DE1652681A1

DE1652681A1 - Machine tool in particular with a device for automatic tool change

Info

Publication number: DE1652681A1
Application number: DE19681652681
Authority: DE
Inventors: Shotter Douglas Ralph
Original assignee: HERBERT Ltd A; Alfred Herbert Ltd
Current assignee: HERBERT Ltd A; Alfred Herbert Ltd
Priority date: 1967-02-02
Filing date: 1968-02-02
Publication date: 1971-11-18
Also published as: GB1209601A

Description

Anm.; Firma Alfred Herbert Limited ," 1. 2. 1968" T/St Note; Alfred Herbert Limited, "February 1, 1968" T / St

Edgwick, Coventry, ' 1C C O C Q1Edgwick, Coventry, '1C C O C Q1

Warwickshire / England · I D0*0ölWarwickshire / England I D0 * 0öl

Werkzeugmaschine insbesondere mit einer Vorrichtung zum automatischen WerkzeugwechselMachine tool in particular with a device for automatic tool change

DieErfindung bezieht sich auf Werkzeugmaschinen insbesondere mit einer Vorrichtung zum automatischen Werkzeugwechsel. Sie betrifft eine Werkzeugwechselvorrichtung, bei der ein kettenartiges Magazin verwendet wird, bei dem eine Reihe getrennter, aber miteinander verbundener Werkzeugbehälter angeordnet sind» magazine dieser Art sind bei Werkzeugmaschinen bekannt, bei denen die Spindel in festen Lagern angeordnet ist. Andere Maschinen sind bekannt, bei denen ein trommeiförmiges Magazin von einem Schlitten mit der Spindel derart getragen wird, daß der Werkzeugwechsel bei jeder. Stellung der Spindel vorgenommen werden kann»The invention relates to machine tools in particular with a device for automatic tool changing. she relates to a tool changing device in which a chain-like magazine is used in which a row of separate, but interconnected tool containers are arranged »magazines of this type are known in machine tools which the spindle is arranged in fixed bearings. Other machines are known in which a drum-shaped magazine is carried by a carriage with the spindle in such a way that the tool change with each. Position of the spindle made can be"

Bei dem trommeiförmigen Magazin ist die Anzahl der Werkzeuge begrenzt. Außerdem ist es von Nachteil, eine feste Spindel oder eine Spindel zu verwenden, die nach der Bearbeitung in eine bestimmte Werkzeugwechselstellung zurückgeführt werden mußo Außerdem wird durch das relativ große Gewicht des Magazins und der Werkzeuge der Schlitten erheblich belastet. Vor allem bei einer vergrößerten Anzahl von Werkzeugen führt dieses zu einem beträchtlichen Einfluß auf die Empfindlichkeit der Steuerung der Bewegung dea Schlittens·With the drum-shaped magazine, the number of tools is limited. It is also disadvantageous to have a fixed spindle or to use a spindle that must be returned to a specific tool change position after machining In addition, the relatively large weight of the magazine and the tools put a considerable strain on the slide. Especially with an increased number of tools this leads to a considerable influence on the sensitivity of the control of the Movement of the slide

Ziel der Erfindung ist, die aufgezählten Nachteile zu vermeiden und eine Werkzeugmaschine zu schaffen, bei der die Werkzeuge leicht aus dem Werkzeugmagazin zu einer bewegbaren Werkzeuganbringungsvorrichtung transportiert werden können.The aim of the invention is to avoid the disadvantages listed and to provide a machine tool in which tools are easily transferred from the tool magazine to a movable tool mounting device can be transported.

Die Werkzeugmaschine gemäß der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß ein Rahmen vorgesehen ist, an dem ein für die Bearbeitung eines Werkstückes erforderliches Werkzeug anbringbar ist, daßThe machine tool according to the invention is characterized by this from that a frame is provided on which a for processing a workpiece required tool can be attached that

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die Vorrichtungen zum Anbringen der Werkzeuge relativ zu dem Rahmen über eine vorbestimmte Bahn "bewegbar sind^ daß an dem Rahmen ein Werkzeugmagazin vorgesehen ist, welches eine Vielzahl von Werkzeugfeststellvorrichtungen und Antriebsvorrichtungen zum Bewegen der WerkzeugfestStellvorrichtung entlang einer geschlossenen Bahn enthält, die einen Schenkel aufweist, der zum Teil parallel zur Bahn der Werkzeuganbringungsvorrichtung bewegbar ist, und daß die Werkzeugtransportvorrichtungen derart ausgebildet sind und zum Transport eines Werkzeuges aus den Werkzeugfeststellvorrichtungen durch den Schenkel der geschlossenen Bahn zur Werkzeuganbringungsvorrichtung erregbar sind.the devices for attaching the tools are "movable relative to the frame over a predetermined path" that on the Frame a tool magazine is provided, which a plurality of tool locking devices and drive devices for moving the tool locking device along a closed Contains a track having a leg that is partially movable parallel to the track of the tool mounting device is, and that the tool transport devices are designed in such a way and for transporting a tool out of the tool locking devices are excitable by the leg of the closed path to the tool attachment device.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann ein ausgewähltes Werkzeug im Magazin an einer Stellung festgehalten werden, an der es zum Transport zu der Werkzeuganbringungsvorrichtung unabhängig von der lage der letzteren Vorrichtung in dem Teile ihrer Bahn geeignet liegt« Außerdem können Anordnungen getroffen werden, bei denen ein Werkzeug aus dem Magazin zu der Werkzeuganbringvorrichtung transportiert werden kann, während sich das letztere entlang des genannten Teiles seiner Bahn bewegt. Diese Vorgänge können selbst dann ausgeführt v/erden, wenn das Magazin an dem Rahmen angebracht ist und als Ganzes nicht mit der Werkzeuganbringvorrichtung bewegbar ist. Die Empfindlichkeit der Kontrolle der Bewegung der Werkzeuganbringvorrichtung wird durch das Gewicht des Magazins nicht beeinflußt und die Zahl der in dem Magazin enthaltenen Werkzeuge kann viel größer als bisher üblich sein.In the device according to the invention, a selected tool can be held in the magazine at a position at which it for transport to the tooling device regardless of the location of the latter device in the part of its path is suitable «In addition, arrangements can be made in which a tool from the magazine to the tool mounting device can be transported while the latter is moving along said part of its path. These operations can be carried out even with the magazine attached to the frame and not with the tool mounting device as a whole is movable. The sensitivity of the control of the movement of the tooling device is not affected by the weight of the magazine and the number of tools contained in the magazine can be many be larger than usual.

Im Folgenden wird die Srfindung an Hand der beigefügten Zeichnungen erläutert, in denen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt ist.The invention is explained below with reference to the accompanying drawings, in which an exemplary embodiment of the invention is shown.

Es zeigen:Show it:

Fig, 1 eine Seitenansicht einer Horizontalbohr, Bohr- und Fräsmaschine, bei der die Abdeckung entfernt ist.Fig, 1 is a side view of a horizontal drilling, drilling and Milling machine with the cover removed.

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Pig. 2 eine Endansicht der Maschine;Pig. Figure 2 is an end view of the machine;

Figo 3 einen vergrößerten Teilquerschnitt entlang der Linie 3 - 3 in Figo 1;3 shows an enlarged partial cross-section along the line 3 - 3 in FIG. 1;

Fig., 4 einen vergrößerten Teilquerschnitt entlang der Linie 4 - 4 in Figo 2; die im Schnitt ein Glied der Maschinenkette zeigt;Fig. 4 is an enlarged partial cross-section along the Line 4-4 in Figure 2; which cut a limb the machine chain shows;

Fig» 5 einen Grundriß des in Figo 4 gezeigten Gliedes; Fig. 6 eine Endansicht des Kettengliedes; Figo 7 eine Vorderansicht des Kettengliedes;Figure 5 is a plan view of the link shown in Figure 4; Figure 6 is an end view of the chain link; 7 is a front view of the chain link;

Fig» 8 einen Teilquerschnitt entlang der Linie 8-8 in Fig. 7;Fig. 8 is a partial cross-sectional view taken along line 8-8 in Fig. 7;

Fig. 9 eine vergrößerte Ansicht in !Richtung des Pfeiles A in Fig. 3, "bei der die Werkzeugidentifizierungsvorrichtung ohne ihre Abdeckung gezeigt ist;9 shows an enlarged view in the direction of arrow A in FIG. 3, in which the tool identification device shown without its cover;

Fig. 10 einen Schnitt entlang der Linie 10 - 10 in Fig_o 9; Fig. 11 einen Schnitt entlang der Linie 11 - 11 in Fig. 10;Fig. 10 is a sectional view taken along the line 10-10 in Figure 9 _o; 11 shows a section along the line 11-11 in FIG. 10;

Fig» 12 einen Schnitt entlang der Linie 12-12 in Fig. 11;12 shows a section along the line 12-12 in Fig. 11;

Fig. 13 einen Schnitt entlang der Linie 13 - 13 in Fig. 12;13 shows a section along the line 13-13 in FIG. 12;

Fig. 14 einen vergrößerten Schnitt entlang der Linie 14-14 in Fig. 1, "bei dem die V/erkzeugtransportvorrichtung14 is an enlarged section taken along line 14-14 in FIG. 1, in which the vehicle transport device

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gezeigt ist;is shown;

Figo 15 einen Schnitt entlang der Linie 15 - 15 in Pig» 14;15 shows a section along the line 15-15 in Pig »14;

Fig. 16 einen Schnitt entlang der Linie 16 - 16 in Figo 15;FIG. 16 shows a section along the line 16-16 in FIG. 15; FIG.

Pig. 17 einen Schnitt entlang der Linie 17 - 17 in Figo 15;Pig. 17 shows a section along the line 17-17 in FIG. 15;

Fig. 18 einen Schnitt entlang der Linie 18 - 18 in Figo 14;18 shows a section along the line 18-18 in FIG. 14;

Figo 19 eine Endansicht eines Teils der Werkzeugtransportvorrichtung nach Figo 14, in Richtung des
Pfeiles B in Fig» 18 gesehen;19 is an end view of part of the tool transport device according to FIG. 14, in the direction of the
Arrow B seen in Fig. 18;

Fig. 20 einen Aufriß in Richtung des Pfeiles C in Figo 19
gesehen;FIG. 20 is an elevation in the direction of arrow C in FIG
seen;

Fig» 21 einen Schnitt entlang der Linie 21 - 21 in Fig. 20; Fig„ 22 einen Schnitt entlang der Linie 22 - 22 in Fig. 19;FIG. 21 shows a section along the line 21-21 in FIG. 20; FIG. 22 shows a section along the line 22-22 in FIG. 19; FIG.

Fig.23 einen vergrößerten Schnitt entlang der Linie23 shows an enlarged section along the line

23 - 23 in Fig» 1;23-23 in Figure 1;

Fig. 24 einen Teilaufriß des Kopfes nach Figo 23 in
Richtung des Pfeiles D in Fig. 3;FIG. 24 is a partial elevation of the head of FIG. 23 in FIG
Direction of arrow D in Fig. 3;

Fig. 25 einen Teilschnitt entlang der Linie 25 - 25
in Fig» 24;25 shows a partial section along the line 25-25
in Fig. 24;

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Pig. 26 schematise]! ein Diagramm zur Erklärung des hydraulischen Systems der Teile der Maschine, die bei dem Werkzeugwechsel in Betrieb sind undPig. 26 schematize]! a diagram explaining the hydraulic system of the parts of the machine that are in operation when the tool is changed and

Pigο 27 ein Diagramm zur Erklärung der Kontrolle für den Werkzeugwechsel während des WerkzeugwechselnsePigο 27 a diagram to explain the control for the tool change during the tool change

Die Maschine gemäß der Erfindung enthält einen Rahmen 30, * eine Grundplatte 31 und eine Säule 32. Vertikal bewegbar an der Säule 32 ist ein Schlitten 33, auf dem ein Spindelkopf drehbar befestigt ist. Der Spindelkopf 34 ist um eine Horizontalachse relativ zu dem Schlitten schwenkbar und umfaßt zwei Spindeln, deren Achsen parallel sind und in gleichem Abstand von der Drehachse in einer Ebene senkrecht zu der Drehachse liegen« Zum Anbringen des Kopfes 34 in zwei einander abwechselnde Lagen sind G-reifvorriohtunscen vorgesehen. Dabei liegen die beiden Spindeln horizontal· Zum Antrieb der Spindeln sind Vorrichtungen vorgesehen. Ein Antrieb wird nur auf die Spindel übertragen, welche sich bei der vorbestimmten Zeit in der Arbeitsstellung befindete Bei einer derartigen Anordnung kann das von einer Spindel getragene Werkzeug gegen ein neues Wfrkzeug ausgetauscht werden, während die andere Spindel in Betrieb ist.The machine according to the invention includes a frame 30, * a base plate 31 and a column 32 vertically movably on the column 32 is a carriage 33 on which a spindle head is rotatably mounted. The spindle head 34 is pivotable about a horizontal axis relative to the slide and comprises two spindles whose axes are parallel and at the same distance from the axis of rotation in a plane perpendicular to the axis of rotation. Reifvorriohtunscen provided. The two spindles are horizontal. Devices are provided to drive the spindles. A drive is only transmitted to the spindle which is in the working position at the predetermined time. With such an arrangement, the tool carried by one spindle can be exchanged for a new tool while the other spindle is in operation.

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Die Grundplatte 31 trägt einen Werkzeugtisch 31a, der mit einer bestimmten Geschwindigkeit in einer oder zwei senkrechten horizontalen Eichtungen bewegbar ist. Eine dieser Richtungen ist parallel zur Schwenkachse des Kopfes 34 und die andere ist parallel zur Achse der Spindeln, wenn diese horizontal liegen.» Zum Bohren wird der Werkzeugtisch 31a zu einem Bohrer geführt, der von der zu dieser Zeit in Betrieb befindlichen Spindel gehalten wird. Zum Fräsen wird das Werkzeug in die entgegengesetzte Richtung geführt.The base plate 31 carries a tool table 31a, which with is movable at a certain speed in one or two perpendicular horizontal directions. One of these Directions is parallel to the pivot axis of the head 34 and the other is parallel to the axis of the spindles, though these lie horizontally. " For drilling, the tool table 31a is guided to a drill that moves from the to this Time the spindle is in operation. For milling, the tool is turned in the opposite direction guided.

Die Werkzeugmaschine weist Vorrichtungen auf, die einen Werkzeugwechsel ermöglichen.» Hierzu ist ein Magazin vorgesehen, welches eine Vielzahl verschiedener Werkzeuge enthält. Das Magazin besteht aus mehreren Kettengliedern 37, die jedes ein einziges Werkzeug tragen können und miteinander gekoppelt sind, so daß sie eine endlose Kette 35 bilden. Die Kette hat eine solche Form, daß sie zwei in einer Ebene liegende, voneinander entfernte Zahnräder 36 umgibt, welche bei Betrieb um horizontale Achsen parallel zur Achse der Spindel verlaufen.The machine tool has devices that enable tools to be changed. " A magazine is provided for this purpose, which contains a variety of different tools. The magazine consists of several chain links 37, each of which can carry a single tool and are coupled to one another so that they form an endless chain 35 form. The shape of the chain is such that it contains two toothed wheels 36 which are located in one plane and which are spaced from one another surrounds, which run about horizontal axes parallel to the axis of the spindle during operation.

Ein Kettenglied 37 ist in Einzelheiten in den Pig. 4-8 gezeigt, wobei ein Werkzeug oder ein Werkzeughalter in Fig. 4 dargestellt ist. DAs W_erkzeug 38 ist kegelstumpf-A chain link 37 is detailed in Pig. 4-8, with a tool or tool holder shown in FIG. W _e Tool con tro 38 is frustoconical

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förmig, dessen schmalerer Teil ein Zapfen 39 ist und "bei dem ein axialer Zapfen 40 einen vergrößerten Kopf 41 aufweist ο An dem breiteren Ende des Zapfens 39 "befindet sich ein Flansch 42 .und ein weiterer parallel zu dem Plansch 42 und im Abstand von diesem angeordneter Plansch 43« Der Plansch 43 wird durch einen Teil 44 von dem Plansch 42 getrennt. Der Plansch 42 hat zwei Ausschnitte zum Anbringen des Werkzeuges relativ zu dem Magazinglied 37 oder der % shaped, the narrower part of which is a pin 39 and "in which an axial pin 40 has an enlarged head 41 o At the wider end of the pin 39" there is a flange 42 .and another parallel to the flat 42 and at a distance from it arranged splash 43 «The splash 43 is separated from the splash 42 by a part 44. The tab 42 has two cutouts for attaching the tool relative to the magazine member 37 or the %

Spindel.Spindle.

Das Glied 37 hat einen kegelstumpfförmig verjüngten Sockel 45j der den Zapfen 39 aufnimmt und so eine genaue Ausrichtung der Achse des Werkzeuges gewährleistet. Eine Taste 46 ist an dem Glied befestigt, welches in eine der Ausnehmungen in den Plansch 42 ragte Wie aus Pig« 6 ersichtlich, hat die T_aste gerade parallele Seiten. Ihre Mittellinie ist um einen Radius parallel zu diesen Seiten | versetzte Hierdurch kann das Glied das Werkzeug genau ausgerichtet aufnehmen«. Das Glied hat einen Körper 47 mit zwei voneinander entfernt parallel verlaufenden Ösen 48, die in einer Richtung hervorragen und ein zweites Paar Ösen 49 mit geringem Abstand, die in der anderen Richtung hervorragen. Die Ösen 48 jedes Gliedes nehmen zwischen sich die Ösen 49 eines benachbarten Gliedes der Kette auf_o The member 37 has a frustoconically tapered base 45j which receives the pin 39 and thus ensures an exact alignment of the axis of the tool. A button 46 is attached to the member, which in one of the recesses in the paddling 42 protruded As shown in Pig "6 can be seen, the T _a ste straight parallel sides. Their center line is parallel to these sides by a radius | offset This allows the link to receive the tool in a precisely aligned manner «. The link has a body 47 with two spaced apart parallel eyelets 48 which protrude in one direction and a second pair of closely spaced eyelets 49 which protrude in the other direction. The eyes 48 of each link take between them the eyes 49 of an adjacent link of the chain _o

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Schwenkbare Verbindungen zwischen den Gliedern 37 werden durch Stifte 50 hergestellt, die zwischen den Ösen 48 angebracht sind und in rohrförmigen Lagern 51 laufen, die sich zwischen den Ösen 49 erstrecken.Pivoting connections between the links 37 are made by pins 50 attached between the eyelets 48 and run in tubular bearings 51 which extend between the eyelets 49.

Jedes Glied 37 hat an den einander gegenüberliegenden Enden des Körpers 47 zwei Polster 53, 54 aus hartem Material, welche auf zwei flachen Führungsschienen 55, 56 laufen. Das Polster 53 hat eine Öffnung, die das breitere Ende des Sockels 45 bildet» Auf dem Körper 47 ist zwischen den Polstern 53, 54 ein länglicher !Führungsschuh 57 angebracht, der zwischen der Schienen 55, 56 läuft.Each link 37 has two pads 53, 54 made of hard material at the opposite ends of the body 47, which run on two flat guide rails 55, 56. The pad 53 has an opening that the wider end of the The base 45 forms “An elongated guide shoe 57 is attached to the body 47 between the pads 53, 54, which runs between the rails 55, 56.

Gegenüber dem Führungsschuh 57 ist der Körper 47 mit einer Öffnung versehen, die sich quer zur Achse des Sockels 45 erstreckt, in welche die Buchse 58 eingepaßt ist. Auf der gleichen Seite des Körpers 47 sind zwei parallel und entfernt voneinander angeordnete Seitenbacken 59 vorgesehen, zwischen denen ein Träger 60 für eine entfernbare Werkzeugidentifizierungsvorrichtung 61 angebracht ist» Das Werkzeugidentifizierungselement ist ein Teil eines zylindrischen Stabes, so daß ein Muster von winkelförmigen Rillen gebildet wird, welches für das in !Trage kommende Element charakteristisch ist ο Bei diesem Ausführungsbeispiel'gibt es acht mögliche axiale Stellungen, bei denen Rillen gebildet werdenOpposite the guide shoe 57, the body 47 is provided with an opening which extends transversely to the axis of the base 45 into which the socket 58 is fitted. On the same side of the body 47 are two parallel and spaced apart side jaws 59, between which a support 60 for a removable tool identification device 61 is attached. The tool identification element is part of a cylindrical rod so that a pattern of angular grooves is formed, which next to the in! support member is characteristic ο there are eight possible axial positions in which grooves are formed at this Ausführungsbeispiel'gibt

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— Q _- Q _

können und diese werden in zwei Gruppen von je vier verwendet, um die ersten und die Grundziffern einer binären dezimalen Werkzeugzahl anzuzeigen. Im vorliegenden Fall würde die Werkzeugziffer 74 dargestellt durch den binären Kode 0111 - 0100, so daß das Element 61 eine Rille in der i£Ü£i$KX Stellung, keine in dir zweiten, dritten und vierten, eine Rille in der fünften Stellung, keine Rille in der sechsten Stellung und Rillen in der siebten und achten Stellung aufweist_β and these are used in two groups of four to indicate the first and base digits of a binary decimal tool number. In the present case the tool number 74 would be represented by the binary code 0111 - 0100, so that the element 61 has a groove in the i £ Ü £ i $ KX position, none in the second, third and fourth, a groove in the fifth position, has no groove in the sixth position and grooves in the seventh and eighth positions _β

An einem Ende des Elementes 61 befindet sich eine Rille mit Seiten, an denen ein federbelasteter Anschlag 63 das Element 61 leicht in der Stellung des Trägers 60 zurückhält. An dem gegenüberliegenden Ende hat das Element &£ 63 eine flache Rille 64, um das Element zu greifen und es aus dem Träger 60 zu ziehen. Der Träger 60 hat zwei geneigte flache Teile 60a.At one end of the element 61 is a groove with sides on which a spring-loaded stop 63 the Retains element 61 slightly in position of carrier 60. On the opposite end, the element has & £ 63 one shallow groove 64 to grip the element and remove it from the Carrier 60 to pull. The carrier 60 has two inclined flat ones Parts 60a.

Um das Werkzeug 38 in dem Sockel 45 zu halten, ist ein Riegel 65 vorgesehen, der einen federnden Finger 66 mit einer Klaue 67 auf seinem freien Ende aufweist. Der Riegel wird zu der gezeigten herausragenden Stellung durch eine Feder 68 belastet. In dieser Stellung steht ein Anschlag auf dem Pinger 66 mit einer Hülse 70 in Eingriff, so daßIn order to hold the tool 38 in the base 45, a latch 65 is provided which has a resilient finger 66 with a claw 67 on its free end. The bolt is loaded by a spring 68 to the protruding position shown. In this position is a stop on the pinger 66 with a sleeve 70 in engagement, so that

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- ίο -- ίο -

die Klaue 67 naoh innen in der dargestellten Lage versetzt wirdο Eine Bewegung des Riegels gegen seine Federbelastung verursacht, daß der Anschlag 69 außer Eingriff aus der Hülse 70 kommt, so daß die Klaue 67 durch die Federkraft des Fingers 66 so versetzt werden kann, daß ein zuvor durch den Riegel 65 zurückgehaltenes Werkzeug aus dem Sockel 45 gezogen werden kann» Der Riegel 65 weist außerdem einen Durchgang 71 auf, durch den ein Schmiermittel in den Körper 47 eingeführt werden kann.the claw 67 is placed near the inside in the position shown o A movement of the bolt against its spring load causes the stop 69 to disengage from the sleeve 70 so that the pawl 67 by the The spring force of the finger 66 can be displaced in such a way that a tool previously retained by the bolt 65 can be pulled out of the base 45 »The bolt 65 also has a passage 71 through which a lubricant can be inserted into the body 47.

Die Glieder 37 der Kette wirken bei Betrieb der Kette zusammen, wobei sich die Kette vertikal erstreckt und die Werkzeuge aus den Sockeln in den Gliedern gegen die Säule hervorragen und die Seitenbacken 59 eine im wesentlichen gerade und kontinuierliche Bahn bilden. Auf diese Weise werden beim Betrieb der Kette Werkzeuge entlang einer Bahn bewegt, die im Abstand und parallel zu der Bahn verläuft, entlang der der Kopf 34 bewegbar ist»The links 37 of the chain cooperate in operation of the chain, the chain extending vertically and the Tools protrude from the sockets in the links against the column and the side jaws 59 a substantially make a straight and continuous path. In this way, when the chain is operated, tools are positioned along a path moved, which runs at a distance and parallel to the path along which the head 34 is movable »

Wie in den Fig. 23 bis 25 gezeigt, wirken der Stab 40 und der Kopf 41 zusammen mit einer Hülsenvorrichtung 72, in die Jede Spindel 73 gezogen werden kann, so daß das Werkzeug in eine abgeschrägte kegelstumpfförmige Öffnung des Spindelendes eintreten kann. Der kegelstumpfförmige Zapfen 39 paßtAs shown in Figs. 23-25, rod 40 and 40 function the head 41 together with a sleeve device 72 into which each spindle 73 can be drawn so that the tool can enter a beveled frustoconical opening of the spindle end. The frustoconical pin 39 fits

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genau in die abgeschrägte Öffnung, so daß ein genaues Anbringen des Werkzeuges auf der Spindel möglich ist. Eine Antriebsverbindung zwischen der Spindel 73 und dem Werkzeug ist durch abgeschrägte Klauen 74 auf dem Spindelende, welches in die Ausnehmungen in dem Flansch 42 eintreten soll, vorgesehen.exactly into the beveled opening, so that the tool can be precisely attached to the spindle. A drive connection between the spindle 73 and the Tool is by beveled claws 74 on the spindle end, which enter the recesses in the flange 42 should, provided.

Die Hülsenvorrichtung 72 verwendet eine einfach wirkende hydraulische Kolben- und Zylindereinheit 75· Der Zylinder ist in dem Kopf 34 befestigt, während der Kolben sich beschränkt axial gleitend bewegen kann. Diese Bewegung ist durch Einstellen einer Mutter 67 bestimmt. Ein hohler Stab 79» der sich entlang der Spindel 73 erstreckt, ist mit der Hülsenvorrichtung 72 an einem Ende gekoppelt und neben dem anderen Ende verläuft er drehbar durch die Kolben- und Zylindereinheit 75· Ein winkelförmiger Plansch 78 auf dem Stab 76 steht in Eingriff mit einer federbelasteten Dichtung 79. Die Federbelastung ist entlang der Spindel 34 durch f einen Stapel von Dichtungen 80 gerichtet. Dadurch wird der Kolben federnd vorbelastet in einer solchen Richtung, daß die Hülsenvorrichtung 72 das Werkzeug in die Spindel 73 zieht. Wenn Drucköl in den Zylinder 75 eingegeben wird, bewegt sich der Kolben gegen die Vorspannung und verursacht, daß die Hülsenvorrichtung entlang der Welle versetzt wird, so daß das Werkzeug herausgegeben wird. Nach einerThe sleeve assembly 72 uses a single acting hydraulic piston and cylinder unit 75 · the cylinder is mounted in the head 34 while the piston is limited in axial sliding movement. This movement is determined by setting a nut 67. A hollow rod 79 'extending along the spindle 73 is associated with the Sleeve device 72 coupled at one end and next to the other end it extends rotatably through the piston and Cylinder unit 75 · An angular plunge 78 on the Rod 76 engages a spring loaded seal 79. The spring load is along the spindle 34 by f directed a stack of seals 80. Thereby the piston is resiliently biased in such a direction that the sleeve device 72 pulls the tool into the spindle 73. When pressurized oil is put into the cylinder 75, the piston moves against the bias and causes the sleeve assembly to displace along the shaft so that the tool is released. After a

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vorbestimmten Bewegung der Hülsenvorrichtung springen die Hülsenbacken auseinander, so daß das Werkzeug vollkommen aus der Werkzeugtransportvorrichtung zurückgezogen wird. Der Stab 77 hat außerdem einen Durchlas, durch den ein Kühlmittel in das Werkzeug gegeben werden kann. Die Werkzeugtransportvorrichtung, durch die Werkzeuge zwischen den Spindeln 73 und dem Magazin bewegt werden können, weist einen Rahmen 81 auf, der vertikal auf Führungen neben der Säule 32 bewegbar ist. Der Rahmen 81 ist mit dem Träger 33 verbunden, so daß eine vertikale Bewegung hierzu mit einer geschlitzten Platte 82 verbunden ist, die an dem Rahmen befestigt ist. Hierfür ist auch ein Anschlag 83 auf dem Träger 33 vorgesehen. Die beiden Führungen 84 und 85 sind einfache Zylinder, wobei der Zylinder 84 nahe der Säule und der Zylinder 85 entfernt von ihr liegt. Der Rahmen 81 wird durch zwei lineare Kugellager 86 auf dem Zylinder 84 und ein einziges Kugellager 87 auf dem Zylinder 85 geführt. Das Gewicht der Werkzeugtransportvorrichtung wird durch ein Gewicht 88 (vergl. Fig. 3) ausbalanciert, welches auf einem Führungsstab 89 gleitet und über eine Kette 90, die über ein Zahnrad 91 verläuft, mit dem Rahmen 81 verbunden ist. Es besteht also immer eine feste Beziehung zwischen der Werkzeugtransportvorrichtung und der Spindel 73, die zur Zeit nicht in Betrieb ist. Wenn das gewünschte Werkzeug in dem Magazin geeignet relativ zur Werkzeugtransportvorrichtung angebracht ist, ist es möglich, das Werkzeug unabhängig von seiner Lage in die ruhende Spindel zu führen.predetermined movement of the sleeve device jump the sleeve jaws apart, so that the tool completely the tool transport device is withdrawn. The rod 77 also has a passage through which a coolant can be given into the tool. The tool transport device, through the tools between the spindles 73 and the magazine can be moved, has a frame 81 which can be moved vertically on guides next to the column 32 is. The frame 81 is connected to the carrier 33 so that vertical movement thereto is associated with a slotted plate 82 attached to the frame. Therefor a stop 83 is also provided on the carrier 33. The two guides 84 and 85 are simple cylinders, the Cylinder 84 is close to the column and cylinder 85 is remote from it. The frame 81 is supported by two linear ball bearings 86 on the cylinder 84 and a single ball bearing 87 on the Cylinder 85 out. The weight of the tool transport device is balanced by a weight 88 (see Fig. 3), which slides on a guide rod 89 and is connected to the frame 81 via a chain 90 which runs over a toothed wheel 91 is. There is always a fixed relationship between the tool transport device and the spindle 73, which is currently not in operation. When the desired tool in the magazine is suitable relative to the tool transport device is attached, it is possible to guide the tool into the stationary spindle regardless of its position.

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Zum Anbringen der Werkzeuge wird das obere Zahnrad 36 angetrieben von einem Motor 92, der ein Reduktionsgetriebe und zwei hydraulisch betätigbare Kupplungen 93 und 94 (vergl. Fig. 26) enthält, die jeweils sich sohnell und langsam bewegende Teile des Getriebekastens mit einem Ausgangs-, zahnrad verbinden, welches in Eingriff steht mit einem Ringgetriebe 96 auf dem oberen Zahnrad 36. Der Motor 92 treibt die Kette 35 so an, daß sie sich bei Betrieb abwärts bewegt. j Um die Spannung während des Betriebes aufrecht zu erhalten, werden zwei Schienen 97 betätigt, die den Schienen 55 und 56 gleichen, jedoch horizontal bewegbar sind und durch FedernTo attach the tools, the upper gear 36 is driven by a motor 92, a reduction gear and two hydraulically actuated clutches 93 and 94 (cf. Fig. 26), each of which moves quickly and slowly Connect moving parts of the gear box with an output gear, which is in engagement with a ring gear 96 on top sprocket 36. Motor 92 drives chain 35 to move downward in use. j In order to maintain the tension during operation, two rails 97, the rails 55 and 56, are actuated same, but can be moved horizontally and by springs

98 in die Ruhelage der Kette nach außen gedrückt werden.98 are pressed outwards into the rest position of the chain.

Ein Ablesekopf 99 wirkt mit den Elementen 61 in den Trägern 60 der Glieder 37 zusammen. Der Ablesekopf 99 ist in Einzelheiten in den Fig. 9-13 gezeigt. Er umfaßt ein Gehäuse 100, auf dem Rollen 101 drehbar angebracht sind. Diese Rollen sind derart angeordnet, daß sie auf den durchgehenden Bahnen laufen, die durch die Seitenbacken 59 der Glieder 37 bei der Arbeitsstufe der Kette gebildet sind. Das Gehäuse wird an einem Stützarm 102, der aus dem Rahmen 81 hervorragt und in horizontaler Richtung federbelastet ist, getragen. Der AblesekopfA reading head 99 cooperates with the elements 61 in the carriers 60 of the links 37. The reading head 99 is in detail shown in Figures 9-13. It comprises a housing 100 on which rollers 101 are rotatably mounted. These roles are arranged to run on the continuous tracks passing through the side jaws 59 of the links 37 at the working stage of the chain are formed. The housing is on a support arm 102, which protrudes from the frame 81 and in a horizontal Direction is spring-loaded, worn. The reading head

99 wird vertikal in einer vorbestimmten lage relativ zu dem Rahmen 81 gehalten und wird durch seine Federbelastung in eine vorbestimmte Horizontallage relativ zu der vertikalen99 is vertical in a predetermined position relative to the Frame 81 held and is by its spring loading in a predetermined horizontal position relative to the vertical

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Bahn, über die die Elemente 61 sich bewegen, gedrückt. G-Ie it bar in dem Gehäuse 100 sind neun flache Ab fühl elemente 103 bis 111 angebracht. Nach den Pig. 10 und 12 ragt ein Ende dieser Elemente aus dem G-ehäuse 100 heraus. Dieses gilt •für alle Abfühlelemente, obgleich nur die Elemente 110 und in Pig. 10 gezeigt sind. Das Element 111 unterscheidet sich von den anderen Ab fühl element en dadurch, daß sein Ende eine Rolle 112 trägt, damit die Träger 60 mit vorbeilaufenden Gliedern in Eingriff kommen. Das Abfühlelement 111 wirkt zusammen mit zwei Schaltern II3 und 114, die nur während des Anbringens des Rahmens 81 relativ zur Kette verwendet werden sollen und keine Rolle bei dem automatischen Betrieb der Maschine spielen. Die Enden der Elemente 103 bis HO sind flach V-förmig, so daß sie von den passierenden Werkzeugidentifizierungselementen 61 sanft herabgedrückt werden. Jedes der Elemente 103 bis 111 weist einen Schlitz auf, so daß sie auf zwei voneinander entfernt parallel verlaufenden Stäbe 115 in dem Gehäuse 100 gehalten werden können. Abstandsdichtungen Ho werden auf die Stäbe 115 gepaßt, um die Abfühlelemente parallel im Abstand voneinander zu halten. Jedes der Elemente IO3 bis 111 hat außerdem eine öffnung, durch die eine Stange mit rechteckigem Querschnitt verläuft. Neun identische Kolben II8 sind gleitbar in parallelen Bohrungen in dieser Stange angebracht und werden durch Federn 119 in den Bohrungen betätigt, so daß die Kolben in Eingriff mit denPath over which the elements 61 move, pressed. G-Ie it bar in the housing 100 are nine flat feel elements 103 to 111 attached. According to the Pig. 10 and 12 protrudes End of these elements out of the housing 100. This is true • for all sensing elements, although only elements 110 and in Pig. 10 are shown. The element 111 differs from the other elements from feeling in that its end is a Roller 112 carries to engage the carriers 60 with passing members. The sensing element 111 acts together with two switches II3 and 114, which are only available during the Attaching the frame 81 relative to the chain can be used should and do not play a role in the automatic operation of the machine. The ends of elements 103 through HO are flat V-shaped so that it is clear of the passing tool identifiers 61 be gently pressed down. Each of the elements 103 to 111 has a slot, see above that they run parallel to two spaced apart Rods 115 can be held in the housing 100. Spacer seals Ho are fitted onto the rods 115 to accommodate the sensing elements parallel at a distance from each other. Each of the elements IO3 to 111 also has an opening through which runs a rod with a rectangular cross-section. Nine identical pistons II8 are slidable in parallel bores mounted in this rod and operated by springs 119 in the bores so that the pistons are in engagement with the

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Elementen Io3 "bis 111 gedrückt werden und diese in die herausragenden Stellungen gedrückt werden. Wie aus Figo ersichtlich, sind die Bohrungen, in denen die Kolben 11δ gleitbar sind, in zwei versetzt angeordneten Reihen gebildet, so daß der Abstand zwischen den acht Elementen Io3 bis klein gehalten werden kann.Elements Io3 "to 111 are pressed and these into the outstanding positions are pressed. Like from Figo it can be seen that the bores in which the pistons 11δ are slidable are formed in two staggered rows, so that the distance between the eight elements Io3 to can be kept small.

Jedes der Elemente Io3 bis Ho hat an seinem anderen Ende je eine Öse Io3a bis lloa. Diese Ösen sind abwechselnd über und unter den Elementen Io3 bis Ho angeordnet und so abgeooja::, daß sie mit einer Vielzahl von Kolben in Eingriff kOtiimen können, die so angeordnet sind, daß sie jeweils einen der Ableseschalter RS 1 bis RS3 betätigen. SDiese Schalter sind in swei Reihen angeordnet, wobei die Schalter RSl, RS3, RS5 und RS7 in der oberen Reihe jeweils durch eines der Abfühlelemente Ho, Io8, Io6 und Io4 und die Schalter R32, RS4, RSo und RSo in der unteren Reihe durch jeweils eines der Abfühlelemente Io9, Io7, Io5 und Io3 betätigt werden.Each of the elements Io3 to Ho has at its other end One eyelet each Io3a to lloa. These eyelets are alternating arranged above and below the elements Io3 to Ho and so on abooja :: that they are engaged with a multitude of pistons kOtiimen, which are arranged so that they each Operate one of the readout switches RS 1 to RS3. This Switches are arranged in two rows, with switches RS1, RS3, RS5 and RS7 in the top row, respectively by one of the sensing elements Ho, Io8, Io6 and Io4 and the switches R32, RS4, RSo and RSo in the lower row by one of the sensing elements Io9, Io7, Io5 and Io3 are actuated.

Bei dem Betrieb bewegt sich die Kette über den Ablesekopf 99 und die einzelnen Schalter RSl bis RS8 werden je nach der Llaschinenaahl betätigt, die durch den binären Dezimalkode auf dem Element 61 dargestellt werden. Die Ausgänge der Schalter werden zu einem Komperator 12o (vergl. Pig, 27) geführt, der die Kodierungsablesung von den Elementen 61 mit deui erforderlichen Kode vergleicht, der von einerDuring operation, the chain moves over the reading head 99 and the individual switches RS1 to RS8 are depending on the machine number activated by the binary decimal code are shown on element 61. The outputs of the switches become a comparator 12o (see Pig, 27) which compares the code reading from the elements 61 with the required code that is obtained from a

1 O 9 8 A 7 / O 3 O 8- _{ßAD 0}RlG!NAu1 O 9 8 A 7 / O 3 O 8- _{ßAD 0} RlG! NAu

Bandkontrolle abgelesen wird. 3er Eoiuperatur erzeugt ein Ausgangssignal, wenn die beiden Kodierungen gleich sind.Tape control is read. 3 Eoiuperatur generated an output signal if the two codings are the same.

Zum Anhalten der Kette 35, "bei dem das erforderliche GrIied 37 genau in der richtigen Lage ist, sind zwei weitere Schalter LSö und LS9 vorgesehen, die auf dem Ablesekopf 99 angebracht sindo Die Schalter LS8 und L39 werden durch Kolben 121 und 123 ar. einem Glied 124 betätigt, das auf einem Stab 125 angebracht ist. Hie Kolben 121 und 123 haben voneinander verschiedene Längen, so daß, wenn der Stab 165 versetzt wird, der Schalter LoO vor dem Schalter LS9 betätigt wird» Der Stab 125 ist mit einem herabhängenden Hebel 126 verbunden, der schwenkbar an seinem oberen Ende auf einer der beiden Rollen 115 befestigt ist» An seinem unteren ünde ist eine Holle 127 angebracht. Die Rolle 127 liegt einige Sentimenter unter den lierausrangenden Enden der Able se se halter der Abfühlelement e Io3 bis llo, in einer Stellung, in der er mit den flachen Teilen 6oa und 6ob an dem Träger 6o in Eingriff kommt. Die Schalter LS8 und LS9 sind so eingestellt, daß der Schalter LS8 sehr kurz nachdem die Rolle 127 in Berührung mit dem Teil 6oa kommt, betätigt wird, während der Abwärtsbewegung des Trägers 6o, und der Schalter LS9 wird betätigt, nachdem die Rolle über einen relativ großen Teil der Fläche 6oa gerollt ist. Der Komperator 12ο ist mit äem Steuerungssystem der Maschine verbunden, so daß eiii Ventil V 3 betätigt wird, wenn die richtigeTo stop the chain 35 , in which the required link 37 is exactly in the right position, two further switches LS6 and LS9 are provided which are attached to the reading head 99. The switches LS8 and L39 are actuated by pistons 121 and 123 Actuated member 124 which is mounted on a rod 125. The pistons 121 and 123 are of different lengths from each other, so that when the rod 165 is displaced, the switch LoO is actuated before the switch LS9. The rod 125 is with a depending lever 126 connected, which is pivotally attached at its upper end on one of the two rollers 115. At its lower end, a hollow 127 is attached. The roller 127 lies a few sentiments below the ends of the readings holder of the sensing elements e Io3 to llo, in a position in which it comes into engagement with the flat parts 6oa and 6ob on the carrier 6o. The switches LS8 and LS9 are set so that the switch LS8 very shortly after the roller 127 comes into contact with the part 6oa, is operated during the downward movement of the carrier 6o, and the switch LS9 is operated after the roller has rolled over a relatively large part of the surface 6oa. The comparator 12o is connected to the machine's control system, so that valve V 3 is actuated when the correct one

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Kodierung gefunden ist. Sine solche Betätigung verursacht, daß die Kupplung 93 außer Eingriff kommt und die Kupplung 94 in Singriff kommt. Die Kette 35 ist dadurch mit einer
viel langsameren Geschwindigkeit zurückgehalten, mit der die Ebene 6oa die Rolle 127 'berührt. Der Schalter LS8 wird
dadurch "betätigt, und dieses verursacht, daß eine langsame Kupplung außer Singriff kommt, während ein Ventil Y 4
in der vorhergehend beschriebenen \7eise" angeregt wird, ä Coding is found. Such actuation causes the clutch 93 to disengage and the clutch 94 to disengage. The chain 35 is thereby with a
much slower speed at which level 6oa contacts roller 127 '. The switch LS8 will
thereby "actuated, and this causes a slow clutch to disengage while a valve Y 4
is stimulated in the previously described \ 7eise ", Ä

so daß eine Bremse* 128 außer Eingriff kommt und die Bremse und die Kette 35 in die Ruhelage bringt. Wenn der Schalter IS9 betätigt wird, kann sich die Kette über die gewünschte Stellung bewegen und die WerkzeugsuehfοIge wird wieder
eingeschaltet. Wenn dieses wieder nach Abschluß der Arbeitsstufe erfolgt, dann wird die Maschine automatisch abgeschaltet und ein Warnsignal zeigt einen Fehler an.so that a brake * 128 disengages and brings the brake and the chain 35 into the rest position. If the switch IS9 is operated, the chain can move through the desired position and the tool search is restored
switched on. If this occurs again after the work stage has been completed, the machine is automatically switched off and a warning signal indicates an error.

Der Rahmen 81 trägt neben dem Arm Io2 eine Anordnung 129 zum Verriegeln des ausgewählten Gliedes 37 in seiner
gewünschten Lage relativ zu den Rahmen 81. Diese Anordnung ist in Pig· 4 dargestellt und weist einen Kolben 13o mit
einer abgeschrägten Hase 131 auf, die durch eine Pührungsbetätigung der Hülse 58 bei der Werkzeugtransportstellung in das Glied 37 aufgenommen werden kann. Der Kolben 13o
ist federbelastet durch eine Peder 132* in der zurückgezogenen Stellung, die durch ausgezogene üinien in Pig. 4 gezeigt ist| er kann jedoch in die herausragende StellungThe frame 81 carries, in addition to the arm Io2, an arrangement 129 for locking the selected member 37 in it
desired location relative to the frame 81. This arrangement is shown in Figure 4 and includes a piston 13o
a beveled rabbit 131, which can be received in the member 37 by a guide actuation of the sleeve 58 in the tool transport position. The piston 13o
is spring-loaded by a peder 132 * in the retracted position, which is indicated by solid lines in Pig. 4 is shown | however, he can get into the prominent position

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— 18 - ■,■..■■■ ■.■■■- 18 - ■, ■ .. ■■■ ■. ■■■

versetzt werden, die in stric hpunlcti er ten Linien dargestellt ist durch Bewegen eines 'Heftels 133, der an dera Rahmen 8.1 angebracht ist und dessen landen in Öffnungen in dem Kolften 13o angeordnet sind. Das andere Ende des Heftels 133, hat einen länglichen Schlitz 133a, mit ■ dem ein Staft 134a, der exzentrisch auf die Dr&hscheibe 134 angeftracht ist, in Eingriff gebracht werden kam. Die Scheibe 134 ist mit einem Zahnrad 135verbunden, welches mit einer Zahnstange 136 in Eingriff steht„ Die Zahnstange 136 wird durch eine Rolle 137 gegen das Zahnrad 135 gehalten. .which are shown in strictly defined lines is by moving a 'booklet 133, which is attached to the frame 8.1 and land it in openings are arranged in the Kolften 13o. The other end of the booklet 133 has an elongated slot 133a, with ■ the one shaft 134a, which is eccentric on the rotary disk 134 is attached, came to be engaged. The disc 134 is connected to a gear 135 which with a toothed rack 136 is in engagement "The toothed rack 136 is held against gear 135 by a roller 137. .

Die Scheibe 134 "bewirkt, daß ein Stoßglied in Eingriff kommt mit einer Klinke 65 des Gliedes 37 bei der Werkzeugtransportvorr ic htung. Das jjtoßglied 136 ist schwenkbar an einem Ende des Hebels 139 befestigt, dessen anderes Ende in Eingriff kommen kann mit einer Schulter 14o der Scheibe 134« . ■The washer 134 "causes a push member to be engaged comes with a pawl 65 of the link 37 in the tool transport device attention. The junction member 136 is pivotable attached to one end of the lever 139, the other end can come into engagement with a shoulder 14o of the disk 134 ″. ■

Wenn die Zahnstange 136 nach unten gedrückt ist (vergl. Pig. 3 und 4), wird die Scheibe 134 in ührzeigerrichtung gedreht. Ein anfängliches Dehen der Scheibe 134 hat nur eine Wirkung auf den Kolben 13o, der dann in seine he'rausragende Stellung gebracht wird* Nachdem die Schulter den Heftel 139 ergriffen hat, wird die Scheifte 134 jedoch gedreht und verursacht auch, daß das Stoßglied 138 außer Eingriff mit der Klaue 67 der Klinke 65 kommt.When the rack 136 is pushed down (see Fig. 3 and 4), the disk 134 is rotated in a clockwise direction. An initial Dehen the disc 134 only has an effect on the piston 13o, which is then brought into its position he'rausragende * After the shoulder the Heftel has taken 139 Scheifte but turned 134 and also causes the impact member 138 except Engagement with the claw 67 of the pawl 65 comes.

1098 47 /03 08 Bad 1098 47/03 08 bath

Zum [Transport der Werkzeuge zwischen dem Magazin und den Spindeln sind zwei Greifer 141, 142 (vergl„ Fig.. 14, 19, 2o.) vorgesehen, die relativ zum H ahm en 81 bewegbar angebracht sind* 3i:i Werkzeugträger 143 ist mit zwei Führungsstaiigen 144, 145 versehen, die in Lagern gleitbar sind, welche an dem Rahmen 81 angebracht sindo An ihrem von des Träger 143 entfernten Ende haben die Stangen 144, 145 Zähne, die mit Sitsel 146 an den Enden einer Spindel 147 bringbar-" sind, welche um eine vertikale Drehachse bewegbar ™ angeordnet sind. Die Zahnstange der Ritzel gewährleistet, daß der Träger 143 sich leicht bewegt, ohne daß die G-ofähr besteht, daß sich die Orientierung ändert„ Außerdem ist auf der Spindel 147 ein Ritzel 143 vorgesehene Das Ritzel 148 komtnt in Eingriff mit der Zahnstange auf einer Querstange, wobei weitere Zähne ein Ritzel 15o ergreif en_o Das Ritzel 15o steht außerdem in Eingriff mit Zähnen auf der Zahnstange 136, so daß jede Bewegung des Trägers 143 relativ zum Rahmen 81 zu einer longitudinalen ^Ersetzung | der Zahnstange 136 führt. Zum Antrieb des Trägers 143 nach vorne (d.ho in Richtung des Rahmens 8l) und zurück ist eine doppelt wirkende Kolben- und Zylindereinheit 151 vorgesehen, deren Zylinder 152 an dem Träger 143 und dessen Kolbenstange 153 an dem Rahmen 81 befestigt ist. Der Einheit 151 wird über Verbindungen 154 und 155 unter Kontrolle eines Ventils mit drei Stellungen ?i (vergl. Pig. 27)-Druckflüssigkeit zugeführt» 'To transport the tools between the magazine and the spindles, two grippers 141, 142 (see FIGS. 14, 19, 20) are provided, which are movably attached relative to the h ahm 81 * 3i: i tool carrier 143 is included two guide rods 144, 145 are provided which are slidable in bearings which are attached to the frame 81. At their end remote from the support 143, the rods 144, 145 have teeth which can be brought with Sitsel 146 at the ends of a spindle 147- " The rack of the pinion ensures that the carrier 143 moves easily without the risk of changing the orientation pinion 148 komtnt in engagement with the rack on a transverse rod, said further teeth a pinion 15o seizes en _o 15o the pinion is also in engagement with teeth on the rack 136, so that each movement of the carrier 143 relative to the frame 81 to a longitudinal ^ replacement | the rack 136 leads. To drive the carrier 143 forwards (i.e. in the direction of the frame 81) and back, a double-acting piston and cylinder unit 151 is provided, the cylinder 152 of which is fastened to the carrier 143 and the piston rod 153 of which is fastened to the frame 81. The unit 151 is supplied with hydraulic fluid via connections 154 and 155 under the control of a valve with three positions? I (see Pig. 27).

IQ 9 8-4.7/030 8. _MMAl IQ 9 8-4.7 / 030 8th _MMAl

Τ--'- SAD ORIGINAL.Τ --'- SAD ORIGINAL.

Zum Anfühlen der Stellung des Trägers 143 relativ zum Rahmen 81 sind drei Mikroschalter LSI, LS2, IS3 vorgesehen, die an dem Schlitten in einer Gruppe um einen ,Stab 156 angebracht sind, der an dem Rahmen 81 "befestigt ist_o Diese Schalter haben Betätigungselemente, die auf dem Stab laufen, der mit einem Muster von AusnehmsKungen und Rillen versehen ist, .so daß der Schalter LSI nur betätigt wird, wenn der Träger 143 am weitesten von dem Rahmen entfernt ist und der Schalter LS3 nur betätigt wird, wenn der Träger 143 am nächsten zu dem Rahmen öl liegt» -Der. Schalter LS2 wird in dieser Stellung nicht betätigt, er wird jedoch über den gesamten übrigen Bewegungsbereich des Trägers 143 betätigt„To feel the position of the carrier 143 relative to the frame 81 three microswitches LSI, LS2, IS3 are provided, which are attached to the slide in a group around a rod 156 which is attached to the frame 81 " _o These switches have actuating elements, which run on the rod, which is provided with a pattern of recesses and grooves, so that the switch LSI is only operated when the carrier 143 is furthest away from the frame and the switch LS3 is only operated when the carrier 143 the closest to the frame is oil "-The switch LS2 is not actuated in this position, but it is actuated over the entire remaining range of motion of the carrier 143"

Ein "Werkzeugtransportkopf 157 ist drehbar an dem Träger 143 befestigt, so daß er sich um., eine horizontale Achse drehen kann, die parallel zu der Richtung liegt, in der der Träger bewegbar ist. Der Kopf 157 hat eine anschließende rollenförmige Achse 158, die mit den Lagern 159, 16o (vergl» Fig. 14) in dem Träger 143 zusammenwirkt..-- An der Achse ist außerdem ein Ritzel 161 befestigt, das mit einer ZahnstangeA tool transport head 157 is rotatably attached to the bracket 143 so that it rotates about., A horizontal axis which is parallel to the direction in which the carrier is movable. The head 157 has a subsequent roller-shaped axis 158, which is connected to the bearings 159, 16o (see » Fig. 14) cooperates in the carrier 143 .. - On the axis a pinion 161 is also attached, which is connected to a rack

162 in Singriff steht. Diese Zahnstange hat zwei.Kolben162 is singled out. This rack has two pistons

163 an ihren Enden, wobei nur einer dieser Kolben in Pig» 15 gezeigt ist» Die Kolben 163'gleiten in Zylindern 164, so daß durch Einführen von Druckflüssigkeit"in einen der Zylinder I64 sich die Zahnstange longitudinal163 at their ends, with only one of these pistons in Pig »15 is shown» The pistons 163 'slide in cylinders 164, so that by introducing hydraulic fluid "into one of the cylinders I64, the rack is moved longitudinally

,·,;,. 1098 4770308 8ADOHiGiNAu, ·,;,. 1098 4770308 8ADOHiGiNAu

18526811852681

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"bewegt, der Kopf 157 sich in einer oder der anderen Richtung dreht und die Zuführung von Plussigkeit durch ein Ventil mit drei Stellungen V 3 gesteuert wird:„ Sine Drehung des Kopfes -157 wird durch einen Anschlag 165 darauf begrenzt, wobei der Ansehlag in Eingriff mit zwei Anschlägen 166 bringl>ar ist, die auf dem. Träger 143 an gegenüberliegenden Stellungen relativ zu der Achse 158 angebracht sind. Der Kopf 157 kann sich infolge dessen nur über einen Winkel von I8o° drehen»"moves, the head 157 moves in one or the other Direction rotates and the supply of plusiness by a valve with three positions V 3 is controlled: " The rotation of the head -157 is caused by a stop 165 limited to this, the Ansehlag engaged with two stops 166, the one on the. carrier 143 in opposite positions relative to the Axis 158 are attached. The head 157 can move as a result whose only rotate over an angle of 180 ° »

Zum Abfühlen der Stellung des Kopfes 157 sind zwei Schalter LS4 und IS5 auf dem Träger 143 nebeneinander derart angebracht, daß diese Schalter verschiedenen radialen Abständen von der .Achse 158 entsprechen. Aus Fig. 16 ist- zu erkennen, daß die Schalter IiS4 und 1S5 jeweils durch zwei längliche Betätigungsstangen 167, betätigt werden, welche longitudinal relativ zu dem Träger 143 in Richtung parallel zur Achse 158 gleitbar sind, Di6 Stangen 167, 168werden durch Federn 169 feder-"belastet, so daß ihre Spitzen 167a, 168a gegen den Kopf hervorragen« Der Kopf 157 ist außerdem mit zwei Hocken 17ο, 171 versehen, um die Schalter £S4 bzw;. JjS5 zu betätigen. Der Nocken 17o ist in einem größeren Radialen Abstand iron der Achse 158 angebracht als der Nocken und ist fco angeordnet* daß der So halter LS4 betätigt wird, wenn sieh der Kopf 157an einer äußersten Winkelstellung befindet. Der Nocken 171 betätigt den Schalter LS5, wenn sich der Kopf an seiner anderen extremenThere are two for sensing the position of the head 157 Switches LS4 and IS5 on the support 143 next to each other mounted so that these switches correspond to different radial distances from the axis 158. the end 16 it can be seen that switches IiS4 and 1S5 each by two elongated actuating rods 167, which are slidable longitudinally relative to the carrier 143 in the direction parallel to the axis 158 are, Di6 rods 167, 168 are spring loaded by springs 169, so that their tips 167a, 168a protrude towards the head. The head 157 is also with two squats 17ο, 171 provided to the switch £ S4 or ;. JjS5 to actuate. The cam 17o is in a larger radial Distance iron attached to the axis 158 as the cam and is fco arranged * that the So holder LS4 is operated when the head 157 is at an extreme angular position is located. The cam 171 operates the switch LS5 when the head is at its other extreme

109047/0309 bad original109047/0309 bathroom original

Winkellage "befindet-. =Angular position "is -. =

Die Greifer .141 "bzw,, 142 sind an Enden der beiden Stangen 172, 173 angebracht, die in zwei parallel zueinander und entfernt voneinander liegenden Bohrungen ■ • in dem. Kopf gleiten können„ Die Achsen der Bohrungen sind im gleichen Maße von der Achse 158 in entgegenge- - setzten Richtungen versetzt. Die Stangen 172 bzw* ,173 ragen aus diesen Bohrungen an gegenüberliegenden Enden hervor, und"zwar so, daß die untere Stange 172 in der in Figo1 gezeigten lage gegen das Magazin hervorragt und die obere Stange 173 gegen den Spindelkopf hervorragt» Nachdem der Kopf 157 um I3o° gedreht ist, würde sich die Stange 173 an der unteren gegen das Magazin.hervorragenden Stellung befinden, während die = , Stange 172 sich an der oberen und gegen den Spindelkopf hervorragenden Stellung befinden würde. Jede dieser Stangen 172, 173 ist an dem von dem hervorragenden Bide entfernten linde so bearbeitet, daß sie den Zylinder einer hydraulischen Kolben- und Zylindereinheit bildet. Die Kolbenstange 176,- 177 Jeder der Einheit en 174*, 175 erstr/eekt sich über einen, ringförmigen Teil 174&, 175a und ist mit ihm abgedichtet, wobei sich die Teile 174a, 175a an dem Ende der zugeordnet ea. Stangen 172 und 173 befinden und an dem Grundteil eines becherförmigen Teiles 178, 179 angebrachtsind, welcher an dem Kopf.The grippers .141 "and" 142 are at the ends of the two Rods 172, 173 attached, the in two parallel and spaced apart holes ■ • by doing. Head can slide "The axes of the holes are opposite to the axis 158 to the same extent - set directions offset. The rods 172 or *, 173 protrude from these holes at opposite ends in such a way that the lower rod 172 in the position shown in Figo1 protrudes against the magazine and the upper rod 173 protrudes against the spindle head. the rod 173 on the lower one would move against the Magazine. Are in an excellent position, while the =, Rod 172 is at the top and against the spindle head would be in an excellent position. Each of these rods 172, 173 is machined on the linden tree removed from the protruding picture so that it forms the cylinder a hydraulic piston and cylinder unit. The piston rod 176, - 177 each of the unit en 174 *, 175 it stretches over an annular part 174 &, 175a and is sealed with it, whereby the parts 174a, 175a at the end of the associated ea. Rods 172 and 173 are located and at the base of a cup-shaped Part 178, 179 attached to the head.

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157 "befestigt ist, in dem die Stange 172 bzw_o 173 abgedichtet gleitMr ist ο.Jede Kolben- und Zylindereinheit.157 "is attached, in which the rod 172 or _o 173 is sealed gleitMr ο.Each piston and cylinder unit.

174-, 175' hat Plus sigkeits durchlas se, durch die unter Druck stehende Flüssigkeit in den Zylinder im Raum ξwisehen den Kolben -und der sugehörigen Sappe gegeben -werden kann, um die Stangen 172, 173 irr die in.den Figo ;13 ■ und 2o gezeigten _stellmigeii su bewegen. Die Sinhe.it174-, 175 'has positive fluid through which the pressurized liquid can enter the cylinder in the space ξwisehen the piston - and the corresponding sap - can be placed around the rods 172, 173 in the Fig. 13 ■ and move 2o shown _s tellmigeii su. The Sinhe.it

•j• j

iiat nur eine Flüssigkeit sv er bindung zum Innern des becherförmigen -Heiles 17S. Flüssigkeitszufuhr hierzu verursacht, daß die Stange. 172 sich über den Kopf 157 erstrecicto Die beiden Stangen sind miteinander gekoppelt, damit sie-sich mittels eines.freien Ritzels I8o bewegen können, welches in Eingriff steht mit den.Zähnen auf den Stangen 172, 173° 'iiat only a liquid or bond to the interior of the cup-shaped holy 17S. Hydration for this that causes the rod. 172 overhead 157 erstrecicto The two rods are coupled together, so that they move by means of a free pinion I8o can, which is in engagement with the teeth the bars 172, 173 ° '

Die Greifer 141, 142 sind jeweils auf den hinausragenden Enden der- Stangen 172, ,173 angebracht_o Jede Greifvorrichtung besteht aus einein Hauptgreifer mit einer festen Klaue 181 und ein,er schwenkbaren Klaue l82„ 3in Hilf sgr elf er hat eine feste Klaue 18.3 und eine schwenkbare Klaue l84. Der Hauptgr.eif er mit den Klauen I8l, I82 dient zum Ergreifen eines Yterkzeuges, wobei die Klauen in Eingriff-mit .dem Werkzeug bringbar sind, zwischen den Planschen 42 und 43«. Die Hilfsgreifvorrichtung mit den, Klauen 133,.184;dlent zum .Greifen eines zugehörigenThe grippers 141, 142 are each attached to the protruding ends of the rods 172, 173 _o Each gripping device consists of a main gripper with a fixed claw 181 and a swiveling claw 182 "3in auxiliary sgr elf he has a fixed claw 18.3 and a pivoting claw l84. The main grip with the claws 181, 182 serves to grasp a Yterkzeuges, whereby the claws can be brought into engagement with the tool, between the claws 42 and 43 ”. The auxiliary gripping device with the, claws 133, .184; dlent for .gripping an associated

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1098A7/03Ö8.1098A7 / 03Ö8.

Y/erkzeugidentifizierungselementes 6.1 in der Rille -64» Die schwenkbaren Klauen 182 "bzw. 184 sind tnit einerhydraulisch betätigbaren-Vorrichtung verbunden, die zwei Kolben 185, 186 umfaßt, welche in koaxialen Bohrungen in dem Greif körper 18? gleitbar sind. Die'Kolben, sind miteinander durch eine Stange 188 verbindbar, die sich an den Kolben 185 anschließt und durch eine Öffnung in einer Wand 1.89 gleiten kann, die die beiden Bohrungen voneinander trennt_o Zwei Stifte 19o,. 191 auf den Kolben 185 bzw. 186 greifen in Schlitze in den schwenkbaren Klauen 182 bzw» I84o Im Fall des in den Jig. 19 und 22 gezeigten Greifers 142 liegen die schwenkbarer. Klauen Io2 bzw. 184 ■ unter ihren zugehörigeil. Teilen. Bei einer Bewegung aer Kolben 185, 186 nach oben infolge von Zufuhr von Druckflüssigkeit in den Raum zwischen den Kolben 186 und der V/and 189, offnen sich die Klauen und bei einer Abwärtsbewegung schließen sie sich,,Y / tool identification element 6.1 in the groove -64 "The pivotable claws 182" and 184 are connected to a hydraulically actuable device which comprises two pistons 185, 186 which can be slid in coaxial bores in the gripping body 18. Die'Kolben , can be connected to one another by a rod 188 which connects to the piston 185 and can slide through an opening in a wall 1.89 that separates the two bores from one another _o Two pins 19o, 191 on the piston 185 and 186 engage in slots In the case of the gripper 142 shown in Figures 19 and 22, the pivotable claws Io2 and 184 are located under their associated parts of pressure fluid into the space between the pistons 186 and the V / and 189, the claws open and with a downward movement they close,

Zum Betätigen der Greiferklauen über vier Leitungen 192 wird Plussigkeit zu den hydraulisehen Einrichtungen gegeben. .Die Leitungen 192 sind mit dem Greifkörper 16? verbunden und gleiten in Bohrungen in dem Kopf 157ο Ein Grenzsehalter ist vorgesehen, um absufühlen, ob bei irgend einer gegebenen Zeit die Stangen 172, 173 vorgeschoben oder zurückgezogen sind. Die Gr ens se halter LS6, LS7 sind in gleicher Weise wie die Schalter LS4, LS5For operating the gripper claws via four cables 192 is given to the hydraulic equipment. The lines 192 are connected to the gripper body 16? connected and slide in holes in the head 157ο A limit monitor is provided to see if at at any given time the rods 172, 173 advanced or withdrawn. The green holder LS6, LS7 are in the same way as the switches LS4, LS5

108047/0308^ ._:. ,, _{; ßAD 0RlalNAL} 108047/0308 ^. _: . ,, _{; ßAD 0RlalNAL}

■ - 25 -; -■ - 25 -; -

auf dem Träger 143 angebracht» Der Schalter IS7 hat eine Betätigungsstange194 (vergl_o Figo 17) mit einem Ende 194a, welches den Enden -167a, 168a entspricht„ Die Stange 195 des Schalters LS6 hat Jedoch einen anderen Endteil 196, welcher eine flache konische Stirnfläche hat_o Der Schalter LS6 wird betätigt, wenn sich die Stangen 172, 173 in ihren zurückgezogenenmounted on the support 143 "The switch IS7 has a Betätigungsstange194 (see _o Figo 17) having an end 194a that 195 of the switch LS6 has the ends -167a corresponds 168a" The rod However, another end portion 196 which has a shallow conical face hat _o The switch LS6 is actuated when the rods 172, 173 are in their retracted

Stellungen befinden₀ Das Sude der Stange 172 kann von ^Positions are ₀ The brew of the rod 172 can be from ^

jedem der beiden s'ich diametral gegenüber li«egenden Kolben 197, 198 ergriff en werden, welche auf dem Kopf 157 in einer Richtung parallel zur Achse 158 gleitbar sind. Die Kolben 197, 198 sind zu einer zurückgezogenen Stellung federbelastet, in der sie nicht mit dem Sndteil 196 in Eingriff stehen, wenn der Kopf 157 richtig, eingestellt ist«each of the two are diametrically opposed to each other Pistons 197, 198 are seized on the head 157 are slidable in a direction parallel to the axis 158. The pistons 197, 198 are retracted to one Spring-loaded position, in which it is not connected to the end part 196 are engaged when the head 157 is correctly is set «

Die Kolben 197» 198 sind in herausragenden Stellungen versetzbar, in denen sie mit dem/Sndteil in Berührung kommen " können uiid dieses versetzen,. Hierzu sind zwei Hockenstangen 199, 2öö vorgesehen, die;, in Kragen 2Gl₁ 2o2 angebracht sind, v/elche die Stangen 172, 173 umgeben, wenn diese aus dem Kopf 157 heraüsragen. Jede dieser Sangen ist federbelastet, um austdem. zugehörigen ICragenThe pistons 197 are "198 are displaceable in outstanding positions in which they come to the / Sndteil in contact" can UIID this purpose, two enable ,. Hock rods 199, provided 2öö which ;, in collar 2GL ₁ 2o2 attached, v / which surround the rods 172, 173 when they protrude from the head 157. Each of these rods is spring-loaded in order to release the associated collar

gegen die zugehörige Greifvorrichtung 141 oder 142 hervorzuragen. Ein Eingriff der herausragenden Enden der Stangen 199> 2oo durch die zugehörigen Greifer oder ein Zurückziehen der Stangen verursacht, daß die Fockenstangen 199, 2oo gegen ihre Federbelastung versetzt werden, so daß schräge Teile 199a und 2ooa mit ihren zugehörigen Kolben 197» 198 in Singriff koiaraen, um diese in ihre herausrasgenden Stellungen zu versetzen,, Durch die konische Fläche des Endteiles 196 wird "bewirkt, daß sich der Kopf 157 um l8o° "bewegt, während die Stangen 172, 173 zurückgezogen sind» Die Kolben 197, 198 werden "beide in ihren herausragenden Stellungen während dieser Bewegung festgehalten, und wenn der Zopf am Ende seiner Bewegung über l8o^Q ankommt, bewirkt eine Betätigung der Kolben 197» 198 an dem dem Endteil 196 benachbarten Ende, daß dieser Teil weich her abgedrückt wird, ohne daß die Gefahr einer Beschädigung besteht., .to protrude against the associated gripping device 141 or 142. An engagement of the protruding ends of the rods 199> 2oo by the associated grippers or a retraction of the rods causes the jib rods 199, 2oo to be displaced against their spring load, so that inclined parts 199a and 2ooa coiaraen with their associated pistons 197 »198 in single grip to move them into their protruding positions, "The conical surface of the end portion 196" causes the head 157 to move 180 ° "while the rods 172, 173 are retracted," The pistons 197, 198 become "both held in their outstanding positions during this movement, and when the braid reaches the end of its movement over l8o ^Q, causes actuation of the pistons 197 '198 to the the end portion 196 adjacent the end that this part is pressed off soft forth, without the risk there is damage.,.

Sie Jtnordnung zum Betätigen des Schalters LS7 ist einfacher„ Auch hier sind zwei federbelastete Kolben 2o3, 2o4 vorgesehen., die durch ihre Feder belastung in ztirückge- ; zogeiien Stellungen gehalten werden. Die Kolben 2o3, 2o4 können in Tastenbahaen 172a in den zugehörigen Stangen 172| 17^ eingreif en» Die Bahnen rtehaen außerdem eine Saste 2ö5 auf * die an. dem zugehörigeii Kragen 2ol, 2o2 befestigt ist. Die Bahnen 172a werden von einem - 1098-477030· The arrangement for operating the switch LS7 is easier. “Here, too, two spring-loaded pistons 2o3, 2o4 are provided. permanent positions are held. The pistons 2o3, 2o4 can be in key brackets 172a in the associated rods 172 | 17 ^ intervene »The railways also have a saste 2ö5 on * the. the associated collar 2ol, 2o2 is attached. Lanes 172a are driven by a - 1098-477030

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drehbaren Schneider hergestellt, so daß ihre Enden flache Rampen. 172gb- bilden* Die-Länge-der - !Tastenbahnen und die" Stellungen-" der Solben 2o3, 2o4 sind derart ausgebildet, daß, wenn.di e Stangen,172, 173 ganz vorge-" schoben sind, die Haspen.172b in Eingriff mit den Kolben. 2o3j 2σ4 liocneii und diese versetzbar und den Schalter LSY betätigen, ' . . . . . .rotatable cutter made so that their ends flat ramps. 172gb- form * the-length-of -! Keyways and the "positions" of the solenoids 2o3, 2o4 are such trained that if the rods, 172, 173 are completely forward " are pushed, the hasps.172b into engagement with the piston. 2o3j 2σ4 liocneii and this relocatable and the switch Press LSY, '. . . . . .

Dor Spindelkopf. 34 ist siit .zv;ei Sockeln. 2ö6 versehen., die die Elemente 61 aufnehmen können, entsprechend denijeweils auf den Spindeln 73 angebrachten Werkzeuge Zum Zurückziehen des Elementes-.61 in dem Sockel 2o6 ist eine Blattfeder 2o7 vorgesehen, die ein gekrümmtes 3nde aufweist, welches mit- einer Rille 62 in dein 31 erneut 61 in Umgriff kommen kann -„,Diese Pe der ist so angebracht, daß das gekrümmte hervorragende- linde durch eine öffnung in der Wand in den Sockel 2o6 hervorragen kann«Dor spindle head. 34 is siit .zv; ei pedestals. 2ö6 provided., which can accommodate the elements 61, corresponding to each Tools attached to the spindles 73 For Withdrawal of the element -.61 in the socket 2o6 is a leaf spring 2o7 is provided which has a curved 3ende has which with a groove 62 in your 31 again 61 can come into grip - “, This person is like that appropriate that the curved outstanding- linden tree through an opening in the wall can protrude into the base 2o6 «

In ?igc 26 ist das hydraulische System dargestellt, welches, bei dea. Werkzeugwechsel verwendet. wir^;d, und die Steuer-ventile und .die verschiedenen. Gr ausschalter sowie, die Druckschalter, die dies« Ventile steuern „ Alle-Ventile ._ " v;erden durch. Solenoide bewegt. Das- Teiitil Vl'ist ein .In? Igc 26 the hydraulic system is shown which, at dea. Tool change used. we ^; d, and the control valves and .the various. Green switches as well as the pressure switches that control these valves "All valves ._"v; ground through. Solenoids moved. Part Vl 'is a.

Zwillings solenoid mit .drei Stellungen und-steuert die Eolben- und_ .^.yliiid'ereinheit.""151-, sum- Antrieb des. . , Trägers 143 relativ,su;"d-em- Eaheien 81. Wenn keines. der SolenoidTwin solenoid with .three positions and controls the Eolben and _. ^. Yliiid 'unit. "" 151-, sum- drive of the.. , Carrier 143 relative, see below; "d-em- Eaheien 81. If none. The solenoid

1 0 9 8 4 7 / 0 3 0 8 α ".'-'. Γ- ■■;■.·- - ■ _BAD 1 0 9 8 4 7/0 3 0 8 α ".'- '. Γ- ■■; ■. · - - ■ _BAD

- 28 - ..'."■■- 28 - .. '. "■■

des 7entils V 1 angeregt Ist, sind die beiden Öffnungen 154 und 155 der Einheit 151 geschlossen. Anregung des Solenoids V IA verursacht, daß die Öffnung 155 mit einer" Druckquelle P verbunden yard und der Teil 154 mit dem Abzug "verbunden wird» Anregung des Solenoidsdes 7entils V 1 is excited, the two openings are 154 and 155 of the unit 151 are closed. Suggestion of Solenoid V IA causes port 155 to open with a "pressure source P connected yard and the part 154 associated with the trigger "is" excitation of the solenoid

Y IB dreht diese Verbindungen utn„ \ . "■ Y IB rotates these connections utn "\. "■

Pas Ventil V 2 steuert die Drehung des Kopfes 157 relativ zum Träger 143- Das Ventil V 2 ist- vom gleichen Typ wie das Ventil V 1 und schließt beide -Enden des Zylinders, wenn es nicht angeregt ist und ,verbindetdie.Enden des Zylinders mit dem Abzüge Bei Anregung eines der Solenoide V 2A wird die Druckquelle P angeschlossen und bei Erregung des Solen.oids V"2B diese Verbindung umgekehrt, * ■ '_ . . -The valve V 2 controls the rotation of the head 157 relative to the carrier 143- The valve V 2 is- of the same Type as the valve V 1 and closes both ends of the Cylinder when it is not excited and connects the ends of the cylinder with the trigger When excited one of the solenoids V 2A becomes the pressure source P. connected and when the solenoid V "2B this connection reversed, * ■ '_. . -

■Das Ventil V 3 steuert die Kupplung 93 und 94. Wenn es vollständig abgeschaltet ist, sind beide Kupplungen mit dem Abzug verbunden» Durch Anregen des Solenoids V 3A wird die Kupplung 93 nur mit der Druckquelle P verbunden. Anregung des Solenoids V-3B verbindet die Kupplung 94 nur mit der Druckquelle P„ Die Bremse 128wird durch ein Ventil V 4 gesteuert, welches ein einfaches Solenoidventil mit zwei Stellungen Ist. Wenn dieses nicht angeregt ist, ist die Bremse, mit dem Abzug .verbunden,, Durch Anregung des Solenoids des Ventils V 4 wird Druck auf die Bremse ■ ausgeübt ^;und löst- diese=, Ein Druckschalter P2 führt ■ . ·The valve V 3 controls the clutches 93 and 94. When it is completely switched off, both clutches are connected to the trigger. Excitation of the solenoid V - 3B connects the clutch 94 only to the pressure source P. The brake 128 is controlled by a valve V 4 which is a simple two position solenoid valve. If this is not excited, the brake is connected to the trigger. When the solenoid of valve V 4 is excited, pressure is exerted on the brake ^; and solves this =, A pressure switch P2 leads ■. ·

: ~ 103 847 / 0 308 V V ' «ADOr,_GINAl : ~ 103 847/0 308 VV ' «ADOr, _GINAl

. - 29 - ■. - 29 - ■

den von der Bremse ausgeübten !Druck ab» Das Ventil V 5 ist ein einfaches Solenoidventil mit zwei Stellungen, welches angeregt wird, um Flüssigkeit zutn Zurückziehen der Stangen 172, 173 in den Kopf 157 zu liefern. Ein fetrenntes gleiches Ventil Y 7 kontrolliert die Zufuhr von "Flüssigkeit zum Ausstrecken der Stangen 172, 173.The valve V5 is a simple two position solenoid valve which is energized to deliver fluid to the retraction of the rods 172,173 into the head 157. A separate like valve Y 7 controls the supply of "liquid to extend the rods 172,173.

Die beiden Greifer 141,142 werden durch ein einfaches Solenoidventil mit drei Stellungen vom Zwillingstyp gesteuert» Zwei Grenzschalter P3 und P4 dienen dazu, äbzufühlen, ob die Greifvorrichtungen unter Druck steht und entlastet die Werkzeuge. ..The two grippers 141,142 are operated by a simple solenoid valve controlled with three positions of the twin type »Two limit switches P3 and P4 are used to sense whether the Gripping device is under pressure and relieves the tools. ..

Die Greifvorrichtung 72 auf der Spindel 73 wird durch ein Solenoidventil 7 8 mit zwei Stellungen gesteuert, welches angeregt wird, um die Greifvorrichtung zu entlasten,. Ein Druckschalter Pl fühlt die Entlastung der Greifvorrichtung abo ■■■"_"_..--■ -.- '. ; The gripping device 72 on the spindle 73 is controlled by a solenoid valve 7 8 with two positions, which is excited, in order to relieve the gripping device ,. A pressure switch Pl senses the relief of the gripping device abo ■■■ "_" _..-- ■ -.- '. ;

In. Pig» 271-ist in Form eines Diagramms der elektrische bzw. elektronische logische KrMs zum. Steuen der Zufuhr von Strom an die Solenoidventile entsprechend dem. Zustand der verschiedenen Greazschalter lind Drucksehalter dargestellt*"Die FIg. enthält jeäoeh nicht den vollständigen vor besehr!ebenen Schalt kreis. \ ' - ■ ' ^:- /. ", -■-■ - " . ■ In. Pig »271- is in the form of a diagram of the electrical or electronic logical KrMs for the. Controlling the supply of power to the solenoid valves in accordance with this. State of the various Greaz switches and pressure switches shown * "The figure does not contain the complete circuit . \ '- ■' ^: - /. ", - ■ - ■ - ". ■

Der '^erkzeugwählvorgang beginnt mit dem Empfang eines _rBandkommandos zu einer Zeit, bei der-die vertikale Stellung des ; Schlitteiisr 33 und daralt des Hahtneiis 81 konstant ist. Bei . einer Bearbeitung wird die Spindel 73 während der Werkzeugauswahl und der Ferkzeugiiansportvorrichtung vorgeschoben 10984 7/0308 " The '^ erkzeugwählvorgang begins with the receipt of a command _r band at a time at which-the vertical position of; Schlitteiisr 33 and that of the Hahtneiis 81 is constant. At . machining, the spindle 73 is advanced during tool selection and the tool transport device 10984 7/0308 "

Fach der Bearbeitung mit einer Spindel 73 wird der Hopf 34 angezeigt, so daß ein neues Werkzeug in der anderen Spindel 73 in Betrieb gebracht wird und d.anach wird die Wi ederanbringung des Schlittens 33 bewirkt» Die neue Bearbeitungsstufe· und die Werkzeugauswahl und die Werkzeug-• transportfolge können dann zur gleichen Zeit gestartet werden» Nachdem das gewünschte Werkzeug in dem I.Iagazin in Stellung gebracht wird zum Transport in die sich in Ruhe befindende Spindel, wird der Schalter LS8 betätigt,/ während der Schalter LS9 ausgeschaltet bleibt_o Dann wird das Ventil V IB angeregt, um den Werkzeugtransportträger nach vorn zu treiben» Wenn, der Schalter LS2 betätigt wird, wird das Ventil V J- angeregt., um die Bremse zu entlasten» Der Kolben 131 wird dann zurück in die Buchse 58 in demWhen machining with a spindle 73, the hopper 34 is displayed so that a new tool is put into operation in the other spindle 73 and the slide 33 is then re-attached - • The transport sequence can then be started at the same time »After the desired tool has been brought into position in the first magazine for transport to the idle spindle, switch LS8 is actuated / while switch LS9 remains switched off _o Then the valve V IB is excited to drive the tool transport carrier forward. When the switch LS2 is actuated, the valve V J- is excited to relieve the brake. The piston 131 is then pushed back into the socket 58 in the

Glied 37 bewegt, welches das ausgewählte Werkzeug trägt, um ein genaues Ausrichten des ausgewählten Werkzeuges einzuleiten, während die Torwart©bewegung des Trägers weiter geht. Am Ende der Vorwärtsbewegung des Trägers wird der Schieber 138 versetzt» so daß der Riegel 65 entlastet wird und das Werkzeug aus dem Glied 37 gezogen wird. Bei Vollendung der Vorwärtsbewegung, welche durchgeführt wird, wenn sich die Stangen 172, 173 erstrecken,so daß der Schalter LS7 betätigt werden kann, werden die Elauen der Greifer 141, 142 in Stellung gebracht, um das Werkzeug.und das Blement 61 auf der ruhenden Spindel 73 zu ergreifen und das Werkzeug und das Element zum Transport zu derMoving member 37 which carries the selected tool, an exact alignment of the selected tool initiate while the goalie © movement of the wearer continues goes. At the end of the forward movement of the carrier will the slide 138 displaces so that the bolt 65 is relieved and the tool is pulled out of the link 37. at Completion of the forward movement performed when the rods 172, 173 extend so that the Switch LS7 can be operated, the Elauen of the Grippers 141, 142 brought into position to the Werkzeug.und to grip the element 61 on the stationary spindle 73 and the tool and the element for transport to the

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ÖÄD ORIGINALÖÄD ORIGINAL

Spindel zu/bringen. Der. Abschluß der des Schlittens 143 wird durch den Schalter LS 3 angezeigte Close / bring spindle. Of the. Completion of the of the carriage 143 is indicated by the switch LS 3

Bei einer Betätigung.des Schalters LS3 wird das VentilWhen the switch LS3 is actuated, the valve

V oA angeregt und schließt die. Klauen der Greifer auf den Werkzeugen und den Elementen 61, wonach der Druckschalter P3 "betätigt wird. Danach wird das Ventil V angeregt,, um den Kragen zu entlasten und zu. verursachen, daß der Druckschalter "betätigt wird. Dann wird, das VentilV oA stimulated and closes the. Claws of the gripper on the Tools and the elements 61, after which the pressure switch P3 "is actuated. Thereafter, the valve V stimulated, to relieve the collar and to. cause, that the pressure switch "is operated. Then, the valve

V 5 angeregt, so daß die Stangen 172, 17.3 zurückgezogen v;erden, -um. die Yferkseuge und die !Elemente 61 außer Eingriff mit dem Glied 37 und der Spindel zu "bringeii„V 5 excited so that the rods 172, 17.3 retracted v; earth, -um. to bring the Yferkseuge and the elements 61 out of engagement with the link 37 and the spindle

Betätigung des Schalters LS6 zeigt an, daß die I/erkzeuge voll surückgezogen sind» .Das Ventil V IA wird angeregt, um den Träger 143 in seine ursprüngliche Stellung zu "bringen, wodurch der Schalter LSI "betätigt wird„ Danach su3 der Kopf 157 um einen/Winkel von ISo⁰ in einer öder der- anderen Richtung gedreht; werd.en_o_ Wenn, der Schalter LS 4 angeregt ist,. wird- das Ventil V.2A_ angeregt,wenn der Schalter LS5- "betätigt wird, - wird das Ventil V 2B angeregt. Am Ende der Drehung vier den die "vorher: nicht "betätigten Schalter; LS4 oder LS5 "betätigtο ·----- :. _t,. - ■ · . ■ - _; Actuation of the switch LS6 indicates that the tools are fully withdrawn. The valve VIA is excited to bring the carrier 143 into its original position, whereby the switch LSI is actuated rotated an angle of ISo ⁰ in one or the other direction; werd.en _o _ If the switch LS 4 is activated. - the valve V.2A_ is excited when the switch LS5- "is actuated, - the valve V 2B is excited. At the end of the rotation, four switches that" previously: not "actuated; LS4 or LS5" are actuated ο · - --- :. _t,. - ■ ·. ■ - _;

10 9 8 4 7 / 0 3Ö8 - --10 9 8 4 7/0 3Ö8 - -

BADBATH

Der Träger 143 wird dann wieder nach, vorne bewegt, wobei der Schalter LS2 betätigt wird, nachdem die Bewegung angefangen hat, so daß, falls erforderlich, ein jetzt lehres Glied 37 wieder ausgerichtet wird» Betätigung des Schalters LS3 "bei Vollendung der Vorwärtsbewegung des Trägers 143 verursacht, daß das Ventil V 7 ■in Tätigkeit gesetzt wird und sich die Stangen 172 und " 173 ausstrecken und das Werkzeug aus dem Magazin gezogen wird, wobei das entsprechende Element 61 in die Spindel kotnt und das benutzte Werkzeug und das entsprechende Element 61 in das leere Glied 37 bringt_o The carrier 143 is then moved forward again, actuating the switch LS2 after the movement has begun, so that, if necessary, a now empty member 37 is realigned "actuation of the switch LS3" upon completion of the forward movement of the carrier 143 causes the valve V 7 ■ to be activated and the rods 172 and "173 to extend and the tool to be pulled from the magazine, the corresponding element 61 knocking into the spindle and the tool used and the corresponding element 61 in the empty link 37 brings _o

Betätigung des Sehalters LS7 verursacht, daß das Ventil V 8 abgeschaltet wird, so daß sich die Greifvorrichtung auf dem Werkzeug schließt und es .fest in den Sockel in der Spindel 73 zieht. Ein Verzögerungsschalter wird nach einer vorbestimmten Zeit eingeschaltet, wobei die Verzögerung vom Zustand des Schalters Pl abhängt„ Der Zeitverzögerungs-. schalter verursacht, daß das Ventil V :·;> 6B angeregt wird, so daß die Greifer 141_} 142 die Werkzeuge und die Elemente 61 freigeben.Actuation of the holder LS7 causes the valve V 8 to be switched off, so that the gripping device closes on the tool and pulls it firmly into the socket in the spindle 73. A delay switch is switched on after a predetermined time, the delay depending on the state of the switch P1 “The time delay. switch causes the valve V: ·;> 6B to be excited, so that the grippers 141 _} 142 release the tools and the elements 61.

Eine Betätigung des Schalters P4 zeigt die Anx^regung des Ventils V IA an, so daß der Träger 143 zurück in seine . ursprüngliche Stellung gebracht wird» Danach ist die Vorrichtung fertig für den nächsten Werkzeugwechsel, der anfängt, nachdem gerade das Y/erkaeug in die ruhende Spindel gebracht ist, wobei die Arbeitsstellung durch Drehen des Kopfes 34 erhalten wird.Actuation of switch P4 shows the Anx ^r ath the valve V IA, so that the carrier 143 back to its. The device is then ready for the next tool change, which begins after the yoke has just been brought into the stationary spindle, the working position being obtained by turning the head.

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8A OHiGINAL 8A OHiGINAL

Claims

-'33 - ■ . . . ■ ■-'33 - ■. . . ■ ■

Expectations

Machine tool, in particular with a device for automatic tool change, characterized in that that a frame is provided on which a for processing a workpiece required tool is attachable that the devices for attaching the Tools relative to the frame over a predetermined Path are movable that a tool magazine on the frame is provided, which a variety of tool locking devices and drive devices for moving the tool locking device along a closed path that has one leg points, which is partially parallel to the path of the tool attachment device is movable, and that the tool transport devices are designed in such a way that they are movable with the tool mounting device are and; for transporting a tool out of a tool locking device äureh the loop of the closed path to the tool attachment device are excitable.

■. ■ ■ "'■■' ..., '■ -34-

2 «Machine tool according to claim 1, characterized in that the individual tool fixed part devices of the magazine are connected to one another in such a way that they form a chain _{or the like}

3ο machine tool according to claim 1 or 2, characterized characterized in that the tool transport devices ^ have a tool transport frame with the Tool attachment device to ■■ move along it a part of their path is coupled that two Breifer for gripping the tools in the magazine and on the . . Tool attachments and devices for Moving the grippers relative to the tool transport frame it is provided in such a way that the grippers come into engagement with the tools, these respectively from the magazine Pull out of the tool attaching devices, change the position of the tools, the replaced tools with the tool attaching devices and the magazine into engagement, and that the grippers can be disengaged from the tools.

4, device according to claim 3, characterized in that that the individual tool fixed adjusting devices, tool identification elements included, which are designed so that that of each tool locking device worn tool clearly identifiable

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SAD

and that the tool transport frame has a reading head has, which cooperates with the tool identification elements such that a requested Tool locking device at the predetermined Y / detection tool transport position relative to the vehicle transport frame can be brought to rest ο

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that that the individual tool locking devices parts which together conform to a substantially continuous path along the following leg of the path can be, whereby the reading head has rollers, which can be brought into engagement with the path for guiding the reading head relative to the Y / tool locking device siiido .- ■ - ..

6. Apparatus according to claim 5, characterized in that

that the magazine drive devices for the tool i

Finding devices with two different speeds contains that the reading head contains an arrangement of switches which respond to a plurality of differently stored code parts of the tool identification elements and are connected to a control device for the drive so that they are the drive - device for changing high drive speed

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cause to lower drive speed when a tool identification element belonging to a desired tool is recognized, and that a further switch is provided, which by a! Ceil of the selected tool locking device, which is connected to the control device, to stop the selected tool locking device immediately after Detection of the tool identification element can be actuated _o

7ο device according to claim 6, characterized in that that the reading head contains another switch that which excites the part of the tool locking device is when the tool locking device is below the for the actuation of the further switch required position has moved more than a predetermined distance, this switch with the control device for is connected to the drive in such a way that the drive device switches to a high drive speed when the additional holder is actuated, if the tool locking device go beyond the position in which you are to be stopped »

8. Machine tool according to one of the preceding Claims, characterized in that the frame is a

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Includes column in which the tool attaching device is a rotatable spindle driven by a vertical on the column movable carriage is carried, the path of the closed path for the Tool attaching device extends vertically.

9ο device according to claim 8, characterized in that

that a multitude of spindles on a braid arige- ä

are arranged, which is displayably mounted on the carriage such that the tool in a spindle can move, which is in the rest position, against a tool that is movable in the other spindle is interchangeable.

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