DE1271945B

DE1271945B - Manipulator for working in non-accessible rooms

Info

Publication number: DE1271945B
Application number: DE19651271945
Authority: DE
Inventors: Hans Waelischmiller
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1965-06-16
Filing date: 1965-06-16
Publication date: 1968-07-04

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND DEUTSCHES 4057¥m^v PATENTAMT FEDERAL REPUBLIC OF GERMANY GERMAN 4057 ¥ m ^v PATENT OFFICE

AUSLEGESCHRIFTEDITORIAL

Int. CL:Int. CL:

B 66cB 66c

B25j
G21cB25j
G21c

Deutsche Kl.: 35 b-6/25 German class: 35 b -6/25

Nummer: 1271945Number: 1271945

Aktenzeichen: P 12 71 945.8-22 (W 39357)File number: P 12 71 945.8-22 (W 39357)

Anmeldetag: 16. Juni 1965Filing date: June 16, 1965

Auslegetag: 4. Juli 1968Open date: 4th July 1968

Die Erfindung betrifft einen Manipulate für Arbeiten mit radioaktiven Substanzen in rchtbetretbaren, durch eine Schutzwand abgetrennte] Räumen, mit einem Steuerarm und einem mit dieeai durch eine Schutzwanddurchführung hindurch vebundenen Folgearm, wobei die Arbeitsbewegungen vcrt Steuerarm zum Folgearm über in der Schutzwafldurchführung angeordnete Drehwellen übertragen werden, und wobei der Folgearm von einer in q abgeschirmte Zelle eingesetzten Schutzbox (z.I. einer sogenannten Alphabox), welche gefährliches- und staubförmige Teilchen einschließt, umschlcsen ist.The invention relates to a manipulate for working with radioactive substances in accessible, separated by a protective wall] rooms, with a control arm and one with dieeai A follower arm connected through a protective wall duct, the working movements vcrt control arm to the follower arm via in the protective wall duct arranged rotating shafts are transmitted, and wherein the slave arm of a shielded in q Cell used protective box (e.g. a so-called alphabox), which is dangerous and includes dusty particles, is enclosed.

Durch die Schutzbox soll der übrige 211enraum von den genannten Teilchen freigehalten erden, so daß dort ein Arbeiten gegebenenfalls unt Träger- oder Schutzgasen noch möglich ist. Schwigkeiten ergeben sich jedoch, wenn der Folgearm um Auswechseln oder für Reparaturzwecke abnommen werden soll. Dazu wird bei den-bekannte Ausführungen zunächst die Schutzbox durch einlebezeug vom Folgearm abgenommen und dieser anhließend von der Schutzwanddurchführung getrenrUm dabei zu vermeiden, daß die gefährlicheres- und staubförmigen Teilchen, die sich in der:hutzbox befinden, den Folgearm verseuchen oderurch die Wanddurchführung hindurch auf die Steiseite gelangen können, wurde bisher der Folgearmit einer gasdichten sackähnlichen Schutzhülle ai entsprechendem Kunststoff versehen, welche eiiseits am oberen Anschlußflansch des Folgearmes uiandererseits im Bereich eines am Folgearm arordneten Greifwerkzeuges gas- und staubdicht betigt ist. Zusammen mit dieser Schutzhülle mußteann der Folgearm aus der Schutzbox bzw. der Zeledesmal entnommen werden, wenn eine Reparatoder ein Auswechseln erforderlich war. Eine derart Schutzhülle gewährt jedoch noch nicht mit ügender Sicherheit den angestrebten Schutz, da dHüIlenwerkstoff keine großen Druckunterschieiaufnehmen kann. Ferner wird er im Laufe der it unter dem Einfluß einer Strahlung mürbe, porend dadurch undicht, wobei dann eine besondereiadensgefahr bei Auftreten von starken mechanen und thermischen Beanspruchungen sowie di Gasdrücke gegeben ist. ₄₅ The protective box should keep the rest of the space free from the particles mentioned, so that it is still possible to work there with carrier or protective gases. Difficulties arise, however, when the slave arm is to be removed for replacement or repair purposes. For this purpose, in the known designs, the protective box is first removed from the follower arm using an insert and then separated from the protective wall duct, in order to prevent the more dangerous and dusty particles that are in the protective box from contaminating the follower arm or through the wall duct can reach the riser, the follower arm was previously provided with a gas-tight sack-like protective cover ai corresponding plastic, which is actuated gas-tight and dust-tight on the other side on the upper connection flange of the follower arm and on the other hand in the area of a gripping tool arranged on the follower arm. Together with this protective cover, the follower arm had to be removed from the protective box or the Zeledesmal when a repair or replacement was required. However, such a protective cover does not yet guarantee the desired protection with sufficient certainty, since the cover material cannot absorb any great differences in pressure. Furthermore, in the course of it, under the influence of radiation it becomes crumbly, pores and leaks, with a particular risk of loading in the event of strong mechanical and thermal stresses as well as gas pressures. ₄₅

Es ist auch schon bekannt, den Folgearnd seine Anschlußmittel so zu gestalten, daß derlgearm durch die Wanddurchführung hindurch alie geschützte Seite gezogen werden und dort jr entsprechenden Schutzmaßnahmen demontieverden 30 kann.It is also already known to design the follower and its connecting means in such a way that derlgearm be pulled through the wall duct on the protected side and there jr the corresponding Protective measures can be dismantled 30.

Dieses Mittel begrenzt jedoch die Freizkeit in Manipulator für Arbeiten in nichtbetretbaren RäumenHowever, this means limits the freedom in manipulator to work in non-accessible areas Clearing

Anmelder:Applicant:

Hans Wälischmiller,Hans Wälischmiller,

7758 Meersburg, Am Fürstenhäusle 87758 Meersburg, Am Fürstenhäusle 8

Als Erfinder benannt:Named as inventor:

Hans Wälischmiller, 7758 MeersburgHans Wälischmiller, 7758 Meersburg

der Gestaltung des Folgearmes, außerdem ergibt sich eine sehr gedrängte Bauweise, welche einen zusätzlichen Aufwand zur Folge hat.the design of the slave arm, there is also a very compact design, which is an additional Entails effort.

Es ist außerdem bereits ein Manipulator bekannt, bei dem die die Arbeitsbewegungen vom Steuerarm zum Folgearm übertragenden Drehwellen in einem in der Schutzwanddurchführung drehbaren Durchführungsrohr angeordnet sind, und bei dem der Folgearm an den Steuerarm so angeschlossen ist, daß er von einer Trennstelle weg in den nicht betretbaren Raum hinein abnehmbar ist, wobei die Trennstelle gegen ein Austreten von Gas und Staub abgedichtet ist.In addition, a manipulator is already known in which the working movements of the control arm to the follower arm transmitting rotary shafts in a lead-through tube that can be rotated in the protective wall lead-through are arranged, and in which the slave arm is connected to the control arm so that it can be removed from a separation point away into the non-accessible room, the separation point is sealed against the escape of gas and dust.

Um die genannten Gefahren bzw. Nachteile zu beseitigen und außerdem Verbesserungen bezüglich der Montage und Demontage des Folgearmes zu erzielen, ist bei einem derartigen Manipulator nach der Erfindung eine den Folgearm umschließende Schutzbox mit den Folgearm tragenden Teilen fest verbunden, derart, daß die Schutzbox und diese Teile zusammen mit dem Folgearm gas- und staubdicht von dem Steuerarm abtrennbar und an ihn ansetzbar sind.To eliminate the dangers and disadvantages mentioned and also to improve the To achieve assembly and disassembly of the slave arm, is in such a manipulator according to the invention a protective box surrounding the follower arm is firmly connected to the parts carrying the follower arm, such that the protective box and these parts together with the follower arm gas and dust-tight from the Control arm can be separated and attached to him.

Dadurch ist erreicht, daß der Folgearm auch nach der Trennung von den zur Steuerarmseite führenden Teilen in der Schutzbox verbleibt und zusammen mit dieser, z. B. durch eine Schleuse, aus der Zelle entnommen werden kann. Dabei wird auch nach Abnahme der Schutzbox durch die in die abgenommenen Teile eingebauten Dichtungen ein Austreten von verseuchtem Gas und Staub in die Zelle und damit durch die Schutzwandöffnung hindurch verhindert. Als zusätzliche Sicherung können auch die zum Zellenraum offenen Teile der Schutzwanddurchführung noch abgedichtet werden.This ensures that the following arm also after the separation from the leading to the control arm side Parts remain in the protective box and together with this, for. B. through a lock, removed from the cell can be. Even after the protective box has been removed, the Parts built-in seals prevent contaminated gas and dust from entering the cell and thus prevented through the protective wall opening. As an additional safeguard, the to Cell space open parts of the protective wall bushing are still sealed.

Die Erfindung kann in vorteilhafter Weise auf zwei Arten ausgeführt sein, welche hauptsächlich durch die jeweils vorliegenden baulichen Gegebenheiten,The invention can advantageously be carried out in two ways, which are principally through the existing structural conditions,

809 568/105809 568/105

3 43 4

7 B die Länae der Schutzwanddurchführungen, bzw. die Bohrung des Innengewindes der Haltemutter hin-7 B the length of the protective wall bushings or the bore of the internal thread of the retaining nut

die Stärke der Schutzwand und die Tiefe der Schutz- durch für ein Betätigungswerkzeug erreichbar istthe thickness of the protective wall and the depth of the protective wall can be achieved by an operating tool

uic owiÄO _den Durch diese Mittel kann die Halterung nut demuic owiÄO _den By these means, the bracket can nut the

Bei Schutzwänden, welche aus einem Material mit Folgearm axial verschoben und vom AnschlußstückIn the case of protective walls, which are made of a material with a follower arm and axially displaced from the connection piece

großer Schutzwirkung, z.B. Metall, hergestellt sind 5 getrennt oder an dieses angeschlossen werden. Derhigh protective effect, e.g. metal, 5 are separated or connected to this. Of the

und daher schwächer gehalten werden können, sieht dabei von einem Hebezeug gehaltene Folgearm istand can therefore be held weaker, sees a follower arm held by a hoist

d"e Erfindung eine Ausbildung vor, bei welcher die z.B,düii zwei seitliche Tragzapfen in ein haken-d "e invention provides a training in which the e.g., düii two lateral support pins in a hook

Schulzbox an einem das Durchführungsrohr enthal- formiges Lager der Halterung von oben einhangbar.Schulzbox can be suspended from above on a bearing of the bracket containing the lead-through pipe.

tenden Schutzrohr befestigt ist, welches auf der Die grundsätzlich beim Anbau und Trennen destend protective tube is attached, which is generally used when attaching and disconnecting the

siuerarmseite endigt, auf welcher auch Dichtungen io Folgearm«, verwendete axiale Verschiebung ennog-siuerarmseite ends, on which also seals io follower arm «, used axial displacement ennog-

und SteckSpplungln für die der übertragung die- licht dab« gleichzeitig das Losen bzw Verbindenand plug-in couplings for the transmission of the light dab «at the same time the disconnection or connection

nenden Drehwellen angeordnet sind. der mit Steckkupplungen versehenen Teile der über-Nenden rotating shafts are arranged. the parts of the over-

ffier werden also beim Abnehmen der Schutzbox tragungsuellen.ffier become tragungsuellen when removing the protective box.

mftSlSmdie bis zur Steuerarmseite reichenden Bei em* Anordnung der Trennstelle auf der Folge-Anschlußteile aus der Schutzwand herausgezogen, i₅ arrnseite ter Schutewand kann die Lage des Durchwobei d ese Anschlußteile an der Schutzbox verblei- fuhrungsnhres und semes Schutzrohres in derSchutzien und Mt d£ er aus der Zelle entfernt werden. Bei wand fesgelegt sein, undauch die m den Raum ir™?hfüh würden die an zwischen Schutzrohr und Wandöffnung eingesetztenmftSlSmthe ones reaching up to the control arm side With em * arrangement of the separation point on the subsequent connection parts pulled out of the protective wall, i ₅ on the rear side of the protective wall, the position of the throughput of these connection parts on the protective box lead and its protective tube in the protection and Mt it removed from the cell. When the wall is fixed, and also the space in the room would be inserted between the protective tube and the wall opening

\^j£\:^^m^iS^t SteueraJhebe^^^^ \ ^ j £ \: ^^ m ^ iS ^ t SteueraJhebe ^^^^

Etfndun?^e aus Schutzbox und Folgearm be- ngkeites.^ese ergeben sich daraus daß hier derEtfndun? ^ E from protective box and follower arm ngkeites. ^ Ese result from the fact that here the

Sehende Einheit auf der Folgearmseite über ein An- Abstanc te nut der Schutzbox verbundenen Schutz-Seeing unit on the following arm side connected to the protective box via a protective

schlußstück mii dem Durchführungsrohr abnehmbar rohres. «j der Wandöffnung bzw^ deren Ausklei-the end piece with the lead-through tube is detachable. «J the wall opening or its lining

vibunden wobei das Anschlußstück mit einem *₅ dung dicti du jeweilige Lage der Schutzbox in dervibunden with the connector with a * ₅ dung dicti du respective position of the protective box in the

^ nachtef Auswirkt als das Füüstück von Fall zu FaU ^ Nachtef acts as the match from case to case

ten SenlTgem versehen ist. Vorzugsweise wird da- gesond Wfertigt werden muß. bei die sehr wirksame Abdichtung dadurch erzielt, 30 Um lasen Mangel zu beheben, kann man den S zwischen einem mit der Schutzbox verbundenen Raum when dem Auskleidungsrohr der Schutz-ίεΐΐεΓΑΐΙ und einem an das Durchführungsrohr an- wanddnMuhrung und dem Schutzrohr mit eingelescMossenen drehbaren Teil des Anschlußstückes spannte Metallrundstaben ausfu en. Diese Rund-S nach außen öldichter Ringraum vorgesehen ist, stäbe, siehe verhältnismäßig dünn sein können, welcher sSnSg mit öl gefüllt und über Kanäle mit 35 werdenach fertig montierter Anlage m den freien S Räumen⁸ der Wellenlager im An- ^SZ^^^L·^^^ ten SenlTgem is provided. It will preferably have to be manufactured separately. In order to remedy the deficiency, one can put the S between a space connected to the protective box when the lining pipe of the protective ίεΐΐεΓΑΐΙ and a socket applied to the duct and the protective pipe with embedded rotatable part of the connection piece Tensioned metal round bars. This round S to the outside oil-tight annular space is provided, rods, see can be relatively thin, which sSnSg filled with oil and via channels with 35 are after fully assembled system m the free S spaces ^{8 of} the shaft bearings in the an ^ SZ ^^^ L · ^^^

^ Art die Ar- durch * radiale Spannung kraftschlüssig gehalten ^ Art the ar- held force- fit by * radial tension

beitsbewegungen vom ^Steu™_wX^X_cS ₄o ^In TiZeichnungen sind Ausführungsbeispiele von ϊίΪΤΑί£ΐϊΐ Manieren na4 der Erfindung largest. Eswork movements from the ^control _w X ^ X _c S ₄ o ^ In Ti drawings, embodiments of ϊίΪΤΑί £ ΐϊΐ manners na4 of the invention are largest. It

zeigtshows

rungsruiu. augcv/iuu^u ^i^, ^ — - — —-- ,..., ,.^ίο+rungsruiu. augcv / iuu ^ u ^ i ^, ^ - - - ----, ...,. ^ ίο +

Verbinden der im Anschlußstück und im Durchfuhr zeigt _Connecting the in the connector and in the passage shows _

ruisrohr ^lagerten Wellenteile durch Verwendung Fig. «one Ausfuhrungsform ernes ManipulatorsRuisrohr ^ stored shaft parts by using Fig. 1 embodiment of a manipulator

wn Steckäpplungen in einfacher Weise möglich. fur kurSchutzwanddurchfuhrungen, Vortei hafiS dabl, daß die dazu notwendigen axia- 45 Fig eine Ausfuhrungsform fur lange Schutz-If plug-in appliqués are easily possible. for protective wall penetrations, The advantage is that the axia- 45 Fig.

len vSiebungen des Anschlußstücks mit Folge- wanddMihrungenlen vSiftings of the connection piece with following wall muings

am und Schutzbox von der Steuerarmseite aus vor- F ι g eine vergrößerte Einzelheit aus F ι g. 2, im genommen werden können, was nach der Erfindung LangssutL .,.,.._,.. dadurch erreicht wird, daß am Anschlußstück eine In dF ι g. 1 bis 3 ist em Manipulator mit Steuer-Wpitprnutter konzentrisch befestigt ist, in deren In- 50 arm lid Folgearm 2 dargestellt, die durch eine nenSwinde das Ende einer axial am Durchführungs- Schutaid 3 hindurch mittels eines Durchführungsrohr abgestützten Haltestange schraubbar ist, welche rohres als Schutzwanddurchfuhrung miteinander von der Steuerarmseite aus gedreht werden kann. verbum sind. Der Folgearm 2 ist von einer Schutz-Diese Einrichtung kann in vorteilhafter Weise auch box 5 geben. .„..,.,.„■., beim Ansetzen des Anschlußstücks an das Durch- 55 Beir Ausfuhrung nach Fig. 1 ist em Sdhutzführunesroihr verwendet werden. rohr Welches das Durchführungsrohr 6 mit den Um auch die Verbindung des Folgearmes mit dem Übertingsteilen enthält, an der Schutzbox 5 be-Anschlußstück rasch und sicher herstellen bzw. lösen festig*as Schutzrohr 4 endigt auf der Steuerarmzu können ist vorzugsweise im Anschlußstück ein seite Schutzwand bei einer Trennstelle T In diekonzentrisch durchgehender, mit einer Halterung für 60 sem iich befinden sich auch Steckkupplungen 7 den Folgearm verbundener Bolzen axialverschiebbai für-(Übertragung dienende Drehwellen 8, so daß ^elaeert welcher ein Innengewinde besitzt, in wel- nachtrennung emer Anschlußplatte 9 der Steuorches ein sich axial an der Haltemutter abstützender arm ^genommen und die Schutzbox 5 mit dem Gewindebolzen schraubbar ist. In baulich einfacher Folga2 dem Schutzrohr 4 und dem Durchfuh-Weise ist dabei die Betätigung des Gewindebolzens 6₅ rungx 6 sowie den dann enthaltenen Übertradadurch ermöglicht, daß der Kopf des Gewindebol- gungen in PfeilrichtungP aus der Schutzwand 3 zens in einer Ausnehmung der Haltemutter angeord- hera* die Zelle Z bewegt werden kann. Um dabei net ist und bei abgenommenem Anschlußstück durch ein ;reten von verseuchten Staub- und Gasteilenam and protective box from the control arm side from an enlarged detail from FIG. 2, can be taken in what according to the invention LangssutL.,., .._, .. is achieved in that an In dF ι g. 1 to 3 is a manipulator with control Wpitprnutter is attached concentrically, in whose In- 50 arm lid follower arm 2 is shown, which can be screwed through a nenSwinde the end of a support rod axially supported on the bushing 3 by means of a bushing tube, which tube as Protective wall lead-through can be rotated with one another from the control arm side. are verbum. The follower arm 2 is of a protection-this device can advantageously also give box 5. . "..,.,." ■., When attaching the connection piece to the through-55 In the embodiment according to FIG. tube Which the lead-through tube 6 with the order also contains the connection of the follower arm with the Übertingsteilen, be able to quickly and safely connect to the protective box 5 or loosen firmly * as the protective tube 4 ends on the control arm is preferably a protective wall in the connector A separating point T In the concentrically continuous, with a holder for 60 sem iich, there are also plug-in couplings 7 connected to the follower arm bolts axially movable for- (transmission serving rotary shafts 8, so that ^ elaeert which has an internal thread, in which connection plate 9 of the control port emerges taken an axially abstützender on the retaining nut arm ^ and the protective case 5 is screwed with the threaded bolt. In a structurally simple Folga2 the protective tube 4 and the Durchfuh method is the actuation of the threaded bolt 6 ₅ rungx 6 and allows Übertradadurch then contained in that the head of the threaded bend in the direction of arrow P from the protective wall d 3 zens arranged in a recess of the retaining nut, the cell Z can be moved. In order to do this, and with the connector removed, through the penetration of contaminated dust and gas parts

durch in den Rohren 4 und 6 angeordnete Lagerstel- stücken 25 von den Drehwellen 35 die Übertragungs-through bearing pieces 25 arranged in the tubes 4 and 6 of the rotating shafts 35 the transmission

len zu vermeiden, ist im Durchführungsrohr 6 eine mittel im Folgearm 2 unkontrollierbare BewegungenTo avoid len is a medium in the follower arm 2 uncontrollable movements in the duct 6

Zwischenwand 11 vorgesehen, in welcher die durch ausführen können. Die Drehwellen 35 sind durch eineIntermediate wall 11 is provided in which the can run through. The rotating shafts 35 are through a

Dichtringe 12 und Ölkammern 13 abgedichteten La- Zwischenplatte 40 hindurchgeführt, so daß auch inSealing rings 12 and oil chambers 13 sealed La intermediate plate 40 passed so that in

gerstellen für die Drehwellen 8 angeordnet sind. Zwi- 5 getrenntem Zustand der Drehwellen 35 deren Lagegerstellen for the rotating shafts 8 are arranged. Between the 5 separated state of the rotating shafts 35 their position

sehen dem Schutzrohr 4 und dem darin drehbar ge- in den Bohrungen der Zwischenplatte 40 erhaltensee the protective tube 4 and the rotatable therein received in the bores of the intermediate plate 40

lagerten Durchführungsrohr 6 ist eine weitere Ab- bleibt, was für die Montage bzw. das AnschließenThe lead-through tube 6 stored is a further remains, which is for the assembly or the connection

dichtung 14 vorgesehen, welche aus elastischen U-för- der Wellenteile einen Vorteil ergibt,seal 14 is provided, which results in an advantage from elastic U-conveying shaft parts,

migen Ringen gebildet wird und ebenfalls eine Öl- Um das Anschlußstück 20 an das Durchführungs-Migen rings is formed and also an oil To the connection piece 20 to the implementation

kammer umschließt, die mit den anderen Ölkammern io rohr 6 anzuschließen bzw. von diesem zu trennen, istChamber encloses which is to be connected to the other oil chambers IO pipe 6 or to be separated from this

13 in Verbindung steht. an der Platte 22 eine Haltemutter 41 mit Innen-13 communicates. on the plate 22 a retaining nut 41 with inner

Eine weitere Abdichtung 15 kann auf der heißen gewinde 42 konzentrisch befestigt, in deren Innen-Seite zwischen den Rohren 4 und 6 angeordnet wer- gewinde 42 ein Gewindeende 43 einer Haltestange 44 den. Die genannten Dichtungen verhindern also auch schraubbar ist, welche von der Steuerarmseite aus dann den Austritt von verseuchten Teilchen aus der 15 gedreht werden kann und sich dabei am Durchfüh-Sohutzbox 5, wenn diese zusammen mit den Roh- rungsrohr 6 abstützt (nicht gezeigt). Durch Drehen ren 4 und 6 vom Steuerarm 1 getrennt ist. Die Durch- der Haltestange 44 in der einen Richtung wird das trittsöffnung in der Schutzwand 3 kann dabei offen- Anschlußstück 20 in axialer Richtung vom Durchbleiben und ein Betreten der Zelle Z ist ohne Gefahr- führungsrohr 6 weggeschoben, wogegen eine Dredung durch in der Schutzbox 5 befindliche Teilchen 20 hung in der anderen Richtung ein Herziehen des möglich. Ein zwischen dem Schutzrohr 4 und der Anschlußstückes 20 bis zur Anlage in der Ebene der Öffnung in der Schutzwand 3 verbleibender Zwischen- Trennstelle T₁ bewirkt, wobei auch die Steckkuppraum 16 wird üblicherweise durch Ringe ausgefüllt, lungen 36 der Drehwellen 35 gelöst bzw. in Eingriff welche als zusätzliche Halterungen für das Schutz- kommen.A further seal 15 can be fastened concentrically on the hot thread 42, in the inside of which thread 42 a threaded end 43 of a holding rod 44 can be arranged between the tubes 4 and 6. The seals mentioned also prevent screwing, which can then be rotated from the control arm side from the exit of contaminated particles from FIG. 15 and is thereby supported on the feedthrough protective box 5 when this is supported together with the pipe 6 (not shown). By turning ren 4 and 6 from the control arm 1 is separated. The through-the holding rod 44 in one direction, the opening in the protective wall 3 can be open located particles 20 hung in the other direction a pulling of the possible. An intermediate separation point T ₁ remaining between the protective tube 4 and the connecting piece 20 up to the abutment in the plane of the opening in the protective wall 3 causes the plug-in coupling space 16 is usually filled by rings, lungs 36 of the rotary shafts 35 released or engaged which come as additional brackets for the protection.

rohr 4 dienen. Da jedoch die Lage des Schutzrohres 4 25 Auf der anderen Seite des Anschlußstückes 20 sind jeweils durch die Höhenlage der Schutzbox 5 be- Einrichtungen vorgesehen, welche es auf vorteilhafte stimmt wird, so kann der Abstand zwischen dem Weise gestatten, den Folgearm 2 vom Anschlußstück Schutzrohr 4 und der Öffnung der Schutzwand 3 von 20 zu trennen bzw. an dieses anzuschließen. Zu die-Fall zu Fall verschieden sein. Um dabei den Aufwand sem Zweck ist für einen Anschlußkopf 47 des Folgefür die Herstellung von jeweils genau passenden Füll- 30 armes 2 eine Halterung 48 vorgesehen, in welche ein ringen zu ersparen, können in den Zwischenraum 16 Bolzen 49 eingeschraubt ist. Letzterer ist im Lager-Rundstäbe 17 eingetrieben werden, die durch ihre körper 23 axialverschiebbar angeordnet und besitzt Klemmwirkung gehalten werden und welche vor dem ein Innengewinde 50, in welchem ein Gewindebolzen Herausziehen des Schutzrohres 4 wieder entfernt 51 schraubbar ist, dessen Kopf 52 sich einerseits an werden. 35 der Haltemutter 41 und andererseits am Anschluß-tube 4 serve. However, since the position of the protective tube 4 25 on the other side of the connecting piece 20 are each provided by the height of the protective box 5 be facilities, which it is advantageous is true, the distance between the way may allow the follower arm 2 from the connector To separate protective tube 4 and the opening of the protective wall 3 from 20 or to connect to this. To the case be different in each case. In order to do this the effort sem purpose is for a connection head 47 of the sequence for the production of exactly matching filling arms 2 a holder 48 is provided in which a To save wrestling, 16 bolts 49 can be screwed into the space. The latter is in the warehouse round bars 17 are driven, which is arranged and has 23 axially displaceable through its body Clamping action are held and which in front of an internal thread 50, in which a threaded bolt Pulling out the protective tube 4 again removed 51 can be screwed, the head 52 of which is on the one hand will. 35 of the retaining nut 41 and on the other hand on the connection

Die Ausführung nach Fig. 2 wird besonders für stück20 abstützt und der mit einem Innensechskant solche Anlagen bevorzugt, bei welchen das Durch- 53 verseihen ist. Bei ausgeschraubter Haltestange 44, führungsrohr 6 infolge einer dicken Schutzwand 3 also bei abgetrenntem Anschlußstück 20, ist dieser eine erhebliche Länge besitzt, so daß die Hand- Innensechskant 53 durch die Bohrung des Innenhabung beim Abnehmen der Schutzbox 5 sehr er- 40 gewindes 42 für ein Betätigungswerkzeug erreichbar, schwert würde. Um dies zu vermeiden, wird hier die so daß bei Drehung des Gewindebolzens 51 in der Trennung bei Trennstelle T₁ vorgenommen, wobei einen Richtung der Bolzen 49 mit der Halterung 48 dann ein besonderes Anschlußstück 20 vorgesehen axial vom Lagerkörper 23 wegbewegt und bei Dreist, welches an der Schutzbox 5 befestigt ist und gegen hung in der anderen Richtung an den Lagerkörper 23 Staub- und Gasaustritt abgedichtete Drehlager ent- 45 herangezogen wird. Da die im Lagerkörper 23 gelahält. Wie in F i g. 3 im einzelnen gezeigt ist, besitzt gerten Zwischenstücke 25 auch im Anschlußkopf 47 dieses Anschlußstück 20 einen Lagerring 21, an wel- durch Steckkupplungen 54 mit zum Folgearm 2 fühchem eine Platte 22 gelagert ist. Diese liegt am renden Wellenabschnitten 55 verbunden sind, so er-Durchführungsrohr 6 an und ist andererseits mit folgt auch hier beim Abnehmen bzw. Anschließen einem Lagerkörper 23 verbunden, welcher Wellen- 50 des Folgearmes 2 vom Anschlußstück 20 ein selbstlager 24 von Zwischenstücken 25 mit Dichtungen 26, tätiges Lösen bzw. Verbinden der Teile der Übertrasowie eine Dichtung 27 für ein Drehlager 28 enthält. gungswellen, wobei auch hier mit den beschriebenen Die Dichtungen 26 und 27 bestehen aus elastischen Sperreinrichtungen 37, 38 übereinstimmende Sperr-U-Ringen, welche einen öldichten Ringraum 29 und einrichtungen verwendet werden,
einen Ölraum 30 bilden, die mit Öl gefüllt sind, das 55 Der Anschlußkopf 47 ist mit zwei radialen Tragaus einem Behälter 31 ergänzt werden kann. Hinter bolzen 56 versehen, welche es ermöglichen, den wäheinem das Anschlußstück 20 umschließenden Flansch- rend der Montage und Demontage an ein Hebezeug ring 32 ist eine Rundschnurdichtung 33 vorgesehen, angehängten Folgearm 2 in ein passendes Lager 57 welche den Anlagespalt nach außen abdichtet. der Halterung 48 abzusetzen bzw. aus diesem LagerThe embodiment according to FIG. 2 is particularly supported for pieces20 and those with a hexagon socket prefer those systems in which the through-53 is provided. With the retaining rod 44 unscrewed, the guide tube 6 due to a thick protective wall 3, i.e. with the connecting piece 20 separated, this is of considerable length, so that the hand hexagon socket 53 through the bore of the inner handle when removing the protective box 5 is very threaded 42 for a Operating tool reachable, would be difficult. In order to avoid this, the so that when the threaded bolt 51 is rotated in the separation at separation point T _{1 is} carried out, with one direction of the bolt 49 with the bracket 48 then a special connecting piece 20 provided axially away from the bearing body 23 and at three, which is attached to the protective box 5 and against hung in the other direction to the bearing body 23 dust and gas outlet sealed rotary bearings 45 is used. Since it holds in the bearing body 23. As in Fig. 3 is shown in detail, in the connection head 47 of this connection piece 20, wedged intermediate pieces 25 also have a bearing ring 21 on which a plate 22 is mounted through plug-in couplings 54 with a plate 22 leading to the follower arm 2. This is connected to the generating shaft sections 55, so he lead-through tube 6 and on the other hand is connected to a bearing body 23 when removing or connecting, which shaft 50 of the follower arm 2 from the connector 20 is a self-bearing 24 of spacers 25 with seals 26, active loosening or connecting the parts of the transmission as well as a seal 27 for a pivot bearing 28 contains. transmission waves, with the described seals 26 and 27 also consist of elastic locking devices 37, 38 matching locking U-rings, which are an oil-tight annular space 29 and devices are used,
Form an oil chamber 30, which are filled with oil, which 55 The connection head 47 can be supplemented with two radial supports from a container 31. Provided behind bolts 56, which make it possible to mount and dismantle the assembly and disassembly on a hoist ring 32, the flange enclosing the connector 20, an O-ring seal 33 is provided, attached follower arm 2 in a suitable bearing 57 which seals the contact gap to the outside. of the bracket 48 or from this camp

Die im Anschlußstück 20 gelagerten Zwischen- 60 57 nach oben abzuheben. Dadurch ist das Auswechstücke 25 für die Übertragungsdrehwellen, von denen sein des Folgearmes 2 und das Herausnehmen desselz. B. eine Drehwelle 35 gezeigt ist, sind mit letzteren ben aus der Schutzbox 5 wesentlich erleichtert,
durch Steckkupplungen 36 formschlüssig verbunden, Wie aus F i g. 3 hervorgeht, ist auch bei abgewobei ein gerasteter Teil 37 im ausgerückten Zustand nommenem Folgearm 2 ein Austreten von schäddurch einen Sperriegel 38 gegen Drehung gesichert 65 liehen Teilchen aus der Sdhutzbox 5 mit Sicherheit und im eingerückten Zustand freigegeben ist. Durch vermieden, da auch der Gewindebolzen 51 an der diese Einrichtung ist vermieden, daß bei einer Tren- Durchtrittsstelle und die Haltemutter 41 durch Dichnung der als Verbindungswellen wirkenden Zwischen- tungen 58 und 59 nach außen abgedichtet sind.Lift off the intermediate 60 57 stored in the connection piece 20 upwards. As a result, the interchangeable pieces 25 for the transmission rotary shafts, of which the follower arm 2 and the removal of the same. B. a rotating shaft 35 is shown, are much easier with the latter ben from the protective box 5,
positively connected by plug-in couplings 36, as shown in FIG. 3 is evident, even with a locked part 37 in the disengaged state taken slave arm 2, an escape of harmful particles secured against rotation by a locking bolt 38 is released from the protective box 5 with certainty and in the engaged state. This avoids, since also the threaded bolt 51 on this device, that in the case of a separation passage point and the retaining nut 41 are sealed off from the outside by sealing the intermediate lines 58 and 59 acting as connecting shafts.

Claims

Patent claims:

1. Manipulator for working with radioactive substances in non-accessible areas, through a protective wall separated rooms, with a control arm and one with this through a protective wall duct Follower arm connected through it, in which rotary shafts are used to transfer the working movements from the control arm to the follower arm in a rotating duct in the protective wall duct are arranged, and the follower arm is connected to the control arm so that it is of a Separation point can be removed away into the non-accessible space, the separation point is sealed against leakage of gas and dust, characterized in that a protective box (5) surrounding the follower arm (2) with parts (4, 6) carrying the follower arm (2) 32) is firmly connected in such a way that the protective box (5) and these parts (4, 6, 32) together with the Follower arm (2) can be separated from the control arm (1) in a gas- and dust-tight manner and attached to it are.

2. Manipulator according to claim 1, characterized in that the protective box (5) on one the duct (6) containing protective tube (4) is attached, which is on the control arm side ends, on which also seals (12, 13, 14) and plug-in couplings (7) for the transmission serving rotating shafts (8) are arranged

3. Manipulator according to claim 1, characterized in that the protective box (5) and Follower arm (2) existing unit on the follower arm side via a connector (20) with the Feed-through tube (6) is detachably connected, the connecting piece (20) with a counter Rotary bearing sealed against gas and dust penetration

(28) for the lead-through tube (6), as well as with intermediate pieces (25) of the rotating shafts (35) and whose sealed shaft bearings (24) is provided (Fig. 2 and 3).

4. Manipulator according to claim 3, characterized in that between one with the protective box (5) connected fixed part (21, 32) and one connected to the lead-through pipe (6) rotatable part (22, 23) of the connecting piece (20) an outwardly oil-tight annular space (29) is provided, which is constantly filled with oil and via channels with sealed oil chambers (30) of the Shaft bearing (24) is in communication.

5. Manipulator according to claims 3 and 4, characterized in that the connecting piece (20) a retaining nut (41) is fastened concentrically, in the internal thread (42) the end of a axially on the leadthrough tube (6) supported holding rod (44) can be screwed, which of the Control arm side can be turned off.

6. Manipulator according to claims 3 to 5, characterized in that in the connecting piece (20) a concentrically continuous, with a holder (48) for the follower arm (2) connected Bolt (49) is mounted axially displaceably, which has an internal thread (50) into which a threaded bolt (51) axially supported on the retaining nut (41) can be screwed.

7. Manipulator according to claim 6, characterized in that the head (52) of the threaded bolt (51) is arranged in a recess of the retaining nut (41) and with the connector removed (20) is accessible through the bore of the internal thread (42) of the retaining nut (41) for an operating tool.

Considered publications:
British Patent Nos. 963 930, 987 299,
793

1 sheet of drawings