DE19511305A1

DE19511305A1 - Appliance for cultivating agricultural land, esp. sprayer

Info

Publication number: DE19511305A1
Application number: DE1995111305
Authority: DE
Inventors: Dieter Herold
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-03-28
Filing date: 1995-03-28
Publication date: 1996-10-02

Abstract

The implement (19), chassis (5) and tractor are remote-controlled by radio (2,3). A portable transmitter (3) and receiver (2) are connected by batteries to the controls and or steering levers (15,16,17) of the driven chassis (5) and or implement. Actuators are used for manual control and are connected to the motor, gear (9), steering brake or implement. A torque detector (4) consists of one or more rams in front of the wheels or caterpillars (6,7).

Description

Die Erfindung richtet sich einerseits auf ein Verfahren zum Einwirken auf landwirtschaftliche Nutzflächen mit fahrbaren Arbeitsmaschinen, insbesondere mit Sprühgeräten, sowie an dererseits auf eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.The invention is directed on the one hand to a method for Act on agricultural land with mobile Working machines, especially with sprayers, as well on the other hand, on a device for performing this Procedure.

Trotz der immer stärker werdenden Tendenz zum biologischen Landbau bleibt in manchen Fällen nichts anderes übrig, als zum Schutz der Ernte vor Schädlingen Insektizide zu sprühen. Für die Bewirtschaftung großer, landwirtschaftlicher Flächen sind zu diesem Zweck maschinelle Sprühgeräte ent wickelt worden, die aufgrund ihrer Größe ein eigenes Fahr werk benötigen.Despite the growing tendency towards biological In some cases, agriculture has no choice but Spray insecticides to protect crops from pests. For the management of large, agricultural Areas are machine sprayers for this purpose has been wrapped, which due to its size has its own driving need work.

Sofern die zu bearbeitenden Flächen darüber hinaus an einem Hang liegen, wie dies bspw. bei Weinbergen der Fall ist, kann als Fahrwerk ausschließlich ein Raupenfahrwerk in Form eines sog. "Kletterkünstlers" verwendet werden. Hierbei handelt es sich um ein mit zwei seitlichen Raupen verse henes, motorgetriebenes Fahrwerk, das an seiner Rückseite ähnlich einer Schubkarre zwei Halte- und Steuergriffe auf weist, an denen je ein Bremshebel für eine der beiden Rau pen angeordnet ist. Um ein derartiges Fahrwerk zu steuern, muß eine Bedienperson die Griffe mit je einer Hand haltend hinter dem Fahrzeug herlaufen, um bei jeder Fahrtrichtungs änderung mittels eines Handhebels die betreffende Raupe ab zubremsen.If the areas to be processed are also on a Slopes, as is the case with vineyards, for example, can only be a crawler chassis in the form of a chassis a so-called "climbing artist" can be used. Here it is a verse with two caterpillars on the side henes, motor-driven undercarriage, at the back Similar to a wheelbarrow, two holding and control handles points, each with a brake lever for one of the two Rau pen is arranged. To control such a chassis, an operator must hold the handles with one hand each run behind the vehicle in any direction Change the caterpillar in question using a hand lever to break.

Während eine solche Handhabung des beschriebenen Raupen fahrzeugs bei dessen Einsatz als bspw. Mulcher, Mäher oder Laubschneider keinerlei Probleme aufwirft, ist sie bei dem Einsatz eines derartigen "Kletterkünstlers" als Fahrwerk für ein Sprühgerät denkbar ungeeignet, da die hinter dem Sprühgerät herlaufende Person sich ständig innerhalb des noch in der Luft schwebenden Sprühnebels bewegen muß. Zwar kann die Bedienperson ihre Atemwege vor den giftigen Chemi kalien durch Tragen einer Atemmaske schützen; dies ist je doch insbesondere an heißen Sommertagen sehr unangenehm. Darüber hinaus läßt sich nicht vermeiden, daß die Arbeits kleidung der Bedienperson bereits nach einem kurzen Zeit raum von der Chemikalie regelrecht durchfeuchtet ist, so daß sie nach jedem Arbeitstag zur Wäsche gegeben werden muß.During such handling of the caterpillars described vehicle when used as a mulcher, mower or Leaf cutter does not pose any problems, it is with the Use of such a "climbing artist" as a chassis unsuitable for a sprayer, because the behind the Sprayer running constantly inside the still moving in the air spray. Though the operator can protect their airways from the toxic chemicals protect kalia by wearing a breathing mask; this is ever but very uncomfortable, especially on hot summer days. In addition, the work cannot be avoided clothing of the operator after a short time room is literally wet with the chemical, so that they are added to the laundry after every working day got to.

Aus diesen Nachteilen des bekannten Stands der Technik re sultiert das die Erfindung initiierende Problem, bekannte Bearbeitungstechniken und/oder Vorrichtungen zum Einwirken auf landwirtschaftliche Nutzflächen mit fahrbaren Arbeits maschinen derart weiterzubilden, daß unangenehme Neben wirkungen für die Bedienperson, insbesondere der Kontakt mit Sprühnebeln, Staubwolken und/oder anderem Auswurf wie bspw. Mähgut ausgeschlossen werden.From these disadvantages of the known prior art re outlines the problem initiating the invention, known Machining techniques and / or devices for action on agricultural land with mobile work to develop machines in such a way that unpleasant side effects for the operator, especially the contact with spray, dust clouds and / or other ejection such as For example, mowing material can be excluded.

Um dem solchermaßen aufgeworfenen Problem abzuhelfen, sieht die Erfindung vor, zur Steuerung des Arbeitsgeräts und/oder des Fahrwerks der Arbeitsmaschine oder einer angekuppelten Zugmaschine eine Fernsteuerung zu verwenden. Da aufgrund des niedrigen Schwerpunkts vieler Arbeitsmaschinen eine In stabilität des Fahrzeugs weitgehend ausgeschlossen ist, insbesondere bei Verwendung eines raupenartigen Fahrwerks, ist eine direkte Führung der Maschine nicht erforderlich, mithin eine Fernsteuerung möglich. Dabei kann die Bedien person in einem relativ großen Abstand hinter der Arbeits maschine oder sogar vor der Arbeitsmaschine herlaufen, wo die Beeinträchtigung der Luftqualität bereits weitgehend abgeklungen bzw. überhaupt noch nicht gegeben ist. Bei Ver wendung einer Funkfernsteuerung ist es sogar möglich, daß die Bedienperson sich gar nicht mit der Arbeitsmaschine mitbewegt, sondern von einem günstigen Standpunkt aus die ein Feld oder einen Weinberg bearbeitende Maschine in anti parallelen Bahnen hin- und herfahren läßt. Hierbei ergibt sich der weitere Vorteil, daß die Bedienperson nicht ermü det und daher in einem vorgegebenen Zeitraum eine größere Fläche bearbeitet werden kann.To remedy the problem raised in this way, see the invention before, to control the implement and / or the chassis of the driven machine or a coupled one Tractor using a remote control. Because due the low center of gravity of many stability of the vehicle is largely excluded, especially when using a caterpillar-like chassis, direct guidance of the machine is not necessary, remote control possible. The operator can person at a relatively large distance behind the work machine or even run in front of the work machine where the impairment of air quality is already largely has subsided or has not yet occurred. With Ver using a radio remote control, it is even possible that the operator is not at all concerned with the machine moved, but from a favorable point of view the a field or vineyard cultivating machine in anti can move parallel paths back and forth. Here results the further advantage that the operator does not tire det and therefore a larger in a given period Area can be edited.

Um möglichst gleichförmige Fahrbewegungen der Arbeitsmas chine zu gewährleisten, sieht die Erfindung einen oder meh rere Regel- und/oder Steuerkreise vor, welche die betref fenden Bewegungsparameter wie Geschwindigkeit oder Kurven radius möglichst exakt einem über die Fernsteuerung über mittelten Sollwert nachführen.In order to make the work movements as uniform as possible To ensure chine, the invention provides one or more Other control and / or control circuits that affect the movement parameters such as speed or curves radius as exactly as possible via the remote control Track the average setpoint.

Im Rahmen einer derartigen Regelung kann bspw. die Ge schwindigkeit des Fahrzeug erfaßt werden, um einen Istwert zu erhalten, der mit dem Sollwert verglichen und zur Aus reglung zurückgekoppelt wird.Within the framework of such a regulation, the Ge speed of the vehicle can be detected to an actual value to get that compared to the set point and to off control is fed back.

Etwas schwieriger gestaltet sich die Stabilisierung einer vorgegebenen Fahrtrichtung wie auch des Lenkausschlags bei der Kurvenfahrt, da diese Parameter in besonderem Maß durch Hindernisse beeinflußt werden, welche sich in der Bahn der Arbeitsmaschine befinden und von dieser außerhalb der Fahr zeug-Symmetrieebene erfaßt werden. Denn bei einem solchen Stoß ergibt sich ein die Arbeitsmaschine aus ihrer Soll- Fahrtrichtung drehendes Bremsmoment. Zur Kompensierung ei nes derartigen Störmoments ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß das auf das Fahrzeug einwirkende Drehmoment gemessen wird und vermittels der Lenkeinrichtung des Fahrzeugs ein entsprechendes Gegendrehmoment erzeugt wird. Eine derartige Kompensation ist in besonderem Maß für eine Geradeausfahrt notwendig, da die weit entfernte Bedienperson bei der Er kennung von Fahrtrichtungsabweichungen auf die optische Rückkoppelung angewiesen ist, die erst bei deutlichen Rich tungsänderungen und somit relativ spät eine Richtungskor rektur erlaubt.Stabilizing one is somewhat more difficult given direction of travel as well as the steering angle cornering because these parameters are particularly affected by Obstacles are affected, which are in the path of Work machine and from this outside the driving plane of symmetry can be detected. Because with such a The machine comes from its target Braking torque rotating in the direction of travel. To compensate for egg Such interference torque is provided according to the invention, that the torque acting on the vehicle is measured is and by means of the steering device of the vehicle corresponding counter torque is generated. Such Compensation is particularly important for straight-ahead driving necessary because the distant operator at the Er Detection of directional deviations on the optical Feedback is instructed, which only with clear Rich changes in direction and thus a direction correction relatively late rectification allowed.

Ein solchermaßen abgeändertes Arbeitsverfahren erfordert eine Modifikation der betreffenden Arbeitsmaschine und/oder des angetriebenen Fahrwerks. Diese Modifikation umfaßt ein Empfangsgerät, das einerseits zur Datenübertragung über Funk, Kabel od. dgl. mit einem tragbaren Sendegerät und an dererseits in mechanischer Form mit den Betriebss teuereinrichtungen des angetriebenen Fahrwerks und/oder der Arbeitsmaschine gekoppelt ist. Während als tragbares Sende gerät bspw. eine handelsübliche Funkfernsteuerung Ver wendung finden kann, müssen für die mechanische Ankopplung des Empfangsgerätes spezielle Aktuatoren eingesetzt werden, die mit den bereits vorhandenen Betriebssteuereinrichtungen und/oder üblicherweise eingesetzten Bedienungselementen kompatibel sind.Such a modified working procedure requires a modification of the machine in question and / or of the driven undercarriage. This modification includes a Receiving device, on the one hand for data transmission via Radio, cable or the like with a portable transmitter and on on the other hand in mechanical form with the Betriebsss expensive facilities of the driven chassis and / or Machine is coupled. While as a portable broadcast device, for example, a commercially available radio remote control Ver must be used for the mechanical coupling special actuators of the receiving device are used, that with the existing operational control facilities and / or control elements usually used are compatible.

Weiterhin hat es sich als günstig erwiesen, daß zumindest die an die Betriebssteuereinrichtungen des angetriebenen Fahrwerks gekoppelten Aktuatoren zur direkten Steuerung ab koppelbar sind. In diesem Fall kann die Bedienperson bei abgeschalteter Arbeitsmaschine das Fahrzeug manuell zum Einsatzort und wieder zurückfahren, wobei aufgrund des bes seren Lenkgefühls ggf. höhere Fahrgeschwindigkeiten möglich sind.Furthermore, it has proven to be favorable that at least which are driven to the operational control devices of the Undercarriage-coupled actuators for direct control can be coupled. In this case, the operator can machine is switched off manually Place of operation and back again, whereby due to the bes higher steering speeds possible are.

Die Abkopplung der Aktuatoren von den betreffenden Betrieb ssteuereinrichtungen gestaltet sich besonders einfach, wenn die Aktuatoren über die zur manuellen Betätigung vorgse henen Bedienungselemente auf die betreffende Betriebss teuereinrichtung einwirken. Wird bspw. eine Lenkbremse da durch betätigt, daß ein dafür vorgesehener Aktuator ver mittels eines Druckelements auf den mit der Lenkbremse ge koppelten Handgriff drückt, so wird durch Zurückfahren des Druckelements der Handgriff freigegeben und kann von der Bedienperson manuell betätigt werden.The decoupling of the actuators from the operation concerned Control devices are particularly easy if the actuators on the for manual operation controls on the relevant operating act expensive device. For example, there is a steering brake by actuated that a designated actuator ver by means of a pressure element on the ge with the steering brake coupled handle presses, so by moving the Pressure element released the handle and can of the Operator can be operated manually.

Andererseits ist es auch möglich, daß die Aktuatoren unter Stillegung des zur manuellen Steuerung vorgesehenen Bedi enungselements direkt mit der betreffenden Betriebssteuer einrichtung, bspw. Motor, Getriebe, Bremse oder Arbeits gerät, verbunden ist. Eine solche Ankopplung ist insbeson dere dort möglich, wo eine manuelle Betätigung keine Vor teile bringt, bspw. bei der Bedienung des Arbeitsgeräts. In einem solchen Fall wiegen die Vorteile einer höheren Zu verlässigkeit und geringeren Spielfreiheit oder erhöhten Stellgenauigkeit schwerer.On the other hand, it is also possible that the actuators under Decommissioning of the control provided for manual control element directly with the relevant business tax equipment, e.g. engine, transmission, brake or work device, is connected. Such a coupling is in particular This is possible where there is no manual operation brings parts, for example, when operating the implement. In in such a case, the advantages of a higher Zu weigh reliability and less freedom of play or increased Accuracy more difficult.

Als Aktuatoren werden bevorzugt Linearantriebe verwendet, welche hinsichtlich der Parameter Stellbereich, Stellkraft, Stellgeschwindigkeit und Spielfreiheit einen besonders gün stigen Kompromiß aufweisen, so daß die Zwischenschaltung von Getriebeelementen überflüssig ist.Linear drives are preferably used as actuators, which with regard to the parameters setting range, positioning force, Positioning speed and freedom from play a particularly good compromise so that the intermediary of transmission elements is superfluous.

Insbesondere bei der erfindungsgemäßen Steuerung eines selbstfahrenden Arbeitsgeräts mit schubkarrenartigen Halte griffen können besondere Vorteile dadurch erzielt werden, daß das Empfangsgerät und/oder die Aktuatoren auf einer Montageplatte angeordnet sind, die zwischen und/oder an den Haltegriffen befestigt ist. Diese Haltegriffe sind einer seits ausreichend stabil, um der Montageplatte einen festen Halt zu bieten; andererseits sind bei derartigen Ar beitsgeräten, wie dem eingangs beschriebenen "Kletterkünstler", die meisten Bedienungselemente als Hand hebel ausgebildet, die sich ähnlich dem Brems- oder Kup plungshebel eines Motorrads in direkter Nähe der Halte griffe befinden, so daß die Ankopplung der Aktuatoren auf kürzestem Weg erfolgen kann.In particular in the control of a self-propelled work tools with wheelbarrow-like supports handles can be achieved by that the receiving device and / or the actuators on a Mounting plate are arranged between and / or to the Handles is attached. These handles are one on the one hand sufficiently stable to secure the mounting plate To offer support; on the other hand, with such Ar beitsgeräte, such as that described above "Climbing artist", most of the controls as a hand levers that are similar to the brake or cup lever of a motorcycle in the immediate vicinity of the stops handles are located so that the coupling of the actuators shortest route can be done.

Ein erfindungsgemäßes Empfangsgerät weist bevorzugt einen Regelkreis auf, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs einem über Funk übermittelten Geschwindigkeitsollwert möglichst exakt nachzuführen. Sofern das Fahrwerk über ein stufen loses Getriebe zur Geschwindigkeitsregulierung verfügt, so läßt sich ein solcher Geschwindigkeitsregler weiter verwen den. Andernfalls ist ein Sensor zur Erfassung des Geschwin digkeitsistwerts notwendig, um in schwierigem Gelände für eine annähernd gleichmäßige Geschwindigkeit zu sorgen.A receiving device according to the invention preferably has one Control loop based on the speed of the vehicle Speed setpoint transmitted via radio if possible to track exactly. Provided the landing gear has one step loose gearbox for speed regulation, so such a speed controller can be used further the. Otherwise there is a sensor for detecting the speed Actuality value necessary for in difficult terrain for to ensure an almost constant speed.

Zwar könnte ein über die Fernsteuerung übermittelter Lenk- Sollwert direkt an die entsprechenden Bedienungselemente, insbesondere Handhebel für die Lenkbremsen der beiden Rau pen, übertragen werden; ein derartiges Verfahren ist jedoch im Hinblick auf die Konstanthaltung der Fahrtrichtung und/oder der Lenkbewegung verbesserungsbedürftig wie auch - fähig. Die Erfindung sieht zu diesem Zweck einen weiteren Steuerungsschaltkreis vor, der die Kurvenfahrt des Fahr zeugs einem vermittels der Fernsteuerung übertragenen Soll wert nachführt und/oder Sorge für die Einhaltung der Fahrtrichtung bei Geradeausfahrt trägt. Da die Drehbewegung eines Fahrzeugs mangels hierfür geeigneter Sensoren kaum zu erfassen ist, wir statt dessen die maßgebliche Störgröße der Drehbewegung, nämlich ein von außen einwirkendes Drehmo ment, mit Hilfe eines hierfür eigens konzipierten Aufneh mers sensiert. Insbesondere bei raupenartigen Fahrwerken können sodann die Lenkbremsen zur Kompensation betätigt werden, um dem vorgegebenen Drehmomentsollwert ein dem Störmoment entgegenwirkendes Drehmoment zu überlagern.A steering system transmitted via the remote control Setpoint directly to the corresponding controls, especially hand levers for the steering brakes of the two Rau pen to be transferred; however, such a process is in terms of keeping the direction of travel constant and / or the steering movement in need of improvement as well - able to. The invention sees another for this purpose Control circuit before the cornering of the driving a target transmitted by remote control worth tracking and / or ensuring compliance with Direction of travel when driving straight ahead. Because the rotary motion due to the lack of suitable sensors for a vehicle is recorded, instead we determine the relevant disturbance variable of the Rotational movement, namely a torque acting from the outside ment, with the help of a specially designed recording mers sensed. Especially with caterpillar-like undercarriages can then apply the steering brakes to compensate to the specified torque setpoint Interfering torque counteracting torque.

Der erfindungsgemäße Drehmomentaufnehmer ist aus einem oder mehreren, vor den Rädern oder Raupen des Fahrzeugs angeord neten Rammkörpern gebildet, die durch Überwindung einer rückstellenden Federkraft entgegen der Fahrtrichtung aus lenkbar sind, wobei diese Auslenkung mit Sensoren erfaßt wird. Vermittels der die Rammkörper nach vorne drückenden Federn kann eine auf den betreffenden Körper einwirkende Bremskraft in eine meßbare Auslenkung des Rammkörpers ein gesetzt werden. Hierbei ist es möglich, vor jeder Raupe einen Rammkörper anzuordnen und bspw. bei einer gemessenen Bremskraft an dem rechten Rammkörper die linke Raupe ent sprechend abzubremsen.The torque transducer according to the invention is made of one or several, arranged in front of the wheels or caterpillars of the vehicle Neten ramming bodies formed by overcoming a resetting spring force against the direction of travel are steerable, this deflection detected with sensors becomes. By means of pushing the ram body forward Feathers can act on the body in question Braking force in a measurable deflection of the ram body be set. It is possible in front of every caterpillar to arrange a ram and, for example, with a measured Braking force on the right ram body ent the left caterpillar to slow down speaking.

Bei einer demgegenüber verbesserten Ausführungsform des er findungsgemäßen Drehmomentaufnehmers sind die Rammkörper um eine senkrechte, etwa im Bereich der Symmetrieebene des Fahrwerks angeordnete Achse schwenkbar. Bei der Bestimmung eines tatsächlich auf das Fahrzeug einwirkenden Drehmoments ist zu beachten, daß die drehende Wirkung einer Bremskraft um so größer ist, je weiter der Berührungspunkt des Hin dernisses mit dem Rammkörper von der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs entfernt ist. Trifft das Hindernis dagegen mittig auf das Fahrgestell, so bremst es dieses zwar ab, verursacht jedoch keinerlei Drehung. Der Einfluß des Berüh rungspunktes auf das Drehmoment wird durch die erfind ungsgemäße Sensoranordnung berücksichtigt. Denn ein mit tiges Hindernis trifft genau auf die Schwenkachse und be wirkt demnach keinerlei Auslenkung der Rammkörper, während ein peripheres Hindernis aufgrund des größeren Hebels auch eine entsprechend stärkere Auslenkung des betreffenden Rammkörpers bewirkt.In an improved embodiment of the he Torque transducer according to the invention are the ram body around a vertical, approximately in the area of the plane of symmetry of the Chassis axis swiveling. When determining of a torque actually acting on the vehicle it should be noted that the rotating effect of a braking force the greater the point of contact of the Hin, the greater dernis with the ram from the vertical center plane the vehicle is removed. Hitting the obstacle against it in the middle of the chassis, it slows it down, however, does not cause any rotation. The influence of the famous tion point on the torque is by the inventive appropriate sensor arrangement considered. Because one with Any obstacle hits the swivel axis exactly and accordingly, there is no deflection of the ram body during a peripheral obstacle due to the larger lever too a correspondingly greater deflection of the person concerned Ram body causes.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile auf der Basis der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung sowie anhand der Zeichnung. Diese zeigt in:Other features, details and benefits based on the invention will become apparent from the following description an embodiment of the invention and based on the Drawing. This shows in:

Fig. 1 eine axonometrische Darstellung eines angetriebenen Raupenfahrzeugs vom Typ "Kletterkünstler" mit schubkarrenartigen Haltegriffen und angebauter Sprüheinrichtung, wobei die erfindungsgemäßen Zu satzvorrichtungen nach Art einer Sprengdarstellung in abgebautem Zustand wiedergegeben sind, Fig. 1 is an axonometric view are shown of a driven tracked vehicle of the type "climber" with wheelbarrow-like handles and mounted sprayer, the inventive devices to set the manner of an exploded view in unmounted condition,

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines erfindungs gemäßen Zusatzgeräts nach Anbau an die schubkar renartigen Haltegriffe, Fig. 2 is a perspective view of a fiction, modern auxiliary device according to attachment to the wheelbarrow renartigen handholds

Fig. 3 eine Seitenansicht auf den rechten Haltegriff nach Ankopplung der erfindungsgemäßen Aktuatoren an die Bedienungselemente des Fahrzeugs, wobei die abge bildeten Bedienungselemente in unbetätigtem Zustand wiedergegeben sind, Fig. 3 is a side view of the right handle after coupling of the actuators according to the invention to the controls of the vehicle, the abge formed controls are shown in de-energized condition,

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende Darstellung, wobei die Bedienungselemente vermittels der Aktuatoren betätigt sind, Fig. 4 is a FIG. 3 corresponding representation, wherein the operating elements are actuated by means of the actuators,

Fig. 5 das Detail V aus Fig. 1 nach Ankopplung der Aktua toren an die Bedienungselemente bzw. -einrichtungen des Raupenfahrwerks, Fig. 5 shows the detail V of FIG. 1 by coupling of the Aktua gates at the operating elements or equipment of the crawler track,

Fig. 6 eine Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Drehmo mentaufnehmer, sowie Fig. 6 is a plan view of the torque sensor according to the invention, and

Fig. 7 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Sende- und Empfangseinrichtungen. Fig. 7 is a block diagram of the transmitting and receiving devices according to the invention.

Fig. 1 zeigt in perspektivischer Sprengdarstellung eine Ar beitsmaschine 1 mit einer erfindungsgemäßen Steuerungsein heit 2, einem Handsender 3 sowie einem erfindungsgemäßen Drehmomentaufnehmer 4. Fig. 1 shows a perspective exploded view of a working machine 1 with a control unit 2 according to the invention, a handheld transmitter 3 and a torque transducer 4 according to the invention.

Die Arbeitsmaschine 1 ist auf einem angetriebenen Laufwerk 5 angeordnet, das zur Bewältigung von schwierigem Gelände, insbesondere von Steilhängen, mit zwei Raupen 6, 7 versehen ist. Die Raupen 6, 7 werden von einem Verbrennungsmotor 8 (Fig. 5) angetrieben, dem ein hydraulisches Getriebe 9 zur stufenlosen Geschwindigkeitsverstellung nachgeschaltet ist. Zur Änderung der Fahrtrichtung ist an jeder Raupe 5, 6 eine Lenkbremse angeordnet.The work machine 1 is arranged on a driven drive 5 , which is provided with two caterpillars 6 , 7 for overcoming difficult terrain, in particular steep slopes. The caterpillars 6 , 7 are driven by an internal combustion engine 8 ( FIG. 5), which is followed by a hydraulic transmission 9 for stepless speed adjustment. A steering brake is arranged on each caterpillar 5 , 6 to change the direction of travel.

Im rückwärtigen Bereich 10 sind zwei schubkarrenartige Stangen 11 mit endseitigen Haltegriffen 12 angeordnet. Zwi schen den Stangen 11 befindet sich eine Konsole 13 mit ei nem Bedienungshebel 14 für die stufenlosen Verstellung des Getriebes 9 und damit der Fahrgeschwindigkeit. Oberhalb der Haltegriffe 12 befindet sich je ein Kupplungshebel 15, von denen jeder zum Abkuppeln des Motors 8 von den Raupen 6, 7 betätigt werden kann. Weiterhin ist unterhalb jedes Halte griffs 12 ein weiterer Hebel 16, 17 angelenkt, bei dessen Betätigung die Lenkbremse der betreffenden Raupe 6, 7 greift und dadurch das Fahrwerk 5 in die betreffende Rich tung lenkt.In the rear area 10 , two wheelbarrow-like rods 11 with end handles 12 are arranged. Between the rods 11 there is a console 13 with egg nem operating lever 14 for the stepless adjustment of the transmission 9 and thus the driving speed. Above the handles 12 there is a clutch lever 15 , each of which can be actuated by the crawlers 6 , 7 for uncoupling the motor 8 . Furthermore, below each holding handle 12 another lever 16 , 17 is articulated, when actuated the steering brake of the caterpillar 6 , 7 engages and thereby directs the chassis 5 in the relevant direction Rich.

Das Fahrwerk 5 trägt eine Montageplatte 18, auf der ver schiedene Arbeitsgeräte angebaut werden können. Im vor liegenden Fall ist eine Sprüheinrichtung 19 montiert, die aus einem Axialgebläse 20 und einer den Luftstrahl radial umlenkenden Strömungsleitplatte 21 gebildet ist. In den Luftstrom wird beispielsweise Insektizidflüssigkeit einge spritzt, die vermittels einer nicht dargestellten Pumpe ei nem Vorratsbehälter 22 entnommen wird. Bei laufender Sprüh einrichtung 19 tritt zwischen dem Axialgebläse 20 und dem Strömungsleitblech 21 ständig eine mit Flüssigkeit ströpfchen beladene, starke Luftströmung aus, die einen dichten Nebel aus feinst verteilten Flüssigkeitströpfchen in der Umgebung der Arbeitsmaschine 1 erzeugt. Sofern eine Bedienperson - wie bisher üblich - die Haltegriffe 12 um fassend hinter der Arbeitsmaschine 1 herläuft, bewegt sie sich ständig innerhalb dieses Chemie-Nebel s und muß aus diesem Grund jedenfalls eine Atemschutzmaske tragen. Der unvermeidliche Chemie-Niederschlag auf der Haut kann jedoch zu einer Reizung derselben führen, und die nach kurzer Zeit durchnäßte Arbeitskleidung muß in verkürzten Zeitabständen gereinigt werden.The chassis 5 carries a mounting plate 18 on the ver various tools can be grown. In the present case, a spray device 19 is mounted, which is formed from an axial fan 20 and a flow guide plate 21 which deflects the air jet radially. Insecticide liquid, for example, is injected into the air flow and is removed by means of a pump (not shown) from a storage container 22 . While the spray device 19 is running, a strong air flow loaded with liquid droplets constantly emerges between the axial fan 20 and the flow guide plate 21 , which produces a dense mist of finely distributed liquid droplets in the vicinity of the working machine 1 . If an operator - as usual so far - grips the handles 12 behind the work machine 1 , they constantly move within this chemical mist and must therefore wear a respirator. The inevitable chemical precipitation on the skin can, however, irritate the skin, and work clothes that become soaked after a short time must be cleaned at shorter intervals.

Durch Anbau des erfindungsgemäßen Empfangs- und Steuerge räts 2 wird die Bedienperson dagegen von der Aufgabe be freit, ständig hinter der Arbeitsmaschine 1 herzulaufen, sondern kann diese vermittels des Handsenders 3 ferns teuern. Sie ist daher nicht dem unangenehmen und oftmals sogar schädlichen Sprühnebel ausgesetzt, muß keine Atem schutzmaske tragen und - bei überschaubaren Feldern oder Weinbergen - nicht einmal mit der Arbeitsmaschine 1 mit laufen.By mounting the receiving and Steuerge device 2 according to the invention, the operator, on the other hand, is freed from the task of constantly running behind the work machine 1 , but can control it remotely by means of the hand-held transmitter 3 . It is therefore not exposed to the unpleasant and often even harmful spray mist, does not have to wear a breathing mask and - in manageable fields or vineyards - does not even run with work machine 1 .

Zum Anbau des erfindungsgemäßen Zusatzgeräts 2 werden zunächst die Griffhülsen von den Haltegriffen 12 abgezogen. Über die Haltegriffe 12 wird sodann je ein Rohr 23 gescho ben, dessen Innendurchmesser etwa dem Außendurchmesser ei nes Haltegriffs 12 entspricht. An jedem Rohr 23 ist eine Lasche 24 angeschweißt. Die Rohre 23 sind so gedreht, daß die Laschen 24 in einer Ebene liegen und aufeinander zu weisen. Die beiden Laschen 24 werden durch eine Montage platte 25 miteinander verbunden, deren Breite etwa dem Ab stand der beiden Haltegriffe 12 entspricht. Auf der Ober seite 26 der Montageplatte 25 ist ein von einem Gehäuse 27 umschlossener Elektronikteil angeordnet, der neben einem Empfänger auch alle übrigen Elektronikmodule 48 enthält. Das Gehäuse 27 weist einen abnehmbaren Deckel 28 auf, unter dem die Einstellelemente der Elektronik vor dem Sprühnebel geschützt, jedoch zugänglich angeordnet sind.To attach the additional device 2 according to the invention, the grip sleeves are first pulled off the handles 12 . A tube 23 is then pushed over the handles 12 , the inner diameter of which corresponds approximately to the outer diameter of a handle 12 . A tab 24 is welded to each tube 23 . The tubes 23 are rotated so that the tabs 24 lie in one plane and face each other. The two tabs 24 are connected to each other by a mounting plate 25 , the width of which was approximately from the two handles 12 corresponds. On the upper side 26 of the mounting plate 25 , an electronics part enclosed by a housing 27 is arranged, which in addition to a receiver also contains all other electronics modules 48 . The housing 27 has a removable cover 28 , under which the setting elements of the electronics are protected from the spray, but are arranged so that they are accessible.

An der Montageplatte 25 sind darüber hinaus sämtliche Aktu atoren befestigt, die auf die Arbeitsmaschine 1 zur Ver stellung von deren Betriebsparameter einwirken. In den Fig. 2 bis 4 ist der erfindungsgemäße Betätigungsmechanis mus für die Kupplung des Fahrwerks 5 zu erkennen. Als Ak tuator dient ein Stellmotor 29, der vermittels eines Win kelprofils 30 an der Oberseite 26 der Montageplatte 25 be festigt ist. Die Drehbewegung der Abtriebswelle des Elek tromotors 29 wird vermittels eines Schneckengetriebes 31 untersetzt und um 90° umgelenkt, so daß sie einen Hebel 32 um eine quer zur Fahrtrichtung verlaufende Achse ver schwenkt. Zur Kopplung mit einem Kupplungshebel 15 ist an demselben eine parallel zur Fahrtrichtung verlaufende La sche 33 angeschweißt, die mit einer Bohrung versehen ist. Eine Verbindungstange 34 ist an dem freien Ende des Hebels 32 einerseits, an der Bohrung in der Lasche 33 des Kupplungshebels 15 andererseits angelenkt und setzt die von dem Elektromotor 29 vorgegebene Drehstellung des Hebels 32 in eine entsprechende Schwenkbewegung des Kupplungshebels 15 um. Bei der in Fig. 3 wiedergegebenen Stellung des Kup plungshebels 15 befindet sich der Motor 8 im Leerlauf, wäh rend eine von dem Handsender 3 ausgelöste und von dem Stellmotor 29 vermittelte Schwenkbewegung in die in Fig. 4 wiedergegebene Position das Einkuppeln des Antriebsmotors 8 bewirkt und somit die Raupen 6, 7 in Bewegung setzt.In addition, all actuators are attached to the mounting plate 25 , which act on the working machine 1 for adjusting the operating parameters thereof. In Figs. 2 to 4 of the present invention Betätigungsmechanis mus can be seen for the coupling of the landing gear. 5 An actuator serves as an actuator 29 , which is fastened by means of a win kelprofils 30 on the top 26 of the mounting plate 25 be. The rotary movement of the output shaft of the electric motor 29 is reduced by means of a worm gear 31 and deflected by 90 °, so that it pivots a lever 32 about a transverse axis to the direction of travel ver. For coupling to a clutch lever 15 is a La parallel to the direction of travel La cal 33 is welded, which is provided with a bore. A connecting rod 34 is articulated on the free end of the lever 32 on the one hand, on the bore in the lug 33 of the clutch lever 15 on the other hand, and converts the rotational position of the lever 32 specified by the electric motor 29 into a corresponding pivoting movement of the clutch lever 15 . In the position of the coupling lever 15 shown in FIG. 3, the motor 8 is idling, while a triggering of the hand transmitter 3 and mediated by the servomotor 29 into the position shown in FIG. 4 causes the drive motor 8 to be engaged and thus sets the caterpillars 6 , 7 in motion.

Zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit ist unterhalb der Montageplatte 25 ein weiterer Aktuator in Form eines Lin earmotors 35 vorhanden. Dieser ist über eine Verbindungs stange 36 mit dem Steuerungshebel 37 des Getriebes 9 gekop pelt, so daß durch Verstellung des Linearmotors 35 eine Veränderung der Übersetzung des Getriebes 9 hervorgerufen wird. Um diese direkte Ankopplung des Linearmotors 35 an den Steuerungshebel 37 zu ermöglichen, ist der ursprünglich vorgesehene Bedienungshebel 14 stillgelegt.A further actuator in the form of a line ear motor 35 is provided below the mounting plate 25 to control the driving speed. This is via a connecting rod 36 with the control lever 37 of the transmission 9 Kop pelt, so that a change in the translation of the transmission 9 is caused by adjustment of the linear motor 35 . In order to enable this direct coupling of the linear motor 35 to the control lever 37 , the operating lever 14 originally provided is shut down.

Um das Fahrwerk 5 und damit die Arbeitsmaschine 1 auch ver mittels des Handsenders 3 lenken zu können, sind weitere Aktuatoren vorgesehen, die auf die beiden Lenkbremsen ein wirken. Hierzu ist im Bereich jedes Haltegriffs 12 ein zu diesem paralleles Winkeleisen 38 an der Unterseite 39 der Montageplatte 25 festgeschraubt 40. Jedes der beiden Win kelprofile 38 trägt einen elektrischen Stellmotor 41, des sen Drehbewegung vermittels je eines Schneckengetriebes in eine Drehbewegung einer quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Welle umgelenkt wird, die den vertikalen Schenkel 42 des betreffenden Winkelprofils 38 lotrecht nach außen durch setzt. An der Außenseite 43 des betreffenden Schenkels 42 ist auf der Drehwelle ein Hebel 44 befestigt, der an seinem freien Ende einen zu der Drehwelle parallelen Achsstummel 45 für eine freilaufende Rolle 46 trägt. Hebel 44 und Achs stummel 45 können auch durch Abkröpfung der Drehwelle ge bildet sein. Achsstummel 45 und aufgeschobene Rolle 46 un tergreifen den betreffenden Bremshebel 16, 17 und sind in der Lage, diesen bei Antrieb der Drehwelle vermittels des betreffenden Motors 41 an den Haltegriff 12 heranzuschwen ken. Diese Schwenkbewegung löst wie bei der manuellen Bremsbetätigung über einen entsprechenden Bowdenzug 47 die angekoppelte Lenkbremse aus, so daß die betreffende Raupe 6, 7 mit verminderter Geschwindigkeit umläuft und die Ar beitsmaschine 1 ihre Fahrtrichtung ändert.In order to be able to steer the chassis 5 and thus the working machine 1 also by means of the hand-held transmitter 3 , further actuators are provided which act on the two steering brakes. For this purpose, an angle iron 38 parallel to this is screwed 40 to the underside 39 of the mounting plate 25 in the region of each handle 12 . Each of the two win kelprofile 38 carries an electric servomotor 41 , the sen rotary movement by means of a worm gear is deflected into a rotary movement of a transverse to the direction of the shaft, which sets the vertical leg 42 of the respective angle profile 38 perpendicular to the outside. On the outside 43 of the leg 42 in question, a lever 44 is fastened to the rotary shaft, which carries at its free end a stub shaft 45 parallel to the rotary shaft for a free-running roller 46 . Lever 44 and stub axle 45 can also be formed by cranking the rotary shaft. Axle stub 45 and deferred roller 46 un engaging the relevant brake lever 16 , 17 and are able to ken this when driving the rotary shaft by means of the motor 41 in question to the handle 12 . This pivoting movement triggers the coupled steering brake, as in the manual brake actuation via a corresponding Bowden cable 47 , so that the caterpillar in question 6 , 7 rotates at a reduced speed and the machine 1 changes its direction of travel.

Da insbesondere die Fahrgeschwindigkeit wie auch die Fahrtrichtung von der Bedienperson bei der Steuerung über den Handsender 3 nicht gefühlsmäßig, sondern ausschließlich optisch erfaßt werden kann, ist eine Regelung dieser Be triebsparameter wichtig, um ein gleichmäßiges Verhalten der Arbeitsmaschine 1 zu gewährleisten. Sofern eine Drehzahlre gelung über das Getriebe 9 nicht bereits vorhanden ist, die zu diesem Zweck auch weiterhin genutzt werden kann, emp fiehlt es sich, im Rahmen der innerhalb des Gehäuses 27 des Steuergeräts 2 angeordneten Elektronikeinheit 48 einen Re gelkreis 49 für die Fahrgeschwindigkeit v_ist vorzusehen. Dessen Sollwert v_soll wird vermittels eines Steuerknüppels 50 in den Handsender 3 eingegeben, dort vermittels eines Modolators M_v einem Funkkanal 51 zugewiesen und über die Antenne 52 abgestrahlt. Dieses Funksignal 51 wird in dem an die Arbeitsmaschine 1 angebauten Zusatzgerät 2 empfangen und von einem Demodolator D_v in ein analoges Sollwertsignal zurückgewandelt. Die Fahrgeschwindigkeit v_ist wird über die Drehzahl der Abtriebswelle des Getriebes 9 ermittelt, an der zu diesem Zweck ein Drehzahlsensor S angekoppelt ist. Der Drehzahlistwert v_ist wird von dem Sollwert v_soll sub trahiert 54, und das Differenzsignal wird dem Regler R zu geführt, dessen Ausgangssignal den Aktuator 35 ansteuert, der über das Gestänge 36, 37 das Getriebe 9 beeinflußt.Since, in particular, the driving speed and the driving direction can not be sensed by the operator when controlling the handheld transmitter 3 , but only optically, regulation of these operating parameters is important in order to ensure uniform behavior of the working machine 1 . If a Drehzahlre has stamped on the transmission 9 not already exist, which can continue to be used for this purpose, it is appropriate, in the framework of the arranged within the housing 27 of the controller 2 electronics unit 48 has a Re _is v for the vehicle speed gelkreis 49 to provide. Its setpoint v _soll is entered into the handheld transmitter 3 by means of a control stick 50 , is assigned to a radio channel 51 there by means of a modolator M _v and is emitted via the antenna 52 . This radio signal 51 is received in the additional device 2 attached to the work machine 1 and converted back into an analog setpoint signal by a demodolator D _v . The driving speed v _{ist is} determined via the speed of the output shaft of the transmission 9 , to which a speed sensor S is coupled for this purpose. The actual speed _v is from the target value v _soll sub tracted 54, and the difference signal is passed to the regulator R, the output signal drives the actuator 35, which through the linkage 36, 37, the gear 9 influenced.

Weiterhin ist zur Stabilisierung der Geradeausfahrt und zur Verbesserung des Lenkverhaltens ein weiterer Schaltkreis 55 für die Steuerung der auf die linke bzw. rechte Raupe 6, 7 einwirkenden Lenkbremsen B_l, B_r vorhanden. Zu diesem Zweck wird von der Bedienperson dem Handsender 3 vermittels eines seitlichen Ausschlags des Steuerknüppels 50 ein Lenk- oder Drehmomentsollwert m_soll mitgeteilt, von einem weiteren Mo dolator M_m einem zweiten Funkkanal 56 zugewiesen und über die Antenne 52 zu dem erfindungsgemäßen Empfangs- und Steu ergerät 2 übertragen. Dort wird der eingegebene Drehrich tungs- oder Drehmomentsollwert m_soll in einem Demodulator D_m in ein analoges, bibolares Sollwertsignal 57 zurückver wandelt, wobei eine positive Signalspannung einer Fahrtrichtungsänderung nach rechts entspricht, während eine negative Signalamplitude eine Lenkbewegung des Arbeits geräts 1 nach links auslösen soll. Dieses Signal 57 beein flußt über die beiden Aktuatoren 41 die Bremshebel 16, 17 und damit über die Bowdenzüge 47 die Lenkbremsen B_l, B_r Dadurch werden die Umlaufgeschwindigkeiten der beiden Rau pen 6, 7 relativ zueinander verstellt, und die Fahrtrich tung ändert sich.Furthermore, to stabilize the straight-ahead driving and to improve the steering behavior, a further circuit 55 for controlling the steering brakes B _l , B _r acting on the left or right caterpillar 6 , 7 is present. For this purpose by the operator of the transmitter 3 by means of a lateral deflection of the operating lever 50, a steering or torque setpoint m _should informed by another Mo dolator M _m a second radio channel 56 assigned to and through the antenna 52 to the present invention receive and STEU device 2 transmitted. There, the direction of rotation or torque setpoint _m entered _{is converted back} into a demodulator Dm into an analog, bibolar setpoint signal 57 , a positive signal voltage corresponding to a change in the direction of travel to the right, while a negative signal amplitude is intended to trigger a steering movement of the implement 1 to the left . This signal 57 affects the two actuators 41, the brake levers 16 , 17 and thus via the Bowden cables 47, the steering brakes B _l , B _r. As a result, the rotational speeds of the two hoops 6 , 7 are adjusted relative to one another, and the direction of travel changes.

In schwierigem Gelände wirken auf die Arbeitsmaschine 1 je doch eine Vielzahl von Parametern ein, welche im Endeffekt zu einer Abweichung von einer vorgegebenen Fahrtrichtung 66 führen. Die wichtigste Ursache von Fahrtrichtungsabweichun gen liegt darin, daß eine er beiden Raupen 6, 7 oder auch das Mittelteil 58 des Fahrwerks 5 auf ein Hindernis 59 trifft, das sich seitlich außerhalb der vertikalen Symme trieebene der Arbeitsmaschine 1 befindet. Da die Ar beitsmaschine 1 ein derartiges Hindernis 59 aus der Entfer nung oftmals nicht erkennen kann, bemerkt sie die Fahrtrichtungsänderung erst relativ spät und muß sodann re lativ stark gegensteuern, so daß ein starkes Schlingern die Folge ist. Um diese Schlingerbewegung so klein als möglich zu halten, werden im Weg liegende Hindernisse 59 von dem erfindungsgemäßen Drehmomentaufnehmer 4 erfaßt, so daß der Schaltkreis 55 einer Störung sofort entgegensteuern kann. In difficult terrain, however, a large number of parameters act on the working machine 1 , which ultimately lead to a deviation from a predetermined direction of travel 66 . The main cause of driving direction deviations is that one of the two caterpillars 6 , 7 or the middle part 58 of the chassis 5 meets an obstacle 59 which is located laterally outside the vertical symmetry plane of the working machine 1 . Since the Ar beitsmaschine 1 often does not recognize such an obstacle 59 from a distance, it notices the change in direction of travel until relatively late and must then take relatively strong countermeasures, so that a severe lurching is the result. In order to keep this rolling movement as small as possible, obstacles 59 lying in the way are detected by the torque transducer 4 according to the invention, so that the circuit 55 can counteract a fault immediately.

Der Drehmomentaufnehmer 4 wird vermittels einer Basisplatte 61 an der Vorderseite 62 des Fahrwerks-Mittelteils 58 ange schraubt. An der Ober- und Unterseite der Basisplatte 61 ist je ein horizontal nach vorne kragender Stege 63 ange schweißt 64, dessen vordere Kante 65 sich in Fahrtrichtung 66 vor den beiden Raupen 6, 7 befindet. In diesem Bereich 65 sind die beiden Stegplatten 63 durch eine vertikale Achse 67 miteinander verbunden, die sich innerhalb der Sym metrieebene 60 der Arbeitsmaschine 1 befindet. An dieser Achse 67 sind zwei vertikale Rammflächen 68, 69 ver schenkbar angelenkt. Die Rammflächen 68, 69 haben eine Bre ite, die jeweils etwa der halben Breite des Fahrwerks 5 entspricht und eine Höhe, die nur geringfügig kleiner ist als die Höhe der Raupen 6, 7.The torque transducer 4 is screwed onto a base plate 61 on the front side 62 of the middle part 58 of the chassis. On the top and bottom of the base plate 61 is a horizontally projecting webs 63 is welded 64 , the front edge 65 is in the direction of travel 66 in front of the two tracks 6 , 7 . In this area 65 , the two web plates 63 are connected to one another by a vertical axis 67 , which is located within the symmetry plane 60 of the working machine 1 . On this axis 67 , two vertical ramming surfaces 68 , 69 are articulated ver. The ramming surfaces 68 , 69 have a width which corresponds in each case to approximately half the width of the undercarriage 5 and a height which is only slightly less than the height of the caterpillars 6 , 7 .

Jede der beiden Rammflächen 68, 69 wird von einer Spi ralfeder 70, die zwischen Basisplatte 61 und der betref fenden Rammfläche 68, 69 angeordnet ist, und deren Längsachse 71 etwa parallel zur Fahrtrichtung 66 verläuft, nach vorn gedrückt, bis diese unter vollständiger Entspan nung der Federn 70 die in Fig. 1 wiedergegebene Lage ein nehmen. Parallel zu den Schraubenfedern 70 ist je ein Sen sor 72, 73 in Form eines linearen Meßwertaufnehmers od. dgl. angeordnet, der ein zu der Auslenkung der betreffenden Feder 70 proportionales, elektrisches Signal 74, 75 er zeugt.Each of the two ramming surfaces 68 , 69 is pressed forward by a spiral spring 70 , which is arranged between the base plate 61 and the relevant ramming surface 68 , 69 , and whose longitudinal axis 71 runs approximately parallel to the direction of travel 66 , until the latter is fully relaxed the springs 70 take the position shown in Fig. 1 a. In parallel to the coil springs 70 , a sensor 72 , 73 is arranged in the form of a linear transducer or the like, which generates an electrical signal 74 , 75 proportional to the deflection of the spring 70 in question.

Sobald die Arbeitsmaschine 1 bei ihrer Fahrt 66 auf ein Hindernis 59 trifft, so ruft dieses Hindernis 59 ein im vorliegenden Fall rechtsdrehendes Störmoment m_r,stör her vor, das die Arbeitsmaschine 1 aus der gewünschten Fahrtrichtung 66 dreht. Das störende Drehmoment m_r,stör ist dabei um so größer, je weiter das Hindernis 59 von der Symmetrieebene 60 der Arbeitsmaschine 1 entfernt ist. Eben falls proportional zu diesem Abstand ist die Hebellänge, mit der das Hindernis 59 an der Rammfläche 68 verschwenkend angreift, so daß die Feder 70 bei einem außenliegenden Hin dernis 59 weit mehr zusammengedrückt wird als bei einem etwa zentralen Hindernis. Die Auslenkung der Feder 70 und damit auch das Ausgangssignal 74 des Sensors 72 entspricht demnach dem tatsächlichen Störmoment M_r,stör, das die Ar beitsmaschine 1 beeinflußt. Andererseits kann zum selben Zeitpunkt auch ein zweites Hindernis auf den anderen Ramm körper 69 einwirken, so daß die Differenz 76 der Aus gangssignale 74, 75 der beiden Sensoren 72, 73 zu bilden ist, um das effektive Stördrehmoment 77 zu ermitteln. Bei der in Fig. 7 wiedergegebenen Differenzbildung 76 ent spricht eine positive Amplitude des Signals 77 einem in sgesamt nach rechts drehenden Moment, während eine negative Signalamplitude 77 ein Indiz für eine Abweichung nach links gegenüber der Fahrtrichtung 66 ist.As soon as the working machine 1 encounters an obstacle 59 during its journey 66 , this obstacle 59 causes a _{disturbing torque} m _{r, disturbing} in the present case, which rotates the working _machine 1 from the desired direction of travel 66 . The disturbing torque m _{r, disturb} is greater the further the obstacle 59 is from the plane of symmetry 60 of the working _machine 1 . Just if proportional to this distance is the lever length with which the obstacle 59 pivots on the ramming surface 68 , so that the spring 70 at an external obstacle 59 is compressed much more than with an approximately central obstacle. The deflection of the spring 70 and thus also the output signal 74 of the sensor 72 therefore corresponds to the actual _{disturbance torque} M _{r, disturbance} , which affects the machine 1 . On the other hand, a second obstacle can act on the other ramming body 69 at the same time, so that the difference 76 between the output signals 74 , 75 of the two sensors 72 , 73 is to be formed in order to determine the effective interference torque 77 . In the difference formation 76 shown in FIG. 7, a positive amplitude of the signal 77 corresponds to a torque that rotates to the right overall, while a negative signal amplitude 77 is an indication of a deviation to the left relative to the direction of travel 66 .

Wird von einer Bedienperson bspw. die Anweisung "Rechtskurve" als Fahrtrichtungssollwert m_soll vorgegeben, so wird das positive Signal 57 von der Diode 78 zu dem obe ren Subtraktionsbaustein 79 weitergeleitet, während die Di ode 80 sperrt. Das infolge des Hindernisses 59 insgesamt eine Abweichung nach rechts hervorrufende Störmoment 77 wird von dem Sollwertsignal 57 subtrahiert 79, so daß die rechte Lenkbremse B_r vermittels des Aktuators 51 nur um einen Betrag aktiviert wird, der dem noch fehlenden Diffe renzdrehmoment entspricht.If, for example by an operator. The "right turn" instruction as _to the direction of travel setpoint m is specified, the positive signal 57 is passed by the diode 78 to the obe ren Subtraktionsbaustein 79, while the di ode 80 is blocked. The total due to the obstacle 59 causing a deviation to the right disturbing torque 77 is subtracted 79 from the setpoint signal 57 , so that the right steering brake B _r is activated by the actuator 51 only by an amount that corresponds to the missing differential torque.

Liegt dagegen die Anweisung "Geradeausfahrt" vor, so ist das Sollwertsignal 57 null, und das positive Störmoment 77 erzeugt ein negatives Ausgangssignal 81 des Substraktions bausteins 79, das von der Diode 82 unterdrückt wird. Dage gen ist das Ausgangssignal 83 des zweiten Subtraktions bausteins 84 positiv und wird durch die Diode 85 und über den Aktuator 41 an die linke Lenkbremse B_l weitergeleitet. Dadurch wird ein linksdrehendes Bremsmoment erzeugt, das dem rechtsdrehenden Störmoment amplitudenmäßig entspricht, so daß die Antriebsmaschine 1 trotz des Hindernisses 59 zwar mit verminderter Geschwindigkeit, aber ohne nen nenswerte Abweichung aus der Fahrtrichtung 66 weiterfährt.If, on the other hand, the instruction "straight ahead" is present, then the setpoint signal 57 is zero, and the positive disturbance torque 77 generates a negative output signal 81 of the subtraction module 79 , which is suppressed by the diode 82 . Dage conditions, the output signal 83 of the second subtraction module 84 is positive and is forwarded by the diode 85 and the actuator 41 to the left steering brake B _l . As a result, a left-turning braking torque is generated which corresponds to the amplitude of the right-turning disturbing torque, so that the drive machine 1 continues despite the obstacle 59 at a reduced speed, but without any significant deviation from the direction of travel 66 .

Wir dagegen von einer Bedienperson die Anweisung "Linkskurve" gegeben, so ist das Signal 57 negativ und ge langt über die Diode 80 ebenfalls zu dem Subtraktions baustein 84, wo es invertiert und dadurch phasenrichtig zu dem Signal 77 addiert wird. Nun erzeugt die linke Lenk bremse B_l ein erhöhtes Bremsmoment, das neben einer Kompen sation des rechtsdrehenden Störmoments m_r,stör sogar die gewünschte Kurve nach links zur Folge hat.If, on the other hand, we are given the instruction "left-hand curve" by an operator, the signal 57 is negative and also reaches the subtraction module 84 via the diode 80 , where it is inverted and thereby added to the signal 77 in the correct phase. Now the left steering brake B _l generates an increased braking torque which, in addition to compensating the right-hand disturbing torque m _r, even _disturbs the desired curve to the left.

Ein weiterer, in Fig. 7 nicht eingezeichneter Funkkanal kann zum Ein- und Abschalten der Pumpe für die Sprühflüs sigkeit verwendet werden, so daß die Bedienperson die Sprü heinrichtung 19 ferngesteuert stillsetzen kann.Another, not shown in Fig. 7 radio channel can be used to switch the pump for the Sprühflüs liquid on and off, so that the operator can stop the sprayer 19 remotely.

Claims

1. A method for influencing agricultural usable areas with mobile machines ( 1 ), in particular sprayers ( 19 ), characterized by the use of a remote control for controlling the working device ( 19 ) and / or its chassis ( 5 ) or the chassis of a coupled tractor .

2. The method according to claim 1, characterized by the use of a radio remote control ( 2 , 3).

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the speed (v _is ) of the driven chassis ( 5 ) is detected and by means of a control ( 49 ) via the remote control ( 2 , 3 ) transmitted speed setpoint (v _Soll ) as possible is tracked exactly.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the torque acting on the driven undercarriage ( 5 ) (m _{l, disturbance} , m _{r, disturbance} ) is _detected and by generating a corresponding counter torque by means of the steering device (s) (B _l , B _r ) of the driven undercarriage ( 5 ) is compensated in such a way that the radius of a driven curve _is tracked as precisely as possible to a setpoint value (m des) transmitted via the remote control ( 2, 3 ).

5. A device for carrying out a method according to one of the preceding claims, characterized by a portable transmitter ( 3 ) and by a receiver ( 2 ), the actuators ( 29 , 35 , 41 ) with the operation control devices ( 37 ) and / or controls ( 15 , 16 , 17 ) of the driven chassis ( 5 ) and / or the implement ( 19 ) is coupled.

6. The device according to claim 5, characterized in that at least the to the operation control devices ( 37 ) and / or controls ( 15 , 16 , 17 ) of the driven chassis ( 5 ) coupled actuators ( 41 ) can be decoupled for manual control.

7. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the actuators ( 29 , 41 ) on the provided for ma manual actuation controls ( 15 , 16 , 17 ) act on the relevant Betriebssteuereinrich device (B _l , B _r ).

8. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the actuators ( 35 ) with the decommissioning of the provided for manual actuation control element ( 14 ) directly with the relevant operating control device ( 37 ), for example. Motor, transmission ( 9 ), Steering brake or implement, is connected.

9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that linear drives are used as actuators ( 35 ).

10. Device according to one of claims 5 to 9 for a self-propelled work machine ( 1 ) with schubkarrenar term handles ( 11 , 12 ), characterized in that the receiving device ( 2 ) and / or the actuators ( 29 , 35 , 41 ) on one Mounting plate ( 25 ) are arranged, which is fastened between and / or on the handles ( 12 ).

11. The device according to one of claims 5 to 10, characterized by a control circuit ( 49 ) with a the speed (v _ist ) of the driven chassis ( 5 ) sensing sensor (S), the difference to that via the remote control ( 2 , Ge transmitted 3) schwindigkeitssollwert (v _soll) forming subtraction module (54), a regulator (R), an actuator (a) and an actuator (St), in particular motor or continuously variable transmission (9).

12. The device according to one of claims 5 to 11, characterized by a circuit ( 55 ) which is coupled to the (the) steering device (s) (B _l , B _r ) to the cornering of the driven chassis ( 5 ) one on the remote control (2, 3) target value sent (v _soll) to track.

13. The apparatus according to claim 12, characterized by a in front of the driven chassis ( 5 ) arranged transducer ( 4 ) for the external _{interference torque} (m _{l, disturbance} , m _{r, disturbance} ).

14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the torque transducer ( 4 ) from one or more ren, in front of the wheels or caterpillars ( 6 , 7 ) of the driven NEN chassis ( 5 ) arranged by overcoming egg ner restoring spring force ( 70 ) against the direction of travel ( 66 ) deflectable ram bodies ( 68 , 69 ) is formed, which are coupled to sensors ( 72 , 73 ) to detect their deflection.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the ram body ( 68 , 69 ) about a vertical, approximately in the region of symmetry ( 60 ) of the driven chassis ( 5 ) arranged axis ( 67 ) are pivotable.