DE19515748A1

DE19515748A1 - Gerät zur Behandlung mit akustischen Wellen

Info

Publication number: DE19515748A1
Application number: DE19515748A
Authority: DE
Inventors: Rainer Dipl Phys Kuth; Siegfried Dipl Phys Schneider; Ulrich Dipl Ing Schaetzle
Original assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Current assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Priority date: 1995-04-28
Filing date: 1995-04-28
Publication date: 1996-10-31
Also published as: JPH11503943A; WO1996033666A1; EP0822784A1; US5944663A

Description

Die Erfindung betrifft ein Gerät zur Behandlung mit akusti schen Wellen, aufweisend eine Quelle akustischer Wellen, wel che auf einen therapeutischen Wirkbereich fokussiert sind, Mittel zum Verlagern des therapeutischen Wirkbereiches und eines zu behandelnden Objektes relativ zueinander, Mittel zum Anzeigen eines Bildes eines mit den fokussierten akustischen Wellen zu behandelnden, den therapeutischen Wirkbereich ent haltenden Bereiches des zu behandelnden Objektes, Mittel zum Erfassen der Position des Wirkbereiches, und Mittel zum Ein blenden einer die Position des therapeutischen Wirkbereiches anzeigenden Marke in das Bild, denen Daten bezüglich der Position des therapeutischen Wirkbereiches zugeführt sind.

Eine derartige Einrichtung ist beispielsweise aus der EP 0 148 653 A1 bekannt. Bei diesem Gerät werden als akustische Wellen fokussierte Ultraschallwellen erzeugt. Von dem zu be handelnden, den Fokus der Ultraschallwellen enthaltenden Kör perbereich wird ein Ultraschall-Schnittbild angezeigt, das mittels einer Ultraschall-Ortungseinrichtung gewonnen wird, deren Ultraschallwandler derart mit der Quelle verbunden ist, daß die abgebildete Körperschicht den therapeutischen Wirkbe reich der Ultraschallwellen enthält.

Um einen bestimmten Körperbereich zu behandeln, wird bei dem bekannten Gerät zunächst die Quelle samt dem Ultraschallwand ler der Ultraschall-Ortungseinrichtung relativ zu dem Körper des zu behandelnden Objektes so lange verschoben, bis der zu behandelnde Körperbereich in dem Ultraschall-Schnittbild ab gebildet wird, und sich die Marke mit dem zu behandelnden Körperbereich deckt. Dann erfolgt die Beaufschlagung des zu behandelnden Bereiches mit den fokussierten Ultraschallwel len.

Das bekannte Gerät ist nur bedingt brauchbar, und zwar nur in solchen Fällen, in denen sich der zu behandelnde Körperbe reich hinsichtlich seiner akustischen Eigenschaften ausrei chend von den ihn umgebenden Strukturen unterscheidet, um eine ausreichend deutliche Darstellung in einem Ultraschall- Schnittbild zu ermöglichen.

Um hier Abhilfe zu schaffen, ist im Falle eines aus der EP 0 534 607 A1 bekannten Gerätes als Ortungseinrichtung ein Magnetresonanz(MR)-Diagnostikgerät vorgesehen. Es bleiben dann zwar hinsichtlich der Bildqualität, gerade auch bei der Darstellung von Tumoren, keine Wünsche offen, jedoch ist es äußerst kostspielig, ein MR-Diagnostikgerät als Ortungsein richtung zu verwenden, da dieses Gerät während der Durchfüh rung einer Behandlung nicht für andere Zwecke zur Verfügung steht. Außerdem ist der Patient infolge der Anwesenheit von Magneten und Hochfrequenzspulen für das medizinische Personal nur schwer zugänglich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Gerät der ein gangs genannten Art so auszubilden, daß auf einfache und kostengünstige Weise eine sichere Ortung und Behandlung auch von solchen Körperbereichen möglich ist, die in Ultraschall bildern nicht oder nur ungenügend deutlich abbildbar sind.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe nach einem ersten Lösungsprinzip gelöst durch ein Therapiegerät zur Behandlung mit akustischen Wellen, aufweisend

a) eine Quelle akustischer Wellen, welche auf einen therapeu tischen Wirkbereich fokussiert sind,
b) Mittel zum Verlagern des therapeutischen Wirkbereichs und eines zu behandelnden Objektes relativ zueinander,
c) Mittel zum Erfassen der räumlichen Position des therapeu tischen Wirkbereichs und der Ausrichtung der Quelle rela tiv zu einem ersten räumlichen Koordinatensystem,
d) Mittel zum Erfassen der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes relativ zu einem zweiten räumlichen Koordinatensystem,
e) Mittel zum Anzeigen eines Bildes eines einen mit den fokussierten akustischen Wellen zu behandelnden Körperbe reich enthaltenden Bereichs des zu behandelnden Objektes, bezüglich dessen die räumliche Position und Ausrichtung des zu behandelnden Bereichs relativ zu einem dritten räumlichen Koordinatensystem bestimmbar sind, und
f) Mittel zum Einblenden einer die Position des therapeuti schen Wirkbereichs anzeigenden Marke in das mittels der Mittel zum Anzeigen angezeigte Bild, welchen Mitteln zum Einblenden
- f1) Daten bezüglich der räumlichen Position des therapeu tischen Wirkbereichs und der Ausrichtung der Quelle relativ zu dem ersten räumlichen Koordinatensystem,
- f2) Daten bezüglich der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes relativ zu dem zweiten räumlichen Koordinatensystem,
- f3) Daten bezüglich der räumlichen Position und Ausrich tung des zu behandelnden Bereichs relativ zu dem drit ten räumlichen Koordinatensystem sowie
- f4) Daten bezüglich der räumlichen Lage der Koordinaten systeme relativ zueinander zugeführt sind.

Es besteht also die Möglichkeit, vor der Behandlung und unab hängig von dem Gerät zur Behandlung mit einem den Eigenschaf ten des jeweils zu behandelnden Körperbereiches optimal ange paßten bildgebenden Diagnostikgerät, z. B. einem Magnetreso nanz-Tomographen, einem Computertomographen oder einem Rönt gendiagnostikgerät, ein Bild des zu behandelnden Körperberei ches anzufertigen und zu einem späteren Zeitpunkt unter Dar stellung des Bildes mittels der Mittel zum Anzeigen die Be handlung vorzunehmen. Das jeweilige Diagnostikgerät wird also nur während der Zeit, die zur Anfertigung des Bildes erfor derlich ist, benötigt, und nicht während der gesamten Behand lungsdauer. Da die Einblendung der die Position des therapeu tischen Wirkbereiches anzeigenden Marke in das Bild des Diagnostikgerätes unter Berücksichtigung der räumlichen Posi tion des therapeutischen Wirkbereiches und der Ausrichtung der Quelle, der räumlichen Position und Ausrichtung des zu behandelnden Objektes und der räumlichen Position und Aus richtung des zu behandelnden Körperbereiches während der An fertigung des Bildes erfolgt, ist ungeachtet dessen, daß das Therapiegerät selbst keine Ortungseinrichtung im Sinne eines bildgebenden Diagnostikgerätes selbst enthält bzw. enthalten muß, eine sichere Ortung und Behandlung des zu behandelnden Körperbereiches möglich.

Im einfachsten Fall können die Mittel zum Verlagern eine handgehaltene, frei verlagerbare Quelle enthalten. Der behan delnde Arzt richtet dann die Quelle unter Beobachtung des mittels der Mittel zum Anzeigen angezeigten Bildes derart aus, daß sich die die Position des therapeutischen Wirkberei ches anzeigende Marke in dem Bild jeweils an der Stelle be findet, die mit den akustischen Wellen beaufschlagt werden soll, und aktiviert dann die Quelle zur Abgabe der akusti schen Wellen.

Die Mittel zum Verlagern können aber auch eine motorische Verstelleinheit für die Quelle enthalten, wobei vorzugsweise Bedienelemente für die manuelle Bedienung der Verstelleinheit zugeordnet sind. Die Quelle wird dann durch die manuell mit tels der Bedienelemente entsprechend gesteuerte motorische Verstelleinheit derart ausgerichtet, daß sich die die Posi tion des therapeutischen Wirkbereiches anzeigende Marke mit dem jeweils zu behandelnden Körperbereich deckt, bevor die Quelle zur Abgabe der akustischen Wellen aktiviert wird.

Um die Gefahr von Fehlbehandlungen weiter zu verringern, sind gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung Mittel zum Markieren des jeweils zu behandelnden Körperbereiches vorgesehen, mittels deren eine den zu behandelnden Körperbe reich kennzeichnende, ihn vorzugsweise umgebende Markierung in das mittels der Mittel zum Anzeigen angezeigte Bild ein blendbar ist. Es kann dann vor Beginn der eigentlichen Be handlung ein Bereich markiert werden, innerhalb dessen wäh rend der Behandlung die Fokuszone verlagert werden soll. Die Markierung dient also dem zu behandelnden Arzt sozusagen als Richtschnur, d. h., er wird die Quelle nur dann zur Abgabe von akustischen Wellen aktivieren, wenn sich die die Position des therapeutischen Wirkbereiches anzeigende Marke innerhalb der Markierung befindet. Gemäß einer besonders bevorzugten Aus führungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß die Quelle nur dann zur Erzeugung von akustischen Wellen aktivierbar ist, wenn der therapeutische Wirkbereich innerhalb des der Markie rung entsprechenden, zu behandelnden Körperbereiches liegt. Dies kann die Steuerung des Therapiegerätes leicht gewähr leisten, indem sie eine Aktivierung der Quelle nur dann ge stattet, wenn die die Position des therapeutischen Wirkberei ches anzeigende Marke innerhalb der Markierung liegt.

Gemäß der Erfindung wird die obengenannte Aufgabe nach einem zweiten Lösungsprinzip gelöst durch ein Therapiegerät zur Be handlung mit akustischen Wellen, aufweisend

a) eine Quelle akustischer Wellen, welche auf einen therapeu tischen Wirkbereich fokussiert sind,
b) Mittel zum Verlagern des therapeutischen Wirkbereichs und eines zu behandelnden Objektes relativ zueinander,
c) Mittel zum Erfassen der räumlichen Position des therapeu tischen Wirkbereichs und der Ausrichtung der Quelle rela tiv zu einem ersten räumlichen Koordinatensystem,
d) Mittel zum Erfassen der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes relativ zu einem zweiten räumlichen Koordinatensystem,
e) Mittel zum Anzeigen eines Bildes eines einen mit den fokussierten akustischen Wellen zu behandelnden Körperbe reich enthaltenden Bereichs des zu behandelnden Objektes, bezüglich dessen die räumliche Position und Ausrichtung des zu behandelnden Bereichs relativ zu einem dritten räumlichen Koordinatensystem bestimmbar sind,
f) Mittel zum Markieren des zu behandelnden Körperbereichs, mittels derer eine den zu behandelnden Körperbereich kenn zeichnende Markierung in das mittels der Mittel zum An zeigen angezeigte Bild einblendbar ist, und
g) eine Steuereinheit, die die Mittel zum Verlagern derart betätigt, daß der therapeutische Wirkbereich in dem mit tels der Markierung gekennzeichneten, zu behandelnden Kör perbereich liegt, und der
- g1) Daten bezüglich der räumlichen Position des therapeu tischen Wirkbereichs und der Ausrichtung der Quelle relativ zu dem ersten räumlichen Koordinatensystem,
- g2) Daten bezüglich der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes relativ zu dem zweiten räumlichen Koordinatensystem,
- g3) Daten bezüglich der räumlichen Position und Ausrich tung des zu behandelnden Bereiches relativ zu dem dritten räumlichen Koordinatensystem,
- g4) Daten bezüglich der räumlichen Lage der Koordinaten systeme relativ zueinander und
- g5) Daten bezüglich der Lage der Markierung in dem Bild zugeführt sind.

Im Unterschied zu dem ersten Lösungsprinzip werden also die Daten bezüglich der räumlichen Position des therapeutischen Wirkbereiches und der Ausrichtung der Quelle, der räumlichen Position und der Ausrichtung des zu behandelnden Objektes und der räumlichen Position und Ausrichtung des zu behandelnden Körperbereiches während der Anfertigung des Bildes nicht zur Einblendung einer die Position des therapeutischen Wirkberei ches anzeigenden Marke, sondern dazu verwendet, es einer Steuereinheit zu ermöglichen, die Mittel zum Verlagern derart zu betätigen, daß der therapeutische Wirkbereich in dem mit tels einer durch Mittel zum Markieren einblendbaren Markie rung gekennzeichneten, zu behandelnden Körperbereich liegt. Auch im Falle des zweiten Lösungsprinzips ist also eine sichere Ortung und Behandlung des jeweils relevanten Körper bereiches möglich, obwohl das der Ortung und Behandlung zu grundeliegende Bild vor der Behandlung und mit einem von dem Therapiegerät unabhängigen bildgebenden Diagnostikgerät er stellt wurde.

Um dem zu behandelnden Arzt die Kontrolle des Therapievorgan ges zu ermöglichen, sind gemäß einer besonders bevorzugten Variante der Erfindung Mittel zum Einblenden vorgesehen, die eine die Position des therapeutischen Wirkbereiches an zeigende Marke in das Bild einblenden.

Bei dem mittels der Mittel zum Anzeigen dargestellten Bild kann es sich um ein Bild handeln, das die Bildinformation wenigstens eines Schnittbildes enthält. Es kann aber auch ein perspektivisches Bild angezeigt werden, das z. B. aus mehreren Schnittbildern, den mittels eines Computertomographen im Spi ralscanmodus erzeugten Daten oder den mittels eines MR- Diagnostikgerätes gewonnenen Daten oder den mittels eines konventionellen Röntgendiagnostikgerätes bei definierten un terschiedlichen Durchstrahlungsrichtungen erhaltenen Bildern errechnet wird. Dabei kann vorgesehen sein, daß das perspek tivische Bild teilweise im Schnitt dargestellt ist.

Unter Umständen kann es zweckmäßig sein, wenn die Mittel zum Anzeigen mehrere Bilder gleichzeitig anzeigen, um so dem Arzt umfassende Information zur Verfügung zu stellen. In diesem Falle sieht eine Variante der Erfindung vor, daß die Mittel zum Einblenden in mehrere Bilder eine die Position des thera peutischen Wirkbereiches anzeigende Marke einblenden und/oder mittels der Mittel zum Markieren in mehrere Bilder eine den zu behandelnden Körperbereich kennzeichnende Markierung ein blendbar ist.

Die Mittel zum Erfassen der räumlichen Position des therapeu tischen Wirkbereiches und der Ausrichtung der Quelle und/oder die Mittel zum Erfassen der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes enthalten gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein han delsübliches 3D-Navigationssystem. Ein solches Navigations system wird vorzugsweise auch benutzt, um die räumliche Posi tion und Ausrichtung des zu behandelnden Bereiches bei der Anfertigung des Bildes zu erfassen.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Variante der Erfindung ent halten die Mittel zum Anzeigen eine handelsübliche chirurgi sche Workstation, die zugleich auch die Funktion der Mittel zum Einblenden und der Mittel zum Markieren erfüllen kann.

Im Interesse eines verringerten Rechenaufwandes kann es zweckmäßig sein, wenn zumindest das erste und das zweite Koordinatensystem identisch sind.

Unter bestimmten Umständen kann es zweckmäßig sein, wenn das Therapiegerät doch Bilderzeugungsmittel enthält. Diese dienen jedoch dann nicht zur Erzeugung eines zu Ortungszwecken die nenden Bildes, sondern dazu, durch kurzzeitige Aktivierung der Quelle und/oder Aktivierung der Quelle mit reduzierter Intensität einen in einem mittels der Bilderzeugungsmittel gewonnenen Bild sichtbaren Temperaturunterschied hervorzu rufen, der im Falle eventueller Abweichungen der Lage des Temperaturunterschiedes von der Lage, die der therapeutische Wirkbereich gemäß den einschlägigen Daten aufweisen sollte, Korrekturen vornehmen zu können.

Unter Umständen kann es in diesem Zusammenhang zweckmäßig sein, mittels der Bilderzeugungsmittel ein weiteres Bild vor der Aktivierung der Quelle anzufertigen, um die Lage der durch die Aktivierung der Quelle bewirkten Temperaturänderung durch Vergleich der beiden Bilder ermitteln zu können. Dabei erfolgt der Vergleich der beiden Bilder zweckmäßigerweise durch Subtraktion. Die Bilderzeugungsmittel können durch ein Ultraschall-Diagnostikgerät gebildet sein. Es ist aber auch nicht ausgeschlossen, als Bilderzeugungsmittel ein Magnet resonanz-Diagnostikgerät zu verwenden, das mit temperatursen sitiven Meßsequenzen betrieben wird.

Eine weitere Variante der Erfindung sieht vor, daß ein dem mittels der Mittel zum Anzeigen angezeigten Bild entsprechen des Bild nach zumindest teilweise durchgeführter bzw. nach abgeschlossener Behandlung angefertigt wird und diejenigen Bereiche, in denen durch die akustischen Wellen Gewebever änderungen bewirkt wurden, durch Vergleich der beiden Bilder ermittelt werden, und daß die Mittel zum Anzeigen Position und Gestalt derjenigen Bereiche, in denen durch die akusti schen Wellen Gewebeveränderungen bewirkt wurden, in einem Bild anzeigen. Auch hier kann der Vergleich der beiden Bilder durch Subtraktion erfolgen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Figuren am Beispiel der Behandlung eines Tumors beschrieben. Es zei gen:

Fig. 1 die wesentlichen Teile eines erfindungsgemäßen Thera piegerätes in schematischer perspektivischer Darstel lung,

Fig. 2 einen zu behandelnden Patienten während der Anferti gung eines für den Betrieb des Therapiegerätes gemäß Fig. 1 benötigten Bildes des zu behandelnden Körper bereiches,

Fig. 3 die Quelle akustischer Wellen des Gerätes gemäß Fig. 1 in teilweise geschnittener Darstellung, und

Fig. 4 bis 8 Bilder, wie sie während des Betriebes des er findungsgemäßen Therapiegerätes auf dessen Bildschirm angezeigt werden.

Gemäß Fig. 1 weist das erfindungsgemäße Therapiegerät einen insgesamt mit 1 bezeichneten Behandlungstisch auf, auf dessen Lagerungsplatte 2 ein Patient P in Rückenlage mittels mehre rer Gurte, von denen einer mit 3 bezeichnet ist, fixiert ist.

Zur Behandlung des Patienten mit akustischen Wellen ist ein Therapiekopf 4 vorgesehen, der eine Quelle akustischer Wellen enthält, die fokussierte Ultraschallwellen abstrahlt. Der Therapiekopf 4 ist über ein Kabel 5 an eine Versorgungsein heit 6 angeschlossen. An diese ist über ein weiteres, mit 7 bezeichnetes Kabel eine nach Art eines Roboterarmes ausgebil dete motorische Verstelleinheit 8 für den an dieser ange brachten Therapiekopf 4 angeschlossen.

Die Steuerungs- und Versorgungseinheit 6 weist ein Bedienfeld 9 mit den für den Betrieb des Therapiekopfes 4 und der Ver stelleinheit 8 erforderlichen Bedienelementen auf.

Im Falle des beschriebenen Ausführungsbeispieles enthält der in Fig. 3 dargestellte Therapiekopf 4 eine nach Art eines phased array aufgebaute piezoelektrische therapeutische Ultraschallquelle 10, deren Ultraschall-Wandlerelemente mosaikartig auf einem geeigneten Tragkörper 12 (backing) an gebracht sind. In Fig. 3 sind einige der Ultraschallwand lerelemente sichtbar und mit 11a bis 11h bezeichnet. Ein höherer Wirkungsgrad der Ultraschallquelle wird übrigens er zielt, wenn diese ein "air backing", also keinen Tragkörper, aufweist und die Rückseiten der Ultraschall-Wandlerelemente demnach an Luft grenzen. Dies läßt sich durch einen selbst tragenden Aufbau der Ultraschallquelle erreichen, oder indem, falls vorhanden, eine zur Impedanzanpassung zwischen der Ultraschallquelle und dem akustischen Ausbreitungsmedium vor gesehene Anpaßschicht als Tragkörper für die Ultraschall- Wandlerelemente verwendet wird.

Die Quelle 10 ist in einem Gehäuse 13 aufgenommen, das an seinem Applikationsende mittels einer flexiblen Ankoppelmem bran 14 verschlossen ist und mit einem geeigneten flüssigen akustischen Ausbreitungsmedium, beispielsweise Wasser, ge füllt ist.

Infolge der Ausbildung der Quelle 10 als phased array besteht durch geeignete Ansteuerung der Ultraschall-Wandlerelemente die Möglichkeit, die Fokuszone der therapeutischen Ultra schallwellen in an sich bekannter Weise elektronisch relativ zu der Quelle 10 zu verlagern, und zwar innerhalb eines räum lichen Bereiches, der in Fig. 3 strichliert angedeutet ist. Beispielhaft ist in Fig. 3 für die am weitesten von der Quelle 10 entfernte und die am dichtesten bei der Quelle 10 befindliche Position der Fokuszone jeweils das Zentrum der Fokuszone durch ein Kreuz gekennzeichnet und mit F₂ und F₁ bezeichnet.

Die jeweils gewünschte Position der Fokuszone relativ zu der Quelle 10 läßt sich mit den an der Steuer- und Versorgungs einheit 6 vorgesehenen Bedienelementen einstellen; die Steuer- und Versorgungseinheit 6 steuert die Ultraschall- Wandlerelemente 11a bis 11h der Quelle 10 dann in der erfor derlichen Weise phasenversetzt an.

In einer zentralen Öffnung der Quelle 10 ist zu noch zu er läuternden Zwecken ein diagnostischer Ultraschall-Applikator 15 angeordnet, der mit in der Steuerungs- und Versorgungsein heit enthaltener Elektronik zur Erzeugung eines Ultraschall bildes einer in Fig. 3 strichliert angedeuteten sektorförmi gen Schicht zusammenwirkt, das bei Bedarf auf einem der Steuerungs- und Versorgungseinheit 6 zugeordneten Bildschirm 16 angezeigt werden kann.

Außerdem weist das erfindungsgemäße Therapiegerät eine han delsübliche chirurgische Workstation 17 auf (z. B. "The Vie wing Wand®" von ISG Technologies, Toronto, Ontario, Canada), die mit der Steuerungs- und Versorgungseinheit 6 über ein Kabel 18 verbunden ist.

Der Workstation 17 sind über ein weiteres Kabel 19 oder eine in ein Diskettenlaufwerk 20 der Workstation 17 eingelegte Diskette Bilddaten zuführbar, die auf einem Bildschirm 21 der Workstation 17 dargestellt werden. Mittels der Workstation 17 können die üblichen Bildmanipulationen vorgenommen werden.

Die Workstation 17 ist insoweit gegenüber einer handelsübli chen Workstation erweitert, als an die Workstation 17 in zwei Ecken des Behandlungsraumes im Bereich der Ecke angebrachte Videokameras 22 und 23 über entsprechende Kabel 24 und 25 an geschlossen sind.

Die Videokameras 22, 23 dienen zum einen in Verbindung mit drei an definierten Stellen an dem Gehäuse des Therapiekopfes 4 fest angebrachten Laserdioden 26a bis 26c dazu, die räum liche Position und Ausrichtung des Therapiekopfes 4 und damit der Quelle 10 sowie die räumliche Ausrichtung der Mittelachse M der Quelle 10 bezüglich eines ersten, in Fig. 1 eingetrage nen räumlichen Koordinatensystems x₁, y_1,z₁ zu ermitteln. Dies geschieht, indem die Workstation 17 die Bilder der Videokameras 22 und 23 bezüglich der Koordinaten der Abbilder der Laserdioden 26a bis 26c auswertet und aus diesen Koordi naten die räumliche Position und die Ausrichtung des Thera piekopfes 4 bzw. der Quelle 10 sowie die Ausrichtung der Mit telachse der Quelle 10 bezüglich des ersten Koordinaten systems errechnet. Da der Workstation 17 über die Leitung 18 außerdem Daten bezüglich der eingestellten Position der Fokuszone zugeführt sind, ist die Workstation 17 außerdem in der Lage, die räumliche Position der Fokuszone in dem ersten Koordinatensystem zu ermitteln.

Zum anderen dienen die Videokameras 22 und 23 in Verbindung mit entlang deren Längskanten an definierten Stellen an der Lagerungsplatte 2 fest angebrachten Laserdioden 27a bis 27j dazu, die räumliche Position und Ausrichtung des Patienten P relativ zu einem zweiten räumlichen Koordinatensystem x₂, y₂, z₂, das mit dem ersten Koordinatensystem identisch ist, zu ermitteln. Auch dies geschieht, indem die Workstation 17 die Bilder der Videokameras bezüglich der Koordinaten der Abbil der der Laserdioden 27a bis 27j auswertet und aus diesen Koordinaten die räumliche Position und Ausrichtung der Lage rungsplatte 2 errechnet. Da der Patient P auf der Lagerungs platte 2 fixiert ist, ist zugleich die räumliche Position und Ausrichtung des Patienten P bekannt.

Um ein auf dem Bildschirm der Workstation 17 angezeigtes Bild eines zu behandelnden Körperbereiches des Patienten P in der gleichen Weise wie das Bild der Ortungseinrichtung eines her kömmlichen Therapiegerätes dazu verwenden zu können, die Fokuszone der Ultraschallwellen in dem zu behandelnden Be reich zu positionieren, ist es erforderlich, daß die räum liche Position und Ausrichtung des Patienten P und damit des zu behandelnden Bereiches relativ zu dem ersten oder zweiten räumlichen Koordinatensystem ermitteln zu können. Entspre chende Daten müssen also bei der Anfertigung des Bildes ge wonnen werden.

Wie dies geschieht ist aus der Fig. 2 ersichtlich, die bei spielhaft ein MR-Diagnostikgerät 28 mit zugehöriger Bedien- und Anzeigeeinheit 29 zeigt, das dazu dient, ein Bild, und zwar ein Schnittbild, des zu behandelnden Körperbereiches des Patienten 8 zu erhalten.

Dabei wird so vorgegangen, daß der mittels der Gurte in einer für die Behandlung geeigneten Körperhaltung und Position auf der Lagerungsplatte 2 fixierte Patient P - die Lage bei der Aufnahme wird bei der Behandlung unverändert beibehalten - samt der Lagerungsplatte 2 auf die Patientenlagerungsein richtung 30 des MR-Diagnostikgerätes 28 aufgesetzt wird.

Auch in dem Raum, in dem sich das MR-Diagnostikgerät 28 be findet, sind Videokameras 31 und 32 angebracht, die über Kabel 33 und 34 mit einer Bildverarbeitungseinheit 35 in Ver bindung stehen.

Die Videokameras 31 und 32 und die Bildverarbeitungseinheit 35 dienen dazu, die Lage der Schnittebene des von dem zu be handelnden Körperbereich des Patienten P mittels des MR- Diagnostikgerätes angefertigten Schnittbildes und damit des zu behandelnden Körperbereiches selbst in einem dritten räum lichen Koordinatensystem x₃, y₃, z₃ zu bestimmen. Das dritte Koordinatensystem ist auf die Lagerungsplatte 2 bezogen, wo bei die Achsen x₃ und z₃ einer Quer- bzw. einer Längskante der Lagerungsplatte 2 entsprechen und die Achse y₃ rechtwink lig zu diesen steht.

Die Lage der an dem MR-Diagnostikgerät 28 jeweils eingestell ten Schnittebene in einem vierten räumlichen Koordinaten system, z. B. dem Koordinatensystem x₄, y₄, z₄ mit Koordina tenursprung in der rechten oberen Raumecke, ist bekannt. Die Lage des dritten Koordinatensystems und damit die Lage des Patienten P in dem vierten Koordinatensystem lassen sich aus dem Koordinaten der an der Lagerungsplatte 2 angebrachten Laserdioden 27a bis 27j in dem vierten Koordinatensystem er mitteln. Den Koordinaten der Laserdioden 27a bis 27j entspre chende Daten gibt die Bildverarbeitungseinheit 35 über ein Kabel 36 an die Bedien- und Anzeigeeinheit 29 des MR-Diagno stikgerätes 28. Diese fügt die Daten bezüglich der Lage der Schnittebene und der Laserdioden 27a bis 27j in dem vierten Koordinatensystem den dem von dem zu behandelnden Körperbe reich angefertigten Bild entsprechenden Bilddaten hinzu. Die genannten Daten können dann über ein Kabel 18 an die Steue rungs- und Versorgungseinheit 6 des erfindungsgemäßen Thera piegerätes übertragen werden. Es besteht aber auch die Mög lichkeit, die genannten Daten mittels eines Diskettenlaufwer kes 37 der Bedien- und Anzeigeeinheit 29 auf eine Diskette zu schreiben und diese in das Diskettenlaufwerk 20 der Worksta tion 17 einzulegen.

Die Workstation 17 berechnet nun die Lage der Schnittebene des Bildes in dem dritten Koordinatensystem. Da außerdem die Lage der Fokuszone in dem ersten Koordinatensystem, die Lage des Patienten in dem zweiten Koordinatensystem und außerdem die Lagen des ersten, zweiten und dritten Koordinatensystems relativ zueinander bekannt sind, ist die Workstation 17 nun in der Lage, in das auf dem Bildschirm 21 angezeigte, mittels des MR-Diagnostikgerätes 28 angefertigte Bild eine der Lage der Fokuszone entsprechende Marke einzublenden. Dies ist in der Fig. 4 veranschaulicht, die ein Schnittbild eines mit ei nem Tumor T behafteten inneren Organs, nämlich der Leber L, des Patienten P zeigt, das mittels des MR-Diagnostikgerätes angefertigt wurde und nun auf dem Bildschirm 21 der Worksta tion 17 angezeigt wird.

Bei der in Fig. 4 dargestellten Behandlungssituation liegt das Zentrum der Fokuszone der Ultraschallwellen innerhalb des Tumors T, was die Lage der Marke F′ zeigt, die das Zentrum der Fokuszone der Ultraschallwellen darstellt. Die Behandlung mit fokussierten Ultraschallwellen ist also gefahrlos mög lich.

Zur Behandlung des Tumors T mit fokussiertem Ultraschall wird gemäß einer ersten Betriebsart des erfindungsgemäßen Thera piegerätes so vorgegangen, daß der behandelnde Arzt mittels der auf dem Bedienfeld 9 der Steuerungs- und Versorgungsein heit 6 vorgesehenen Bedienelemente den Therapiekopf 4 mittels der Verstelleinheit 8 in eine solche Position bringt, daß die Ankoppelmembran 14 satt an der Körperoberfläche des Patienten P anliegt. Anschließend betätigt der behandelnde Arzt mittels der auf dem Bedienfeld 9 vorgesehenen Bedienelemente die Ver stelleinheit 8 derart, daß sich die Marke F′ in dem auf dem Bildschirm 21 der Workstation 17 angezeigten Schnittbild innerhalb des Tumors T befindet. Der behandelnde Arzt be tätigt nun einen an die Steuerungs- und Versorgungseinheit 6 angeschlossenen Fußschalter 38, wodurch die Quelle 10 dazu veranlaßt wird, einen Ultraschallpuls auszusenden, dessen Energiegehalt dazu ausreicht, das in der Fokuszone befind liche Tumorgewebe je nach Behandlungsart auf eine Temperatur zwischen 42 bis 45°C (sog. Hyperthermie, durch die der Stoffwechsel der Tumorzellen gestört werden soll) oder eine Temperatur jenseits 45°C (sog. Thermotherapie, durch die Tumorgewebe nekrotisiert werden soll) zu erwärmen. An schließend verlagert der Arzt durch entsprechende Betätigung der Bedienelemente des Bedienfeldes 9 unter Beobachtung der Marke F′ die Fokuszone elektronisch geringfügig und betätigt erneut den Fußschalter 38. Dies wiederholt sich, bis der ge samte in dem Schichtbild dargestellte Bereich des Tumors T behandelt wird. Falls der elektronische Verstellbereich der Fokuszone nicht ausreicht, um den gesamten in dem Schnittbild dargestellten Bereich des Tumors zu behandeln, ist es erfor derlich, zusätzlich den Therapiekopf 4 mittels der Verstell einheit 8 relativ zu dem Körper des Patienten P in der erfor derlichen Weise zu verstellen.

Um zu verhindern, daß unbeabsichtigterweise gesundes Gewebe behandelt wird, besteht die Möglichkeit, mittels eines in Fig. 1 dargestellten Lichtgriffels 39 in dem auf dem Bild schirm 21 dargestellten Schnittbild einen zu behandelnden Be reich zu umfahren, woraufhin eine Markierung MK (siehe Fig. 4) in das Schnittbild eingeblendet wird, die als Orien tierungshilfe dient.

Darüber hinaus wird, um Fehlbehandlungen auszuschließen, in einer Variante der zuerst beschriebenen Betriebsart bei Be tätigung des Fußschalters 38 die Quelle 10 von der Steue rungs- und Versorgungseinheit 6 nur dann zur Abgabe von Ultraschallwellen aktiviert, wenn sich die Marke F′ innerhalb der Markierung MK befindet. Dazu gibt die Workstation 17 ein Signal an die Steuerungs- und Versorgungseinheit 6, das die ser anzeigt, ob die Marke F′ innerhalb oder außerhalb der Markierung MK liegt.

Die beschriebene Variante ist dann von besonderer Bedeutung, wenn der behandelnde Arzt in Abwandlung der zuerst beschrie benen Betriebsart den Therapiekopf in der in Fig. 1 strichliert angedeuteten Weise von der Verstelleinheit 8 trennt, um ihn handgehalten unter Beobachtung des auf dem Bildschirm 21 angezeigten Schnittbildes so auszurichten, daß sich die Marke F′ und damit die Fokuszone des Ultraschalls an der jeweils zu behandelnden Stelle befindet.

Gemäß einer zweiten Betriebsart erfolgt die Verlagerung der Fokuszone des Ultraschalls und erforderlichenfalls des Thera piekopfes 4 automatisch, und zwar derart, daß, erforder lichenfalls schrittweise, der innerhalb einer mittels des Lichtgriffels 39 gesetzten Markierung MK befindliche Bereich des Tumors T behandelt wird. Dabei besteht wahlweise die Mög lichkeit, zusätzlich zu der Markierung MK auch die die Lage der Fokuszone anzeigende Markierung F′ in das Schnittbild einzublenden, so wie dies auch in Fig. 4 dargestellt ist. Die zur automatischen Steuerung erforderlichen Daten gibt die Workstation 17 an die Steuerungs- und Versorgungseinheit 6.

Da sich der jeweils zu behandelnde Körperbereich in aller Regel nicht in seiner Gesamtheit in einer einzigen mittels des MR-Diagnostikgerätes 28 darstellbaren Körperschicht be findet, ist es zweckmäßig, vor der Behandlung Bilder mehrerer aneinandergrenzender, den zu behandelnden Körperbereich ent haltender Körperschichten anzufertigen und bezüglich dieser Bilder die Lage der Schnittebene zu ermitteln. Diese Bilder werden dann gleichzeitig auf dem Bildschirm 21 der Worksta tion 17 dargestellt, so wie dies in Fig. 5 für zehn mit I bis X bezeichnete Schnittbilder der Fall ist. Es besteht dann die Möglichkeit, in in der Fig. 5 aufgrund der Übersichtlichkeit nicht dargestellter Weise in den einzelnen Schnittbildern analog zu der zuvor beschriebenen Vorgehensweise mittels des Lichtgriffels 39 eine Markierung MK anzubringen und dann den innerhalb der Markierungen MK befindlichen Körperbereich nach und nach manuell gemäß der ersten Betriebsart oder automa tisch gemäß der zweiten Betriebsart mit fokussiertem Ultra schall zu behandeln. Die die Lage der Fokuszone des Ultra schalls kennzeichnende Marke F′ wird selbstverständlich nur in das Bild derjenigen Körperschicht eingeblendet, in der momentan therapiert wird. Im Falle der Fig. 5 ist dies die im Bild IV dargestellte Körperschicht.

Wenn in der zuvor beschriebenen Weise Bilder mehrerer anein andergrenzender Körperschichten angefertigt werden, ist die chirurgische Workstation 17 in der Lage, ein räumliches Bild des interessierenden Körperbereiches zu errechnen und dieses perspektivisch anzuzeigen. Dabei besteht beispielsweise die Möglichkeit, ein Organ oder einen in diesem befindlichen Tumor perspektivisch darzustellen. Besonders instruktiv für den behandelnden Arzt ist es, wenn das perspektivische Bild, so wie dies in Fig. 6 veranschaulicht ist, teilweise ge schnitten dargestellt ist, da dem Bild dann räumliche Infor mationen über die Leber L wie auch den Tumor T zu entnehmen sind. Im Falle der Fig. 6 sind zwei im Bereich des Tumors T aufeinandertreffende Schnittflächen SF₁ und SF₂ vorhanden.

Perspektivische Bilder können dem Arzt nicht nur einen guten Überblick über die anatomische Situation geben. Sie können außerdem auch dazu verwendet werden, die Fokuszone des Ultra schalls in der erforderlichen Weise zu positionieren, was in Fig. 6 dadurch veranschaulicht ist, daß die die Lage der Fokuszone anzeigende Marke F′ im Bereich des in der Schnitt fläche SF₂ liegenden Bereich des Tumors T eingetragen ist.

Bekanntermaßen können sich durch Brechungen an Gewebegrenz schichten Unterschiede zwischen der theoretischen und der tatsächlichen Lage der Fokuszone des Ultraschalls ergeben. Es besteht also die Gefahr, daß unbeabsichtigterweise gesundes Gewebe behandelt wird.

Um dies zu verhindern, kann im Falle des erfindungsgemäßen Gerätes sowohl in der ersten als auch in der zweiten Be triebsart eine Korrekturfunktion aktiviert werden. Diese be ruht darauf, daß jeweils, bevor ein der Behandlung dienender Ultraschallpuls ausgesendet wird, ein Ultraschallpuls wahl weise so weit verringerter Intensität oder so weit verringer ter Dauer ausgestrahlt wird, daß Gewebeschädigungen nicht zu erwarten sind. Dennoch tritt dann im Bereich der Fokuszone eine Erwärmung auf. Diese wird mittels des Ultraschall- Diagnostikgerätes gemäß einem in der DE 42 29 817 A1 be schriebenen Verfahren detektiert, indem ein erstes Ultra schallbild vor der Aussendung des Ultraschallpulses verrin gerter Intensität bzw. Dauer angefertigt wird, ein zweites nach dessen Aussendung angefertigt wird und die beiden Ultra schallbilder durch Subtraktion miteinander verglichen werden.

Dies geschieht im Falle des erfindungsgemäßen Gerätes, indem die vor und nach dem Ultraschallimpuls verringerter Intensi tät bzw. Dauer angefertigten Ultraschallbilder der Worksta tion 17 zugeführt werden, die die beiden Ultraschallbilder voneinander subtrahiert, das resultierende Bild dem nach der Aussendung des Ultraschallpulses verminderter Intensität überlagert und in das so erhaltene Bild die die Lage der Fokuszone anzeigende Markierung F′ einblendet und dieses Bild auf dem Bildschirm 21 anzeigt (siehe Fig. 7).

Der behandelnde Arzt kann also ohne weiteres erkennen, ob nennenswerte Abweichungen zwischen der durch die Marke F′ ge kennzeichneten theoretischen und der der Lage der Erwärmung E entsprechenden tatsächlichen Lage der Fokuszone vorliegen, und entsprechende Korrekturen vornehmen.

Es besteht aber auch die Möglichkeit der automatischen Kor rektur. In diesem Falle ermittelt die Workstation 17 unter Anwendung an sich bekannten Methoden der Bildverarbeitung die zwischen der theoretischen und der tatsächlichen Fokuslage vorliegende Abweichung und gibt ein entsprechendes Signal an die Steuerungs- und Versorgungseinheit, die die Ansteuerung der Ultraschallwandlerelemente der Quelle 10 vor Aussendung des der Behandlung dienenden Ultraschallpulses derart korri giert, daß die tatsächliche Lage der Fokuszone mit der durch die Marke F′ angezeigten Lage übereinstimmt.

Um nach Abschluß eines Teiles der Behandlung oder der gesam ten Behandlung kontrollieren zu können, an welchen Stellen durch die Ultraschallbehandlung Gewebeveränderungen bewirkt wurden, besteht die Möglichkeit, bei nach wie vor auf der Lagerungsplatte 2 fixiertem Patienten 2 mittels des MR- Diagnostikgerätes 28 nochmals Schnittbilder exakt der glei chen Körperschichten anzufertigen, bezüglich derer vor der Behandlung Schnittbilder angefertigt wurden.

Die entsprechenden Daten werden über das Kabel 19 oder über Diskette zusätzlich der Workstation 17 zugeführt, die dann einander entsprechende vor und nach der Behandlung aufgenom mene Bilder, vorzugsweise durch Subtraktion, miteinander ver gleicht. Auf Basis der so gewonnenen Subtraktionsbilder zeigt die Workstation 17 dann auf ihrem Bildschirm 21 diejenigen Bereiche an, in denen durch den fokussierten Ultraschall Ge webeveränderungen hervorgerufen wurden.

Besonders anschaulich ist dies möglich, wenn die Workstation 17 auf der Basis der vor und nach der Behandlung aufgenomme nen Bilder ein teilweise geschnittenes perspektivisches Bild errechnet, aus dem diejenigen Bereiche, in denen der fokus sierte Ultraschall Gewebeveränderungen bewirkt hat, ersicht lich sind.

Ein solches Bild ist in Fig. 8 dargestellt. Bei diesem Bild handelt es sich um eine Ausschnittsvergrößerung des Bildes gemäß Fig. 6, in dem auf die zuvor beschriebene Weise die jenigen Bereiche, in denen Gewebeveränderungen bewirkt wur den, hervorgehoben sind. Mit Kreuzschraffur versehen und mit TT bezeichnet sind diejenigen Bereiche des Tumors, in denen durch den fokussierten Ultraschall Gewebeveränderungen her vorgerufen wurden. Mit schräg verlaufender Schraffur und Punktierung sind Bereiche "gesunden" Gewebes bezeichnet, in denen durch den fokussierten Ultraschall Gewebeveränderungen hervorgerufen wurden. Diese Bereiche sind außerdem mit TG be zeichnet. Mit von links nach rechts aufsteigender Schraffur ist ein Bereich des Tumors T gekennzeichnet, in dem keine Ge webeveränderungen hervorgerufen würden. Dieser Bereich ist mit UT bezeichnet. Bei den übrigen Bereichen handelt es sich um unbehandeltes gesundes Gewebe.

Die Videokameras 22 und 23, und die Laserdioden 26a bis 26c sowie 27a bis 27j einerseits und die Videokameras 31 und 32, die Bildverarbeitungseinheit 35 und die Laserdioden 27a bis 27j andererseits sind Bestandteil handelsüblicher dreidimen sionaler (3D-)Navigationssysteme, wie sie beispielsweise un ter der Bezeichnung "Flashpoint®" von Pixsys Inc. Boulder, Colorado, USA, erhältlich sind.

Falls übrigens die im Falle des beschriebenen Ausführungsbei spiels vorgesehene Fixierung dem Patienten nicht zugemutet werden soll, besteht in nicht dargestellter Weise die Mög lichkeit, einen geeigneten stereotaktischen Rahmen mit daran angebrachten Laserdioden 27a bis 27j an dem Patienten P anzu bringen, um die räumliche Ausrichtung des Patienten P ermit teln zu können.

Andere 3D-Navigationssysteme, beispielsweise unter Verwendung bereits erwähnter stereotaktischer Einrichtungen, können an stelle der bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel vorge sehenen Systeme Verwendung finden.

Anstelle des bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel zur Erzeugung der der Behandlung zugrundeliegenden Bilder vorge sehenen MR-Diagnostikgerätes können andere bildgebende Systeme, beispielsweise Computertomographen, unter Umständen aber auch Stereo-Röntgeneinrichtungen oder herkömmliche Rönt geneinrichtungen, Verwendung finden.

Wenn im vorstehenden von der Fokuszone des zur Behandlung dienenden Ultraschalls die Rede ist, so ist hierunter der jenige den Ort maximalen Schalldruckes umgebende räumliche Bereich zu verstehen, indem die Intensität des Ultraschalls ausreicht, um den gewünschten therapeutischen Effekt zu er zielen. Gewöhnlich handelt es sich bei der Fokuszone um den innerhalb der -6 db-Isobare liegenden Bereich, also den jenigen Bereich, in dem der Schalldruck wenigstens gleich der Hälfte des maximalen Schalldruckes ist.

Claims

1. Therapiegerät zur Behandlung mit akustischen Wellen, auf weisend

a) eine Quelle (10) akustischer Wellen, welche auf einen the rapeutischen Wirkbereich (F) fokussiert sind,
b) Mittel (7) zum Verlagern des therapeutischen Wirkbereichs (F) und eines zu behandelnden Objektes (P) relativ zuein ander,
c) Mittel (22, 23, 26a bis 26c) zum Erfassen der räumlichen Position des therapeutischen Wirkbereichs (F) und der Aus richtung der Quelle (10) relativ zu einem ersten räum lichen Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁),
d) Mittel (22, 23, 27a bis 27j) zum Erfassen der räumlichen Position und der Ausrichtung des zu behandelnden Objektes (P) relativ zu einem zweiten räumlichen Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁),
e) Mittel (17, 21) zum Anzeigen eines Bildes eines einen mit den fokussierten akustischen Wellen zu behandelnden Kör perbereich (T) enthaltenden Bereichs des zu behandelnden Objektes (P), bezüglich dessen die räumliche Position und Ausrichtung des zu behandelnden Körperbereichs (T) relativ zu einem dritten räumlichen Koordinatensystem (x₃, y₃, z₃) bestimmbar sind, und
f) Mittel (6, 17) zum Einblenden einer die Position des the rapeutischen Wirkbereichs (F) anzeigenden Marke (F′) in das mittels der Mittel (17, 21) zum Anzeigen angezeigte Bild, welchen Mitteln (6, 17) zum Einblenden
- f1) Daten bezüglich der räumlichen Position des therapeu tischen Wirkbereichs (F) und der Ausrichtung der Quel le (10) relativ zu dem ersten räumlichen Koordinaten system (x₁, y₁, z₁),
- f2) Daten bezüglich der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes (P) relativ zu dem zweiten räumlichen Koordinatensystem (x₂, y₂, z₂),
- f3) Daten bezüglich der räumlichen Position und Ausrich tung des zu behandelnden Körperbereichs (T) relativ zu dem dritten räumlichen Koordinatensystem (x₃, y₃, z₃) sowie
- f4) Daten bezüglich der räumlichen Lage der Koordinaten systeme (x₁, y₁, z₁ und x₂, y₂ und z₂, x₃, y₃, z₃) relativ zueinander zugeführt sind.

2. Therapiegerät nach Anspruch 1, dessen Mittel (7) zum Ver lagern eine handgehaltene, frei verlagerbare Quelle (10) ent halten.

3. Therapiegerät nach Anspruch 1, dessen Mittel (7) zum Ver lagern eine motorische Verstelleinheit für die Quelle (10) enthalten.

4. Therapiegerät nach Anspruch 3, dessen Verstelleinheit Be dienelemente (9) für die manuelle Bedienung der Verstellein heit zugeordnet sind.

5. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, welches Mittel (17, 39) zum Markieren des zu behandelnden Körperbe reichs (T) aufweist, mittels derer eine den zu behandelnden Körperbereich (T) kennzeichnende Markierung (MK) in das mit tels der Mittel (17, 21) zum Anzeigen angezeigte Bild ein blendbar ist.

6. Therapiegerät nach Anspruch 5, dessen Quelle (10) nur dann zur Erzeugung von akustischen Wellen aktivierbar ist, wenn der therapeutische Wirkbereich (F) innerhalb des der Markie rung (MK) entsprechenden, zu behandelnden Körperbereiches (T) liegt.

7. Therapiegerät zur Behandlung mit akustischen Wellen, auf weisend

a) eine Quelle (10) akustischer Wellen, welche auf einen the rapeutischen Wirkbereich (F) fokussiert sind,
b) Mittel (7) zum Verlagern des therapeutischen Wirkbereichs (F) und eines zu behandelnden Objektes (P) relativ zuein ander,
c) Mittel (22, 23, 26a bis 26c) zum Erfassen der räumlichen Position des therapeutischen Wirkbereichs (F) und der Aus richtung der Quelle (10) relativ zu einem ersten räum lichen Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁),
d) Mittel (22, 23, 27a bis 27j) zum Erfassen der räumlichen Position und der Ausrichtung des zu behandelnden Objektes (P) relativ zu einem zweiten räumlichen Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁),
e) Mittel (17, 21) zum Anzeigen eines Bildes eines einen mit den fokussierten akustischen Wellen zu behandelnden Kör perbereich (T) enthaltenden Bereichs des zu behandelnden Objektes (P), bezüglich dessen die räumliche Position und Ausrichtung des zu behandelnden Bereichs relativ zu einem dritten räumlichen Koordinatensystem (x₃, y₃, z₃) be stimmbar sind,
f) Mittel (17, 39) zum Markieren des zu behandelnden Körper bereichs (T), mittels derer eine den zu behandelnden Kör perbereich (T) kennzeichnende Markierung (MK) in das mit tels der Mittel (17, 21) zum Anzeigen angezeigte Bild ein blendbar ist, und
g) eine Steuereinheit (6), die die Mittel (7) zum Verlagern derart betätigt, daß der therapeutische Wirkbereich (F) in dem mittels der Markierung (MK) gekennzeichneten, zu be handelnden Körperbereich (T) liegt, und der
- g1) Daten bezüglich der räumlichen Position des therapeu tischen Wirkbereichs (F) und der Ausrichtung der Quelle (10) relativ zu dem ersten räumlichen Koordina tensystem (x₁, y₁, z₁),
- g2) Daten bezüglich der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes (P) relativ zu dem zweiten räumlichen Koordinatensystem (x₁, y₁ z₁),
- g3) Daten bezüglich der räumlichen Position und Ausrich tung des zu behandelnden Bereichs relativ zu dem drit ten räumlichen Koordinatensystem (x₃, y₃, z₃),
- g4) Daten bezüglich der räumlichen Lage der Koordinaten systeme (x₁, y₁, z₁ und x₂, y₂ und z₂, x₃, y₃, z₃) relativ zueinander und
- g5) Daten bezüglich der Lage der Markierung (MK) in dem Bild zugeführt sind.

8. Therapiegerät nach Anspruch 7, welches Mittel (6, 17) zum Einblenden einer die Position des therapeutischen Wirkbe reichs (F) anzeigenden Marke (F′) in das Bild aufweist, denen Daten bezüglich der räumlichen Position des therapeutischen Wirkbereichs (F) und der Ausrichtung der Quelle (10) relativ zu dem ersten räumlichen Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁), Da ten bezüglich der räumlichen Position und der Ausrichtung des zu behandelnden Objektes (P) relativ zu dem zweiten räum lichen Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁), Daten bezüglich der räumlichen Position und Ausrichtung der Schnittebene relativ zu dem dritten räumlichen Koordinatensystem (x₃, y₃, z₃), Daten bezüglich der räumlichen Lage der Koordinatensysteme relativ zueinander und Daten bezüglich der Lage der Markie rung (MK) in dem Bild zugeführt sind.

9. Therapiegerät nach Anspruch 7 oder 8, dessen Mittel (7) zum Verlagern eine von der Steuereinheit (6) gesteuerte moto rische Verstelleinheit für die Quelle (10) enthalten.

10. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, das ein Bild anzeigt, das die Bildinformation wenigstens eines Schnittbildes enthält.

11. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, das als Bild ein perspektivisches Bild anzeigt.

12. Therapiegerät nach Anspruch 11, das ein perspektivisches Bild anzeigt, das teilweise im Schnitt dargestellt ist.

13. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dessen Mittel (17, 21) zum Anzeigen mehrere Bilder gleichzeitig an zeigen.

14. Therapiegerät nach Anspruch 13, dessen Mittel (6, 17) zum Einblenden in mehrere Bilder eine die Position des therapeu tischen Wirkbereichs (F) anzeigenden Marke (F′) einblenden und/oder mittels dessen Mitteln (17, 39) zum Markieren in mehrere Bilder eine den zu behandelnden Körperbereich (T) kennzeichnende Markierung (MK) einblendbar ist.

15. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dessen Mittel (22, 23, 26a bis 26c) zum Erfassen der räumlichen Position des therapeutischen Wirkbereichs (F) und der Aus richtung der Quelle (10) und/oder dessen Mittel (22, 23, 27a bis 27j) zum Erfassen der räumlichen Position und der Aus richtung des zu behandelnden Objektes (P) ein handelsübliches 3D-Navigationssystem enthalten.

16. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dessen Mittel (17, 21) zum Anzeigen eine handelsübliche chirurgische Workstation enthalten.

17. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 16, bei dem zumindest das erste und das zweite Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁ und x₂, y₂, z₂) identisch sind.

18. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dessen Quelle (10) fokussierte Ultraschallwellen abgibt.

19. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 18, welches Bilderzeugungsmittel (6, 15, 16, 28, 29) enthält, mittels derer Bilder erzeugbar sind, in denen Temperaturunterschiede sichtbar sind, wobei die Quelle (10) bei auf den zu behan delnden Körperbereich (T) ausgerichtetem therapeutischem Wirkbereich (F) kurzzeitig und/oder mit verringerter Intensi tät aktiviert und ein Bild erzeugt wird und eventuelle Abwei chungen der Lage des durch die Aktivierung der Quelle (10) bewirkten Temperaturunterschiedes von der Lage des zu behan delnden Körperbereichs (T) zur Korrektur der Daten bezüglich der räumlichen Position des therapeutischen Wirkbereichs (F) und der Ausrichtung der Quelle (10) relativ zu dem ersten räumlichen Koordinatensystem (x₁, y₁, z₁) und/oder bezüglich der räumlichen Position und der Ausrichtung des zu behan delnden Objektes (P) relativ zu dem zweiten räumlichen Koor dinatensystem (x₁, y₁, z₁) herangezogen werden.

20. Therapiegerät nach Anspruch 19, wobei mittels der Bilder zeugungsmittel (6, 15, 16, 28, 29) ein weiteres Bild vor der Aktivierung der Quelle (10) angefertigt wird und die Lage der Temperaturänderung durch Vergleich der beiden Bilder ermit telt wird.

21. Therapiegerät nach Anspruch 20, wobei der Vergleich der beiden Bilder durch Subtraktion erfolgt.

22. Therapiegerät nach Anspruch 21, dessen Bilderzeugungsmit tel durch ein Ultraschall-Diagnostikgerät (6, 15, 16) gebil det sind.

23. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dessen Bilderzeugungsmittel durch einen MR-Diagnostikgerät (28, 29) gebildet sind, der mit temperatursensitiven Meßsequenzen be trieben wird.

24. Therapiegerät nach einem der Ansprüche 1 bis 23, wobei ein dem mittels der Mittel (17, 21) zum Anzeigen während der Behandlung angezeigten Bild entsprechendes Bild nach zumin dest teilweise durchgeführter Behandlung angefertigt wird und diejenigen Bereiche, in denen durch die akustischen Wellen Gewebeveränderungen bewirkt wurden, durch Vergleich der bei den Bilder ermittelt werden, und wobei die Mittel (17, 21) zum Anzeigen (17, 21) Position und Gestalt derjenigen Berei che, in denen durch die akustischen Wellen Gewebeveränderun gen bewirkt wurden, in einem Bild anzeigen.

25. Therapiegerät nach Anspruch 24, wobei der Vergleich der beiden Bilder durch Subtraktion erfolgt.