DE1260098B - Fernhandhabe - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Int. CL:

B 66c

B 25 j

Deutsche Kl.: 35 b-6/25

Nummer:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:

1260 098
P33155XI/35b
9. Dezember 1963
1. Februar 1968

Die Erfindung bezieht sich auf eine Fernhandhabe mit einem an einem Armglied lösbar gelagerten Handglied, welches ein Paar beweglicher Greifglieder aufweist.

Fernhandhaben werden in großem Umfange bei dem Arbeiten in explosionsgefährdeten oder strahlungsgefährdeten Räumen sowie beim Arbeiten unter Wasser verwendet. Die Funktion jeder Fernhandhabe hängt zum Teil von der Manövrierfähigkeit und auch der Anpassungsfähigkeit des verwendeten Hand- ίο gliedes an der Einrichtung ab.

Es ist bereits eine Fernhandhabe mit einem Handglied bekannt, dessen Greifglieder mittels einer Antriebs- und Getriebevorrichtung geöffnet und geschlossen werden können. Dabei ist in der Getriebevorrichtung eine Kupplung angeordnet, über die die Antriebskraft für die Verstellung der Greifglieder auf diese übertragen wird. Der eine Kupplungsteil ist zusammen mit der Antriebsvorrichtung an dem Armglied gelagert, und der andere Kupplungsteil ist an dem Handglied gelagert und zusammen mit diesem beim Lösen des Handgliedes von dem Armglied in axialer Richtung von dem erstgenannten Kupplungsglied trennbar. Die Kupplung besteht aus einem Hakenpaar, und das Lösen der Kupplung erfolgt durch Ausklinken der Haken. Es ist nachteilig, daß das Handglied nur in voll geöffneter Stellung der Greif glieder vom Armglied entfernt werden kann. Dadurch muß das Greifwerkzeug vor der Entfernung des Handgliedes den ergriffenen Gegenstand abgeben. Der Trennvorgang wird dadurch zeitraubend und umständlich.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine rasche und einfache Abnahme des Handgliedes zu ermöglichen, ohne daß die Einspannung des Gegenstandes in den Greifgliedern aufgehoben wird.

Gemäß der Erfindung ist die Kupplung als aus zwei in axialer Richtung voneinander trennbaren, rotierenden Kupplungsteilen bestehende Drehmomentkupplung ausgebildet, und die an dem Handglied angeordneten Teile der Getriebevorrichtung sind für die Greifglieder selbstsperrend ausgebildet, derart, daß beim Abnehmen des Handgliedes die GreifgÜeder in der jeweiligen Stellung verbleiben.

Dadurch, daß von den beiden Kupplungsteilen der Drehmomentkupplung das eine an dem Armglied der Fernhandhabe und das andere an dem Handglied, zusammen mit diesem abnehmbar, gelagert sind, ist die Trennung der Kupplung und damit die Abnahme des Handgliedes in jeder Stellung der Greifglieder sichergestellt, ohne daß ein Fallenlassen eines gehaltenen Gegenstandes zu befürchten ist.

Fernhandhabe

Anmelder:

Programmed & Romote Systems Corporation,

St. Paul, Minn. (V. St. A.)

Vertreter:

Dipl.-Ing. W. Cohausz,

Dipl.-Ing. W. Florack

und Dipl.-Ing. K.-H. Eissei, Patentanwälte,

4000 Düsseldorf, Schumannstr. 97

Als Erfinder benannt:
Karl Edwin Neumeier,
Stillwater, Minn. (V. St. A.)

Beanspruchte Priorität:
V. St. v. Amerika vom 12. Dezember 1962
(244 248)

Die in dem Handglied angeordneten Teile der Getriebevorrichtung können aus einer Schraube bzw. Spindel und einer hiermit zusammenwirkenden Getriebemutter bestehen. Vorzugsweise wirkt das aus der Spindel und der Getriebemutter bestehende Getriebe über Parallelogrammhebel so auf die Greifglieder, daß deren Greifflächen über den gesamten Verstellweg parallel zu einander bleiben.

Als Drehmomentkupplung kann eine ferngesteuerte Kupplung, z. B. eine elektromagnetische Kupplung, verwendet werden. Die Kupplungs-Fernsteuerung kann derart ausgebildet sein, daß das über die elektromagnetische Kupplung übertragbare Drehmoment mittels der Fernsteuerung auf verschiedene Werte einstellbar ist. Dies ist insbesondere dann wichtig, wenn verschiedene Gegenstände während eines Arbeitsablaufes mit dem gleichen Werkzeug behandelt werden sollen und dabei die Empfindlichkeit des Werkzeuges den verschiedenartigen Zwecken und Auswechslungen angepaßt werden muß.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel einer Fernhandhabe gemäß der Erfindung dargestellt.

F i g. 1 zeigt den unteren Teil eines Armgiiedes einer Fernhandhabe mit Handglied;

F i g. 2 zeigt eine teilweise aufgebrochene Seitenansicht einer Sperreinrichtung zum Halten des Hand-

709 747/92

i 260 098

- 3 4

gliedes an dem Armglied in entsperrter Stellung mit übertragen. Die Kupplungsscheibe 178 und die entTeilen im Schnitt; sprechende Fläche der Kupplungsnabe 171 werden F i g. 3 zeigt eine Endansicht des Hand- und Arm- zueinander zu rutschen beginnen, wenn ein vorgliedes der Fig. 1; bestimmtes Drehmoment erreicht ist. Der elektrische F i g. 4 zeigt eine vergrößerte Ansicht auf Teile S Strom wird der Kupplungsspule durch eine Leitung nach F i g. 3; 176 zugeführt.

F i g. 5 zeigt eine Seitenansicht einer Austausch- Das Magnetfeld wird in seiner Intensität durch

halterung mit einem von dem Annglied abgenomme- Betätigung eines nicht dargestellten Drehschalters in nen Handglied. Verbindung mit einem Potentiometer eingestellt, wo-

In F i g. 1 ist der untere Teil 98 mit einem Außen- io bei durch Drehen des Schalters der Stromfluß durch gehäuse 96 eines Armgliedes einer Fernhandhabe die Spule und damit das übertragbare Drehmoment dargestellt, das oberhalb der Trennebene A-A sich in gesteuert werden kann.

bekannter Weise fortsetzt. Das Armglied bildet das Eine Antriebsnabe 179 ist drehschlüssig mit der

unterste Glied einer Fernhandhabe, die aus mehreren Kupplungsscheibe 178 und einer Getriebemutter 180 gelenkig miteinander verbundenen, teilweise ausfahr- 15 verbunden, welche drehbar in entsprechenden Lagern baren und drehbaren Teilen besteht. Im Zusammen- 181 eines Handträgers 182 sitzen, welcher lösbar mit hang mit der Lagerung der Fernhandhabe in ihrem dem Handgehäuse 141 in Verbindung steht. Arbeitsraum ist die Fernhandhabe innerhalb eines Die Getriebemutter 180 sitzt mit Gewinde auf

begrenzten Arbeitsräumes beweglich. Alle Be- einer die Greifglieder 202,203 betätigenden Spindel wegungen werden von einem außerhalb des Arbeits- 20 183, welche ein Kopfteil 184 an ihrem äußeren Ende raumes gelegenen Ort elektrisch gesteuert. hat.

In den unteren Teil 98 des Armgliedes ist ein Wenn die Ausgangswelle 170 des Greifermotors

Handglied 95 eingesetzt, zu dem alle Teile gehören, 165 sich in einer der Drehrichtungen eines Doppeldie von dem unteren Teil 98 des Armgliedes ent- pfeils 185 dreht, bewegt sich die Spindel 183 in einer fernt werden können. Das Handglied 95 umfaßt 25 der axialen Richtungen eines weiteren Doppelpfeils Greifglieder 202, 203 und einen auf diese wirkenden 186. Das Kopfteil 184 bewegt sich dann mit der Greifermotor 165. Spindel 183. In dem Kopfteil 184 sind ein Paar

Im Inneren des Armgliedes ist ein Gehäuse 122 Zapfen 190 drehbar und an gegenüberliegenden angeordnet, das in dem Armglied axial verschiebbar Seiten herausragend angebracht. Jeder dieser Zapfen ist und durch einen O-Ring 124 abgedichtet ist. Dem 30 190 hat einen abgeflachten Teil, der verschiebbar in Aus- und Einfahrvorgang dient eine Spindel 112 einen Schlitz 191 eines ersten bzw. zweiten die Greif- und eine nicht dargestellte Spindelmutter, die mit glieder 202, 203 betätigenden Triebbügels 192 bzw. dem Gehäuse 122 verbunden ist, so daß bei einer 193 eingreift.

Bewegung der Spindelmutter auf der Spindel 112 das Der erste oder vordere Triebbügel 192 ist schwenk-

Gehäuse 122 eine entsprechende axiale Verschiebung 35 bar auf einem Zapfen 194 gelagert, welcher sich erfährt. Die Spindel 112 ist drehbar im Armglied in durch ein Paar Augenansätze 195 des Handträgers einem Lager 113 unten und einem nicht dargestellten 182 erstreckt. Der andere Triebbügel 193 ist in entLager oberhalb der Trennebene A-A angeordnet. sprechender Weise auf einem Zapfen 196 in Augen-

Innerhalb des Gehäuses 122 ist ein Handgehäuse ansätzen 197, die in Flucht mit den Augenansätzen 141 angeordnet, das mit nicht dargestellten Antriebs- 40 195 sind, angebracht.

und Getriebevorrichtungen zur Drehung des Hand- Die Triebbügel 192 und 193 sind gabelartig aus-

gliedes 95 verbunden ist. Das Handgehäuse 141 ist gebildet, so daß die Arme jedes Triebbügels 192,193 rohrförmig und drehbar zu dem Gehäuse 122 in das Kopfteil 184 umfassen. Äußere Enden 200 und Lagern 147 gelagert. Die Lager 147 halten das Hand- 201 der Triebbügel 192 und 193 sind ebenfalls entgehäuse 141 und sitzen in Stützringen 150. 45 sprechend gabelförmig ausgebildet. Auf diesen

In dem Handgehäuse 141 ist der Greifermotor 165 Gabelenden sind durch Zapfen 204 und 205 das fest auf einem Bügel 166 mittels Maschinenschrauben erste und zweite Greifglied 202 und 203 schwenkbar 167 angebracht. Der Greifermotor 165 hat eine ge- angebracht.

triebene Ausgangswelle 170, auf welcher eine Kupp- Jedes der Greifglieder 202 und 203 hat weiterhin

lungsnabe 171 drehschlüssig in einer Nutführung 50 einen zweiten Triebbügel 206 und 207. Der Triebsitzt. Die Kupplungsnabe 171 ist ein Teil einer elek- bügel 206 ist schwenkbar mit einem Zapfen 210 an tromagnetischen Kupplung 172. Die Stirnfläche der dem ersten Greifglied 202 und mit einem Zapfen 211 Kupplungsnabe 171 bildet eine der Kupplungs- zwischen den Augenansätzen 195 gelagert, scheiben. Die elektromagnetische Kupplung 172 um- Der Triebbügel 207 ist in gleicher Weise mit einem

faßt ein Spulengehäuse 173, welches fest an einer 55 Zapfen 212 mit dem zweiten Greifglied 203 und mit Handaufnahme 174, die den vorderen Teil des einem Zapfen 213 mit den Augenansätzen 197 ver-Handgehäuses 141 bildet, angebracht ist. bunden.

Die Handaufnahme 174 ist durch Schrauben 175 Die Triebbügel 206, 207 halten jedes der Greif-

an dem Handgehäuse 141 befestigt. Die Hand- glieder 202, 203 in Beziehung zu den Augenansätzen aufnahme 174 und das Handgehäuse 141 drehen sich 60 195 und 197 parallel. Wenn das Kopfteil 184 sich gemeinsam. auf und ab in Richtung des Doppelpfeils 186 bewegt,

Eine Kupplungsscheibe 178 bildet den Triebteil werden die Greifglieder 202, 203 entsprechend geder elektromagnetischen Kupplung 172. spreizt oder geschlossen. Die Schließflächen 214 der

Als elektromagnetische Kupplung 172 kann eine Greifglieder 202, 203 bleiben hierdurch über den Arhandelsübliche Ausführung verwendet werden. Die 63 beitsbereich der Greifglieder 202,203 parallel zuelektromagnetische Kupplung 172 soll ein gewünsch- einander.

tes Drehmoment durch Einstellung des magnetischen Um eine Längsverschiebung der Greifglieder 202,

Feldes zwischen den Kupplungsscheiben 171,178 203 zu verringern, befinden sich die Schwenkpunkte

der Triebbügel 192,193, 206, 207 in den Augenansätzen 195 und 197 etwa in der Mittelebene ihres Weges.

Am Kopfteil 184 ist eine biegsame Dichtung oder Membran 215 angebracht.

Auf dem Handträger 182 ist ein Ring 220 fest angebracht und durch einen Stift 221 gesichert. Der Ring 220 ist mit einer Mehrzahl von kugelpfannenartigen Ausnehmungen 222 versehen, die ringförmig auf seiner äußeren Umfangsfläche angeordnet sind (s. F i g. 2). Der Ring 220 paßt in die Mittelöffnung der Handaufnahme 174. Die Handaufnahme 174 hat drei radial sich erstreckende Öffnungen 223, die ebenfalls ringförmig angeordnet sind.

In jede der Öffnungen 223 ist eine lose Kugel 224 frei drehbar und mit begrenzter Bewegungsmöglichkeit eingelegt.

Wenn der Handträger 182 in seiner Betriebsstellung an der Handaufnahme 174 sitzt, greifen die Kugeln 224 teilweise in drei der Ausnehmungen 222 ein.

Auf dem Handträger 182 sitzt verschiebbar eine Hülse 225 zum Übergreifen über die Handaufnahme 174 als Sperrteil für die Kugeln 224.

Die Hülse 225 kann nun in eine Stellung verschoben werden, in welcher ihre Innenfläche 219 die Kugeln 224 teilweise in den Ausnehmungen 222 und teilweise in den Öffnungen 223 befindlich hält.

Damit ist eine axiale Bewegung des Handträgers 182 zur Handaufnahme 174 gesperrt, und der Handträger 182 kann mit der Handaufnahme 174 gedreht und bewegt werden. Durch Federn 226 werden die Hülse 225 und der Handträger 182 auseinandergedrückt, und zwar in die Stellung, in welcher die Hülse 225 die Kugeln 224 bzw. die Öffnungen 223 überdeckt.

Bei Bewegung der Hülse 225 in Richtung eines in F i g. 1 eingetragenen Pfeils 229 kommt sie in eine Lage, in welcher eine Abstufung 230 der Hülse 225 sich vor den Kugeln 224 befindet. Die Abstufung 230 hat einen Abstand zum Vorderteil der Handaufnahme 174, und sobald sich die Fläche der Abstufung 230 vor den Kugeln 224 befindet, ist Platz vorhanden, daß die Kugeln 224 sich radial auswärts in den Öffnungen 223 in eine Lage bewegen, in welcher die Ausnehmungen 222 frei sind. Der Ring 220 kann dann über die Kugeln 224 gleiten, und das gesamte Handglied 95 kann aus der Handaufnahme 174 entfernt werden. Die Kupplungsscheibe 178 wird dabei von der Kupplungsnabe 171 bei Entfernung des Handgliedes 95 abgezogen. Die Einstellung der Greifglieder 202, 203 wird bei einer Entfernung des Handgliedes 95 nicht beeinträchtigt.

An dem Handträger 182 ist ein Stift 231 angebracht, der sich in einem Schlitz 232 der Hülse 225 erstreckt und bewegt. Der Stift 231 liegt an der Begrenzungskante des Schlitzes 232 an und verhindert, daß die Hülse 225 von dem Handträger 182 abgezogen wird, wenn das Handglied 95 von dem Armglied entfernt wird. Der Schlitz 232 ist genügend lang, so daß die Hülse 225 in die entsprechende Stellung mit der Abstufung 230 vor die Kugel 224 bewegt werden kann. Wenn das Handglied 95 auf das Armglied wieder aufgesetzt werden soll, wird die Handaufnahme 174 in die Hülse 225 eingeführt. Die Kugeln 224 treffen auf eine Leitfläche 233, die die Umfangflächen 219 und 230 verbindet. Wie aus F i g. 2 ersichtlich ist, wird infolge der abgerundeten Kante die Handaufnahme 174 leicht über den Ring 220 aufschiebbar und innerhalb der Hülse 225 verschiebbar sein. Die Kugeln 224 treffen auf die Leitfläche 233. Bei einer weiteren Bewegung des Ringes 220 oder der Handaufnahme 174 gegeneinander werden die Kugeln 224 die Hülse 225 gegen die Kraft der Federn 226 bewegen, bis die Kugeln 224 und die Ausnehmungen 222 in Übereinstimmung kommen. Sobald die Ausnehmungen 222 in Übereinstimmung

ίο mit den Kugeln 224 kommen, werden sich die Kugeln 224 unter Wirkung der Leitfläche 233 in je eine der dicht nebeneinander ringförmig vorgesehenen Ausnehmungen 222 hineinbewegen.
Wenn die Kugeln 224 in die Ausnehmungen 222 eingedrückt sind, schnappt die Hülse 225 in die Stellung, in welcher ihre Innenfläche 219 die Kugeln 224 überdeckt und das Handglied 95 an der Handaufnahme 174 unter gewisser Entspannung der Federn 226 sperrt.

Zu bemerken ist, daß die Leitfläche 233 eine axiale Einwärtsbewegung der Kugeln 224 bewirkt. Die Ausnehmungen 222 sind dicht nebeneinander angeordnet. Bei allen Drehlagen zueinander zwischen dem Ring 220 und der Handaufnahme 174 werden die Kugeln 224 sich immer mindestens teilweise mit einer Ausnehmung 222 überschneiden. Unter dem Druck der Leitfläche 233 neigen die Kugeln 224 zum Eindringen in eine gerade noch passende Ausnehmung 222, wobei sie die Handaufnahme 174 zur vollkommenen Übereinstimmung verdrehen. Dies macht den Austausch der Handglieder 95 sehr leicht. Da eine Ausnehmung 222 jeweilig etwa nach 10° auf dem Umfang des Ringes 220 angebracht ist, ermöglicht dies das Eindringen der Kugeln 224 in die Ausnehmungen 222 ohne Schwierigkeit, wie auch die Drehlage des Handgliedes 95 und des Armgliedes zueinander sein mögen. Das Armglied läßt sich zur Übereinstimmung der Kugeln 224 mit einer Ausnehmung 222 zum richtigen Sitz leicht drehen.

Die Ausführung der Greifglieder 202, 203 und des Greiferantriebes ist derart, daß die Greifglieder 202, 203 sich nicht im ausgebauten Zustand verschwenken können. Wenn irgendein Gegenstand durch die Greifglieder 202,203 gefaßt ist, kann ihre Stellung nicht geändert werden, es sei denn, daß der Greifermotor 165 entsprechend betätigt wird.

Aus der F i g. 1 und insbesondere der F i g. 4 ist ersichtlich, daß der untere oder vordere Teil des Armgliedes einen vorragenden Teil 240 zur Aufnähme der Spindel 112 hat. Am Ende der Spindel 112 ist eine Endplatte 241 angebracht.

Das Außengehäuse 96 (F i g. 3) des unteren Teils 79 des Armgliedes trägt weiterhin einen zusätzlichen Kraftanschluß 242, der für weitere fernbediente Einrichtungen benutzt werden kann. Der Kraftanschluß 242 erhält Strom über ein Hilfskabel.

In F i g. 5 ist eine Halterung für ein ausgebautes Handglied 95 dargestellt. Die Halterung besteht aus einem rechteckig geformten Kasten 250 mit einem U-förmigen Ausschnitt 251 an einer Stirnwand zur Aufnahme der Hülse 225.

Ein Paar Fuhrungsteile 252 sind im Abstand quer zueinander, von der gegenüberliegenden Stirnwand im Inneren des Kastens 250 ausgehend, angebracht.

Der U-förmige Ausschnitt 251 ist passend zur Aufnahme des Außenumfanges der Hülse 225. Die Führungsteile 252 haben einen solchen Abstand, daß sie die Endteile der Greifglieder 202 und 203 auf-

nehmen und halten können. Diese Führungsteile 252 in dem Kasten 250 haben eine ausreichende Länge, damit die Greifglieder 202, 203 auch dann dazwischen gehalten werden können, wenn sie in einer offenen Stellung im Abstand zueinander sind. Die Halterung ist fest an irgendeiner festen Grundfläche innerhalb des Arbeitsbereiches der Fernhandhabe angebracht.

Wenn das Handglied 95 ausgetauscht werden soll, wird es in den Kasten 250, wie in F i g. 5 angedeutet ist, derart eingeführt, daß ein an der Hülse 225 angeordneter Bund 253 sich in dem Kasten 250 und die Greifglieder 202, 203 zwischen den Führungen 252 befinden. Das Armglied wird eingezogen oder axial rückwärts von dem Kasten 250 wegbewegt. Der U-förmige Ausschnitt 251 liegt gegen den Bund 253 der Hülse 225 an, so daß bei einer weiteren Bewegung des Armgliedes von der Halterung hinweg die Hülse 225 festgehalten wird, während sich der Ring 220 mit dem Armglied weiterbewegt. Der Ring 220 und die Handaufnahme 174 werden zueinander verschoben, bis die Kugeln 224 in Übereinstimmung mit der Abstufung 230 kommen. Dies ermöglicht den Kugeln 224, sich aus den Ausnehmungen 222 herauszubewegen, und das Handglied 95 wird von der Handaufnahme 174 getrennt.

Nach Entfernung des Handgliedes 95 können andere Werkzeuge auf das Armglied aufgesetzt werden. Zum Beispiel wird ein Haken an Stelle der Greifglieder 202,203 als austauschbares Werkzeug verwendet, wenn ausgesprochen schwere Lasten gehoben werden sollen oder wenn andere Vorgänge einen Haken erfordern. Wenn auch parallel verschiebbare Greifglieder 202, 203 in der Beschreibung genannt sind, so können auch Haken, Zangen und andere Einrichtungen mit dem Handglied 95 für besondere Arbeitsvorgänge verwendet werden.

Wenn das Handglied 95 wieder eingesetzt werden soll, wird die Fernhandhabe so bewegt, daß das Armglied sich im wesentlichen in axialer Überein-Stimmung mit dem Handglied 95 befindet. Das Armglied oder die Handaufnahme 174 wird in den Umfang der Hülse 225 bewegt, wie aus F i g. 2 ersichtlich ist. Das Armglied wird dann weiterhin in die Hülse 225 gedrückt.

Die Handaufnahme 174 gleitet über den Ring 220. und die Kugeln 224 werden im Innern gegen die Leitfläche 233 gedrückt. Hierdurch werden die Hülse 225 und das Handglied 95 gegen die Stirnfläche der Halterung hinweg von dem U-förmigen Ausschnitt 251 gedrückt.

Die Enden der Greifglieder 202, 203 berühren die Stirnfläche des Kastens 250, so daß eine weitere Axialbewegung angehalten ist.

Bei einer weiteren Axialbewegung der Handaufnahme 174 zum Ring 220 drücken die Kugeln die Hülse 225 gegen die Federn 226, wobei die Ausnehmungen 222 und die Kugeln 224 in Übereinstimmung kommen.

Sobald die Kugeln 224 in ringförmiger Überein-Stimmung mit den Ausnehmungen 222 sind, werden sie in entsprechend liegende Ausnehmungen 222 hineinrollen. Wenn dabei eine geringe Verschiebung vorliegt, wird durch die Wirkung der Kugeln 224 auf die Ausnehmungen 222 eine Drehung der Handaufnahme 174 zum richtigen Sitz der Kugeln 224 bewirkt. Hiernach kann die Leitfläche 233 der Hülse über die Kugeln 224 hinweggleiten, so daß die Hülse 225 in die Betriebslage einschnappt, in welcher die Innenfläche 219 die Kugeln 224, teilweise in den Öffnungen 223 und teilweise in den übereinstimmenden Ausnehmungen 222, festhält. Das Handglied 95 ist in seiner Lage gesichert und bereit zum Gebrauch.

Das Handglied 95 kann somit in einer im wesentlichen geraden Bewegung des Armgliedes in Zusammenarbeit mit der Halterung entfernt und wieder eingesetzt werden. Die axiale Übereinstimmung muß nicht sehr genau sein, da die Kanten der Paßteile abgeschrägt sind und somit übereinander gleiten bzw. sich entsprechend einstellen. Es ist nicht mehr nötig, von Hand aus die Hülse 225 gegen den Federdruck 226 zu bewegen, da die Axialbewegung des Armgliedes in Zusammenarbeit mit der Halterung die erforderliche Wirkung ergibt.

Das Handglied 95 kann somit mit voll geöffneten Greifgliedern, mit geschlossenen oder in jeder Zwischenstellung ohne Beeinträchtigung dieser Stellung entfernt und ersetzt werden.

Als besonders wichtig ist hervorzuheben, daß der Greifermotor 165 für die Bewegung der Spindel 183 mit dem Armglied sich dreht, so daß die Stellung der Greifglieder 202, 203 nicht durch eine Rotation des Handgliedes 95 beeinträchtigt wird. Die Greifglieder 202, 203 werden somit unabhängig von einer Umdrehung des Handgliedes 95 bewegt und können von dem Armglied in jeder gewünschten Greifstellung entfernt werden.

Claims (5)

Patentansprüche:

1. Fernhandhabe mit einem an einem Armglied lösbar gelagerten Handglied, welches ein Paar beweglicher Greifglieder aufweist, die mittels einer Antriebs- und einer Getriebevorrichtung zwischen einer Schließ- und einer Öffnungsstellung beweglich sind, wobei in der Getriebevorrichtung eine Kupplung angeordnet ist, über die die Antriebskraft für die Verstellung der Greifglieder auf diese übertragen wird und deren einer Kupplungsteil zusammen mit der Antriebsvorrichtung an dem Armglied gelagert ist, wogegen der hiermit zusammenwirkende andere Kupplungsteil an dem Handglied gelagert ist und zusammen mit diesem beim Lösen des Handgliedes von dem Armglied in axialer Richtung von dem erstgenannten Kupplungsteil trennbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplung als aus zwei in axialer Richtung voneinander trennbaren rotierenden Kupplungsteilen (171, 178) bestehende Drehmomentkupplung ausgebildet ist und daß die an dem Handglied (95) angeordneten Teile der Getriebevorrichtung für die Greifglieder (202, 203) selbstsperrend ausgebildet sind, derart, daß beim Abnehmen des Handgliedes (95) die Greifglieder (202, 203) in der jeweiligen Stellung verbleiben.

2. Fernhandhabe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in dem Handglied (95) angeordneten Teile der Getriebevorrichtung aus einer Schraube bzw. Spindel (183) und einer hiermit zusammenwirkenden Getriebemutter (180) bestehen.

3. Fernhandhabe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das aus der Spindel (183) und der Getriebemutter (180) bestehende Getriebe über Parallelogrammhebel (192, 193, 206, 207) so auf die Greifglieder (202, 203) einwirkt,

daß deren Greifflächen (214) über den gesamten Verstellweg parallel zueinander bleiben.

4. Fernhandhabe nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehmomentkupplung aus einer ferngesteuerten elektromagnetischen Kupplung (171, 172, 173, 178) besteht.

5. Fernhandhabe nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine solche Ausbildung der Kupp-

10

lungs-Fernsteuerung, daß das über die elektromagnetische Kupplung (171,172,173,178) übertragbare Drehmoment mittels der Fernsteuerung auf verschiedene Werte einstellbar ist.

In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschrift Nr. 1138 907;
USA.-Patentschrift Nr. 2861701.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen