DE1588925B2

DE1588925B2 - NUMERICAL PATH CONTROL

Info

Publication number: DE1588925B2
Application number: DE19671588925
Authority: DE
Inventors: Horst Russig Armin Dipl Ing χ 9010 Karl Marx Stadt Schneider
Original assignee: VEB Starkstrom Anlagenbau Karl Marx Stadt, χ 9010 Karl Marx Stadt
Priority date: 1967-11-10
Filing date: 1967-11-10
Publication date: 1972-11-30
Also published as: DE1588925A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein numerisches Wegsteuersystem, insbesondere für Werkzeugmaschinen, mit einem Operationszähler zur seriellen Informationsverarbeitung sowie einem Innenrechner, wobei die zu verrechnenden Zahlen, welche Lagewerte und Vorabschaltwerte gespeichert sind oder in zyklischer Folge anfallen, dem Innenrechner zugeführt und nach Verrechnung in einen Rechenspeicher geleitet werden, und der Übertragsausgang aus der höchsten Ziffernstelle zum- Richtungsentscheid einem Richtungsspeicher und der Potentialwechsel des Übertragsausganges einem Ausgabewerk zugeführt wird, an dessen Ausgängen die Relais für die Geschwindigkeitsstufen des Antriebes angeschlossen sind.
Es sind Wegsteuersysteme mit absolut digitaler Informationsverarbeitung bekannt (Werbeschrift »AEG Numerik 132«, Ausgabe 12/66). Diese Systeme bieten ein Höchstmaß an Zuverlässigkeit, da sie auf Störimpulse weniger empfindlich sind. Diese Steuersysteme werden jedoch umfangreich, wenn sie mit einigen Zusatzeinrichtungen, wie Koordinatentransformation, Null-Punkt-Transformation, Fräserdurchmesserkorrektur, mehreren Vorabschaltpunkten usw. ausgerüstet werden sollen. Wegsteuersysteme dieser Art verwenden zur Verrechnung der Lagewerte Rechenschaltungen. Aus dem Vorzeichen des Rechnungsergebnisses wird dabei die Richtung abgeleitet; die Größe des Zahlenwertes des Rechenergebnisses wird zur Vorabschaltung bzw. Endabschaltung verwendet.The invention relates to a numerical path control system, in particular for machine tools, with an operation counter for serial information processing and an internal computer, the numbers to be calculated, which position values and pre-switch-off values are stored or which occur in a cyclical sequence, fed to the internal computer and, after accounting, in a computer memory are routed, and the carry output from the highest digit for the direction decision is fed to a direction memory and the potential change of the carry output is fed to an output unit, to whose outputs the relays for the speed levels of the drive are connected.
Path control systems with absolutely digital information processing are known (advertising brochure "AEG Numerik 132", edition 12/66). These systems offer the highest level of reliability because they are less sensitive to glitches. However, these control systems become extensive if they are to be equipped with some additional devices, such as coordinate transformation, zero-point transformation, cutter diameter correction, several pre-switch-off points, etc. Path control systems of this type use computing circuits to offset the position values. The direction is derived from the sign of the calculation result; the size of the numerical value of the calculation result is used for pre-switching or final switching.

Man hat diese Rechner als Serienrechner ausgebildet, um den Schaltungsaufwand innerhalb der Rechenschaltung herabzusetzen. Diese Schaltung bildet aus zwei zu verrechnenden Weiten eine Zwischensumme, die zwischengespeichert werden muß, um sie dann mit dem nächsten Wert weiterzuverrechnen. Es sind auch Positionssteuerungen bekannt (Patentschrift Nr. 52461 des Amtes für Erfindungs- und Patentwesen in Ost-Berlin), die Vergleicherschaltun-This calculator has been designed as a serial calculator in order to reduce the circuit complexity within the Reduce arithmetic circuit. This circuit forms a subtotal from two widths to be offset, which must be temporarily stored in order to then be used for the next value. There are also known position controls (Patent No. 52461 of the Office for Invention and Patent system in East Berlin), the comparator circuit

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gen verwenden, ohne daß das Vergleichsergcbnis darin, daß auf einen Rechenspeicher über die gezahlenmäßig ausgegeben wird. Der Übertragsausgang samte Ziffernlänge verzichtet wird und dafür nur aus der höchsten Vergleicherstelle wird auch hier noch ein Rechenspeicher für eine Ziffernlänge verzum Richtungsentscheid herangezogen. Der Poten- wendet wird.gen without the result of the comparison being transferred to an arithmetic memory over the numerical is issued. The carry output of the entire digit length is dispensed with and only for it Here, too, an arithmetic memory for a digit length is decimated from the highest comparator point Direction decision used. The power is turned.

tialwechsel des Ubertragsausganges wird hierbei als 5 Gleichzeitig kann bei Verwendung von getaktetentialwechsel of the carry output is here as 5 Simultaneously when using clocked

Koinzidenzpunkt der beiden verglichenen Werte zur Wegmeßsystemen auf einen Ist-Wertspeicher ver-Point of coincidence of the two compared values for the measuring systems on an actual value memory.

Steuerung des Positionierantriebes verwendet. Diese ziehtet werden, wenn der Ist-Wert entsprechendControl of the positioning drive used. These are drawn when the actual value is accordingly

Steuerung ist sehr einfach im Aufbau und der Auf- tetradenweise oder nach Binärstellen geordnet an-The control system is very simple in structure and arranged according to the sequence or binary digits.

wand an Schaltelementen ist minimal. Diese Steue- fällt.wall on switching elements is minimal. This tax falls.

rung läßt sich für einfaches Positionieren vorteilhaft io Daraus ergibt sich eine Senkung des Aufwandes,tion can be advantageous for simple positioning. This results in a reduction in effort,

anwenden, bei denen lediglich das Vorzeichen der In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele derapply in which only the sign of the In the drawings are exemplary embodiments of the

Differenz und die Koinzidenz zwischen Soll- und Erfindung dargestellt. Es zeigtThe difference and the coincidence between target and invention are shown. It shows

Ist-Wert ermittelt werden soll. Fig. 1 ein Blockschaltbild des WegsteuersystemsActual value is to be determined. Fig. 1 is a block diagram of the route control system

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mit Ansteuerung des Richtungsspeichers vom Ausnumerisches Wegsteuersystem so zu gestalten, daß 15 gabewerk,The object of the invention is to provide a system with control of the direction memory from the ausnumerical To design the route control system so that 15 gabewerk,

die Lagewerte und Vorabschaltwerte ohne Zwischen- F i g. 2 das gleiche Blockschaltbild mit Ansteuesummenbildung verrecht werden und das Ausgabe- rung des Richtungsspeichers vom Übertragungsauswerk neben der Schaltung der Antriebsstufen die gang des Ist-Wertes,the position values and pre-switch-off values without intermediate F i g. 2 the same block diagram with generation of control totals and the output of the direction memory from the transmission output In addition to the switching of the drive stages, the output of the actual value,

Vorwahl eines zugeordnetenVorabschaltwertes über- Fig. 3 einen Logikschaltplan der ZiffernstellenPreselection of an assigned pre-switch-off value via FIG. 3 a logic circuit diagram of the digits

nimmt, und bei dem ferner die Schaltungsanord- 20 und deren Ansteuerung bei tetradischem Aufbau dertakes, and in which the circuit arrangement 20 and its control in the tetradic structure of the

nung für die Steuerung einer Koordinate gleich- Ziffernstellen,tion for controlling a coordinate equals digits,

zeitig auch für andere Koordinaten ausnutzbar Fig. 4 eine Schaltvariante zu den tetradisch aufsein soll. gebauten Ziffernstellen mit Kontakten.can also be used for other coordinates in time. FIG. 4 shows a switching variant of the tetradic opening target. built digits with contacts.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei einem Sy- In Fig. 1 ist der Operationszähler, bestehend aus stem der eingangs genannten Art dadurch gelöst, 25 einem Ringzähler Zl und einem Ringzähler Z 2 dardaß der Operationszähler aus zwei Ringzählern be- gestellt. Die Ringzähler Zl und Z 2 werden von steht, daß die Ziffernspeicher der gespeicherten oder einer nicht gezeigten Taktzentrale gesteuert. Der zyklisch anfallenden Werte in der Weise matrixartig Ringzähler Zl besitzt eine der Anzahl der zu vermiteinander verbunden sind, daß jedem Ausgang des rechnenden Werte entsprechende Anzahl von Ausersten Ringzählers je eine, den einzelnen gespei- 30 gangen. Die zu verrechnenden Zahlenwerte, nämcherten Werten zugeordnete Zeile zugeordnet ist, lieh Nullpunktverschiebung, Korrekturwert für das und je eine Spalte mit einem Ausgang des zweiten Werkzeug, Sollwert, Vorabschaltwert und Ist-Wert Ringzählers verbunden ist, daß der Fortschaltein- gelangen in die Zeilen 1 bis 5 einer in Fig. 1 dargang des zweiten Ringzählers mit einem Ausgang gestellten jedoch nicht näher bezeichneten Matrix, des ersten Ringzählers verbunden ist, der nach 35 die von den Ausgängen des Ringzählers Z1 aufge-Beenden jedes Zählumlaufes ein Signal abgibt, daß rufen werden. Den Zeilen 2 bis S ist je ein Überdie Ausgänge aller Speicher über ein ODER-Glied tragsspeicher Ü2 bis Ü5 zugeordnet,
mit dem Eingang des Innenrechners verbunden sind, In gleicher Weise besitzt der Ringzähler Z 2 eine daß die Zeilen außer der ersten Zeile gleichzeitig der Anzahl der Spalten 11 bis 14 entsprechende Anmit je einem Ubertragsspeicher verbunden sind, 40 zahl von Ausgängen. Die einzelnen Ziffemstellen deren Eingänge mit dem Übertragsausgang und der zu verrechnenden Zahlenwerte gelangen in die deren Ausgang an einen Eingang über den Übertrag Spalten 11 bis 14. Jede der Spalten 11 bis 14 ist des Innenrechners angeschlossen ist, und daß der über ein ODER-Glied 20 an einen Innenrechner 21 Ausgang des Übertragsspeichers der höchsten Ziffern- angeschlossen.According to the invention, the object is achieved with a system. In FIG. 1, the operation counter, consisting of a system of the type mentioned at the outset, is achieved in that the operation counter consists of two ring counters. The ring counters Zl and Z 2 are controlled by the fact that the digit memory of the stored or not shown clock center is controlled. The cyclically occurring values in the manner of a matrix-like ring counter Z1 has one of the number that are connected to one another so that each output of the calculated values has a number of first ring counters corresponding to the individual ones. The numerical values to be calculated are assigned to the row assigned to the same values, borrowed zero point shift, correction value for and one column each with an output of the second tool, setpoint, pre-cutoff value and actual value ring counter that the incremental entry into rows 1 to 5 of a matrix shown in Fig. 1 of the second ring counter with an output but unspecified matrix is connected to the first ring counter, which emits a signal after the end of each counting cycle from the outputs of the ring counter Z1 that will call. Lines 2 to S are assigned one via the outputs of all memories via an OR element storage memory Ü2 to Ü5 ,
are connected to the input of the internal computer. In the same way, the ring counter Z 2 has a number of outputs corresponding to the number of columns 11 to 14, which corresponds to the number of columns 11 to 14, 40 number of outputs. The individual digits whose inputs with the carry output and the numerical values to be offset go into their output to an input via the carry columns 11 to 14 connected to an internal computer 21 output of the carry memory of the highest digits.

stelle des letzten zu verrechnenden Wertes auf einen 45 Dem Innenrechner 21 ist ein Rechenspeicher 22Place the last value to be calculated on a 45. The internal computer 21 has a memory 22

Eingang eines UND-Gliedes geführt ist, deren wei- nachgeschaltet, dessen Ausgang auf den EingangThe input of an AND element is connected, the output of which is connected to the input

tere Eingänge mit den letzten Zählstufenausgängen des Innenrechners 21 zurückgeführt ist. Der Über-tere inputs with the last counting level outputs of the internal computer 21 is fed back. The over-

der beiden Ringzähler verbunden sind, und dessen tragsausgang 23 des Innenrechners 21 ist an dieof the two ring counters are connected, and its output 23 of the internal computer 21 is to the

Ausgang zur Weiterschaltung des Ausgabewerkes Übertragsspreicher Ü 2 bis £75 angeschlossen, derenOutput for forwarding the output unit carry-over memory Ü 2 to £ 75 connected, their

mit diesem verbunden ist. 50 Ausgänge an einem gemeinsamen Eingang 24 desis connected to this. 50 outputs on a common input 24 of the

Das Steuersystem zur Steuerung in mehreren Ko- Innenrechners 21 anliegen. Der Ausgang des höch-The control system for control in several Ko internal computers 21 are present. The outcome of the highest

ordinaten ist dadurch gekennzeichnet, daß die Aus- sten Übertragsspeichers Ü S ist auf ein UND-Glied 25ordinates is characterized in that the Aussten carry memory Ü S is on an AND gate 25

gänge des zweiten Ringzählers zum Aufruf der geschaltet, dessen weitere Eingänge an die letzteninputs of the second ring counter to call the switched, its further inputs to the last

Spaltenleitungen mit den Ziffemstellen der Zahlen Ausgänge der Ringzähler Z1 bzw. Z 2 angeschlossenColumn lines with the digits of the numbers outputs of the ring counter Z1 or Z 2 connected

aller Koordinaten verbunden sind, und daß ein 55 sind. Der Ausgang des UND-Gliedes 25 liegt amall coordinates are connected, and that a 55 are. The output of the AND gate 25 is on

weiterer Zähler vorgesehen ist, dessen Ausgänge je- Ausgabewerk 26 an, dessen erster Ausgang einemAnother counter is provided, the outputs of which are output unit 26, the first output of which is a

weils die Zeilenleitungen der Zahlen einer Koordi- Richtungsspeicher 27 und dessen weiteren Ausgängebecause the row lines of the numbers of a coordinate direction memory 27 and its other outputs

nate mit den Ausgängen des ersten Ringzählers 28, 29, 30 Relais für Eilgang, Vorschub undnate with the outputs of the first ring counter 28, 29, 30 relays for rapid traverse, feed and

verbindet. Schleichgang des Positionierantriebes zugeordnetconnects. Assigned creep speed of the positioning drive

Zur Erhöhung der Sicherheit bei der Ermittlung 60 sind.To increase the security in the determination 60 are.

des Richtungsentscheides wird erfindungsgemäß In der Zeile 4 stehen zwei Vorabschaltwerte an, vorgeschlagen, daß der letzte Ausgang des ersten die parallel am Übertragsspeicher Ü 4 und dem Aus-Ringzählers mit der Zeilenleitung der Vorabschalt- gang des Ringzählers Z1 für den Aufruf der Zeile 4 werte verbunden ist und daß der Ausgang des der liegen. Die beiden Vorabschaltwerte sind in zwei Zeilenleitung für den Ist-Wert zugeordneten Über- 65 Zeilen 4 α und 4 b eingegeben. Den Zeilen 4 α und tragsspeichers mit dem Richtungsspeicher verbun- 4 b ist je ein UND-Glied 31, 32 vorgeschaltet. Der den ist. zweite Eingang des UND-Gliedes 31 steht dabei mitThe direction decision is according to the invention. In line 4 there are two pre-shutdown values, it is suggested that the last output of the first connect the parallel values at the carry memory Ü 4 and the out ring counter to the line line of the pre-shutdown gear of the ring counter Z1 for calling up line 4 is and that the exit of the lie. The two pre-switch-off values are entered in two line lines for the over- 65 lines 4 α and 4 b assigned to the actual value. An AND element 31, 32 is connected upstream of each of the lines 4 α and the carrying memory connected to the direction memory 4 b. Which is the one. second input of the AND gate 31 is here with

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt dem Ausgang 28 und der zweite Eingang des UND-The advantage of the solution according to the invention is the output 28 and the second input of the AND

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Gliedes 32 mit dem Ausgang 29 des Ausgabewerkes gang 28 das UND-Glied 31 auf, so daß im nächsten 26 in Verbindung. Rechenablauf der in der Zeile 4 α stehende Vorab-Member 32 with the output 29 of the output work gear 28 to the AND gate 31, so that in the next 26 in connection. Calculation sequence of the preceding in line 4 α

Die Wirkungsweise des Wegsteuersystems ist fol- schaltwert eingeschlossen ist. In gleicher Weise ruft gende: eine zweite Antriebsstufe VorschubgeschwindigkeitThe mode of operation of the path control system is included in the fol- lowing switching value. In the same way calls end: a second drive stage, feed speed

Von der nicht gezeigten Taktzentrale wird der 5 am Ausgang 29 des Ausgabewerkes 26 sowie das Ringzähler Zl angesteuert und schaltet jeweils die UND-Glied 32 auf und schaltet somit den in der Zeilen 1 bis 5 an Spannung. Der Ringzähler Z 2 Zeile 4 b stehenden Vorabschaltwert in den Rechensteht im Ausgangszustand auf seiner ersten Zähl- ablauf ein.From the clock center, not shown, the 5 at the output 29 of the output unit 26 and the ring counter Zl are controlled and each switch the AND element 32 and thus switches the voltage in lines 1 to 5. In the initial state, the ring counter Z 2 line 4 b standing pre-switch-off value in the rake is in its first counting sequence.

stufe, so daß die Spalte 11 ebenfalls an Spannung Sobald nun bei einem Schlußtakt, bei welchem dasstage, so that the column 11 is also under tension

liegt Beim Weiterzählen von der letzten auf die erste io UND-Glied 25 durchgängig wird, ein gegenüber dem Zählstufe des Ringzählers Z1 wird jeweils ein Zähl- im Richtungsspeicher 27 eingespeichertem Signal inimpuls auf den Ringzähler Z 2 gegeben, so daß verses Signal am Ausgang des UND-Gliedes 25 erimmer die Ziffern einer Ziffernstelle (Spalte 11 bis scheint, ist Koinzidenz zwischen dem Ist-Wert und den 14) hintereinander aufgerufen werden und danach anderen in die Rechnung einbezogenen Werten vorauf die nächsthöhere Ziffernstelle durch den Ring- 15 handen, und das Ausgabewerk wird einen Schritt zähler Z 2 weitergeschaltet wird. Damit ist immer weitergeschaltet. Es ist demnach eine Vorabschaltposieine der Ziffernstufen aufgerufen. tion oder die Endposition erreicht. Diese Koinzidenz-is when counting from the last to the first io AND gate 25 is continuous, one opposite the The counting stage of the ring counter Z1 is a counting signal stored in the direction memory 27 inimpuls given to the ring counter Z 2, so that verses signal at the output of the AND gate 25 always the digits of a digit position (column 11 to appears, is coincidence between the actual value and the 14) are called up one after the other and then preceded by other values included in the calculation Hand the next higher digit position through the ring 15, and the output unit will take one step counter Z 2 is incremented. This is always a step forward. It is therefore a pre-shutdown position of the digit levels. tion or the end position is reached. This coincidence

Bei jedem dieser Haupttakte, bei denen die Ring- Signale, die in beschriebener Weise das Ausgabezähler Zl und Z 2 eine der Ziffernstellen aufrufen, werk 26 um einen Schritt weiterschalten, steuern werden in dem Innenrechner zwei Untertakte A, B 20 somit über die Ausgänge des Ausgabewerkes 26 die erzeugt, wobei jeder dieser Untertakte aus einem Antriebsstufen des Positionierantriebes. Bei Errei-Lösch- und einem Einschreibtakt besteht. Mit dem chung einer Vorabschaltposition wird die nächst-Haupttakt beginnend wird vom ^4-Löschtakt der im kleinere Antriebsstufe eingeschaltet und gegebenen-Innenrechner21 stehende Wert gelöscht. Der falls ein kleinerer Vorabschaltwert aufgerufen. Von yl-Einschreibetakt übernimmt die Werte in den 25 der letzten Antriebsstufe (Schleichgang) wird keiner Rechner. Dort werden diese verrechnet und in den der Vorabschaltwerte in den Zeilen 4 α bzw. 4 b auf-Ausgangsspeicher des Innenrechners aufgenommen. gerufen, so daß nunmehr die Endposition im Rechen-Der B-Löschtakt löscht den nachgeschalteten Vorgang ermittelt wird. Tritt jetzt Koinzidenz ein, Rechenspeicher 22 sowie den entsprechenden Über- schaltet das Ausgabewerk 26 seine letzte Antriebstragsspeicher Ό2 bis US. Im B-Einschreibetakt wird 30 stufe ab. Damit ist die Endposition erreicht. Da der das Rechenergebnis in den Rechenspeicher 22 und Potentialwechsel am Übertragsspeicher Ü 5 der letzder Übertragsausgang in den entsprechenden Über- ten Ziffernstelle nur an einer Grenze zum KoinzitragsspeicherC/2 bis Ü5 gegeben. Nach Ablauf die- denzbereich erfolgt, entsteht durch die zwei mögser Untertakte- verschwindet der Haupttakt und der liehen Anfahrrichtungen des zu positionierenden folgende Haupttakt bringt die nächste Ziffernstelle 35 Maschinenteiles in die Soll-Position eine Differenz in gleicher Weise zur Verrechnung. in der Größe des Wegwertes der kleinsten Ziffern-In each of these main clocks, in which the ring signals, which call up the output counter Zl and Z 2 one of the digits in the manner described, work 26 advance one step, control two sub-clocks A, B 20 in the internal computer thus via the outputs of the Output unit 26 which generates each of these sub-cycles from a drive stage of the positioning drive. There is a reach-delete and a write cycle. With the establishment of a pre-switch-off position, the next main cycle is started and the value in the lower drive stage is switched on and given internal computer21 is deleted from the ^ 4 delete cycle. If a lower pre-switch-off value is called. No computer will take over the values in the 25 of the last drive stage (creep speed) from the yl write clock. There these are offset and recorded in the pre-switch -off values in lines 4 α and 4 b on output memory of the internal computer. called, so that now the end position is determined in the arithmetic-The B deletion cycle deletes the subsequent process. If coincidence now occurs, arithmetic memory 22 and the corresponding transfer, output unit 26 switches its last drive unit memory Ό2 to US. In the B enrollment cycle, there is a 30 step down. The end position has now been reached. Since the letzder the carry output in the corresponding over-th digit place where the calculation result in the arithmetic memory 22, and the potential change at the carry save Ü 5 only at a boundary for KoinzitragsspeicherC / 2 to E5. After this has elapsed, the main cycle disappears due to the two possible sub-cycles and the borrowed approach directions of the following main cycle to be positioned bring the next digit 35 machine part into the target position, a difference in the same way for offsetting. in the size of the path value of the smallest digit

Daraus läßt sich erkennen, daß alle Zahlenwerte stelle. Aus diesem Grunde wird in der Anfahrrichnacheinander in einer Ziffernstelle verrechnet wer- tung, in welcher die Schaltgrenze am Ende des den, wobei der den Zeilen zugeordnete Übertrags- Koinzidenzbereiches liegen würde, bekannterweise speichert/2 bis Ü5 jeweils von der Zeilenleitung 40 ein Korrektursignal eingegeben, welches die kleinste mit aufgerufen ist und seine Werte mit an den Innen- Ziffernstelle um eine Einheit korrigiert. Damit errechner zur Verrechnung gibt. Nach beendetem folgt der Potentialwechsel als Schaltsignal für die Rechenvorgang wird der jeweilige Übertragsspeicher. erreichte Koinzidenz in jedem Falle an der Grenze vom Untertakt des Innenrechners gelöscht und beim zum Koinzidenzbereich, so daß die Genauigkeit der folgenden Einschreibetakt übernimmt der gleiche 45 Wegsteuerung unabhängig von der Anfahrrichtung Übertragsspeicher den bei der Rechnung neu ent- gleich ist.From this it can be seen that all numerical values represent. For this reason, the approach direction is calculated one after the other in a digit position in which the switching limit at the end of the carry coincidence range assigned to the lines is known to be stored / 2 to U5 each input a correction signal from the line 40, which the smallest is called up with and corrects its values by one unit at the inside digits. So that calculator gives for billing. After the end of the process, the potential change follows as a switching signal for the arithmetic process, the respective carry memory. reached coincidence is always deleted at the limit of the lower clock of the internal computer and in the case of the coincidence area, so that the accuracy of the following write clock is taken over by the same path control regardless of the approach direction, the carry memory is the same as in the calculation.

standenen Übertrag wieder auf. Durch diese Maß- In dem Ausführungsbeispiel nach F i g. 2 wird diecarried over again. In the embodiment according to FIG. 2 becomes the

nähme kommt man mit einem Übertragsspeicher pro Verrechnung der Vorabschaltwerte an das Ende zu verrechnendem Zahlenwert aus. Am Ende der des Rechenvorganges, d.h. in die Zeile5 verlegt. Verrechnung einer Spalte (Ziffernstelle) wird, wie 50 Der Ist-Wert steht dann bereits in der Zeile 4. Hierbereits erwähnt, durch das Weiterschalten des Ring- durch wird am Übertragsspeicher Ü 4 für den Istzählers Z 2 die nächsthöhere Ziffernstelle aufgerufen. Wert bei jeder Rechnung die Richtung neu aus-Bei diesem Weiterschalten wird gleichzeitig der gegeben und es kann die Ansteuerung des Rich-Innenrechner 21 und der Rechenspeicher 22 ge- tungsspeichers 27 über das Ausgabewerk 26 entlöscht, weil das Rechenergebnis als Summe nicht 55 fallen. Das nach jeder Rechnung beim Schlußtakt interessiert. Beim Schlußtakt, d. h. in der letzten über ein UND-Glied anfallende Richtungssignal Stufe des Ringzählers Z1 und der letzten Stufe des wird dabei immer am Richtungsspeicher 27 wirk-Ringzählers Z 2 wird das UND-Glied 25 durchgängig sam, so daß die Gefahr eines durch Störeinfiüsse und der Ausgang des Übertragsspeicher Ü 5 gelangt hervorgerufenen falschen Rechenergebnisses bezügüber das Ausgabewerk 26 an den Richtungsspeicher 60 lieh der errechneten Richtung für den gesamten Po-27. Das Ausgabewerk 26 steht in seiner Ausgangs- sitioniervorgang ausgeschlossen ist, weil bei jeder stelle auf der ersten Zählstufe, bei der der Rieh- der in dauernder Folge ablaufenden Rechenoperatungsspeicher 27 angeschaltet ist Gleichzeitig mit tionen der Richtungsausgang neu vorliegt. Aus dem dem Eingang des Richtungssignales zählt das Aus- Übertragsspeicher Ü 5 der letzten Zeile, in welcher gabewerk einen Schritt weiter und schaltet an seinem 65 dann die Vorabschaltwerte in bereits beschriebener Ausgang 28 eine erste Antriebsstufe ein, z. B. den Weise aufgerufen werden, wird in ebenfalls schon Eilgang, so daß der Positionierantrieb in der ermit- erläuterter Art beim Schlußtakt von den Ringzähtelten Richtung anfährt. Gleichzeitig ruft der Aus- lern Zl und Z 2 über das UND-Glied 25 das Aus-one arrives at the end of the numerical value to be calculated with a carry-over memory per calculation of the pre-switch-off values. At the end of the calculation process, ie moved to line5. Offsetting a column (digit) is like 50. The actual value is then already in line 4. Already mentioned here, by switching the ring through, the next higher digit is called at the carry memory Ü 4 for the actual counter Z 2. Value for each calculation, the direction anew. With this advancement, the is given at the same time and the control of the rich internal computer 21 and the arithmetic memory 22 can be deleted via the output unit 26 because the arithmetic result does not fall as a total. That interests after every bill at the final bar. At the final cycle, ie in the last direction signal stage of the ring counter Z1 and the last stage of the ring counter Z 2, the AND element 25 is continuously sam, so that there is a risk of interference and the output of the carry-over memory U 5 arrives at the wrong calculation result caused by the output unit 26 to the direction memory 60 borrowed the calculated direction for the entire Po-27. The output unit 26 is in its initial positioning process is excluded because at every point on the first counting stage at which the arithmetic operation memory 27 running in continuous sequence is switched on, the direction output is new at the same time as functions. From the input of the direction signal, the carry-out memory Ü 5 of the last line counts, in which gabewerk one step further and then switches the pre-cutoff values in output 28, already described, to a first drive stage on its 65, e.g. B. the way to be called, is already in rapid traverse, so that the positioning drive starts in the manner explained with the final cycle of the ring counting direction. At the same time, the Auslern Zl and Z 2 calls via the AND gate 25 to

gabewerk 26 angesteuert, welches dann wiederum die verschiedenen Antriebsstufen schaltet. Das Weiterschalten des Ausgabewerkes 26 erfolgt hierbei immer bei Vorliegen eines L-Signals am Ausgang des UND-Gliedes 25, unabhängig von der Stellung des Richtungsspeichers 27. Bei dieser Ausführungsform benötigt man ein Ausgabewerk 26, welches nur soviel Zählstufen aufweisen muß, wie Geschwindigkeitsstufen geschaltet werden sollen.gabewerk 26 is controlled, which in turn switches the various drive stages. Switching on of the output unit 26 always takes place when there is an L signal at the output of the AND gate 25, regardless of the position of the direction memory 27. In this embodiment an output unit 26 is required which only needs to have as many counting levels as there are speed levels should be switched.

In den bisher beschriebenen Ausführungen wurden die erforderlichen Untertakte vom Innenrechner selbst gebildet. Es kann aber auch dem aus den beiden Ringzählern Z1 und Z 2 bestehenden Operationszähler ein weiterer Zähler vorgeschaltet werden, der die Untertakte für den Innenrechner bildet. In diesem Falle wird der Innenrechner einfacher in seinem Aufbau.In the versions described so far, the necessary sub-clocks were from the internal computer self-educated. But it can also be the operation counter consisting of the two ring counters Z1 and Z 2 Another counter can be connected upstream, which forms the sub-clocks for the internal computer. In this case, the internal computer becomes simpler in structure.

Die Ausführungsbeispiele wurden zur besseren Übersicht für die Berechnung von Zahlenwerten in einer Koordinate beschrieben. Das Steuersystem läßt sich mit wenigen zusätzlichen Schaltmitteln zum gleichzeitigen Verrechnen der Zahlenwerte mehrerer Koordinaten anwenden. In diesem Falle sind die Spaltenleitungen an den Ziffernstellen der Zahlenwerte aller Koordinaten angeschlossen, so daß beim Spaltenaufruf die gleichwertigen Ziffern der Zahlenwerte aller Koordinaten erfaßt sind. Der Zeilenaufruf dagegen wird von einem dem Operationszähler nachgeschalteten Zähler mit so viel Zählstufen, wie Koordinaten gleichzeitig zu verrechnen sind, geleitet. Es sind dabei den Zeilenaufrufleitungen UND-Glieder vorgeschaltet. Die UND-Glieder der Zeilen in einer Koordinate sind gemeinsam auf einen Ausgang des zusätzlich dem Operationszähler nachgeschalteten'Zählers geführt, während die zweiten Eingänge der UND-Glieder in vorher beschriebener Weise mit den Ausgängen des Ringzählers Z1 für den Zeilenaufruf verbunden sind.For the sake of clarity, the exemplary embodiments have been used for calculating numerical values in a coordinate. The control system can be adjusted with a few additional switching means to calculate the numerical values of several coordinates at the same time. In this case if the column lines are connected to the digits of the numerical values of all coordinates, then that when the column is called the equivalent digits of the numerical values of all coordinates are recorded. Of the Line calls, on the other hand, are made by a counter connected downstream of the operation counter with so many counting levels, how coordinates are to be calculated at the same time. There are row call lines AND gates connected upstream. The AND elements of the lines in a coordinate are common one output of the counter, which is also downstream of the operation counter, while the second Inputs of the AND elements in the manner described above with the outputs of the ring counter Z1 are connected for the line call.

Durch diese Schaltungsanordnung wird erreicht, daß nach erfolgter Verrechnung aller Zahlenwerte einer Koordinate auf die nächste Koordinate weitergeschaltet wird. Die nächste Rechnung erfaßt demnach die Zahlenwerte in der zweiten Koordinate. Es werden die vorhandenen Koordinaten der Reihe nach in den Rechner einbezogen, wobei nach der letzten wieder auf die erste Koordinate umgeschaltet wird. Da der Rechenvorgang durch die Taktfrequenz bestimmt wird und jeweils nur Bruchteile von Sekunden in Anspruch nimmt, hat die Verrechnung aller Koordinaten nacheinander keine nachteiligen Auswirkungen auf die Genauigkeit des Wegsteuersystems. This circuit arrangement ensures that after all numerical values have been offset one coordinate is switched to the next coordinate. The next invoice is recorded accordingly the numerical values in the second coordinate. It will be the existing coordinates of the series after being included in the computer, after which the last coordinate is switched back to the first coordinate will. Since the calculation process is determined by the clock frequency and only fractions of a second the offsetting of all coordinates one after the other has no disadvantageous Effects on the accuracy of the route control system.

Ausschnittweise sind in Fig. 3 vier Ziffernstellen in logischer Schaltungsausführung gezeigt. Jede Ziffernstelle besteht aus einer Tetrade, also vier Speichern, wovon jedem ein UND-Glied nachgeordnet ist. Die UND-Glieder aller in der Zeile 1 angeordneten Ziffernstellen sind an einer gemeinsamen Zeilenleitung am ersten Ausgang des Ringzählers Z1 angeschlossen. In gleicher Weise sind die UND-Glieder aller in der Zeile 2 angeordneten Ziffemstellen an einer gemeinsamen ZeilenleitungExcerpts from four digits are shown in Fig. 3 in a logical circuit design. Every Digit consists of a tetrad, i.e. four memories, each of which is followed by an AND element is. The AND gates of all digits arranged in line 1 are at a common Row line connected to the first output of the ring counter Z1. In the same way they are AND elements of all digits arranged in row 2 on a common row line

ίο am zweiten Ausgang des Ringzählers Zl angeschlossen. Außerdem sind alle UND-Glieder der Ziffemstellen der Spalteil gemeinsam auf den ersten Ausgang des Ringzählers Z 2 geführt und gleichermaßen liegen die UND-Glieder aller Ziffernstellen der Spalte 12 gemeinsam am zweiten Ausgang des Ringzählers Z 2. Die Ausgänge aller UND-Glieder, die innerhalb der Tetraden gleichwertige Binärstellen darstellen, führen über ODER-Glieder auf den Innenrechner 21. Der Innenrechner 21 hat in diesem Falle, da eine Ziffernstelle als Tetrade auftritt, vier den Binärstellen der Tetraden zugeordnete Eingänge.ίο connected to the second output of the ring counter Zl. In addition, all AND elements of the digits in the column are common to the first output of the ring counter Z 2 out and equally the AND gates of all digits are the column 12 together at the second output of the ring counter Z 2. The outputs of all AND elements, which represent equivalent binary digits within the tetrads have OR elements on the internal computer 21. The internal computer 21 has in this case, since a digit occurs as a tetrad, four inputs assigned to the binary digits of the tetrads.

Ein gleicher Ausschnitt mit vier Ziffemstellen in zwei Spalten und zwei Zeilen ist in Fig. 4 als Schaltvariante mit Kontakten dargestellt. Die Kontakte können beispielsweise Kontakte eines Schrittschaltwerkes, eines Relaisspeichers oder Dekadenschalters sein, mit welchem die Lagewerte vorgegeben werden. Jede Ziffernstelle besteht wiederum aus einer Tetrade mit vier Kontakten. Die Kontakte in einer Zeile 1, 2 sind über Dioden (UND-Bedingungen) gemeinsam an einer Zeilenleitung am ersten Ausgang des Ringzählers Z1 angeschlossen. In gleicher Weise sind die Kontakte der Zeile 2 am zweiten Ausgang des Ringzählers Z1 angeschlossen. Weil in einer Tetrade zur Darstellung einer Dezimalen die Binärstellen 2- und 2³ nicht gleichzeitig auftreten, können für beide Binärstellen die Kontakte an einer Diode angeschlossen werden. In jeder Spalteil, 12 sind die Kontaktausgänge der innerhalb der Tetraden gleichwertigen Binärstellen zusammengeschaltet. Die vier in jeder Spalte 11, 12 entstehenden Ausgänge sind auf ODER-Glieder geführt, deren weitere Eingänge gemeinsam an der Spaltenaufrufleitung angeschlossen sind. Den ODER-Gliedern sind Negatoren nachgeschaltet. Die Ausgänge der Negatoren aller Spalten, die gleichen Binärstellen einer Tetrade zugeordnet sind, führen über ein ODER-Glied auf den Innenrechner 21.An identical section with four digits in two columns and two rows is shown in FIG. 4 as a switching variant with contacts. The contacts can be, for example, contacts of a stepping mechanism, a relay memory or a decade switch, with which the position values are specified. Each digit consists in turn of a tetrad with four contacts. The contacts in a row 1, 2 are connected together via diodes (AND conditions) to a row line at the first output of the ring counter Z1. In the same way, the contacts of line 2 are connected to the second output of the ring counter Z1. Because the binary digits 2 and 2 ³ do not appear at the same time in a tetrad to represent a decimal, the contacts for both binary digits can be connected to a diode. In each gap part 12, the contact outputs of the binary digits that are equivalent within the tetrads are interconnected. The four outputs produced in each column 11, 12 are routed to OR gates, the other inputs of which are jointly connected to the column call line. The OR gates are followed by negators. The outputs of the negators of all columns, which are assigned to the same binary digits of a tetrad, lead to the internal computer 21 via an OR element.

Dieser ist in diesem Beispiel ebenfalls zur parallelen Verrechnung einer Tetrade ausgelegt. Bei der dargestellten Schaltungsanordnung werden die inversen Ausgangssignale der Zähler Zl und Z 2 verwendet.In this example, this is also designed for the parallel calculation of a tetrad. In the case of the Circuit arrangement, the inverse output signals of the counters Zl and Z 2 are used.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

209 549/177209 549/177

Claims

Patent claims:

1. Numerical path control system, in particular for machine tools, with an operation counter for serial information processing and an internal computer, whereby the numbers to be calculated, which are stored as position values or pre-switch-off values or occur in a cyclical sequence, are fed to the internal computer and, after clearing, are transferred to a computer memory, and the carry output from the highest digit for the direction decision is fed to a direction memory and the potential change of the carry output is fed to an output unit, to whose outputs the relays for the speed levels of the drive are connected, characterized in that the operation counter consists of two ring counters (Zl, Z 2), that the digit memory of the stored or cyclically occurring values are connected to one another in a matrix-like manner that each output of the first ring counter (Zl) is assigned a line (1 to 5) assigned to the individual stored values net is and each column (11 to 14) is connected to an output of the second ring counter (Z 2) that the stepping input of the second ring counter (Z 2) is connected to an output of the first ring counter (Zl), which after each Counting circulation emits a signal that the outputs of all memories are connected to the input of the internal computer (21) via an OR element (20), that the numbers (2 to 5) except for the first line (1) each with a carry memory ( Ü2 to Ü S) whose inputs are connected to the carry output

(23) and its output (24) to an input

(24) is connected for the carry over of the internal computer (21), and that the output of the carry memory (U 5 of the highest digit of the last value to be calculated) is led to an input of an AND element (25), the other inputs of which are connected to the last Counting level outputs (5,14) of the two ring counters (Zl, Z 2) are connected and the output of which is connected to the output unit (26) for advancing it.

2. Numerical route control system according to claim 1, for controlling multiple coordinates, characterized in that the outputs of the second ring counter (Z 2) for calling up the column lines are connected to the digits of the numbers of all coordinates and that a further counter is provided, its outputs the row lines of the numbers of a coordinate with the outputs (1 to 5) of the first ring counter connects.

3. Numerical route control system according to claim 1 or 2, characterized in that the last output (5) of the first ring counter (Zl) is connected to the row line of the actual value is and that the output unit (26) except with the relay for the speed levels is connected to the direction memory (27).

4. Numerical route control system according to claim 1 or 2, characterized in that the last output (5) of the first ring counter (Zl) is connected to the line line of the pre-cutoff values and that the output of the carry memory (U 4 ) is connected to the direction memory.

5. Numerical route control system according to one of claims 1 to 3, characterized in that that the output unit (26) is designed as a counter.

6. Numerical route control system according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the lines for the pre-switch-off values are preceded by AND gates (31 and 32) Inputs of the corresponding counter output (4 or 5) of the first ring counter (Zl) connected and its other inputs to the associated outputs (28, 29) of the output unit (26) are connected.

7. Numerical route control system according to one of claims 1 to 6, characterized in that that the ring counters ('ZI, Z2) a counter for Generation of auxiliary clocks is connected upstream.