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DE10347980A1 - Motor vehicle for determining the distance between the vehicle and an obstruction has a driving mechanism, a brake, a steering device and distance sensors - Google Patents

Motor vehicle for determining the distance between the vehicle and an obstruction has a driving mechanism, a brake, a steering device and distance sensors Download PDF

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DE10347980A1
DE10347980A1 DE10347980A DE10347980A DE10347980A1 DE 10347980 A1 DE10347980 A1 DE 10347980A1 DE 10347980 A DE10347980 A DE 10347980A DE 10347980 A DE10347980 A DE 10347980A DE 10347980 A1 DE10347980 A1 DE 10347980A1
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motor vehicle
obstacle
distance
brake
signal
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Dirk Stüker
Rolf Dr. Schmidt
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Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
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Publication date
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (1, 60, 70) mit einem Antrieb (53), mit einer Bremse (51) und mit einer Lenkung (52) sowie mit zumindest einem Abstandssensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74), wobei das Kraftfahrzeug (1, 60, 70) eine Steuerung (50) zur Einstellung der Bremse (51), der Lenkung (52) und/oder des Antriebs (53) in Abhängigkeit eines Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) aufweist.The invention relates to a motor vehicle (1, 60, 70) with a drive (53), with a brake (51) and with a steering (52) and with at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) for determining a distance between the motor vehicle (1, 60, 70) and an obstacle (35, 36, 71, 72, 73, 74), wherein the motor vehicle (1 , 60, 70) a controller (50) for adjusting the brake (51), the steering (52) and / or the drive (53) in response to an output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) the at least one distance sensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28).

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug, wobei die Steuerung eine Schnittstelle zum Einlesen eines Ausgangssignals eines Abstandssensors zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis aufweist, sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Antrieb, mit einer Bremse, mit einer Lenkung und mit zumindest einem Abstandssensor zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis.The The invention relates to a controller for use in a motor vehicle, wherein the controller is an interface for reading in an output signal a distance sensor for determining a distance between the Motor vehicle and an obstacle, and a motor vehicle with a drive, with a brake, with a steering and with at least a distance sensor for determining a distance between the motor vehicle and an obstacle.

Es ist Aufgabe der Erfindung, den Kollisionsschutz bei Kraftfahrzeugen mit Abstandssensoren zu verbessern.It Object of the invention, the collision protection of motor vehicles to improve with distance sensors.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug mit einem Antrieb, mit einer Bremse und mit einer Lenkung sowie mit zumindest einem Abstandssensor zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis gelöst, wobei das Kraftfahrzeug eine Steuerung zur, insbesondere automatischen, Einstellung der Bremse, der Lenkung und/oder des Antriebs in Abhängigkeit eines Ausgangssignals des zumindest einen Abstandssensors aufweist. Der Abstandssensor ist dabei vorteilhafterweise ein Ultraschall- oder ein Radar- oder ein Lasersensor.The aforementioned Task is by a motor vehicle with a drive, with a Brake and with a steering and with at least one distance sensor for determining a distance between the motor vehicle and a Obstacle solved, wherein the motor vehicle is a controller for, in particular automatic, Adjustment of the brake, the steering and / or the drive depending on an output signal of the at least one distance sensor. The distance sensor is advantageously an ultrasonic or a radar or a laser sensor.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch eine Steuerung (zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug) gelöst, wobei die Steuerung eine Schnittstelle zum Einlesen eines Ausgangssignals eines Abstandssensors zur Bestimmung eines Abstandes zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Hindernis sowie

  • – eine Schnittstelle (zu einer Bremse des Kraftfahrzeugs) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal des Abstandssensors abhängigen Bremssignals,
  • – eine Schnittstelle (zu einer Lenkung des Kraftfahrzeugs) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal des Abstandssensors abhängigen Lenksignals und/oder
  • – eine Schnittstelle (zu einem Antrieb des Kraftfahrzeugs) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal des Abstandssensors abhängigen Antriebssignals aufweist.
The aforementioned object is also achieved by a controller (for use in a motor vehicle), wherein the controller has an interface for reading in an output signal of a distance sensor for determining a distance between a motor vehicle and an obstacle and
  • An interface (to a brake of the motor vehicle) for outputting a brake signal dependent on the output signal of the distance sensor,
  • - An interface (to a steering of the motor vehicle) for outputting a dependent of the output signal of the distance sensor steering signal and / or
  • - Has an interface (to a drive of the motor vehicle) for outputting a dependent of the output signal of the distance sensor drive signal.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung die Bremse, der Antrieb und/oder die Lenkung zudem automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einstellbar.In Advantageous embodiment of the invention is by means of the controller The brake, the drive and / or the steering also automatically in dependence the speed of the motor vehicle adjustable.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis vergrößerbar.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of the controller a braking torque with reduction of the distance between the motor vehicle and the obstacle enlarged.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis ein Bremsruck erzeugbar. Ein solcher Bremsruck soll insbesondere einen Zusammenstoß mit einem Hindernis vor einem tatsächlichen Zusammenstoß simulieren.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of the controller falls below a predetermined distance between the motor vehicle and the obstacle, a brake pressure generated. One Such brake pressure is intended in particular a collision with a Obstacle in front of an actual Simulate collision.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung ein Hindernis automatisch umfahrbar.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is by means of the controller automatically reverses an obstacle.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Steuerung ein Bremssignal und/oder ein Lenksignal derart bildet, dass für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ein Zusammenstoß mit einem Hindernis simuliert wird. Dabei ist insbesondere für den Fahrer unterscheidbar, ob der (drohende bzw. erwartete) Zusammenstoß einen Reifen oder die Karosserie betrifft und/oder ob ein Brems- und/oder ein Lenkeingriff notwendig ist.In Particularly advantageous embodiment is provided that the controller a brake signal and / or a steering signal forms such that for the driver of the motor vehicle simulates a collision with an obstacle becomes. It is especially for the driver distinguishable, whether the (imminent or expected) collision a Tire or the body and / or whether a brake and / or a steering intervention necessary is.

Vorgenannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem Antrieb, mit einer Bremse und mit einer Lenkung gelöst, wobei die Bremse, die Lenkung und/oder der Antrieb automatisch in Abhängigkeit eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis eingestellt wird, und/oder wobei ein Bremssignal, ein Lenksignal oder ein Antriebsignal in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis erzeugt wird.The aforementioned The object is also achieved by a method for operating a motor vehicle with a drive, with a brake and with a steering released, taking the brake, the steering and / or the drive automatically depending set a distance between the motor vehicle and an obstacle is, and / or wherein a brake signal, a steering signal or a drive signal depending on the Distance between the motor vehicle and the obstacle is generated.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die Bremse, der Antrieb und/oder die Lenkung zudem automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eingestellt und/oder ein Bremssignal, ein Lenksignal oder ein Antriebsignal in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erzeugt.In Advantageous embodiment of the invention is the brake, the drive and / or the steering also automatically depending on the speed set of the motor vehicle and / or a brake signal, a steering signal or a drive signal depending the speed of the motor vehicle generated.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis vergrößert.In Furthermore advantageous embodiment of the invention is a braking torque with reduction of the distance between the motor vehicle and the Obstacle enlarged.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis ein Bremsruck erzeugt.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention is below a predetermined distance between the motor vehicle and the Obstacle generates a brake pressure.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird ein Hindernis automatisch umfahren.In Furthermore, an advantageous embodiment of the invention becomes an obstacle drive around automatically.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung werden Hindernisse mit einer Höhe, die geringer ist als 20cm, erkannt. Insbesondere werden in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung Bordsteinkanten als Hindernisse erkannt.In a further advantageous embodiment of the invention obstacles with a height that is less than 20cm, recognized. In particular, be curb edges recognized as obstacles in a further advantageous embodiment of the invention.

Kraftfahrzeug im Sinne der Erfindung ist insbesondere ein individuell im Straßenverkehr benutzbares Landfahrzeug. Kraftfahrzeuge im Sinne der Erfindung sind insbesondere nicht auf Landfahrzeuge mit Verbrennungsmotor beschränkt.motor vehicle in the context of the invention is in particular an individual on the road usable land vehicle. Motor vehicles in the context of the invention especially not on land vehicles with internal combustion engine limited.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:Further Advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments. Showing:

1 eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeugs, 1 a front view of a motor vehicle,

2 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs, 2 a side view of a motor vehicle,

3 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs, 3 a side view of a motor vehicle,

4 eine Draufsicht auf eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, 4 a top view of a schematic representation of a motor vehicle,

5 eine Steuerung, 5 a controller,

6 ein Kraftfahrzeug in einer Parkhausschnecke, 6 a motor vehicle in a parking garage slug,

7 ein Ausführungsbeispiel für eine Kennlinie zur Bestimmung eines Bremssignals 7 An embodiment of a characteristic for determining a brake signal

8 ein Ausführungsbeispiel für eine Kennlinie zur Bestimmung eines zusätzlichen Lenkmoments 8th an embodiment of a characteristic curve for determining an additional steering torque

9 ein Kraftfahrzeug in der Umgebung von Hindernissen und 9 a motor vehicle in the area of obstacles and

10 ebenfalls ein Kraftfahrzeug in der Umgebung von Hindernissen. 10 also a motor vehicle in the vicinity of obstacles.

1 zeigt eine Vorderansicht eines Kraftfahrzeugs 1 in beispielhafter Ausgestaltung. 2 und 3 zeigen eine Seitenansicht einer beispielhaften Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs 1. Dabei bezeichnen Bezugszeichen 3 bzw. 21 einen vorderen bzw. einen hinteren Stoßfänger. Der vordere Stoßfänger 3 weist Abstandssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 28 zur Bestimmung eines Abstandes D zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis 35 auf. Entsprechende Abstandssensoren, von denen jedoch nur die Abstandssensoren 20 und 22 sichtbar sind, sind ebenfalls an dem hinteren Stoßfänger 21 vorgesehen. Optional können an der Seite des Kraftfahrzeugs Abstandssensoren 25, 26, 27 vorgesehen sein. 1 shows a front view of a motor vehicle 1 in an exemplary embodiment. 2 and 3 show a side view of an exemplary embodiment of the motor vehicle 1 , Here reference numerals designate 3 respectively. 21 a front and a rear bumper. The front bumper 3 has distance sensors 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 28 for determining a distance D between the motor vehicle and an obstacle 35 on. Corresponding distance sensors, of which only the distance sensors 20 and 22 are visible, are also on the rear bumper 21 intended. Optionally, distance sensors may be provided on the side of the motor vehicle 25 . 26 . 27 be provided.

Die Abstandssensoren können in verschiedene Richtungen, insbesondere in verschiedene Höhen ausgerichtet sein, wie dies in 3 und 4 beispielhaft verdeutlicht wird. So zeigt 3 den Hindernis-Erkennungsbereich 30 des Abstandssensors 14 und den Hindernis-Erkennungsbereich 31 des Abstandssensors 15. Der Hindernis-Erkennungsbereich 31 des Abstandssensors 15 ist so ausgerichtet, dass er ein Hindernis wie Hindernis 36 mit einer Höhe von weniger als 25cm erkennen kann. 4 zeigt eine Draufsicht auf eine schematische Darstellung des Kraftfahrzeugs 1 mit dem Hindernis-Erkennungsbereich 40 des Abstandssensors 16 und dem Hindernis-Erkennungsbereich 41 des Abstandssensors 28. Sind keine Abstandssensoren 25, 26, 27 vorgesehen, so ist der Hindernis-Erkennungsbereich 41 des Abstandssensors 28 vorteilhafterweise in der dargestellten Weise ausgebildet.The distance sensors can be oriented in different directions, in particular in different heights, as in 3 and 4 exemplified clarifies. So shows 3 the obstacle detection area 30 of the distance sensor 14 and the obstacle detection area 31 of the distance sensor 15 , The obstacle detection area 31 of the distance sensor 15 is oriented so that he is an obstacle like obstacle 36 can detect with a height of less than 25cm. 4 shows a plan view of a schematic representation of the motor vehicle 1 with the obstacle detection area 40 of the distance sensor 16 and the obstacle detection area 41 of the distance sensor 28 , Are not distance sensors 25 . 26 . 27 provided, so is the obstacle detection area 41 of the distance sensor 28 advantageously formed in the manner illustrated.

5 zeigt eine Steuerung 50 für das Kraftfahrzeug 1. Die Steuerung 50 weist Schnittstellen 80, 81, 82, 83, 84 zum Einlesen von Ausgangssignalen d10, d11, d12, d13, ..., d28 der Abstandssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 sowie eine Schnittstelle 55 zur Ausgabe eines von zumindest einem Ausgangssignal d10, d11, d12, d13, ..., d28 zumindest eines Abstandssensors 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 abhängigen Bremssignals B an eine Bremse 51 des Kraftfahrzeugs 1 auf. 5 shows a controller 50 for the motor vehicle 1 , The control 50 has interfaces 80 . 81 . 82 . 83 . 84 for reading in output signals d10, d11, d12, d13,..., d28 of the distance sensors 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 as well as an interface 55 for outputting one of at least one output signal d10, d11, d12, d13,..., d28 of at least one distance sensor 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 dependent brake signal B to a brake 51 of the motor vehicle 1 on.

Optional weist die Steuerung 50 zudem eine Schnittstelle 56 zur Ausgabe eines von zumindest einem Ausgangssignal d10, d11, d12, d13, ..., d28 zumindest eines Abstandssensors 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 abhängigen Lenksignals L an eine Lenkung 52 des Kraftfahrzeugs 1 auf. Es kann zudem oder alternativ vorgesehen sein, dass die Steuerung 50 eine Schnittstelle 57 zur Ausgabe eines von zumindest einem Ausgangssignal d10, d11, d12, d13, ..., d28 zumindest eines Abstandssensors 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 abhängigen Antriebssignals A an einen Antrieb des Kraftfahrzeugs 1 aufweist.Optionally, the controller indicates 50 also an interface 56 for outputting one of at least one output signal d10, d11, d12, d13,..., d28 of at least one distance sensor 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 dependent steering signal L to a steering 52 of the motor vehicle 1 on. It may also or alternatively be provided that the controller 50 an interface 57 for outputting one of at least one output signal d10, d11, d12, d13,..., d28 of at least one distance sensor 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 dependent drive signal A to a drive of the motor vehicle 1 having.

In vorteilhafter Ausgestaltung weist die Steuerung 50 eine Schnittstelle 85 zum Einlesen eines die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 repräsentierenden Geschwindigkeitssignals v auf. In dieser Ausgestaltung ist die Bremse 51, der Antrieb 53 und/oder die Lenkung 52 zudem automatisch mittels der Steuerung 50 in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 einstellbar.In an advantageous embodiment, the controller 50 an interface 85 for reading in a speed of the motor vehicle 1 representing speed signal v on. In this embodiment, the brake 51 , the drive 53 and / or the steering 52 also automatically by means of the control 50 depending on the speed of the motor vehicle 1 adjustable.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung 50 ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes D zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Hindernis bzw. mit Verringerung der Zeit bis zu einer Kollision mit dem Hindernis vergrößerbar und/oder bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes D zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Hindernis bzw. bei Unterschreitung einer bestimmten Zeit bis zu einer Kollision mit dem Hindernis ein Bremsruck erzeugbar. Die Zeit bis zu einer Kollision mit dem Hindernis errechnet sich vorteilhafterweise als Quotient aus der aktuellen Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs 1 und dem Abstand D.In a further advantageous embodiment of the invention is by means of the controller 50 a braking torque with reduction of the distance D between the motor vehicle 1 and an obstacle or with a reduction in the time to a collision with the obstacle and / or when falling below a predetermined distance D between the motor vehicle 1 and the obstacle or when falling below a certain time until a collision with the obstacle, a brake pressure generated. The time until a collision with the obstacle is advantageously calculated as a quotient of the current speed v of the motor vehicle 1 and the distance D.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Steuerung 50 ein Hindernis automatisch umfahrbar.In a further advantageous embodiment of the invention is by means of the controller 50 an obstacle automatically reversible.

6 zeigt ein Kraftfahrzeug 60 in einer Parkhausschnecke 61. In 6 bezeichnet Bezugszeichen 62 eine äußere Begrenzungswand der Parkhausschnecke 61. Bezugszeichen 63 bezeichnet eine vor einer inneren Begrenzungswand der Parkhausschnecke 61 angeordnete Bordsteinkante. Mittels der Ausgangssignale d10, d11, d12, d13, ..., d28 der Abstandssensoren 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28 überwacht die Steuerung 50, ob eine Kollision mit der äußeren Begrenzungswand 62 oder der Bordsteinkante 63 droht. Zur Vermeidung einer solchen Kollision gibt die Steuerung 50 ein entsprechendes, den Lenkwinkel des Fahrzeugs 60 korrigierendes Lenksignal L aus. Optional verringert die Steuerung 50 durch Ausgabe eines entsprechenden Bremssignals B und/oder durch Ausgabe eines entsprechenden Antriebssignals A die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 60. 6 shows a motor vehicle 60 in a parking garage slug 61 , In 6 denotes reference numeral 62 an outer boundary wall of the car park slug 61 , reference numeral 63 denotes one in front of an inner boundary wall of the car park slug 61 arranged curbside. By means of the output signals d10, d11, d12, d13, ..., d28 of the distance sensors 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 monitors the controller 50 whether a collision with the outer boundary wall 62 or the curbside 63 threatening. To avoid such a collision, the controller gives 50 a corresponding, the steering angle of the vehicle 60 corrective steering signal L off. Optionally reduces the control 50 by outputting a corresponding brake signal B and / or by outputting a corresponding drive signal A, the speed of the motor vehicle 60 ,

Bezugszeichen 66 in 6 bezeichnet die Ideallinie zum Durchfahren der Parkhausschnecke 61, und Bezugszeichen RI bezeichnet den Radius der Ideallinie 66 zum Durchfahren der Parkhausschnecke 61. Bezugszeichen 67 in 6 bezeichnet den vorausberechneten Fahrverlauf des Kraftfahrzeugs 1, und Bezugszeichen RF bezeichnet den Radius des vorausberechneten Fahrverlaufs 67 des Kraftfahrzeugs 1.reference numeral 66 in 6 denotes the ideal line for driving through the car park slug 61 , and RI denotes the radius of the ideal line 66 to drive through the car park slug 61 , reference numeral 67 in 6 denotes the predicted driving course of the motor vehicle 1 , and reference character RF denotes the radius of the predicted driving course 67 of the motor vehicle 1 ,

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine Kennlinie 68 gemäß 7 zur Bestimmung einer zusätzlichen Bremsbeschleunigung aB auf der Steuerung 50 implementiert ist, wobei das Bremssignal B derart eingestellt wird, dass die errechnete zusätzliche Bremsbeschleunigung aB erzielt wird. Die Bremsbeschleunigung aB ist dabei abhängig von einer Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis. ttcmin bezeichnet den Wert der Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis, bei dem die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB einen Wert aBmax annehmen soll. ttcmax bezeichnet den Wert der Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis, bei dem die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB einen Wert aBmin annehmen soll.In the present embodiment, it is provided that a characteristic curve 68 according to 7 for determining an additional braking acceleration aB on the controller 50 is implemented, wherein the brake signal B is adjusted so that the calculated additional braking acceleration aB is achieved. The braking acceleration aB is dependent on a time ttc (time-to-collision) until it collides with an obstacle. ttcmin denotes the value of the time ttc (time-to-collision) until the collision with an obstacle, at which the additional deceleration aB should take on a value aBmax. ttcmax denotes the value of the time ttc (time-to-collision) until the collision with an obstacle at which the additional deceleration aB is to assume a value aBmin.

Der Wert aBmin für die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB wird so gewählt, dass ein Fahrer einen Bremsruck spürt. Der Wert aBmax für die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB wird so gewählt, dass die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB durch den Antrieb 53 des Kraftfahrzeugs 1 überwunden werden kann.The value aBmin for the additional braking acceleration aB is selected so that a driver feels a brake pressure. The value aBmax for the additional braking acceleration aB is selected so that the additional braking acceleration aB by the drive 53 of the motor vehicle 1 can be overcome.

Die Werte aBmin und aBmax für die zusätzliche Bremsbeschleunigung aB und/oder die Werte ttcmin und ttcmax für die Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis werden vorteilhafterweise abhängig von der Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges 1 festgelegt. Ist die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeuges 1 z.B. 0,5m/s, dann beträgt ttcmax in etwa 2s, ttcmin in etwa 0,4s, aBmax in etwa 3m/s2 und aBmin in etwa 1m/s2.The values aBmin and aBmax for the additional braking acceleration aB and / or the values ttcmin and ttcmax for the time ttc (time-to-collision) until the collision with an obstacle advantageously depend on the speed v of the motor vehicle 1 established. Is the speed v of the motor vehicle 1 eg 0.5m / s, then ttcmax is about 2s, ttcmin is about 0.4s, aBmax is about 3m / s 2 and aBmin is about 1m / s 2 .

Werden mehrere Hindernisse erkannt, ist die kleinste Zeit ttc (time-to-collision) bis zur Kollision mit einem Hindernis maßgeblich.Become detected several obstacles, is the smallest time ttc (time-to-collision) until the collision with an obstacle.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist zudem vorgesehen, dass eine Kennlinie 69 gemäß 8 zur Bestimmung eines zusätzlichen Lenkmoments ML auf der Steuerung 50 implementiert ist, wobei das Lenksignal L derart eingestellt wird, dass das errechnete zusätzliche Lenkmoment ML erzielt wird. Das zusätzliche Lenkmoment ML ist abhängig von der zeitlichen Ableitung dΔR/dt der Differenz ΔR zwischen dem Radius RF des vorausberechneten Fahrverlaufs 67 des Kraftfahrzeugs 1 und dem Radius RI der Ideallinie 66. Der Maximalwert MLmax für das zusätzliche Lenkmoment ML wird so festgelegt, dass es durch einen Fahrer überwindbar ist.In the present embodiment is also provided that a characteristic 69 according to 8th for determining an additional steering torque ML on the controller 50 is implemented, wherein the steering signal L is adjusted so that the calculated additional steering torque ML is achieved. The additional steering torque ML depends on the time derivative dΔR / dt of the difference ΔR between the radius RF of the predicted driving course 67 of the motor vehicle 1 and the radius RI of the ideal line 66 , The maximum value MLmax for the additional steering torque ML is set so that it can be surmounted by a driver.

Werden mehrere Hindernisse erkannt, wird für jedes Hindernis ein zusätzliches Lenkmoment ML errechnet und die zusätzlichen Lenkmomente ML der einzelnen Hindernisse mittels Addition überlagert.Become If several obstacles are detected, an additional one will be created for each obstacle Steering torque ML calculated and the additional steering torque ML of the individual Obstacles overlaid by addition.

Anstelle (ggf. zusätzlich zu) einer tatsächlichen Lenkkorrektur z.B. durch das zusätzliche Lenkmoment ML kann vorteilhafterweise vorgesehen werden, dass mittels des Lenksignals L ein Ruck auf die Lenkung ausgeübt wird, die für den Fahrer eine Berührung der mit der Begrenzungswand 62 oder der Bordsteinkante 63 simuliert und ihn dadurch veranlassen kann, eine Lenkkorrektur vorzunehmen.Instead of (possibly in addition to) an actual steering correction, for example, by the additional steering torque ML can advantageously be provided that by means of the steering signal L, a jerk is exerted on the steering, for the driver, a touch with the boundary wall 62 or the curbside 63 simulated and thereby cause him to make a steering correction.

9 und 10 zeigen ein Kraftfahrzeug in der Umgebung von Hindernissen. Dabei bezeichnet Bezugszeichen 70 ein Kraftfahrzeug und Bezugszeichen 75 einen Pfeil, der die durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 70 angestrebte Fahrtrichtung angibt. Bezugszeichen 71, 72 und 74 bezeichnen Hindernisse mit einer Höhe von 60cm und Bezugzeichen 73 bezeichnet ein Hindernis mit einer Höhe von 20cm. Es kann vorgesehen sein, dass die Steuerung 50 die Lenkung 52, die Bremse 51 und den Antrieb 53 des Kraftfahrzeugs selbständig korrigiert und das Fahrzeug selbständig durch die Hindernisse 72 und 73 hindurchlenkt. Vorteilhafterweise ist jedoch vorgesehen, dass die Steuerung 50 bei drohender Kollision mit dem Hindernis 72 bzw. 74 oder 73 mittels des Bremssignals B (z.B. gemäß der Kennlinie gemäß 7) einen Ruck simuliert, der z.B. eine Kollision mit dem Hindernis 72 bzw. 74 oder 73 nachbildet. Weiterhin ist vorgesehen, dass die Steuerung 50 bei drohender Kollision mit dem Hindernis 73 mittels des Lenksignals L einen Ruck simuliert, der eine Kollision eines Reifens des Kraftfahrzeugs mit dem Hindernis 73 nachbildet oder vorteilhafterweise ein Lenkmoment ML gemäß der Kennlinie gemäß 8 erzeugt. Der Fahrer kann dann z.B. im Falle der 9 die Lenkung korrigieren oder im Falle der 10 dennoch über das Hindernis 73 fahren. 9 and 10 show a motor vehicle in the vicinity of obstacles. Here, reference numeral designates 70 a motor vehicle and reference numerals 75 an arrow made by a driver of the motor vehicle 70 indicates the desired direction of travel. reference numeral 71 . 72 and 74 designate obstacles with a height of 60cm and reference numerals 73 indicates an obstacle with a height of 20cm. It can be provided that the controller 50 the steering 52 , the brake 51 and the drive 53 of the motor vehicle independently corrected and the Vehicle independently through the obstacles 72 and 73 pass deflected. Advantageously, however, it is provided that the controller 50 in imminent collision with the obstacle 72 respectively. 74 or 73 by means of the brake signal B (eg according to the characteristic curve according to FIG 7 ) simulates a jolt, eg a collision with the obstacle 72 respectively. 74 or 73 replicates. Furthermore, it is provided that the controller 50 in imminent collision with the obstacle 73 by means of the steering signal L simulates a jolt, the collision of a tire of the motor vehicle with the obstacle 73 emulates or advantageously a steering torque ML according to the characteristic according to 8th generated. The driver can then eg in the case of 9 correct the steering or in the case of 10 nevertheless about the obstacle 73 drive.

Entsprechend der mit Bezugnahme auf 6, 7, 8, 9 und 10 beschriebenen Lösungen, kann einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Einparken, z.B. durch einen einzelnen oder mehrfachen Ruck in der Lenkung, ein Lenkwinkel vorgeschlagen werden, der eine Kollision mit benachbarten Kraftfahrzeugen vermeidet.According to with reference to 6 . 7 . 8th . 9 and 10 described solutions, a driver of a motor vehicle when parking, for example, by a single or multiple jerk in the steering, a steering angle can be proposed, which avoids a collision with adjacent vehicles.

1, 60, 701, 60, 70
Kraftfahrzeugmotor vehicle
3, 213, 21
Stoßfängerbumper
10, 11, 12, 13, 14,10 11, 12, 13, 14,
15, 16, 20, 22, 25,15 16, 20, 22, 25,
26, 27, 2826 27, 28
Abstandssensordistance sensor
30, 31, 40, 4130 31, 40, 41
Hindernis-ErkennungsbereichObstacle detection area
35, 36, 71, 72, 73,35, 36, 71, 72, 73,
7474
Hindernisobstacle
5050
Steuerungcontrol
5151
Bremsebrake
5252
Lenkungsteering
5353
Antriebdrive
55, 56, 57, 80, 81,55, 56, 57, 80, 81,
82, 83, 84, 8582 83, 84, 85
Schnittstelleinterface
6161
ParkhausschneckePark House Snail
6262
Begrenzungswandboundary wall
6363
Bordsteinkantecurbside
6666
Ideallinieideal line
6767
vorausberechneter Fahrverlaufprecomputed driving course
68, 6968 69
Kennliniecurve
7575
Pfeilarrow
AA
Antriebssignaldrive signal
aB, aBmin, aBmaxfrom, aBmin, aBmax
zusätzliche Bremsbeschleunigungadditional deceleration
BB
Bremssignalbrake signal
DD
Abstanddistance
d10, d11, d12,d10, d11, d12,
d13, d28d13, d28
Ausgangssignal eines Abstandssensorsoutput a distance sensor
dΔR/dt/ Dt dΔR
zeitliche Ableitung der Differenz des Radius destime Derivation of the difference of the radius of the
vorausberechneten Fahrverlaufs des Kraftfahrzeugs und despredicted Driving course of the motor vehicle and the
Radius der Ideallinieradius the ideal line
LL
Lenksignalsteering signal
MLML
zusätzliches Lenkmomentadditional steering torque
MLmaxMLmax
Maximalwert des zusätzlichen Lenkmomentsmaximum value of the additional steering torque
RFRF
Radius des vorausberechneten Fahrverlaufsradius of the predicted driving course
RIRI
Radius der Ideallinieradius the ideal line
ttc, ttcmin, ttcmaxttc, ttcmin, ttcmax
Zeit bis zur Kollision mit einem Hindernis (time-to-collision)Time until collision with an obstacle (time-to-collision)
vv
Geschwindigkeitssignalspeed signal
ΔR.DELTA.R
Differenz zwischen dem Radius des vorausberechnetendifference between the radius of the predicted
Fahrverlaufs des Kraftfahrzeugs und dem Radius der Idealliniedriving course of the motor vehicle and the radius of the ideal line

Claims (21)

Kraftfahrzeug (1, 60, 70) mit einem Antrieb (53), mit einer Bremse (51) und mit einer Lenkung (52) sowie mit zumindest einem Abstandssensor (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) zur Bestimmung eines Abstandes (D) zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74), dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1, 60, 70) eine Steuerung (50) zur Einstellung der Bremse (51), der Lenkung (52) oder des Antriebs (53) in Abhängigkeit eines Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) aufweist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) with a drive ( 53 ), with a brake ( 51 ) and with a steering ( 52 ) as well as with at least one distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) for determining a distance (D) between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and an obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ), characterized in that the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) a controller ( 50 ) for adjusting the brake ( 51 ), the steering ( 52 ) or the drive ( 53 ) in dependence on an output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) having. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) die Bremse (51) in Abhängigkeit des Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) einstellbar ist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to claim 1, characterized in that by means of the control ( 50 ) the brake ( 51 ) in dependence on the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) die Lenkung (52) in Abhängigkeit des Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) einstellbar ist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to claim 1 or 2, characterized in that by means of the controller ( 50 ) the steering ( 52 ) in dependence on the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) der Antrieb (53) in Abhängigkeit des Ausgangssignals (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des zumindest einen Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) einstellbar ist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to claim 1, 2 or 3, characterized in that by means of the controller ( 50 ) the drive ( 53 ) in dependence on the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the at least one distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) zumindest eine Einrichtung aus der Gruppe der Einrichtungen Bremse (51 ), Antrieb (53) und Lenkung (52) zudem automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) einstellbar ist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized that by means of the control ( 50 ) at least one device belonging to the group of brake devices ( 51 ), Drive ( 53 ) and steering ( 52 ) automatically depending on the speed of the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) is adjustable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) vergrößerbar ist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the control ( 50 ) a braking torque with reduction of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is enlargeable. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) ein Bremsruck erzeugbar ist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the control ( 50 ) falls below a predetermined distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) A brake pressure can be generated. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) ein Bremssignal und/oder ein Lenksignal derart erzeugbar ist, dass für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) ein Zusammenstoß mit einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) simuliert wird.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the control ( 50 ) a brake signal and / or a steering signal can be generated such that for a driver of the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) a collision with an obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is simulated. Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung (50) ein Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) automatisch umfahrbar ist.Motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the control ( 50 ) an obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is automatically reversible. Steuerung (50) zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (50) eine Schnittstelle (80, 81, 82, 83, 84) zum Einlesen eines Ausgangssignals eines Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) zur Bestimmung eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (50) – eine Schnittstelle (55) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Bremssignals (B), – eine Schnittstelle (56) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Lenksignals (L) oder – eine Schnittstelle (57) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Antriebssignals (A) aufweist.Control ( 50 ) for use in a motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to any one of the preceding claims, wherein the controller ( 50 ) an interface ( 80 . 81 . 82 . 83 . 84 ) for reading in an output signal of a distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) for determining a distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and an obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ), characterized in that the controller ( 50 ) - an interface ( 55 ) for outputting one of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) dependent brake signal (B), - an interface ( 56 ) for outputting one of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) dependent steering signal (L) or - an interface ( 57 ) for outputting one of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) dependent drive signal (A). Steuerung (50) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (50) eine Schnittstelle (55) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Bremssignals (B) aufweist.Control ( 50 ) according to claim 10, characterized in that the controller ( 50 ) an interface ( 55 ) for outputting one of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) dependent brake signal (B). Steuerung (50) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (50) eine Schnittstelle (56) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Lenksignals (L) aufweist.Control ( 50 ) according to claim 10 or 11, characterized in that the controller ( 50 ) an interface ( 56 ) for outputting one of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) dependent steering signal (L). Steuerung (50) nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (50) eine Schnittstelle (57) zur Ausgabe eines von dem Ausgangssignal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) des Abstandssensors (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 20, 22, 25, 26, 27, 28) abhängigen Antriebssignals (A) aufweist.Control ( 50 ) according to claim 10, 11 or 12, characterized in that the controller ( 50 ) an interface ( 57 ) for outputting one of the output signal (d10, d11, d12, d13, ..., d28) of the distance sensor ( 10 . 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 20 . 22 . 25 . 26 . 27 . 28 ) dependent drive signal (A). Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) mit einem Antrieb (53), mit einer Bremse (51) und mit einer Lenkung (52), insbesondere Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremse (51), die Lenkung (52) oder der Antrieb (53) automatisch in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und einem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) eingestellt oder dass ein Bremssignal (B), ein Lenksignal (L) oder ein Antriebsignal (A) in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird.Method for operating a motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) with a drive ( 53 ), with a brake ( 51 ) and with a steering ( 52 ), in particular method for operating a motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the brake ( 51 ), the steering ( 52 ) or the drive ( 53 ) automatically as a function of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and an obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) or that a brake signal (B), a steering signal (L) or a drive signal (A) as a function of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is produced. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremse (51) automatisch in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) eingestellt oder dass ein Bremssignal (B) in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird.Method according to claim 14, characterized in that the brake ( 51 ) automatically as a function of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) or that a brake signal (B) as a function of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is produced. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung (52) in Abhängigkeit eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) eingestellt oder dass ein Lenksignal (L) in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird.Method according to claim 14 or 15, characterized in that the steering ( 52 ) as a function of a distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) or that a steering signal (L) as a function of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is produced. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (53) automatisch in Abhängigkeit eines Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) eingestellt oder dass ein Antriebssignal (A) in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) erzeugt wird.Method according to one of claims 14 to 16, characterized in that the drive ( 53 ) automatically as a function of a distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) or that a drive signal (A) as a function of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is produced. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Einrichtung aus der Gruppe der Einrichtungen Bremse (51), Antrieb (53) und Lenkung (52) automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) eingestellt oder dass ein Bremssignal (B), ein Lenksignal (L) oder ein Antriebsignal (A) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1, 60, 70) erzeugt wird.Method according to one of claims 14 to 17, characterized in that at least one device from the group of devices brake ( 51 ), Drive ( 53 ) and steering ( 52 ) automatically depending on the speed of the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) or that a brake signal (B), a steering signal (L) or a drive signal (A) as a function of the speed of the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) is produced. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bremsmoment mit Verringerung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) vergrößert wird.Method according to one of claims 14 to 18, characterized in that a braking torque with reduction of the distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is increased. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreitung eines vorgegebenen Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug (1, 60, 70) und dem Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) ein Bremsruck erzeugt wird.Method according to one of claims 16 to 23, characterized in that when falling below a predetermined distance between the motor vehicle ( 1 . 60 . 70 ) and the obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) a brake pressure is generated. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hindernis (35, 36, 71, 72, 73, 74) automatisch umfahren wird.Method according to one of claims 16 to 21, characterized in that an obstacle ( 35 . 36 . 71 . 72 . 73 . 74 ) is bypassed automatically.
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