DE112006000636B4 - "Teaching-Box" für die Verwendung bei Robotern und Verfahren zur Anpassung der "Teaching-Box" - Google Patents

Abstract

Teaching-Box für einen Roboter, wobei die Teaching-Box eine Betätigung eines Industrieroboters überwacht und steuert, welcher in einer Vielzahl von Arbeitsweisen, einschließlich eines Lernmodus und eines Betriebseinstell-Modus, betätigt wird, wobei die Teaching-Box eine Hauptmenü-Fläche, eine Pulldown-Menü-Fläche, eine Status-Fläche, eine Vielzweck-Fläche und eine Botschaften-Fläche umfasst, wobei die Hauptmenü-Fläche Betriebsmodi einschließlich eines Bildschirm-Einstellungsmodus anzeigt, die Pulldown-Menü-Fläche zum Einstellen eines Bildschirm-Einstellungsmodus ausgebildet ist, die Status-Fläche einen derzeitigen Arbeitszustand des Roboters anzeigt, die Vielzweck-Fläche einen Betriebszustand des Roboters anzeigt und die Botschaften-Fläche Fehlerinformationen anzeigt, wobei die Teaching-Box dazu ausgebildet ist, eine Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite anzuzeigen, wenn der Bildschirm-Einstellungsmodus gewählt wird, wobei die Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite einen Flächenauswahl-Bereich zum Auswählen einer anzupassenden Fläche, einen Farbeinstellungsbereich zum Einstellen einer Farbe der anzupassenden Textanzeige und einen Größenauswahl-Bereich zum Einstellen einer Größe der anzupassenden Textanzeige umfasst.

Description

• Technisches Gebiet
• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Teaching-Box einer Lernvorrichtung für einen Industrieroboter und ein Verfahren zur Anspassung derselben.
• Stand der Technik
• Eine herkömmliche Teaching-Box, einschließlich einer Multifunktions-Tafel, und verwendet für einen Roboter, besitzt eine Farb-Flüssigkristall-Anzeigevorrichtung, und kann eine Farbe entsprechend einem notwendigen Modus-Schlüssel (siehe z. B. Patentdokument 1) hervorheben oder transparent machen. 13 veranschaulicht eine schematische elektrische Konfiguration. Eine Zentralrechnereinheit 30 (Central Processing Unit, hierin nachstehend abgekürzt als ”CPU”), ein Nur-Lese-Speicher 31 (Read-Only-Memory, hierin nachstehend abgekürzt als ”ROM”) und ein Lese/Schreibe-Speicher 32 (hierin nachstehend abgekürzt als ”RAM”) werden gemäß Programmen betrieben, welche im Voraus im ROM 31 eingerichtet sind, und stellen Steuerungseinrichtungen dar. Ein Eingabegerät mit berührungsempfindlicher Oberfläche bzw. ”Touch Panel”-Interface 33 (hierin nachstehend bezeichnet als ”Touch Panel I/F”), und ein Grafik-Controller 34 sind mit der CPU 30 verbunden. Der Grafik-Controller 34 speichert anzuzeigende Bilder vorübergehend im RAM 35, und steuert einen Zustand einer Bildanzeige auf einer Farb-Flüssigkristall-Anzeigevorrichtung 38, bereitgestellt auf einer Rückseite eines Touch-Panels 37 einer Multifunktionstafel 36. Das Touch-Panel 37 schließt transparente Schalter, angeordnet in einer Matrix über einem Anzeigebildschirm der Farb-Flüssigkristall-Anzeigevorrichtung 38, ein. Daten auf einer Eingabe-Position, an welcher die Daten durch Berührung des Touch-Panels 37 mit einer Fingerspitze eingegeben werden, werden der CPU 30 über das Touch-Panel-I/F 33 eingegeben. Die CPU 30 übermittelt Arbeitsdaten gemäß einer Eingabe-Anweisung an eine Roboter-Kontrollplatine über eine Kommunikations-Schnittstelle 19 (hierin nachstehend abgekürzt als eine ”Kommunikations-I/F”).
• Bei einer derartigen Konfiguration wird die Farbe einer Farbanzeige, entsprechend einem ungültigen Tastendruck auf dem Touch-Panel 37, aufleuchten gelassen. Wenn es festgestellt wird, dass eine Taste für einen zu verwendenden Modus gedrückt wird, wird eine vorbestimmte Farbe hervorgehoben. Ein Anwender kann eine Farbgebung von Bildschirmsymbolen wahlfrei ändern.
  Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. JP 2716684 B2 (Seite 3, 1).
• In der JP H10-254 527 A wird eine Teaching-Vorrichtung für einen Roboter beschrieben, die die Arbeit des Roboters überwacht.
• In der US 5 479 602 A wird ein Verfahren zur Erzeugung und Anzeige inhaltsbezogener Darstellungen von Icons beschrieben.
• In der US 5 422 993 A wird ein Verfahren zur direkten Handhabung eines Icons in einem Datenverarbeitungssystem beschrieben.
• In der US 5 179 655 A wird ein Fenster-Anzeigebereich eines Icons beschrieben, in dem andere Fenster angeordnet werden können.
• In der US 5 546 521 A wird ein Verfahren zur Anzeige einer Kontexthilfe oder von Statusinformationen in einer GUI beschrieben.
• In der US 6 067 070 A wird eine Anzeige von Text- und Bilddaten in einer herunterskalierten Anzeigebereich beschrieben.
• In der US 5 754 174 A wird ein GUI mit mehreren individuell konfigurierbaren Modulen beschrieben.
• In der JP 2004-227 028 A wird ein Verfahren zur Anzeige verschiedener Operationen einer Maschine beschrieben, in dem Maschinenprozesse und Maschinenbedingungen oder Zykluszeiten gleichzeitig dargestellt werden.
• In der JP 2002-154 085 A wird ein Verfahren zur Wartungsüberwachungsanzeige beschrieben
• Offenbarung der Erfindung
• Probleme, welche von der Erfindung gelöst werden sollen.
• Obwohl die herkömmliche Teaching-Box die Funktion des Hervorhebens oder Transparentisierens einer Farbgebung eines Betriebsmodus aufweist, besitzt sie keine Funktion zur anwendergerechten Anpassung eines Textes, welcher in einer Lern-Fläche bzw. einem Teaching-Bereich angezeigt wird. Folglich besteht das Problem, dass eine Farbe und eine Größe eines anzuzeigenden Textes nicht verändert werden können. Somit kann eine Betriebsfähigkeit, welche für verschiedene Anwendungen geeignet ist, nicht erhalten werden.
• Weil die herkömmliche Teaching-Box die Funktion zur anwendergerechten Anpassung eines in der Anzeigefläche angezeigten Textes nicht aufweist, sodass eine Farbe und eine Größe des angezeigten Textes nicht verändert werden können, besteht ein Problem, dass sie verschiedene vom Operator bzw. Benutzer abhängige Forderungen, wie die Erhöhung einer Größe eines Anzeigetextes zur Erleichterung eines Betriebs, oder dem Anzeigen von mehr Information, trotz der kleinen Größe des Anzeigetextes, nicht erfüllen kann.
• Da die herkömmliche Teaching-Box nicht die Funktion der Änderung der Größe einer Bedienungsschaltfläche, die im Anzeigebereich eines Bildschirms angezeigt wird, aufweist, besteht außerdem das Problem, dass sie verschiedenen Benutzer-abhängigen Anforderungen nicht genügen kann, wie der Erhöhung der Größe einer Bedienungsschaltfläche, um eine Betätigung oder Vergrößerung einer Datenanzeigefläche zu erleichtern, um mehr Daten anzuzeigen, trotz der kleinen Größe der Bedienungsschaltfläche.
• Derartige Probleme sind hervorstechend, insbesondere in einem Fall, worin eine Lern-Vorrichtung mit einem Touch-Panel ausgestattet ist, und worin ein Arbeitsvorgang durch Berühren eines Bildschirms davon durchgeführt wird.
• Die Erfindung ist in Hinsicht auf derartige Probleme bewerkstelligt worden, und es ist ein Ziel davon, eine Teaching-Box bereitzustellen, die so konfiguriert ist, dass ein Benutzer wahlfrei eine Farbgebung und eine Größe eines Textes und einer Bedienungsschaltfläche ändern kann, welche in einer Anzeigefläche dargestellt werden.
• Einrichtungen zur Lösung der Probleme
• Um das oben genannte Problem zu lösen, wird bereitgestellt eine Teaching-Box für einen Roboter, wobei die Teaching-Box eine Betätigung eines Industrieroboters überwacht und steuert, welcher in einer Vielzahl von Arbeitsweisen, einschließlich eines Lernmodus und eines Betriebseinstell-Modus, betätigt wird, wobei die Teaching-Box eine Hauptmenü-Fläche, eine Pulldown-Menü-Fläche, eine Status-Fläche, eine Vielzweck-Fläche und eine Botschaften-Fläche umfasst,
  wobei die Hauptmenü-Fläche Betriebsmodi einschließlich eines Bildschirm-Einstellungsmodus anzeigt, die Pulldown-Menü-Fläche zum Einstellen eines Bildschirm-Einstellungsmodus ausgebildet ist, die Status-Fläche einen derzeitigen Arbeitszustand des Roboters anzeigt, die Vielzweck-Fläche einen Betriebszustand des Roboters anzeigt und die Botschaften-Fläche Fehlerinformationen anzeigt,
  wobei die Teaching-Box dazu ausgebildet ist, eine Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite anzuzeigen, wenn der Bildschirm-Einstellungsmodus gewählt wird, wobei die Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite einen Flächenauswahl-Bereich zum Auswählen einer anzupassenden Fläche, einen Farbeinstellungsbereich zum Einstellen einer Farbe der anzupassenden Textanzeige und einen Größenauswahl-Bereich zum Einstellen einer Größe der anzupassenden Textanzeige umfasst.
• Weiterhin wird bereitgestellt ein Verfahren zum Anpassen einer Teaching-Box zur Verwendung in einem Roboter, wobei die Teaching-Box den Betrieb eines Industrieroboters überwacht und steuert, welcher in einer Vielzahl von Arbeitsweisen, einschließlich eines Lernmodus und eines Betriebseinstell-Modus, betätigt wird, wobei die Teaching-Box eine Hauptmenü-Fläche, eine Pulldown-Menü-Fläche, eine Status-Fläche, eine Vielzweck-Fläche und eine Botschaften-Fläche umfasst,
  wobei die Hauptmenü-Fläche Betriebsmodi einschließlich eines Bildschirm-Einstellungsmodus anzeigt, die Pulldown-Menü-Fläche zum Einstellen eines Bildschirm-Einstellungsmodus ausgebildet ist, die Status-Fläche einen derzeitigen Arbeitszustand des Roboters anzeigt, die Vielzweck-Fläche einen Betriebszustand des Roboters anzeigt und die Botschaften-Fläche Fehlerinformationen anzeigt, wobei das Verfahren umfasst:
  Anzeigen einer Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite anzuzeigen, wenn der Bildschirm-Einstellungsmodus gewählt wird, wobei die Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite einen Flächenauswahl-Bereich, einen Farbeinstellungsbereich und einen Größenauswahl-Bereich umfasst,
  Auswählen einer anzupassenden Fläche durch den Flächenauswahl-Bereich,
  Einstellen einer Farbe der anzupassenden Textanzeige durch den Farbeinstellungsbereich, und
  Einstellen einer Größe der anzupassenden Textanzeige durch den Größenauswahl-Bereich.
• Auswirkungen der Erfindung
• ES können die Größe und die Färbung des Textes angepasst werden. Daher wird die Arbeitsfähigkeit eines Benutzers so verbessert, dass die Arbeitseffizienz gesteigert werden kann. Ferner können die Größe und die Färbung des Textes angepasst werden, um den Bedürfnissen eines Benutzers zu entsprechen. Somit werden fehlerhafte Operationen durch den Benutzer so verringert, dass sichere Betriebsausführungen eines Roboters erzielt werden können.
• Es können die Größe und die Färbung des Textes aus einem Menü ausgewählt werden. Daher wird die Arbeitsbelastung eines Benutzers verringert, und ein Anzeige-Bildschirm, geeignet für einen Arbeitszustand eines Roboters, kann leicht erzeugt werden.
• Es können die veränderte Textgröße und die veränderte Färbung automatisch erzeugt werden, ohne ausführliche Anweisungen durch einen Benutzer. Somit können die von dem Benutzer durchzuführenden Operationen so vereinfacht werden, dass die Betriebsfähigkeit für den Operator verbessert wird. Folglich kann die Arbeitseffizienz gesteigert werden.
• Es kann die Größe jeder Bedienungsschaltfläche angepasst werden. Somit kann die Größe der Bedienungsschaltfläche angepasst werden, um den Anforderungen eines Benutzers zu entsprechen. Folglich werden fehlerhafte Operationen seitens des Benutzers verringert, und sichere Arbeitsweisen eines Roboters können erreicht werden.
• Es kann die veränderte Bedienungsschaltfläche automatisch generiert werden, ohne ausführliche Anweisungen durch einen Benutzer. Somit können die vom Benutzer auszuführenden Arbeitsschritte so vereinfacht werden, dass die Arbeitsfähigkeit für den Benutzer gesteigert werden kann. Folglich kann die Arbeitseffizienz erhöht werden.
• Es können die Textgrößen, die Färbungen und die Bedienungsschaltflächen-Größen in allen Flächenbereichen automatisch zu den Standardgrößen und den Standardfärbungen gleichzeitig wiederhergestellt werden, ohne ausführliche Anweisungen seitens eines Benutzers. Somit können die vom Benutzer auszuführenden Betriebsschritte so vereinfacht werden, dass die Arbeitsfähigkeit für den Operator gesteigert werden kann. Folglich kann die Arbeitseffizienz gesteigert werden.
• Es kommunizieren die Teaching-Box und der Robotercontroller miteinander. Somit kann eine Arbeitsabfolge, welche von einem Roboter auszuführen ist, eingestellt werden. Des Weiteren kann der Zustand jedes Roboters leicht überwacht werden.
• Gemäß dem oben Genannten können die Textgröße und die Färbung von einem Benutzer angepasst werden. Die Betriebsfähigkeit kann gesteigert werden. Die Arbeitseffizienz kann erhöht werden. Sichere Arbeitsausführungen jedes Roboters können erreicht werden.
• Kurze Beschreibung der Zeichnungen
• 1 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Bildschirmseite zeigt, die in einer Anzeigefläche einer Teaching-Box gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt wird.
• 2 ist ein Diagramm, welches eine Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zeigt.
• 3 ist ein Flussdiagramm, welches eine Betriebsabfolge einer Anpassung der Textanzeige darstellt.
• 4A und 4B sind Diagramme, welche jeweils eine Anzeige der Teaching-Box während des Betriebsablaufs zeigen.
• 5 ist ein Flussdiagramm, welches einen Betriebsablauf der Änderung eines auf der Teaching-Box anzuzeigenden Textes darstellt.
• 6A ist ein Diagramm, welches Texte vor der Anpassung zeigt, während 6B eine Diagramm ist, das die Texte zeigt, die angepasst sind.
• 7 ist ein Fließdiagramm, welches eine Anpassung der Größe einer Bedienungsschaltfläche zeigt.
• 8A ist ein Diagramm, welches eine Größe von Schaltflächen vor dem Anpassen zeigt, während 8B ein Diagramm ist, das eine angepasste Größe der Schaltflächen zeigt.
• 9 ist ein Flussdiagramm, welches eine Betätigungsweise der Zurückführung der angepassten Größe der Bedienungsschaltflächen-Größe zur einer Standardgröße zeigt.
• 10 ist ein Fließdiagramm, welches eine Anwender-Anpassung zeigt, durchgeführt durch Betätigen von Tasten der Teaching-Box.
• 11 ist ein Flussdiagramm, welches eine Anwender-Anpassung zeigt, durchgeführt durch eine Berührungsbetätigung auf einem Touch-Panel.
• 12 ist ein Diagramm, welches ein Robotersystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zeigt.
• 13 ist ein Diagramm, welches eine herkömmliche Teaching-Box zeigt.
• Bezugszeichenliste

11

Hauptmenü-Fläche

12

Pulldown-Menü-Fläche

13

Status-Fläche

14

Vielzweck-Fläche

15

Botschaften-Fläche

21

Flächenauswahl-Bereich

22

Farbauswahl-Bereich

23

Größenauswahl-Bereich

24

Bestätigungs-Schaltfläche

25

Abbruch-Schaltfläche

26

Teaching-Box

27

Robotercontroller

28

Roboter

29

Kommunikations-Interface bzw. -Schnittstelle

30

Zentralrechnereinheit

31

Nur-Lese-Speicher

32

Lese/Schreib-Speicher

33

Touch-Panel-Interface

34

Grafik-Controller

35

RAM

36

Multifunktions-Tafel

37

Touch-Panel

38

Flüssigkristall-Anzeigevorrichtung

39

Kommunikations-Interface

41

Schaltflächen-Anpassung

42

Bedienungsschaltflächen-Größenanpassungs-Bildschirmseite

44

Flächenänderung-Auswahlbereich

45

Größenauswahl-Bereich

46

OK-Schaltfläche

47

Automatische Textgrößen-Anpassung

51

Hauptmenü

52

Teaching-Box

521

Shift- bzw. Umschalt-Taste

522

obere bzw. ”Nach oben”-Pfeil-Taste

523

untere bzw. ”Nach unten”-Pfeil-Taste

61

Hauptmenü

62, 63

Berührungs-Bedienungsschaltflächen

64

Vielzweckfläche

71

Standard-Schaltflächengröße

• Beste Art zur Ausführung der Erfindung
• Hierin nachstehend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben werden.
• Ausführungsform 1
• 1 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Bildschirmseite zeigt, angezeigt in einer Anzeigefläche in einer Teaching-Box eines Industrieroboters gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. In der 1 bezeichnet die Bezugsnummer 11 eine Hauptmenü-Fläche zum Auswählen einer Bildschirmseite, die in einer Vielzweck-Fläche angezeigt werden soll, die Bezugsnummer 12 bezeichnet eine Pulldown-Menü-Fläche zum Ausführen eines Betriebsschritts, betreffend die Bildschirmseite, welche in der Vielzweck-Fläche angezeigt wird, die Bezugsnummer 13 bezeichnet eine Status-Fläche zum Anzeigen eines Arbeitszustands, Bezugsnummer 14 bezeichnet die Vielzweck-Fläche zum Anzeigen verschiedener Daten, und die Bezugsnummer 15 bezeichnet eine Botschaften-Fläche zum Anzeigen von Fehlermeldungen und Informationen. Ein Betriebsmodus wird in der Hauptmenü-Fläche 11 gewählt, in welcher Betriebsmodi, wie ein Job-Modus, ein Variablen-Einstellungsmodus, ein Controller-Einstellungsmodus und ein Bildschirm-Einstellungsmodus angeordnet sind. Ein Betriebszustand wird in der Pulldown-Menü-Fläche 12 eingestellt. In der Status-Fläche 13 wird ein derzeitiger Arbeitszustand eines Roboters angegeben. In der Vielzweck-Fläche 14 wird ein ausführlicher Betriebszustand eines Roboters angezeigt. In der Botschaften-Fläche 15 werden für einen Benutzer notwendige Fehlerinformationen angezeigt.
• Die vorliegende Erfindung unterscheidet sich vom Patentdokument 1 dahingehend, dass ein Bildschirm-Einstellungsmodus in einer Teaching-Box zur Verwendung in einem Roboter bereitgestellt wird, wodurch eine Funktion der Änderung einer Farbe und einer Größe eines Textes in jeder Fläche vorgesehen wird.
• Als Nächstes wird ein Fall, in welchem ein Bildschirm-Einstellungsmodus aus der Hauptmenü-Fläche 11 gewählt wird, unter Bezugnahme auf 2 beschrieben werden. 2 zeigt eine Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite, welche geöffnet wird, wenn der Bildschirm-Einstellungsmodus gewählt wird. In 2 bezeichnet die Bezugsnummer 21 einen Flächenauswahl-Bereich zum Auswählen einer anzupassenden Fläche. Bezugsnummer 22 bezeichnet einen Farbeinstellungsbereich zum Einstellen einer Farbe der anzupassenden Textanzeige. Bezugsnummer 23 bezeichnet einen Größenauswahl-Bereich zum Einstellen einer Größe der anzupassenden Textanzeige, Bezugsnummer 24 bezeichnet eine Bestätigungsschaltfläche und die Bezugsnummer 25 bezeichnet eine Abbruch-Schaltfläche zum Abbrechen der Einstellung. Im Flächenauswahl-Bereich 21 wird eine Fläche ausgewählt, bei welcher die Größe und Farbe eines Textes wunschgemäß verändert werden sollen. Ein Benutzer kann die Größe und Färbung des Textes gemäß eines Betriebszustands aus dem Textanzeige-Farbwahlbereich 22 und dem Textanzeige-Größenauswahlbereich 23 einstellen.
• Als Nächstes wird eine Betriebsabfolge in einem Fall, worin der Bildschirm-Einstellungsmodus aus der Hauptmenü-Fläche 11 ausgewählt wird, unter Bezugnahme auf 3, 4A und 4B beschrieben werden, wobei das Vornehmen einer Änderung eines Textes in der Vielzweck-Fläche 14 als ein Beispiel herangezogen wird.
• Wie in 4A gezeigt, wird der Bildschirm-Einstellungsmodus aus der Hauptmenü-Fläche 11 der Bildschirmseite der Teaching-Box gewählt (1), und die Textanzeige-Anwenderanpassung wird aus dem Bildschirm-Einstellungsmodus heraus eingestellt (2).
• Wenn die Textanzeige-Anpassung angewählt ist, wird eine Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite angezeigt (3), und eine zu ändernde Betriebsfläche wird aus der in 2 gezeigten Anzeigen-Fläche ausgewählt. Genauer gesagt, wird der Anzeigenflächen-Auswahlbereich 21 angewählt, und die Vielzweck-Fläche 14, welche eine anzupassende Fläche ist, wird angewählt (4).
• Als Nächstes wird eine anzupassende Farbe eines anzuzeigenden Textes von dem Farben-Einstellbereich 22 aus eingestellt (5).
• Anschließend wird die Größe des anzuzeigenden Textes, welcher angepasst werden soll, von dem Textgrößen-Auswahlbereich 23 aus angewählt (6). Wie gezeigt in 4B, wird die gewählte Größe als eine Textgrößen-Zahl zusammen mit Information darüber gespeichert, ob eine ”Check-Box” für Fettdruck angewählt ist oder nicht (7).
• Wenn eine OK-Schaltfläche zum Bestätigen der Einstellung nach der Einstellung des Textes gedrückt wird (8), wird die Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite geschlossen. Dann wird die Prozessierung für die Text-Anpassung gestartet.
• Als Nächstes wird eine Anzeigeabfolge zum Anzeigen eines angepassten Textes unter Bezugnahme auf 5 beschrieben werden, wobei die Änderung eines Textes in der Vielzweck-Fläche 14 als ein Beispiel herangezogen wird.
• Zuerst werden eine Breite und eine Höhe H der Vielzweck-Fläche 14 in Pixel-Einheiten erhalten (1).
• Anschließend wird eine Minimalanzahl von Zeilen (L_min), eingestellt für die Vielzweck-Fläche 14 für eine optimale Anzeige, erhalten (2).
• Als Nächstes wird die Maximalanzahl an Zeilen (L_max) für die gewählte Anzeige-Fläche für eine optimale Anzeige erhalten (3).
• Anschließend wird die Anzahl von anzuzeigenden Zeilen aus einer nachstehend angegebenen Formel gemäß der gewählten Textgröße berechnet (4). N ist eine Zahl bzw. Nummer von wählbaren Größen des Textes. Anzuzeigende Zeilenanzahl = L_min + (L_max – L_min)/(N – 1) × Textgrößen-Zahl
• Als Nächstes wird eine Höhe des Textes in Pixel-Einheiten gemäß einer Beziehung der Höhe der Anzeigefläche H/Zahl anzuzeigender Zeilen berechnet (5).
• Anschließend wird eine Schriftart bzw. ein Font mit einer Höhe, welche der in (5) erhaltenen Höhe des Textes am nähesten kommt, aus einer Liste von Höhen von im Voraus gespeicherten Schriftarten, welche in Pixel-Einheiten repräsentiert sind, ausgewählt, und die ausgewählte Schriftart wird als eine aktuelle Schriftart in der Anzeigefläche eingestellt (6).
• Als Nächstes wird die Vielzweck-Fläche mit der Schriftart, welche eingestellt ist, neu angezeigt (7).
• 6A zeigt ein Ergebnis der Änderung eines Textes in der Vielzweck-Fläche, wie oben beschrieben. 6A zeigt eine Bildschirmseite vor der Anpassung des anzuzeigenden Textes in der Vielzweck-Fläche, wohingegen 6B eine Bildschirmseite nach der Anpassung zeigt.
• Gemäß dem oben beschriebenen Ablauf und einem Programm, das abgearbeitet wird, ändern sich die Größe und die Farbe eines Textes zwischen den Zuständen vor und nach der Anwenderanpassung der Vielzweck-Fläche, wie gezeigt in 6A und 6B. Somit kann ein Benutzer einen anzuzeigenden Text so anpassen, dass die Brauchbarkeit gesteigert wird.
• Ausführungsform 2
• 7 ist ein Flussdiagramm, welches eine Anwenderanpassung einer Bedienungsschaltflächen-Größe zeigt.
• Ein Arbeitsablauf zur Anpassung einer Schaltflächengröße auf einer Bedienungsschaltflächen-Größen-Anpassungs-Bildschirmseite wird beschrieben werden, wobei ein Fall als ein Beispiel herangezogen wird, in welchem eine Anpassung einer Größe von Schaltflächen im Hauptmenü durchgeführt wird.
• (1) ”Schaltflächen-Größen-Anpassung” 41 wird aus ”Bildschirmseiten-Einstellung” im Hauptmenü angewählt. Dieser Betriebsschritt verursacht, dass die Bedienungsschaltflächen-Größen-Anpassungs-Bildschirmseite 42 auf einem Bildschirm angezeigt wird.
• (2) Ein Flächenänderungs-Auswahlbereich 44 wird angewählt, und das Hauptmenü, das eine anzupassende Fläche ist, wird ausgewählt. Ein schwarz schattierter Bereich zeigt die Fläche an, welche angewählt ist.
• (3) Eine Größe einer Schaltfläche, welche anzupassen ist, wird aus einem Größenauswahl-Bereich 45 gewählt, und zur gleichen Zeit wird die gewählte Größe als eine Schaltflächengrößen-Zahl in einem Programm gespeichert. Bei Änderung eines auf einer Schaltfläche anzuzeigenden Textes, um eine der Größe der Schaltfläche entsprechende Textgröße aufzuweisen, wird eine automatische Textgrößen-Anpassung 47 per Anklicken [einer Check-Box] markiert.
• (4) Wenn die OK-Schaltfläche 46 zur Bestätigung der Einstellung nach der Einstellung der Größe der Schaltfläche gedrückt wird, wird eine Verarbeitung der Schaltflächengrößen-Anpassung gestartet.
• Als Nächstes wird die Verarbeitung in einem Programm, betreffend eine Anpassung der Bedienungsschaltfläche, beschrieben werden.
• (1) Eine Höhe des Hauptmenüs wird in Pixeleinheiten erhalten.
• (2) Die Anzahl von Schaltflächen, welche in einer Spalte angezeigt werden kann, wird aus der Höhe des Hauptmenüs und der gewählten Schaltflächen-Größe berechnet. Zur gleichen Zeit werden Intervalle zwischen den benachbarten Schaltflächen so berechnet, dass sie konstant sind. In einem Fall, worin die anzuzeigenden Schaltflächen nicht in einer Spalte angezeigt werden können, werden die Schaltflächen in einer Vielzahl von Spalten angezeigt.
• (3) Die Schaltflächen des Hauptmenüs werden neu erzeugt und mit der gewählten Schaltflächen-Größe rearrangiert. Die Zahl N1 von Schaltflächen, welche in einer Spalte in der Hauptmenü-Fläche angeordnet werden können, wird errechnet gemäß einer vertikalen Länge der Hauptmenü-Fläche und einer vertikalen Länge der gewählten Schaltflächen-Größe. Wenn die Zahl von in der Hauptmenü-Fläche anzuzeigenden Schaltflächen gleich N ist, und in einem Fall worin N < N₁ ist, werden die erste bis N-te Schaltfläche in einer Spalte angeordnet. In einem Fall worin N > N₁ ist, wird eine (N₁ + 1)te Schaltfläche an der Spitze einer zweiten Spalte angeordnet, und die (N₁ + 1)te bis 2Nte Schaltfläche werden in der zweiten Spalte angeordnet. In ähnlicher Weise werden nachfolgende Schaltflächen in der Hauptmenü-Fläche angeordnet. Eine laterale Breite der Hauptmenü-Fläche wird zu (N/N₁ × laterale Breite der Schaltflächen-Größe). Zu diesem Zeitpunkt, in einem Fall, worin die automatische Textgrößen-Anpassung 47 in der vorausgehend beschriebenen Arbeitsstufe (3) per Check-Box angewählt ist, wird die Größe des auf einer Schaltfläche anzuzeigenden Textes zu einer Textgröße verändert, entsprechend der Schaltflächen-Größe, und der Text wird neu dargestellt. In einem Fall, worin die automatische Textgrößen-Anpassung 47 nicht per Check-Box angewählt ist, wird der Text mit einer standardmäßigen Textgröße angezeigt.
• (4) Auf Grund der Änderung der Größe des Hauptmenüs ist es notwendig, die Größe der Vielzweck-Fläche zu ändern. Daher wird die Vielzweck-Fläche gemäß der Größe des Hauptmenüs rearrangiert. Die laterale Breite der Vielzweck-Fläche wird zu (laterale Breite des gesamten Bildschirms – laterale Breite der Hauptmenü-Fläche).
• Gemäß der oben beschriebenen Vorgehensweise und der internen Prozessierung durch das Programm wird die Größe einer Schaltflächen-Größe verändert zwischen dem Zustand vor und nach der Anpassung der Schaltflächen-Größe, wie gezeigt in 8A und 8B. Somit kann ein Benutzer die Schaltfläche so anpassen, dass sie eine geeignetere Größe in jeder Fläche besitzt.
• Als Nächstes wird eine Vorgehensweise zur Wiederherstellung der angepassten Schaltfläche im Hauptmenü und im Pulldown-Menü zur Standardgröße unter Bezugnahme auf 9 beschrieben werden.
• (1) ”Standard-Schaltflächengröße” 71 in ”Bildschirm-Einstellung” im Hauptmenü wird angewählt.
• (2) Die Größe der Schaltflächen im Hauptmenü und die Größe eines Textes im Hauptmenü werden jeweils neu erzeugt und mit Standardgrößen rearrangiert.
• (3) Die Größe der Schaltflächen im Pulldown-Menü und die Größe eines Textes im Pulldown-Menü werden jeweils bei Standardgrößen neu erzeugt und rearrangiert.
• (4) Weil die Größen des Hauptmenüs und des Pulldown-Menüs jeweilig zu den Standardgrößen verändert werden, wird auch die Größe der Vielzweck-Fläche neu erzeugt und mit der Standardgröße rearrangiert.
• Die Anpassung der Größen von Schaltflächen im Hauptmenü und Pulldown-Menü kann bei den standardmäßigen Positionen bzw. Größen arrangiert werden durch Auswählen einer Standard-Schaltflächengröße 71.
• Ausführungsform 3
• Ein Fall der Durchführung einer Anwender-Anpassung einer Schaltflächen-Größe im Hauptmenü lediglich durch Betätigen einer Betätigungs-Taste der Teaching-Box 51 wird unter Bezugnahme auf 10 beschrieben werden.
• Zum Beispiel ist eine Betätigung der Taste der Teaching-Box 52 zur Anwenderanpassung wie folgend eingerichtet. Bei der Erhöhung der Schaltflächen-Größe um eine Stufe werden eine Shift-Taste 521 und eine obere bzw. ”Nach oben”-Pfeil-Taste 522 gleichzeitig gedrückt. Beim Verringern der Schaltflächen-Größe um eine Stufe werden die Shift-Taste 521 und eine ”Nach unten”-Pfeil-Taste 522 gleichzeitig gedrückt.
• Als Nächstes werden die Vorgehensschritte beschrieben werden.
• (1) Das Hauptmenü 51, welches eine Fläche ist, in der die Schaltflächen-Größe anzupassen ist, wird in einen ausgewählten Zustand gebracht.
• (2) Bei Erhöhung der Schaltflächen-Größe um eine Stufe werden eine Shift-Taste 521 und eine ”Nach oben”-Pfeil-Taste 522 gleichzeitig gedrückt. Um die Schaltflächen-Größe weiter zu erhöhen, werden die Shift-Taste 521 und die ”Nach oben”-Pfeil-Taste 522 fortwährend gedrückt.
• (3) Beim Vermindern der Schaltflächen-Größe um eine Stufe, werden die Shift-Taste 521 und eine ”Nach unten”-Pfeil-Taste 523 gleichzeitig gedrückt. Um die Schaltflächen-Größe weiter zu verringern, werden die Shift-Taste 521 und die ”Nach unten”-Pfeil-Taste 523 fortwährend gedrückt.
• (4) Die Schaltfläche im Hauptmenü wird mit einer ausgewählten Schaltflächen-Größe neu erzeugt und rearrangiert.
• (5) Die Änderung in der Größe des Hauptmenüs verursacht, dass die Größe der Vielzweck-Fläche gemäß der Größe des Hauptmenüs neu bestimmt werden muss.
• Eine interne Prozessierung durch ein Programm und die Ergebnisse einer Anzeige vor und nach der Anpassung, sind ähnlich zu denjenigen, welche in der Beschreibung von Ausführungsform 2 beschrieben wurden. Somit wird die Beschreibung davon weggelassen.
• Ausführungsform 4
• Ein Fall der Durchführung der Anwenderanpassung einer Schaltflächengröße im Hauptmenü durch Ausführen lediglich einer Berührungsoperation auf einem Touch-Panel im Bildschirm wird unter Bezugnahme auf 11 beschrieben werden.
• Die Beschreibung wird für einen Fall angegeben, in welcher Berührungs-Bedienungsschaltflächen 62, 63 für die Anwender-Anpassung im Hauptmenü 11 vorgesehen sind. Eine Anordnung derartiger Berührungs-Bedienungsschaltflächen 62, 63 ist nicht auf die in 5 gezeigte Anordnung beschränkt, und kann an beliebigen Positionen angeordnet sein, solange sie auf dem Bildschirm betätigt werden können.
• Als Nächstes werden die Vorgehensschritte beschrieben.
• (1) Das Hauptmenü 61, welche eine Fläche ist, in der die Schaltflächen-Größe anzupassen ist, wird in einen angewählten Zustand versetzt.
• (2) Bei der Erhöhung der Schaltflächengröße um eine Stufe, wird die Berührungs-Bedienungsschaltfläche 62 gedrückt. Um die Schaltflächen-Größe weiter zu erhöhen, wird die Berührungs-Bedienungsschaltfläche 62 fortwährend gedrückt.
• (3) Beim Verringern der Schaltflächengröße um eine Stufe, wird die Berührungs-Bedienungsschaltfläche 63 gedrückt. Um die Schaltflächen-Größe weiter zu verringern, wird die Berührungs-Bedienungsschaltfläche 63 fortwährend gedrückt.
• (4) Die Schaltfläche im Hauptmenü 61 wird, bei einer gewählten Schaltflächen-Größe, neu erzeugt und neu angeordnet.
• (5) Die Änderung in der Größe des Hauptmenüs 61 verursacht, dass die Größe der Vielzweck-Fläche 64 gemäß der Größe des Hauptmenüs 61 neu bestimmt werden muss.
• Eine interne Verarbeitung durch ein Programm und die Ergebnisse einer Anzeige vor und nach der Anpassung sind ähnlich zu denjenigen, welche in der Beschreibung von Ausführungsform 2 beschrieben wurden. Daher wird die Beschreibung davon weggelassen.
• Ausführungsform 5
• 12 ist ein Diagramm, welches die schematische Konfiguration eines Robotersystems zeigt. Die Bezugsnummer 26 bezeichnet eine Teaching-Box, Bezugsnummer 27 bezeichnet einen Robotercontroller, Bezugsnummer 28 bezeichnet einen Roboter und die Bezugsnummer 29 bezeichnet ein Kommunikations-Interface. Der zu verwendende Roboter 28 wird nachstehend beschrieben, wobei ein Industrieroboter mit mehreren Verbindungsstellen bzw. Gelenken als Beispiel herangezogen wird. Der Robotercontroller 27 überwacht einen Arbeitsstatus und vollführt eine Arbeitsabfolge gemäß Arbeitsvorgängen, wie Befördern, Schweißen oder Beschichten. In dieser Arbeitsabfolge verwendet ein Benutzer die Teaching-Box 26 derartig, dass Arbeitsparameter, wie eine Arbeitsgeschwindigkeit und ein Arbeitsausmaß, angemessen für Arbeitsbedingungen des Roboters 28, zu dem Robotercontroller 27 über das Kommunikations-Interface 29 hochgeladen (upload) werden und der Arbeitsstatus vom Roboter 28, welcher vom Robotercontroller 27 detektiert wird, durch das Kommunikations-Interface 29 empfangen wird.
• Daher kommunizieren die Teaching-Box 26 und der Robotercontroller 27 miteinander, sodass die Arbeitsabfolge des Roboters eingestellt werden kann, und der Status des Roboters leicht überwacht werden kann.
• Industrielle Anwendbarkeit
• Eine Teaching-Box gemäß der Erfindung kann nicht nur auf einen Roboter, sondern auch auf eine Arbeitsmaschine, welche eine Bedienungsfunktion erfordert, oder einen humanoiden Roboter angewandt werden, solange ein Benutzer eine Überwachung eines Betätigungs-Zustands und Betätigungs-Einstellungen mittels einer Bedienungs-Bildschirmanzeige durchführt.

Claims (10)

1. Teaching-Box für einen Roboter, wobei die Teaching-Box eine Betätigung eines Industrieroboters überwacht und steuert, welcher in einer Vielzahl von Arbeitsweisen, einschließlich eines Lernmodus und eines Betriebseinstell-Modus, betätigt wird, wobei die Teaching-Box eine Hauptmenü-Fläche, eine Pulldown-Menü-Fläche, eine Status-Fläche, eine Vielzweck-Fläche und eine Botschaften-Fläche umfasst, wobei die Hauptmenü-Fläche Betriebsmodi einschließlich eines Bildschirm-Einstellungsmodus anzeigt, die Pulldown-Menü-Fläche zum Einstellen eines Bildschirm-Einstellungsmodus ausgebildet ist, die Status-Fläche einen derzeitigen Arbeitszustand des Roboters anzeigt, die Vielzweck-Fläche einen Betriebszustand des Roboters anzeigt und die Botschaften-Fläche Fehlerinformationen anzeigt, wobei die Teaching-Box dazu ausgebildet ist, eine Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite anzuzeigen, wenn der Bildschirm-Einstellungsmodus gewählt wird, wobei die Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite einen Flächenauswahl-Bereich zum Auswählen einer anzupassenden Fläche, einen Farbeinstellungsbereich zum Einstellen einer Farbe der anzupassenden Textanzeige und einen Größenauswahl-Bereich zum Einstellen einer Größe der anzupassenden Textanzeige umfasst.
2. Ein Verfahren zur Anpassung einer Teaching-Box zur Verwendung in einem Roboter, wobei die Teaching-Box den Betrieb eines Industrieroboters überwacht und steuert, welcher in einer Vielzahl von Arbeitsweisen, einschließlich eines Lernmodus und eines Betriebseinstell-Modus, betätigt wird, wobei die Teaching-Box eine Hauptmenü-Fläche, eine Pulldown-Menü-Fläche, eine Status-Fläche, eine Vielzweck-Fläche und eine Botschaften-Fläche umfasst, wobei die Hauptmenü-Fläche Betriebsmodi einschließlich eines Bildschirm-Einstellungsmodus anzeigt, die Pulldown-Menü-Fläche zum Einstellen eines Bildschirm-Einstellungsmodus ausgebildet ist, die Status-Fläche einen derzeitigen Arbeitszustand des Roboters anzeigt, die Vielzweck-Fläche einen Betriebszustand des Roboters anzeigt und die Botschaften-Fläche Fehlerinformationen anzeigt, wobei das Verfahren umfasst: Anzeigen einer Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite anzuzeigen, wenn der Bildschirm-Einstellungsmodus gewählt wird, wobei die Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite einen Flächenauswahl-Bereich, einen Farbeinstellungsbereich und einen Größenauswahl-Bereich umfasst, Auswählen einer anzupassenden Fläche durch den Flächenauswahl-Bereich, Einstellen einer Farbe der anzupassenden Textanzeige durch den Farbeinstellungsbereich, und Einstellen einer Größe der anzupassenden Textanzeige durch den Größenauswahl-Bereich.
3. Verfahren zur Anpassung einer Teaching-Box zur Verwendung in einem Roboter gemäß Anspruch 2, ferner umfassend: Bereitstellen eines Anzeigebereichs zum Anzeigen des mithilfe der Textanzeige-Anpassungs-Bildschirmseite eingestellten Textes, wobei der Anzeigebereich eine Zahl von anzuzeigenden Zeilen und eine Höhe der Größe des Textes aus einer Größe der Anzeigefläche und der Größe des Textes erhält.
4. Teaching-Box gemäß Anspruch 1, wobei die Teaching-Box ferner umfasst: einen Anpassungsbereich, betätigbar zum Ändern einer Größe einer Bedienungsschaltfläche in der Hauptmenü-Fläche; und einen Anzeigebereich, betätigbar zum Anzeigen der vom Anpassungsbereich eingestellten Bedienungsschaltfläche.
5. Verfahren zum Anpassen der Teaching-Box zur Verwendung in einem Roboter gemäß Anspruch 4, weiterhin umfassend: Betätigen des Anpassungsbereichs zur Änderung der Größe der Bedienungsschaltfläche in der Hauptmenü-Fläche von einer Bildschirmseite zur Anpassung der Größe der Bedienungsschaltfläche aus.
6. Verfahren zur Anpassung der Teaching-Box gemäß Anspruch 4, weiterhin umfassend: Betätigen des Anpassungsbereichs zur Änderung der Größe der Bedienungsschaltfläche in der Hauptmenü-Fläche von einer Betätigungstaste der Teaching-Box aus.
7. Verfahren zur Anpassung der Teaching-Box gemäß Anspruch 4, weiterhin umfassend: Betätigen des Anpassungsbereichs zur Änderung der Größe der Bedienungsschaltfläche in der Hauptmenü-Fläche von einem Touch-Panel auf einem Bildschirm aus.
8. Verfahren zur Anpassung der Teaching-Box gemäß Anspruch 5, wobei der Anzeigebereich zum Anzeigen der durch den Anpassungsbereich eingestellten Bedienungsschaltfläche eine Zahl von in einer Spalte anzuzeigenden Bedienungsschaltflächen und eine Höhe einer Größe eines Textes aus einer Größe einer Anzeigefläche und der Größe der Bedienungsschaltfläche erhält.
9. Teaching-Box für einen Robotergemäß Anspruch 1, weiterhin umfassend: einen Betätigungs-Bereich, betätigbar zum Wiederherstellen der Größe eines Textes, der Färbung und der Größe einer Schaltfläche in allen der Flächen, welche von der Hauptmenü-Fläche aus angepasst worden sind, zu Standardgrößen und -Färbung zur gleichen Zeit; und einen Anzeigebereich, betätigbar zum Anzeigen eines Textes und einer Bedienungsschaltfläche, welche durch den Betätigungs-Bereich zu Standardgrößen und -Färbung eingestellt sind.
10. Teaching-Box gemäß Anspruch 1, wobei die Teaching-Box betätigbar ist, um mit einem Robotercontroller zu kommunizieren, und um eine Arbeitsbedingung einzustellen und einen Betriebszustand des Roboters zu überwachen.

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