DE112009004419B4

DE112009004419B4 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112009004419B4
Application number: DE112009004419.0T
Authority: DE
Inventors: Tsuneo Miyakoshi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-02-24
Filing date: 2009-02-24
Publication date: 2014-01-09
Anticipated expiration: 2029-02-25
Also published as: JPWO2010097892A1; US8433503B2; WO2010097892A1; US20110276258A1; CN102326191A; CN102326191B; JP4883243B2; DE112009004419T5

Abstract

Fahrunterstützungsvorrichtung (1), die eine Fahrunterstützung für ein unterstütztes Fahrzeug (A) ausführt, das auf einer Nicht-Vorfahrtstraße (40) fährt und versucht, in eine Vorfahrtstraße (50) einzubiegen, auf Basis der Anwesenheit eines Fahrzeugs (B), das auf der Vorfahrtstraße fährt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung aufweist: einen Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition, die eine Endposition der Fahrunterstützung auf der Basis von Verkehrszuständen auf einer ersten Spur (51) von Spuren (51–53) der Vorfahrtstraße (50) ändert, die der Nicht-Vorfahrtstraße (40) am nächsten ist, wobei der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis von Verkehrszuständen, in denen ein gestopptes Fahrzeug (BPL, BPR) in der ersten Spur (51) anwesend ist, oder Verkehrszuständen, in denen ein Fahrzeug (B), das in der ersten Spur (51) fährt, stoppen wird, so ändert, dass der Fahrunterstützungsabschnitt länger ist als der normale Fahrunterstützungsabschnitt, wenn in der ersten Spur (51) ein gestopptes Fahrzeug (BPL, BPR) anwesend ist und/oder dort ein Fahrzeug (B), das stoppen wird, fährt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung, die Fahren unterstützt.
Stand der Technik
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung zum Vermeiden von Frontalzusammenstößen ist bekannt. Beispielsweise erlangt eine Vorrichtung, die in der japanischen ungeprüften Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer JP 2003-288694 A offenbart ist, die Informationen bezüglich der Anwesenheit eines Fahrzeugs, das auf der Vorfahrtstraße fährt, oder bezüglich der Anwesenheit eines Fußgängers auf dem Gehweg durch eine Vorrichtung einer straßenseitigen Infrastrukturvorrichtung und führt Fahrunterstützung durch, um die erlangten Informationen einem Fahrzeug auf der Nicht-Vorfahrtstraße bereitzustellen. Diese Vorrichtung führt Fahrunterstützung für ein Fahrzeug durch, wenn das Fahrzeug in einem Serviceabschnitt anwesend ist, und beendet die Fahrunterstützung, nachdem das Fahrzeug den Serviceabschnitt durchfahren hat.
Die DE 103 34 203 A1 beschreibt ein System, bei dem zwei Fahrzeuge über Funk miteinander kommunizieren. Im Falle einer möglichen Gefahr, beispielsweise wenn das eine Fahrzeug auf einer Hauptstraße fährt, in die das andere Fahrzeug von einer Seitenstraße einbiegen will, erfolgt eine Warnung sowie ggf. ein automatischer Bremseingriff bei dem aus der Seitenstraße kommenden Fahrzeug. Wenn sich auf der Hauptstraße lediglich ein geparktes Fahrzeug befindet, wird keine mögliche Gefahr erkannt.
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In der herkömmlichen Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der JP 2003-288694 A kann jedoch eine Fahrunterstützung, die für einen Fahrer erforderlich ist, nicht durchgeführt werden. Wenn beispielsweise die Fahrunterstützung auf der Grenze einer Nicht-Vorfahrtstraße und einer Vorfahrtstraße oder einer Stopplinie endet, besteht eine Möglichkeit, dass die Fahrunterstützung beendet sein kann, ohne die für einen Fahrer eines Fahrzeugs erforderlichen Informationen auf der Nicht-Vorfahrtstraße unter den Umständen, bei denen ein auf der Straße geparktes Fahrzeug auf der Vorfahrtstraße ist, bereitzustellen.
Daher wurde die vorliegende Erfindung gemacht, um ein derartiges technisches Problem zu lösen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die Fahrunterstützung zum Bereitstellen geeigneter bzw. angemessener Informationen gemäß den Verkehrszuständen auf der Vorfahrtstraße durchführen kann.
Lösung des Problems
Das heißt, die vorliegende Erfindung schafft eine Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition, wenn die Fahrunterstützung für ein unterstütztes Fahrzeug, das versucht in die Vorfahrtstraße einzubiegen, auf Basis der Anwesenheit eines Fahrzeugs ausgeführt wird, das auf der Vorfahrtstraße fährt, die Endposition der Fahrunterstützung (Unterstützungsendzeitpunkt) auf der Basis von Verkehrsbedingungen auf der ersten Spur von Spuren der Vorfahrtstraße ändern, die der Nicht-Vorfahrtstraße am nächsten ist. Da die Endposition der Fahrunterstützung auf der Basis der Verkehrsbedingungen auf der ersten Spur der Vorfahrtstraße geändert wird, wird es beispielsweise möglich, den Unterstützungszeitpunkt, bis der Fahrer des unterstützten Fahrzeugs sich zu einer Position bewegt, bei der die Sicherheit visuell bestätigt werden kann, zu ändern. Aus diesem Grund ist es möglich, die Fahrunterstützung zu beenden, nachdem die Information, die für den Fahrer erforderlich ist, bereitgestellt wird. Demzufolge kann Fahrunterstützung für angemessenen Informationsservice durchgeführt werden.
Der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition kann die Endposition auf der Basis von Verkehrszuständen ändern, in denen ein gestopptes Fahrzeug in der ersten Spur anwesend ist, oder auf der Basis von Verkehrszuständen, in denen ein Fahrzeug, das in der ersten Spur fährt, zu stoppen ist bzw. stoppen wird.
Durch diese Konfiguration ändert der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition in dem Fall von Verkehrsbedingungen, in denen ein gestopptes Fahrzeug oder ein Fahrzeug, das versucht zu stoppen, in der ersten Spur der Vorfahrtstraße anwesend ist, die Endposition der Fahrunterstützung auf der Basis der Verkehrsbedingungen. Die Verkehrszustände, bei denen ein gestopptes Fahrzeug oder ein Fahrzeug, das versucht zu stoppen, in der ersten Spur der Vorfahrtstraße anwesend ist, können als Bedingungen betrachtet werden, bei denen es für den Fahrer des unterstützten Fahrzeugs schwierig ist, ein nachfolgendes Fahrzeug auf der Vorfahrtstraße zu überprüfen, das zu einer Abzweigung fährt. Demzufolge kann für den Fahrer erforderliche Unterstützung fortgeführt werden, indem beispielsweise die Unterstützungsendposition geändert wird, bis der Fahrer des unterstützten Fahrzeugs sich zur Position bewegt, bei der der Fahrer ein Fahrzeug, das auf der Vorfahrtstraße fährt, sehen kann.
Darüber hinaus kann der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis von Verkehrsbedingungen auf der ersten Spur in einer Links- und einer Rechtsrichtung vom unterstützten Fahrzeug aus betrachtet vor dem Einbiegen ändern. Durch diese Konfiguration kann angemessene Fahrunterstützung für den Fahrer des unterstützten Fahrzeugs ausgeführt werden.
Darüber hinaus kann, wenn das unterstützte Fahrzeug versucht, in die Vorfahrtstraße einzubiegen, um in dieselbe Richtung wie der Verkehrsfluss der ersten Spur zu fahren, der Abschnitt zum Ändern der Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis der Gegenwart eines Fahrzeugs ändern, das versucht, von der Nicht-Vorfahrtstraße in die Vorfahrtstraße einzubiegen, um in der entgegengesetzten Richtung zum Verkehrsfluss der ersten Spur zu fahren.
Durch diese Konfiguration kann beispielsweise, wenn das unterstützte Fahrzeug versucht, in die Vorfahrtstraße durch Linksabbiegen einzubiegen, auf der Straße mit Linksverkehr die Endposition der Fahrunterstützung auf Basis der Anwesenheit eine rechts abbiegenden Fahrzeugs, das versucht, in die Vorfahrtstraße durch Rechtsabbiegen einzubiegen, geändert werden. Demzufolge kann angemessene Fahrunterstützung ausgeführt werden.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, Fahrunterstützung zum Bereitstellen angemessener Informationen gemäß den Verkehrszuständen auf der Vorfahrtstraße bereitzustellen.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist eine schematische Ansicht, die eine Unterstützungsszene darstellt, in der eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform Unterstützung leist.
2 ist ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs, das die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform beinhaltet.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
4 ist eine schematische Ansicht, die den Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
5 ist eine schematische Ansicht, die eine Unterstützungsszene darstellt, in der eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform Unterstützung leistet.
6 ist eine schematische Ansicht, die den Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform darstellt.
7 ist eine schematische Ansicht, die eine Unterstützungsszene darstellt, in der eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform Unterstützung leistet.
8 ist eine schematische Ansicht, die eine Unterstützungsszene darstellt, in der eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform Unterstützung leistet.
Bezugszeichenliste

1: FAHRUNTERSTÜTZUNGSVORRICHTUNG
10: ECU
11: EINGABEABSCHNITT FÜR EINE POSITION EINES BETREFFENDEN FAHRZEUGS
12: EINGABEABSCHNITT FÜR EINE POSITION BEZÜGLICH EINER STRASSENLINIENFORM
13: EINGABEABSCHNITT FÜR EINE INFORMATION BEZÜGLICH EINES FAHRENDEN FAHRZEUGS
14: EINGABEABSCHNITT FÜR EINE INFORMATION BEZÜGLICH EINES GEPARKTEN FAHRZEUGS
15: BESTIMMUNGSABSCHNITT FÜR EINEN UNTERSTÜTZUNGSBEDARF
16: UNTERSTÜTZUNGSVERARBEITUNGSABSCHNITT (ABSCHNITT ZUM ÄNDERN EINER UNTERSTÜTZUNGSENDPOSITION)

Beschreibung der Ausführungsformen
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. Darüber hinaus werden in jeder Zeichnung die gleichen oder entsprechenden Abschnitte mit den gleichen Bezugszeichen versehen und wiederholte Erläuterung davon wird weggelassen. Darüber hinaus werden alle Erläuterungen unter Verwendung einer Straße mit Linksverkehr, wenn nicht anders angegeben, gegeben.
(Erste Ausführungsform)
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist eine Vorrichtung, die das Fahren eines Fahrzeugs unterstützt und angemessen für die Fahrunterstützung eingesetzt wird, wenn ein Fahrzeug beispielsweise in die Vorfahrtsstraße einbiegt
Als Erstes wird eine Unterstützungsszene erläutert, in der die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform Unterstützung leistet. 1 ist ein Beispiel der Unterstützungsszene, in der Fahrunterstützung der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird. In der Unterstützungsszene, die in 1 dargestellt ist, wird eine Vorfahrtstraße 50 mit Linksverkehr und eine Nicht-Vorfahrtstraße 40, die in die Vorfahrtstraße 50 einmündet, gezeigt. Die Vorfahrtstraße 50 ist eine Straße, die im Verkehr eine Priorität gegenüber der Nicht-Vorfahrtstraße 40 aufweist. Diese Vorfahrtstraße 50 beinhaltet beispielsweise mehrere Spuren 51 bis 53. Darüber hinaus ist auf der Nicht-Vorfahrtstraße 40 ein Stoppschild am Punkt P₀ vorgesehen, bevor sie in die Vorfahrtstraße 50 einmündet, um dem Verkehr der Vorfahrtstraße 50 Priorität bzw. Vorfahrt zu gewährleisten. Die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform führt Fahrunterstützung zum Einbiegen bzw. Einmünden für ein Fahrzeug A durch, das auf der Nicht-Vorfahrtstraße bzw. Nicht-Prioritätsstraße 40 fährt und in die Vorfahrtstraße 50 einbiegen wird, auf Basis der Anwesenheit eines Fahrzeugs B, das auf der Vorfahrtstraße bzw. Prioritätsstraße 50 fährt. Darüber hinaus wird der Fall, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in dem Fahrzeug A vorgesehen ist, nachfolgend als ein Beispiel erläutert.
2 zeigt die Konfiguration eines Fahrzeugs A, in dem eine Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform angebracht ist. Wie in 2 dargestellt ist, beinhaltet das Fahrzeug A eine Navigationsvorrichtung 20, eine Kommunikationsvorrichtung 21, einen Sensor 22, eine ECU (Electronic Control Unit, elektronische Steuereinheit) 10 und eine Unterrichtungsvorrichtung 30. Die ECU ist ein Computer einer Automobilvorrichtung, die elektronische Steuerung durchführt, und ist konfiguriert, eine CPU (Central Processing Unit, zentrale Verarbeitungseinheit), einen Speicher wie beispielsweise ein ROM (Read Only Memory, Festwertspeicher bzw. Nur-Lese-Speicher) oder ein RAM (Random Access Memory, Speicher mit wahlfreiem/direktem Zugriff), eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle und dergleichen zu beinhalten.
Die Navigationsvorrichtung 20 beinhaltet beispielsweise einen GPS(Global Positioning System)-Empfänger und weist eine Funktion zum Erlangen der Positionsinformation des Fahrzeugs A auf. Darüber hinaus ist die Navigationsvorrichtung 20 konfiguriert, um Bezug auf die Karteninformationsdatenbank nehmen zu können, in der beispielsweise Karteninformationen einschließlich Straßenlinienform oder -höhe, Einrichtungsinformationen und dergleichen gespeichert sind, und weist eine Funktion zum Erlangen der Straßenlinienforminformation um das Fahrzeug A herum auf. Beispielsweise beinhaltet die Straßenlinienforminformation einen Verbindungswinkel an der Kreuzung oder die Anzahl von Spuren einer durchgekreuzten oder verbundenen Straße. Darüber hinaus weist die Navigationsvorichtung 20 eine Funktion zum Ausgeben der erlangten Informationen an die ECU 10 auf.
Die Kommunikationsvorrichtung 21 ist konfiguriert, um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation durchführen zu können, und weist eine Funktion zum Erlangen der Information bezüglich Fahrzeugen, die um das Fahrzeug A herum anwesend sind, auf. Beispielsweise ist die Kommunikationsvorrichtung 21 konfiguriert, um die Information bezüglich des Fahrzeugs B, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt, empfangen zu können. Beispielsweise weist die Kommunikationsvorrichtung 21 eine Funktion zum Empfangen der Anwesenheit des fahrenden Fahrzeugs B und der Fahrzustände des Fahrzeugs B mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem Fahrzeug auf. Hierbei sind die Fahrzustände beispielsweise Geschwindigkeit, Beschleunigung, Fahrposition und dergleichen. Alternativ kann beispielsweise, wie in 1 dargestellt ist, wenn eine straßenseitige Unterstützungsvorrichtung R_n (n: Ganzzahl) auf der Vorfahrtstraße 50 und der Nicht-Vorfahrtstraße 40 bereitgestellt wird und eine straßenseitige Unterstützungsvorrichtung R₂, die auf der Vorfahrtstraße 50 vorgesehen ist, konfiguriert ist, um das Fahrzeug B erfassen und die Anwesenheit des Fahrzeugs B und die Fahrzustände des Fahrzeugs B an eine straßenseitige Unterstützungsvorrichtung R₁ übertragen zu können, die Kommunikationsvorrichtung 21 konfiguriert sein, um die Anwesenheit des Fahrzeugs B und die Fahrzustände des Fahrzeugs B von der straßenseitigen Unterstützungsvorrichtung R₁ empfangen zu können. Die Kommunikationsvorrichtung 21 weist eine Funktion zum Ausgeben der Anwesenheit des Fahrzeugs B und der Fahrzustände des Fahrzeugs B, die empfangen wurden, an die ECU 10 auf.
Der Sensor 22 ist konfiguriert, um ein Objekt auf der Seite des Fahrzeugs A erfassen zu können. Beispielsweise werden eine Frontkamera, die die Seite des Fahrzeugs A aufnehmen kann, ein Seitenradar, das eine elektromagnetische Welle zur Seite des Fahrzeugs A überträgt und empfängt, und dergleichen als der Sensor 22 verwendet. Der Sensor 22 weist eine Funktion zum Ausgeben des erfassten Ergebnisses an die ECU 10 auf.
Die ECU 10 beinhaltet einen Eingabeabschnitt 11 für eine Position eines betreffenden Fahrzeugs, einen Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenlinienform, einen Eingabeabschnitt 13 für eine Information bezüglich eines fahrenden Fahrzeugs, einen Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs, einen Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf und einen Unterstützungsverarbeitungsabschnitt (Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition) 16. Darüber hinaus ist der Fahrunterstützungsabschnitt (Fahrunterstützungsvorrichtung) 1 konfiguriert, um den Eingabeabschnitt 11 für eine Position eines betreffenden Fahrzeugs, den Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenlinienform, den Eingabeabschnitt 13 für eine Information bezüglich eines fahrenden Fahrzeugs, den Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs, den Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf und den Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 zu beinhalten.
Der Eingabeabschnitt 11 für eine Position eines betreffenden Fahrzeugs weist eine Funktion zum Empfangen der Positionsinformation des Fahrzeugs A auf. Beispielsweise ist der Eingabeabschnitt 11 für eine Position eines betreffenden Fahrzeugs konfiguriert, um die Positionsinformation des Fahrzeugs A empfangen zu können, die von der Navigationsvorrichtung 20 ausgegeben wird. Darüber hinaus weist der Eingabeabschnitt 11 für eine Position eines betreffenden Fahrzeugs eine Funktion zum Ausgeben der eingegebenen Positionsinformation des Fahrzeugs A zum Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf auf.
Der Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenlinienform weist eine Funktion zum Empfangen der Straßenlinienforminformation um das Fahrzeug A herum auf. Beispielsweise ist der Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenform konfiguriert, um die Straßenlinienforminformation empfangen zu können, die von der Navigationsvorrichtung 20 ausgegeben wird. Darüber hinaus weist der Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenlinienform eine Funktion zum Ausgeben der eingegebenen Straßenlinienforminformation an den Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf auf.
Die Eingabeabschnitt 13 für eine Information bezüglich eines fahrenden Fahrzeugs weist eine Funktion zum Empfangen der Information bezüglich der Anwesenheit des Fahrzeugs B, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt, und der Fahrzustände des Fahrzeugs B auf. Beispielsweise ist der Eingabeabschnitt 13 für eine Information bezüglich eines fahrenden Fahrzeugs konfiguriert, um die Information bezüglich der Anwesenheit des Fahrzeugs B und der Fahrzustände des Fahrzeugs B empfangen zu können, die von der Kommunikationsvorrichtung 21 ausgegeben werden. Darüber hinaus weist der Eingabeabschnitt 13 für eine Information bezüglich eines fahrenden Fahrzeugs eine Funktion zum Ausgeben der Eingabeinformation bezüglich der Anwesenheit des Fahrzeugs B und der Fahrzustände des Fahrzeugs B an den Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf auf.
Der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs weist eine Funktion zum Erlangen der Verkehrszustände auf der Vorfahrtstraße 50 auf. Beispielsweise weist der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs eine Funktion zum Empfangen der Information bezüglich eines Fahrzeugs, das auf der Vorfahrtstraße 50 geparkt ist, auf. Beispielsweise weist der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs eine Funktion zum Erlangen, ob ein Fahrzeug in der ersten Spur 51 von den Spuren 51 bis 53 der Vorfahrtstraße 50, die am nächsten zur Nicht-Vorfahrtstraße 40 ist, geparkt ist oder nicht, auf der Basis einer Signalausgabe vom Sensor 22 auf. Hierbei weist der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs beispielsweise eine Funktion, das Fahrzeug als ein geparktes Fahrzeug zu betrachten, auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Sensors 22 auf, wenn die erfasste Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder kleiner als ein Grenzwert V1 ist oder der erfasste Abstand des Fahrzeugs zur Kreuzung gleich oder kleiner als ein Grenzwert L1 ist. Als der Grenzwert V1 wird beispielsweise 20 km/h verwendet. Das heißt, nicht nur ein Fahrzeug, das in einem komplett gestoppten Zustand ist, sondern ebenso ein Fahrzeug, das als ein geparktes Fahrzeug betrachtet werden kann, ist in dem Begriff „geparktes Fahrzeug”, der nachfolgend verwendet wird, beinhaltet. Darüber hinaus weist der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs eine Funktion zum Ausgeben der Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs an den Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf auf.
Der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf weist eine Funktion zum Bestimmen, ob Fahrunterstützung für das Fahrzeug A notwendig ist oder nicht, auf. Beispielsweise weist der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf eine Funktion zum Bestimmen, ob Fahrunterstützung notwendig ist oder nicht, auf der Basis der Positionsinformation des Fahrzeugs A, die von dem Eingabeabschnitt 11 für eine Position eines betreffenden Fahrzeugs ausgegeben wird, und der Straßenlinienforminformation, die vom Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenlinienform ausgegeben wird, auf. Darüber hinaus kann der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf eine Funktion zum Bestimmen, ob Fahrunterstützung im Hinblick auf die Information bezüglich der Anwesenheit des Fahrzeugs B und der Fahrzustände des Fahrzeugs B, die von dem Eingabeabschnitt 13 für eine Information bezüglich eines fahrenden Fahrzeugs ausgegeben wird, und die Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs, die von dem Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs ausgegeben wird, notwendig ist oder nicht, aufweisen. Darüber hinaus weist der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf eine Funktion zum Ausgeben der Eingabeinformation und des Bestimmungsergebnisses bezüglich dessen, ab Fahrunterstützung notwendig ist oder nicht, an den Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 auf.
Der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 weist eine Funktion zum Bestimmen eines Fahrunterstützungsabschnitts für das Fahrzeug A und zum Veranlassen der Unterrichtungsvorrichtung 30, die Fahrunterstützung auszuführen, auf. Beispielsweise weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ändern eines Fahrunterstützungsabschnitts auf der Basis der Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs in der ersten Spur 51, die von dem Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs ausgegeben wird, auf. Konkret weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung (Endzeitpunkt der Unterstützung) auf. Beispielsweise weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung auf, um so ein Fahrunterstützungsabschnitt zu werden, der länger als der normale Fahrunterstützungsabschnitt ist, wenn ein geparktes Fahrzeug in der ersten Spur 51 anwesend ist. Darüber hinaus weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ausgeben eines Steuersignals an die Unterrichtungsvorrichtung 30 auf, so dass die Unterrichtungsvorrichtung 30 Fahrunterstützung, die zum Einbiegen in die Vorfahrtstraße 50 notwendig ist, in dem bestimmten Fahrunterstützungsabschnitt ausführt.
Die Unterrichtungsvorrichtung 30 weist eine Funktion zum Durchführen einer Fahrunterstützung durch Unterrichten des Fahrers des Fahrzeugs A auf der Basis des Steuersignals vom Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 auf. Beispielsweise werden eine Anzeige, ein Lautsprecher und dergleichen als die Unterrichtungsvorrichtung 30 verwendet.
Als Nächstes wird ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform erläutert. 3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der vorlegenden Ausführungsform darstellt. Die Steuerverarbeitung, die in 3 dargestellt ist, wird wiederholt in vorbestimmten Intervallen beispielsweise ausgehend von einem Zeitpunkt, in dem die Zündung EIN ist, ausgeführt. Darüber hinaus wird zum leichteren Verständnis der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 unter Verwendung der Unterstützungsszene erläutert, die In 4 dargestellt ist. 4 ist eine schematische Ansicht, die den Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt, und die gleichen Abschnitte wie in 1 sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In 4 ist das Fahrzeug B ein fahrendes Fahrzeug, und Fahrzeuge B_PL und B_PR sind geparkte Fahrzeuge. Darüber hinaus wird ein Beispiel beschrieben, in dem eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die in dem Fahrzeug A angebracht ist, Fahrunterstützung für das Fahrzeug A ausführt, wenn das Fahrzeug A in die Vorfahrtstraße 50 durch Linksabbiegen einbiegt.
Wie in 3 dargestellt ist, wird die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 von der Unterstützungsbedarfsbestimmungsverarbeitung (S10) ausgeführt. Die Verarbeitung von S10 wird durch den Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf ausgeführt und ist eine Verarbeitung zum Bestimmen, ob eine Fahrunterstützung notwendig ist oder nicht. Der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf bestimmt, ob Fahrunterstützung notwendig ist oder nicht, auf Basis der Positionsinformation des Fahrzeugs A, die von dem Eingabeabschnitt 11 für eine Position eines betreffenden Fahrzeugs ausgegeben wird, und der Straßenlinienforminformation, die von dem Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenlinienform ausgegeben wird. Wenn zum Beispiel eine kreuzende Straße in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs A ist und die kreuzende Straße auf der anderen Seite auf der Basis der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs A und der Straßenlinienforminformation eine Vorfahrtstraße ist, bestimmt der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf, dass Fahrunterstützung notwendig ist. Fährt das Fahrzeug A beispielsweise auf der Nicht-Vorfahrtstraße 40, wie in 4 dargestellt ist, bestimmt der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf, dass Fahrunterstützung notwendig ist, da die Vorfahrtstraße 50, die durch die Nicht-Vorfahrtstraße 40 gekreuzt wird, in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs A existiert. Bestimmt der Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf bei der Verarbeitung von S10, dass Fahrunterstützung notwendig ist, fährt die Verarbeitung zur Verkehrszustandsbestimmungsverarbeitung (S12) fort.
Die Verarbeitung von S12 wird durch den Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 ausgeführt und ist eine Verarbeitung zum Bestimmen der Verkehrszustände auf der Vorfahrtstraße 50, um einen Fahrunterstützungsabschnitt zu bestimmen. Beispielsweise bestimmt der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16, ob die Vorfahrtstraße 50 mehrere Spuren aufweist oder nicht, auf der Basis der Straßenlinienforminformation, die vom Eingabeabschnitt 12 für eine Information bezüglich einer Straßenlinienform ausgegeben wird. Darüber hinaus bestimmt der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16, ob in der ersten Spur 51 ein geparktes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, auf der Basis der Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs in der ersten Spur 51, die vom Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs ausgegeben wird. Beispielsweise bestimmt in dem Fall der Unterstützungsszene, die in 4 dargestellt ist, der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16, dass die Vorfahrtstraße 50 mehrere Spuren aufweist, da die Vorfahrtstraße 50 drei Spuren aufweist, und bestimmt ebenso, dass es ein geparktes Fahrzeug gibt, da die geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR in der ersten Spur 51 anwesend sind. Bestimmt der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 in der Verarbeitung von Schritt S12, dass die Vorfahrtstraße 50 mehrere Spuren aufweist und die geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR in der ersten Spur 51 anwesend sind, fährt die Verarbeitung zur Verarbeitung zum Bestimmen einer Unterstützungsendposition (S14) fort.
Die Verarbeitung von S14 wird durch den Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 ausgeführt und ist eine Verarbeitung zum Bestimmen eines Fahrunterstützungsabschnitts. Beispielsweise wird angenommen, wie in 4 dargestellt ist, dass der Abschnitt der Fahrunterstützung, die normalerweise durch den Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 ausgeführt wird, ein Abschnitt von einem Unterstützungsstartpunkt P₀ des Stoppschilds 41 bis zum Punkt P₁ am Eingang der Vorfahrtstraße 50 ist. In diesem Fall ändert der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 die Endposition des Fahrunterstützungsabschnitts, so dass er ein längerer Fahrunterstützungsabschnitt als der normale Fahrunterstützungsabschnitt wird. Beispielsweise wird die Endposition des Fahrunterstützungsabschnitts zum Punkt P₂ geändert, der die erste Spur 51 passiert. Nachdem die Verarbeitung von S14 endet, fährt die Verarbeitung zur Unterstützungsausführungsverarbeitung (S16) fort.
Wenn andererseits der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 bestimmt, dass die Vorfahrtstraße 50 nicht mehrere Spuren aufweist oder die geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR in der ersten Spur 51 in der Verarbeitung von S12 nicht vorhanden sind, fährt der Prozess mit der normalen Unterstützungsendpositionsbestimmungsverarbeitung fort. Die Verarbeitung von S18 wird durch den Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 ausgeführt, und ist eine Verarbeitung, bei der der normale Unterstützungsabschnitt als ein Fahrunterstützungsabschnitt festgelegt wird. Wie in 4 gezeigt ist, wird beispielsweise der Abschnitt vom Unterstützungsstartpunkt P₀ des Stoppschilds 41 bis zum Punkt P₁ am Eingang der Vorfahrtstraße 50 als ein Unterstützungsabschnitt festgelegt. Nachdem die Verarbeitung von S18 endet, fährt der Prozess mit der Unterstützungsausführungsverarbeitung (S16) fort.
Die Verarbeitung von S16 wird durch den Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 ausgeführt und ist eine Verarbeitung, bei der Fahrunterstützung im Fahrunterstützungsabschnitt ausgeführt wird, der bei der Verarbeitung von S14 oder S18 festgelegt wird. Beispielsweise betreibt der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 die Unterrichtungsvorrichtung 30 so, dass der Fahrer über die Anwesenheit oder Fahrzustände, Einbiegezeitpunkt und dergleichen des Fahrzeugs B, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt, unterrichtet wird. Nachdem die Verarbeitung von S16 endet, endet die Steuerung, die in 3 dargestellt ist.
Wie vorstehend beschrieben, endet die Steuerungsverarbeitung, die in 3 dargestellt ist. Durch Ausführen der Steuerungsverarbeitung, die in 3 dargestellt ist, wird die Endposition der Fahrunterstützung zum Punkt P₂ geändert, der die erste Spur 51 passiert, und die Fahrunterstützung wird bis zur Position ausgeführt, bei der der Fahrer des Fahrzeugs A das Fahrzeug B visuell überprüfen kann, wenn die Fahrzeuge B_PL und B_PR, die in der ersten Spur 51 der Vorfahrtstraße 50, in die das Fahrzeug A einbiegen wird, geparkt sind, anwesend sind. Demzufolge ist es möglich, die Information, die für den Fahrer notwendig ist, angemessen bereitzustellen.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann bezüglich der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform, wenn sie Fahrunterstützung für das unterstützte Fahrzeug A, das versucht, in die Vorfahrtstraße 50 einzubiegen, auf Basis der Anwesenheit des Fahrzeugs B, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt, durchführt, der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 die Endposition der Fahrunterstützung vom Punkt P₁, der die Endposition zur Zeit der normalen Unterstützung ist, weiter bis zum Punkt P₂ nach Eintreten in die Vorfahrtstraße auf Basis der Anwesenheit der geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR in der ersten Spur 51, die unter den Spuren 51 bis 53 der Vorfahrtstraße 50 der Nicht-Vorfahrtstraße 40 am nächsten ist, ändern. Da die Endposition der Fahrunterstützung auf Basis der Anwesenheit der geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR in der ersten Spur 51 der Vorfahrtstraße 50 geändert wird, ist es beispielsweise möglich, den Unterstützungszeitpunkt zu ändern, bis der Fahrer des Fahrzeugs A sich zur Position bewegt, bei der das Fahrzeug B, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt, visuell ohne einen Totbereich der geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR überprüft werden kann. Aus diesem Grund ist es möglich, die Fahrunterstützung nach Bereitstellen der Information, die für den Fahrer erforderlich ist, zu beenden. Demzufolge kann angemessene Fahrunterstützung ausgeführt werden.
(Zweite Ausführungsform)
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (Fahrunterstützungsabschnitt) gemäß einer zweiten Ausführungsform ist ähnlich zur Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert und unterscheidet sich von der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform in einem Punkt, dass sie eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung durch detaillierteres Analysieren der Fahrzustände auf der Vorfahrtstraße 50 aufweist. Darüber hinaus wird in der zweiten Ausführungsform ein sich gegenüber der ersten Ausführungsform wiederholender Bereich nicht erläutert, und die Beschreibung wird auf den unterschiedlichen Punkt fokussiert.

Das Fahrzeug A gemäß der zweiten Ausführungsform ist identisch zum Fahrzeug A gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert. Darüber hinaus ist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform ähnlich zum Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert und weist eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung auf der Basis der Verkehrszustände auf der ersten Spur 51 in der Links- und der Rechtsrichtung vom Fahrzeug A aus betrachtet vor dem Einbiegen verglichen mit dem Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform auf. Das heißt, der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung auf Basis der Anwesenheit des geparkten Fahrzeugs B_PR auf, das in der ersten Spur 51, die sich in der Rechtsrichtung vom Fahrzeug A aus betrachtet befindet, geparkt ist, und der Anwesenheit des geparkten Fahrzeugs B_PR, das in der ersten Spur 51, die sich in der Linksrichtung vom Fahrzeug A aus betrachtet befindet, geparkt ist, wie in 4 dargestellt ist. Beispielsweise weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung gemäß der nachfolgenden Tabelle 1 auf. [Tabelle 1]

*Fälle des Linksabbiegens	Geparktes Fahrzeug B_PR ist in Rechtsrichtung anwesend	Geparktes Fahrzeug B_PR ist nicht in Rechtsrichtung anwesend
Geparktes Fahrzeug B_PL ist in Linksrichtung anwesend	Unterstützungsendposition P₂	Unterstützungsendposition P₁
Geparktes Fahrzeug B_PL ist nicht in Linksrichtung anwesend	Unterstützungsendposition P₁	Unterstützungsendposition P₁

Wie in Tabelle 1 dargestellt ist, weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung vom Punkt P₁, der in die Vorfahrtstraße 50 eintritt (Endposition bei normaler Unterstützung) zum Punkt P₂ auf, der die erste Spur 51 nur passiert, wenn das geparkte Fahrzeug B_PR in der ersten Spur 51 in der Rechtsrichtung vom Fahrzeug A aus betrachtet anwesend ist und das geparkte Fahrzeug B_PL in der ersten Spur 51 i der Linksrichtung vom Fahrzeug A aus betrachtet anwesend ist. Darüber hinaus sind weitere Funktionen des Unterstützungsverarbeitungsabschnitts 16 dieselben wie die des Unterstützungsverarbeitungsabschnitts 16 der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Als Nächstes wird ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform erläutert. Der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist fast der gleiche wie der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, und lediglich die Bestimmungsverarbeitung von S12 in 3 ist unterschiedlich. In der Verarbeitung von S12 fährt die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform nur zur Verarbeitung von S14 in 3 fort, wenn geparkte Fahrzeuge in sowohl der Linksrichtung als auch der Rechtsrichtung, wie in Tabelle 1 dargestellt ist, zusätzlich zur Anwesenheit eines geparkten Fahrzeugs anwesend sind, und fährt mit der Verarbeitung von S18 in 3 in anderen Fällen fort. Weitere Betriebe sind die gleichen wie die der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Wie vorstehend beschrieben, werden bezüglich der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform die gleichen Operationen und Effekte wie bei der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform erlangt, und die Endposition der Fahrunterstützung wird auf Basis der Anwesenheit der geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR in der ersten Spur 51 der Vorfahrtstraße 50, die sich der Linksrichtung und der Rechtsrichtung vom Fahrzeug A aus betrachtet befinden, das ein Objekt zur Unterstützung vor dem Einbiegen ist, geändert. Demzufolge ist es verglichen zur ersten Ausführungsform möglich, präzise Steuerung durchzuführen. Beispielsweise ist es leicht nachvollziehbar, dass das Fahrzeug A in die erste Spur 51 der Vorfahrtstraße 50 ohne Unterstützung eintreten kann, sogar wenn ein Sichtfeld in der Rechtsrichtung durch das geparkte Fahrzeug B_PR unterbrochen ist, wenn das Fahrzeug A in die Vorfahrtstraße 50 durch Linksabbiegen eintritt. Demzufolge wird es möglich, zu vermeiden, einen Fahrer zu stören, indem die Unterstützungsendposition nicht geändert wird.
(Dritte Ausführungsform)
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (Fahrunterstützungsabschnitt) gemäß einer dritten Ausführungsform ist ähnlich wie die Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform konfiguriert und unterscheidet sich von den Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform in einem Punkt, dass sie eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung im Hinblick auf ein Fahrzeug aufweist, das auf das Einbiegen in die Vorfahrtstraße 50 wartet. Darüber hinaus werden in der dritten Ausführungsform Bereiche, die die gleichen wie bei der ersten und der zweiten Ausführungsform sind, nicht erläutert, und die Beschreibung wird auf die unterschiedlichen Punkte fokussiert.
Das Fahrzeug A gemäß der dritten Ausführungsform ist ähnlich wie das Fahrzeug A gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert. Darüber hinaus ist die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform ähnlich wie die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert und unterscheidet sich von der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass sie einen Eingabeabschnitt für ein auf Abbiegen wartendes Fahrzeug (nicht dargestellt) beinhaltet. Der Eingabeabschnitt für ein auf Abbiegen wartendes Fahrzeug hat eine Funktion zum Empfangen der Information bezüglich eines Fahrzeugs, das auf das Abbiegen auf die Seite der Nicht-Vorfahrtstraße 40 wartet. Wenn das Fahrzeug A beispielsweise versucht, in die Vorfahrtstraße 50 einzubiegen, um in derselben Richtung wie der Verkehrsfluss der ersten Spur 51 zu fahren, weist der Eingabeabschnitt für ein auf Abbiegen wartendes Fahrzeug eine Funktion zum Empfangen der Information bezüglich der Anwesenheit eines auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs auf, das versucht, in die Vorfahrtstraße 50 von der Nicht-Vorfahrtstraße 40 in entgegengesetzter Richtung zum Verkehrsfluss der ersten Spur 51 einzubiegen. Konkret wird dies unter Verwendung von 5 erläutert. 5 ist eine schematische Ansicht, die eine Unterstützungsszene der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform darstellt, und die gleichen Abschnitte wie in 1 und 4 sind durch die gleichen Bezugszeichen versehen. Wie in 5 dargestellt ist, wird angenommen, dass, wenn das Fahrzeug A versucht, in die Vorfahrtstraße 50 durch Linksabbiegen einzubiegen, ein Fahrzeug A_R, das auf der Nicht-Vorfahrtstraße 40 fährt und versucht, in die Vorfahrtstraße 50 durch Rechtsabbiegen einzubiegen, anwesend ist (Rechtsabbiegesignalbeleuchtung). In diesem Fall weist der Eingabeabschnitt für ein auf Abbiegen wartendes Fahrzeug eine Funktion zum Empfangen der Anwesenheit, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Positionsinformation und dergleichen des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R vom Sensor 22 oder der Kommunikationsvorrichtung 21, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausführt, beispielsweise auf. Darüber hinaus weist der Eingabeabschnitt für ein auf Abbiegen wartendes Fahrzeug eine Funktion zum Ausgeben der Information bezüglich des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R zum Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf auf.
Darüber hinaus ist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform ähnlich wie der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert und weist eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung auf Basis der Information bezüglich der geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR auf der Vorfahrtstraße 50 und der Information bezüglich des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R auf, die durch den Bestimmungsabschnitt 15 für einen Unterstützungsbedarf eingegeben wird. Beispielsweise weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 auf gleiche Weise wie der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der ersten Ausführungsform oder der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der zweiten Ausführungsform eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung auf Basis der Information bezüglich der geparkten Fahrzeuge B_PL und B_PR und ebenso zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung auf Basis der Information bezüglich des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R auf. Wenn das auf Abbiegen wartende Fahrzeug A_R beispielsweise auf Abbiegen in die Vorfahrtstraße 50 wartet, ohne in die Vorfahrtstraße 50 hineinzuragen, wie in 6A dargestellt ist, weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Festlegen der Endposition der Fahrunterstützung auf den Punkt P₁ auf, der die Endposition normaler Fahrunterstützung ist. Wenn das auf Abbiegen wartende Fahrzeug A_R beispielsweise in die Vorfahrtstraße 50 hineinragt, um zum Abbiegen in die Vorfahrtstraße 50 zu warten, wie in 6B dargestellt ist, weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung auf den Punkt P₂ auf, der die erste Spur 51 passiert, so dass die Fahrunterstützungsperiode länger als die normale Fahrunterstützungsperiode wird. Das heißt, durch dieselbe Verarbeitung wie beim Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der ersten der zweiten Ausführungsform weist der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 eine Funktion zum Ändern der Endposition der Fahrunterstützung gemäß der Position des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R auf, sogar wenn die Endposition der Fahrunterstützung auf den Punkt P₁ festgelegt wird, der die Endposition der normalen Fahrunterstützung ist.
Als Nächstes wird ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform erläutert. Die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform ist fast die gleiche wie der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform, und nur die Bestimmungsverarbeitung von S12 in 3 unterscheidet sich. Die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform bestimmt die Zustände wie beispielsweise, ob ein geparktes Fahrzeug anwesend ist oder nicht, und bestimmt, ob die Position des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R in die Vorfahrtstraße 50 hineinragt oder nicht. Darüber hinaus fährt die Fahrunterstützungsvorrichtung zur Verarbeitung von S14 in 3 bei der Verarbeitung von S12 fort, wenn die Position des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R beispielsweise in die Vorfahrtstraße 50 hineinragt, sogar wenn es nicht der Fall ist, in dem geparkte Fahrzeuge sowohl in der Links- als auch in der Rechtsrichtung anwesend sind. Nur wenn es nicht der Fall ist, in dem geparkte Fahrzeuge in sowohl der Links- als auch der Rechtsrichtung anwesend sind und die Position des auf Abbiegen wartenden Fahrzeugs A_R nicht in die Vorfahrtstraße 50 hineinragt, fährt die Fahrunterstützungsvorrichtung zur Verarbeitung von S18 in 3 fort. Andere Operationen sind die gleichen wie bei der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Wie vorstehend beschrieben, werden bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform dieselben Operationen und Effekte wie bei den Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten und der zweiten Ausführungsform erlangt. Darüber hinaus kann, wenn das unterstützte Fahrzeug A beispielsweise versucht, in die Vorfahrtstraße 50 durch Linksabbiegen auf der Straße mit Linksverkehr abzubiegen, die Endposition der Fahrunterstützung auf Basis der Position des rechts abbiegenden Fahrzeugs A_R geändert werden, das versucht, in die Vorfahrtstraße 50 durch Rechtsabbiegen einzubiegen. Daher wird es möglich, die Unterstützungsendposition zur Position P₂ hin zu ändern, bei der der Fahrer des Fahrzeugs A das Fahrzeug B sehen kann, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt.
(Vierte Ausführungsform)
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (Fahrunterstützungsabschnitt) gemäß einer vierten Ausführungsform ist ähnlich wie die Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten bis zur dritten Ausführungsform konfiguriert und unterscheidet sich von den Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten bis zur dritten Ausführungsform in dem Punkt, dass sie eine Funktion zum Durchführen einer Bestimmung bezüglich Straßenparken auf der Vorfahrtstraße 50 detaillierter ausführt. Darüber hinaus werden bei der vierten Ausführungsform Bereiche, die die gleichen wie die der ersten bis zur dritten Ausführungsform sind, nicht beschrieben, und die Erläuterung wird auf den unterschiedlichen Punkt fokussiert.
Das Fahrzeug A gemäß der vierten Ausführungsform wird ähnlich wie das Fahrzeug A gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert. Darüber hinaus wird die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform ähnlich wie die Fahrunterstützung 1 gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert, und die Funktion des Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs unterscheidet sich teilweise von der in der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist beispielsweise eine Funktion zum Bestimmen auf, ob das Fahrzeug B als ein geparktes Fahrzeug zu betrachten ist, auf der Basis eines Abbiegesignalszustands des Fahrzeugs B auf der Vorfahrtstraße 50 oder Anwesenheit eines Fußgängers H, der die Straße bei einem Fußgängerüberweg 42 kreuzt, wenn der Fußgängerüberweg 42 auf der Nicht-Vorfahrtstraße 40 existiert, wie in 7 dargestellt ist. 7 ist eine schematische Ansicht, die eine Unterstützungsszene der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform darstellt, und die gleichen Abschnitte wie in 1, 4 und 5 sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs hat eine Funktion zum Empfangen beispielsweise eines Bilds, das in einer Rückwärtsrichtung durch eine Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen ist, die in dem Fahrzeug A bereitgestellt wird, oder der Straßeninformation, die die Navigationsvorrichtung 20 aufweist, und zum Bestimmen, ob es auf der Nicht-Vorfahrtstraße 40 einen Fußgängerüberweg 42 gibt oder nicht. Darüber hinaus weist der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs eine Funktion zum Empfangen eines Abbiegesignalbeleuchtungszustands eines Fahrzeugs, das in der ersten Spur 51 der Vorfahrtstraße 50 anwesend ist, durch den Sensor 22 oder die Kommunikationsvorrichtung 21 auf, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausführt, und zum Bestimmen, ob das Fahrzeug als ein geparktes Fahrzeug zu betrachten ist, auf der Basis einer Beleuchtungszeit des Abbiegesignals des Fahrzeugs. Weitere Konfigurationen sind die gleichen wie die der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
Als Nächstes wird ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform erläutert. Der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist fast die gleiche wie der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, und nur die Bestimmungsverarbeitung von S12 in 3 unterscheidet sich. Wenn beispielsweise einer oder beide von dem Fall, in dem die Beleuchtungszeit des Linksabbiegesignals des Fahrzeugs gleich oder größer als der Grenzwert T1 ist, und dem Fall, in dem der Fußgänger H an dem Fußgängerüberweg 42 anwesend ist, erfüllt ist, betrachtet der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 das Fahrzeug als ein geparktes Fahrzeug und führt die Bestimmungsverarbeitung von S12 auf gleiche Weise aus wie der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der ersten oder zweiten Ausführungsform. Darüber hinaus kann der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder kleiner als V1 ist, durch Hinzufügen der Bestimmungszustände, bei denen der Abstand des Fahrzeugs zur Kreuzung gleich oder größer als L1 ist, bestimmen, ob das Fahrzeug als ein geparktes Fahrzeug zu betrachten ist. Beispielsweise wird, wie in 7 dargestellt ist, angenommen, dass, wenn das Fahrzeug A versucht, in die Vorfahrtstraße 50 durch Linksabbiegen einzubiegen, ein Fahrzeug B_R, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt und versucht, in die Nicht-Vorfahrtstraße 40 durch Linksabbiegen einzubiegen, anwesend ist (Linksabbiegesignalbeleuchtungszustand). Es wird davon ausgegangen, dass die Beleuchtungszeit des Fahrzeugs B_R gleich oder größer als der Grenzwert T1 ist, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs B_R gleich oder kleiner als V1 ist und der Abstand des Fahrzeugs B_R zur Kreuzung gleich oder kleiner als L1 ist. Darüber hinaus wird angenommen, dass der Fußgänger H an dem Fußgängerüberweg 42 anwesend ist. In diesem Fall betrachtet der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs das Fahrzeug B_R als ein geparktes Fahrzeug und fährt mit der Verarbeitung von S14 in 3 fort. Andere Operationen sind die gleichen wie die der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Wie vorstehend beschrieben, werden bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform die gleichen Operationen und Effekte wie bei den Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten bis zur dritten Ausführungsform erlangt. Darüber hinaus ist es möglich, wenn beispielsweise das unterstützte Fahrzeug A durch Linksabbiegen auf der Straße mit Linksverkehr versucht, in die Vorfahrtstraße 50 einzubiegen, auf der Basis der Fahrzustände oder des Abbiegesignalbeleuchtungszustands des Fahrzeugs B_R, das versucht, durch Linksabbiegen von der Vorfahrtstraße 50 in die Nicht-Vorfahrtstraße 40 einzubiegen, zu bestimmen, ob das Fahrzeug B_R als ein geparktes Fahrzeug zu betrachten ist. Darüber hinaus ist es möglich, auf Basis der Anwesenheit des Fußgängers H, der die Straße an dem Fußgängerüberweg 42 überquert, zu bestimmen, ob das Fahrzeug B_R als ein geparktes Fahrzeug zu betrachten ist. Somit kann angemessene Fahrunterstützung für das Fahrzeug A durch Betrachten des Fahrzeugs B_R als ein geparktes Fahrzeug ausgeführt werden, da Langsamerwerden vorhergesagt wird, wenn von der Vorfahrtstraße 50 auf die Nicht-Vorfahrtstraße 40 abgebogen wird. Darüber hinaus kann, wenn angenommen wird, dass das Fahrzeug B_R auf Überqueren des Fußgängers H wartet, angemessene Fahrunterstützung für das Fahrzeug A durch Betrachten des Fahrzeugs B_R als geparktes Fahrzeug ausgeführt werden.
(Fünfte Ausführungsform)
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (Fahrunterstützungsabschnitt) gemäß einer fünften Ausführungsform ist ähnlich wie die Fahrunterstützungsvorrichtungen der ersten bis zur vierten Ausführungsform konfiguriert und unterscheidet sich von den Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten bis zur vierten Ausführungsform in einem Punkt, dass sie eine Funktion zum Durchführen einer Bestimmung hinsichtlich Straßenparken auf der Vorfahrtstraße 50 auf der Basis des Fahrzeugtyps und dergleichen aufweist. Darüber hinaus werden bei der fünften Ausführungsform Bereiche, die die gleichen wie bei der ersten bis zur vierten Ausführungsform sind, nicht beschrieben, und die Erläuterung wird auf den unterschiedlichen Punkt fokussiert.
Das Fahrzeug A gemäß der fünften Ausführungsform ist ähnlich wie das Fahrzeug A gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert. Darüber hinaus ist die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform ähnlich wie die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform konfiguriert, und die Funktion des Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs unterscheidet sich teilweise von der bei der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist beispielsweise eine Funktion zum Betrachten des Fahrzeugs B als ein geparktes Fahrzeug auf, wenn der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs B als ein Bus bestimmt wird, wenn es eine Bushaltestelle 60 vor der Kreuzung der Vorfahrtstraße 50 gibt, wie in 8 dargestellt ist. 8 ist eine schematische Ansicht, die eine Unterstützungsszene der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform darstellt, und die gleichen Abschnitte wie in 1, 4, 5 und 7 sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs weist eine Funktion zum Empfangen beispielsweise der Erfassungsinformation vom Sensor 22 des Fahrzeugs A oder der Einrichtungsinformation, die die Navigationsvorrichtung 20 hat, und zum Bestimmen auf, ob es eine Bushaltestelle 60 vor der Kreuzung der Vorfahrtstraße 50 gibt oder nicht. Darüber hinaus weist der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs eine Funktion zum Bestimmen durch den Sensor 22 oder die Kommunikationsvorrichtung 21, ob das Fahrzeug B ein Bus ist oder nicht, und zum Betrachten des Fahrzeugs B als ein geparktes Fahrzeug auf, wenn das Fahrzeug B ein Bus ist. Darüber hinaus kann der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs eine Funktion zum Bestimmen des Fahrzeugs B als einen Bus auf der Basis der Kombination eines Abbiegesignalzustands, einer Geschwindigkeit und dergleichen des Fahrzeugs B aufweisen. Andere Konfigurationen sind die gleichen wie die der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
Als Nächstes wird ein Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform beschrieben. Die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist fast die gleiche wie der Betrieb der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, und nur die Bestimmungsverarbeitung von S12 in 3 unterscheidet sich. Wenn beispielsweise sowohl der Fall, in dem die Bushaltestelle 60 vor der Kreuzung der Vorfahrtstraße 50 ist, und der Fall, in dem der Fahrzeugtyp des Fahrzeugs B ein Bus ist, erfüllt sind, betrachtet der Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 das Fahrzeug B als ein geparktes Fahrzeug und führt die Bestimmungsverarbeitung von S12 ähnlich zum Unterstützungsverarbeitungsabschnitt 16 der ersten oder zweiten Ausführungsform aus. Beispielsweise wird angenommen, wie in 8 dargestellt ist, dass, wenn das Fahrzeug A versucht, in die Vorfahrtstraße 50 durch Linksabbiegen einzubiegen, ein Fahrzeug B, das auf der Vorfahrtstraße 50 fährt, anwesend ist (Linksabbiegesignalbeleuchtungszustand). Es wird angenommen, dass die Bushaltestelle 60 auf der Vorfahrtstraße 50 anwesend ist und das fahrende Fahrzeug B ein Bus ist. In diesem Fall betrachtet der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs das Fahrzeug B als ein geparktes Fahrzeug und fährt mit der Verarbeitung von S14 in 3 fort. Andere Operationen sind die gleichen wie die der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.
Wie vorstehend beschrieben ist, werden bei der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der fünften Ausführungsform dieselben Operationen und Effekte wie bei den Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß der ersten bis zur vierten Ausführungsform erlangt, und sie weist eine Funktion zum Durchführen einer Bestimmung bezüglich Straßenparken auf der Vorfahrtstraße 50 auf der Basis von Fahrzeugtyp und dergleichen auf. Demzufolge ist es möglich, angemessene Fahrunterstützung für das Fahrzeug A durch Betrachten eines Fahrzeugtyps...
Darüber hinaus zeigt jede vorstehend beschriebene Ausführungsform ein Beispiel der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß jeder Ausführungsform beschränkt, und die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß jeder Ausführungsform kann modifiziert oder auf andere Dinge angewandt werden, ohne den Umfang der vorliegenden Erfindung, wie er in den Ansprüchen definiert ist, zu verlassen.
Beispielsweise kann, obwohl das Beispiel, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung in einem Fahrzeug angebracht war, in jeder der vorstehenden Ausführungsformen beschrieben wurde, die Fahrunterstützungsvorrichtung außerhalb eines Fahrzeugs bereitgestellt werden, ohne darauf beschränkt zu sein.
Darüber hinaus kann, obwohl die Erläuterung unter Verwendung der Straße mit Linksverkehr in jeder der Ausführungsformen stattgefunden hat, es beispielsweise Rechtsverkehr sein.
Darüber hinaus kann, obwohl das Beispiel, in dem der Eingabeabschnitt 14 für eine Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs die Information bezüglich des geparkten Fahrzeugs, die durch den Sensor 22 erfasst wird, empfangen hat, bei jeder der vorstehenden Ausführungsformen beschrieben wurde, die Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs beispielsweise von der Navigationsvorrichtung 20 oder der Kommunikationsvorrichtung 21 eingegeben werden. Darüber hinaus kann beispielsweise bei Verwendung einer Datenbank für Überwachungen oder Statistiken von vergangenem Straßenverkehr davon ausgegangen werden, dass ein auf der Straße parkendes Fahrzeug auf der Straße erfasst wurde, bei der Parken auf der Straße häufig vorkommt. Das heißt, die Information bezüglich eines geparkten Fahrzeugs ist nicht auf die Echtzeitinformation beschränkt.
Ferner wurde bei jeder der vorstehenden Ausführungsformen der Fall beschrieben, in dem die Vorfahrtstraße 50 mehrere Spuren aufwies. Jedoch kann, sogar wenn die Vorfahrtstraße 50 eine einzelne Spur ist, diese angewandt werden, wenn die Vorfahrtstraße 50 beispielsweise eine Überholspur oder eine Spur mit einer relativ großen Breite ist.
Ferner wurde beispielsweise in der fünften Ausführungsform, die vorstehend beschrieben ist, der Fall beschrieben, in dem die Bushaltestelle 60 auf der Vorfahrtstraße 50 war und das Fahrzeug B als ein geparktes Fahrzeug betrachtet wurde, wenn das Fahrzeug B ein Bus war. Jedoch kann dies ebenso auf den Fall angewandt werden, in dem beispielsweise ein Taxistand auf der Vorfahrtstraße 50 ist und das Fahrzeug B ein Taxi ist.

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung (1), die eine Fahrunterstützung für ein unterstütztes Fahrzeug (A) ausführt, das auf einer Nicht-Vorfahrtstraße (40) fährt und versucht, in eine Vorfahrtstraße (50) einzubiegen, auf Basis der Anwesenheit eines Fahrzeugs (B), das auf der Vorfahrtstraße fährt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung aufweist: einen Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition, die eine Endposition der Fahrunterstützung auf der Basis von Verkehrszuständen auf einer ersten Spur (51) von Spuren (51–53) der Vorfahrtstraße (50) ändert, die der Nicht-Vorfahrtstraße (40) am nächsten ist, wobei der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis von Verkehrszuständen, in denen ein gestopptes Fahrzeug (B_PL, B_PR) in der ersten Spur (51) anwesend ist, oder Verkehrszuständen, in denen ein Fahrzeug (B), das in der ersten Spur (51) fährt, stoppen wird, so ändert, dass der Fahrunterstützungsabschnitt länger ist als der normale Fahrunterstützungsabschnitt, wenn in der ersten Spur (51) ein gestopptes Fahrzeug (B_PL, B_PR) anwesend ist und/oder dort ein Fahrzeug (B), das stoppen wird, fährt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, wobei der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis von Verkehrszuständen auf der ersten Spur (51) in einer Links- und einer Rechtsrichtung vom unterstützten Fahrzeug (A) aus betrachtet vor dem Einbiegen ändert.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei, wenn das unterstützte Fahrzeug (A) versucht, in die Vorfahrtstraße (50) einzubiegen, um in derselben Richtung wie ein Verkehrsfluss der ersten Spur (51) zu fahren, der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis der Anwesenheit eines Fahrzeugs (AR) ändert, das versucht, in die Vorfahrtstraße (50) von der Nicht-Vorfahrtstraße (40) einzubiegen, um in der Gegenrichtung des Verkehrsflusses der ersten Spur (51) zu fahren.
Fahrunterstützungsvorrichtung (1), die eine Fahrunterstützung für ein unterstütztes Fahrzeug (A) ausführt, das auf einer Nicht-Vorfahrtstraße (40) fährt und versucht, in eine Vorfahrtstraße (50) einzubiegen, auf Basis der Anwesenheit eines Fahrzeugs (B), das auf der Vorfahrtstraße (50) fährt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung (1) aufweist: einen Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition, die eine Endposition der Fahrunterstützung auf der Basis von Verkehrszuständen auf einer ersten Spur (51) von Spuren (51–53) der Vorfahrtstraße (50) ändert, die der Nicht-Vorfahrtstraße (40) am nächsten ist, wobei der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis von Verkehrszuständen, in denen ein gestopptes Fahrzeug (B_PL, B_PR) in der ersten Spur (51) anwesend ist, oder Verkehrszuständen, in denen ein Fahrzeug (B), das in der ersten Spur (51) fährt, stoppen wird, ändert, wobei, wenn das unterstützte Fahrzeug (A) versucht, in die Vorfahrtstraße (50) einzubiegen, um in derselben Richtung wie ein Verkehrsfluss der ersten Spur (51) zu fahren, der Abschnitt zum Ändern einer Unterstützungsendposition die Endposition auf der Basis der Anwesenheit eines Fahrzeugs (AR) ändert, das versucht, in die Vorfahrtstraße (50) von der Nicht-Vorfahrtstraße (40) einzubiegen, um in der Gegenrichtung des Verkehrsflusses der ersten Spur (51) zu fahren.