DE1299273B - Parallelhub- und Kippantrieb des Werkzeugtraegers eines Manipulators - Google Patents

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf einen Parallelhub- zum Abfangen der Schmiedestücke eine Schwing-

und Kippantrieb eines Werkzeugträgers für eine möglichkeit in senkrechter Ebene aufweist. Derartige

Zange oder Chargiermulde einer Beschickungs- und Hubmastkonstruktionen sind mit großen Nachteilen

Entnahmeeinrichtung für große Öfen oder eines behaftet, da einerseits durch den Hubmast die Sicht Schmiedemanipulators, der aus einem mit dem 5 des Fahrers des Manipulators stark beeinträchtigt

Fahrzeugrahmen verbundenen Gelenkparallelogramm wird und andererseits die senkrechten Führungen

besteht, dessen eine Seite der Werkzeugträger selbst der verschiebbaren Tragplatte den Massenkräften

ist, sowie mit außerhalb liegendem und am Par- derselben nicht gewachsen sind (deutsche Patent-

allelogramm angreifenden Antriebszylinder für den schrift 1110 993).

Parallelhub und einem Antriebszylinder für den io Weiterhin geht aus der deutschen Patentschrift Kipphub. 947 219 ein Manipulator zum Halten und Hand-Es ist bereits ein mit einem heb- und senkbaren, haben schwerer Schmiedestücke hervor, bei der der sowohl in der Höhen- als auch in der Längsrichtung Zangenhalter an einem um eine waagerechte Achse abgefederten Werkzeugträger versehener, selbst- des Fahrzeugrahmens drehbaren Winkelhebel befahrender Manipulator zum Halten und Wenden 15 festigt und das Hinterteil des Zangenhalters mit dem schwerer Schmiedestücke bekannt, bei dem der Werk- Fahrzeugrahmen durch einen Hubzylinder verbunden zeugträger auf beiden Seiten mittels eines Gelenk- ist. Der Winkelhebel ist mit einem am Fahrzeugparallelogramms, von dem er eine Seite bildet, am rahmen gelagerten Hubzylinder gekoppelt. Auch mit Fahrgestell aufgehängt ist. Dabei wird das Gelenk- dieser Vorrichtung ist kein genügend großer Parallelparallelogramm über Winkelhebelpaare durch einen ao hub des Zangenhalters erzielbar. Außerdem ereinzigen Hubzylinder gesteuert, und der Werkzeug- fordert der Parallelhub die Bedienung zweier Beträger ist mittels langer Schraubenfedern abgefedert, tätigungshebel, da jedem Zylinder ein Hebel zugeorddie auf nach oben gerichtete, an dem einen Ende der net ist.

Winkelhebel angelenkte Führungsbolzen aufge- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen schoben sind. Mit Hilfe dieser Vorrichtung ist also 25 Hub- und Kippantrieb der vorstehenden Gattung nur ein Parallelhub des Werkzeugträgers möglich, konstruktiv möglichst einfach zu gestalten, eine hohe was insbesondere bei der Bearbeitung von Schmiede- Verstellmöglichkeit des Werkzeugträgers durch relativ stücken von Nachteil ist (deutsche Patentschrift große Parallel- und Kipphubhöhen zu gewährleisten 700 524). und gleichwohl noch ein Aufheben schwerer Werk-Ferner ist ein fahrbahrer Manipulator mit hydrau- 30 stücke vom Boden sicherzustellen, lischem Antrieb bekannt, dessen Werkzeugträger an Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gevier schwenkbaren, im Fahrgestell angeordneten löst, daß das Gelenkparallelogramm nur an einen Winkelhebeln abgestützt ist, wobei der Werkzeug- Punkt des Fahrzeugrahmens gelenkig aufgehängt ist, träger über beidendig mit Kugelgelenken versehene daß ein abgewinkelter Werkzeugträger die vorderste, Zugstangen hängend mit den Winkelhebeln ver- 35 etwa senkrecht zum Fahrzeugboden stehende Seite bunden ist, so daß die Aufhängung des Werkzeug- des Parallelogramms bildet und daß der Antriebsträgers in Längs- und in Querrichtung nachgiebig ist. zylinder für den Parallelhub am horizontalen Um eine gleiche Nachgiebigkeit auch in senkrechter Parallelogrammhebel und der am Fahrzeugrahmen Richtung herbeizuführen, sind die als Laschen abgestützte Antriebszylinder für den Kipphub am wirkenden Aufhängeorgane mit Gummifederung aus- 40 senkrechten Parallelogrammhebel angreift. Somit begerüstet. Die vier Hebelarme, an denen der Werk- steht die Möglichkeit, den Werkzeugträger nicht nur zeugträger aufgehängt ist, sind jeweils zu zweien um parallel zu sich selbst in einem weiten Bereich zu zwei horizontal gleichachsig Hegende Drehpunkte senken und zu heben, sondern auch jede beliebige schwenkbar angeordnet. Damit wird bei gleich- Kipplage desselben einzustellen, zeitiger und gleichmäßiger Bewegung der vier Hebel- 45 In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es arme ein Heben und Senken des Werkzeugträgers in zweckmäßig, in die etwa senkrechte Seite des Werkgenau horizontaler Lage ermöglicht (Parallelhub). zeugträgers ein elastisches Glied einzubauen. Die Durch ein voneinander unabhängiges Bewegen der Stoßdämpfung durch Einbau eines geeigneten vorderen und hinteren Hebelarmpaare kann der Dämpfungsgliedes an geeigneter Stelle ist bekannt. Werkzeugträger in jede erforderliche und von der 50 Der Einbau des elastischen Gliedes bewirkt eine Horizontalen abweichende Schräglage gebracht Schonung des gesamten Manipulators bei Schrägen werden (Kipphub). Die jeweils gleichachsig auge- auf das Werkstück, was in erster Linie der Beordneten, schwenkbaren Hebelarme sind in zwei auf dienungsperson zugute kommt, die somit weitdem Fahrgestell aufgebauten Seitenwangen gelagert. gehends vor Erschütterungen geschützt ist. Für die Schwenkbewegung jedes Hebelarmes, mit der 55 Die Einzelheiten des gemäß der Erfindung ausgedas Heben und Senken des Werkzeugträgers bewirkt legten Manipulators ergeben sich aus der nachfolgenwird, ist jeweils ein besonderer hydraulischer Hub- den Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das in zylinder angeordnet. Diese fahrbare Schmiedezange der Zeichnung dargestellt ist. Es zeigt erlaubt zwar eine parallele Verschiebung und eine Fig. 1 eine Seitenansicht des Manipulators mit Kippung des Werkzeugträgers, doch entspricht ins- 60 dem erfindungsgemäßen Hub- und Kippantrieb des besondere die Höhe des Parallelhubes nicht den Werkzeugträgers in schematischer Darstellung, Erfordernissen eines rationellen Betriebes (deutsche F i g. 2 einen Schnitt entsprechend der Linie A-B Patentschrift 972 409). der F i g. 1.

Daher wurde bereits ein fahrbarer Schmiedemani- Der Fahrzeugrahmen 1 des Manipulators ruht auf pulator mit in nahe dem Vorderende in senkrechten 65 den Rädern 2, die an eine Fahrschiene gebunden sein Führungen (Hubmast) verschiebbarer Tragplatte vor- können oder nicht. In dem Punkt 3 des Fahrzeuggeschlagen, die mit dem durch Ausgleichsgewichte rahmens 1 ist ein Gelenkparallelogramm gelagert, das ausgewuchteten Werkzeugträger verbunden ist, der aus den Hebern 4 und 5, der Gelenkstange 6 sowie

dem Werkzeugträger 7 besteht. Der Werkzeugträger 7 stellt also die vordere Seite des Gelenkparallelogramms dar. Die Halterung und Drehung des Werkstücks 8 im Werkzeugträger 7 erfolgt in der bekannten Weise.

Die Parallelbewegung des Werkzeugträgers 7 geschieht mittels des Hubzylinders 9, der zwischen dem Hebel 5 und dem Fahrzeugrahmen 1 angelenkt ist, während die Kippbewegung des Werkzeugträgers 7 mit Hilfe des zwischen dem Hebel 4 und dem Fahrzeugrahmen 1 beweglich angeordneten Hubzylinders 10 bewirkt wird. Beim Parallelhub dreht sich also bei feststehendem Hebel 4 der Hebel 5 um den Punkt 3, und parallel zu Hebel 5 bewegt sich die Gelenkstange 6. Dagegen dreht sich beim Kipphub bei feststehendem Hebel 5 der Werkzeugträger 7 um den Verbindungspunkt von Hebel 5 und Werkzeugträger?, und dabei dreht sich der Hebel 4 um den Punkt 3. Die Verbindungslager zwischen den Hebeln 4 und der Gelenkstange 6 einerseits und dem ao Werkzeugträger 7 und der Gelenkstange 6 andererseits sind als Kugelgelenke ausgebildet, wodurch die Aufhängung des Werkzeugträgers in Querrichtung nachgiebig ist. Um die beim Betrieb des Manipulators auftretenden Stöße aufzufangen, ist in dem die eine Seite des Gelenkparallelogramms darstellenden Werkzeugträger 7 ein elastisches Glied 11 eingebaut.

Claims (2)

Patentansprüche:

1. Parallelhub- und Kippantrieb eines Werkzeugträgers für eine Zange oder Chargiermulde einer Beschickungs- oder Entnahmevorrichtung für große öfen oder eines Schmiedemanipulators, der aus einem mit dem Fahrzeugrahmen verbundenen Gelenkparallelogramm besteht, dessen eine Seite der Werkzeugträger selbst ist, sowie mit außerhalb liegendem und am Parallelogramm angreifendem Antriebszylinder für den Parallelhub und einem Antriebszylinder für den Kipphub, dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenkparallelogramm nur an einen Punkt (3) des Fahrzeugrahmens (1) gelenkig aufgehängt ist, daß ein abgewinkelter Werkzeugträger (7) die vorderste, etwa senkrecht zum Fahrboden stehende Seite des Parallelogramms bildet und daß der Antriebszylinder (9) für den Parallelhub am horizontalen Parallelogrammhebel (5) und der am Fahrzeugrahmen abgestützte Antriebszylinder (10) für den Kipphub am senkrechten Parallelogrammhebel (4) angreift.

2. Hub- und Kippantrieb nach Anspruch 1 mit einer Stoßdämpfungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß in die etwa senkrecht stehende Seite des Werkzeugträgers (7) ein elastisches Glied (11) eingebaut ist.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen