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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet der minimalinvasiven Gefäßausrüstung und insbesondere einen universellen Roboter für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie.
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STAND DER TECHNIK
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Der gesamte Prozess der interventionellen Chirurgie umfasst die angiografische Diagnose, die Ballonexpansion, die Stentplatzierung und andere Behandlungsprozesse. Dabei ist die interventionelle angiografische Chirurgie die Grundlage für die Diagnose von kardiovaskulären und zerebrovaskulären Erkrankungen und eine Voraussetzung für die weitere Behandlung. Die therapeutische Chirurgie ist ein notwendiger Schritt zur Schmerzlinderung. Die beiden Operationen sind unterschiedlich und der Realisierungsprozess ist auch unterschiedlich. Der Roboter für interventionelle angiografische Chirurgie haben die folgenden Probleme:(1) die Vorrichtung hat ein großes Volumen, eine komplexe Struktur und eine schlechte Stabilität, so dass sie nicht für die tatsächliche klinische Chirurgie geeignet ist; (2) die meisten Roboter haben keine Kraftrückkopplungssystem und kann die Sicherheit der Chirurgie nicht garantieren; (3) unbequeme Installation und Demontage des Systems; (4) die Desinfektion des Roboters ist umständlich und entspricht nicht den tatsächlichen chirurgischen Anforderungen;(5) die meisten Roboter können nur die interventionelle angiografische Chirurgie oder die interventionelle therapeutische Chirurgie durchführen, und es fehlen interventionelle Roboter, die gleichzeitig die Angiografie und die Behandlung durchführen können. Aufgrund dessen ist es zu einem dringenden Problem für den Fachmann auf diesem Gebiet geworden, einen interventionellen Roboter zur Verfügung zu stellen, der gleichzeitig die Angiografie und die Diagnose durchführen kann.
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INHALT DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, eines der technischen Probleme aus dem Stand der Technik zumindest bis zu einem gewissen Grad zu lösen.
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Die interventionelle angiografische Chirurgie die Grundlage für die Diagnose von kardiovaskulären und zerebrovaskulären Erkrankungen und eine Voraussetzung für die weitere Behandlung. Der Prozess der therapeutischen Chirurgie ist ein notwendiger Schritt zur Schmerzlinderung. Die interventionelle angiografische Chirurgie ist anders als die interventionelle therapeutische Chirurgie und der Realisierungsprozess ist auch unterschiedlich. Der im Stand der Technik offenbarte Sterilisationskasten für interventionelle Chirurgie kann nicht für interventionelle angiografische Chirurgie verwendet werden, da bei der angiografische Chirurgie der angiografische Katheter drehbar gesteuert werden soll, damit er reibungslos ins Koronarostium eintreten kann, um das Ziel zur Angiografie zu erreichen. Der bestehende Sterilisationskasten für interventionelle Chirurgie kann eine Drehung des angiografischen Katheters nicht realisieren. Dazu liegt ein erstes Ziel der vorliegenden Erfindung darin, einen universellen Roboter für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie mit einem universellen Sterilisationskasten zur Verfügung zu stellen, um das Problem aus dem Stand der Technik zu lösen, dass der Roboter aus dem Stand der Technik nur die interventionelle angiografische Chirurgie oder die interventionelle therapeutische Chirurgie durchführen kann und es fehlt einem interventionellen Roboter, der gleichzeitig die Angiografie und die Diagnose durchführen kann.
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Die vorliegende Erfindung stellt einen universellen Roboter für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie zur Verfügung, wobei der Grundkörper des Roboters einen Sitz, eine Säule und einen mechanischen Arm umfasst, und wobei ans Oberteil des Sitzes die Säule verschiebbar angeschlossen ist, und wobei das Oberteil der Säule an den mechanischen Arm angeschlossen ist; und wobei ans vordere Ende des mechanischen Arms ein Schubmechanismus und ein Sterilisationskasten angeschlossen und darauf gestützt sind;
und wobei der Sterilisationskasten einen sterilen Kastenkörper und eine an einer Seite des sterilen Kastenkörpers angelenkte sterile Kastenabdeckung umfasst, wobei an dem sterilen Kastenkörper ein Kathetersteuerende und ein Führungsdraht-Reibteil befestigt sind; und wobei an einem Ende des sterilen Kastenkörpers eine Y-Ventilkomponente angeordnet ist, die ein Y-Ventilbefestigungselement, ein Y-Ventilklemmelement, einen Y-Ventilkörper und ein Y-Ventilantriebsrad umfasst;
und wobei sich ein Ende des Y-Ventilbefestigungselements entlang der Vorschubrichtung des Katheters und des Führungsdrahts S an einem Ende des sterilen Kastenkörpers dreht, während das andere Ende mit dem sterilen Kastenkörper magnetisch verbunden ist; und wobei im Mittenabschnitt des Y-Ventilbefestigungselements ein Eingriffsdurchgangsloch vorgesehen ist, und wobei an einer dem Eingriffsdurchgangsloch entsprechenden Position des sterilen Kastenkörpers ein Wellenloch vorgesehen ist; und wobei sich eine Radwelle am Boden des Y-Ventilantriebsrades in dem Wellenloch dreht und der Boden der Radwelle ein Radwellenrad aufweist, das auf ein Ausgangszahnrad des Motors im Vorschubmechanismus abgestimmt ist, und wobei das Y-Ventilantriebsrad sich in dem Eingriffsdurchgangsloch befindet, und wobei es sich bei dem Y-Ventilklemmelement um mehr als zwei Gruppen von bogenförmigen Elementen handelt, die zu einem Ring verbunden sein können, und wobei der Ring einen ins Y-Ventilantriebsrad eingreifenden Zahnring aufweist; und wobei ein Ende des Y-Ventilkörpers durch elastischen Füllstoff im Y-Ventilklemmelement und das andere Ende an dem Y-Ventilbefestigungselement befestigt ist.
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Aus der obigen technischen Lösung ist es ersichtlich, dass im Vergleich zum Stand der Technik die Veröffentlichung der vorliegenden Erfindung einen universellen Roboter für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie zur Verfügung stellt, wobei die Struktur der Y-Ventilkomponente geändert ist, erstens ist ein Ende des Y-Ventilkörpers durch elastischen Füllstoff in dem Y-Ventilklemmelement befestigt, unter Verwendung des elastischen Füllstoffs kann der Y-Ventilkörper unterschiedlicher Spezifikationen verwendet werden, so dass Katheter oder angiografische Katheter unterschiedlicher Spezifikationen installiert werden können; zweitens treibt das Ausgangszahnrad des Motors in dem Vorschubmechanismus das Y-Ventilantriebsrad an, um den Zahnring an dem Y-Ventilklemmelement anzutreiben, dadurch wird weiterhin der angiografische Katheter zur Drehung angerieben, um eine gemeinsame Verwendung des Sterilisationskastens für interventionelle angiografische Chirurgie und die therapeutische Chirurgie zu realisieren; drittens dreht sich ein Ende des Y-Ventilbefestigungselements entlang der Vorschubrichtung des Katheters und des Führungsdrahts an einem Ende des sterilen Kastenkörpers, während das andere Ende mit dem sterilen Kastenkörper magnetisch verbunden ist; auf die Weise kann der Arzt den Führungsdraht und den Katheter bequem austauschen und den Y-Ventilkörper befestigen.
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Bevorzugt umfasst das Y-Ventilbefestigungselement eine feste Platte, einen Eingriffsringkörper, ein Anlenkungsteil und eine Kralle; wobei die feste Platte in Form eines Streifens ausgebildet ist, und wobei der Boden eines Endes der festen Platte mit dem sterilen Kastenkörper magnetisch verbunden ist, während das andere Ende einteilig mit einem Ende des Eingriffsringkörpers verbunden ist, und wobei das Eingriffsdurchgangsloch in dem Mittenabschnitt des Eingriffsringkörpers gebildet ist; und wobei ans andere Ende des Eingriffsringkörpers das Anlenkungsteil angeschlossen ist, das mit einem Anlenkungsblock, der der Außenseite des Wellenlochs zugewandt und an dem sterilen Kastenkörper angeordnet ist, gelenkig verbunden ist; und wobei die Krallen in einer Anzahl von mindestens 2 Gruppen bereitgestellt und nacheinander entlang der Längenrichtung der festen Platte angeordnet sind; und wobei das andere Ende des Y-Ventilkörpers an den Krallen festgeklemmt ist. Dabei weist die Kralle eine bestimmte Elastizität auf, wobei an dem Oberteil eine Öffnung gebildet ist, um die Montage und die Demontage zu erleichtern. An einer dem Wellenloch zugewandten Innenseite des sterilen Kastenkörpers ist ein erster Y-Ventil-Elektromagnet angeordnet, der mit einem an einer entsprechenden Position an dem Boden der festen Platte angeordneten zweiten Y-Ventil-Elektromagneten magnetisch verbunden ist. Dadurch wird die Befestigung des Y-Ventilkörpers erleichtert.
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Ein zweites Ziel der vorliegenden Erfindung liegt darin, einen universellen Roboter für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie zur Verfügung zu stellen, wobei der Sitz eine Säulenbodenplatte, einen Stoppblock, eine Querstrebe, einen Sitzführungsschiene, einen Sitzschlitten und eine Zahnstange umfasst; und wobei der Stoppblock an der Säulenbodenplatte befestigt ist, und wobei die Querstrebe mit dem Stoppblock befestigt und an einem Katheterbett platziert ist; und wobei am Oberteil der Säulenbodenplatte eine entlang ihrer Längenrichtung angeordnete Zahnstange befestigt ist, und wobei auf den beiden Seiten der Zahnstange zwei Gruppen von Sitzführungsschienen symmetrisch angeordnet sind, und wobei an jede Gruppe von den Sitzführungsschienen jeweils der Sitzschlitten verschiebbar angeschlossen ist; und wobei an dem Boden der Säule eine Verbindungsplatte angeordnet ist, und wobei der Boden der Verbindungsplatte an dem Sitzschlitten befestigt ist, und wobei an dem Oberteil der Verbindungsplatte ein Sitzservomotor befestigt ist, und wobei am Ausgabeende des Sitzservomotors ein in die Zahnstange eingreifendes Sitzzahnrad angeordnet ist. Durch den Sitzservomotor werden das Sitzzahnrad und die Zahnstange angetrieben, so dass die Säule den mechanischen Arm und den Vorschubmechanismus zur Translationsbewegung antreibt, um den Vorschubmechanismus zur Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung anzutreiben, wobei an dem Vorschubmechanismus ein angiografischer Katheter installiert ist, durch die Bewegung des Ganzen wird der angiografische Katheter dazu angetrieben, in den menschlichen Körper einzutreten oder davon auszutreten, um somit den Prozess der angiografischen Chirurgie zu vervollständigen. Unter Verwendung einer Struktur der Hin- und Herbewegung wird der belegte Raum der Ausrüstungen verringert, dadurch kann in einem sehr kleinen Bereich des Volumens gleiche Effekte wie die interventionelle Chirurgie durch den Arzt erreicht werden.
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Dabei erzielt der Stoppblock eine Funktion zur mechanischen Begrenzung und wird in Zusammenarbeit mit der Verbindungsplatte verwendet.
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Bevorzugt ist auf einer der Querstrebe zugewandten Seite der Säulenbodenplatte eine Kulisse zum Einführen der seitlichen Führungsschiene des Katheterbetts vorgesehen. Am unteren Ende der Kulisse ist eine Spannschraube zum Befestigen angeordnet. An der Säulenbodenplatte ist weiterhin eine Verdrahtungsbuchse vorgesehen, die zum Herstellen einer Verbindung zwischen einem Stromkabel und einem Kommunikationskabel verwendet wird.
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Zwei Querstreben der Säule können an der Katheterbettplatte platziert sein und bilden mit der an dem Katheterbett befestigte Kulisse der Führungsschiene an der Säule eine dreieckige stabile Struktur, um eine stabile Verbindung zwischen dem mechanischen Arm und dem Katheterbett sicherzustellen. Die Säule des mechanischen Arms hat eine angemessene Höhe, dadurch kann es sichergestellt werden, dass sie den Patienten nicht berührt und auch nicht zu weit von dem Patienten liegt.
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Bevorzugt umfasst der mechanische Arm einen nacheinander drehbar verbundenen hinteren Arm, mittleren Arm und vorderen Arm, wobei ein Ende des hinteren Arms drehbar ans Oberteil der Säule angeschlossen ist, und wobei ans vordere Ende des vorderen Arms der Vorschubmechanismus und der Sterilisationskasten angeschlossen und darauf gestützt sind; und wobei an den drehbaren Verbindungsstellen jeweils ein ringförmiges Anzeigelicht angeordnet ist, das in Übereinstimmung mit den durch die Steuerschaltung des Roboters ausgegebenen unterschiedlichen Signalen verschiedene Farben anzeigt, um verschiedene Zustandsinformationen des Roboters an den Benutzer zurück zu koppeln. Der mechanische Arm besteht als Ganzes aus Aluminiumlegierungsmaterial und ist robust und leicht, wobei die drei Segmente von geraden Armen aus hohlen Aluminiumprofilen bestehen, dadurch wird das Gewicht des mechanischen Arms erheblich verringert. Bevorzugt weisen der hintere Arm und der mittlere Arm eine gleiche Struktur auf und umfassen jeweils eine Querwelle, eine Verbindungskomponente der ersten rotierenden Welle, eine Befestigungskomponente der rotierenden Welle und eine erste rotierende Welle; wobei die Verbindungskomponente der ersten rotierenden Welle ein Verbindungselement der ersten rotierenden Welle, einen ersten Schmierblock, eine erste Halterung, eine erste Crimpabdeckung und eine erste Hülse umfasst; und wobei ein Ende des Verbindungselements der ersten rotierenden Welle mit einem Ende der Querwelle befestigt ist und darauf eine Aussparung zur Aufnahme des ersten Schmierblocks gebildet ist, und wobei die erste Hülse durch die Durchgangslöcher im Mittenabschnitt des Verbindungselements der ersten rotierenden Welle und des ersten Schmierblocks durchgeht; und wobei auf den beiden Seiten des Verbindungselements der ersten rotierenden Welle symmetrisch zwei erste Halterungen zum Installieren des ringförmigen Anzeigelichts befestigt sind, und wobei die erste Crimpabdeckung an dem Verbindungselement der ersten rotierenden Welle befestigt ist, um das Kabel zu befestigen; und wobei die Befestigungskomponente der rotierenden Welle ein Befestigungselement der rotierenden Welle, eine Crimpplatte, ein Begrenzungselement der Querwelle, einen Anschlagring und eine T-förmige Druckscheibe umfasst; und wobei ein Ende des Befestigungselements der rotierenden Welle einen vertikal angeordneten Vorsprung zum Befestigen des anderen Endes der Querwelle bildet, und wobei eine der Querwelle abgewandte Seite des Vorsprungs eine dazu vertikal ausgerichtete Installationszone der rotierenden Welle bildet, und wobei an der Installationszone der rotierenden Welle eine erste rotierende Welle durch einen Bolzen installiert ist, und wobei zwischen dem Oberteil des festen Sitzes der ersten rotierenden Welle und einer darauf abgestimmten Gruppe von den ersten Hülsen eine T-förmige Druckscheibe angeordnet ist, deren Oberteil durch den Anschlagring befestigt ist; und wobei am Oberteil des Befestigungselements der rotierenden Welle die Crimpplatte zum Befestigen des Kabels angeordnet ist, und wobei auf den beiden Seiten der Crimpplatte zwei Gruppen von Begrenzungselementen der Querwelle angeordnet sind, die mit der Begrenzungsschraube, die an dem Boden des auf die Begrenzungselemente der Querwelle abgestimmten Verbindungselements der ersten rotierenden Welle angeordnet ist, einen Begrenzungsmechanismus zum Begrenzen der Drehung der Querwelle bilden. Bevorzugt umfasst der vordere Arm: eine vordere Querplatte, eine Antriebsvorrichtung, eine geneigte aufrechte Platte, eine Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle, eine Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms und eine zweite rotierende Welle; wobei am Oberteil der vorderen Querplatte die Antriebsvorrichtung zum Antreiben des Schrittmotors im Vorschubmechanismus befestigt ist, und wobei ein Ende der Antriebsvorrichtung durch die geneigte aufrechte Platte mit der Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle fest verbunden ist, und wobei ans Innere der Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle die erste rotierende Welle angeschlossen ist, und wobei am anderen Ende der vorderen Querplatte die Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms befestigt ist, und wobei die zweite rotierende Welle mit der Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms passt und an dem Vorschubmechanismus befestigt ist.
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Bevorzugt umfasst die Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle ein Verbindungselement der zweiten rotierenden Welle, einen zweiten Schmierblock, eine zweite Hülse und eine zweite Halterung, wobei ein Ende des Verbindungselements der zweiten rotierenden Welle durch eine Schraube an dem Oberteil der geneigten aufrechten Platte befestigt ist und in seinem Inneren eine Aufnahmenut zur Aufnahme des zweiten Schmierblocks gebildet ist, und wobei die zweite Hülse durch die Durchgangslöcher im Mittenabschnitt des Verbindungselements der zweiten rotierenden Welle und des zweiten Schmierblocks durchgeht; und wobei auf den beiden Seiten der Verbindungselements der zweiten rotierenden Welle zwei zweite Halterungen zum Installieren des ringförmigen Anzeigelichts befestigt sind; und wobei die Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms ein Wellenauflager, einen dritten Schmierblock, ein Flanschlager, eine Unterlegscheibe und einen Anschlagring der zweiten rotierenden Welle umfasst; und wobei das Wellenauflager an der vorderen Querplatte befestigt ist, und wobei der dritte Schmierblock auf einer Seite des Wellenauflagers befestigt ist, und wobei die zweite rotierende Welle an einer Seitenwand des Vorschubmechanismus befestigt und zusammenpassend mit der Unterlegscheibe, dem Flanschlager und dem Anschlagring der zweiten rotierenden Welle an dem Wellenauflager installiert ist und den Vorschubmechanismus dazu veranlasst, sich entlang dem Wellenauflager zu drehen. Bevorzugt umfasst der Vorschubmechanismus eine Außenschale, ein aktives Ende des Führungsdrahts, ein angetriebenes Ende des Führungsdrahts und ein Kathetersteuerende; wobei eine Seite der Außenschale mit dem mechanischen Arm drehbar verbunden ist und ihr Innere dazu verwendet wird, das aktive Ende des Führungsdrahts, das angetriebene Ende des Führungsdrahts und das Kathetersteuerende stützend aufzunehmen, und wobei der Sterilisationskasten magnetisch ans Oberteil der Außenschale angeschlossen und das Oberteil des Kathetersteuerendes in den Sterilisationskasten hindurchgeführt ist; und wobei das aktive Ende des Führungsdrahts und das angetriebene Ende des Führungsdrahts entlang dem Führungsdraht bilateral symmetrisch verteilt sind, und wobei an eine dem Führungsdraht zugewandte Seite jeweils zwei Gruppen von miteinander passenden Führungsdraht-Reibteilen angeschlossen sind.
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Bevorzugt umfasst das aktive Ende des Führungsdrahts eine Verbindungsplatte des aktiven Endes und zwei Gruppen von aktiven Endabschnitten, wobei jede Gruppe von aktiven Teil jeweils ein U-förmiges Nutverbindungselement, einen hochpräzisen Wägesensor des aktiven Endes, einen ersten Schlitten, eine erste lineare Miniaturführungsschiene, eine rechtwinklige Verbindungsplatte und ein Verbindungselement des aktiven Endes umfasst; und wobei das Oberteil des Verbindungselements des aktiven Endes parallel zur Richtung des Führungsdrahts S in der Längenrichtung der Verbindungsplatte des aktiven Endes gleitet, und wobei der Boden der rechtwinkligen Verbindungsplatte vertikal zur Richtung des Führungsdrahts S am Oberteil des Verbindungselements des aktiven Endes gleitet, und wobei die Außenseite einer an ein Ende des Verbindungselements des aktiven Endes angeschlossenen vertikalen Platte an der Nockenwelle T angrenzt, und wobei am Oberteil des anderen Endens eine erste lineare Miniaturführungsschiene parallel zu Richtung des Führungsdrahts S befestigt ist, und wobei der erste Schlitten auf der ersten linearen Miniaturführungsschiene gleitet, und wobei das U-förmige Nutverbindungselement am Oberteil des ersten Schlittens befestigt ist, um die Spannkraft des Führungsdrahts S zu beseitigen, und wobei der hochpräzise Wägesensor des aktiven Endes senkrecht zum Führungsdraht S ausgerichtet ist, und wobei ein Ende des Wägesensors an der Innenseite der vertikalen Platte befestigt und das andere Ende in den Einschnitt des U-förmigen Nutverbindungselements eingeführt ist, und wobei die Breite des Einschnitts größer als der Breitenwert des hochpräzisen Wägesensors des aktiven Endes ist, um die auf den Führungsdraht S ausgeübte Reibkraft zu messen, und wobei eine dem Einschnitt abgewandte Seite des U-förmigen Nutverbindungselements mit einem Ende einer ersten Spannkomponente befestigt ist;
und wobei das angetriebene Ende des Führungsdrahts eine Verbindungsplatte des angetriebenen Endes, einen hochpräzisen Wägesensor des angetriebenen Endes, eine lineare Miniaturführungsschiene des angetriebenen Endes, einen Schlitten des angetriebenen Endes, ein Verbindungselement des angetriebenen Endes und zwei Gruppen von passiven Reibteilen umfasst; und wobei an einer dem Führungsdraht S zugewandten Seitenfläche der Verbindungsplatte des angetriebenen Endes der hochpräzise Wägesensor des angetriebenen Endes befestigt ist, und wobei am oberen Ende des Wägesensors die lineare Miniaturführungsschiene des angetriebenen Endes befestigt ist, und wobei am Oberteil der beiden Schlitten des angetriebenen Endes zwei Verbindungselemente des angetriebenen Endes befestigt sind, die jeweils auf der linearen Miniaturführungsschiene des angetriebenen Endes gleiten, und wobei am Oberteil jeden Verbindungselements des angetriebenen Endes ein passives Reibteil befestigt ist, das mit dem aktiven Reibteil am aktiven Ende des Führungsdrahts zusammenpassend rollt; und wobei der hochpräzise Wägesensor des angetriebenen Endes die während des Roll- und Spannprozesses empfangenen Signals der Änderung der Kraft an das Steuerendes des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters überträgt.
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Bei der vorliegenden Erfindung wird durch das auf den beiden Seiten des aktiven Endes angeordnete Antriebsteil das aktive Ende des Führungsdrahts dazu angetrieben, sich relativ zu dem angetriebenen Ende des Führungsdrahts vertikal zur Vorschubrichtung des Führungsdrahts nach vorne oder hinten zu bewegen, und der an der Verbindungsplatte angeordnete hochpräzise Wägesensor des angetriebenen Endes empfängt während des Roll- und Spannprozesses ein Signal der Änderung der Kraft und überträgt dieses ans Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters, durch einen Vergleich der Änderungen der rückgekoppelten Kraftwerte erfasst das Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters die Änderung der Spannkraft und stellt in Übereinstimmung mit der ausgeübten Kraft den Spanngrad des Führungsdrahts ein, so dass der Roboter eine angemessene Spannkraft verwendet, um die Operation zu vervollständigen und einen sicheren zuverlässigen Vorgang der Operation sicherzustellen. Wenn die Spannkraft anormal (zu groß oder zu klein) ist, kann durch das Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters ein rechtzeitiger Hinweis für den Betreiber gesendet werden, was eine Sicherheit- und Schutzvorrichtung ist, um dem Arzt dabei zu helfen, die Behandlung durch interventionelle Chirurgie durchzuführen. Gleichzeitig weist die vorliegende Erfindung auf der Seite des aktiven Endes eine relativ einfache kompakte Struktur und eine gute Stabilität auf; wenn auf das Reibteil eine Kraft in der Spannrichtung des Führungsdrahts ausgeübt ist, wird die Änderung der Kraft durch das U-förmige Nutverbindungselement, den ersten Schlitten und die erste lineare Miniaturführungsschiene an die rechtwinklige Verbindungsplatte übertragen, und der hochpräzise Wägesensor des aktiven Endes misst nur die Kraft des Führungsdrahts entlang der axialen Richtung, nämlich die durch den hochpräzisen Wägesensor erfasste Schub- und Zugkraft (nämlich die auf den Führungsdraht ausgeübte Reibkraft), um die Änderung der axialen Reibkraft des Führungsdrahts zu beurteilen, dadurch kann ein Hinweis für die Betätigung durch den Arzt bereitgestellt werden, um die Sicherheit des Patienten zu schützen; das aktive Ende der vorliegenden Erfindung verwendet ein Verfahren der mittelbaren Kraftmessung, um das Problem mit der unbequemen Installation des Führungsdrahts und der Kraftmessvorrichtung zu lösen.
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Figurenliste
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Um die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oder die technischen Lösungen im Stand der Technik klarer zu erläutern, werden im Folgenden kurz die Zeichnungen vorgestellt, die bei der Beschreibung der Ausführungsformen oder des Standes der Technik verwendet werden müssen. Offensichtlich sind die Zeichnungen in der folgenden Beschreibung nur Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Für den Durchschnittsfachmann können andere Zeichnungen aus den bereitgestellten Zeichnungen ohne kreative Arbeit erhalten werden.
- 1 zeigt eine schematische Strukturansicht eines universellen Roboters für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie gemäß der vorliegenden Erfindung.
- 2 zeigt eine schematische Strukturansicht eines Sterilisationskastens.
- 3 und 4 zeigen eine Explosionsansicht einer Y-Ventilkomponente des Sterilisationskastens.
- 5 zeigt eine vergrößerte Ansicht einer Y-Ventilkomponente.
- 6 zeigt eine schematische Strukturansicht eines Sitzes und einer Säule.
- 7 zeigt eine Explosionsansicht eines Sitzes.
- 8 zeigt eine schematische Strukturansicht eines mittleren Arms und eines hinteren Arms.
- 9 zeigt eine Explosionsansicht gemäß 8.
- 10 zeigt eine schematische Darstellung über die Verbindung zwischen dem hinteren Arm und dem mittleren Arm.
- 11 zeigt eine schematische Strukturansicht eines vorderen Arms.
- 12 zeigt eine Explosionsansicht gemäß 10.
- 13 zeigt ein aktives Ende des Führungsdrahts und ein passives Ende des Führungsdrahts.
- 14 und 15 zeigen eine schematische Strukturansicht eines aktiven Endes des Führungsdrahts.
- 16 und 17 zeigen eine schematische Strukturansicht eines angetriebenen Endes des Führungsdrahts.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Sterilisationskasten
- 101
- Steriler Kastenkörper
- 1011
- Wellenloch
- 1012
- Anlenkungsblock
- 1013
- Erster Y-Ventil-Elektromagnet
- 102
- Sterile Kastenabdeckung
- 103
- Kathetersteuerende
- 104
- Führungsdraht-Reibteil
- 1041
- Passives Reibteil
- 105
- Y-Ventilkomponente
- 1051
- Y-Ventilbefestigungselement
- 10511
- Eingriffsdurchgangsloch
- 10512
- Feste Platte
- 10513
- Eingriffsringkörper
- 10514
- Kralle
- 10515
- Anlenkungsteil
- 1052
- Y-Ventilklemmelement
- 10521
- Zahnring
- 1053
- Y-Ventilkörper
- 1054
- Y-Ventilantriebsrad
- 200
- Grundkörper des Roboters
- 201
- Sitz
- 2011
- Säulenbodenplatte
- 2012
- Stoppblock
- 2013
- Querstrebe
- 2014
- Sitzführungsschiene
- 2015
- Sitzschlitten
- 2016
- Zahnstange
- 2017
- Kulisse
- 202
- Säule
- 2021
- Verbindungsplatte
- 2022
- Sitzservomotor
- 2023
- Sitzzahnrad
- 203
- Mechanischer Arm
- 2031
- Hinterer Arm
- 20311
- Querwelle
- 20312
- Verbindungskomponente der ersten rotierenden Welle
- 20312
- Verbindungselement der ersten rotierenden Welle
- 203122
- Erster Schmierblock
- 203123
- Erste Halterung
- 203124
- Erste Crimpabdeckung
- 203125
- Erste Hülse
- 203126
- Begrenzungsschraube
- 20313
- Befestigungskomponente der rotierenden Welle
- 203131
- Befestigungselement der rotierenden Welle
- 203132
- Crimpplatte
- 203133
- Begrenzungselement der Querwelle
- 203134
- Anschlagring
- 203135
- T-förmige Druckscheibe
- 20314
- Erste rotierende Welle
- 2032
- Mittlerer Arm
- 2033
- Vorderer Arm
- 20331
- Vordere Querplatte
- 20332
- Antriebsvorrichtung
- 20333
- Geneigte aufrechte Platte
- 20334
- Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle
- 203341
- Verbindungselement der zweiten rotierenden Welle
- 203342
- Zweiter Schmierblock
- 203343
- Zweite Hülse
- 203344
- Zweite Halterung
- 20335
- Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms
- 203351
- Wellenauflager
- 203352
- Dritter Schmierblock
- 203353
- Flanschlager
- 203354
- Unterlegscheibe
- 203355
- Anschlagring der zweiten rotierenden Welle
- 20336
- Zweite rotierende Welle
- 300
- Vorschubmechanismus
- 301
- Außenschale
- 302
- Ausgangszahnrad des Motors
- 400
- Aktives Ende des Führungsdrahts
- 401
- U-förmiges Nutverbindungselement
- 402
- Hochpräziser Wägesensor des aktiven Endes
- 403
- Erster Schlitten
- 404
- Erste lineare Miniaturführungsschiene
- 405
- Rechtwinklige Verbindungsplatte
- 406
- Zweiter Schlitten
- 407
- Zweite lineare Miniaturführungsschiene
- 409
- Verbindungselement des aktiven Endes
- 500
- Angetriebenes Ende des Führungsdrahts
- 501
- Verbindungsplatte des angetriebenen Endes
- 502
- Hochpräziser Wägesensor des angetriebenen Endes
- 503
- Lineare Miniaturführungsschiene des angetriebenen Endes
- 504
- Schlitten des angetriebenen Endes
- 505
- Verbindungselement des angetriebenen Endes
- 5011
- Obere Verbindungsplatte
- S
- Führungsdraht
- T
- Nockenwelle
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend ausführlich beschrieben. Beispiele für die Ausführungsformen sind in den beigefügten Zeichnungen gezeigt, in denen dieselben oder ähnliche Bezugszeichen dieselben oder ähnliche Elemente oder Elemente mit denselben oder ähnlichen Funktionen angeben. Die nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschriebenen Ausführungsformen sind beispielhaft und sollen die vorliegende Erfindung erklären, sollten jedoch nicht als Einschränkung der vorliegenden Erfindung ausgelegt werden.
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In der Beschreibung der vorliegenden Erfindung versteht es sich, dass die Begriffe „oben“, „unten“, „vorne“, „hinten“, „links“, „rechts“, „vertikal“, „horizontal“, „oben“, „Unten“, „Innen“, „Außen“ usw. die Orientierung oder Positionsbeziehung angeben. Sie basieren auf der in den Zeichnungen gezeigten Orientierung oder Positionsbeziehung und dienen nur der Vereinfachung der Beschreibung der vorliegenden Erfindung. Es bedeutet nicht oder impliziert nicht, dass die Vorrichtung oder das Element eine bestimmte Ausrichtung haben muss, in einer bestimmten Ausrichtung konstruiert und betrieben werden muss und daher nicht als Einschränkung der vorliegenden Erfindung verstanden werden kann.
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Darüber hinaus werden die Begriffe „erste“ und „zweite“ nur zu beschreibenden Zwecken verwendet und können nicht so verstanden werden, dass sie die relative Bedeutung angeben oder implizieren oder die Anzahl der angegebenen technischen Merkmale angeben. Somit können die mit „erstem“ und „zweitem“ definierten Merkmale eines oder mehrere dieser Merkmale enthalten. In der Beschreibung der vorliegenden Erfindung bedeutet „mehrfach“ zwei oder mehr als zwei, sofern nicht anders ausdrücklich definiert. Im Gebrauchsmuster sind, wenn nicht ausdrücklich anders angegeben und eingeschränkt, die Begriffe „montiert“, „angeschlossen“, „verbunden“, „fixiert“ und dergleichen in einem weiten Sinne zu verstehen, „und dergleichen“ ist in einem weiten Sinne zu verstehen, z. B. als feste Verbindung, als lösbare Verbindung oder als integraler Bestandteil; als mechanische Verbindung oder als elektrische Verbindung; als direkte Verbindung oder als indirekte Verbindung über ein Zwischenmedium, als Verbindung innerhalb zweier Elemente oder als interaktive Beziehung zwischen zwei Elementen. Für den Durchschnittsfachmann kann die spezifische Bedeutung der oben genannten Begriffe im vorliegenden Gebrauchsmuster unter bestimmten Umständen verstanden werden.
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In diesem Gebrauchsmuster kann, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben und eingeschränkt, das erste Merkmal „auf“ oder „unter“ dem zweiten Merkmal einen direkten Kontakt zwischen dem ersten und dem zweiten Merkmal oder einen indirekten Kontakt zwischen dem ersten und dem zweiten Merkmal beinhalt, wobei sie nicht in direktem Kontakt, sondern durch andere Merkmale zwischen ihnen entstehen. Weiterhin beinhaltet das erste Merkmal, das „auf“, „über“ und „oberhalb“ dem zweiten Merkmal ist, dass das erste Merkmal direkt über und diagonal über dem zweiten Merkmal liegt, oder einfach anzeigt, dass das erste Merkmal horizontal höher als das zweite Merkmal ist. Weiterhin beinhaltet das erste Merkmal, das „unter“, „unterhalb“ dem zweiten Merkmal ist, dass das erste Merkmal direkt unter und diagonal unter dem zweiten Merkmal liegt, oder einfach anzeigt, dass das erste Merkmal horizontal kleiner als das zweite Merkmal ist.
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Siehe 1 bis 5, stellt die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen universellen Roboter für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie zur Verfügung, wobei der Grundkörper des Roboters 200 einen Sitz 201, eine Säule 202 und einen mechanischen Arm 203 umfasst, und wobei ans Oberteil des Sitzes 201 die Säule 202 verschiebbar angeschlossen ist, und wobei das Oberteil der Säule 202 an den mechanischen Arm 203 angeschlossen ist; und wobei ans vordere Ende des mechanischen Arms 203 ein Schubmechanismus 300 und ein Sterilisationskasten 100 angeschlossen und darauf gestützt sind;
und wobei der Sterilisationskasten 100 einen sterilen Kastenkörper 101 und eine an einer Seite des sterilen Kastenkörpers angelenkte sterile Kastenabdeckung 102 umfasst, und wobei an dem sterilen Kastenkörper 101 ein Kathetersteuerende 103 und ein Führungsdraht-Reibteil 104 befestigt sind; und wobei an einem Ende des sterilen Kastenkörpers 101 eine Y-Ventilkomponente 105 angeordnet ist, die ein Y-Ventilbefestigungselement 1051, ein Y-Ventilklemmelement 1052, einen Y-Ventilkörper 1053 und ein Y-Ventilantriebsrad 1054 umfasst;
und wobei sich ein Ende des Y-Ventilbefestigungselements 1051 entlang der Vorschubrichtung des Katheters und des Führungsdrahts S an einem Ende des sterilen Kastenkörpers 101 dreht, während das andere Ende mit dem sterilen Kastenkörper 101 magnetisch verbunden ist; und wobei im Mittenabschnitt des Y-Ventilbefestigungselements 1051 ein Eingriffsdurchgangsloch 10511 vorgesehen ist, und wobei an einer dem Eingriffsdurchgangsloch 10511 entsprechenden Position des sterilen Kastenkörpers 101 ein Wellenloch 1011 vorgesehen ist; und wobei sich eine Radwelle am Boden des Y-Ventilantriebsrades 1054 in dem Wellenloch 1011 dreht und der Boden der Radwelle ein Radwellenrad aufweist, das auf ein Ausgangszahnrad 302 des Motors im Vorschubmechanismus 300 abgestimmt ist, und wobei das Y-Ventilantriebsrad 1054 sich in dem Eingriffsdurchgangsloch 10511 befindet, und wobei es sich bei dem Y-Ventilklemmelement 1052 um mehr als zwei Gruppen von bogenförmigen Elementen handelt, die zu einem Ring verbunden sein können, und wobei der Ring einen ins Y-Ventilantriebsrad 1054 eingreifenden Zahnring 1052 aufweist; und wobei ein Ende des Y-Ventilkörpers 1053 durch elastischen Füllstoff im Y-Ventilklemmelement 1052 und das andere Ende an dem Y-Ventilbefestigungselement 1051 befestigt ist.
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Die vorliegende Erfindung stellt einen universellen Roboter für interventionelle angiografische und therapeutische Chirurgie zur Verfügung, wobei die Struktur der Y-Ventilkomponente geändert ist, erstens ist ein Ende des Y-Ventilkörpers durch elastischen Füllstoff in dem Y-Ventilklemmelement befestigt, unter Verwendung des elastischen Füllstoffs kann der Y-Ventilkörper unterschiedlicher Spezifikationen verwendet werden, so dass Katheter oder angiografische Katheter unterschiedlicher Spezifikationen installiert werden können; zweitens treibt das Ausgangszahnrad des Motors in dem Vorschubmechanismus das Y-Ventilantriebsrad an, um den Zahnring an dem Y-Ventilklemmelement anzutreiben, dadurch wird weiterhin der angiografische Katheter zur Drehung angerieben, um eine gemeinsame Verwendung des Sterilisationskastens für interventionelle angiografische Chirurgie und die therapeutische Chirurgie zu realisieren; drittens dreht sich ein Ende des Y-Ventilbefestigungselements entlang der Vorschubrichtung des Katheters und des Führungsdrahts an einem Ende des sterilen Kastenkörpers, während das andere Ende mit dem sterilen Kastenkörper magnetisch verbunden ist; auf die Weise kann der Arzt den Führungsdraht und den Katheter bequem austauschen und den Y-Ventilkörper befestigen.
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Das Ausgangszahnrad des Motors treibt das Y-Ventilantriebsrad an und treibt somit den Zahnring an dem Y-Ventilklemmelement an, dadurch wird der angiografische Katheter weiterhin zur Drehung angetrieben. Die Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung des Motors entsprechen jeweils die Drehung des Katheters im Uhrzeigersinn und die Drehung gegen den Uhrzeigersinn. Dadurch kann die Drehung des Katheters realisiert werden. In Zusammenarbeit mit der Translation des mechanischen Arms kann der Vorschub- und Drehvorgang des Katheters realisiert werden. An dem sterilen Kastenkörper ist ein halbgeschlossener Schlauch angeordnet, dessen Innendurchmesser größer als der Durchmesser des Katheters ist, wobei der Schlauch an der Außenseite des angiografischen Katheters aufgesetzt sein kann, und wobei der Kopf des Schlauchs an der Hülle befestigt ist. Wenn sich der Vorschubmechanismus als Ganzes bewegt, kann der angiografische Katheter entlang dem Schlauch in den menschlichen Körper eintreten oder davon austreten.
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Der gesamte Prozess der angiografischen Chirurgie bei der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf den Teil mit größerer Strahlung. Dabei soll der Arzt den Katheter und den Führungsdraht ungefähr zur Läsion vorschieben, zu diesem Zeitpunkt wird es auf den Roboter umgeschaltet, um die verbleibenden Feinoperationen abzuschließen. Der Roboter in der vorliegenden Erfindung soll noch in Zusammenarbeit mit dem Sterilisationskasten oberhalb des Vorschubmechanismus verwendet werden, der Sterilisationskasten ist ein steriles Einmalprodukt, dadurch kann das Problem mit der Schwierigkeit bei der klinischen Sterilisation des chirurgischen Roboters wirksam gelöst werden.
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Der sterile Kastenabdeckung kann um 150 Grad gedreht werden und ist am Boden mit einem Elektromagneten versehen, der den sterilen Kastenkörper anziehen kann, wobei am Oberteil ein Griff zum Öffnen installiert ist. Der elastische Füllstoff kann Schwamm, Kieselgel usw. sein.
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Siehe 5, umfasst das Y-Ventilbefestigungselement 1051 eine feste Platte 10512, einen Eingriffsringkörper 10513, ein Anlenkungsteil 10515 und eine Kralle 10514; wobei die feste Platte 10512 in Form eines Streifens ausgebildet ist, und wobei der Boden eines Endes der festen Platte mit dem sterilen Kastenkörper 101 magnetisch verbunden ist, während das andere Ende einteilig mit einem Ende des Eingriffsringkörpers 10513 verbunden ist, und wobei das Eingriffsdurchgangsloch 10511 in dem Mittenabschnitt des Eingriffsringkörpers 10513 gebildet ist; und wobei ans andere Ende des Eingriffsringkörpers 10513 das Anlenkungsteil 10515 angeschlossen ist, das mit einem Anlenkungsblock 1012, der der Außenseite des Wellenlochs 1011 zugewandt und an dem sterilen Kastenkörper 101 angeordnet ist, gelenkig verbunden ist; und wobei die Krallen 10514 in einer Anzahl von mindestens 2 Gruppen bereitgestellt und nacheinander entlang der Längenrichtung der festen Platte 10512 angeordnet sind; und wobei das andere Ende des Y-Ventilkörpers 1053 an den Krallen 10514 festgeklemmt ist. Dabei weist die Kralle eine bestimmte Elastizität auf, wobei an dem Oberteil eine Öffnung gebildet ist, um die Montage und die Demontage zu erleichtern. An einer dem Wellenloch zugewandten Innenseite des sterilen Kastenkörpers ist ein erster Y-Ventil-Elektromagnet angeordnet, der mit einem an einer entsprechenden Position an dem Boden der festen Platte angeordneten zweiten Y-Ventil-Elektromagneten magnetisch verbunden ist. Dadurch wird die Befestigung des Y-Ventilkörpers erleichtert.
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Siehe 6 und 7, umfasst der Sitz 201 in einem anderen Ausführungsbeispiel eine Säulenbodenplatte 2011, einen Stoppblock 2012, eine Querstrebe, einen Sitzführungsschiene 2014, einen Sitzschlitten 2015 und eine Zahnstange 2016; wobei der Stoppblock 2012 an der Säulenbodenplatte 2011 befestigt ist, und wobei die Querstrebe 2013 mit dem Stoppblock 2012 befestigt und an einem Katheterbett platziert ist; und wobei am Oberteil der Säulenbodenplatte 2011 eine entlang ihrer Längenrichtung angeordnete Zahnstange 2016 befestigt ist, und wobei auf den beiden Seiten der Zahnstange 2016 zwei Gruppen von Sitzführungsschienen 2014 symmetrisch angeordnet sind, und wobei an jede Gruppe von den Sitzführungsschienen 2014 jeweils der Sitzschlitten 2015 verschiebbar angeschlossen ist; und wobei an dem Boden der Säule 202 eine Verbindungsplatte 2021 angeordnet ist, und wobei der Boden der Verbindungsplatte 2021 an dem Sitzschlitten 2015 befestigt ist, und wobei an dem Oberteil der Verbindungsplatte ein Sitzservomotor 2022 befestigt ist, und wobei am Ausgabeende des Sitzservomotors 2022 ein in die Zahnstange 2016 eingreifendes Sitzzahnrad 2023 angeordnet ist. Durch den Sitzservomotor werden das Sitzzahnrad und die Zahnstange angetrieben, so dass die Säule den mechanischen Arm und den Vorschubmechanismus zur Translationsbewegung antreibt, um den Vorschubmechanismus zur Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung anzutreiben, wobei an dem Vorschubmechanismus ein angiografischer Katheter installiert ist, durch die Bewegung des Ganzen wird der angiografische Katheter dazu angetrieben, in den menschlichen Körper einzutreten oder davon auszutreten, um somit den Prozess der angiografischen Chirurgie zu vervollständigen. Unter Verwendung einer Struktur der Hin- und Herbewegung wird der belegte Raum der Ausrüstungen verringert, dadurch kann in einem sehr kleinen Bereich des Volumens gleiche Effekte wie die interventionelle Chirurgie durch den Arzt erreicht werden.
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Dabei erzielt der Stoppblock eine Funktion zur mechanischen Begrenzung und wird in Zusammenarbeit mit der Verbindungsplatte verwendet.
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Siehe 7, ist auf einer der Querstrebe 2013 zugewandten Seite der Säulenbodenplatte 2011 eine Kulisse 2017 zum Einführen der seitlichen Führungsschiene des Katheterbetts vorgesehen. Am unteren Ende der Kulisse ist eine Spannschraube zum Befestigen angeordnet. An der Säulenbodenplatte ist weiterhin eine Verdrahtungsbuchse vorgesehen, die zum Herstellen einer Verbindung zwischen einem Stromkabel und einem Kommunikationskabel verwendet wird.
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Zwei Querstreben der Säule können an der Katheterbettplatte platziert sein und bilden mit der an dem Katheterbett befestigte Kulisse der Führungsschiene an der Säule eine dreieckige stabile Struktur, um eine stabile Verbindung zwischen dem mechanischen Arm und dem Katheterbett sicherzustellen. Die Säule des mechanischen Arms hat eine angemessene Höhe, dadurch kann es sichergestellt werden, dass sie den Patienten nicht berührt und auch nicht zu weit von dem Patienten liegt.
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Siehe 8-12, umfasst der mechanische Arm 203 in einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung einen nacheinander drehbar verbundenen hinteren Arm 2031, mittleren Arm 2032 und vorderen Arm 2033, wobei ein Ende des hinteren Arms 2031 drehbar ans Oberteil der Säule 202 angeschlossen ist, und wobei ans vordere Ende des vorderen Arms 2033 der Vorschubmechanismus 300 und der Sterilisationskasten 100 angeschlossen und darauf gestützt sind; und wobei an den drehbaren Verbindungsstellen jeweils ein ringförmiges Anzeigelicht angeordnet ist, das in Übereinstimmung mit den durch die Steuerschaltung des Roboters ausgegebenen unterschiedlichen Signalen verschiedene Farben anzeigt, um verschiedene Zustandsinformationen des Roboters an den Benutzer zurück zu koppeln. Der mechanische Arm besteht als Ganzes aus Aluminiumlegierungsmaterial und ist robust und leicht, wobei die drei Segmente von geraden Armen aus hohlen Aluminiumprofilen bestehen, dadurch wird das Gewicht des mechanischen Arms erheblich verringert.
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Siehe 8-10, weisen der hintere Arm 2031 und der mittlere Arm 2032 insbesondere eine gleiche Struktur auf und umfassen jeweils eine Querwelle 20311, eine Verbindungskomponente der ersten rotierenden Welle 20312, eine Befestigungskomponente der rotierenden Welle 20313 und eine erste rotierende Welle 20314; wobei die Verbindungskomponente der ersten rotierenden Welle 20312 ein Verbindungselement der ersten rotierenden Welle 203121, einen ersten Schmierblock 203122, eine erste Halterung 203123, eine erste Crimpabdeckung 203124 und eine erste Hülse 203125 umfasst; und wobei ein Ende des Verbindungselements der ersten rotierenden Welle 203121 mit einem Ende der Querwelle 20311 befestigt ist und darauf eine Aussparung zur Aufnahme des ersten Schmierblocks 203122 gebildet ist, und wobei die erste Hülse 203125 durch die Durchgangslöcher im Mittenabschnitt des Verbindungselements der ersten rotierenden Welle 203121 und des ersten Schmierblocks 203122 durchgeht; und wobei auf den beiden Seiten des Verbindungselements der ersten rotierenden Welle 203121 symmetrisch zwei erste Halterungen 203123 zum Installieren des ringförmigen Anzeigelichts befestigt sind, und wobei die erste Crimpabdeckung 203124 an dem Verbindungselement der ersten rotierenden Welle 203121 befestigt ist, um das Kabel zu befestigen; und wobei die Befestigungskomponente der rotierenden Welle 20313 ein Befestigungselement der rotierenden Welle 203131, eine Crimpplatte 203132, ein Begrenzungselement der Querwelle 203133, einen Anschlagring 203134 und eine T-förmige Druckscheibe 203135 203121; und wobei ein Ende des Befestigungselements der rotierenden Welle 203131 einen vertikal angeordneten Vorsprung zum Befestigen des anderen Endes der Querwelle 20311 bildet, und wobei eine der Querwelle abgewandte Seite des Vorsprungs eine dazu vertikal ausgerichtete Installationszone der rotierenden Welle bildet, und wobei an der Installationszone der rotierenden Welle eine erste rotierende Welle 20314 durch einen Bolzen installiert ist, und wobei zwischen dem Oberteil des festen Sitzes der ersten rotierenden Welle 20314 und einer darauf abgestimmten Gruppe von den ersten Hülsen 203125 eine T-förmige Druckscheibe 203135 angeordnet ist, deren Oberteil durch den Anschlagring 203134 befestigt ist; und wobei am Oberteil des Befestigungselements der rotierenden Welle 203131 die Crimpplatte 203132 zum Befestigen des Kabels angeordnet ist, und wobei auf den beiden Seiten der Crimpplatte zwei Gruppen von Begrenzungselementen 203133 der Querwelle angeordnet sind, die mit der Begrenzungsschraube 203126, die an dem Boden des auf die Begrenzungselemente der Querwelle abgestimmten Verbindungselements der ersten rotierenden Welle 203121 angeordnet ist, einen Begrenzungsmechanismus zum Begrenzen der Drehung der Querwelle 20311 bilden.
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Dabei zeigt 10 eine schematische Darstellung über die Verbindung zwischen dem hinteren Arm und dem mittleren Arm, in der vorliegenden Erfindung ist der Verbindungsmodus zwischen dem hinteren Arm und dem Oberteil der Säule sowie zwischen dem mittleren Arm und dem vorderen Arm gleich wie der Verbindungsmodus zwischen dem hinteren Arm und dem mittleren Arm.
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Siehe 11, umfasst der vordere Arm insbesondere eine vordere Querplatte 20331, eine Antriebsvorrichtung 20332, eine geneigte aufrechte Platte 20333, eine Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle 20334, eine Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms 20335 und eine zweite rotierende Welle 20336; wobei am Oberteil der vorderen Querplatte 20331 die Antriebsvorrichtung 20332 zum Antreiben des Schrittmotors im Vorschubmechanismus 300 befestigt ist, und wobei ein Ende der Antriebsvorrichtung durch die geneigte aufrechte Platte 20333 mit der Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle 20334 fest verbunden ist, und wobei ans Innere der Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle 20334 die erste rotierende Welle 20314 angeschlossen ist, und wobei am anderen Ende der vorderen Querplatte 20331 die Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms 20335 befestigt ist, und wobei die zweite rotierende Welle 20336 mit der Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms 20335 passt und an dem Vorschubmechanismus 300 befestigt ist. Siehe 12, umfasst die Verbindungskomponente der zweiten rotierenden Welle 20334 ein Verbindungselement der zweiten rotierenden Welle 203341, einen zweiten Schmierblock 203342, eine zweite Hülse 203343 und eine zweite Halterung 203344; wobei ein Ende des Verbindungselements der zweiten rotierenden Welle 203341 durch eine Schraube an dem Oberteil der geneigten aufrechten Platte 20333 befestigt ist und in seinem Inneren eine Aufnahmenut zur Aufnahme des zweiten Schmierblocks 203342 gebildet ist, und wobei die zweite Hülse 203343 durch die Durchgangslöcher im Mittenabschnitt des Verbindungselements der zweiten rotierenden Welle 203341 und des zweiten Schmierblocks 203342 durchgeht; und wobei auf den beiden Seiten des Verbindungselements der zweiten rotierenden Welle 203341 zwei zweite Halterungen 203344 zum Installieren des ringförmigen Anzeigelichts befestigt sind; und wobei die Verbindungswellenkomponente des vorderen Arms 20335 ein Wellenauflager 203351, einen dritten Schmierblock 203352, ein Flanschlager 203353, eine Unterlegscheibe 203354 und einen Anschlagring der zweiten rotierenden Welle 203355 umfasst; und wobei das Wellenauflager 203351 an der vorderen Querplatte 20331 befestigt ist, und wobei der dritte Schmierblock 203352 auf einer Seite des Wellenauflagers 203351 befestigt ist, und wobei die zweite rotierende Welle 20336 an einer Seitenwand des Vorschubmechanismus 300 befestigt und zusammenpassend mit der Unterlegscheibe 203354, dem Flanschlager 203353 und dem Anschlagring der zweiten rotierenden Welle 203355 an dem Wellenauflager 203351 installiert ist und den Vorschubmechanismus 300 dazu veranlasst, sich entlang dem Wellenauflager 203351 zu drehen. Dabei kann der Vorschubmechanismus 300 sich entlang dem Wellenauflager 203351 drehen, mit einer Drehung kleiner Amplitude können die klinischen Anforderungen erfüllt werden.
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Siehe 1 und 13, umfasst der Vorschubmechanismus 300 in einigen anderen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung eine Außenschale 301, ein aktives Ende des Führungsdrahts 400, ein angetriebenes Ende des Führungsdrahts 500 und ein Kathetersteuerende 103; wobei eine Seite der Außenschale 301 mit dem mechanischen Arm 203 drehbar verbunden ist und ihr Innere dazu verwendet wird, das aktive Ende des Führungsdrahts 400, das angetriebene Ende des Führungsdrahts 500 und das Kathetersteuerende 103 stützend aufzunehmen, und wobei der Sterilisationskasten 100 magnetisch ans Oberteil der Außenschale 301 angeschlossen und das Oberteil des Kathetersteuerendes in den Sterilisationskasten 100 hindurchgeführt ist; und wobei das aktive Ende des Führungsdrahts 400 und das angetriebene Ende des Führungsdrahts 500 entlang dem Führungsdraht S bilateral symmetrisch verteilt sind, und wobei an eine dem Führungsdraht S zugewandte Seite jeweils zwei Gruppen von miteinander passenden Führungsdraht-Reibteilen 104 angeschlossen sind.
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Siehe 14 und 15, umfasst das aktive Ende des Führungsdrahts 400 vorteilhaft eine Verbindungsplatte des aktiven Endes und zwei Gruppen von aktiven Endabschnitten, wobei jede Gruppe von aktiven Teil jeweils ein U-förmiges Nutverbindungselement 401, einen hochpräzisen Wägesensor des aktiven Endes 402, einen ersten Schlitten 403, eine erste lineare Miniaturführungsschiene 404, eine rechtwinklige Verbindungsplatte 405 und ein Verbindungselement des aktiven Endes 409 umfasst; und wobei das Oberteil des Verbindungselements des aktiven Endes 409 parallel zur Richtung des Führungsdrahts S in der Längenrichtung der Verbindungsplatte des aktiven Endes gleitet, und wobei der Boden der rechtwinkligen Verbindungsplatte 405 vertikal zur Richtung des Führungsdrahts S am Oberteil des Verbindungselements des aktiven Endes 409 gleitet, und wobei die Außenseite einer an ein Ende des Verbindungselements des aktiven Endes angeschlossenen vertikalen Platte an der Nockenwelle T angrenzt, und wobei am Oberteil des anderen Endens eine erste lineare Miniaturführungsschiene 404 parallel zu Richtung des Führungsdrahts S befestigt ist, und wobei der erste Schlitten 403 auf der ersten linearen Miniaturführungsschiene 404 gleitet, und wobei das U-förmige Nutverbindungselement 401 am Oberteil des ersten Schlittens 403 befestigt ist, um die Spannkraft des Führungsdrahts S zu beseitigen, und wobei der hochpräzise Wägesensor des aktiven Endes 402 senkrecht zum Führungsdraht S ausgerichtet ist, und wobei ein Ende des Wägesensors an der Innenseite der vertikalen Platte befestigt und das andere Ende in den Einschnitt des U-förmigen Nutverbindungselements 401 eingeführt ist, und wobei die Breite des Einschnitts größer als der Breitenwert des hochpräzisen Wägesensors des aktiven Endes 402 ist, um die auf den Führungsdraht S ausgeübte Reibkraft zu messen, und wobei eine dem Einschnitt abgewandte Seite des U-förmigen Nutverbindungselements 401 mit einem Ende einer ersten Spannkomponente befestigt ist; bei der vorliegenden Erfindung wird durch das auf den beiden Seiten des aktiven Endes angeordnete Antriebsteil das aktive Ende des Führungsdrahts dazu angetrieben, sich relativ zu dem angetriebenen Ende des Führungsdrahts vertikal zur Vorschubrichtung des Führungsdrahts nach vorne oder hinten zu bewegen, und der an der Verbindungsplatte angeordnete hochpräzise Wägesensor des angetriebenen Endes empfängt während des Roll- und Spannprozesses ein Signal der Änderung der Kraft und überträgt dieses ans Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters, durch einen Vergleich der Änderungen der rückgekoppelten Kraftwerte erfasst das Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters die Änderung der Spannkraft und stellt in Übereinstimmung mit der ausgeübten Kraft den Spanngrad des Führungsdrahts ein, so dass der Roboter eine angemessene Spannkraft verwendet, um die Operation zu vervollständigen und einen sicheren zuverlässigen Vorgang der Operation sicherzustellen. Wenn die Spannkraft anormal (zu groß oder zu klein) ist, kann durch das Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters ein rechtzeitiger Hinweis für den Betreiber gesendet werden, was eine Sicherheits- und Schutzvorrichtung ist, um dem Arzt dabei zu helfen, die Behandlung durch interventionelle Chirurgie durchzuführen.
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Der hochpräzise Wägesensor in der vorliegenden Erfindung ist ein Wägesensor mit einer Präzision von kleiner oder gleich 0,01N.
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Dabei umfasst die vorliegende Erfindung weiterhin einen zweiten Schlitten 406 und eine zweite lineare Miniaturführungsschiene 407; wobei am Boden der rechtwinkligen Verbindungsplatte 405 ein zweiter Schlitten 406 vertikal zur Richtung des Führungsdrahts S befestigt ist, und wobei am Oberteil des Verbindungselements des aktiven Endes 409 eine zweite lineare Miniaturführungsschiene 407 angeordnet ist, die mit dem zweiten Schlitten 406 gleitet.
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Die vorliegende Erfindung umfasst eine Feder und ein PTFE-Pflaster, wobei die beiden Enden der Feder jeweils zwischen der Außenseite der vertikalen Platte und dem PTFE-Pflaster aufgehängt und befestigt sind, und wobei das PTFE-Pflaster ganze Zeit an der Nockenwelle T angrenzt.
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Siehe 16 und 17, umfasst das angetriebene Ende des Führungsdrahts 500 vorteilhafter eine Verbindungsplatte des angetriebenen Endes 501, einen hochpräzisen Wägesensor des angetriebenen Endes 502, eine lineare Miniaturführungsschiene des angetriebenen Endes 503, einen Schlitten des angetriebenen Endes 504, ein Verbindungselement des angetriebenen Endes 505 und zwei Gruppen von passiven Reibteilen 1041; wobei an einer dem Führungsdraht S zugewandten Seitenfläche der Verbindungsplatte des angetriebenen Endes 501 der hochpräzise Wägesensor des angetriebenen Endes 502 befestigt ist, und wobei am oberen Ende des Wägesensors die lineare Miniaturführungsschiene des angetriebenen Endes 503 befestigt ist, und wobei am Oberteil der beiden Schlitten des angetriebenen Endes 504 zwei Verbindungselemente des angetriebenen Endes 505 befestigt sind, die jeweils auf der linearen Miniaturführungsschiene des angetriebenen Endes 503 gleiten, und wobei am Oberteil jeden Verbindungselements des angetriebenen Endes 505 ein passives Reibteil 1041 befestigt ist, das mit dem aktiven Reibteil am aktiven Ende des Führungsdrahts 400 zusammenpassend rollt; und wobei der hochpräzise Wägesensor des angetriebenen Endes 502 die während des Roll- und Spannprozesses empfangenen Signals der Änderung der Kraft an das Steuerendes des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters überträgt. Dabei umfasst die Verbindungsplatte des angetriebenen Endes eine untere Verbindungsplatte und eine obere Verbindungsplatte 5011; wobei die untere Verbindungsplatte eine einteilig miteinander verbundene horizontale Platte und vertikale Platte umfasst, und wobei auf einer dem Führungsdraht zugewandten Seite des Oberteils der horizontalen Platte eine erste feste Platte des Sensors angeordnet ist; und wobei auf einer dem Führungsdraht zugewandten Seite des Bodens der oberen Verbindungsplatte eine zweite feste Platte des Sensors angeordnet ist, die zu der ersten festen Platte des Sensors versetzt ist, und wobei die erste feste Platte des Sensors und die zweite feste Platte des Sensors eine gleiche Größe aufweisen und jeweils mit einem ersten Installationsloch versehen sind, und wobei an dem hochpräzisen Wägesensor des angetriebenen Endes ein zweites Installationsloch vorgesehen ist, das auf die Position des ersten Installationslochs abgestimmt ist, und wobei das erste Installationsloch und das zweite Installationsloch durch einen Bolzen befestigt sind.
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Die vorliegende Erfindung weist auf der Seite des aktiven Endes eine relativ einfache kompakte Struktur und eine gute Stabilität auf; wenn auf das Reibteil eine Kraft in der Spannrichtung des Führungsdrahts ausgeübt ist, wird die Änderung der Kraft durch das U-förmige Nutverbindungselement, den ersten Schlitten und die erste lineare Miniaturführungsschiene an die rechtwinklige Verbindungsplatte übertragen, und der hochpräzise Wägesensor des aktiven Endes misst nur die Kraft des Führungsdrahts entlang der axialen Richtung, nämlich die durch den hochpräzisen Wägesensor erfasste Schub- und Zugkraft (nämlich die auf den Führungsdraht ausgeübte Reibkraft), um die Änderung der axialen Reibkraft des Führungsdrahts zu beurteilen, dadurch kann ein Hinweis für die Betätigung durch den Arzt bereitgestellt werden, um die Sicherheit des Patienten zu schützen; das aktive Ende der vorliegenden Erfindung verwendet ein Verfahren der mittelbaren Kraftmessung, um das Problem mit der unbequemen Installation des Führungsdrahts und der Kraftmessvorrichtung zu lösen.
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Bei der vorliegenden Erfindung sind das aktive Ende des Führungsdrahts und die angetriebenen Enden des Führungsdrahts sowie die Führungsdraht-Reibteile in einer linken Gruppe und einer rechten Gruppe bereitgestellt, dabei haben sie eine identische Größe und Funktion und funktionieren an verschiedenen Positionen und zu verschiedenen Zeitpunkten. Diese Vorrichtung wird für einen hin- und hergehenden Vorschubmechanismus verwendet, und der Führungsdraht wird durch zwei Gruppen von Reibteilen geklemmt, unter zusammenpassender Wirkung der Nockenwelle und des Getriebesatzes (für die Struktur des Getriebesatzes und den Antrieb des aktiven Endes des Führungsdrahts und des angetriebenen Endes des Führungsdrahts wird jeweils Bezug auf die Patentschrift
201911259494.4 genommen) sind zwei Verbindungsstangen in dem Getriebesatz jeweils mit zwei Gruppen von Verbindungselementen des aktiven Endes verbunden, um zwei Gruppen von den aktiven Endabschnitten zum Gleiten entlang der Längenrichtung der rechteckigen Bodenplatte anzutreiben, auf die Weise werden in Zusammenarbeit mit der Komponente des angetriebenen Endes und der Klemmkomponente das Klemmen und Vorschieben vervollständigt; an der Nockenwelle sind vier Nocken angeordnet, die einen bestimmten Winkeldifferenz aufweisen, um sicherzustellen, dass eine und nur eine Gruppe von Nocken die Komponente des aktiven Endes schiebt, so dass das Führungsdrahtklemmteil den Führungsdraht festklemmt. Nur beim Festklemmen des Führungsdrahts wird die taktile Kraftrückkoppelungsvorrichtung (der hochpräzise Wägesensor) erst das Signal erfassen, beim Auslösen des Führungsdrahts ist es nicht benötigt, das Signal des Sensors zu erfassen. Der passive bewegliche Block des angetriebenen Endes des Vorschubmechanismus wird dazu verwendet, beim Festklemmen des Führungsdrahts festzuklemmen. Das PTFE-Pflaster ist an der vertikalen Fläche der rechtwinkligen Verbindungsplatte angeklebt, unter Wirkung der Feder grenzt das PTFE-Pflaster ganze Zeit an der Nockenwelle an. Wenn eine Gruppe von aktiven beweglichen Blöcken und passiven beweglichen Blöcken den Führungsdraht festklemmt und eine Kraft in Klemmrichtung des Führungsdrahts auf den ersten Elektromagneten ausgeübt ist, wird die Kraft durch das U-förmige Nutverbindungselement, den ersten Schlitten und die erste lineare Miniaturführungsschiene an die rechtwinklige Verbindungsplatte übertragen, wobei der hochpräzise Wägesensor des aktiven Endes nur die Kraft des Führungsdrahts entlang der axialen Richtung, nämlich die auf den Führungsdraht ausgeübte Reibkraft, misst.
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Die Rückkoppelungsvorrichtung für die auf den Führungsdraht ausgeübte Reibkraft des Roboters für interventionelle Chirurgie wird in Zusammenarbeit mit der Hin- und Herbewegungsvorrichtung des Roboters für interventionelle Chirurgie verwendet, wenn der Führungsdraht sich hin und her bewegt, klemmen die beiden Gruppen von Klemmkomponenten abwechselnd den Führungsdraht fest, durch eine Erfassung des durch den hochpräzisen Wägesensor ausgegebenen Signal der Änderung der Kraft wird die Reibkraft in der Bewegung des Führungsdrahts gemessen, um somit den Zustand der Kraft am Ende des Führungsdrahts mittelbar widerzuspiegeln, dann werden die Daten ans Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters übertragen, um eine rechtzeitige Rückkoppelung für den Arzt bereitzustellen.
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Im Roll- und Spannprozess des Führungsdrahts empfängt der hochpräzise Wägesensor des angetriebenen Endes die Änderung der Kraft und koppelt diese ans Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters zurück, wobei durch einen Vergleich der Änderung der zurückgekoppelten Kraftwerte das Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters die Spannkraft erfasst und nach den Verwendungsbedürfnissen das Antriebsteil einstellt, um die Größe der Spannkraft zu ändern. Die in der vorliegenden Erfindung erwähnten hochpräzisen Wäge Sensoren sind jeweils ein Wägesensor mit einer Präzision von kleiner oder gleich 0,01N. Der hochpräzise Wägesensor weist eine geeignete Größe und eine hohe Empfindlichkeit auf. Nachdem der bewegliche Block den Führungsdraht festklemmte, kann bei der Übertragung der jeweiligen Komponenten eine geringe Änderung für den hochpräzisen Wägesensor gebracht werden, durch einen Vergleich der Änderung der Werte des hochpräzisen Wägesensors erfasst das Steuerende des aktiven Endes des Vorschubmechanismus des Roboters die Spannkraft. Die beiden Enden des hochpräzisen Wägesensors sind jeweils mit der oberen Verbindungsplatte und der unteren Verbindungsplatte befestigt, wobei an der oberen Verbindungsplatte eine lineare Miniaturantriebsführungsschiene und ein Elektromagnet des angetriebenen Endes installiert, und wobei die untere Verbindungsplatte durch die Führungsschiene mit der Außenschale befestigt ist. Unter Wirkung des Schrittschraubenmotors passt das aktive Ende, das den Führungsdraht festklemmt, mit dem hochpräzisen Wägesensor des angetriebenen Endes zusammen, um eine Steuerung für die Spannkraft des Führungsdrahts zu realisieren, nämlich dreht sich der Motor vorwärts, und das aktive Ende bewegt sich als Ganzes nach vorne, um den durch den Elektromagneten des aktiven Endes adsorbierten beweglichen Block zur Vorwärtsbewegung anzutreiben, und dieser nähert sich an dem beweglichen Block des passiven Endes an, um somit die Spannkraft des Führungsdrahts zu erhöhen. Im Gegensatz dazu verringert sich die Spannkraft, wenn der Motor sich rückwärts dreht. Beim Initialisieren nach dem Platzieren des Führungsdrahts kann die Spannkraft eingestellt werden. Die Größe der Spannkraft kann von selbst eingestellt werden, und die Spannkraft kann je nach tatsächlicher Situation so eingestellt werden, dass das Klemmen fester oder lockerer ist. Darüber hinaus kann die Änderung der Spannkraft während der Operation jederzeit beobachtet werden, falls notwendig, kann die Spannkraft jederzeit eingestellt werden, so dass die tatsächliche Verwendung flexibler wird.
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Für das Reibteil in der vorliegenden Erfindung kann teilweise Bezug auf die Patentschrift 201911213936.1 genommen werden.
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Auf die Weise löst die vorliegende Erfindung die Probleme der bestehenden Roboter für interventionelle Chirurgie damit, dass die beiden Vorgänge der interventionellen Chirurgie nicht gleichzeitig vervollständigt werden können, die Erfassung der axialen Reibkraft des Führungsdrahts unzureichend ist, die Krafterfassungsvorrichtung schwer zu installieren ist und die klinischen Anforderungen nicht erfüllen kann sowie der Roboter in tatsächlicher Chirurgie eine komplexe Struktur und ein zu großes Volumen aufweist und nicht zur tatsächlichen Umgebung der Chirurgie eignet, und mit der vorliegenden Erfindung wird eine Unterstützung dafür bereitgestellt, dass der Roboter die Betätigung des Arztes abwechselnd mit beiden Händen simulieren kann. Dadurch werden die Anforderungen der angiografischen Chirurgie und der therapeutischen Chirurgie erfüllt, was die klinische Anwendung erheblich erleichtert. Die vorliegende Erfindung weist eine einfache Gesamtstruktur, eine gute Stabilität, einen modularen Aufbau, eine einfache Demontage und Montage, eine kompakte Struktur und eine kleines Volumen auf und ist sehr gut für die Umgebung der Chirurgie geeignet. Dadurch, dass das aktive Ende die Schub- und Zugkraft des Mikrokraftsensors misst, wird die Änderung der axialen Reibkraft des Führungsdrahts beurteilt, dadurch kann ein Hinweis rechtzeitig für den Arzt geliefert werden, was die Sicherheit des Patienten schützt. In Übereinstimmung mit den durch den hochpräzisen Wägesensor des angetriebenen Endes zurückgekoppelten Werten kann der Spanngrad des Führungsdrahts jederzeit eingestellt werden, um sicherzustellen, dass kein Phänomen mit dem Schlupfen auftritt, dadurch können die Anforderungen der interventionellen Chirurgie des Blutgefäßes an den Führungsdraht erfüllt werden.
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In der vorliegenden Beschreibung bezieht sich die Erläuterung im Zusammenhang mit den Fachwörtern „einem Ausführungsbeispiel“, „einigen Ausführungsbeispielen“, „einem Beispiel“, „einem spezifischen Beispiel“ oder „einigen Beispielen“ darauf, dass die im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel oder Beispiel erläuterten spezifischen Merkmalen, Strukturen, Materialien oder Merkmalen in zumindest einem Ausführungsbeispiel oder Beispiel der vorliegenden Erfindung enthalten sind. In der vorliegenden Beschreibung beziehen sich die schematischen Darstellungen der obigen Fachwörter nicht notwendigerweise auf dasselbe Ausführungsbeispiel oder dasselbe Beispiel. Darüber hinaus können die erläuterten spezifischen Merkmale, Strukturen, Materialien oder Merkmale in einem oder mehreren Ausführungsbeispielen oder Beispielen auf geeignete Weise kombiniert werden. Zusätzlich können Fachleute auf diesem Gebiet verschiedene Ausführungsbeispiele oder Beispiele, die in dieser Beschreibung erläutert sind, verbinden und kombinieren.
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Obwohl die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung oben dargestellt und erläutert werden, versteht es sich, dass die obigen Ausführungsbeispiele beispielhaft sind und nicht als Einschränkung der vorliegenden Erfindung verstanden werden sollten. Der Durchschnittsfachmann auf diesem Gebiet können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung die Änderungen, Modifikationen, Ersetzungen und Variationen für die Ausführungsbeispiele durchführen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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