DE19509325A1 - Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation von lagegeregelten Achsen und Spindeln - Google Patents

Description

Die Drift in analogen elektronischen Bauelementen, die z. B. in der Eingangsbeschaltung eines analogen Umrichters vorhan­ den sein kann, führt bei numerischen Steuerungen, z. B. von Werkzeugmaschinen und Robotern, in der Regel dazu, daß in Drehzahlregelkreisen zur Erreichung eines Stillstands der je­ weilige Drehzahlregelkreis mit einem Drehzahlsollwert un­ gleich Null angesteuert werden muß. Ein P-Lageregler kann einen solchen Drehzahlsollwert nur dann erzeugen, wenn an seinem Eingang auch im Stillstand ein geringer Schleppfehler vorhanden ist. Dies hat jedoch zur Folge, daß die betreffende Achse von ihrer Sollposition abweicht. Die Abweichung wird dabei solange größer bis der durch den am Lageregler anste­ henden Schleppabstand verursachte Drehzahlsollwert so groß geworden ist, daß er der Drift entspricht. Erst dann erreicht die betreffende Achse den Stillstand.

Vor allem, wenn mit einer durch die Drift von analogen elek­ tronischen Bauelementen betroffenen Achse Positionierbewegun­ gen ausgeführt werden sollen, erweist sich eine solche von der Sollposition abweichende Achsstellung als nachteilig, weil die heute geforderte Präzision beispielsweise bei der Fertigung mit numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen nicht mehr oder nur ungenügend gewährleistet werden kann.

Es ist bekannt, daß herkömmliche Verfahren zur automatischen Drift-Kompensation zur Vermeidung eines solchen Drift-Fehlers einen zusätzlichen Drehzahlsollwert auf den Ausgang des Lage­ reglers aufschalten. Bei der herkömmlichen Lösung numerischer Steuerungen verfügt eine lagegeregelte Achse, z. B. ein Vorschub, über einen halbautomatischen Drift-Abgleich. Darun­ ter versteht man die Notwendigkeit einer Bedienhandlung des Anwenders zum Zweck der Ermittlung eines geeigneten Drift- Kompensationswertes. Dies geschieht herkömmlicherweise aus­ schließlich im Stillstand der Achse, wobei ein Drehzahlsoll­ wert am Ausgang des Lagereglers per Knopfdruck in einen Kom­ pensationszweig der numerischen Steuerung übernommen wird. Dieser Drehzahlsollwert bleibt bis zur nächsten Bedienhand­ lung unverändert wirksam.

Im Falle einer lagegeregelten Spindel, z. B. zur Positionie­ rung eines Werkstückschlittens, ist das Problem des Heraus­ wanderns der Spindel aus ihrer Sollposition aufgrund einer Drift in analogen elektronischen Bauelementen noch ausge­ prägter. Aus diesem Grunde verwendet man hierfür herkömm­ licherweise einen vollautomatischen Drift-Abgleich. Dieser vollautomatische Drift-Abgleich findet bei Spindeln jedoch nur und ausschließlich nach dem Ausführen einer Positionier­ anweisung M19 statt, welche in der Steuerungssprache nach DIN 66025 einem Spindel-Halt in definierter Endstellung ent­ spricht. Auch hierbei bleibt der Kompensationswert bis zur nächsten Positionieranweisung unverändert.

Die genannten standardgemäß eingesetzten Verfahren zur Er­ reichung einer Drift-Kompensation besitzen somit den Nach­ teil, daß sie nicht einheitlich sowohl für lagegeregelte Achsen als auch für lagegeregelte Spindeln verwendet werden können. Zusätzlich ist es von Nachteil, daß im Falle der automatischen Drift-Kompensation für lagegeregelte Spindeln ein Drift-Abgleich ausschließlich nach dem Ausführen einer speziellen Positionieranweisung stattfinden kann. Dadurch ist jedoch nicht gewährleistet, daß bei jedem Stillstand der Spindel eine durch analoge elektronische Bauelemente verur­ sachte Drift und die dadurch bedingte Abweichung von Istposi­ tion und Sollposition ausgeglichen werden kann. Hinzu kommt, daß ein Driftabgleich immer wieder von neuem über den gesam­ ten Abweichungsbereich ausgeregelt werden muß, obwohl in der Praxis eine durch analoge elektronische Bauelemente verur­ sachte Drift lediglich in einem Teilbereich schwankt, während ein fester Anteil der Drift in der Regel ständig auftritt. Ein Drift-Abgleich über den gesamten Abweichungsbereich ist jedoch sehr zeitaufwendig, so daß eine Drift-Kompensation auf diese Art und Weise ebenfalls sehr zeitintensiv ist.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie die dazugehörige Vorrichtung zur automatischen Drift- Kompensation so auszugestalten, daß sie sowohl für lagegere­ gelte Achsen als auch für lagegeregelte Spindeln einheitlich eingesetzt werden kann. Zusätzlich soll die Drift-Kompensa­ tion nicht nur im Anschluß an Positionieranweisungen erfol­ gen, sondern bei jedem Stillstand der Achse bzw. Spindel, so daß eine Drift-Kompensation bei jedem Stillstand unabhängig von eventuellen Positionieranweisungen ausgeführt werden kann. Zusätzlich soll der Abgleich der Drift möglichst schnell erfolgen.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur automatischen Drift-Kompensation für lagegeregelte Achsen und Spindeln mit folgenden Merkmalen gelöst:

• 1.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegtes Maschinendatum in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen Anteil der Drift proportionaler definierter Drehzahlwert ungleich Null auf den Ausgang des Lagereglers geschaltet wird,
• 1.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels­ weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding­ ter Drehzahlsollwert am Ausgang des Lagereglers bei ge­ wünschtem Stillstand solange auf integriert, bis die Summe aus festem Offset und Integratorwert einen Drehzahlwert bilden, welcher aufgeschaltet auf den Ausgang des Lage­ reglers den wahren Driftwert kompensiert.

Eine vorteilhafte alternative Ausführungsform, welche die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ebenso vorteilhaft löst und somit die Einsatzmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens erweitert, enthält folgende Merkmale:

• 2.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegt es Maschinendatum in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen Anteil der Drift proportionaler definierter Schleppfehler auf den Eingang des Lagereglers geschaltet wird,
• 2.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels­ weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding­ ter Schleppfehler am Eingang des Lagereglers bei ge­ wünschtem Stillstand solange aufintegriert, bis die Summe aus festem Offset und Integratorwert einen Schleppfehler bilden, welcher aufgeschaltet auf den Eingang des Lage­ reglers den wahren Driftwert kompensiert.

Eine im Hinblick auf die Anforderung, bei jedem Stillstand einer Achse bzw. Spindel einen automatischen Drift-Abgleich vorzunehmen, besonders vorteilhafte Ausgestaltung ermöglicht es, daß der Rechenaufwand zur Ermittlung des Kompensations­ wertes begrenzt und das automatische Verfahren zur Drift- Kompensation dadurch beschleunigt wird. Eine solchermaßen vorteilhafte Ausgestaltung besitzt folgende Merkmale:

• 3.1 ein Abgleich des integralen Anteiles des Kompensations­ wertes erfolgt aufgrund eventueller Veränderungen der Drift automatisch bei jedem Stillstand,
• 3.2 sobald der Stillstand verlassen wird, wird die Driftkom­ pensation abgeschaltet, indem keine weiteren Werte aufintegriert werden und der letzte aktuelle integrale An­ teil des Kompensationswertes gespeichert wird.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Er­ findung zeichnet sich dadurch aus, daß sie einen gewünschten Stillstand der entsprechenden Achse bzw. Spindel eindeutig und besonders sicher erkennt. Gleichzeitig gewährleistet sie, daß auch während eines Stillstandes Veränderungen der Drift kontinuierlich kompensiert werden. Eine solche Ausgestaltung besitzt folgende Merkmale:

• 4.1 zur Erkennung eines gewünschten Stillstands wird als Kriterien dafür verwendet, daß Sollwerte keine Verände­ rung mehr aufweisen und/oder ein Satzende erreicht ist,
• 4.2 die automatische Driftkompensation bleibt solange akti­ viert, wie das oder die Kriterien erfüllt sind.

Eine vorteilhafte Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß sie mit einfachen Mitteln und begrenzten Aufwand effektiv realisiert wird. Außerdem läßt sie sich besonders einfach in bereits vorhandene numerische Steuerungen integrieren. Diese Vorrichtung besitzt folgende Merkmale:

• 5.1 in einem Speicherglied ist ein Maschinendatum als Offset eingespeichert, welcher einen bekannten Anteil der Drift in Form eines Drehzahlsollwertes repräsentiert,
• 5.2 ein Integrator ist mit einem eventuell am Ausgang des Lagereglers auftretenden Drehzahlsollwert beaufschlagt,
• 5.3 der Ausgang des Integrators und der Wert des Maschinenda­ tums sind auf einen Addierer geschaltet,
• 5.4 ein weiterer Addierer ist mit dem Ausgang des ersten Addierers und dem Ausgang des Lagereglers beschaltet,
• 5.5 der Ausgang des zweiten Addierers ist mit einer auf den Lageregler folgenden Regelstufe, insbesondere einem Dreh­ zahlregelkreis, verbunden.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, daß sie mit wenigen zusätzlichen Bauteilen eine ständige Kontrolle ermöglicht, ob ein Stillstand tatsächlich vorgesehen ist. Dadurch wird die Sicherheit des Systemes erheblich verbessert. Bei den verwendeten Bauteilen handelt es sich um Standardbauelemente, wodurch eine kostengünstige Realisierung ermöglicht wird. Diese Vorrichtung besitzt fol­ gende Merkmale:

• 6.1 ein Aktivierungseingang des Integrators ist mit einem Signal beschaltet, welches signalisiert, ob ein Still­ stand erwünscht ist,
• 6.2 mehrere Signale zur Signalisierung, ob ein Stillstand erfolgen soll, werden eingangsseitig auf einen Logik-Bau­ stein geschaltet und dessen Ausgang mit dem Aktivierungs­ eingang des Integrators verbunden.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Erindung verhindert Einschwingvorgänge und erhöht somit die Stabilität der Driftkompensation. Sie besitzt folgendes Merk­ mal:

• 7.1 der Integrator besitzt eine im Vergleich zu dem Lagere­ gelkreis große Zeitkonstante.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbeson­ dere darin, daß sowohl lagegeregelte Achsen als auch lagege­ regelte Spindeln mit einem einheitlichen Verfahren zur auto­ matischen Drift-Kompensation betrieben werden können. Hinzu kommt, daß nicht nur nach speziellen Positionieranweisungen, sondern bei jedem Stillstand einer Achse bzw. Spindel ein Drift-Abgleich voll automatisch durchgeführt wird. Darüber hinaus erfolgt der Drift-Abgleich besonders schnell, da ein entsprechender Kompensationswert nicht bei jedem Stillstand von neuem vollständig ermittelt werden muß. Dadurch ist die erforderliche Rechenleistung gering und die Kosten einer Realisierung dementsprechend niedrig.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Dabei zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation am Beispiel einer lagegeregelten Achse.

In der Zeichnung der Figur ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation am Beispiel einer lagegeregelten Achse gezeigt. Ausgehend von Steuerungs­ daten SD werden diese in einem Vorsteuerkreis VSK weiter ver­ arbeitet und daraus Sollwerte SW_x gebildet. Diese Sollwerte gelangen zu einem Lageregler LR an dessen Ausgang Drehzahl­ sollwerte V_soll zur Verfügung stehen. Aufgrund der Drift in verwendeten analogen elektronischen Bauelementen, z. B. in der Eingangsbeschaltung eines analogen Umrichters, muß ein dar­ auf folgender Drehzahlregler DR mit einem kleinen Drehzahl­ sollwert ungleich Null angesteuert werden, wenn ein Still­ stand der zugrundeliegenden Achse erreicht werden soll. Der Lageregler LR weist einen solchen Drehzahlsollwert V_soll im Stillstand auf, da an seinem Eingang aufgrund der Drift auch im Stillstand ein kleiner Schleppfehler Δs vorhanden ist. Dieser wird durch die Differenz aus Sollwert SW_x und im Lageregelkreis rückgekoppeltem Istwert S_ist ist mittels eines Subtrahierers S gebildet. Ein dadurch bedingter Drehzahlsoll­ wert V_soll ungleich NULL am Ausgang des Lagereglers LR im Stillstand wird durch die vorliegende Erfindung automatisch kompensiert. Dazu wird ein bereits bekannter Anteil der Drift, welcher sich unabhängig von den Umgebungsbedingungen bei jedem Stillstand der Achse einstellt, mit Hilfe eines über ein Maschinendatum MD in einem Speicherglied einzugeben­ den Offsetwertes V_offset hinterlegt.

Zur Ermittlung eines Kompensationswertes für einen veränder­ lichen, z. B. temperaturabhängigen Anteil der Drift wird der Drehzahlsollwert V_soll am Ausgang des Lagereglers LR im Stillstand aufintegriert. Dazu wird der Ausgang des Lagereg­ lers an den Eingang IN eines Integrators I geführt. Der Integrator I besitzt vorteilhafterweise eine Zeitkonstante, die im Vergleich zu der des Lageregelkreises groß ist, um Einschwingvorgänge zu vermeiden. Der Drehzahlsollwert V_soll am Ausgang des Lagereglers LR wird im Stillstand solange aufintegriert, bis die Summe aus dem Maschinendatenwert MD, also dem Offset V_offset und dem Integrationswert V_VAR, dem variablen Anteil der Drift entspricht, dem tatsächlichen Driftwert V_Drift entsprechen. Dazu werden Offset V_offset und der variable Kompensationswert V_VAR am Ausgang OUT des Inte­ grators I in einem Addierer AD1 aufaddiert und die Summe V_Drift aus beiden Werten, welche dem tatsächlichen Driftwert entspricht, wird einem weiteren Addierer AD2 zugeführt. In dem zweiten Addierer AD2 werden der durch die Drift bedingte Drehzahlsollwert V_soll am Ausgang des Lagereglers LR und der am Ausgang des ersten Addierers AD1 anstehende gesamte Kom­ pensationswert V_Drift aufaddiert. Am Ausgang des zweiten Addierers AD2 resultiert somit ein korrigierter Drehzahl­ sollwert V′_soll. Dieser korrigierte Drehzahlsollwert V′_soll wird dem Drehzahlregler DR zugeführt, von dessen Ausgang ein Achsenantrieb A angesteuert wird.

Während eines gewünschten Stillstandes der Achse wird der zu Beginn am Ausgang des Lagereglers LR anstehende Drehzahlsoll­ wert V_soll, welcher dem Integrator I zugeführt wird, dort solange aufintegriert, bis der variable Anteil des Kompensa­ tionswertes V_VAR, welcher am Ausgang OUT des Integrators I zur Verfügung steht, gemeinsam mit dem fest vorgegebenen Offset V_offset einen gesamten Kompensationswert V_Drift er­ gibt, welcher proportional zu der Driftspannung ist, die aufgeschaltet auf den Eingang des durch Drifteffekte beein­ flußten Drehzahlreglers DR an dessen Ausgang einen Drehzahl­ wert ergibt, der einen Stillstand des Antriebs nach sich zieht. Dieser geschilderte Zusammenhang läßt sich verkürzt in der folgenden Berechnungsvorschrift erkennen:

V_offset + V_VAR = V_Drift (1)

In dem Moment, wo V_Drift einen Stillstand des Antriebs A herbeiführt und der Sollwert SW_x und rückgeführter Istwert S_ist übereinstimmen, wird V_sollam Ausgang des Lagereglers LR zu NULL und die Kompensationsspannung wird ausschließlich durch V_Drift geliefert. Damit ist der Driftfehler im Still­ stand kompensiert und das System in einem stabilen Zustand.

Um zu verhindern, daß die Drift-Kompensation auch dann aktiv bleibt, wenn die Maschine sich bewegt, werden erfindungsgemäß Kriterien zur Überprüfung verwendet, die sicherstellen, daß ein Stillstand der Maschine auch tatsächlich erwünscht ist. Dazu werden alle verarbeiteten Kriterien auf einen Logikbau­ stein LB geschaltet. Ein solcher Logikbaustein LB ist bevor­ zugterweise ein logisches UND-Gatter, dessen Ausgang einen Aktivierungseingang E des Integrators I ansteuert. Dieser Ausgang des Logikbausteins LB ist nur dann aktiv, sofern alle verwendeten Kriterien erfüllt sind.

Mögliche Kriterien dafür sind zum einen, daß Sollwerte SW_x kleine Veränderungen aufweisen. Um zu überprüfen, ob eine Ver­ änderung der Sollwerte SW_x auftritt, werden die Sollwerte zum einen direkt auf einen Komparator KP geschaltet. Zusätzlich werden dieselben Sollwerte SW_x in einen First-In-First-Out- Speicher FIFO geführt, den sie durchlaufen. Aufgrund der Organisation eines solchen Speichers FIFO stehen an dessen Ausgang die auf den Eingang gegebenen Werte erst mit zeitli­ cher Verzögerung zur Verfügung. Die Registerlänge n des Speichers FIFO bestimmt dabei, wie weit ein Vergleich mit zurückliegenden Sollwerten SW_x erfolgen soll. Der Ausgang des First-In-First-OUT-Speicher FIFO wird auf den zweiten Eingang des Komparators KP geschaltet. Abhängig von der Registerlänge n des Speichers FIFO liegen am Komparator KP somit die je­ weils aktuellen Sollwerte SW_x als auch entsprechend der Registerlänge n zurückliegende Werte SW_x-n an. Der Komparator KP ist so beschaltet, daß nur dann, wenn direkte und verzö­ gerte Werte übereinstimmen, Sollwerte SW_x somit keine Verän­ derung erfahren, der Ausgang des Komparators KP aktiv ist. Der Komparator KP1 besitzt bevorzugterweise eine Hysterese.

Ein anderes Kriterium zur Überprüfung, ob ein Stillstand der Maschine tatsächlich erwünscht ist, besteht darin zu prüfen, ob ein Satzende bei den Steuerungsdaten SD erreicht ist. Die­ se beiden Kriterien sind in folgender Übersicht noch einmal zusammengefaßt dargestellt:

K1: Sollwert weist keine Veränderung auf
K2: Satzende ist erreicht.

Diese beiden Kriterien K1 und K2 werden zusammen auf den Logikbaustein LB geschaltet. Nur dann, wenn die Kriterien K1 und K2 gemeinsam erfüllt sind, ist der Ausgang des Logikbau­ steins LB aktiv und somit der Integrator I ebenfalls akti­ viert. Dadurch ist gewährleistet, daß die Drift-Kompensation abgeschaltet wird, sobald nach den Kriterien K1, K2 ein Still­ stand des Antriebes A gewünscht wird. Sobald der Integrator I inaktiviert wird, also keine weitere Aufintegrierung der Drehzahlsollwerte V_sollam Ausgang des Lagereglers LR er­ folgt, wird der zuletzt erreichte Wert am Ausgang GUT, also der variable Anteil des Kompensationswertes V_VAR eingespei­ chert. Das hat zur Folge, daß bei der nächsten erforderlichen Aktivierung des Integrators I zum automatischen Drift-Ab­ gleich auf diesen Wert zurückgegriffen werden kann und keine komplette Neubestimmung des variablen Anteils des Kompensati­ onswertes V_VAR notwendig ist.

Die in dem Blockschaltbild der Fig. 1 dargestellten Elemente können ohne weiteres auch mit den Standardmitteln einer Datenverarbeitungsanlage realisiert werden.

Claims (7)

1. Verfahren zur automatischen Driftkompensation für lagege­ regelte Achsen und Spindeln, insbesondere zum Einsatz bei Werkzeugmaschinen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:

• 1.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegtes Maschinendatum (MD) in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen An­ teil der Drift proportionaler definierter Drehzahlwert (V_offset) ungleich Null auf den Ausgang des Lagereglers (LR) geschaltet wird,
• 1.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels­ weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding­ ter Drehzahlsollwert (V_VAR) am Ausgang des Lagereglers (LR) bei gewünschtem Stillstand solange aufintegriert, bis die Summe aus festem Offset (V_offset) und Integrator­ wert (V_VAR) einen Drehzahlwert (V_Drift) bilden, welcher aufgeschaltet auf den Ausgang des Lagereglers (LR) den wahren Driftwert kompensiert.

2. Verfahren zur automatischen Driftkompensation für lagege­ regelte Achsen und Spindeln, insbesondere zum Einsatz bei Werkzeugmaschinen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:

• 2.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegtes Maschinendatum (MD) in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen An­ teil der Drift proportionaler definierter Schleppfehler auf den Eingang des Lagereglers (LR) geschaltet wird,
• 2.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels­ weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding­ ter Schleppfehler am Eingang des Lagereglers (LR) bei ge­ wünschtem Stillstand solange aufintegriert, bis die Summe aus festem Offset und Integratorwert einen Schleppfehler bilden, welcher aufgeschaltet auf den Eingang des Lage­ reglers (LR) den wahren Driftwert kompensiert.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 mit folgenden Merkmalen:

• 3.1 ein Abgleich des integralen Anteiles des Kompensations­ wertes (V_VAR) erfolgt aufgrund eventueller Veränderungen der Drift automatisch bei jedem Stillstand,
• 3.2 sobald der Stillstand verlassen wird, wird die Driftkom­ pensation (I) abgeschaltet, indem keine weiteren Werte (V_soll) aufintegriert werden und der letzte aktuelle in­ tegrale Anteil des Kompensationswertes (V_VAR) gespeichert wird.

4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche mit fol­ genden Merkmalen:

• 4.1 zur Erkennung eines gewünschten Stillstands wird als Kriterium dafür verwendet, daß Sollwerte keine Verände­ rung mehr aufweisen (K1) und/oder ein Satzende erreicht ist (K2),
• 4.2 die automatische Driftkompensation (I) bleibt solange aktiviert, wie das oder die Kriterien (K1, K2) erfüllt sind.

5. Vorrichtung zur automatischen Driftkompensation für lage­ geregelte Achsen und Spindeln, insbesondere zum Einsatz bei Werkzeugmaschinen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:

• 5.1 in einem Speicherglied ist ein Maschinendatum (MD) als Offset eingespeichert, welcher einen bekannten Anteil der Drift in Form eines Drehzahlsollwertes (V_offset) reprä­ sentiert,
• 5.2 ein Integrator (I) ist mit einem eventuell am Ausgang des Lagereglers (LR) auftretenden Drehzahlsollwert (V_soll) beaufschlagt,
• 5.3 der Ausgang (V_VAR) des Integrators (I) und der Wert (V_offset) des Maschinendatums (MD) sind auf einen Addie­ rer (AD1) geschaltet,
• 5.4 ein weiterer Addierer (AD2) ist mit dem Ausgang (V_Drift) des ersten Addierers (AD1) und dem Ausgang (V_soll) des Lagereglers (LR) beschaltet,
• 5.5 der Ausgang des zweiten Addierers (AD2) ist mit einer auf den Lageregler folgenden Regelstufe, insbesondere einem Drehzahlregelkreis (DR), verbunden.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5 mit folgenden Merkmalen:

• 6.1 ein Aktivierungseingang (E) des Integrators (I) ist mit einem Signal beschaltet, welches signalisiert, ob ein Stillstand erwünscht ist,
• 6.2 mehrere Signale zur Signalisierung, ob ein Stillstand erfolgen soll, werden eingangsseitig auf einen Logik-Bau­ stein (LB) geschaltet und dessen Ausgang mit dem Aktivie­ rungseingang (E) des Integrators (I) verbunden.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6 mit folgendem Merkmal:

• 7.1 der Integrator (I) besitzt eine im Vergleich zu dem Lageregelkreis große Zeitkonstante.