DE112006000533T5

DE112006000533T5 - Flexible Verbindung von Lehrvorrichtungen mit programmierbaren Steuervorrichtungen

Info

Publication number: DE112006000533T5
Application number: DE112006000533T
Authority: DE
Inventors: Kenneth W. Rochester Hills Krause; Judy A. Oakland Evans; Glen F. Trenton Nowak
Original assignee: Fanuc Robotics America Corp
Current assignee: Fanuc America Corp
Priority date: 2005-03-04
Filing date: 2006-03-03
Publication date: 2008-06-26
Also published as: WO2006096695A2; JP5011474B2; JP2008531320A; CN101194213A; US20090299524A1; WO2006096695A3; US8005572B2

Abstract

System mit mehreren Robotern, umfassend:
wenigstens zwei Lehrvorrichtungen;
wenigstens zwei programmierbare Steuervorrichtungen, die jeweils mit einem zugeordneten Roboter verbunden sind; und
ein zwischen den wenigstens zwei programmierbaren Steuervorrichtungen und den wenigstens zwei Lehrvorrichtungen angeschlossenes Netzwerk, um eine flexible Kommunikation zwischen jeder derselben zu unterstützen, wobei jede der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen, die wenigstens zwei programmierbare Steuervorrichtungen betreffende Information anzeigen und jede derselben betreiben kann.

Description

Querverweis auf verwandte Anmeldung
Diese Anmeldung nimmt den Zeitrang der am 4. März 2005 eingereichten provisorischen U.S.-Patentanmeldung Serien-Nr. 60/658,476 in Anspruch.
Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine flexible Verbindung von Lehrvorrichtungen (engl.: teaching devices) mit programmierbaren Steuervorrichtungen. Ein Netzwerk wird verwendet, um eine Lehrvorrichtung mit zwei oder mehr Steuervorrichtungen selektiv zu verbinden oder eine von wenigstens zwei Lehrvorrichtungen zur Verbindung mit Ausgewählten einer Mehrzahl von Steuervorrichtungen zu wählen.
Im Allgemeinen ist ein Lehrpendant (engl.: teaching Pendant) mit einer programmierbaren Steuervorrichtung fest verdrahtet. Wenn es erwünscht ist, mit einer zweiten programmierbaren Steuervorrichtung zu kommunizieren, dann wird das Lehrpendant manuell von der ersten programmierbaren Steuervorrichtung oder Roboter für eine manuelle Verbindung mit der zweiten Steuervorrichtung oder Roboter getrennt.
Die bekannte Technik erfordert es, dass ein Lehrpendant immer mit einer Robotersteuervorrichtung verbunden ist und im Allgemeinen für die Steuerung dieser einen programmierbaren Robotersteuervorrichtung speziell vorgesehen ist. In einigen Fällen sind mehrere Roboter mit der gleichen Steuervorrichtung verbunden, wobei dann ein Pendant mehrere Roboter steu ern kann. Dies ist jedoch auf die Anzahl an Robotern beschränkt, die eine einzelne Steuervorrichtung akzeptieren kann. Es ist jedoch auch dahingehend eingeschränkt, als es schwierig oder unmöglich für den Roboterhersteller ist, Ausrüstung zu konfigurieren, um die Anforderungen jeder Kombination oder Permutation von Roboterarmen und Steuervorrichtungen zu erfüllen.
Ein weiterer Nachteil der bekannten Technik besteht darin, dass es dort immer nur ein Lehrpendant gibt, das verwendet werden kann.
Die vorliegende Erfindung ist auf eines oder mehrere der oben identifizierten Probleme gerichtet.
Zusammenfassung der Erfindung
Bei einem Aspekt der Erfindung ist ein Robotersystem mit einem einzelnen Lehrpendant zur Kommunikation mit mehreren programmierbaren Steuervorrichtungen oder mehreren von einer einzelnen programmierbaren Steuervorrichtung gesteuerten Robotern vorgesehen. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine Steuervorrichtung mehrere Roboter steuert, wie zum Beispiel ein Doppelarmsystem, was es erlaubt, dass das Lehrpendant jeden Roboter wählt. In diesem Fall ist jedoch nur eine Steuervorrichtung betroffen.
Bei einem anderen Aspekt der Erfindung ist ein System für mehrere Lehrvorrichtungen zur Kommunikation mit mehreren programmierbaren Steuervorrichtungen vorgesehen. Wenn eine Lehrvorrichtung mit einer programmierbaren Steuervorrichtung kommuniziert, kann die Lehrvorrichtung auch mit anderen programmierbaren Steuerungen kommunizieren, um nicht Funktion ohne Bewegung durchzuführen. Daher kann sich eine Lehrvorrichtung ausgehend von einem PC in die Robotersteuervorrichtung einloggen und Betriebsvorgänge vornehmen, die nicht spezifisch Jog- oder Lehrpunkte (engl.: jogging or teaching points) betreffen. Dies ist dahingehend einzigartig, als das Pendant nicht wie ein speziell zugeordnetes Pendant, sobald es eingeloggt ist, unter der Voraussetzung einer einzelnen Schnittstelle für Steuervorrichtungen alle Operationen ausführen kann.
Die Nachteile der bekannten Systeme werden vermieden, indem es dem Pendant ermöglicht wird, über ein Netzwerk (Ethernet, drahtlos, jede derartige Verbindung) eine Verbindung mit jeder Robotersteuervorrichtung herstellen kann, die vorgesehen ist, ein Teil des Gesamtsystems zu bilden. Dies ermöglicht es, ein System mit mehreren Robotersteuervorrichtungen und einem oder mehreren Pendants zu konfigurieren. In einem solchen System kann jedes Pendant mit jeder Steuervorrichtung eine Verbindung herstellen und diese betreiben. Mit diesem Ansatz können so viele Lehrpendants wie zu einem vorgegebenen Zeitpunkt erforderlich sind, um Lehroperationen durchzuführen, bereitgestellt werden.
Beschreibung der Zeichnungen
Die obigen sowie weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden Fachleuten auf dem Gebiet aus der folgenden detaillierten Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform angesichts der beigefügten Zeichnungen ohne weiteres ersichtlich, in denen:
1 ein schematisches Blockdiagramm eines Systems gemäß der vorliegenden Erfindung ist, das ein Lehrpendant verwendet;
2 ein schematisches Blockdiagramm eines Systems gemäß der vorliegenden Erfindung ist, das zwei Lehrpendants verwendet;
3 das Blockdiagramm von 2 ist, das eine Kombination von Verbindungen zwischen den Lehrpendants und den Steuervorrichtungen gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
4 ein Beispiel einer Benutzeranzeige zur Auswahl einer programmierbaren Steuervorrichtung an einem Lehrpendant der vorliegenden Erfindung ist; und
5 ein Beispiel einer Benutzeranzeige ist, die mehrere Steuervorrichtungen veranschaulicht, die für ein Einloggen von einer entfernten Stelle bei einem Lehrpendant der vorliegenden Erfindung verfügbar sind.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform
Die am 4. März 2005 eingereichte, provisorische U.S.-Patentanmeldung Serien-Nr. 60/658,476 ist durch Bezugnahme aufgenommen.
1 zeigt ein System 10 gemäß der vorliegenden Erfindung mit einer einzelnen Lehrvorrichtung, wie zum Beispiel ein Lehrpendant 11, das mit einem Netzwerk 12 (Ethernet, drahtlos, jede derartige Verbindung) verbunden ist. Eine Mehrzahl programmierbarer Steuervorrichtungen ist ebenfalls mit dem Netzwerk 12 verbunden, wie zum Beispiel eine Steuervorrichtung #1 13, eine Steuervorrichtung #2 14 und eine Steuervorrichtung #3 15. Als Beispiel sind drei Steuervorrichtungen gezeigt, es können jedoch gerade zwei oder mehr als drei Steuervorrichtungen verwendet werden. Das System 10 ermöglicht es dem Lehrpendant 11, über das Netzwerk 12 selektiv mit einer oder mehreren der Steuervorrichtungen 13, 14 und 15 verbunden zu werden.
Das einzelne Lehrpendant 11 ist mit einer der Robotersteuervorrichtungen, zum Beispiel die Steuervorrichtung 13, verbunden, vorzugsweise durch Einloggen in die Steuervorrichtung 13 über das Netzwerk 12, um aktiv eine Vielzahl von Aufgaben durchzuführen, wie zum Beispiel Joggen, Ausführen und Anzeigen von Programmen. Das Pendant 11 kann sich, während es bei der Steuervorrichtung 13 eingeloggt ist, bei einer zweiten Steuervorrichtung, z. B. die Steuervorrichtung 14, für passive Aufgaben, wie zum Beispiel Überwachungsoperationen, einloggen. Das Pendant 11 zeigt beide Betriebsmenüs für jede der Steuervorrichtungen 13, 14 an, während es sich in zweifacher Kommunikation befindet.
Zusätzlich kann sich das einzelne Lehrpendant 11 bei einer dritten Steuervorrichtung entfernt von dieser einloggen, die Steuervorrichtung 15, für passive Aufgaben, wobei das Betriebsmenü für jede der Steuervorrichtungen 13, 14 und 15 angezeigt wird. Das einzelne Lehrpendant 11 kann sich entfernt bei jeder Anzahl von Steuervorrichtungen einloggen, um passive Aufgaben durchzuführen, und das entsprechende Betriebsmenü für jede verbundene Steuervorrichtung anzuzeigen. Das Lehrpendant 11 kann von dem Typ sein, der in dem am 6. Mai 2003 erteilten U.S.-Patent Nr. 6,560,513 mit dem Titel "Robotic System with Teach Pendant" beschrieben ist, das hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
2 zeigt ein System 20 gemäß der vorliegenden Erfindung, das alle Komponenten des Systems 10 umfasst und eine zweite Lehrvorrichtung hinzufügt, wie zum Beispiel ein mit dem Netz werk 12 verbundenes Lehrpendant 21. Das System 20 ermöglicht es, das Pendant 21 selektiv mit einer oder mehreren der Steuervorrichtungen 13, 14 und 15 über das Netzwerk 12 zu verbinden, wobei vor einer gleichzeitigen Verbindung der Pendants 11 und 21 mit jeder der Steuervorrichtungen 13, 14 und 15 über das Netzwerk 12 geschützt wird. Das System gemäß der vorliegenden Erfindung kann selektiv jedes einer Mehrzahl von Lehrpendants mit jeder einer Mehrzahl programmierbarer Steuervorrichtungen verbinden.
Bei dieser Ausführungsform ist jedes der mehreren Lehrpendants 11, 21 bei den einzelnen Steuervorrichtungen 13, 14 eingeloggt und kann sich entfernt bei der anderen Steuervorrichtung und/oder der zusätzlichen Steuervorrichtung 15 einloggen, um passive Aufgaben durchzuführen. Jedes Lehrpendant 11, 21 kann sich bei jeder Anzahl von Steuervorrichtungen einloggen, um passive Aufgaben durchzuführen und das entsprechende Betriebsmenü für jede eingeschlossene Steuervorrichtung anzuzeigen.
Das entfernt eingeloggte Lehrpendant 11, 21 vermag, aber ohne darauf beschränkt zu sein, die folgenden Anweisungen einzugeben:

– Anfrage von Web-Pages von dem entfernten Roboter,
– Starten/Anhalten von Überwachungsvorrichtungen an dem entfernten Roboter,
– Eingabe von Schlüsseln und Steuerbefehlen zu dem entfernten Roboter,
– Eingabe von Watchdog-Buchstaben- und Folgezahlen (engl.: watchdog characters and sequence numbers) zu dem entfernten Roboter,
– Beginn einer RPC-Verbindung zu dem entfernten Roboter und Erhalten/Einstellen von Daten, und
– Beibehalten der RPC-Verbindung zu dem Hauptroboter.

Und sie vermag, aber ohne darauf beschränkt zu sein, den entfernten Roboter anzuweisen, die folgenden Anweisungen auszugeben und anzuzeigen:

– Der entfernte Roboter sendet Web-Pages zu dem Pendant, und
– der entfernte Roboter sendet PMON-Pakete zu dem Pendant.

Unter Bezugnahme auf 3 kann das Netzwerk 12 einen Server umfassen, der ein Programm ausführt, das die gleichzeitige Verbindung des Lehrpendants 11 und des Lehrpendants 21 mit der gleichen Steuervorrichtung zur Durchführung aktiver Aufgaben verhindert. Das Netzwerk 12 weist einen Teil 22 für aktive Aufgaben und einen Teil 23 für passive Aufgaben für das Lehrpendant 11 auf und weist einen Teil 24 für aktive Aufgaben und einen Teil 25 für passive Aufgaben für das Lehrpendant 21 auf. Man nehme beispielsweise an, dass das Lehrpendant 11 aktive Aufgaben über den Teil 22 für aktive Aufgaben, wie in 3 gezeigt, mit der Steuervorrichtung 13 verbunden ist. Dann verhindert der Teil 24 für aktive Aufgaben eine Verbindung des Lehrpendants 21 mit der Steuervorrichtung 13 für aktive Aufgaben, verhindert aber keine Verbindung des Lehrpendants 21 mit den Steuervorrichtungen 14 und 15 für aktive Aufgaben, wie in 3 gezeigt. In vergleichbarer Weise ist das Lehrpendant 11 über den Teil 23 für passive Aufgaben mit der Steuervorrichtung 13 verbunden und ist das Lehrpendant 21 über den Teil 25 für passive Aufgaben mit den Steuervorrichtungen 14 und 15 für passive Aufgaben verbunden. Es kann jedoch bedeutsam sein, dass der Benutzer einer der Lehrpendants weiß, wie eine mit dem anderen Lehrpendant verbundene Steuervorrichtung arbeitet. Somit kann der Server in dem Netzwerk 12 eine Verbindung des Lehrpendants 11 mit den Steuervorrichtungen 14 und 15 über den Teil 23 für passive Aufgaben und eine Verbindung des Lehrpendants 21 mit der Steuer- Vorrichtung 13 über den Teil 25 für passive Aufgaben zulassen.
Nicht gezeigt sind der typische Nothaltschalter und Totmannschalter, die erforderlich sind, um die Sicherheit einer Betriebsperson zu gewährleisten. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die Nothaltvorrichtungen der mehreren Lehrvorrichtungen über Hardware-Schaltkreise miteinander verschaltet, um alle Roboter anzuhalten, wenn eine Nothaltvorrichtung aktiviert wird.
Das Lehrpendant 11, 21 weist auch ein Lehrpendantsteuermodul (nicht gezeigt) auf, das für Kommunikation mit jeder der Steuervorrichtungen 13, 14 und 15 sorgt, einschließlich visueller und Audio-Rückkopplung zu der Betriebsperson und Mittel zum Eingeben und Empfangen von Daten. 4 und 5 veranschaulichen Anzeigen, die an dem Lehrpendant erzeugt werden, was es der Betriebsperson ermöglicht, zwischen einer Reihe mehrerer einzelner Log-In's (4) und einer mehrfachen Anzeige, wie zum Beispiel eine Liste und ein entsprechendes Bild, für die Log-In's (5) zu wählen. Um die Betriebsperson während der Kommunikation zu unterstützen, können jeder programmierbaren Steuervorrichtung eindeutige Namen und/oder Farben auf der Pendantanzeige zugeordnet sein, die angibt, ob eine Verbindung hergestellt ist oder nicht und den Verbindungstyp, unmittelbar oder entfernt. Diese Anzeige kann eine vom Benutzer ausgelegte Web-Page oder eine unmittelbare Verbindung (engl.: direct link) sein. Wenn eine unmittelbare eingeloggte Verbindung zwischen dem Roboter und der Lehrvorrichtung verloren geht, stoppt der Roboter und die Anzeige der Lehrvorrichtung gibt die Trennung an. Wenn die programmierbare Steuervorrichtung des vorgesehenen Roboters abgeschaltet oder entfernt wird, verbindet sich die Lehrvorrichtung alternativ mit einer standardmäßig vorgesehenen programmierbaren Steuervorrichtung (engl.: default programmable con troller) und zeigt diese Verbindung an. Wenn die Steuervorrichtung 14 eine standardmäßig vorgesehene Steuervorrichtung (engl.: default controller) ist und die Steuervorrichtung 13 abgeschaltet wird, substituiert beispielsweise das Netzwerk 12 die Steuervorrichtung 14 für Kommunikation aktiver Aufgaben mit der Lehrvorrichtung 11.
Wie in 4 gezeigt, weist das Lehrpendant 11, 21 eine Anzeige 30 auf, die einen zentralen Bildschirm 31 umfasst, um eine visuelle Anzeige eines Icon 32 zu erzeugen, das den Roboter identifiziert, mit dem das Lehrpendant verbunden ist. Ein Befehl oberhalb des Icon 32 weist den Benutzer an, ENTER zu drücken, um die Anzeige auf einen anderen auszuwählenden Roboter umzuschalten. Wie in 5 gezeigt, weist der zentrale Bildschirm 31 mehrere Icons 32 bis 35 auf, die jeweils einen anderen auszuwählenden Roboter angeben.
Wie bei den Nothaltvorrichtungen ermöglicht es die Vernetzung der mehreren programmierbaren Steuervorrichtungen mit den mehreren Lehrvorrichtungen dem Robotersystem bestimmte Betriebsanweisungen allen angeschlossenen Vorrichtungen mitzuteilen, einschließlich entfernter PCs, Eingabevorrichtungen und Prozessoren. Diese Betriebsanweisungen können umfassen: 1) dass nur eine Lehrvorrichtung Programme aktivieren und dies nur bei einer sicheren Geschwindigkeit; 2) dass nur eine Lehrvorrichtung Programme aktivieren und dies bei voller Programmgeschwindigkeit tun kann; oder 3) dass alle Lehrvorrichtungen abgeschaltet sind und andere Vorrichtungen als eine Lehrvorrichtung Programme aktivieren kann. Jedes Lehrpendant zeigt solche Benachrichtigungen an.
Gemäß den Regelungen der Patentstatuten ist die Erfindung dahingehend beschrieben worden, was ihre bevorzugte Ausführungsform repräsentierend betrachtet wird. Es sollte jedoch beachtet werden, dass die Erfindung auf andere Weise als im Speziellen veranschaulicht und beschrieben umgesetzt werden kann, ohne sich dabei von ihrem Geist oder Umfang zu entfernen.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine Vorrichtung sorgt für selektive Kommunikation zwischen mehreren programmierbaren Robotersteuervorrichtungen und einer oder mehreren Lehrvorrichtungen, die über ein Netzwerk verbunden sind. Das Netzwerk steuert Kommunikation zwischen den Lehrvorrichtungen und den Steuervorrichtungen einschließlich aktiver Aufgaben und passiver Aufgaben, um Kommunikation von aktiven Aufgaben zwischen einer der Steuervorrichtungen und mehr als einer der Lehrvorrichtungen zu verhindern. Das Netzwerk ermöglicht Kommunikation der passiven Aufgaben zwischen jeder der Steuervorrichtungen und einer der Lehrvorrichtungen, die aktive Aufgaben mit einer anderen der Steuervorrichtungen kommuniziert.

Claims

System mit mehreren Robotern, umfassend: wenigstens zwei Lehrvorrichtungen; wenigstens zwei programmierbare Steuervorrichtungen, die jeweils mit einem zugeordneten Roboter verbunden sind; und ein zwischen den wenigstens zwei programmierbaren Steuervorrichtungen und den wenigstens zwei Lehrvorrichtungen angeschlossenes Netzwerk, um eine flexible Kommunikation zwischen jeder derselben zu unterstützen, wobei jede der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen, die wenigstens zwei programmierbare Steuervorrichtungen betreffende Information anzeigen und jede derselben betreiben kann.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 1, bei dem das Netzwerk einen Betrieb von einer der wenigstens zwei Steuervorrichtungen durch eine der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen verhindert, wenn eine andere der wenigstens zwei Vorrichtungen in Verbindung mit der genannten einen der wenigstens zwei Steuervorrichtungen zur Durchführung aktiver Aufgaben in Verbindung steht.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 1, bei dem das Netzwerk einer der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen ermöglicht, passive Aufgaben mit einer der wenigstens zwei Steuervorrichtungen durchzuführen, die sich in Kommunikation mit einer anderen der Lehrvorrichtungen zum Durchführen aktiver Aufgaben befindet.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 1, bei dem das Netzwerk Kommunikation zwischen einer der wenigstens zwei Steuervorrichtungen und nur einer der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen zur gleichen Zeit zum Joggen und Ausführen von Programmen ermöglicht.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 1, bei dem jede der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen eine Anzeige aufweist, um jede der wenigstens zwei Steuervorrichtungen betreffende Information visuell anzugeben.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 5, bei dem jede der wenigstens zwei Steuervorrichtungen auf der Anzeige durch ein anderes Icon angegeben wird.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 1, bei dem jede der wenigstens zwei Steuervorrichtungen aus einer zugeordneten Verbindung auf den Anzeigen ausgewählt wird.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 1, bei dem das Netzwerk die mit den wenigstens zwei Steuervorrichtungen verbundenen Roboter anhält, wenn eine Verbindung zwischen einer der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen und einer der wenigstens zwei Steuereinrichtungen verloren geht, während Programme gejoggt und ausgeführt werden.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch 1, mit einer standardmäßig vorgesehenen Steuervorrichtung, die mit dem Netzwerk verbunden ist, wodurch eine der wenigstens zwei Steuervorrichtungen während einer Kommunikation mit einer der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen für aktive Aufgaben abgeschaltet oder entfernt wird, das Netzwerk die standardmäßig vorgesehene Steuervorrichtung mit der genannten einen der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen verbindet.
System mit mehreren Robotern nach Anspruch, bei dem, wenn eine der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen mit einer der wenigstens zwei Steuervorrichtungen für aktive Aufgaben kommuniziert, das Netzwerk es der genannten einen der wenigstens zwei Lehrvorrichtungen ermöglicht, mit einer anderen der we nigstens zwei Steuervorrichtungen für passive Aufgaben zu kommunizieren.
Verfahren zum Steuern mehrerer Robotersteuervorrichtungen, die Schritte umfassend: a) Bereitstellen eines Kommunikationsnetzwerks; b) Verbinden von wenigstens zwei Robotersteuervorrichtungen mit dem Netzwerk; c) Verbinden wenigstens einer Lehrvorrichtung mit dem Netzwerk; und d) selektives Kommunizieren zwischen der wenigstens einen Lehrvorrichtung und den wenigstens zwei Robotersteuervorrichtungen, um aktive Aufgaben und passive Aufgaben durchzuführen.
Verfahren nach Anspruch 11, mit einem Schritt, bei der wenigstens einen Lehrvorrichtung ein Betriebsmenü von jeder der wenigstens zwei Steuervorrichtungen anzuzeigen, die mit der wenigstens einen Lehrvorrichtung kommunizieren.
Verfahren nach Anspruch 11, bei dem das Netzwerk verhindert, dass eine weitere mit dem Netzwerk verbundene Lehrvorrichtung aktive Aufgaben zu einer der Steuervorrichtungen kommuniziert, die aktive Aufgaben in Kommunikation mit der wenigstens einen Lehrvorrichtung durchführt.
Verfahren nach Anspruch 11, umfassend, bei der wenigstens einen Lehrvorrichtung eine Angabe von jeder der wenigstens zwei Steuervorrichtungen anzuzeigen, die mit der wenigstens einen Lehrvorrichtung kommunizieren.
Verfahren nach Anspruch 11, bei dem ein mit einer der wenigstens zwei Steuervorrichtungen verbundener Roboter angehalten wird, wenn eine Verbindung zwischen der wenigstens einen Lehrvorrichtung und der einen der wenigstens zwei Steuer vorrichtungen während einer Kommunikation aktiver Aufgaben verloren geht.
Verfahren nach Anspruch 11, bei dem das Netzwerk bewirkt, dass die wenigstens eine Lehrvorrichtung mit einer standardmäßig vorgesehenen Steuervorrichtung verbunden wird, wenn eine der wenigstens zwei Steuervorrichtungen während Kommunikation mit der wenigstens einen Lehrvorrichtung abgeschaltet oder von dem Netzwerk entfernt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, bei dem es das Netzwerk ermöglicht, dass die wenigstens eine Lehrvorrichtung aktive Aufgaben mit einer der wenigstens zwei Steuervorrichtungen kommuniziert, während passive Aufgaben mit einer anderen der wenigstens zwei Steuervorrichtungen kommuniziert werden.
System zur Kommunikation zwischen mehreren programmierbaren Robotersteuervorrichtungen und mehreren Lehrvorrichtungen: wenigstens zwei programmierbare Robotersteuervorrichtungen; wenigstens zwei Lehrvorrichtungen; und ein Netzwerk zur selektiven Kommunikation zwischen den wenigstens zwei Lehrvorrichtungen und den wenigstens zwei Steuervorrichtungen, wobei das Netzwerk Teile für aktive Aufgaben und Teile für passive Aufgaben umfasst, um Kommunikation von aktiven Aufgaben zwischen einer der wenigstens zwei Steuervorrichtungen und mehr als einer der Lehrvorrichtungen zu verhindern.