DE19506288A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Funktionsüberprüfung einer elektronisch geregelten Bremsanlage - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Funktionsüberprüfung einer elektronisch geregelten Bremsanlage gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patent­ ansprüche

Eine elektronisch geregelte Bremsanlage, bei welcher Maßnah­ men zur Funktionsüberprüfung vorgenommen werden, ist aus der Veröffentlichung "Elektronisch geregelte Druckluftbremsanla­ ge für Nutzfahrzeuge, Fisita 1992 von J. Wrede, W. Stumpe, I. Grauel, J. Bräuninger, A. Schlichenmaier und H. Kächele" be­ kannt. Die dort beschriebene Bremsanlage umfaßt ein zentra­ les Steuergerät, in welchem zwei redundante Mikrocomputer angeordnet sind. Zur Beeinflussung der Radbremsen sind soge­ nannte Druckregelmodule vorgesehen, welche neben der Funk­ tion als Druckregelventil einen Mikrocomputer umfassen. Die­ ser führt die Regelung des Druckes in der zugeordneten Rad­ bremse sowie das Einlesen von Sensorsignalen durch. Das zen­ trale Steuergerät ist mit den Mikrocomputern der Druckregel­ module zum Informations- und Datenaustausch über ein Kommu­ nikationssystem, z. B. CAN, verbunden. Zur Funktionsüberprü­ fung der Bremsanlage sind eine Vielzahl von Maßnahmen vorge­ sehen. Beispielsweise werden neben Eigentests der Mikro­ computer und ihrer Speicherbausteine die Mikrocomputer der Druckregelmodule durch das zentrale Steuergerät über Kommu­ nikationsdaten überwacht. Ferner überwachen sich die redun­ danten Mikrocomputer im zentralen Steuergerät gegenseitig. Die Mikrocomputer der Druckregelmodule überprüfen die An­ schlußleitungen des jeweiligen Druckregelmoduls auf Unter­ brechung, Kurzschluß oder Unterspannung. Ferner führen sie Plausibilitätsprüfungen während eines Bremsvorgangs durch. Im Fehlerfall werden Notfunktionen ausgelöst, die zur Ab­ schaltung von Teilfunktionen oder zur Abschaltung des gesam­ ten elektrischen Systems führen. Dabei wird die Bremsanlage über den oder die pneumatischen Notbremskreise gesteuert. Da in jedem Druckregelmodul lediglich ein Mikrocomputer mit ei­ nem Analog-Digital-Wandler (ADC) vorgesehen ist, ist mit den bekannten Maßnahmen eine Funktionsüberprüfung dieser Ana­ log-Digital-Wandler nicht zuverlässig möglich. Ein redundan­ ter Aufbau auch der Mikrocomputer in den Druckregelmodulen würde jedoch einen nicht vertretbaren Aufwand bedeuten.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit deren Hilfe die Funktionsüberprüfung einer elektronisch ge­ regelten Bremsanlage verbessert werden.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Teile der unab­ hängigen Patentansprüche erreicht.

Aus der DE-OS 34 16 744 ist eine elektronisch geregelte Bremsanlage bekannt, bei welcher vor Fahrbeginn durch Vorga­ be definierter Druckwerte die den einzelnen Radbremsen zuge­ ordneten Drucksensoren kalibriert werden.

Vorteile der Erfindung

Durch die erfindungsgemäße Funktionsüberprüfung wird die Be­ triebssicherheit einer elektronisch gesteuerten Bremsanlage weiter verbessert.

Besonders vorteilhaft dabei ist, daß ohne zusätzlichen Auf­ wand neben Fehlfunktionen der Analog-Digital-Wandler eines Steuersystems mit verteilter Intelligenz auch weitere Feh­ lerzustände wie beispielsweise erhöhte Übergangswiderstände in der Verkabelung, Kurzschlüsse und Unterbrechungen in den Zuleitungen zu den einzelnen Steuereinheiten, fehlerhafte Sensoren, etc. erkannt werden können.

Besonders vorteilhaft ist die Durchführung der Funktions­ überprüfung vor dem Fahrbetrieb des mit der Bremsanlage aus­ gerüsteten Fahrzeugs, vorzugsweise in Verbindung mit der Ka­ librierung der Drucksensoren.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be­ schreibung von Ausführungsbeispielen sowie aus den abhängi­ gen Ansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Bezeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 ein Übersichtsblockschaltbild einer elektronisch ge­ regelten Bremsanlage am Beispiel einer elektronisch gesteu­ erten Druckluftbremsanlage. Anhand des in Fig. 2 darge­ stellten Flußdiagramms werden Realisierungsbeispiele der er­ findungsgemäßen Funktionsüberprüfung dargestellt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Fig. 1 zeigt ein Übersichtsblockschaltbild einer elektro­ nisch gesteuerten Bremsanlage am Beispiel einer elektronisch gesteuerten Druckluftbremsanlage mit Notbremskreisen für ein zweiachsiges Fahrzeug mit Anhängerverbindung.

Fig. 1 zeigt eine zentrale Steuereinheit 10, welches wenig­ stens zwei Mikrocomputer aufweist. Ferner sind dezentral so­ genannte Druckregelmodule 12, 14, 16 und 18 vorgesehen, die jeweils einer Radbremse 20, 22, 24 bzw. 26 des Fahrzeugs zu­ geordnet sind. Das zentrale Steuergerät 10 ist über ein Kom­ munikationssystem 28, z. B. CAN, mit den Druckregelmodulen 12 bis 18 verbunden. Über ein Leitungssystem 30 wird das Zen­ tralsteuergerät 10 und die Druckregelmodule 12 bis 18 von einer Spannungsquelle 32 mit einer Betriebsspannung ver­ sorgt. Zur Erfassung der eingesteuerten Bremsdrücke und ggf. zur Erfassung weiterer Größen, wie beispielsweise Achsla­ sten, Raddrehzahlen, etc. werden den Druckregelmodulen 12 bis 18 jeweils Leitungen 34, 36, 38 und 40 von entsprechen­ den Meßeinrichtungen 42, 44, 46 und 48 zugeführt. Das Zen­ tralsteuergerät 10 ist ferner über eine Leitung 50 mit dem elektrischen Teil 52 eines Bremswertgebers 54 verbunden. Zur Steuerung einer Anhängerbremsanlage führt ferner vom Zen­ tralsteuergerät 10 eine Leitung 56 zur elektrischen Steck­ verbindung 58 zum Anhänger.

Der pneumatische Teil der Bremsanlage besteht bei der in Fig. 1 dargestellten Anlage aus zwei Bremskreisen für die Vorder- und Hinterachse. Dazu werden die den Radbremsen 20 und 22 der Vorderachse zugeordneten Druckregelmodule 12 und 14 über Leitungen 60 mit einem aus einem Vorratsbehälter 62 stammenden Vorratsdruck versorgt. Vom pneumatischen Teil 64 des Bremswertgebers gehen Steuerleitungen 66 zu den Druckre­ gelmodulen 12 und 14. Ferner führt von der Leitung 66 eine Leitung 68 zu einem Anhängersteuerventil 70 zur Steuerung der Bremsanlage eines Anhängers. Vom Anhängersteuerventil 70 führt eine pneumatische Steuerleitung 72 zu einem ersten Kupplungskopf 74. Eine Vorratsleitung 76 führt zu einem zweiten Kupplungskopf 78. Ferner ist das Anhängersteuerven­ til über eine Leitung 80 mit einem Vorratsdruckbehälter 82 verbunden. Der zweite Bremskreis wird aus dem zweiten pneu­ matischen Teil 84 des Bremswertgebers 54, den Vorratsdruck­ behälter 86 sowie dem Vorratsleitungssystem 88 und dem pneu­ matischen Steuerleitungssystem 90 gebildet. Die Vorratslei­ tungen 88 und die Steuerleitungen 90 führen vom Bremswertge­ ber 54 zu den Radbremsen 24 und 26 der Hinterachse zugeord­ neten Druckregelmodulen 16 und 18.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird dem Zentral­ steuergerät 10 vom elektrischen Teil 52 des Bremswertgeber 54 ein Maß für den Betätigungsgrad des Bremspedals zuge­ führt. Im zentralen Steuergerät wird dieses Signal aufgear­ beitet und ggf. unter Berücksichtigung weiterer Betriebsgrö­ ßen wie Achslasten, radindividuelle Größen, Fahrzeugverzöge­ rung, etc. Solldruck-, -bremsmomenten- oder -schlupfwerte für die einzelnen Radbremsen bzw. für den Anhänger nach Maß­ gabe vorgegebener Kennlinien bzw. Kennfelder bestimmt. Diese Sollwerte werden über das Kommunikationssystem 28 den ein­ zelnen Druckregelmodulen zugeführt, welche den Druck in den einzelnen Radbremsen entsprechend der Sollwertvorgabe einre­ geln. Im Fehlerfall des elektrischen Teils der Bremsanlage wird- dieser oder zumindest der fehlerbehaftete Teil (z. B. Vorder- oder Hinterachse) abgeschaltet und der oder die pneumatischen Notbremskreise wirksam geschaltet. Im Not­ bremsbetrieb gibt der Fahrer durch die pneumatischen Teile 64 bzw. 84 des Bremswertgebers 54 über die Steuerleitungen 66 bzw. 90 den Radbremsdruck in den einzelnen Radbremsen vor, welcher von den Druckregelmodulen bei abgeschalteter elektrischer Betätigung in die Radbremsen eingesteuert wird.

Die nachfolgend beschriebene erfindungsgemäße Funktionsüber­ prüfung findet in vorteilhafter Weise nicht nur in Verbin­ dung mit der in Fig. 1 dargestellten Bremsanlage, sondern auch mit anders aufgebauten elektrisch-pneumatischen Brems­ anlagen oder mit elektrisch-hydraulischen Bremsanlagen oder Bremsanlagen mit rein elektrischer Zuspannung Anwendung. We­ sentlich dabei ist, daß das Steuersystem der jeweiligen Bremsanlage verteilte Intelligenz aufweist, d. h. wenigstens ein zentraler Mikrocomputer und wenigstens zwei, den Fahr­ zeugrädern zugeordnete (auch örtlich) Mikrocomputer zur Bremsanlagensteuerung vorgesehen ist.

Zur Funktionsüberprüfung der Bremsanlage wird von den Mikro­ computern der Druckregelmodule und in einem bevorzugten Aus­ führungsbeispiel ggf. den Mikrocomputern des Zentralsteuer­ geräts eine von allen erfaßbare und an den Stellen der Druckregelmodule bzw. des Zentralsteuergeräts im wesentli­ chen denselben Betrag aufweisende Betriebsgröße eingelesen und über das Kommunikationssystem 26 an das Zentralsteuerge­ rät weitergeleitet. Als geeigneter Parameter, welcher von den Druckregelmodulen und den beiden Mikrocomputern des Zen­ tralsteuergeräts zur Funktionsüberprüfung eingelesen wird, hat sich die den einzelnen Steuereinheiten zugeführte Be­ triebsspannung erwiesen. Diese wird von den Mikrocomputern der Druckregelmodule zur Kompensation des Einflusses von Be­ triebsspannungsschwankungen auf die Ankeranzugs- und Abfall­ zeit der Magnetventile ohnehin eingelesen. Eine andere ge­ eignete Größe ist der zu Kalibrierzwecken in die Radbremsen eingesteuerte Bremsdruck. In diesem Fall wird die Betriebs­ größe nur von den Mikrocomputern der Druckregelmodule einge­ lesen.

Zur Funktionsüberprüfung empfängt wenigstens einer der Mikrocomputer des Zentralsteuergeräts die von den Druckre­ gelmodulen ermittelten Betriebsgrößenwerte. Dieser wenig­ stens eine Mikrocomputer bildet eine Referenzgröße, mit der er die einzelnen, von den Druckregelmodulen ermittelten Meß­ größen vergleicht. Bei unzulässiger Abweichung zwischen der Referenzgröße und dem zugeführten Betriebsgrößenwert wird im Falle der Erfassung der Betriebsspannung von einem Fehler des Analog-Digital-Wandlers des entsprechenden Druckregelmo­ duls oder von einem Fehlerzustand im Bereich der Zuleitung der Betriebsspannung zu diesem Druckregelmodul ausgegangen. Entsprechend wird bei der Erfassung des Bremsdrucks von ei­ nem Fehler im Druckerfassungspfad ausgegangen. Im Fehlerfall wird ein Notbetrieb der Bremsanlage eingeleitet, indem das elektrische System ganz oder teilweise abgeschaltet und auf pneumatische bzw. hydraulische Notbremsung der gesamten Bremsanlage oder eines Teils der Bremsanlage umgeschaltet wird.

Zur Bildung des Referenzwertes im zentralen Steuergerät ha­ ben sich verschiedene Vorgehensweisen in verschiedenen Aus­ führungsbeispielen als geeignet erwiesen. Im Falle der Er­ fassung der Betriebsspannung zur Funktionsüberprüfung liegen in den beiden Mikrocomputern des Zentralsteuergeräts jeweils Betriebsspannungsmeßwerte vor, welche von den beiden Mikro­ computern überprüft werden. Dies erfolgt beispielsweise durch Vergleich der beiden Werte miteinander auf einen be­ stimmten Toleranzbereich in beiden Mikrocomputern. Stimmen die beiden Betriebsspannungswerte im Bereich der Toleranz überein, so wird in wenigstens einem Mikrocomputer einer der Betriebsspannungswerte, ein Mittelwert, der Maximalwert oder der Minimalwert als Referenzgröße verwendet. Weichen die beiden Betriebsspannungswerte unzulässig voneinander ab, ist von einer Funktionsstörung des elektrischen Steuersystems auszugehen.

In einer anderen Ausführungsform wird aus den von den Druck­ regelmodulen eingelesenen Meßgrößen des Bremsdruckes oder der Betriebsspannung zur Referenzgrößenbildung der Mittel­ wert gebildet, ein Maximalwert bestimmt oder ein Minimalwert bestimmt. Die entsprechende Größe wird als Referenzgröße vorgegeben. Ein Fehlerzustand wird dann angenommen, wenn ei­ nes der zugeführten Betriebsgrößen von der Referenzgröße un­ zulässig abweicht. Im Falle der Verwendung von Maximal-bzw. Minimalwerten als Referenzgröße kann es vorkommen, daß alle Meßgrößen unzulässig von der Referenzgröße abweichen. In diesem Fall muß von einem Fehlerzustand im Bereich des die Referenzgröße erfassenden Druckregelmoduls ausgegangen wer­ den.

Im Falle der Betriebsspannungserfassung sind gewisse Abwei­ chungen zu tolerieren. Diese ergeben sich aus dem unter­ schiedlichen Strombedarf der einzelnen Druckregelmodulen, Toleranzen bei den elektrischen Bauelementen, wie Wider­ standsspannungsteilern, Toleranzen bei den einzelnen Ana­ log-Digital-Wandler, Toleranzen der Referenzspannungen der einzelnen Wandler sowie unterschiedliche Übergangswiderstän­ de der Steckverbinder und Kabel der Druckregelmodule und des Zentralsteuergeräts. Bei der Überprüfung der Abweichung des jeweiligen Meßwertes von der Referenzgröße ist ein diese Ab­ weichungen berücksichtigender Toleranzbereich vorzusehen. Entsprechende Toleranzen sind auch bei der Verwendung der Druckmeßgrößen zu berücksichtigen.

In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel hat es sich als geeignet erwiesen, die Funktionsüberprüfung in beiden Mikro­ computern des Zentralsteuergeräts parallel durchzuführen. In diesem Fall wird das Ergebnis der Überprüfung von beiden Rechnern miteinander verglichen und so die Sicherheit der Funktionsüberprüfung weiter erhöht. Stimmen die Ergebnisse nicht überein, so muß auf Notbetrieb umgeschaltet werden.

In Fig. 2 ist anhand eines Flußdiagramms ein Ausführungs­ beispiel eines in einem der Mikrocomputer ablaufenden Pro­ gramms zur Funktionsüberprüfung dargestellt.

Nach Start des in Fig. 2 dargestellten Programmteils zu vorgegebenen Zeiten wird im ersten Schritt 100 die von den einzelnen Druckregelmodulen dem Zentralsteuergerät zugeführ­ ten Meßwerte U1 bis Ui eingelesen (i = 1, 2, . . . n). Im dar­ auffolgenden Schritt 102 wird dann in dem den Programmteil durchführenden Mikrocomputer in der oben beschriebenen Weise der Referenzwert Uref gebildet. Im Schritt 103 wird ein Zäh­ ler auf Null gesetzt. Daraufhin wird im Abfrageschritt 104 abgefragt, ob der Betrag der Differenz des Meßwertes U1 zum Referenzwert Uref kleiner als ein vorbestimmter Toleranzwert A ist. Ist dies nicht der Fall, wird eine unzulässige Abwei­ chung des Meßwertes U1 zum Referenzwert Uref erkannt und ge­ mäß Schritt 106 ein Fehler im Bereich des den Meßwert U1 übersendenden Druckregelmoduls erkannt und ggf. Notlaufmaß­ nahmen eingeleitet. Wird keine unzulässige Abweichung er­ kannt, wird im Schritt 105 der Zähler um 1 erhöht. Nach Schritt 105 bzw. 106 wird der Schritt 108 durchgeführt, in dem der Betrag der Differenz des zweiten Meßwertes U2 mit dem Referenzwert gebildet wird und mit dem vorgegebenen To­ leranzwert Δ verglichen wird. Überschreitet der Betrag der Differenz den Toleranzwert, wird entsprechend Schritt 106 im Schritt 110 das den Wert U2 bereitstellende Druckregelmodul als fehlerhaft erkannt und ggf. Notlauf eingeleitet. Liegt keine unzulässige Abweichung vor, wird im Schritt 109 der Zähler erneut um 1 erhöht. Auf die beschriebene Weise werden alle eingelesenen Werte mit dem Referenzwert verglichen. Beispielhaft ist im Schritt 120 der Vergleich des Betrags der Differenz zwischen einem beliebigen Meßwert Ui und dem Referenzwert dargestellt. Bei einer Nein-Entscheidung wird gemäß 122 ein Fehler erkannt und ggf. ein Notlaufbetrieb eingeleitet, bei einer Ja-Entscheidung der Zähler um 1 er­ höht (Schritt 123). Nach den Schritten 122 bzw. 123 wird im Schritt 125 der Zählerstand mit dem Wert i, der der Anzahl der überprüften Module entspricht, verglichen. Ist der Zäh­ lerstand gleich dem Wert i, wird nach Schritt 124 das System als funktionsfähig erkannt. Wurde also bei allen Abfragen kein Fehler ermittelt, wird die Funktionstüchtigkeit der Bremsanlage festgestellt und der Programmteil beendet. Ist der Zählerstand nicht gleich dem Wert i, wird im Schritt 126 das System als funktionsuntüchtig angenommen und der Pro­ grammteil beendet.

Je nach Durchführung des Notlaufbetriebs kann der Programm­ aufbau modifiziert werden. Ist beispielsweise lediglich ein Notlaufbetrieb unter Abschaltung des elektrischen Systems vorgesehen, so kann der Programmteil nach Feststellen eines ersten Fehlers beendet werden. Ist ein Notlaufbetrieb für einzelne Bremskreise vorgesehen, kann bei Auftreten eines Fehlers in einem Bremskreis auf den Vergleich der Werte im selben Bremskreis verzichtet werden. Dies gilt nicht, wenn ein Fehler im Referenzwert selbst in Betracht gezogen werden muß.

Der Toleranzwert Δ wird in einem vorteilhaften Ausführungs­ beispiel betragsmäßig für alle Druckregelmodule betragsmäßig gleich gewählt. Dies vor allem dann, wenn alle Druckregelmo­ dule im wesentlichen gleich aufgebaut sind und im wesentli­ chen gleiche Toleranzwerte aufweisen. Sind jedoch Druckre­ gelmodule unterschiedlichen Aufbaus oder Toleranzen einge­ setzt, werden die Toleranzwerte für jedes Meßsignal bzw. Gruppen von Meßsignalen unterschiedlich vorgegeben.

Neben der Druckerfassung zur Funktionsüberprüfung hat es sich in anderen Ausführungsbeispielen als geeignet erwiesen, eine andere die am jeweiligen Rad eingestellte Bremswirkung beschriebende Größe, wie das Bremsmoment, die Bremsleistung oder die Bremskraft heranzuziehen.

Neben der Fehlererkennung in der Zentralsteuereinheit ist in anderen vorteilhaften Ausführungen vorgesehen, die Fehler­ überprüfung in der beschriebenen Weise in einem der Druckre­ gelmodule durchzuführen.

Claims (9)

1. Verfahren zur Funktionsüberprüfung einer elektronisch ge­ regelten Bremsanlage, wobei eine wenigstens einen Mikrocom­ puter aufweisende Zentralsteuereinheit und wenigstens zwei von der Zentralsteuereinheit örtlich getrennte weitere Steu­ ereinheiten zur Bremsbetätigung vorgesehen sind, wobei die Steuereinheiten über ein Kommunikationssystem Informationen und Daten austauschen, dadurch gekennzeichnet, daß zur Funk­ tionsüberprüfung die Bremsbetätigungssteuereinheiten eine gemeinsame Betriebsgröße erfassen und einer Steuereinheit, insbesondere der Zentralsteuereinheit, zuführen, wobei ein Fehler im Bereich wenigstens einer Bremsbetätigungssteuer­ einheit erkannt wird, wenn die Betriebsgröße unzulässig von einem Referenzwert abweicht.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die weiteren Steuereinheiten den Radbremszylindern zugeord­ nete Druckregelmodule sind.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Betriebsgröße die Betriebs­ spannung, der in die Radbremszylinder eingesteuerte Brems­ druck, das eingestellte Bremsmoment, die eingestellte Brems­ leistung, die eingestellte Bremskraft oder andere die Brems­ wirkung kennzeichnende Größen ist.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Referenzwert aus dem Mittel­ wert, dem Maximal- oder Minimalwert der zugeführten Be­ triebsgrößenwerte gebildet wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Zentralsteuereinheit wenig­ stens zwei redundante Mikrocomputer aufweist, welche beide die Betriebsspannung erfassen und bei fehlerfreier Betriebs­ spannungserfassung aus den Meßwerten den Referenzwert ablei­ ten.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß im Fehlerfall der elektrische Teil der Bremsanlage teilweise oder ganz abgeschaltet wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Funktionsüberprüfung vor Fahrtantritt im Rahmen eines Pre-Drive-Checks oder bei Fahrtantritt, vorzugsweise beim erstmaligen Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit stattfindet.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß es sich bei der Bremsanlage um ei­ ne pneumatische oder hydraulische Bremsanlage oder eine Bremsanlage mit elektrischer Zuspannung handelt.

9. Vorrichtung zur Funktionsüberprüfung einer elektronisch geregelten Bremsanlage, mit einer wenigstens einem Mikro­ computer aufweisenden Zentralsteuereinheit und wenigstens zwei von der Zentralsteuereinheit örtlich getrennte weitere Steuereinheiten zur Bremsbetätigung, mit einem Kommunika­ tionssystem, über welches die Steuereinheiten Informationen und Daten austauschen, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsbetätigungssteuereinheiten Erfassungseinheiten enthal­ ten, welche eine allen Steuereinheiten vorliegende Betriebs­ größen erfassen, deren Werte über das Kommunikationssystem an eine der Steuereinheiten, insbesondere die Zentralsteuer­ einheit, übertragen wird, mit Fehlererkennungsmittel, die einen Fehler im Bereich der Steuereinheit erkennen, wenn der jeweilige Betriebsgrößenwert unzulässig von einem Referenz­ wert abweicht.