DE1486927C

DE1486927C - Drive device for moving a point relative to a surface by means of a compound slide

Info

Publication number: DE1486927C
Authority: DE
Inventors: Hugo Anthony Peekskill N. Y. Panissidi (V.St.A)
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Publication date: 1972-09-21

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen eines Punktes relativ zu einer Fläche mittels eines Kreuzschlittens, der einen Zeichenstift oder ein Bearbeitungswerkzeug tragen kann, wobei die Bewegung in jeder Koordinatenrichtung durch je einen Seilzug übertragen wird und für jede Koordinatenrichtung zwei voneinander unabhängige Antriebe vorgesehen sind.The invention relates to a drive device for moving a point relative to a surface by means of a compound slide that can carry a pen or a processing tool, wherein the movement in each coordinate direction is transmitted by a cable pull and for each coordinate direction two independent drives are provided.

Eine derartige Vorrichtung ist Gegenstand des älteren deutschen Patentes 1 218 245.Such a device is the subject of the earlier German patent 1,218,245.

Verschiedentlich ist es erforderlich, einen Punkt in einer Ebene entlang einer vorgegebenen Bahn zu bewegen. Eine derartige Aufgabe hat beispielsweise eine automatische Zeichenmaschine zu lösen, bei der ein Schreibstift über ein Blatt Papier entlang einer durch geeignete Steuersignale vorgegebenen Bahn bewegt wird. Ein derartiges Problem tritt auch bei der automatischen Bewegungssteuerung eines Drchstahles an Drehautomaten oder bei der Bewegungssteuerung des Schneidbrenners bei automatischen Schneidanlagen auf. In den vorgenannten Fällen wird gewöhnlich dieSometimes it is necessary to move a point in a plane along a given path. Such a task has to be solved, for example, by an automatic drawing machine in which a Pen moved over a sheet of paper along a path predetermined by suitable control signals will. Such a problem also arises with the automatic movement control of a cutting steel Automatic lathes or the motion control of the cutting torch in automatic cutting systems on. In the aforementioned cases, the

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Bewegungsbahn des Punktes durch Cartesische Ko- genannten Kolbenaddierers ausgleicht, und daß mitThe movement path of the point is compensated for by the Cartesian piston adder, and that with

ordinaten bestimmt. Die Bahn des zu bewegenden dem Zahnriemen über ein prallel zu dem zugeord-ordinates determined. The path of the toothed belt to be moved over a parallel to the assigned

Punktes wird hierbei in der x- und y-Richtung durch neten Riementrum des Zahnriemens geführtes undThe point is guided through the belt section of the toothed belt in the x and y directions and

einen Kreuzstangenmechanismus, gesteuert durch arretierbares Verbindungsglied ein weiterer Kolben-Eingangssignale, bestimmt. Wenn nur die Lage ein- 5 addierer verbunden ist, dessen anderes Ende gestell-a cross bar mechanism, controlled by a lockable connecting link, a further piston input signals, definitely. If only the layer of an adder is connected, the other end of which is

zelner Punkte gesteuert werden soll, wie dies z. B. seitig festgelegt ist.individual points should be controlled, as z. B. is set on the side.

bei Koordinatenbohrwerken üblich ist, ist die Steue- Weitere Merkmale der Erfindung sind den An-is common with jig boring mills, the control is more features of the invention are the

rung des beweglichen Punktes, in diesem Falle des Sprüchen zu entnehmen.tion of the moving point, in this case the saying.

Bohrwerkzeuges, einfach gestaltbar, da die Bahn Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nach-Drilling tool, easy to design, since the track An embodiment of the invention is according to

zwischen zwei einzunehmenden Bohrstellungen aus- io stehend näher beschrieben. Es zeigtDescribed in more detail standing between two drilling positions to be taken. It shows

schließlich aus geraden Linien, die in der x- oder F i g. 1 ein Schema eines Kreuzschienenmechanis-finally from straight lines, which in the x or F i g. 1 a diagram of a crossbar mechanism

y-Richtung verlaufen, bestehen kann. Wenn jedoch mus mit seinen Antriebselementen,y-direction can exist. If, however, with its drive elements,

nicht die Lage einzelner Punkte, sondern, wie bereits F i g. 2 bis 9 Beispiele von mit dem Mechanis-not the position of individual points, but, as already shown in FIG. 2 to 9 examples of using the mechanism

erwähnt, die Bewegungsbahn des Punktes gesteuert mus nach F i g. 1 ausführbaren Bewegungsbahnenmentioned, the trajectory of the point must be controlled according to FIG. 1 executable movement paths

werden soll, wie dies beispielsweise bei Zeichen- 15 undshould be, as is the case with characters 15 and

maschinen erforderlich ist, muß der Antriebs- Fig. 10 und 11 Einzelheiten verschiedener Baumechanismus des Schreibstiftes kreisbogenförmige, gruppen des Mechanismus nach Fig. 1.
elliptische und nicht in der x- oder y-Richtung ver- Der Kreuzschienenmechanismus besteht aus der laufende schräge, geradlinige Bahnen ausführen kön- x-Stange 10 und der y-Stange 12. Die x-Stange 10 ist nen. In diesem Falle ist ein kombinierter Antrieb 20 an ihren beiden Enden mit dem Seil 14 verbunden, des x- und des y-Mechanismus erforderlich. Wenn das über die Rollen 16, 18, 20, 22, 24 und 28 geführt der Schreibstift in der x- und in der y-Richtung ist, die frei drehbar an dem stationären Rahmen 8 gleichzeitig mit gleicher Augenblicksgeschwindigkeit gelagert sind. Jede Bewegung des Seiles 14 ergibt eine bewegt wird, ergibt sich eine innerhalb des Koordi- entsprechende Bewegung der .t-Stange 10 in horizonnatensystems unter 45° geneigte geradlinige Bahn. 25 taler Richtung. Die y-Stange 12 ist an ihren beiden Weit schwieriger ist die Steuerung, wenn ein Kreis Enden mit dem Seil 30 verbunden, das über die RoI- oder eine Ellipse oder ein Teil derselben zu zeichnen len 32, 34, 36, 38, 40 und 42 geführt ist, die ebenist. Hierfür wird gewöhnlich die Bahn durch eine falls frei drehbar am stationären Rahmen 8 gelagert Serie kurzer, gerader Linien gebildet, die Sehnen der sind. Jede Bewegung des Seiles 30 erzeugt eine entzu beschreibenden Kurve bilden. Es entsteht also eine ₃₀ sprechende Bewegung der y-Stange 12 in vertikaler angenäherte Kurve, deren Ungenauigkeit um. so ge- Richtung. Die Platte 44 ist sowohl an der x-Stange ringer ist, je größer die Anzahl der Sehnen ist. Je- 10 als auch an der y-Stange 12 verschiebbar befestigt doch erfordert dies wiederum eine sehr große An- mit Hilfe von Rädchen oder ähnlichen Elementen, zahl einzelner Eingangssignale, die den Antriebs- die eine Verschiebung der Platte entlang einer jeden elementen zuzuführen ist. Bei automatischen Syste- ₃₅ der beiden Stangen gestatten. Sowohl für die ;r-Stange men, die durch Lochband, Magnetband od. ä. ge- 10 als auch die y-Stange 12 ist je ein Antriebsmechasteuert werden, muß demnach ein großer Prozent- nismus vorgesehen. Der eine Antriebsmechanismus satz der Speicherebene des Bandes für die Aufnahme ist mit dem Seil 14 verbunden und der andere mit der Programmschritte vorgesehen werden, die not- dem Seil 30. Der für die Verschiebung der Λτ-Stange wendig sind, um Kreise oder Ellipsen zu erzeugen, ₄₀ 10 vorgesehene ^-Antriebsmechanismus weist die an wobei trotz des für die Erzeugung von Kreisen und dem Rahmen 8 befestigte Schiene 46 auf, die- von Ellipsen großen zeitlichen Aufwandes die auf diese der Hülse 48 umfaßt wird, so daß letztere entlang der Weise erzeugten Kurven letztlich doch nur Annähe- Schiene 46 verschiebbar ist. Entlang der Schiene 46 rungskurven an die mathematisch genaue Form dar- ist auch die Kulisse 50 mit ihrem Schlitz 52 geführt, stellen. 45 die mit dem Rad 54 und dem in demselben befestig-Es ist die Aufgabe der Erfindung, einen Steuer- ten und in den Schlitz 52 ragenden Bolzen 56 ein mechanismus für den Antrieb des zu bewegenden Kreuzschleifengetriebe bildet, das in bekannter Weise Schreibstiftes oder Werkzeuges zu schaffen, der ma- eine gleichförmige Drehung in eine hin- und herthematisch genaue Kreise, Ellipsen, Teile dieser Kur- gehende Schubbewegung der Kolbenstange mit sinoiven und beliebig schrägliegende Geraden innerhalb 50 dischem Bewegungsgesetz umwandelt. Das Rad 54 kürzester Zeit erzeugt und mit relativ wenigen digi- ist frei drehbar an dem Rahmen 8 gelagert. Die. Kutalen Eingangssignalen auskommt. Diese Aufgabe löst lisse 50 ist über den Kolbenaddierer 58 fest mit der die Erfindung dadurch, daß jeder Seilzug über je ein Hülse 48 verbunden. Dem anderen Ende der Hülse parallel zum zugeordneten Seiltrum geführtes und 48 gegenüberliegend ist der Arm 60 ebenfalls entlang arretierbares Verbindungsglied an je einem Kolben- 55 der Schiene 46 verschiebbar gelagert und ist durch addierer angeschlossen ist, dessen anderes Ende mit den zweiten Teil des Kolbenaddierers 58 mit der der in der gleichen Richtung wie das genannte Ver- Hülse 48 verbunden. · ■ "
bindungsglied verschiebbaren Kulisse je eines Kreuz- Unter einem Kolbenaddierer ist eine Mehrzahl von Schleifengetriebes verbunden ist, dessen Kulissenstein untereinander verbundenen Zylindern zu verstehen, radial in bezug auf die Kurbelachse des genannten 60 von denen ein jeder entweder einen einzigen Kolben Getriebes verschieb- und arretierbar ist, daß die Kur- oder zwei in je einer separaten Kammer innerhalb bein beider Kreuzschleifengetriebe durch einen end- eines Zylinders angeordnete, mit ihren kolbenlosen Zahnriemen od. dgl. formschlüssig miteinander stangenlosen Stirnseiten einander zugewandte Kolben verbunden sind, daß in dem einen zwischen den aufnimmt.Machines is required, the drive must Fig. 10 and 11 details of various construction mechanisms of the pen arc-shaped, groups of the mechanism of FIG.
elliptical and not in the x- or y-direction. The crossbar mechanism consists of the running inclined, rectilinear paths. x-rod 10 and the y-rod 12. The x-rod 10 is nen. In this case, a combined drive 20 is connected to the cable 14 at both ends, the x and y mechanisms are required. When this is done via the rollers 16, 18, 20, 22, 24 and 28, the pen is in the x and y directions, which are freely rotatably mounted on the stationary frame 8 at the same time at the same instantaneous speed. Each movement of the cable 14 results in a movement, results in a straight path inclined at 45 ° within the coordinate corresponding to the movement of the .t rod 10 in the horizontal system. 25 thalers direction. The y-bar 12 is at both of them Much more difficult to control is when a circle is connected to the rope 30 ends that draw over the RoI or an ellipse or part of the same len 32, 34, 36, 38, 40 and 42 is guided, which is flat. For this purpose, the path is usually formed by a series of short, straight lines, if freely rotatable on the stationary frame 8, which are the tendons of the. Each movement of the rope 30 creates a curve to be described. There arises therefore a ₃₀ to speaking movement of the Y-rod 12 in the vertical approximate curve whose inaccuracy. so in the direction. The plate 44 is wrestler on both the x-bar, the greater the number of tendons. Each 10 and attached displaceably to the y-rod 12, but this in turn requires a very large number of individual input signals, which are to be fed to the drive and the one displacement of the plate along each element, with the aid of cogs or similar elements. In the case of automatic systems, allow ₃₅ the two bars. A large percentage must therefore be provided for both the r-rods, which are controlled by perforated tape, magnetic tape or the like, and the y-rod 12, each with a drive mechanism. The one drive mechanism set of the storage level of the tape for the recording is connected to the cable 14 and the other with the program steps are provided, the necessary cable 30. Which are manoeuvrable for the displacement of the Λτ rod to generate circles or ellipses , ₄₀ 10 provided ^ -drive mechanism on, in spite of the rail 46 attached to the generation of circles and the frame 8, the large expenditure of time that is encompassed by ellipses on these of the sleeve 48, so that the latter generated along the way Curves ultimately only approach rail 46 is displaceable. Along the rail 46 approximation curves to the mathematically precise shape is also the link 50 is guided with its slot 52. It is the object of the invention to provide a control and pin 56 protruding into the slot 52, a mechanism for driving the cross-loop gear to be moved, which in a known manner can be used to supply a pen or tool create, which converts a uniform rotation into circles, ellipses, parts of this cursory pushing movement of the piston rod with sinusoidal and inclined straight lines within 50 dic's law of motion. The wheel 54 generated in the shortest possible time and with relatively few digits is freely rotatable on the frame 8. The. Kutalen input signals. This object is achieved by lisse 50 via the piston adder 58 with which the invention is connected in that each cable pull is connected via a sleeve 48 each. The other end of the sleeve, which is parallel to the associated cable run and 48 opposite, the arm 60 is also slidably mounted along a lockable connecting member on each piston 55 of the rail 46 and is connected by an adder, the other end of which is connected to the second part of the piston adder 58 that of the in the same direction as the said Ver sleeve 48 connected. · ■ "
A piston adder is connected to a plurality of loop gears, the sliding block of which is to be understood as cylinders connected to one another, radially with respect to the crank axis of said 60, each of which can be displaced and locked in a single piston gearing, that the cure or two pistons facing each other rodless end faces are connected to each other in a separate chamber within leg of both cross-loop gears by an end of a cylinder, with their pistonless toothed belt or the like.

beiden Kurbeln verlaufenden Trum des Zahnriemens 65 In F i g. 1 sind die einzelnen Zylinder des Kolbenein Kolbenaddiererund im anderen Trum eine Zahn- addierers 58 mit den Bezugszeichen 64, 66, 68, 70, riemenlängenausgleichsvorrichtung angeordnet ist, die 72, 74, 76, 78, 80, 82 und 84 bezeichnet. Jeder dieser den Verschiebeweg des Ausgangsgliedes des zuletzt Zylinder mit Ausnahme des Zylinders 80 ist durchtwo cranks extending strand of the toothed belt 65 in F i g. 1 are the individual cylinders of the piston Piston adder and in the other strand a tooth adder 58 with the reference numerals 64, 66, 68, 70, belt length compensation device is arranged, the 72, 74, 76, 78, 80, 82 and 84 designated. Each of these the displacement path of the output member of the last cylinder with the exception of cylinder 80 is through

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eine Trennwand in zwei Kammern unterteilt, von Der y-Antriebsmechanismus ist genau so wie dera partition divided into two chambers, by the y-drive mechanism is exactly like the

denen eine jede je einen Kolben enthält, deren kolben- eben beschriebene ^-Antriebsmechanismus ausgebik stangenlosen Stirnseiten einander zugewandt sind. det, was bedeutet, daß die Schiene 86 fest mit dem Ein derartiger Kolbenaddierer ist in der deutschen Rahmen 8 verbunden ist und der Schiene 46 ent-Auslegeschrift 1 176 198 sowie in der deutschen 5 spricht. Die Hülse 88 entspricht der Hülse 48 und die Offenlegungsschrift 1 499 161 beschrieben. Der Zy- Kulisse 90 der Kulisse 50. Die Kulisse 90 bildet ebenlinder 80 enthält nur einen einzigen Kolben. Jeder falls mit dem in ihrem Schlitz 92 ragenden, in dem der Zylinder weist eine Einlaß- und eine Auslaß- Rad 94 befestigten Bolzen 96 ein Kreuzschleifenöffnung auf, durch welche eine Flüssigkeit ein- bzw. getriebe. Das Rad 94 ist drehbar an dem Rahmen 8 ausströmen kann. Die Flüssigkeit steht durch eine io gelagert. Die Kulisse 90 ist mit der Hülse 88 durch Pumpe unter Druck und wird mit Hilfe von Ventilen den Kolbenaddierer 98 verbunden, der dem Kolben- und einer Speicherbehälteranordnung gesteuert. Wenn addierer 58 entspricht. Der Arm 100 entspricht dem die Flüssigkeit unter Druck in einen Zylinder ein- Arm 60 und nimmt anstatt des Seiles 14 das Seil 30 geführt wird, bewegt sich der Kolben mit seiner fest auf.each of which contains a piston, whose piston drive mechanism, which has just been described, faces each other with rodless end faces. det, which means that the rail 86 is firmly connected to the A piston adder of this type is in the German frame 8 and the rail 46 ent-Auslegeschrift 1 176 198 as well as in the German 5 speaks. The sleeve 88 corresponds to the sleeve 48 and the laid-open specification 1 499 161 described. The Zy link 90 of the link 50. The link 90 also forms 80 contains only a single piston. In each case with the bolt 96 which projects into its slot 92 and in which the cylinder has an inlet and an outlet wheel 94 attached bolt 96 has a cross-loop opening through which a fluid is driven in or out. The wheel 94 is rotatable on the frame 8 can flow out. The liquid is stored by an io The link 90 is pressurized with the sleeve 88 by a pump and, with the aid of valves, is connected to the piston adder 98, which controls the piston and a storage container arrangement. When adder equals 58. The arm 100 corresponds to the fluid under pressure in a cylinder arm 60 and takes the rope 30 instead of the rope 14 , the piston moves with it firmly.

Kolbenstange bis an den durch die andere Stirnseite 15 Der Kolbenaddierer 98 schließt sechs Zylinder ein, des Zylinders gebildeten Anschlag. Wenn die Druck- die ebenfalls elf getrennte Zylinderräume 102, 104, flüssigkeit aus dem Zylinder ausströmen kann, kehrt 106, 108, 110, 112, 114, 116, 118, 120 und 122 der Kolben in seine ursprüngliche Lage zurück. Die aufweisen. Jeder der angeführten Zylinderräume ist Pumpe, der Speicherbehälter, die Ventile und die ver- doppelt so lang wie der vorhergehende. Der Zylinderschiedenen Leitungen sind in F i g. 1 nicht dargestellt, 20 raum 102 weist eine lichte Länge von 0,4 mm auf, da deren Aufbau und Wirkungsweise bekannt sind. so daß nach der genannten Gesetzmäßigkeit der Jeder Zylinder ist zweimal so lang als die Länge des Zylinderraum 122 409,16 mm lang ist. Die Kolbenvorhergehenden Zylinders, so daß bei einer lichten stangen innerhalb eines jeden Zylinderraumes sind in Länge des Zylinders 64 von 0,4 mm die lichte Länge an sich bekannter Weise durch eine Druckflüssigkeit des Zylinders 66 0,8 mm, die lichte Länge des Zy- 25 bewegbar. Die Wirkungsweise des Kolbenaddierers, linders 68 1,6 mm, die lichte Länge des Zylinders 70 98 entspricht völlig der des weiter oben ausführlich 3,2 mm usw. beträgt, so daß schließlich die lichte beschriebenen Kolbenaddierers 58. An dem Seil 30, Länge des Zylinders 84 409,16 mm beträgt. Diese das durch den Arm 100 bewegt wird, ist die y-Stange Längenfortschreitung wird als binäre Progression be- befestigt.Piston rod up to the stop formed by the other end face 15. The piston adder 98 includes six cylinders, the cylinder. When the pressure fluid, which is also eleven separate cylinder chambers 102, 104, can flow out of the cylinder, the piston returns 106, 108, 110, 112, 114, 116, 118, 120 and 122 to its original position. The exhibit. Each of the listed cylinder spaces is the pump, the storage tank, the valves and twice as long as the previous one. The various lines of the cylinder are shown in FIG. 1 not shown, 20 space 102 has a clear length of 0.4 mm, since its structure and mode of operation are known. so that according to the law mentioned, each cylinder is twice as long as the length of the cylinder chamber 122 is 409.16 mm long. The piston of the preceding cylinder, so that with a clear rod within each cylinder space, the length of the cylinder 64 is 0.4 mm, the clear length is known per se by a pressure fluid of the cylinder 66 is 0.8 mm, the clear length of the cylinder moveable. The operation of the piston adder, Linders 68 1.6 mm, the clear length of the cylinder 70 98 corresponds completely to that of the above in detail 3.2 mm, etc., so that finally the clear piston adder 58 described. On the cable 30, length of the Cylinder 84 is 409.16 mm. This, which is moved by the arm 100 , is the y-bar length progression is attached as a binary progression.

zeichnet. 30 Wenn die x-Stange 10 bewegt wird, wird die Plattedraws. 30 When the x-bar 10 is moved, the plate becomes

Wenn alle Kolben sich in ihrer Ausgangsstellung 44 um den gleichen Betrag in der x-Richtung verbefinden, nimmt der Kolbenaddierer seine Null-Stel- schoben. Wird dagegen die y-Stange 12 bewegt, wird lung ein. Durch Verschiebung einzelner oder meh- die Platte 44 um den gleichen Betrag in der y-Richrerer Kolben kann somit der gesamte Kolbenaddierer tung verschoben. Es muß betont werden, daß trotz 58 eine Verstellbewegung von 0,4 bis 818,36 mm 35 der Verschiebbarkeit der Kulisse 50 des x-Antriebsin Schritten von 0,4 mm Länge erzeugen. Wenn z. B. mechanismus und der Kulisse 90 des y-Antriebsder Kolben des Zylinders 64 betätigt wird, wird der mechanismus entlang den Schienen 46 bzw. 86 die gesamte Kolbenaddierer um 0,4 mm verschoben. Da- genannten Kulissen 50, 90 bei einer Betätigung der durch wird der mit dem Kolbenaddierer 58 ver- zugeordneten Kolbenaddierer nicht bewegt werden, bundene Arm 60 ebenfalls um 0,4 mm verschoben. 40 Dies ist nur erreichbar durch die Schlitze 52 und 92, Wird die Kolbenstange des Zylinders 82 betätigt, be- in welche die Bolzen 56 und 96 ragen. Wenn der trägt folglich der Bewegungsweg des Armes 60 Bolzen 56 in der Rotationsachse des Rades 54. an-204,8 mm. Es ist nun ersichtlich, daß bei gleichzeiti- geordnet ist, wird trotz Rotation des Rades 54 keine ger Verschiebung mehrerer Kolben der Kolbenaddie- Bewegung durch den Bolzen 56 auf die Kulisse 50 rer einen Verschiebeweg erzeugt, der gleich ist der 45 übertragen. Das gleiche gilt für den in dem Rad 94 Summe der Verschiebewege der einzelnen Kolben. angeordneten Bolzen 96. Das Rad 54 weist die Füh-When all pistons are connected by the same amount in the x-direction in their starting position 44, the piston adder takes its zero position. If, on the other hand, the y-rod 12 is moved, a mentation is established. By shifting individual or multiple plates 44 by the same amount in the y-Richrerer piston, the entire piston adder device can thus be shifted. It must be emphasized that despite 58 an adjustment movement of 0.4 to 818.36 mm 35 produce the displaceability of the link 50 of the x-drive in steps of 0.4 mm in length. If z. B. mechanism and the link 90 of the y-drive of the piston of the cylinder 64 is actuated, the mechanism is moved along the rails 46 and 86, the entire piston adder by 0.4 mm. Said links 50, 90, when the arm 60 is actuated, the piston adder associated with the piston adder 58 will not be moved, likewise displaced by 0.4 mm. 40 This can only be achieved through the slots 52 and 92. If the piston rod of the cylinder 82 is actuated, the bolts 56 and 96 protrude into it. If the consequently carries the movement path of the arm 60 bolts 56 in the axis of rotation of the wheel 54th at-204.8 mm. It can now be seen that with simultaneous order, despite the rotation of the wheel 54, no slight displacement of several pistons of the piston add movement is generated by the bolt 56 on the link 50 and a displacement path that is the same as that of 45 is transmitted. The same applies to the sum of the displacement paths of the individual pistons in wheel 94. arranged bolt 96. The wheel 54 has the guide

Die eine Kolbenstange des Zylinders 64 ist mit der rungsschiene 55 auf, entlang welcher der Bolzen 56 Kulisse 50 verbunden, die ihrerseits über den Bolzen verschiebbar ist; ebenso besitzt das Rad 94 die Füh-56 mit dem an dem Rahmen 8 gelagerten Rad 54 ver- rungsschiene 95, entlang welcher der Bolzen 96 bebunden ist. Somit wird bei einer Verschiebung irgend- 50 wegbar ist. Wie weiter unten genau erklärt ist, kann eines Kolbens der Zylinder 64, 66, 68, 70, 72, 74, jeder der beiden Bolzen 56 bzw. 96 entlang seiner zu-76, 78 oder 80 die Hülse 48 entlang der Schiene 46 geordneten Führungsschiene 55 bzw. 95 aus der Rorelativ zum Rahmen 8 verschoben. Die Hülse 48 ist tationsachse seines Rades 54 bzw. 94 bewegt werden, über die Kolben der Zylinder 82 und 84 mit dem Nach der Verstellung der Bolzen 56 bzw. 96 sind die-Arm 60 verbunden. Somit kann der Arm 60, ähnlich 55 selben unverrückbar an ihren Führungsschienen bewie eben beschrieben, relativ zum Rahmen 8 ver- festigt. Wird bei einer Stellung des Bolzens 56 außerschoben werden. Durch das Seil 14 wird eine Ver- halb der Rotationsachse des Rades 54 das letztere Schiebung des Armes 60 auf die Λτ-Stange 10 über- gedreht, wird die Kulisse 50 entlang der Schiene 46 tragen, die somit um den gleichen Betrag wie der hin- und herverschoben. Die gleiche Strecke, die der Kolbenaddierer 58 verschoben wird. Wenn die KoI- ⁶° Bolzen 56 während seiner Umlaufbewegung in der ben innerhalb der Zylinder 82 und 84 ebenfalls einen auf den Schlitz 52 gefällten Lotrechten zurücklegt, Arbeitshub ausführen, wird der Arm 60 ent- legt auch die Kulisse 50 entlang der Schiene 46 zusprechend deren Verschiebeweg gegenüber der rück. Das eben Gesagte gilt auch für die Kulisse 90, Hülse 48 verschoben. Aus Platzgründen sind die Zy- wenn auf dem Rad 94 der Bolzen 96 außermittig einlinder 82 und 84 auf der anderen Seite der Hülse 48 65 gestellt ist. Da die Kulisse 50 mit dem Arm 60 über angeordnet. Es ist jedoch auch möglich, die beiden den ^-Antriebsmechanismus verbunden ist, wird bei genannten Zylinder in Fortsetzung an den Zylinder der zuletzt beschriebenen Drehung des Rades 54 auch 80 anzuordnen. der Arm 60 eine Bewegung mit sinusförmigem Ge-One piston rod of the cylinder 64 is connected to the guide rail 55, along which the bolt 56 is connected to the link 50, which in turn is displaceable over the bolt; Likewise, the wheel 94 has the guide 56 with the wheel 54 mounted on the frame 8, along which the bolt 96 is tied. Thus, in the event of a displacement, it is somehow movable. As explained in detail below, can be a piston of the cylinder 64, 66, 68, 70, 72, 74, each of the two bolts 56 and 96 along its to-76, 78 or 80, the sleeve 48 ordered along the rail 46 guide rail 55 or 95 moved from the Rorrelative to frame 8. The sleeve 48 is the axis of its wheel 54 and 94, respectively, can be moved via the pistons of the cylinders 82 and 84 with which after the bolts 56 and 96 have been adjusted, the arms 60 are connected. Thus, the arm 60, similar to the same, can be fixed immovably on its guide rails as just described, relative to the frame 8. Will be pushed out when the pin 56 is in one position. By the rope 14, a comparison is half 54 is rotated to the rotation axis of the wheel, the latter shift of the arm 60 on the rod 10 Λτ exceeded, the link 50 will carry along the rail 46, thus the same amount as the reciprocating and pushed out. The same distance that the piston adder 58 is moved. When the KoI- ⁶ ° bolt 56 during its orbital movement in the ben within the cylinders 82 and 84 also covers a vertical fell on the slot 52, perform a working stroke, the arm 60 is also removed the link 50 along the rail 46 corresponding to it Displacement towards the back. What has just been said also applies to the link 90, sleeve 48 displaced. For reasons of space, the cy- if on the wheel 94 the bolt 96 is placed eccentrically in one cylinder 82 and 84 on the other side of the sleeve 48 65. Since the link 50 is arranged with the arm 60 over. However, it is also possible for the two to be connected to the ^ -drive mechanism, in which case the rotation of the wheel 54 described last is also to be arranged 80 in continuation of the cylinder mentioned. arm 60 has a sinusoidal motion

schwindigkeitsverlauf ausführen. In ähnlicher Weise ist die Kulisse 90 über dem /-Antriebsmechanismus mit dem Arm 100 verbunden, so daß bei einer Drehung des Rades 94 der Arm 100 eine Bewegung mit sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf ausführt. Die Größe des Hubes, die der Arm 60 ausführt, ist gleich zweimal die Entfernung des Bolzens 56 von der Rotationsachse des Rades 54. Ebenso entspricht die Hubgröße des Armes 100 der doppelten Entfernung des Bolzens 96 von der Rotationsachse des Rades 94. An dem Arm 60 ist das Seil 14 befestigt, so daß der Bewegung des Armes 60 die ^-Schiene 10 folgt und dieselbe ebenfalls eine Hin- und Herbewegung in der ^-Richtung mit einem sinusförmigen Geschwindigkeitsverlauf ausführt, wenn das Rad 54 rotiert. Die gleiche Hin- und Herbewegung führt auch die y-Stange 12 aus, jedoch in y-Richtung, wenn das ihr zugeordnete Rad 94 rotiert.run speed curve. In a similar manner, the link 90 is connected to the arm 100 via the drive mechanism, so that when the wheel 94 rotates, the arm 100 executes a movement with a sinusoidal speed profile. The size of the stroke performed by the arm 60, is equal to twice the distance of the pin 56 from the axis of rotation of the wheel 54. Similarly, the lift amount corresponding to the arm 100 of the double distance of the bolt 96 from the rotational axis of the wheel 94. On the arm 60 the cable 14 is attached so that the movement of the arm 60 is followed by the ^ -rail 10 and the same also executes a reciprocating movement in the ^ -direction with a sinusoidal speed profile when the wheel 54 rotates. The y-rod 12 also performs the same back and forth movement, but in the y-direction when the wheel 94 assigned to it rotates.

Bei gleichzeitiger Bewegung der ^-Stange 10 und der y-Stange 12 entsteht eine resultierende Bewegung der Platte 44. Diese Platte 44 führt demnach eine Bewegung aus, die der Kombination der Verschiebung der y-Stange und der y-Stange 12 mit jeweils sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf entspricht. Diese Kombination der sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Richtung erfolgenden Hin- und Herbewegungen mit sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf der Platte 44 ermöglicht das Erzeugen von Kreis- oder Ellipsenbahnen oder von Teilen der beiden genannten Bahnen.With the simultaneous movement of the y-rod 10 and the y-rod 12 , a resulting movement of the plate 44 occurs. This plate 44 accordingly executes a movement that corresponds to the combination of the displacement of the y-rod and the y-rod 12 , each with a sinusoidal velocity curve is equivalent to. This combination of the reciprocating movements occurring both in the vertical and in the horizontal direction with a sinusoidal speed profile of the plate 44 enables circular or elliptical paths or parts of the two mentioned paths to be generated.

In den F i g. 2 und 9 sind Kurvenformen gezeigt, die eine horizontale Hin- und Herbewegung mit sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf eines Punktes und eine vertikale Hin- und Herbewegung mit sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf eines Punktes und die aus den beiden genannten Bewegungen resultierende Bewegung darstellen. Die beiden genannten Bewegungen werden in der weiteren Beschreibung kurz »horizontale Sinusbewegung« und »vertikale Sinusbewegung« genannt. Aus der F i g. 2 ist ersichtlich, daß aus einer horizontalen Sinusbewegung und einer vertikalen Sinusbewegung bei gleicher Phasenlage und gleicher Amplitude eine Gerade resultiert, die unter einem Winkel von 45 °zur x-Achse verläuft.In the F i g. FIGS. 2 and 9 show waveforms representing a horizontal reciprocating motion with a sinusoidal shape Velocity curve of a point and a vertical back and forth movement with a sinusoidal Speed curve of a point and the resulting from the two movements mentioned Represent movement. The two movements mentioned will be brief in the further description Called "horizontal sinus motion" and "vertical sinus motion". From FIG. 2 it can be seen that from a horizontal sinusoidal movement and a vertical sinusoidal movement with the same phase position and the same amplitude results in a straight line running at an angle of 45 ° to the x-axis.

In F i g. 3 sind zwei Sinusbewegungen dargestellt, die in Phase liegen, wobei jedoch die Amplitude der horizontalen Sinusbewegung halb so groß ist, wie die Amplitude der vertikalen Sinusbewegung. Werden diese beiden Bewegungen einander überlagert, entsteht eine Gerade, die mit der Horizontalen einen Winkel von 26,5° einschließt. Daraus folgt, daß bei gleicher Phasenlage der horizontalen und vertikalen Sinusbewegung jedoch bei unterschiedlicher Amplitudengröße der beiden Bewegungen eine Gerade sich als resultierende Bahn ergibt, deren Winkel zur Horizontalen proportional zur Amplitudendifferenz der beiden Sinusbewegungen ist.In Fig. 3 shows two sinusoidal movements that are in phase, but with the amplitude of the horizontal sinusoidal motion is half the magnitude of the vertical sinusoidal motion. Will When these two movements are superimposed on each other, a straight line is created that is one with the horizontal Includes an angle of 26.5 °. It follows that, given the same phase position, the horizontal and vertical Sinus movement, however, a straight line itself when the amplitude of the two movements is different as the resulting path whose angle to the horizontal is proportional to the amplitude difference of the both sinus movements is.

In der F i g. 4 ist die vertikale Sinusbewegung um 180° phasenverschoben zur horizontalen Sinusbewegung, jedoch die Amplituden haben gleiche Größe. Die aus der y- und y-Kurve resultierende Bahn stellt wieder eine Gerade dar, die einen Winkel von 45° mit der Horizontalen einschließt, wobei jedoch im Gegensatz zu der resultierenden Bahn der F i g. 2 die beiden Schenkel vom Scheitelpunkt des Winkels nach links verlaufen. Wenn die Phasendifferenz von 180° der beiden Sinusbewegungen aufrechterhalten bleibt, jedoch die Amplituden sich ändern, entsteht eine nach links geneigte Gerade, die einen Winkel mit der Horizontalen einschließt, der proportional zur Amplitudendifferenz der beiden Sinusbewegungen ist.In FIG. 4 the vertical sinusoidal motion is 180 ° out of phase with the horizontal sinusoidal motion, however the amplitudes are of the same size. The resulting from the y and y curves Path again represents a straight line enclosing an angle of 45 ° with the horizontal, where however, in contrast to the resulting web of FIG. 2 the two legs from the apex of the At an angle to the left. If the phase difference of 180 ° of the two sinus movements is maintained remains, but the amplitudes change, a straight line inclined to the left is created which forms an angle with the horizontal which is proportional to the amplitude difference between the two Sinus movements is.

In F i g. 5 ist die horizontale Sinusbewegung um 90° phasenverschoben gegenüber der vertikalen Sinusbewegung, jedoch die Amplituden beider Bewegungen sind gleich. Die durch Überlagerung der beiden Bewegungen erzielbare Bahn entsprichtIn Fig. 5 the horizontal sinusoidal movement is 90 ° out of phase with the vertical Sinus movement, but the amplitudes of both movements are the same. The by superimposing the corresponds to both movements achievable path

ίο mathematisch genau einem Kreis, dessen Radius so groß ist wie die größte Amplitude der Sinusbewegung. In F i g. 6 beträgt die Phasendifferenz der horizontalen und vertikalen Sinusbewegung ebenfalls 90°, jedoch die Amplituden der beiden Bewegungen sind unterschiedlich groß. Die resultierende Bahn ergibt eine mathematisch genaue Ellipse, deren Hauptachse so groß ist wie die Amplitude der größeren Sinusbewegung und deren Nebenachse so groß ist wie die Amplitude der kleineren Sinusbewegung. Durch entsprechende Amplitudenwahl der beiden Sinusbewegungen sind Ellipsen mit verschiedenen Achsenverhältnissen erzeugbar.ίο mathematically exactly a circle whose radius is so is as large as the greatest amplitude of the sinusoidal motion. In Fig. 6 is the phase difference of the horizontal and vertical sinusoidal motion are also 90 °, but are the amplitudes of the two motions different sized. The resulting path results in a mathematically precise ellipse, the main axis of which is as large as the amplitude of the larger sinusoidal motion and its minor axis is as large as the amplitude of the smaller sinusoidal motion. By choosing the appropriate amplitude for the two sinus movements ellipses with different axis ratios can be generated.

Die in den F i g. 7 bis 9 gezeigten Ellipsen, deren Achsen in einem Winkel zu den Koordinaten verlaufen, sind erzeugbar durch geeignete Größenverhälnisse der Amplituden und der Phasenverschiebungen der beiden Sinusbewegungen. Daraus folgt, daß eine Unzahl von resultierenden Bahnen erzeugbar ist, durch Variieren der Phasenverschiebungen und der Amplitudengrößen zwischen der horizontalen und der vertikalen Sinusbewegung.The in the F i g. 7 to 9 shown ellipses, the axes of which are at an angle to the coordinates, can be generated by suitable size ratios of the amplitudes and the phase shifts of the two sinus movements. It follows from this that a myriad of resulting trajectories can be generated, by varying the phase shifts and amplitude sizes between the horizontal and the vertical sinusoidal motion.

Wie bereits weiter oben beschrieben ist, kann die Platte 44 eine resultierende Bewegung ausführen, die sich aus einer horizontalen und einer vertikalen Bewegung mit sinusförmigem Geschwindigkeitsverlauf ergibt. Die Platte 44 kann somit nach irgendwelchen Bahnen bewegt werden, von denen einige ausgewählte in den F i g. 2 bis 9 dargestellt sind. Die Veränderung der Amplitude ist, wie bereits weiter oben beschrieben, erreichbar durch Verschiebung des Bolzens 56 in von der Rotationsachse des Rades 54 wegweisender Richtung. Das gleiche gilt für die Verschiebung der y-Stange 12 mit Hilfe des Bolzens 96 und des Rades 94. Eine Ausführungsform für die die Ver-Schiebung der genannten Bolzen ermöglichenden Teile ist in den F i g. 10 und 11 dargestellt.As already described above, the plate 44 can execute a resulting movement which results from a horizontal and a vertical movement with a sinusoidal speed profile. The plate 44 can thus be moved in any of the paths, some of which are selected ones shown in FIGS. 2 to 9 are shown. As already described above, the change in the amplitude can be achieved by shifting the bolt 56 in a direction pointing away from the axis of rotation of the wheel 54. The same applies to the displacement of the y-rod 12 with the aid of the bolt 96 and the wheel 94. An embodiment for the parts which enable the displacement of the said bolts is shown in FIGS. 10 and 11 shown.

Die Fig. 10 stellt sowohl einen Schnitt des Armes 60 als auch des Armes 100 dar. An einer Seite des Armes 60 ist der Zylinder 150 befestigt, in dem der Kolben 152 angeordnet ist. Durch den in den Zylinder 150 einmündenden Schlauch 156 kann Druckflüssigkeit in den Zylinder geleitet werden, wodurch der Kolben 152 gegen die eine Seite der Schiene 46 mit für ein Festhalten des Armes 60 ausreichendem Druck zum Anliegen kommt. Wenn der Flüssigkeitsdruck abnimmt, ist der Arm 60 wieder frei entlang der Schiene 46 verschiebbar.Fig. 10 shows both a section of the arm 60 and the arm 100. On one side of the arm 60 , the cylinder 150 is attached, in which the piston 152 is arranged. Pressure fluid can be conducted into the cylinder through the hose 156 opening into the cylinder 150 , as a result of which the piston 152 comes to rest against one side of the rail 46 with sufficient pressure to hold the arm 60 in place. When the fluid pressure decreases, the arm 60 is freely displaceable along the rail 46 again.

Die Fig. 11 stellt eine detaillierte Ansicht des Rades 54, des Bolzens 56, der Schiene 55 und der Kulisse 50 dar. Diese Figur könnte ebensogut das Rad 94, die Schiene 95, den Bolzen 96, und die Kulisse 90 darstellen. Der Bolzen 56 ist in dem Gleitstein 158 befestigt, der im Detail genau so aufgebaut ist, wie der in der Fig. 10 gezeigte Arm 60 oder Arm11 shows a detailed view of the wheel 54, the bolt 56, the rail 55 and the gate 50. This figure could just as well show the wheel 94, the track 95, the bolt 96 and the gate 90. The bolt 56 is fastened in the sliding block 158 , which is constructed in exactly the same way as the arm 60 or arm shown in FIG. 10

100. Der Gleitstein 158 ist frei verschiebbar entlang der Führungsschiene 55, außer wenn durch die Leitung 160 dem in dem Gleitstein 158 gelagerten Kolben Druckflüssigkeit zugeführt wird, wodurch dieser 100. The sliding block 158 is freely displaceable along the guide rail 55, except when pressure fluid is supplied to the piston mounted in the sliding block 158 through the line 160, whereby the piston is supplied with it

209 510/23209 510/23

9 109 10

Kolben gegen die Führungsschiene 55 zum Anliegen von 818,36 mm verschoben werden. Der Arm 130 ist kommt und den Gleitstein 158 und somit den BoI- mit dem Seil 124 verbunden, so daß eine Betätigung zen56 unverrückbar festhält. Es wird nun angenom- des Kolbenaddierers 132 eine Drehung der Räder 54 men, daß es erwünscht ist, den Bolzen 56 auf dem und 94 hervorruft. Die letzteren haben entsprechend Rad 54 von der Rotationsachse des Rades 54 weg- 5 dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Durchzubewegen. Der Kolbenaddierer 132 ist deshalb in messer, durch den ein Umfang gebildet wird, entlang seiner Nullstellung und folglich auch die Räder 54 dem 0,4 mm Bogenlänge einem Winkelgrad ent- und 94, was bedeutet, daß deren Führungsschienen spricht. Somit ergibt der maximale Verstellweg desPiston can be displaced against guide rail 55 to rest 818.36 mm. The arm 130 comes and the sliding block 158 and thus the BoI- connected to the cable 124 , so that an actuation holds zen56 immovably. It is now assumed that the piston adder 132 rotation of the wheels 54 is such that it is desired to cause the bolt 56 on the and 94. Corresponding to wheel 54, the latter have to move away from the axis of rotation of wheel 54 - in the present exemplary embodiment. The piston adder 132 is therefore in diameter, by which a circumference is formed, along its zero position and consequently also the wheels 54 of the 0.4 mm arc length correspond to an angular degree and 94, which means that their guide rails speak. This results in the maximum adjustment path of the

55 und 95 parallel zu den Schienen 46 und 86 Kolbenaddierers 132 eine Winkeldrehung der Räder (F i g. 1) verlaufen. ^: io von 2048°.55 and 95 run parallel to the rails 46 and 86 piston adder 132 an angular rotation of the wheels (Fig. 1). ^: io of 2048 °.

Die Verschiebung des Bolzens 56 erfolgt folgender- In F i g. 1 befinden sich die Räder 54 und 94 inThe displacement of the bolt 56 takes place as follows in FIG. 1, wheels 54 and 94 are in

maßen: Zunächst wird über den Schlauch 156 dem einer Lage, durch die die x- und y-Sinusbewegungen Arm 60 Druckflüssigkeit zugeführt, wodurch der phasengleich sind, d. h., in dieser Lage verlaufen die letztere an der Schiene 46 (F i g. 10) unverrückbar beiden Führungsschienen 55 und 95 parallel zueinanfestgehalten wird. Der Druck in dem in den Gleitstein 15 der. Wenn nun die beiden Räder rotieren, verlaufen 158 (Fig. 11) einmündenden Schlauch wird aufgeho- die Bewegungen der x- und y-Stange phasengleich, ben, wodurch der Gleitstein 158 und folglich auch so daß, wenn die Bolzen 56 und 96 gleich weit von der Bolzen 56 sich entlang der Führungsschiene 55 der Rotationsachse ihrer Räder entfernt sind, die rebewegen kann. Dann wird der Kolbenaddierer 58 in sultierende Bewegung der Platte 54 eine Gerade erTätigkeit gesetzt. Welche der Kolben des Kolben- 20 gibt, die unter einem Winkel von 45° nach rechts addierers 58 betätigt werden, hängt ab von der Ent- gegen die Horizontale geneigt ist (Fig. 2). Mit dem fernung, die der Bolzen 56 zu bewegen ist. Ist es bei- Zahnriemen 124 wird der mit der Zahnriemenlängenspielsweise erwünscht, den Bolzen 56 um 6,4 mm zu ausgleichsvorrichtung 136 in Reihe geschaltete verschieben, ist der Kolben des Zylinders 72 mit Kolbenaddierer 134 bewegt. Die Zahnriemenlängen-Druck zu beaufschlagen, wodurch der Kolbenaddie- 25 ausgleichsvorrichtung 136 stellt den Grundzylinder rer einen Hub von 6,4 mm erzeugt. Es sind natür- dar, welcher den Kolben 137 festhält, der mit dem lieh auch andere Zylinderkombinationen für die Be- Zylinder 136 durch die gespannte Feder 139 verauf schlagung mit Druck möglich. Da der Kolben- bunden ist, die den Zahnriemen 124 über den Rädern addierer mit der Kulisse 50 verbunden ist, wird die- 54 und 94 gespannt hält. Die Kolben in den Zylindern selbe ebenfalls um 6,4 mm verschoben. Der Bolzen 30 des Kolbenaddierers 134 können einzeln betätigt wer-Measure: First of all, through the hose 156, one layer through which the x and y sinusoidal movements are fed to the arm 60 pressure fluid, whereby the are in phase, that is, in this position the latter run on the rail 46 (FIG. 10) immovably two guide rails 55 and 95 is held parallel to one another. The pressure in that in the sliding block 15 of the. If the two wheels now rotate, run 158 (Fig. 11) confluent hose is stopped, the movements of the x- and y-rod in phase, ben, whereby the sliding block 158 and consequently also so that when the bolts 56 and 96 are the same distance from the bolt 56 are removed along the guide rail 55 of the axis of rotation of its wheels, which can re-move. Then, the piston adder 58 is made to act as a result of the movement of the plate 54. Which of the pistons of the piston 20, which are actuated at an angle of 45 ° to the right adder 58, depends on which one is inclined to the horizontal (FIG. 2). With the distance that the bolt 56 is to be moved. If the toothed belt 124 is desired with the toothed belt length, move the bolt 56 by 6.4 mm to the compensating device 136 connected in series, the piston of the cylinder 72 with the piston adder 134 is moved. Applying pressure to the toothed belt length, as a result of which the piston add-on compensation device 136 provides the basic cylinder with a stroke of 6.4 mm. It is of course possible to hold the piston 137 in place , which can also be used with other cylinder combinations for the loading cylinder 136 by means of the tensioned spring 139 to act with pressure. Since the piston collar is the one that connects the toothed belt 124 to the link 50 via the wheel adder, the 54 and 94 are kept tensioned. The pistons in the cylinders are also shifted 6.4 mm. The bolts 30 of the piston adder 134 can be operated individually

56 bewegt sich dementsprechend in dem 'Schlitz 52 den in der gleichen Weise wie die Kolben der Kolbender Kulisse 50 um 6,4 mm aus der Rotationsachse addierer 58, 98 und 132. Wenn einer oder mehrere des Rades 54 heraus. Wenn dies erreicht ist, wird der der Kolben betätigt werden, wird eine Phasen-Druck in dem Schlauch 160 wieder hergestellt, wo- verschiebung zwischen den Rädern 54 und 94 erdurch der Bolzen 56 gegenüber seiner Führungs- 35 zeugt. Da wie bereits erwähnt, der Zahnriemen 124 schiene 55 unverschiebbar festgehalten wird. Der an dem Arm 130 befestigt ist, der wiederum durch Druck in dem Schlauch 156 des Armes 60 wird auf- den Kolbenaddierer 132 und die Hülse 128 mit dem gehoben, so daß der letztere sich wieder frei entlang Rahmen 8 verbunden ist, kann nur der Teil des Zahnder Schiene 46 bewegen kann. Wenn dann das Rad riemens 124 bewegt werden, der über das Rad 94 ge-54 durch die Wirkung des Kolbenaddierers 132 und 40 führt ist. Wenn der Kolbenaddierer 134 betätigt des Seiles 124 sich zu drehen beginnt, wird sich der wird, rufen die Kolben eine Drehung des Rades 94 Bolzen 56 in dem Schlitz 52 bewegen, wodurch der entgegengesetzt zum Uhrzeigerdrehsinn hervor. Die gesamte ^-Antriebsmechanismus mit dem damit ver- hierbei zusätzliche Verlängerung oder Verkürzung bundenen Arm 60 eine Bewegung mit sinusförmigem gleicht die Zahnriemenlängenausgleichsvorrichtung Geschwindigkeitsverlauf ausführt. Über das Seil 14 45 136 durch ihren Kolben 137 aus, der sich nach links wird demnach auch die Platte 44 in der x-Richtung bewegt und die Spannung der Feder 139 verringert, eine Translationsbewegung mit sinusförmigem Ge- Da die Gesamtlänge des Zahnriemenmechanismus schwindigkeitsverlauf ausführen. Der Antrieb des zwischen den beiden Rädern 54 und 94 konstant gey-Antriebsmechanismus erfolgt in der gleichen Weise. halten wird, wird das Rad 94 gegenüber dem Rad56 accordingly moves in the 'slot 52 in the same way as the piston of the piston of the link 50 by 6.4 mm from the rotational axis adders 58, 98 and 132. If one or more of the wheel 54 is out. When this is achieved, the piston will be actuated, a phase pressure is re-established in the hose 160 , whereby displacement between the wheels 54 and 94 is produced by the bolt 56 in relation to its guide 35. Since, as already mentioned, the toothed belt 124 rail 55 is held immovably. Which is attached to the arm 130 , which in turn is lifted by pressure in the hose 156 of the arm 60 onto the piston adder 132 and the sleeve 128 with the, so that the latter is again freely connected along frame 8, only the part can of the Zahnder rail 46 can move. When the wheel belt 124 is then moved, which is guided over the wheel 94 by the action of the piston adder 132 and 40. When the piston adder 134 actuates the cable 124 begins to rotate, the piston will cause rotation of the wheel 94 to move bolts 56 in the slot 52, causing it to rotate counterclockwise. The entire ^ -drive mechanism with the arm 60, which is connected to it with this additional lengthening or shortening, executes a movement with sinusoidal equals the toothed belt length compensation device executes speed curve. Via the cable 14 45 136 through its piston 137 , which moves to the left, the plate 44 is also moved in the x-direction and the tension of the spring 139 is reduced, a translational movement with sinusoidal speed. The drive mechanism of the constant y drive mechanism between the two wheels 54 and 94 is carried out in the same way. will hold, the wheel 94 will be opposite the wheel

Nachstehend wird der Rotationsantrieb der Räder so 54 um eine Umfangsstrecke verdreht, die gleich ist 54 und 94 und der Antrieb für die Bestimmung der der Gesamtstrecke der Kolbenbewegungen des KoI-Phasenverschiebung zwischen den beiden Sinusbewe- benaddierers 134 (d. h. ein Grad pro 0,4 mm Vergungen beschrieben. Die beiden Räder 54 und 94 schiebeweg des Kolbenaddierers 134). Die Versind durch den endlosen Zahnriemen 124 miteinan- schiebewege des Kolbens des Kolbenaddierers 134 der verbunden. An dem Rahmen 3 ist die Schiene 126 55 sind so festgelegt, daß die Bewegung der Kolbenbefestigt, die verschiebbar die Hülse 128 aufnimmt. stange 138 in dem Zylinder 140 eine Drehung des Ebenfalls verschiebbar auf der Schiene 126 ist der Rades 94 um 45° hervorruft. Die Bewegung des KoI-Arm 130, und der Kolbenaddierer 132 verbindet den bens 142 in dem Zylinder 144 erzeugt ebenfalls eine Arm 130, die Hülse 128 und den stationären Rah- Drehung des Rades 94 um 45°, und die Bewegung men 8, so daß eine Betätigung des Kolbenaddierers 60 des Kolbens 146 in dem Zylinder 148 erzeugt eine 132 eine Verschiebung des Armes 130 entlang der Drehung des Rades 94 um 90°. Die Betätigung einSchiene 126 hervorruft. Der Verschiebeweg des zelner sowie mehrerer Kolben verdreht demnach das Armes 130 ist bestimmbar durch Auswahl der zu be- Rad 94 um 45, 90, 135 und 180°. Somit wird das tätigenden Kolben des Kolbenaddierers 132. Der Rad 94 gegenüber dem zu diesem Zeitpunkt still-Kolbenaddierer 132 entspricht völlig dem Aufbau der 65 stehenden Rad 54 verdreht. Diese Drehwinkel zwibereits beschriebenen Kolbenaddierer 58 und 98. So- sehen dem Rad 94 und dem Rad 54 ergeben eine entmit kann der Arm 130 entlang der Schiene 128 in sprechende Phasenverschiebung zwischen der Sinus-Schritten von 0,4 mm Länge bis zu einer Gesamtlänge bewegung des ^-Antriebsmechanismus und des y-An-The rotational drive of the wheels is then rotated 54 by a circumferential distance which is equal to 54 and 94 and the drive for determining the total distance of the piston movements of the KoI phase shift between the two sinusoidal motion adders 134 (ie one degree per 0.4 mm The two wheels 54 and 94 move the piston adder 134). The ends are connected to one another by the endless toothed belt 124 of the piston of the piston adder 134 of the. The rails 126 55 are fixed to the frame 3 in such a way that the movement of the piston, which slidably receives the sleeve 128, is fixed. rod 138 in the cylinder 140 causes a rotation of the wheel 94 , which is also displaceable on the rail 126 by 45 °. The movement of the KoI arm 130, and the piston adder 132 connecting the bens 142 in the cylinder 144 also creates an arm 130, the sleeve 128 and the stationary frame rotation of the wheel 94 by 45 °, and the movement men 8, so that actuation of the piston adder 60 of the piston 146 in the cylinder 148 produces a 132 displacement of the arm 130 along the rotation of the wheel 94 by 90 °. The actuation causes a rail 126. The displacement path of the individual and several pistons rotates accordingly the arm 130 can be determined by selecting the wheel 94 to be operated by 45, 90, 135 and 180 °. Thus, the working piston of the Kolbenaddierers is 132. The wheel 94 in relation to the at that time still-Kolbenaddierer 132 corresponds completely to the structure 65 stationary wheel 54 is rotated. This angle of rotation between the piston adders 58 and 98 already described. Thus, the wheel 94 and the wheel 54 result in a movement of the arm 130 along the rail 128 in a speaking phase shift between the sinusoidal steps of 0.4 mm in length up to a total length of the ^ -Drive mechanism and the y-drive

triebsmechanismus bei einer anschließenden durch die Betätigung des Kolbenaddierers 132 erzeugten Rotation der Räder. Durch diese zwischen den beiden Sinusbewegungen erzeugte Phasenverschiebung beschreibt die Platte 44 als resultierende Bahnkurvedrive mechanism in a subsequent rotation of the wheels generated by the actuation of the piston adder 132. This phase shift generated between the two sinusoidal movements describes the plate 44 as the resulting trajectory

eine Ellipse. Die Phasenverschiebung zwischen den Rädern 54 und 94 kann über eine größere Anzahl von Winkelschritten variiert werden durch unterschiedliche Einstellkombinationen des Kolbenaddie-S rersl34. an ellipse. The phase shift between the wheels 54 and 94 can be varied over a larger number of angular steps by means of different setting combinations of the piston additive S rersl34.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1: Drive device for moving a point relative to a surface by means of a. Cross slide that can carry a pen or a processing tool, the movement being transmitted in each coordinate direction by a cable and two independent drives are provided for each coordinate direction, characterized in that each cable (14 or 30) has one parallel to the associated Seiltrum guided and lockable joint member (60 or 100) (or 58, 98) at a respective Kolbenaddierer is connected, the other end of the sliding in the same direction as said connecting member (60 or 100) connecting link (50 or . 90) each of a cross-loop gear (50,52,54,56 or 90,92,94,96) is connected, the sliding block (56 or 96) radially with respect to the crank axis (axis of 54 or 94) of the mentioned gear (50, 52, 54, 56 or 90, 92, 94, 96) is displaceable and lockable that the cranks (54 or 94) of both cross-loop gears by an endless toothed belt (124) or the like are connected to each other that a piston adder (134) is arranged in one strand of the toothed belt (124 ) running between the two cranks (54, 94) and a toothed belt length compensation device (136) is arranged in the other strand, which adjusts the displacement of the output member of the last-mentioned piston adder (134) compensates, and that a further piston adder (132) is connected to the toothed belt (124) via a lockable connecting member (130) parallel to the associated belt section of the toothed belt, the other end of which is fixed on the frame side.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the compound slide is designed as a cross bar mechanism, the two of which rods (10, 12), each displaceable in one coordinate direction, form a guide for a plate (44) carrying the drawing pen or the processing tool at their points of intersection, that the two cables (14, 30) are endless, that the guides for the two connecting members (60, 100) each form a fixed rail (46 and 86) that the output member of the connecting members (60, 100) associated piston adder (58 or 98) is articulated, which carries a sleeve (48 or 88) which can also be displaced along said rail (46 or 86) , and that engages the toothed belt (124) via the connecting member (130) The piston adder (132 ) carries a sleeve (128) which can be displaced along a further stationary rail (126) running parallel to the toothed belt (124).

3. The apparatus of claim I and 2, characterized in that each of the two scotch yoke mechanism has a respective toothed belt pulley (54 or 94), via which the toothed belt (124) is guided, and in that each pulley (54 or 94) a radially directed guide rail (55 or 95) is attached, which guides a sliding block (158) back and forth, a pneumatic or hydraulic cylinder, the piston of which cooperates with one side of the guide rail (55 or 95), and as Bolt-shaped sliding block (56 or 96) which protrudes into the slot (52 or 92) of the gate (50 or 90), the latter being displaceable back and forth from the aforementioned, fixed rail (46 or 86) to be led.

4. Apparatus according to claim 2, characterized in that the connecting members (60, 100, 130) of the three piston adders (58, 98, 132) are arm-shaped and each carry a hydraulic or pneumatic cylinder (150) , the piston (152 ) interacts with one side of the associated stationary rail (46 or 86 or 126) .

5. The device according to claim 1, characterized in that the toothed belt length compensation device has a cylinder (136 ) firmly connected to one end of the toothed belt (124) , in which a piston (137) is slidably mounted, on the piston rod of which the other end of the toothed belt ( 124) is attached and that a compression spring (139) is arranged between the piston (137) and the end face of the cylinder (136) guiding the piston rod.

6. The device according to claim 1, characterized in that the connecting member (130 ) connected to the toothed belt (124) , the piston rod (138) of the piston adder (134) is attached, the other end (cylinder 148) of which is connected to the part of the toothed belt ( 124), which is connected to the spring-loaded piston rod of the toothed belt length compensation device (136).