DE1270659B

DE1270659B - Device for determining the manipulated variable of a position control for a movable slide

Info

Publication number: DE1270659B
Application number: DEP1270A
Authority: DE
Inventors: Maurice J Dunne
Original assignee: Unimation Inc
Current assignee: Unimation Inc
Priority date: 1963-02-25
Filing date: 1964-02-25
Publication date: 1968-06-20
Also published as: DE1270659C2

Description

Einrichtung zur Bestimmung der Stellgröße einer Lageregelung für einen verschiebbaren Schlitten Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Bestimmung der Stellgröße einer Lageregelung für einen verschiebbaren Schlitten od. dgl., mit einer Codiereinrichtung, die in jeder Stellung des Schlittens ein mehrstelliges, reflektiert-binäres und dem Lage-Istwert des Schlittens entsprechendes Codesignal erzeugt, und mit Vergleichseinrichtungen, die eine Koinzidenz oder Antikoinzidenz mit einem dem Lage-Sollwert entsprechenden, reflektiert-binären Codesignal feststellen.Device for determining the manipulated variable of a position control for a displaceable slide The invention relates to a device for determination the manipulated variable of a position control for a displaceable slide or the like., with a coding device, which in every position of the slide a multi-digit, Reflected binary code signal corresponding to the actual position value of the slide generated, and with comparison devices that have a coincidence or anticoincidence with a reflected-binary code signal corresponding to the position setpoint.

Auf dem Gebiet der numerischen oder digitalen Lageregelung für verschiebbare Schlitten od. dgl. ist bereits eine Reihe von Regelsystemen bekanntgeworden. Ein solches Regelsystem (USA.-Patentschrift 3 172 026) benutzt ein numerisches Lage-Sollwert-Signal, wobei eine digitale Stelleinrichtung die Verschiebung des Schlittens in die gewünschte Lage bewirkt.In the field of numerical or digital position control for movable ones A number of control systems have already become known to the carriage or the like. A Such a control system (U.S. Patent 3 172 026) uses a numerical position setpoint signal, a digital setting device shifting the slide to the desired position Location causes.

Die digitale Stelleinrichtung erzeugt ein Signal in Form einer binären Zahl, welches dem jeweiligen Lage-Istwert des Schlittens entspricht. Dieses Lage-Istwert-Signal wird mit dem Lage-Sollwert-Signal verglichen. Die Abweichung zwischen diesen beiden Signalen dient dazu, den Schlitten in die durch das Lage-Sollwert-Signal bestimmte Lage zu führen. Dieses bekannte System ist als Dreipunktregelung aufgebaut und sieht außerdem eine Verlangsamung der Schlittenverschiebung vor, sobald sich dieser der Sollwert-Lage nähert. Dieses bekannte Regelsystem hat jedoch mehrere Nachteile. Da das Lage-Sollwert-Signal und das Lage-Istwert-Signal die Form eines normalen binären Codes haben, kann es beim Vergleich vorkommen, daß alle oder eine große Zahl der Ziffern beim übergang von einer Zahl auf die nächstfolgende sich gleichzeitig ändern. Dies hat zur Folge, daß große Fehler entstehen, wenn alle der sich ändernden Ziffern sich nicht gleichzeitig und ohne eine ausreichende überlappung ändern. Außerdem erfordert der einfache binäre Code einen großen komplizierten Schaltungsaufwand, um die Steuersignale für die Verlangsamung der Schlittenverschiebung in der Nähe des Lage-Sollwerts vorzunehmen.The digital setting device generates a signal in the form of a binary one Number which corresponds to the respective actual position value of the slide. This actual position value signal is compared with the position setpoint signal. The difference between these two Signals is used to move the slide into the position determined by the position setpoint signal Able to guide. This known system is designed as a three-point control and sees In addition, the slide shift is slowed down as soon as it moves Approaching the setpoint position. However, this known control system has several disadvantages. Since the position setpoint signal and the position actual value signal take the form of a normal binary codes, when comparing, it can happen that all or one large Number of digits when moving from one number to the next at the same time change. As a result, large errors arise when all of the changes Digits do not change at the same time and without sufficient overlap. aside from that the simple binary code requires a large amount of complex circuitry, around the control signals for slowing down the slide shift in the vicinity of the position setpoint.

Es ist auch schon eine verhältnismäßig einfache Vergleichseinrichtung für einen digitalen Dreipunktregler bekanntgeworden, die jedoch nur für einen normalen binären Code Verwendung finden kann.It is also a relatively simple comparison device became known for a digital three-position controller, but only for a normal binary code can be used.

Es ist ferner bekannt, für eine Fernanzeige- oder Fernmeßvorrichtung den einfachen binären Code durch einen reflektiert-binären Code zu ersetzen, bei dem sich bei jedem übergang einer Zahl in die nächsthöhere oder nächstniedrige Zahl nur eine einzige Ziffer des Codes ändert (deutsche Auslegeschrift 1109 765). Bei dieser Vorrichtung sind Umschalter vorgesehen, die in übereinstimmung mit dem reflektiert-binären Code bei der Änderung der Binärzahl um eine Einheit nur einen einzigen Umschalter betätigen, so daß eine empfangsseitig angeordnete Anzeigevorrichtung längs einer geschlossenen Kurve in zwei einander entgegengesetzten Richtungen verstellt werden kann. Der Nachteil der für diese Fernmeßvorrichtung verwendeten Vergleichsschaltungen besteht darin, daß sie nicht für eine kurz vor dem Lage-Sollwert schrittweise abgebremste, schnelle Lageregelung verwendet werden können. Die Lösung komplizierter logischer Verknüpfungen, wie sie für die Steuerung eines schnell bewegten sowie schrittweise abgebremsten Schlittens benötigt werden, sind mit Umschaltern nur durch sehr komplizierte und aufwendige Schaltungen zu verwirklichen.It is also known to replace the simple binary code for a remote display or telemetry device with a reflected-binary code in which only a single digit of the code changes with each transition from a number to the next higher or next lower number (German Auslegeschrift 1 109 765). In this device, changeover switches are provided which, in accordance with the reflected binary code, actuate only a single changeover switch when the binary number is changed by one unit, so that a display device arranged on the receiving side can be adjusted along a closed curve in two opposite directions. The disadvantage of the comparison circuits used for this telemetry device is that they cannot be used for a fast position control that is braked step by step shortly before the position setpoint value. The solution of complicated logical links, as they are required for the control of a rapidly moving and step-by-step braked slide, can only be achieved with switches using very complicated and expensive circuits.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nachteile der bekannten Einrichtung zu vermeiden und eine digitale Lageregelung für verschiebbare Schlitten zu schaffen, bei der unter Verwendung des reflektiert-binären Codes die Abweichung des Lage-Istwerts von dem Lage-Sollwert nach Richtung und Abstand einfach zu bestimmen ist, und dabei gleichzeitig Steuersignale für die Schlittenverschiebung erhalten werden, die eine rasche Verschiebung bis kurz vor die Sollage und eine schrittweise verzögerte Verschiebung in der unmittelbaren Nähe der Sollage ermöglichen.The invention is based on the disadvantages of the known Avoid establishment and a digital position control for movable slides to create the deviation when using the reflected-binary code the actual position value can be easily determined from the nominal position value according to direction and distance and at the same time receiving control signals for the slide shift be that a rapid shift until shortly before the target position and a step by step enable delayed shift in the immediate vicinity of the target position.

Diese Aufgabe wird bei einer Einrichtung der eingangs erwähnten Art dadurch gelöst, daß zur Erzeugung eines Richtungssignals für eine Ventil-Steuereinrichtung die Vergleichseinrichtungen für jede Stelle des reflektiert-binären Codesignals erste Torschaltungen enthalten, die derart mit den Eingängen für die betreffende Stelle des Ist- und Sollwerts zusammengeschaltet sind, daß sie bei Antikoinzidenz des Ist- und Sollwerts ein negatives oder positives Richtungssignal entsprechend der Polarität der Antikoinzidenz in der höchsten eine Antikoinzidenz aufweisenden Stelle erzeugen, daß zweite Torschaltungen zumindest für einen Teil der Stellen des reflektiert-binären Codesignals vorgesehen sind, die derart mit den Eingängen für den Ist- und Sollwert der betreffenden Stelle und mit Eingängen für das Richtungssignal der jeweils niedrigeren Stelle zusammengeschaltet sind, daß sie das angelegte negative oder positive Richtungssignal so oft umkehren, als über der höchsten eine Antikoinzidenz aufweisenden Stelle Koinzidenzen einer vorherbestimmten Art auftreten, und daß zur Verlangsamung der Schlittenverschiebung durch die Ventil-Steuereinrichtung dritte Torschaltungen zumindest einem Teil der Stellen des reflektiert-binären Codesignals zugeordnet sind, die mit Ausgängen entsprechender Torschaltungen für die niedrigen und höheren Stellen sowie mit den Eingängen für den Ist- und Sollwert der betreffenden Stelle derart zusammengeschaltet sind, daß eine Verlangsamung ausgelöst wird, wenn sich die reflektiert binären Codesignale des Ist- und Sollwerts um 1 Bit in der betrachteten Gruppe von Stellen unterscheiden.This task is carried out with a device of the type mentioned at the beginning solved in that for generating a direction signal for a valve control device the Comparison means for each digit of the reflected binary code signal first Include gates that are in such a way with the inputs for the relevant point of the actual and nominal value are interconnected so that they are and setpoint a negative or positive directional signal according to the polarity generate the anticoincidence in the highest point exhibiting anticoincidence, that second gate circuits at least for a part of the places of the reflected-binary Code signals are provided with the inputs for the actual and setpoint of the relevant position and with inputs for the direction signal of the lower one Place are interconnected so that they have the applied negative or positive directional signal reverse as often as there are coincidences over the highest anticoincidence point of a predetermined kind occur and that to slow down the slide displacement through the valve control device third gate circuits at least part of the Digits of the reflected binary code signal are assigned to the corresponding outputs Gate circuits for the lower and higher digits as well as with the inputs for the actual and setpoint values of the relevant point are interconnected in such a way that a slowdown is triggered when the reflected binary code signals differentiate between the actual and setpoint values by 1 bit in the considered group of digits.

Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Bestimmung der Stellgröße einer Lageregelung für einen verschiebbaren Schlitten bietet den Vorteil, daß die Schlittenverschiebung bei größeren Lageabweichungen mit erhöhter Geschwindigkeit verschoben werden kann und unmittelbar vor der Sollage derart schrittweise verzögert werden kann, daß eine Verschiebung des Schlittens über die Sollage hinaus vermieden wird. Die für eine solche Lageregelung des Schlittens erforderlichen logischen Verknüpfungen sind durch einfache Torschaltungen verwirklicht, die nach dem gleichen Grundschema aufgebaut sind und somit auch eine rationelle technische Verwirklichung gestatten.The device according to the invention for determining the manipulated variable of a Position control for a slidable slide offers the advantage that the slide shift can be moved with increased speed in the event of greater positional deviations and can be delayed step by step immediately before the target position so that a Displacement of the slide beyond the target position is avoided. The one for one Logical links such as these are required for the position control of the slide simple gate circuits are implemented, which are built according to the same basic scheme and thus also allow a rational technical realization.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt; es zeigt F i g. 1 ein Blockschaltbild der Lageregelung für einen verschiebbaren Schlitten, F i g. 2 ein vereinfachtes, teilweise in Blockform dargestelltes Schaltbild, welches die Vergleichseinrichtungen gemäß F i g. 1 im einzelnen zeigt, F i g. 3 ein weiter ausgeführtes Schaltbild der Vergleichseinrichtungen für eine binäre Stelle gemäß F i g. 2.An embodiment of the invention is shown in the drawing; it shows F i g. 1 is a block diagram of the position control for a displaceable Slide, fig. 2 a simplified circuit diagram, partly shown in block form, which the comparison devices according to FIG. 1 shows in detail, F i g. 3 a detailed circuit diagram of the comparison devices for a binary digit according to FIG. 2.

Die in F i g. 1 in ihrer Gesamtheit dargestellte Lageregelung enthält eine magnetische Speichertrommel 10, die durch ein Schrittschäl@werk 12 mit Hilfe einer Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 fortgeschaltet wird. Eine Eingabeeinrichtung 16, die durch die Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 gesteuert werden kann, erzeugt Ausgangssignale für eine Reihe von Eingabeköpfen 18. Für jede auf der Trommel 10 zu speichernde Ziffer ist ein solcher Eingabekopf 18 vorgesehen. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel - sind sieben solcher Eingabeköpfe 18 vorgesehen, so daß in jeder Winkelstellung der Trommel 10 eine siebenstellige Codezahl i gespeichert werden kann. Die siebenstellige Codezahl, die auf der Trommel 10 gespeichert wird, hat die Form eines »reflektiert-binären« Codes. Die Trommel 10 enthält magnetische Speicherelemente oder Bits, die derart in horizontalen Reihen auf der Trommel 10 angeordnet sind, daß nacheinander jede dieser Reihen unter die Eingabeköpfe 18 gebracht werden kann, wenn die Trommel schrittweise fortgeschaltet wird. Jedes dieser Elemente oder Bits kann in einer oder der anderen Polarität magnetisiert werden, um entweder das binäre Bit »1« oder das binäre Bit »0« einer jeden Ziffer des reflektiert-binären Codes darzustellen. In F i g. 1 ist eine siebenstellige Codezahl vorgesehen; es versteht sich, daß in entsprechender Weise auch eine binäre Zahl mit erheblich mehr als sieben Stellen dargestellt werden kann.The in F i g. 1 position control shown in its entirety contains a magnetic storage drum 10, which is advanced by a step peeling mechanism 12 with the aid of a programming and control device 14. An input device 16, which can be controlled by the programming and control device 14, generates output signals for a series of input heads 18. For each digit to be stored on the drum 10, such an input head 18 is provided. In the illustrated embodiment, seven such input heads 18 are provided so that a seven-digit code number i can be stored in every angular position of the drum 10. The seven-digit code number which is stored on the drum 10 has the form of a "reflected-binary" code. The drum 10 contains magnetic storage elements or bits which are arranged in horizontal rows on the drum 10 in such a way that each of these rows can be brought under the input heads 18 one after the other as the drum is indexed. Each of these elements or bits can be magnetized in one or the other polarity to represent either the binary bit "1" or the binary bit "0" of each digit of the reflected binary code. In Fig. 1 a seven-digit code number is provided; it goes without saying that a binary number with considerably more than seven digits can also be represented in a corresponding manner.

Jede der auf der Trommel 10 gespeicherten Befehlszahlen entspricht einer bestimmten, gewünschten Lage des Schlittens 20; nachdem eine gewünschte Anzahl aufeinanderfolgender Lagen des Schlittens 20 durch Eingabe der entsprechenden binären Zahlen auf der Trommel 10 gespeichert wurde, können diese Zahlen durch eine Mehrzahl von Ausgabeköpfen 22 in elektrische Sollwert-Signale umgewandelt werden. Für jede Ziffer der binären Zahl ist ein Ausgabekopf 22 vorgesehen. Die Sollwertsignale entsprechen der Polarität der magnetisierbaren Elemente der Trommel 10 und sind unabhängig von der Änderungsgeschwindigkeit der Stärke des magnetischen Flusses, so daß die Sollwert-Signale bei Stillstand der Trommel 10 erhalten werden. Die Trommel 10 steht daher still, bis der Schlitten 20 in die Lage gebracht worden ist, die der binären Zahl der entsprechenden Trommelstellung entspricht; danach wird die Trommel durch das Schrittschaltwerk 12 in die nächste Stellung gebracht.Each of the command numbers stored on the drum 10 corresponds to a specific, desired position of the carriage 20; After a desired number of successive positions of the carriage 20 has been stored on the drum 10 by entering the corresponding binary numbers, these numbers can be converted by a plurality of output heads 22 into electrical nominal value signals. An output head 22 is provided for each digit of the binary number. The setpoint signals correspond to the polarity of the magnetizable elements of the drum 10 and are independent of the rate of change in the strength of the magnetic flux, so that the setpoint signals are obtained when the drum 10 is at a standstill. The drum 10 therefore stands still until the carriage 20 has been brought into the position which corresponds to the binary number of the corresponding drum position; then the drum is brought into the next position by the stepping mechanism 12.

Jeder der Ausgabeköpfe 22 erzeugt ein Signal, welches dem binären Bit »1« entspricht, wenn das zugehörige magnetisierbare Element in der einen Richtung polarisiert ist, und ein Sollwertsignal, das dem binären Bit »0« entspricht, wenn das Element in der entgegengesetzten Richtung magnetisiert ist. Die Sollwert-Signale der Ausgabeköpfe 22 werden auf eine Mehrzahl von Ausgabekreisen 24 gegeben, die durch die Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 derart gesteuert werden, daß entsprechende Signale erzeugt werden, die den magnetischen Elementen der Trommel 10 entsprechen. Diese Signale werden über die Leiter A 1 bis A 7 auf die Code-Vergleichseinrichtung 26 gegeben. Der Schlitten 20 wird durch eine geeignete Antriebsvorrichtung in die gewünschte Stellung gebracht beispielsweise durch den hydraulischen Zylinder 30, der durch ein hydraulisches Steuerventil 31 unter Steuerung durch die Ventil-Steuereinrichtung 32 betätigt wird.Each of the output heads 22 generates a signal which corresponds to the binary bit "1" when the associated magnetizable element is polarized in one direction, and a setpoint signal which corresponds to the binary bit "0" when the element is magnetized in the opposite direction is. The setpoint signals of the output heads 22 are applied to a plurality of output circuits 24 which are controlled by the programming and control device 14 in such a way that corresponding signals are generated which correspond to the magnetic elements of the drum 10 . These signals are sent to the code comparison device 26 via the conductors A 1 to A 7. The slide 20 is brought into the desired position by a suitable drive device, for example by the hydraulic cylinder 30 which is actuated by a hydraulic control valve 31 under the control of the valve control device 32.

Um eine numerische oder digitale Anzeige der jeweiligen Stellung des Schlittens 20 zu erhalten, ist eine Codiereinrichtung vorgesehen, die mit dem Bezugszeichen 36 bezeichnet ist. Sie enthält feststehende Kontaktschienen od. dgl., welche den sieben Ziffern oder Stellen der binären Codezahl entsprechen. Für jede dieser Ziffern oder Stellen ist ein Ausgabekopf 38 vorgesehen. Die Ausgabeköpfe sind auf einem verschiebbaren Träger oder Schlitten derart angeordnet, daß sie als eine Einheit über die Kontaktschienen entlangbewegt werden können. Diese Anordnung ist mit dem Schlitten 20 verbunden, wie durch die punktierte Linie 40 der F i g. 1 dargestellt. Jeder dieser Köpfe 38 ist derart ausgebildet, daß er ein binäres Bit »1« oder ein binäres Bit »0« als Ausgangssignal erzeugt, je nach der Stellung der Köpfe 38 gegenüber den Kontaktschienen der Codiereinrichtung 36. Das binäre Bit »1« ist dargestellt durch die schwarzen Teile der Codiereinrichtung 36, beispielsweise die Schiene 42, während das binäre Bit »0« durch die nicht geschwärzten Teile der Codiereinrichtung 36 erzeugt wird.In order to have a numerical or digital display of the respective position of the To obtain carriage 20, a coding device is provided, which is denoted by the reference symbol 36 is designated. It contains fixed contact rails or the like. Which the seven digits or digits correspond to the binary code number. For each of these digits or places an output head 38 is provided. The output heads are on one slidable carrier or carriage arranged so that they can be used as a unit can be moved along the contact rails. This arrangement is with the Carriage 20 connected as indicated by dotted line 40 of FIG. 1 shown. Each of these heads 38 is designed in such a way that it has a binary bit "1" or a binary bit "0" is generated as an output signal, depending on the position of the heads 38 opposite the Contact bars of the encoder 36. The binary bit "1" is represented by the black parts of the encoder 36, e.g. the rail 42, while the binary bit “0” is generated by the parts of the coding device 36 that have not been blackened out will.

Die Arbeitsweise der Lageregelung nach F i g. 1 ist die folgende: Die verschiedenen Lagen, die der Schlitten 20 nacheinander einnehmen soll, werden zunächst in Form binärer Codezahlen auf der Trommel 10 gespeichert. Während dieses Vorgangs kann ein Stopsignal über den Leiter 44 von der Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 auf die Ventil Steuereinrichtung 32 gegeben werden, um das Steuerventil zu schließen und eine Bewegung des Schlittens 20 zu verhindern. Statt dessen kann ein geeignetes Steuersignal unter Steuerung durch einen Druckknopf von der Programmierungs- und Steuereinrichtung 14 auf die Steuereinrichtung 32 gegeben werden, um den Schlitten 20 in die gewünschte Lage zu bringen, so daß dem Schlitten 20 eine Mehrzahl aufeinanderfolgender Lagen vorgegeben werden kann, in welche er gebracht werden soll. In jeder dieser Lagen des Schlittens 20 können Signale von den Köpfen 38 abgeleitet werden, die über die Eingabeeinrichtung 16 auf die Eingabeköpfe 18 gegeben werden, um auf der Trommel 10 gespeichert zu werden und die aufeinanderfolgenden Lagen zu kennzeichnen, in welche der Schlitten 20 gebracht werden soll. Sobald diese Lagen auf der Trommel 10 gespeichert sind, kann diese dazu benutzt werden, um den Schlitten 20 nacheinander in die gewünschten Lagen zu bringen. Dieser Kreislauf kann so oft wiederholt werden, als es gewünscht wird.The mode of operation of the position control according to FIG. 1 is the following: The various positions which the carriage 20 is to assume one after the other are first stored on the drum 10 in the form of binary code numbers. During this process, a stop signal can be given via the conductor 44 from the programming and control device 14 to the valve control device 32 in order to close the control valve and prevent a movement of the carriage 20 . Instead, a suitable control signal can be given under the control of a push button from the programming and control device 14 to the control device 32 in order to bring the carriage 20 into the desired position, so that the carriage 20 can be given a plurality of successive positions, in which he should be brought. In each of these positions of the carriage 20, signals can be derived from the heads 38, which are applied to the input heads 18 via the input device 16 in order to be stored on the drum 10 and to identify the successive positions into which the carriage 20 is brought target. As soon as these layers are stored on the drum 10 , this can be used to bring the carriage 20 into the desired positions one after the other. This cycle can be repeated as many times as desired.

Zunächst wird die Trommel 10 in eine Lage gebracht, in welcher der erste Sollwert unter den Ausgabeköpfen 22 liegt. Es wird dann ein Steuersignal auf den Leiter 44 gegeben, welches bewirkt, daß die Ventil-Steuereinrichtung 32 durch das Ausgangssignal der Code-Vergleichseinrichtung 26 gesteuert wird. Die von den Köpfen 22 aufgenommene binäre Zahl wird über die Ausgabekreise 24 auf die Leiter A 1 bis A 7 gegeben, welche den einen Eingang der Code-Vergleichseinrichtung darstellen. Gleichzeitig wird ein Istwert-Signal in Form einer zweiten binären Zahl, welches der jeweiligen tatsächlichen Lage des Schlittens entspricht, über die Leiter B 1 bis B7 auf den zweiten Eingang der Code-Vergleichseinrichtung gegeben. Diese beiden reflektiert-binären Zahlen werden in der Vergleichseinrichtung 26 direkt miteinander verglichen, woraus ein Stellgrößen-Signal resultiert, welches auf die Ventil-Steuereinrichtung 32 gegeben wird und bewirkt, daß der Schlitten 20 in die gewünschte Lage gebracht wird, welche dem Sollwert-Signal entspricht. Die Einrichtung 26 erzeugt außerdem noch eine Reihe von Verlangsamungssignalen, die auf die Steuereinrichtung 32 gegeben werden. Sie bewirken, daß die Bewegung des Schlittens 20 verlangsamt wird, wenn er derart in die Nähe der gewünschten Lage kommt, daß er einen vorherbestimmten Abstand von dieser hat. Es kann eine Mehrzahl von Verlangsamungspunkten vorgesehen sein, an denen jeweils die Geschwindigkeit des Schlittens weiter verringert wird, so daß kein Hinausschießen über das Ziel und kein Pendeln um die gewünschte Lage erfolgt.First, the drum 10 is brought into a position in which the first setpoint value is below the output heads 22. A control signal is then placed on conductor 44 which causes valve control device 32 to be controlled by the output signal of code comparator 26. The binary number picked up by the heads 22 is sent via the output circuits 24 to the conductors A 1 to A 7, which represent one input of the code comparison device. At the same time, an actual value signal in the form of a second binary number, which corresponds to the respective actual position of the slide, is sent via the conductors B 1 to B7 to the second input of the code comparison device. These two reflected binary numbers are compared directly with one another in the comparison device 26, which results in a manipulated variable signal which is sent to the valve control device 32 and causes the slide 20 to be brought into the desired position, which corresponds to the setpoint signal is equivalent to. The device 26 also generates a series of deceleration signals which are sent to the control device 32. They have the effect that the movement of the carriage 20 is slowed down when it comes so close to the desired position that it has a predetermined distance therefrom. A plurality of deceleration points can be provided, at each of which the speed of the slide is further reduced, so that there is no shooting over the target and no swinging around the desired position.

In F i g. 2 und 3 ist die Schaltung der Code-Vergleichseinrichtung 26 im einzelnen dargestellt: Für jede Ziffer der beiden reflektiert-binären Zahlen ist eine erste und zweite Gruppe von Torschaltungen vorgesehen, welche die Richtung bestimmt, in welcher der Schlitten 20 bewegt werden muß. Ferner ist für jede Ziffer der beiden binären Zahlen eine dritte Gruppe von Torschaltungen vorgesehen, welche die Verlangsamungspunkte bestimmt, an denen die Geschwindigkeit der Schlittenbewegung in mehreren aufeinanderfolgenden Stufen schrittweise herabgesetzt wird. Wie aus F i g. 2 zu ersehen, hat die höchste Stelle oder die erste Ziffer der binären Zahlen eine erste und zweite Gruppe 50 von Torschaltungen, welche die Richtung der Schlittenbewegung bestimmt, und eine dritte Gruppe 51 von Torschaltungen, welche die Verlangsamungspunkte bestimmt. Die Gruppen 50 und 51 der ersten Stelle erhalten über den Leiter A 1 ein Eingangssignal, welches von dem Ausgabekopf 22 der ersten Stelle geliefert wird, und über den Leiter B 1 ein zweites Eingangssignal, welches von dem Ausgabekopf 38 der ersten Stelle geliefert wird, der die tatsächliche Lage des Schlittens abtastet. In ähnlicher Weise erhalten die Torschaltungen 53 und 54 der zweiten Stelle über den Leiter A 2 ein Eingangssignal, welches der zweiten Ziffer des Sollwert-Signals entspricht, und über den Leiter B 2 ein Eingangssignal, welches der zweiten Ziffer des Istwert-Signals entspricht. Die Torschaltungen der übrigen Stellen sind in ähnlicher Weise ausgebildet. Die Torschaltungen 55 der dritten Stelle bestimmen die Richtung der Schlittenbewegung und die Tor-Schaltungen 56 die Verlangsamungspunkte. In F i g. 3 sind die Torschaltungen der dritten Ziffer im einzelnen dargestellt, welche ihre Eingangssignale über die Leiter A 3 und B 3 erhalten. Bis auf die weiter unten erwähnten Ausnahmen sind die Torschaltungen sämtlicher Stellen identisch.In Fig. 2 and 3 the circuit of the code comparison device 26 is shown in detail: For each digit of the two reflected binary numbers, a first and second group of gate circuits are provided which determine the direction in which the carriage 20 must be moved. Furthermore, for each digit of the two binary numbers, a third group of gate circuits is provided, which determines the deceleration points at which the speed of the carriage movement is gradually reduced in several successive stages. As shown in FIG. 2, the highest digit or digit of the binary numbers has a first and second group 50 of gates which determine the direction of the carriage movement and a third group 51 of gates which determines the deceleration points. Groups 50 and 51 of the first location receive an input signal via conductor A 1, which is provided by output head 22 of the first location, and a second input signal, which is provided by output head 38 of the first location, is provided over conductor B 1 scans the actual position of the slide. Similarly, the gate circuits 53 and 54 of the second position receive an input signal via the conductor A 2 which corresponds to the second digit of the setpoint signal, and via the conductor B 2 an input signal which corresponds to the second digit of the actual value signal. The gate circuits of the other positions are designed in a similar way. The gate circuits 55 of the third digit determine the direction of the carriage movement and the gate circuits 56 the deceleration points. In Fig. 3 the gate circuits of the third digit are shown in detail, which receive their input signals via the conductors A 3 and B 3. With the exception of the exceptions mentioned below, the gates of all positions are identical.

Nachfolgend wird erläutert, wie durch die Torschaltungen 50, 53, 55 usw. ein Signal erzeugt wird, welches die Richtung der Schlittenbewegung bestimmt. Wenn ein abgeänderter oder reflektiertbinärer Code verwendet wird, genügt es nicht, die Richtung durch Vergleich der beiden ersten Ziffern zu bestimmen, wie dies bei einem normalen binären Code üblich ist. Die Dichtung kann auch nicht durch einfachen Vergleich der folgenden Ziffern bestimmt werden, da es in der Natur eines reflektiert-binären Codes liegt, daß die Ziffernfolge an verschiedenen Stellen umgekehrt ist. Es sei angenommen, daß der Schlitten sich in der Lage 161 der F i g. 1 befindet und daß er in die Lage 160 gebracht werden soll. Die Ausgabeköpfe 38 liefern also ein Istwert-Signal, welches der Lage 161 entspricht, während die Ausgabeköpfe 22 der Trommel 10 ein Sollwert-Signal in Form einer binären Zahl erzeugen, welches der Lage 160 entspricht. Betrachtet man lediglich die erste Ziffer der beiden binären Zahlen, so sieht man, daß hier ein Antikoinzidenzsignal erscheint. Der Eingang B 1 führt das binäre Signal » 1 «, während der Eingang A 1 das binäre Signal »0« hat. Nimmt man an, daß dieses Antikoinzidenzsignal den Schlitten 20 in Richtung auf die Lage 160 (also nach rechts der F i g. 1) verschiebt, so sieht man, daß in der Lage 162, in welcher ein Koinzidenzsignal auftritt, die Richtung der Schlittenverschiebung umgekehrt werden würde. In der Lage 162 erscheinen Koinzidenzsignale in den ersten beiden Stellen. In der dritten Stelle jedoch tritt ein Antikoinzidenzsignal auf, d. h., der Leiter A3 führt das binäre Signal »1« und der Leiter B3 das Signal »0«: Dies würde anzeigen, daß die Bewegungsrichtung des Schlittens 20 umgekehrt werden muß, was ihn jedoch von der gewünschten Lage 160 entfernen würde.The following explains how the gate circuits 50, 53, 55 etc. generate a signal which determines the direction of the carriage movement. If a modified or reflected binary code is used, it is not sufficient to determine the direction by comparing the first two digits, as is usual with a normal binary code. Nor can the seal be determined by simply comparing the following digits, since it is in the nature of a reflected-binary code that the sequence of digits is reversed in different places. It is assumed that the carriage is in position 161 of FIG. 1 and that it is to be brought into position 160. The output heads 38 thus supply an actual value signal which corresponds to the position 161, while the output heads 22 of the drum 10 generate a setpoint signal in the form of a binary number which corresponds to the position 160. If you only look at the first digit of the two binary numbers, you can see that an anti-coincidence signal appears here. Input B 1 carries the binary signal "1", while input A 1 has the binary signal "0". Assuming that this anti-coincidence signal shifts the slide 20 in the direction of the position 160 (i.e. to the right of FIG. 1), it can be seen that in the position 162 in which a coincidence signal occurs, the direction of the slide displacement is reversed would be. In layer 162, coincidence signals appear in the first two digits. In the third digit, however, an anti-coincidence signal occurs, that is, the conductor A3 carries the binary signal "1" and the conductor B3 carries the signal "0": This would indicate that the direction of movement of the carriage 20 must be reversed, which, however, prevents it from the desired location 160 would remove.

Der Erfindung liegt, wie schon oben angedeutet, die Erkenntnis zugrunde, daß die Bewegungsrichtung des Schlittens 20 durch direkten Vergleich der beiden reflektierten Codezahlen erhalten werden kann, wenn man die Art der Koinzidenzsignale in denjenigen Stellen berücksichtigt, die über dem höchsten Antikoinzidenzsignal liegen. Es wurde gefunden, daß das Vorzeichen des Richtungssignals in jedem Fall erhalten wird, wenn das Richtungssignal des höchsten Antikainzidenzsignals so oft umgekehrt wird, als in den darüberliegenden Stellen Koinzidenzsignale einer bestimmten Art auftreten. Im einzelnen wird hierbei folgendermaßen vorgegangen: Bei der Anordnung nach F i g. 2 und 3 wird zunächst die höchste Stelle ermittelt, in welcher ein Antikoinzidenzsignal auftritt. Das Vorzeichen dieses Signals wird dann so oft umgekehrt, als in den darüberliegenden Stellen ein Koinzidenzsignal der binären Zahlen »1« erscheint. Es hat sich gezeigt, daß hierdurch in allen Fällen ein korrektes Richtungssignal erhalten wird. Hierbei wird auch die Richtung der Schlittenbewegung umgekehrt, falls der Schlitten über das gewünschte Ziel hinausschießen sollte.As already indicated above, the invention is based on the knowledge that the direction of movement of the slide 20 can be obtained by direct comparison of the two reflected code numbers, if one takes into account the type of coincidence signals in those points which are above the highest anticoincidence signal. It has been found that the sign of the direction signal is obtained in each case if the direction signal of the highest anti-incidence signal is reversed as often as coincidence signals of a certain type occur in the points above it. In detail, the procedure is as follows: In the arrangement according to FIG. 2 and 3, the highest point is first determined in which an anticoincidence signal occurs. The sign of this signal is then reversed as often as a coincidence signal of the binary numbers "1" appears in the positions above. It has been shown that in this way a correct directional signal is obtained in all cases. This also reverses the direction of the slide movement if the slide should overshoot the desired target.

In F i g: 3 sind die Torschaltungen dargestellt, die für jede der- Stellen oder Ziffern vorgesehen sind. F i g. 3 zeigt die Torschaltungen 55 und 56 der dritten Stelle: Die- Torschaltungen der übrigen Stellen sind in gleicher Weise ausgebildet. Am Eingang A 3 erscheint das Sollwert-Signal und am Eingang B 3 das Istwert-Signal für die dritte Ziffer. Das bei A 3 gegebene Signal wird in dem Inverter 70 und das bei B 3 eingegebene Signal in dem Inverter 71 umgekehrt, so daß- Signale des entgegengesetzten Vorzeichens entstehen. Es sei angenommen, daß das Sollwert Signal »1« und das Istwert-Signal »0« lauten; es sei ferner angenommen, daß diese Signale eine Schlittenverschiebung in- einer bestimmten Richtung verlangen, die -als die positive Richtung bezeichnet werden- soll. Das bei A 3 erscheinende Signal wird auf den einen Eingang eines Und-Tores 74 gegeben, dessen anderer Eingang mit .dem Ausgang des Inverters 71 verbunden ist. Wenn bei A 3 das Signal »1« und bei B3 das Signal. »0« erscheint, liefert das Und-Tor 74 ein Ausgangssignal, welches über ein Oder-Tor 75 auf die positive Klemme P5 gegeben wird und anzeigt, daß der Schlitten in positiver Richtung verschoben werden muß, soweit die dritte Ziffer in Betracht kommt.In Fig: 3 the gate circuits are shown, which are provided for each of the digits or digits. F i g. 3 shows the gate circuits 55 and 56 of the third position: The gate circuits of the other positions are designed in the same way. The setpoint signal appears at input A 3 and the actual value signal for the third digit appears at input B 3. The signal given at A 3 is reversed in the inverter 70 and the signal input at B 3 is reversed in the inverter 71, so that signals of the opposite sign are produced. It is assumed that the setpoint signal is “1” and the actual value signal is “0”; It is also assumed that these signals require a slide shift in a certain direction, which is to be referred to as the positive direction. The signal appearing at A 3 is applied to one input of an AND gate 74, the other input of which is connected to the output of the inverter 71. If at A3 the signal »1« and at B3 the signal. "0" appears, the AND gate 74 supplies an output signal which is sent to the positive terminal P5 via an OR gate 75 and indicates that the slide must be moved in the positive direction, as far as the third digit is concerned.

In ähnlicher Weise wird der Ausgang des Inverters 70 auf den einen Eingang eines -Und-Tores 76 gegeben, dessen anderer Eingang mit der Klemme B3 verbunden ist. Wenn bei A 3 das binäre Signal »0« und bei B3 das binäre Signal »1« erscheint, liefert das Und-Tor 76 daher ein Ausgangssignal, welches über ein Oder-Tor 77 auf die negative Klemme M5 gegeben wird und anzeigt, daß der Schütten in negativer Richtung verschoben werden muß, soweit die dritte Ziffer in Betracht kommt.Similarly, the output of inverter 70 is set to one Input of an -Und gate 76, the other input of which is connected to terminal B3 is. If the binary signal "0" appears at A 3 and the binary signal "1" appears at B3, The AND gate 76 therefore supplies an output signal which is generated via an OR gate 77 the negative terminal M5 is given and indicates that the pouring is in the negative direction must be postponed as far as the third digit comes into consideration.

Wenn bei A 3 und B 3 Signale erscheinen, die eine 0«-Koinzidenz oder eine »1«-Koinzidenz ergeben, liefern die Und-Tore 74 und 76 keine Ausgangssignale, was anzeigt, daß keine Schlittenverschiebung erforderlich ist, soweit die dritte Ziffer in Betracht kommt. Erfindungsgemäß ist die Anordnung jedoch derart, daß ein positives oder ein negatives Ausgangssignal auf die nächsthöhere Stelle gegeben wird und daß das Vorzeichen dieses Signals umgekehrt wird, wenn auf den Eingangsleitern dieser -nächsthöheren Stufe eine »1« Koinzidenz erscheint. Zu diesem Zweck sind die mit drei Eingängen versehenen Und-Tore 80 und 82 vorgesehen, deren Ausgänge auf die restlichen zwei Eingänge des Oder-Tores 75 gegeben werden. In ähnlicher Weise sind die mit drei Eingängen versehenen Und-Tore 84 und 86 vorgesehen, deren Ausgänge auf das Oder-Tor 77 gegeben werden.If signals appear at A 3 and B 3 which result in a 0 "coincidence or a" 1 "coincidence, the AND gates 74 and 76 provide no output signals, which indicates that no carriage shift is required as far as the third digit in Comes into consideration. According to the invention, however, the arrangement is such that a positive or a negative output signal is given to the next higher position and that the sign of this signal is reversed if a "1" coincidence appears on the input conductors of this next higher level. For this purpose, the AND gates 80 and 82 provided with three inputs are provided, the outputs of which are given to the remaining two inputs of the OR gate 75. In a similar way, the AND gates 84 and 86 provided with three inputs are provided, the outputs of which are given to the OR gate 77.

Wenn in der- nächstniederen, also in der vierten Stelle ein Richtungssignal erzeugt wird, wird es auf die dritte Stelle gegeben. Ein positives Richtungssignal, welches eine Schlittenbewegung in positiver Richtung verlangt, wird in diesem Fall auf die Eingangsklemme P 4 der dritten Stufe gegeben und ein negatives Richtungssignal auf die Klemme M4. Die Klemme P4 ist mit je einem Eingang der Und-Tore 80 und 86 und die Klemme M4 mit je einem Eingang :der Und Tore 82 und 84 verbunden. Die Klemmen A 3 und B 3 stellen die beiden anderen Eingänge der Und-Tore 82 und 86 dar; die Ausgangsklemmen der Inverter 70 und 71 sind mit den beiden anderen Eingängen der Und-Tore 80 und 84 verbunden. Wenn daher an .der Klemme P 4 ein Signal erscheint, und wenn gleichzeitig das Signal »1«, also eine »1«-Koinzidenz, auf die Klemmen A 3 und B 3 gegeben wird, erzeugt das Und-Tor 86 ein Ausgangssignal, welches über das Oder-Tor 77 an die AusgangsklemmeM5 gegeben wird. Das Vorzeichen des an der Klemme P4 erscheinenden Richtungssignals wird daher infolge der »1«-Koinzidenz der dritten Stelle umgekehrt. Wenn andererseits auf der Eingangsklemme M4 ein Richtungssignal aus der vierten Stelle erscheint und gleichzeitig an den Klemmen A 3 und B 3 eine »1«-Koinzidenz auftritt, erzeugt das Und-Tor 82 ein Ausgangssignal, welches über das Oder-Tor 75 auf die Klemme P 5 gegeben wird, so daß das bei M4 auftretende Richtungssignal umgekehrt wird und an der Ausgangsklemme P5 erscheint. Wenn an den Klemmen A 3 und B 3 eine »0«-Koinzidenz auftritt, erzeugt weder das Und Tor 80 noch das Und-Tor 84 ein Ausgangssignal als Folgeeines Eingangssignals an der Klemme P4 oder M4; dieses -Eingangssignal wird daher nicht um- gekehrt,- sondern direkt auf die Klemme P5 bzw. M5 gegeben.If a directional signal is generated in the next lower position, i.e. in the fourth position, it is sent to the third position. In this case, a positive direction signal, which requires the carriage to move in a positive direction, is sent to input terminal P 4 of the third stage and a negative direction signal to terminal M4. Terminal P4 is connected to one input each of And gates 80 and 86 and terminal M4 is connected to one input each: And gates 82 and 84. The terminals A 3 and B 3 represent the other two inputs of the AND gates 82 and 86; the output terminals of inverters 70 and 71 are connected to the other two inputs of AND gates 80 and 84. If, therefore, a signal appears at terminal P 4, and if at the same time the signal “1”, ie a “1” coincidence, is applied to terminals A 3 and B 3 , the AND gate 86 generates an output signal which is given via the OR gate 77 to the output terminal M5. The sign of the direction signal appearing at terminal P4 is therefore reversed due to the "1" coincidence of the third digit. If, on the other hand, a direction signal from the fourth digit appears on input terminal M4 and at the same time a "1" coincidence occurs at terminals A 3 and B 3, AND gate 82 generates an output signal which is sent to terminal via OR gate 75 P 5 is given, so that the direction signal occurring at M4 is reversed and appears at the output terminal P5. If a "0" coincidence occurs at terminals A 3 and B 3, neither AND gate 80 nor AND gate 84 generates an output signal as a result of an input signal at terminal P4 or M4; This input signal of therefore is not other way around - but given directly to the terminal P5 and M5.

Die letzte Stelle hat keinen Eingang P oder M, da keine noch niedrigere Stelle existiert. In dieser Stelle können daher die Torschaltungen 75, 77, 80, 82, 84 und 86 fortfallen, und die Ausgangsklemmen der Und-Tore 74 und 76 können direkt mit den Klemmen P1 bzw. M1 verbunden werden. Wenn am Eingang einer bestimmten Stelle ein Antikoinzidenzsignal erscheint, wird das Eingangssignal, das aus der nächstniederen Stelle kommt, unwirksam, und lediglich das in dieser Stelle erzeugte Ausgangssignal ist wirksam, da sie die höchste Stelle ist, in welcher ein Antikoinzidenzsignal auftritt. Dies gilt für alle Stellen bis zur höchsten Stelle. Es sei angenommen; daß der Schlitten 20 sich in der Lage 161 der F i g.1 befindet und daß er in die Lage 160 gebracht werden soll. Das Istwert-Signal, welches der Lage 161 entspricht, ist daher die binäre Zahl 1100101, während das Sollwert-Signal 0111010 lautet. Die Schaltung arbeitet dabei in der folgenden Weise: In der letzten Stelle erscheint am Eingang A7 das binäre Signal »0« und am Eingang B 7 das Signal »1 «. Dies erzeugt ein Ausgangssignal auf dem Leiter M1, der zur nächsthöheren Stelle führt. Da jedoch auf den Leitern A 6 und B 6 ein Antikoinzidenzsignal auftritt, wird das Signal des Leiters M1 unwirksam, und an dessen Stelle erscheint auf dem Ausgangsleiter P2 ein Ausgangssignal, welches durch das Signal »1« des Leiters A 6 und das Signal »0« des Leiters B 6 bedingt ist. Da in der nächsthöheren Stelle auf den Leitern A 5 und B 5 ein Antikoinzidenzsignal erscheint, wird das Signal des Leiters P2 unwirksam, und statt dessen erscheint auf dem Leiter M 3 ein Ausgangssignal, welches durch das Signal »0« des Leiters A 5 und das Signal » 1 « des Leiters B 5 bedingt ist. In der nächsthöheren Stufe tritt wieder ein Antikoinzidenzsignal auf, so daß das Signal des Leiters M3 unwirksam wird und ein Ausgangssignal auf dem Leiter P4 erscheint. In der nächsthöheren Stelle führt der Leiter A 3 das Signal » 1 « und der Leiter B 3 das Signal »0«. Da dies wieder ein Antikoinzidenzsignal ist, wird die Information des Leiters P4 nicht über die Torschaltungen 80 oder 86 weitergeleitet. Statt dessen erscheint auf dem Leiter P5 infolge des Ausgangs der Torschaltung 74 ein Ausgangssignal.The last digit has no input P or M, as there is no lower digit. At this point, the gate circuits 75, 77, 80, 82, 84 and 86 can therefore be omitted, and the output terminals of the AND gates 74 and 76 can be connected directly to the terminals P1 and M1, respectively. If an anticoincidence signal appears at the input of a certain point, the input signal that comes from the next lower point becomes ineffective, and only the output signal generated in this point is effective, since it is the highest point in which an anticoincidence signal occurs. This applies to all positions up to the highest position. Let it be assumed; that the carriage 20 is in position 161 of FIG. 1 and that it is to be brought into position 160. The actual value signal, which corresponds to position 161, is therefore the binary number 1100101, while the setpoint signal is 0111010. The circuit works in the following way: In the last position the binary signal "0" appears at input A7 and the signal "1" appears at input B7. This creates an output signal on conductor M1 which leads to the next higher point. However, since an anticoincidence signal occurs on conductors A 6 and B 6, the signal of conductor M1 becomes ineffective, and an output signal appears on output conductor P2 in its place, which is represented by the signal “1” of conductor A 6 and the signal “0 «Of the conductor B 6 is conditional. Since an anticoincidence signal appears in the next higher position on conductors A 5 and B 5, the signal of conductor P2 becomes ineffective, and instead an output signal appears on conductor M 3, which is indicated by the signal "0" of conductor A 5 and the Signal "1" of conductor B 5 is conditional. In the next higher level an anti-coincidence signal occurs again, so that the signal of the conductor M3 becomes ineffective and an output signal appears on the conductor P4. In the next higher position, conductor A 3 carries the signal "1" and conductor B 3 carries the signal "0". Since this is again an anti-coincidence signal, the information from conductor P4 is not passed on via gate circuits 80 or 86. Instead, an output signal appears on conductor P5 as a result of the output of gate circuit 74.

In der nächsthöheren Stelle erscheint ein »1«-Koinzidenzsignal auf den Leitern A 2 und B 2. Die Schaltung 53, die der Schaltung 55 der F i g. 3 entspricht, erzeugt daher ein Ausgangssignal, welches auf den Leiter M6 gegeben wird, so daß das Vorzeichen des Signals des Leiters P 5 umgekehrt wird. In der höchsten Stelle erscheint jedoch auf dem Leiter A 1 das Signal »0« und auf dem Leiter B 1 das Signal »1«, so daß das umgekehrte Signal des Leiters M6 unwirksam wird und ein Ausgangssignal auf dem Leiter M7 erscheint. Dieses Ausgangssignal wird auf das Relais 61 der Ventil-Steuereinrichtung 32 gegeben. Das Steuerventil 31 enthält zwei Betätigungsspulen 62 und 63. Wenn eine der beiden Spulen 62, oder 63 Strom erhält, wird das Ventil um einen Betrag geöffnet, der der Stromstärke in der Spule proportional ist, so daß der Schlitten 20 mit entsprechender Geschwindigkeit verschoben wird. Die Spulen 62 und 63 wirken einander entgegengesetzt, so daß der Schlitten 20 in beiden Richtungen verschoben werden kann. Das Relais 61 steuert den Kontakt 61 a, welcher einen Stromkreis schließt, der von der Batterie 64 über den Kontakt 121 eines Relais 120 zur Spule 63 führt. Der Leiter P7 setzt ein Relais 60 unter Strom, dessen Kontakt 60 a einen Stromkreis von der Batterie 64 zur Spule 62 schließt, wenn der Schlitten in positiver Richtung verschoben werden soll.In the next higher position, a "1" coincidence signal appears on conductors A 2 and B 2. Circuit 53, which corresponds to circuit 55 of FIG. 3, therefore produces an output signal which is applied to conductor M6 so that the sign of the signal of conductor P 5 is reversed. At the highest point, however, the "0" signal appears on conductor A 1 and the "1" signal on conductor B 1 , so that the reverse signal from conductor M6 becomes ineffective and an output signal appears on conductor M7. This output signal is sent to the relay 61 of the valve control device 32 . The control valve 31 contains two actuating coils 62 and 63. When one of the two coils 62 or 63 receives current, the valve is opened by an amount which is proportional to the current in the coil, so that the carriage 20 is displaced at a corresponding speed. The coils 62 and 63 act in opposition to one another, so that the carriage 20 can be displaced in both directions. The relay 61 controls the contact 61 a, which closes a circuit that leads from the battery 64 via the contact 121 of a relay 120 to the coil 63. The conductor P7 energizes a relay 60 whose contact 60 a closes a circuit from the battery 64 to the coil 62 when the carriage is to be moved in the positive direction.

Wenn der Leiter M7 Strom führt, wird der Schlitten 20 in Richtung auf die Lage 160 (F i g.1) verschoben, bei dem angenommenen Beispiel also in negativer Richtung. Sobald der Schlitten 20 die Lage 162 der F i g. 1 erreicht hat, welche der binären Zahl 0100000 entspricht, erscheint ein Koinzidenzsignal in der ersten und in der zweiten Stelle. In der dritten Stelle erscheint jedoch das Signal »1« auf dem Leiter A 3 und das Signal »0« auf dem Leiter B3, was normalerweise eine Bewegung des Schlittens in positiver Richtung infolge des Ausgangssignals des Leiters P5 bewirken würde. Würde dieses Signal nicht geändert werden, so würde der Schlitten 20 sich in der falschen Richtung verschieben, d. h. von der Lage 160 fort. Das Signal des Leiters P5 wird jedoch in den Torschaltungen 53 umgekehrt, da das Signal »1« auf den Leitern A 2 und B 2 erscheint, was ein umgekehrtes Signal auf dem Leiter M6 zur Folge hat. In der ersten Stelle erscheint ein »0«-Koinzidenzsignal auf den Leitern A 1 und B 1, so daß das Signal des Leiters M6 ohne Umkehrung durch die Torschaltungen 50 weitergegeben wird und auf dem Leiter M7 erscheint, was zur Folge hat, daß der Schlitten 20 sich in der gleichen Richtung weiterbewegt.When the conductor M7 is energized, the carriage 20 is in the direction of shifted to position 160 (FIG. 1), so in the assumed example in a more negative way Direction. As soon as the carriage 20 has reached the position 162 of FIG. 1 has reached which corresponds to the binary number 0100000, a coincidence signal appears in the first and in the second place. In the third digit, however, the signal »1« appears on conductor A 3 and the "0" signal on conductor B3, which is usually a Movement of the slide in a positive direction as a result of the output signal from the conductor P5 would effect. If this signal were not changed, the slide would 20 shift in the wrong direction, i.e. H. away from location 160. The signal of the conductor P5 is reversed in the gate circuits 53, since the signal "1" appears on conductors A 2 and B 2, causing an inverted signal on the conductor M6. In the first position, a "0" coincidence signal appears on the Conductors A 1 and B 1 so that the signal of conductor M6 without reversing through the gates 50 is passed and appears on conductor M7, with the result that the Carriage 20 continues to move in the same direction.

Infolge der Tatsache, daß ein Richtungssignal von der letzten Stelle aus auf die höheren Stellen übertragen wird und daß dieses Signal unwirksam gemacht wird, wenn ein vorrangiges Richtungssignal in den höheren Stellen erscheint, wird die Anzahl der für jede Stelle erforderlichen Torschaltung auf ein Mindestmaß verringert. Dies ist deswegen der Fall, weil es nicht notwendig ist, ein Antikoinzidenzsignal einer höheren Stelle auf die niederen Stellen zu übertragen, wie dies der Fall wäre, wenn das Richtungssignal derart erhalten würde, daß man mit der ersten Stelle beginnt und dann auf die nachgeordneten Stellen übergeht. Bei der Anordnung nach F i g. 2 macht die Anwesenheit eines Antikoinzidenzsignals in einer der höheren Stellen lediglich das Richtungssignal der unteren Stellen unwirksam, und das Antikoinzidenzsignal der höchsten Stelle wird dann so oft umgekehrt, als in den höheren Stellen ein »1«-Koinzidenzsignal erscheint.As a result of the fact that a direction signal from the last digit from being transmitted to the higher digits and that this signal is rendered ineffective when a priority directional signal appears in the higher digits, will the number of gates required for each position is reduced to a minimum. This is because it is not necessary to have an anti-coincidence signal to transfer from a higher position to the lower positions, as would be the case, if the direction signal were received in such a way that one starts with the first digit and then passes to the subordinate bodies. In the arrangement according to FIG. 2 makes the presence of an anti-coincidence signal in one of the higher digits only the direction signal of the lower digits ineffective, and the anti-coincidence signal the highest digit is then reversed as often as a "1" coincidence signal in the higher digits appears.

Bei der Anordnung nach F i g. 2 wird außerdem die Richtung der Schlittenbewegung umgekehrt, wenn dieser die Lage 160 der F i g.1 überschreiten sollte. Würde daher der Schlitten, infolge seiner Massenträgheit oder aus anderen Gründen, in die Lage 160' der F i g. 1 gelangen, so würde die reflektiert-binäre Zahl dieser Lage 0111111 lauten, und das Antikoinzidenzsignal der höchsten Stelle gegenüber dem Sollwert-Signal 0111010 würde das Signal »0« des Leiters A 5 und das Signal »1« des Leiters B 5 sein. Dies würde ein Ausgangssignal auf dem Leiter M3 erzeugen, welches eine Bewegung des Schlittens 20 in negativer Richtung, d. h. von der Lage 160 fort, bewirken würde. Das Signal des Leiters M3 wird jedoch infolge der Anwesenheit eines »1«-Koinzidenzsignals auf den Leitern A 2-B 2, A 3-B 3 und A4-B4 dreimal umgekehrt, so daß das endgültige Ausgangssignal auf dem Leiter P7 erscheint, welches das Relais 60 betätigt und die Arbeitsrichtung des Steuerventils 31 umkehrt, wodurch der Schlitten 20 aus der Lage 160' in die Lage 160 zurückgeführt wird.In the arrangement according to FIG. 2 the direction of the carriage movement is also reversed if it should exceed the position 160 of FIG. Therefore, if the slide were to move to position 160 'in FIG. 1, the reflected binary number for this position would be 0111111, and the anti-coincidence signal of the highest point compared to the setpoint signal 0111010 would be the signal “0” of conductor A 5 and the signal “1” of conductor B 5. This would generate an output signal on the conductor M3 which would cause the carriage 20 to move in a negative direction, ie away from the position 160. However, the signal on conductor M3 is reversed three times due to the presence of a "1" coincidence signal on conductors A 2-B 2, A 3-B 3, and A4-B4 so that the final output appears on conductor P7 which is the Relay 60 is actuated and the direction of operation of control valve 31 is reversed, as a result of which slide 20 is returned from position 160 'to position 160.

Wenn alle Ziffern des Sollwert-Signals und des Istwert-Signals miteinander übereinstimmen, wird kein Ausgangssignal auf dem LeiterM7 oder dem Leiter P7 erzeugt. Dies ist ohne weiteres einzusehen, wenn man bedenkt, daß ein Signal auf einem der Leiter P oder M durch ein Antikoinzidenzsignal in einer der Stellen hervorgerufen wird. Betrachtet man beispielsweise die dritte Stelle, so sieht man, daß die Und-Tore 74 und 76 nur dann Ausgangssignale erzeugen, wenn ein Antikoinzidenzsignal vorliegt, wie oben beschrieben, und daß die Torschaltungen 80, 82, 84 und 86 nur dann Ausgangssignale erzeugen, wenn an den Klemmen A 3-B 3 ein Koinzidenzsignal erscheint und gleichzeitig ein Antikoinzidenzsignal einer niedrigeren Stufe vorliegt. Wenn alle Stellen übereinstimmen, wird daher kein Ausgangssignal auf dem Leiter M7 oder P7 erzeugt, was zur Folge hat, daß die beiden Relais 60 und 61 stromlos werden und die Verschiebung des Schlittens 20 aufhört, da die beiden Betätigungsspulen 62 und 63 jetzt stromlos sind.If all digits of the setpoint signal and the actual value signal are together match, no output signal is generated on conductor M7 or conductor P7. This is readily apparent when one considers that a signal is on one of the Head P or M caused by an anti-coincidence signal in one of the locations will. For example, if you look at the third digit, you can see that the AND gates 74 and 76 only generate output signals when an anti-coincidence signal is present, as described above, and that the gates 80, 82, 84 and 86 only have output signals generated when a coincidence signal appears at terminals A 3-B 3 and at the same time a lower level anticoincidence signal is present. If all digits match, therefore no output signal is generated on conductor M7 or P7, which results in has that the two relays 60 and 61 are de-energized and the shift of the slide 20 stops, since the two actuating coils 62 and 63 are now de-energized are.

Um eine Reihe von Verlangsamungspunkten für die Verschiebung des Schlittens 20 zu erhalten, so daß dessen Geschwindigkeit stufenweise herabgesetzt werden kann, je mehr er sich der befohlenen Stellung nähert, sind weitere Gruppen von Torschaltungen vorgesehen, z. B. die Gruppe 56 in F i g. 3. Diese Torschaltungen können so angeordnet sein, daß sie stets dann ein die Herabsetzung der Geschwindigkeit bewirkendes Ausgangssignal erzeugen, wenn die Abweichung eine Einheit in einer bestimmten Stelle beträgt. Bei dem in F i g. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel wird jedoch nur die dritte, vierte, fünfte und sechste Stelle zur Erzeugung von Verlangsamungssignalen benutzt. Es versteht sich, daß die Zahl der Verlangsamungspunkte auch verringert oder erhöht werden kann, wenn dies aus irgendeinem Grund gewünscht wird.Around a number of slowdown points for the slide movement 20 so that its speed can be reduced in stages, the closer it comes to the commanded position, there are further groups of gates provided, e.g. B. Group 56 in FIG. 3. These gates can be arranged in this way be that they always then have an output signal causing the reduction in speed generated when the deviation is one unit in a certain position. at the one shown in FIG. 3, however, only the third, fourth, fifth and sixth digits used to generate deceleration signals. It understands that the number of slowdown points can also be reduced or increased, if for any reason this is desired.

Zwecks Erzeugung von Verlangsamungssignalen werden die entsprechenden Ziffern oder Stellen des Istwert und Sollwert Signals miteinander verglichen, wobei mit den drei höchsten Stellen begonnen wird, um festzustellen, ob gewisse Bedingungen erfüllt sind. Erfindungsgemäß sind diese Bedingungen jedoch derart, daß die Grenze oder der Bereich bestimmt wird, innerhalb dessen die Größe der Abweichung gleich oder größer ist als ein vorherbestimmter Wert, statt zu bestimmen, ob die Abweichung geringer ist als ein vorherbestimmter Wert. Es wurde gefunden, daß in diesem Fall der Schlitten näher an die gewünschte Lage herangebracht werden kann, bevor seine Geschwindigkeit herabgesetzt wird. Dies hat den Vorteil, daß die Gesamtzeit verringert wird, die erforderlich ist, um den Schlitten 20 in die gewünschte Lage zu bringen.For the purpose of generating deceleration signals, the corresponding Digits or digits of the actual value and setpoint signal are compared with one another, whereby starting with the three highest digits to determine whether certain conditions are met are fulfilled. According to the invention, however, these conditions are such that the limit or the range is determined within which the size of the deviation is the same or greater than a predetermined value instead of determining whether the deviation is less than a predetermined value. It was found that in this case the slide can be brought closer to the desired position before its Speed is reduced. This has the advantage that the total time is reduced that is required to bring the carriage 20 into the desired position.

Wenn die erfindungsgemäßen Bedingungen für die drei ersten Stellen erfüllt sind, kann man sicher sein, daß (obwohl es sich um einen abgeänderten oder , »reflektiert-binären« Code handelt), die beiden Zahlen sich um nicht mehr als eine Einheit in der dritten Stelle unterscheiden. Die Schlittenbewegung kann dann verlangsamt werden, worauf die ersten vier Ziffern untersucht werden, um festzustellen, ob die , gleichen Bedingungen erfüllt sind. Wenn dies der Fall ist, kann eine weitere Verlangsamung erfolgen; die beiden Zahlen unterscheiden sich dann um nicht mehr als eine Einheit in der vierten Stelle. In ähnlicher Weise können weitere Verlangsamungspunkte vorgesehen sein. _-Die Bedingungen, die nach der Erfindung- erfüllt werden müssen, um ein Verlangsamungssignal zu erzeugen, gehen von der logischen Schaltung aus, die erforderlich ist, um zu bestimmen, ob die beiden reflektiert-binären Zahlen einen Unterschied von 1 Bit oder mehr haben, statt zu bestimmen, ob sich diese Zahlen nur um 1 Bit oder weniger unterscheiden. Die Zahlen haben einen Unterschied von 1 Bit oder mehr in der letzten der betrachteten Stellen, wenn 1. in der vorletzten der betrachteten Stellen ein Antikoinzidenzsignal auftritt und je ein weiteres in jeder der darüberliegenden Stellen oder 2. eine »1«-Koinzidenz in der letzten der betrachteten Stellen und gleichzeitig ein Antikoinzidenzsignal in jeder der höheren Stellen, von der drittletzten der betrachteten Stellen an aufwärts, erscheint oder 3. eine »0<,-Koinzidenz in der letzten der betrachteten Stellen und gleichzeitig ein Antikoinzidenzsignal in der nächsthöheren Stelle erscheint.If the conditions according to the invention for the first three digits are fulfilled, one can be sure that (although it is a modified or , "Reflected-binary" code), the two numbers are no more than distinguish a unit in the third digit. The slide movement can then slowed down and the first four digits are examined to determine whether the same conditions are met. If so, another may Slowing down; the two numbers then no longer differ as a unit in the fourth digit. Similarly, there can be more slowdown points be provided. _-The conditions that must be met according to the invention, to generate a deceleration signal, proceed from the logic circuit, which is required to determine whether the two reflected-binary numbers have a difference of 1 bit or more instead of determining whether these numbers are different differ only by 1 bit or less. The numbers have a difference of 1 bit or more in the last of the positions considered, if 1. in the penultimate an anti-coincidence signal occurs in each of the observed areas and another in each of the positions above it or 2. a "1" coincidence in the last of the considered sites and at the same time an anti-coincidence signal in each of the higher ones Places, from the third to last of the examined places upwards, appears or 3. A "0" coincidence in the last of the places considered and at the same time an anticoincidence signal appears in the next higher position.

Wenn alle drei Bedingungen 1., 2. und 3. negativ beantwortet werden, unterscheiden sich die beiden Zahlen um 1 Bit in der letzten betrachteten Stelle, so daß ein Verlangsamungssignal ausgelöst werden kann.If all three conditions 1st, 2nd and 3rd are answered negatively, if the two numbers differ by 1 bit in the last considered position, so that a slowdown signal can be triggered.

Um festzustellen, ob die obengenannten Bedingungen erfüllt werden, sind in der dritten, vierten, fünften und sechsten Stelle der Anordnung nach F i g. 2 Schaltungen vorgesehen, welche der Schaltung 56 entsprechen. Die Schaltung 56 der F i g. 3 enthält zwei Und-Tore 100 und 102, welche feststellen, ob auf den Eingangsleitern A 3 und B 3 ein Antikoinzidenzsignal einer beliebigen Polarität erscheint. Führt beispielsweise der Leiter A 3 das Signal »1« und der Leiter B 3 das Signal »0«, so erzeugt das Und-Tor 100 ein Ausgangssignal; es versteht sich, daß der Inverter 71 der Schaltung 55 dazu benutzt werden kann, das Signal des Leiters B3 umzukehren, um die Schaltung zu vereinfachen. Erscheint auf dem Leiter B3 das Signal »1« und auf dem Leiter A3 das Signal »0«, so erzeugt das Und-Tor 102 ein Ausgangssignal. Diese Antikoinzidenzsignale werden durch das Oder-Tor 104 zusammengefaßt und auf den Leiter C3 gegeben, der zur nächstniederen Stelle führt. Das Ausgangssignal des Oder-Tores 104 wird gleichzeitig auf den einen Eingang eines Oder-Tores 106 gegeben, dessen Ausgang mit dem Leiter C3' verbunden ist, der ebenfalls zur nächstniederen Stelle führt. Der zweite Eingang des Oder-Tores 106 ist mit einem ähnlichen Leiter Z72' verbunden, der von der nächsthöheren Stelle herkommt. Wenn in jeder der Stellen mit den Eingangsleitern A 1-B 1, A 2-B 2 oder A 3-B 3 ein Antikoinzidenzsignal auftritt, erscheint daher ein Signal auf den Leitern Z73 und C3'.In order to determine whether the above conditions are met, the third, fourth, fifth and sixth positions of the arrangement according to FIG. 2 circuits are provided which correspond to circuit 56. The circuit 56 of FIG. 3 contains two AND gates 100 and 102, which determine whether an anti-coincidence signal of any polarity appears on the input conductors A 3 and B 3. For example, if conductor A 3 carries the signal “1” and conductor B 3 carries the signal “0”, the AND gate 100 generates an output signal; it will be understood that the inverter 71 of the circuit 55 can be used to invert the signal on the conductor B3 to simplify the circuit. If the signal "1" appears on conductor B3 and the signal "0" appears on conductor A3 , the AND gate 102 generates an output signal. These anti-coincidence signals are combined by the OR gate 104 and sent to the conductor C3, which leads to the next lower point. The output signal of the OR gate 104 is given at the same time to one input of an OR gate 106, the output of which is connected to the conductor C3 ', which also leads to the next lower point. The second input of the OR gate 106 is connected to a similar conductor Z72 ', which comes from the next higher point. Therefore, if an anti-coincidence signal occurs in each of the locations with input conductors A 1-B 1, A 2-B 2, or A 3-B 3 , a signal will appear on conductors Z73 and C3 '.

Um das Vorliegen der obigen Bedingung 1. zu prüfen, ist ein Und-Tor 108 vorgesehen, dessen einer Eingang der Leiter C1' ist, der von der ersten Stelle kommt (s. F i g. 2), und dessen anderer Eingang der Leiter C2 ist, der von der zweiten Stelle herkommt. Das Tor 108 liefert daher nur dann ein Ausgangssignal, wenn an den Klemmen A 2-B 2 und an den Klemmen A 1-B 1 ein Antikoinzidenzsignal erscheint. Das Antikoinzidenzsignal an den Klemmen A 1-B 1 erzeugt dabei ein Signal auf dem Leiter C1'.In order to check the existence of the above condition 1, an AND gate 108 is provided, one input of which is the conductor C1 ', which comes from the first position (see FIG. 2), and the other input of which is the conductor C2 is coming from the second digit. The gate 108 therefore only supplies an output signal when an anticoincidence signal appears at the terminals A 2-B 2 and at the terminals A 1-B 1. The anti-coincidence signal at terminals A 1-B 1 generates a signal on conductor C1 '.

Um zu prüfen, ob die Bedingung 2. vorliegt, ist ein Und-Tor 110 vorgesehen, dessen einer Eingang mit dem Leiter C 1' verbunden ist, der von der ersten Stelle kommt, und dessen zweiter und dritter Eingang mit den Klemmen A 3 bzw. B 3 verbunden ist. Erscheint an den Klemmen A 3 und B 3 eine »l«-Koinzidenz und ein Antikoinzidenzsignal zwei Stellen höher, d. h. in der ersten Ziffer mit den Eingängen A 1 und B 1, so erscheint am Ausgang des Tores 110 ein Ausgangssignal.In order to check whether condition 2 is present, an AND gate 110 is provided, one input of which is connected to the conductor C 1 ', which comes from the first point, and the second and third input to the terminals A 3 or B 3 is connected. If an "1" coincidence and an anticoincidence signal appear two places higher at terminals A 3 and B 3 , ie in the first digit with inputs A 1 and B 1, an output signal appears at the output of gate 110.

Um das Vorliegen der Bedingung 3. zu prüfen, ist ein Und-Tor 112 mit drei Eingängen vorgesehen. Diese drei Eingänge sind der Leiter C2, der von der nächsthöheren Stelle kommt, und die Ausgänge der Inverter 70 und 71. Das Und-Tor 112 erzeugt ein Ausgangssignal daher nur dann, wenn ein »0«-Koinzidenzsignal an den Klemmen A 3 und B 3 erscheint und wenn gleichzeitig ein Antikoinzidenzsignal in der nächsthöheren Stufe an den Klemmen A 2 und B 2 auftritt.To check the existence of condition 3, an AND gate 112 with three inputs is provided. These three inputs are the conductor C2, which comes from the next higher point, and the outputs of the inverters 70 and 71. The AND gate 112 therefore only generates an output signal when a "0" coincidence signal at the terminals A3 and B. 3 appears and if at the same time an anti-coincidence signal appears in the next higher level at terminals A 2 and B 2 .

Die Ausgänge der Und-Tore 108,110 und 112 sind mit den drei Eingängen eines Oder-Tores 114 verbunden, dessen Ausgang mit dem einen Eingang eines Oder-Tores 116 verbunden ist. Das Ausgangssignal des Oder-Tores 116 ist das Verlangsamungssignal für die dritte Stelle, welches auf dem Leiter E3 erscheint. Das Ausgangssignal des Tores 116 dient gleichzeitig als Eingangssignal für die nächstniedere Stufe über den Leiter D 3. Der zweite Eingang des Oder-Tores 116 ist ein ähnliches Signal auf dem Leiter D 2, welches von der nächsthöheren Stelle kommt.The outputs of the AND gates 108, 110 and 112 are with the three inputs of an OR gate 114, the output of which is connected to the one input of an OR gate 116 is connected. The output signal of the OR gate 116 is the deceleration signal for the third digit that appears on ladder E3. The output signal of the Gate 116 also serves as an input signal for the next lower level the conductor D 3. The second input of the OR gate 116 is a similar signal the head D 2, which comes from the next higher position.

Wenn eine der Bedingungen 1., 2. oder 3. erfüllt ist, erzeugt eines der Und-Tore 108, 110 und 112 ein positives Ausgangssignal, welches über die Oder-Tore 114 und 116 auf den Leiter E 3 gegeben wird. Das Signal des Ausgangsleiters E3 verschwindet daher nur dann, wenn keines der Und-Tore 108, 110 oder 112 ein Ausgangssignal liefert und wenn außerdem der Leiter D 2, der von der nächsthöheren Stelle kommt, kein Signal führt. Es ist dieses Verschwinden des Signals auf dem Leiter E3, welches das eigentliche Verlangsamungssignal darstellt. Dies soll an Hand von F i g. 2 näher erklärt werden. Auf dem Leiter E3 erscheint stets dann ein Ausgangssignal, wenn die binären Zahlen des Sollwert-Signals und des Istwert-Signals in der dritten Stelle einen Unterschied von 1 Bit oder mehr aufweisen. Wenn ein Potential auf dem Leiter E3 erscheint, erhält das Relais 120 Strom und schließt seinen Kontakt 121, so daß ein Stromkreis zwischen der Batterie 64 und den Kontakten der Steuerrelais 60 und 61 geschlossen wird. Verschwindet jedoch das Potential des Leiters E3, so wird das Relais 120 stromlos und schließt den Kontakt 122, was zur Folge hat, daß der Reihenwiderstand 123 in den Stromkreis zwischen der Batterie und den Wicklungen 62 und 63 des Steuerrelais eingeschaltet wird. Der Stromkreis verläuft über den normalerweise geschlossenen Kontakt 124 eines Relais 125, welches mit dem Ausgangsleiter E 4 verbunden ist. Der Leiter E4 führt ein Potential mindestens so lange, bis das Potential des Leiters E3 verschwindet. Dies ist deswegen der Fall, weil der Leiter D 3 sein Potential über ein Oder-Tor erhält, welches dem Oder-Tor 116 der F i g. 3 entspricht. Wenn das Potential des Leiters E3 verschwindet, wird die Verschiebungsgeschwindigkeit des Schlittens 20 daher infolge der Einschaltung des Reihenwiderstandes 123 verringert, wie ohne weiteres einzusehen ist.If one of the conditions 1., 2. or 3. is met, one generates the AND gates 108, 110 and 112 have a positive output signal, which via the OR gates 114 and 116 is given to the conductor E 3. The signal of the output conductor E3 disappears therefore only if none of the AND gates 108, 110 or 112 supplies an output signal and if also the conductor D 2, which comes from the next highest point, no signal leads. It is this disappearance of the signal on conductor E3 that actually causes it Represents slowdown signal. This should be based on FIG. 2 will be explained in more detail. An output signal always appears on conductor E3 when the binary numbers of the setpoint signal and the actual value signal in the third digit a difference of 1 bit or more. When a potential appears on conductor E3, receive the relay 120 current and closes its contact 121, so that a circuit between the battery 64 and the contacts of the control relays 60 and 61 is closed. Disappears however, the potential of the conductor E3, the relay 120 is de-energized and closes the contact 122, which has the result that the series resistor 123 in the circuit switched between the battery and windings 62 and 63 of the control relay will. The circuit is through normally closed contact 124 of a Relay 125, which is connected to the output conductor E 4. The head E4 leads a potential at least until the potential of the conductor E3 disappears. This is the case because the conductor D 3 reaches its potential via an OR gate receives which the OR gate 116 of FIG. 3 corresponds. When the potential of the Conductor E3 disappears, the displacement speed of the carriage 20 becomes therefore reduced as a result of the switching on of the series resistor 123, as easily can be seen.

Ähnlich ist die Arbeitsweise bei dem nächsten Verlangsamungssignal, wenn die vierte Stelle in die Betrachtung einbezogen wird. Wenn die Bedingungen 1., 2. und 3. aufhören zu existieren, verschwindet das Potential des Leiters E4, und das Relais 125 wird stromlos, so daß sein Kontakt 126 schließt und ein zweiter Reihenwiderstand 127 in den Stromkreis eingeschaltet wird. Der Stromkreis verläuft über den geschlossenen Kontakt 130 des Relais 131, welches mit dem Leiter E5 der fünften Stelle verbunden ist. Wenn das Potential des Leiters E5 verschwindet, wird der Kontakt 132 geschlossen, so daß ein dritter Reihenwiderstand 133 zu den Widerständen 127 und 123 in den Stromkreis eingeschaltet wird, um die Geschwindigkeit des Schlittens 20 weiterzuverringern. Verschwindet das Potential des Leiters E6, so wird das letzte Relais 140 stromlos, so daß der Widerstand 141 in Reihe zu den übrigen Widerständen in den Stromkreis eingeschaltet wird, wodurch die Verschiebungsgeschwindigkeit des Schlittens 20 abermals verringert wird, bis in allen Stellen übereinstimmung auftritt, wie oben beschrieben.The operation is similar for the next slowdown signal if the fourth digit is taken into consideration. When conditions 1, 2 and 3 cease to exist, the potential of the conductor E4 disappears and the relay 125 is de-energized, so that its contact 126 closes and a second series resistor 127 is switched into the circuit. The circuit runs via the closed contact 130 of the relay 131, which is connected to the conductor E5 of the fifth digit. When the potential of the conductor E5 disappears, the contact 132 is closed, so that a third series resistor 133 is connected to the resistors 127 and 123 in the circuit in order to further reduce the speed of the carriage 20. If the potential of the conductor E6 disappears, the last relay 140 is de-energized, so that the resistor 141 is switched on in series with the other resistors in the circuit, whereby the displacement speed of the carriage 20 is again reduced until agreement occurs in all places, such as described above.

Die Schaltung 54 der zweiten Stelle mit den Eingängen A 2 und B 2 hat keinen Eingang, der dem Eingang C 1' der F i g. 3 entspricht, da keine zweithöhere Stelle vorhanden ist. Die Bedingungen 1. und 2. können daher niemals erfüllt sein, so daß die Und-Tore 108 und 110 bei der Schaltung 54 wegfallen können. Da die erste Stelle mit den Eingängen A 1 und B 1 die höchste Stelle ist, kann keine der Bedingungen 1., 2. und 3. erfüllt werden, so daß die Torschaltungen 106, 108, 110, 112, 114 und 116 wegfallen können. In dieser höchsten Stelle dient der Ausgang des Oder-Tores 104, der ein Antikoinzidenzsignal dieser Stelle anzeigt, als Ausgangssignal für die Leiter C 1 und C 1' der Schaltung 51. Da in dieser ersten Stelle keine der Bedingungen 1., 2. und 3. erfüllt wird, hat sie auch keinen Ausgangsleiter D 1. Im übrigen arbeiten die Schaltungen 50 und 51 der ersten Stelle jedoch in gleicher Weise wie die Schaltungen 55 und 56 der F i g. 3.The circuit 54 of the second digit with the inputs A 2 and B 2 has no input that corresponds to the input C 1 'of FIG. 3, as there is no second higher position. The conditions 1 and 2 can therefore never be fulfilled, so that the AND gates 108 and 110 in the circuit 54 can be omitted. Since the first position with the inputs A 1 and B 1 is the highest position, none of the conditions 1, 2 and 3 can be fulfilled, so that the gate circuits 106, 108, 110, 112, 114 and 116 can be omitted. In this highest point, the output of the OR gate 104, which indicates an anti-coincidence signal at this point, serves as the output signal for the conductors C 1 and C 1 'of the circuit 51 is satisfied, it also has no output conductor D 1. Otherwise, however, the circuits 50 and 51 of the first position operate in the same way as the circuits 55 and 56 of FIG. 3.

Es sei angenommen, daß der Schlitten 20 sich in der Lage 164 der F i g. 1 befindet und daß ein Sollwert-Signal gegeben wird, welches der Lage 160 entspricht. In diesem Fall wird auf den Leitern C 1 und iü 1' ein Antikoinzidenzsignal erscheinen, da an der Klemme B 1 das Signal » 1 « und an der Klemme A 1 das Signal »0« erscheint. In der Schaltung 56 der dritten Stelle wird das Tor 110 ein Ausgangssignal erzeugen, da an den Leitern A 3 und B 3 eine »l«-Koinzidenz auftritt und auf dem Leiter C 1', der von der ersten Stelle kommt, ein Signal erscheint. Das Ausgangssignal des Tores 110 wird über die Tore 114 und 116 auf den Leiter E3 gegeben, so daß das Relais 120 Strom erhält, und der Schlitten 20 mit voller Geschwindigkeit in Richtung auf die Lage 160 verschoben wird.Assume that the carriage 20 is in position 164 of FIG. 1 is located and that a setpoint signal is given which corresponds to position 160. In this case, an anti-coincidence signal will appear on conductors C 1 and iü 1 ', since the signal "1" appears at terminal B 1 and the signal "0" appears at terminal A 1. In the circuit 56 the third position the gate 110 generate an output signal because a signal will appear on the conductors A 3 and B 3 is a "l" -Koinzidenz occurs and which comes on the conductor C 1 'from the first location. The output signal of the gate 110 is given via the gates 114 and 116 on the conductor E3, so that the relay 120 receives power and the carriage 20 is displaced in the direction of the layer 160 at full speed.

Wenn die Lage 165 der F i g. 1 erreicht ist, lauten die drei höchsten Ziffern 110. Da jetzt auf den Leitern A 3 und B 3 ein Antikoinzidenzsignal erscheint, ergeben die Tore 110 und 112 kein Ausgangssignal. Auch das Tor 108 erzeugt kein Ausgangssignal, da an den Leitern A 2 und B 2 kein Antikoinzidenzsignal erscheint. Ebenso führt der Leiter D 2, der von der zweiten Stelle kommt, kein Signal, da an den Leitern A 2 und B 2 keine »0«-Koinzidenz auftritt, d. h. Bedingung 3. erfüllt ist. Das Potential des Leiters E3 verschwindet daher, und das Relais 120 wird stromlos, so daß der Schlitten entsprechend dem Wert des eingeschalteten Widerstandes 123 verlangsamt wird.When location 165 of FIG. 1 is reached, the three highest digits are 110. Since an anti-coincidence signal now appears on conductors A 3 and B 3 , gates 110 and 112 do not produce an output signal. Gate 108 does not generate an output signal either, since no anticoincidence signal appears on conductors A 2 and B 2. Likewise, conductor D 2, which comes from the second position, does not carry a signal, since there is no "0" coincidence on conductors A 2 and B 2 , ie condition 3 is fulfilled. The potential of the conductor E3 therefore disappears, and the relay 120 is de-energized, so that the carriage is slowed down in accordance with the value of the switched-on resistor 123.

Um den nächsten Verlangsamungspunkt zu bestimmen, werden die Ziffern der vier ersten Stellen betrachtet, so daß die vierte Stelle mit den Eingängen A 4 und B 4 die letzte der betrachteten Stellen ist. Wenn die Lage 162 erreicht ist, lauten die vier höchsten Ziffern des Istwert-Signals 0100, wobei ein Antikoinzidenzsignal an den Klemmen A 4 und B 4 auftritt. Die Tore, die den Toren 110 und 112 der F i g. 3 entsprechen, erzeugen daher kein Ausgangssignal. Auch das Tor, das dem Tor 108 der F i g. 3 entspricht, führt kein Ausgangssignal, da in den beiden ersten Stellen kein Antikoinzidenzsignal erscheint. Das Tor, welches dem Tor 116 der F i g. 3 entspricht, führt ebenfalls kein Ausgangssignal, da das Signal des Leiters E3 verschwunden ist. Wenn die Lage 162 erreicht ist, verschwindet daher das Potential des Leiters E4, so daß das Relais 125 stromlos wird und der Widerstand 127 zusätzlich in den Stromkreis eingeschaltet wird, was die Verschiebungsgeschwindigkeit des Schlittens 20 weiter herabsetzt.In order to determine the next slowdown point, the digits of the first four digits are considered, so that the fourth digit with the inputs A 4 and B 4 is the last of the digits considered. When position 162 is reached, the four highest digits of the actual value signal are 0100, with an anti-coincidence signal appearing at terminals A 4 and B 4. The gates that correspond to gates 110 and 112 of FIG. 3, therefore generate no output signal. Also the gate that the gate 108 of FIG. 3 corresponds to no output signal, since no anticoincidence signal appears in the first two digits. The gate which corresponds to gate 116 of FIG. 3, also has no output signal, since the signal of conductor E3 has disappeared. When the position 162 is reached, the potential of the conductor E4 disappears, so that the relay 125 is de-energized and the resistor 127 is additionally switched on in the circuit, which further reduces the displacement speed of the carriage 20.

Um den nächsten Verlangsamungspunkt zu bestimmen, werden die ersten fünf Ziffern betrachtet; die fünfte Ziffer ist also jetzt die letzte. Wenn die Lage 163 der F i g. 1 erreicht ist, lauten die ersten fünf Ziffern des Istwert-Signals 01011. In dieser Lage ist keine der Bedingungen 1., 2. oder 3. erfüllt, und da der Leiter D 4, der von der vorhergehenden Stelle kommt, kein Signal führt, verschwindet das Potential des Leiters E5, so daß das Relais 131 stromlos wird, wodurch der Widerstand 133 zusätzlich in den Stromkreis eingeschaltet und die Geschwindigkeit des Schlittens weiter verringert wird. In ähnlicher Weise erfolgt eine weitere Verlangsamung, wenn die Torschaltungen der sechsten Stelle mit den Eingängen A 6 und B 6 feststellen, daß die Bedingungen 1., 2. und 3. nicht erfüllt sind, so daß das Potential des Leiters E 6 verschwindet und der Widerstand 141 in den Stromkreis eingeschaltet wird. Der Schlitten verschiebt sich dann mit dieser Geschwindigkeit bis zur Lage 160, in welcher die beiden Relais 60 und 61 stromlos werden, so daß der Schlitten 20 zum Stillstand kommt.To determine the next slowdown point, consider the first five digits; so the fifth digit is now the last. When location 163 of FIG. 1 is reached, the first five digits of the actual value signal are 01011. In this position, none of the conditions 1., 2. or 3. are met, and since conductor D 4, which comes from the previous position, does not carry a signal, the potential of the conductor E5 disappears, so that the relay 131 is de-energized, whereby the resistor 133 is additionally switched on in the circuit and the speed of the carriage is further reduced. In a similar way, there is a further slowdown when the gate circuits of the sixth digit with the inputs A 6 and B 6 determine that the conditions 1., 2. and 3. are not met, so that the potential of the conductor E 6 disappears and the Resistor 141 is turned on in the circuit. The carriage then moves at this speed to position 160, in which the two relays 60 and 61 are de-energized, so that the carriage 20 comes to a standstill.

Claims

Claims: 1. Device for determining the manipulated variable of a Position control for a movable slide with an encoder that in every position of the slide a multi-digit, reflected-binary and the The corresponding code signal is generated for the actual position value of the slide, and with comparison devices, a coincidence or anticoincidence with a corresponding to the position setpoint, Determine reflected binary code signal, characterized in that for generation a direction signal for a valve control device (32) the comparison devices first gate circuits (74, 76) for each digit of the reflected binary code signal included, which in such a way with the inputs for the relevant position of the actual and Setpoint are interconnected; that they do so in the event of anticoincidence of the actual and target values a negative or positive directional signal according to the polarity of the anticoincidence in the highest point exhibiting an anticoincidence produce that second gate circuit (80, 82, 84, 86) for at least part of the digits of the reflected binary code signal are provided, the zriif the inputs for the actual and setpoint of the relevant Digit and with inputs for the direction signal (P1, M1 to P6, M6) of the respective lower digit are interconnected that they apply the negative or Reverse positive directional signal as often as there is an anticoincidence above the highest having coincidences of a predetermined kind occur, and that for Slowing down of the slide displacement by the valve control device (32) third gate circuits (100 to 116) at least some of the positions of the reflected binary Code signals are assigned, with outputs of corresponding gate circuits for the lower and higher digits as well as with the inputs for the actual and setpoint values the relevant point are interconnected in such a way that a slowdown is triggered is when the reflected binary code signals of the actual and setpoint values change by 1 Bit iu distinguish the considered group of places.

2. Device according to claim 1, characterized in that the directional signal of the highest anticoincidence signal is reversible as often as there is a "1" coincidence in the passages above it.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the second gate circuits from two groups of AND gates (80, 82 or 84, 86) and one assigned to each group Inverters (70; 71) exist, which are connected to the inputs for the direction signal (P1, M1 to P6, M6) reverse the direction signal applied if at the inputs for the The actual value and the setpoint value of the relevant position have a »1« coincidence, and that Pass on the applied direction signal unchanged if there is a »0« coincidence at the inputs occurs.

4. Device according to one of claims 1, 2 or 3, characterized in that the first gate circuit with the inverters (70, 71) cooperating AND gates (74, 76) are provided, which when an anticoincidence occurs in the relevant point of the applied actual and nominal value generate a direction signal for the next higher position according to the polarity of the anticoincidence, and that the two groups of AND gates of the second gate circuits (80, 82, 84, 86) make the direction signal of the next lower position ineffective.

5. Device according to one of the claims 1 to 4, characterized in that the one AND gate in the second gate circuits (80), the one with the input for the positive direction signal of the next lower Place and the inverters (70, 71), and the other AND gate (82), the with the input for the negative direction signal of the next lower digit and is connected to the inputs for the actual and setpoint of the relevant point deliver a positive directional signal for the next higher position and that the AND gate (86), the one with the input for the positive direction signal of the next lower Position and the inputs for the actual and setpoint of the relevant position is, and the other AND gate (84), the one with the input for the negative direction signal and the inverters (70, 71) is connected, a negative direction signal for the deliver next higher position.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the output of the first AND gate (74) of the first gate circuits and that of the first group of AND gates (80, 82) of the second gate circuits a first OR gate (75) and the output of the corresponding second AND gate (76) and that of the corresponding second group of AND gates (84, 86) via a second Or gate (77) is connected to the outputs for the direction signal.

7. Establishment according to one of claims 1 to 6, characterized in that the outputs for the direction signal of one point with the inputs for the direction signal of the next higher position are connected. B.

Device according to claim 1, characterized in that that the third gates contain AND gates (100, 102) whose inputs are direct and via one of the inverters with the inputs for the actual and setpoint of the relevant Place are connected and their outputs share the input of a third OR gate (104) are supplied, the output of which is connected to an input of a fourth OR gate (106) is connected, and that third and fourth OR gates together with corresponding AND gates and a corresponding OR gate of the third gate connections of the next higher That they generate anti-coincidence signals when in the to the the next higher position and each of the positions above an anticoincidence occurs.

9. Device according to claim 8, characterized in that the third gate circuits also have a group of three further AND gates (108, 110, 112) , the outputs of which via two last OR gates (114, 116) connected in series to the output ( E3 or E4 or E5 or E6) are connected for the signal to slow down the slide displacement, and that the first AND gate (108) of the three further AND gates with the third and fourth OR gates (104, 106) the next higher position to the considered position and the position above it, the second AND gate (110) with a corresponding fourth OR gate (106) of the second higher position and the inputs for the actual and target value of the relevant position and the third AND gate (112) is connected to a corresponding third OR gate (104) of the next higher position and the inverters (70, 71).

10. Device according to claim 9, characterized in that an input of the last OR gate (116) with the Output of the corresponding last OR gate (116) connected to the next higher position is. Documents considered: German Auslegeschrift No. 1109 765; U.S. Patent No. 3172,026; C. Keßler, »Digital Signal Processing in the Control engineering «, VDE book series, Vol. 8, 1962, pp.172 and 173.