 kann mechanisch, pneumatisch, hydrau­ lisch oder elektrisch antreibbar sein.

Zur Synchronisierung des Montageroboters 6 auf eine Karosserie 3 fährt diese an einer Einlaufabfrage zur Erkennung der Annäherung der Karosserie 3 an die Arbeitsstation des Montageroboters 6 vorbei, wobei die Abfrageeinrichtung im Falle eines Erkennens ein Signal an die Robotersteuerung abgibt und diese sowie den Verfahrantrieb des Roboters aktiviert. Dies erfolgt beispiels­ weise beim Durchfahren der Karosserie 3 oder des Karosserieträ­ gers 2 durch eine Lichtschranke. Daraufhin fährt der Montagero­ boter 6 in eine vorbestimmte hinsichtlich der Arbeitsstation einlaufseitige Warteposition - falls er sich nicht schon auf­ grund eines entsprechend gestalteten Steuerprogramms der Robo­ tersteuerung durch eine mit diesem verbundene Verfahrbewegung als Abschluß des vorhergehenden Montagevorganges in dieser be­ findet.

Nun wird der Arm 12 des Mitnehmers 11, der sich in einer Warte­ stellung I befindet, bis in den Ankoppelbereich des als nächsten erwarteten trägerseitigen Anschlages 13 gänzlich ausgefahren. In der Wartestellung I liegt der Mitnehmer 11 am Anschlagblock 20 an, wobei die Rückstellfeder 27 mit leichtem Federdruck entgegen der Förderrichtung der Karosserie 3 gespannt ist.

Nach einer bestimmten Förderzeit erreicht der Anschlag 13 des Karosserieträgers 2 den Arm 12 des Mitnehmers 11 und lenkt die­ sen axial aus. Der Mitnehmer 11 überstreicht in seiner Verschie­ bebewegung in Förderrichtung eine Sollposition II, die hier strichpunktiert angedeutet ist. Erreicht der Mitnehmer 11 diese Sollposition II, so gibt die Robotersteuerung, an die der Mit­ nehmer 11 über die Wegmeßeinrichtung 22 und deren Taststift 26 elektrische, die aktuelle Position ("Ist-Position") des Mitneh­ mers 11 innerhalb einer Ausregelstrecke 31 zwischen dem An­ schlagblock 19 und der Lage der in Förderrichtung weisenden Stirnseite 25 des in der Warteposition I befindlichen Mitnehmers 11 angebende Signale leitet, an den Verfahrantrieb des Montage­ roboters 6 ein Signal ab, das ihn zur Bewegung in Förderrichtung aktiviert.

Wird die Sollposition II vom Mitnehmer 11 infolge der Verfahr­ verzögerung, die sich auf der Zeitspanne zur Beschleunigung der relativ großen Masse des Roboters 6 gründet, zum Anschlagblock 19 hin überschritten, wird der Roboter 6 aufgrund der in der Ro­ botersteuerung errechneten Differenzdaten zwischen der Sollposi­ tion II und der Ist-Position des Mitnehmers 11 um einen von der Größe der Differenz abhängigen Betrag in Förderrichtung be­ schleunigt, wobei der Roboter 6 anfänglich eine deutlich höhere Verfahrgeschwindigkeit aufweist als das Förderband 1.

Die Robotersteuerung errechnet über die Signale der Wegmeßein­ richtung 22 permanent immer wieder von neuem die Differenz zwi­ schen der Sollposition II und der Ist-Position des Mitnehmers 11, wodurch die Größe der Beschleunigung des Roboters 6 und da­ durch die Größe seiner Verfahrgeschwindigkeit in Förderrichtung geregelt wird. Die bezüglich der Förderbandgeschwindigkeit in der Anfangssynchronisierungsphase höhere Verfahrgeschwindigkeit des Roboters 6 sinkt dabei nach einer bestimmten Ausregelzeit mit der Annäherung des Mitnehmers 11 an seine Sollposition II immer weiter ab, bis diese erreicht ist, wobei dort die Ge­ schwindigkeiten von Förderband 1 und Roboter 6 gleich sind. Die­ ser hat nun zum einen seine gewünschte definierte Relativlage zur Karosserie 3 in Förderrichtung und verfährt zum anderen ge­ schwindigkeitssynchron mit der Karosserie 3. Die Ausregelstrecke 31 kann dabei etwa 10 bis 30 cm betragen.

Treten Unregelmäßigkeiten in der Förderbewegung beispielsweise durch einen Stillstand des Förderbandes 1 auf, so daß der Robo­ ter 6 aufgrund seiner Trägheit unerwünscht schneller verfährt als die Karosserie 3 gefördert wird, wird der Mitnehmer 11 durch das Rückstellglied 27 in Richtung der Warteposition I aus der Sollposition II heraus verschoben, wonach die sich aus der Ab­ weichung der Ist-Position von der Sollposition II ergebenden Differenzdaten über die damit einhergehenden an die Robotersteu­ erung weitergegebenen Signale der Wegmeßeinrichtung in Steuersi­ gnale der Robotersteuerung zur Bremsung der Verfahrbewegung des Roboters 6 umgewandelt werden.

Die Bremsung dauert solange an, bis die Sollposition II vom Mitnehmer 11 erreicht, wobei der Anschlag 13 des Karosserieträ­ gers 2 entgegen der Zugkraft des Rückstellgliedes 27 den Mitneh­ mer 11 in Richtung der Sollposition II verschiebt. Somit wird die gewünschte Relativlage von Roboter 6 und Karosserie 3 und die bandsynchrone Verfahrbewegung des Roboters 6 wieder erlangt. Voraussetzung für die Einstellung der Relativlage und der ge­ schwindigkeitssynchronen Bewegung in dieser ist im Fall von För­ derbandverlangsamungen, daß, um eine Entkopplung zwischen An­ schlag 13 und dem Arm 12 zu verhindern, die Anpreßkraft der das Rückstellglied 27 bildenden Feder für den Arm 12 am Anschlag 13 ausreichend groß sein muß. Gleichfalls sollte sie weich genug sein, um eine leichtgängige verklemmungsfreie Verschiebebewegung des Mitnehmers 11 - verursacht durch den Anschlag 13 bei einer Beschleunigung des Förderbandes 1 bezüglich einer gleichförmigen Verfahrbewegung des Montageroboters 6 - in Förderrichtung zu ge­ währleisten. In der Beschleunigungsphase einer Schwankung der Förderbandgeschwindigkeit oder bei einem Wiederanlaufen des Bandes 1 nach einem Stillstand ergibt sich die gleiche Situation für den Montageroboter 6 und das Regelverhalten des Relativla­ genreglers 10 wie in dessen Ankoppelphase an den Anschlag 13 beim Einlauf der Karosserie 3 in den Bereich der Arbeitsstation des Montageroboters 6.

Alternativ zu der Feder ist als Rückstellglied 27 ein Gewicht denkbar, das mit einem Seil am Mitnehmer 11 befestigt ist und diesen aufgrund der Schwerkraft gegen den Anschlagblock 20 zieht. Um ein Pendeln des Gewichtes während der Verfahrbewegung des Montageroboters 6 zu vermeiden, wird dieses in einem verti­ kal am Robotersockel 8 starr befestigten Zylinder mit Spiel ge­ führt.

Die aus den Differenzdaten resultierenden die Verfahrbewegung des Roboters 6 als Regelsignale beschleunigenden bzw. bremsenden Signale können im übrigen in der Robotersteuerung mit Signalen verknüpft werden, die von einer Geschwindigkeitsmeßeinrichtung, die permanent Absolutwerte der Fördergeschwindigkeit der jewei­ ligen zu bearbeitenden Karosserie 3 ermittelt und die ermittel­ ten Werte in Datensignale umwandelt, an die Robotersteuerung übertragen werden. Durch das aus der Verknüpfung sich ergebende Steuersignal wird die Ansprechzeit der Ausregelung drastisch verringert, so daß geschwindigkeitsabhängige, also dynamische Schleppfehler der Karosserie 3 oder des Karosserieträgers 2 am Arm 12 kompensiert werden können. Somit wird in höchst vorteil­ hafter Weise eine schnelle und gleichzeitig hochgenaue Aufsyn­ chronisierung des Montageroboters 6 auf die geförderte Karosse­ rie 3 hinsichtlich der Geschwindigkeit und der Relativlage er­ zielt. Die Geschwindigkeitsmeßeinrichtung kann dabei ein Meßrad sein, das stationär am Träger des Förderbandes angeordnet ist und vom Förderband 1 angetrieben wird. Ebenfalls ist auch ein Tachometer denkbar, das am Boden 5 nahe der Führungsschienen 4 des Roboters 6 fixiert ist und über eine biegeschlaffe Verbin­ dung mit dem Mitnehmer 11, der die Bewegung des Förderbandes 1 über den Anschlag 13 verzögerungsfrei mitmacht, gekoppelt ist.

Tauchen keine Unregelmäßigkeiten im Lauf des Förderbandes 1 auf, gibt es also keine Abweichungen der Ist-Position des Mitnehmers 11 von der Sollposition II - abgesehen von der anfänglichen Ausregelphase beim Einlaufeiner Karosserie 3 -, dann hält der Verfahrantrieb des Montageroboters 6 seine in der Sollposition II des Mitnehmers bestehende Verfahrgeschwindigkeit konstant.

Nach Montageende in der Arbeitsstation wird der Arm 12 wieder eingefahren und der Montageroboter 6 verharrt in dieser Stel­ lung, bis die Einlaufabfrage die nächste zu montierende Karosse­ rie 3 ankündigt. Es ist auch denkbar, daß der Roboter 6 nach Montageende selbsttätig durch eine entsprechende Programmierung in die einlaufseitige Warteposition zurückverfährt.

Desweiteren ist denkbar, daß sich der Arm 12 über entsprechende Mittel an einer definierten Stelle der Karosserie 3 ansaugt, wo­ bei die Stelle über die Einlaufabfrage von der Robotersteuerung erkannt wird, welche dann rechtzeitig den Arm 12 des Mitnehmers 11 zum Ausfahren veranlaßt.

Claims (6)

1. Anordnung zum Synchronisieren eines längs eines Montagebandes verfahrbaren Montageroboters mit einer auf dem Montageband transportierten Karosserie hinsichtlich Geschwindigkeit und Re­ lativlage, mit einer in Verfahrrichtung wirksamen Wegmeßeinrich­ tung mit einer Übertragung der Meßdaten an eine programmierbare Robotersteuerung, in welche der Verfahrantrieb des Montagerobo­ ters als weitere Bewegungsachse mit einbezogen ist und die beim Einlauf einer Karosserie in den Arbeitsbereich des Montagerobo­ ters aufgrund eines von einer Einlaufabfrage übermittelten Ein­ laufsignales aktivierbar ist, wobei sich beim Einlauf der Monta­ geroboter in einer einlaufnahen Wartestellung befindet, und mit einem Mitnehmer, der mittels eines beim Einlauf einer Karosserie quer zur Förderrichtung ausfahrbaren Armes über einen im Bereich der Karosserie vorgesehenen Anschlag mitschleppbar ist, gekennzeichnet durch einen Relativlagenregler (10), der starr dem Montageroboter (6) zugeordnet ist und mit diesem bei einer Verfahrbewegung mit fährt und den Mitnehmer (11) enthält, der bezüglich des Relativlagen­ reglers (10) innerhalb einer Ausregelstrecke (31) von höchstens etwa 30 cm längs der Verfahrrichtung des Montageroboters (6) verschiebbar geführt und mit einer Wegmeßeinrichtung (22) verse­ hen ist, die die Lage des Mitnehmers (11) innerhalb der Ausre­ gelstrecke (31) auf mindestens ± 0,1 mm genau in Form von elek­ trischen Signalen anzugeben vermag, und wobei der Mitnehmer (11) mit einem in Richtung zu einem einlaufseitigen Anschlag (20) hin wirkenden Rückstellglied (27) verbunden ist, und daß der Ver­ fahrantrieb des Montageroboters (6) mit dem Relativlagenregler (10) steuerungstechnisch in der Weise gekoppelt ist, daß bei Übereinstimmung der Sollposition (II) und der Ist-Position des Mitnehmers (11) die Verfahrgeschwindigkeit des Montageroboters (6) konstant gehalten wird und daß bei einer Abweichung der Ist-Po­ sition von dieser Sollposition (II) dessen Verfahrgeschwindig­ keit bei einem Vorlaufen der Karosserie (3) relativ zum Roboter (6) erhöht oder bei einem Nachlaufen verlangsamt wird, bis die Sollposition (II) erreicht ist.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Montageroboter (6) für eine Verfahrbewegung auf dem Bo­ den (5) einer Montagehalle schienengeführt ist und daß der Rela­ tivlagenregler (10) bodennah am Roboter (6) angeordnet ist.

3. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Rückstellglied (27) eine Schraubenfeder ist, die einer­ seits am Mitnehmer (11) und andererseits einlaufseitig an einem starr mit dem Roboter (6) verbundenen Teil (9) des Relativlagen­ reglers (10) eingehängt ist, wobei die Feder in einer Warteposi­ tion (I) des Mitnehmers (11), in der dieser an einem einlaufsei­ tigen Anschlag (20) des Relativlagenreglers (10) liegt, entgegen der Einlaufrichtung der Karosserie (3) vorgespannt ist.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Rückstellglied (27) ein Gewicht ist, das am Mitnehmer (11) mittels eines biegeschlaffen Verbindungsmittels einlaufsei­ tig befestigt und in mit horizontal ausgerichtetem Zug auf den Mitnehmer (11) wirkender Weise angeordnet ist, wobei das nach unten zum Boden hin hängende Gewicht in einem am Montageroboter (6) fixierten vertikal angeordneten Zylinder mit Spiel geführt ist.

5. Anordnung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß das Maß der Beschleunigung bzw. der Verzögerung des Verfahr­ antriebs des Montageroboters (6) durch die Größe der Abweichung zwischen aktueller Position des Mitnehmers (11) und dessen Soll­ position (II) festgelegt ist.

6. Anordnung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnung zusätzlich eine Einrichtung zur laufenden Er­ fassung der aktuellen Fördergeschwindigkeit der Karosserie (3) beinhaltet, wobei die Einrichtung der jeweiligen Geschwindigkeit zuordenbare elektrische Signale erzeugt und diese der Roboter-Steu­ erung für das Steuern des Verfahrantriebes des Montagerobo­ ters (6) übermittelt.