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DE10331206A1 - Spray material is applied to a workpiece by directing a spray jet of an applicator, monitoring the jet geometry, and comparing it with a predetermined geometry - Google Patents

Spray material is applied to a workpiece by directing a spray jet of an applicator, monitoring the jet geometry, and comparing it with a predetermined geometry Download PDF

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Publication number
DE10331206A1
DE10331206A1 DE10331206A DE10331206A DE10331206A1 DE 10331206 A1 DE10331206 A1 DE 10331206A1 DE 10331206 A DE10331206 A DE 10331206A DE 10331206 A DE10331206 A DE 10331206A DE 10331206 A1 DE10331206 A1 DE 10331206A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
spray
geometry
jet
applicator
spray jet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10331206A
Other languages
German (de)
Inventor
Gero Dipl.-Ing. Weckerle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE10331206A priority Critical patent/DE10331206A1/en
Publication of DE10331206A1 publication Critical patent/DE10331206A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/004—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area comprising sensors for monitoring the delivery, e.g. by displaying the sensed value or generating an alarm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

A process for applying a spray material to a workpiece, comprises directing an optical detector unit (1) on the spray jet (2) of an applicator (3). The detector picks up the geometry of the jet, and compares it with a predetermined geometry. The robot (4) used to control the geometry of the jet moves to a measurement region which is separate from the application region. A process for applying a spray material to a workpiece, comprises directing an optical detector unit (1) on the spray jet (2) of an applicator (3). The detector picks up the geometry of the jet, and compares it with a predetermined geometry. The robot (4) used to control the geometry of the jet moves to a measurement region which is separate from the application region. A defined amount of the spray material is placed in a container (6), and during measurement the jet is moved through 90 degrees.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auftragen von Sprühstoffen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for applying sprays according to the preamble of claim 1.

Es ist bekannt, zur Beurteilung der Qualität eines mit einem Roboter aufgetragenen Dickstoffs, z.B. eines Klebstoffs oder einer Dichtmasse, in manuellen Fertigungsbereichen durch Inspektion zu überprüfen. Fehler des Auftrags durch den Roboter werden daher erst mit zeitlichen Verzug erkannt und führen zu aufwändigen Nachbearbeitungen und Störungen von Taktzeiten in dem betreffenden Fabrikationsprozess.It is known for assessing the quality of a robot applied Thick matter, e.g. an adhesive or a sealant, in manual Inspect production areas by inspection. Error of the order The robots are therefore recognized only with a time delay and lead to complex Post-processing and errors of cycle times in the relevant fabrication process.

Aus der Offenlegungsschrift DE 100 48 749 A1 ist eine Anordnung zum Auftragen von Klebstoff auf ein Werkstück bekannt. Ein Objektiv einer Kamera ist dabei auf den Sprühstrahl oder den Klebstoffstreifen gerichtet, um ein Klebeergebnis durch Vergleich der Bilddaten einer aktuellen Auftragsbahn mit einer vorgegebenen Auftragsbahn des Klebstoffs durch Kalibrierung und Nachführung der maßgeblichen Steuerparameter des Systems zu verbessern.From the publication DE 100 48 749 A1 An arrangement for applying adhesive to a workpiece is known. An objective of a camera is directed onto the spray jet or the adhesive strip in order to improve an adhesive result by comparing the image data of a current application path with a predetermined application path of the adhesive by calibration and tracking of the relevant control parameters of the system.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Auftragen von Sprühstoffen anzugeben, mit dem eine einfache und zuverlässige Qualitätskontrolle eines Auftragsergebnisses möglich ist und das für Fertigungsverfahren von großen Stückzahlen von Bauteilen, insbesondere in der Fahrzeugproduktion, geeignet ist.task The invention is a process for applying sprays indicate with a simple and reliable quality control an order result possible is and for Manufacturing process of large numbers of components, in particular in vehicle production suitable is.

Unter dem Begriff „Auftragen von Sprühstoffen" soll dabei insbesondere das Aufbringen eines Auftragsstoffes in Form eines unzerstäubten, einphasigen Materialstrahls verstanden werden; prinzipiell soll das Verfahren jedoch auch für zerstäubendes Aufsprühen einsetzbar sein.Under the term "application Sprühstoffen "should in particular the application of a coating material in the form of an atomized, single-phase Material beam understood; in principle, the procedure should but also for atomizing spraying can be used be.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The Task is according to the invention with the features of claim 1.

Gemäß der Erfindung erfasst eine optische Erfassungseinheit eine Geometrie eines aus einem Applikator austretenden Sprühstrahls. Dadurch kann sehr einfach ein Verschleiß von Düsen oder eine Verschmutzung der Düsen erkannt werden. Die Ausbildung des Sprühstrahls kann bei funktionsfähiger Düse bzw. bei funktionsfähigem Applikator reproduzierbar eingestellt werden und hängt im wesentlichen von verwendeten Düsengeometrie und dem gewählten Durchfluss ab. Daher kann bei Verwendung von üblichen Dosierern zum Dosieren des Sprühstoffes eine Geometrie des Sprühstrahls sicher eingestellt werden. Es ist möglich, das Verfahren automatisiert durchzuführen, so dass eine aufwändige Vorbereitung von Sprühbildern auf Substraten, die manuell erstellt und bewertet werden müssen, unterbleiben kann. Dadurch wird die Nacharbeit an dem mit Sprühstoff beschichteten Werkstück reduziert, da Fehler rechtzeitig erkannt und gemeldet werden.According to the invention an optical detection unit detects a geometry of one an applicator emerging spray. This can be very just a wear of Nozzles or a contamination of the nozzles be recognized. The formation of the spray can with functional nozzle or at workable Applicator can be set reproducibly and depends essentially on used nozzle geometry and the chosen one Flow off. Therefore, when using conventional dosers for dosing of the sprayer one Geometry of the spray jet be set securely. It is possible to perform the procedure automatically, so that an elaborate Preparation of spray pictures on substrates that need to be manually created and evaluated, can be omitted. This reduces the rework on the spray-coated workpiece, since errors are detected and reported in good time.

Wird die erfasste Geometrie des Sprühstrahls ausgewertet und mit einer vorgegebenen Geometrie verglichen, kann eine Abweichung von einem vorgegebenen Geometrie des Sprühstrahls leicht erkannt werden. Liegt eine solche Abweichung vor, wird ein Fehler des Applikators bzw. der zugehörigen Düse erkannt, der zu einem nicht akzeptablen Applikationsergebnis führen würde. Besonders zweckmäßig erfolgt die Auswertung der Geometrie des Sprühstrahls mit einem Auswerterechner, der mit der optischen Erfassungseinheit zumindest mittelbar verbunden ist. Ebenso lässt sich mit üblichen Bilderkennungs- und Bildbewertungsmethoden eine Automatisierung des Verfahrens ver wirklichen und in einen automatisierten oder zumindest teilweise automatisierten Fertigungsprozess eingliedern.Becomes the detected geometry of the spray jet evaluated and compared with a given geometry, can a deviation from a given geometry of the spray easily be recognized. If there is such a deviation, an error will occur of the applicator or the associated Nozzle detected, which would lead to an unacceptable application result. Especially useful the evaluation of the geometry of the spray jet with an evaluation computer, the at least indirectly connected to the optical detection unit is. Likewise leaves with usual Image recognition and image evaluation methods an automation of the method ver and in an automated or at least integrate partially automated manufacturing process.

Fährt der Roboter zur Kontrolle der Geometrie des Sprühstrahls einen Messbereich an, der getrennt von dem Applikationsbereich zum Auftragen des Sprühstoffs angeordnet ist, kann die optische Erfassungseinheit vorteilhaft vor Beschädigungen oder Verschmutzung bewahrt werden. Besonders günstig ist es, hierbei Kameras zu verwenden, die zur Einmessung des Werkstücks (z.B. der Karosserie) dienen und daher im Arbeitsbereich sowieso vorhanden sind. Gleichzeitig ist das Verfahren schnell genug, um etwa in einem Fertigungsprozess nur geringe Taktzeitverluste zu verursachen, falls es wiederholt während der Produktion durchgeführt wird.Does that drive Robot to control the geometry of the spray a measuring range which is separate from the application area for applying the spray is disposed, the optical detection unit may be advantageous from damage or pollution. It is particularly favorable, this cameras to be used to measure the workpiece (e.g., the body) and therefore present in the workspace anyway. simultaneously the process is fast enough to work in about a manufacturing process to cause only a small cycle time loss if repeated while carried out the production becomes.

Das Verfahren eignet sich insbesondere zum Aufbringen von Auftragsstoffen in Form eines unzerstäubten, einphasigen Materialstrahls, ist jedoch auch für zerstäubendes Aufsprühen einsetzbar.The Method is particularly suitable for applying applicators in the form of an atomized, single-phase material jet, but can also be used for atomizing spraying.

Bevorzugt wird eine definierte Menge des Sprühstoffs in einen Rückführbehälter appliziert und die Geometrie des Sprühstrahls bewertet. Dadurch kann der Sprühstoff aus dem getrennten Meßbereich wieder in den Applikationsbereich rückgeführt werden. Es wird kein Sprühstoff vergeudet.Prefers a defined amount of the spray is applied to a return container and the geometry of the spray rated. This allows the sprayer from the separate measuring range again be returned to the application area. It does not become a spray wasted.

Wird der Sprühstrahl beim Messen um einen vorgebbaren Winkel um die Austrittsrichtung gedreht, kann auch eine Bestimmung der Geometrie eines Sprühstrahls vorgenommen werden, der nicht rotationssymmetrisch ist. Eine Kontrolle der Geometrie kann unter verschiedenen Rotationswinkeln des Sprühstrahls erfolgen.Becomes the spray when measuring by a predeterminable angle around the exit direction rotated, can also be a determination of the geometry of a spray be made, which is not rotationally symmetrical. A checkpoint The geometry can be at different angles of rotation of the spray jet respectively.

Bevorzugt wird der Sprühstrahl beim Messen um 90° gedreht. Dies ermöglicht eine Erfassung der Geometrie eines sogenannten Flatstream-Sprühstrahls, bei dem der Sprühstrahl im wesentlichen zweidimensional ausgebildet ist.Prefers becomes the spray jet turned 90 ° when measuring. this makes possible a detection of the geometry of a so-called flatstream spray jet, where the spray is formed substantially two-dimensional.

Wird keine Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Geometrie beobachtet, fährt der Roboter 4 den Applikator 3 in den Applikationsbereich und beginnt mit dem Applizieren des Sprühstoffs.If no deviation of the measured from the given geometry is observed, the robot moves 4 the applicator 3 in the application area and starts applying the spray.

Bei Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Geometrie, die außerhalb eines vorgebbaren, zulässigen Toleranzbereichs liegt, wird vorzugsweise ein Alarm ausgegeben. Dadurch kann eine schnelle Erkennung eines Fehlers des Applikators oder der Düse ermöglicht werden. Eine Warnmeldung kann automatisch ausgegeben werden.at Deviation of the measured from the given geometry, the outside a predefinable, permissible Tolerance range, an alarm is preferably issued. This allows a quick detection of an error of the applicator or the nozzle allows become. A warning message can be issued automatically.

Wird die Geometrie des Sprühstrahls von zumindest zwei Erfassungsmitteln erfasst, kann eine vorgegebene, komplexe Geometrie des Sprühstrahls automatisch erfasst werden. Eine Erkennungsgenauigkeit wird erhöht. Eine Rotation des Sprühstrahls kann dann gegebenenfalls auch unterleiben.Becomes the geometry of the spray jet detected by at least two detection means, a predetermined, complex geometry of the spray jet automatically be recorded. A recognition accuracy is increased. A Rotation of the spray can then possibly also abide.

Bevorzugt erfasst jedes der Erfassungsmittel einen Erfassungsbereich des Sprühstrahls, der um jeweils 90° um eine Austrittsrichtung des Sprühstrahls herum versetzt ist. Besonders für flache, im wesentlichen zweidimensionale Sprühstrahlen, wie etwa bei dem Flatstreamverfahren, gelingt eine sichere Erkennung der Geometrie des Sprühstrahls.Prefers each of the detection means detects a detection area of the spray jet, at 90 ° each an exit direction of the spray jet is offset around. Especially for flat, substantially two-dimensional sprays, such as in the Flatstream method, a secure detection of the geometry succeeds the spray jet.

Erfolgt eine Kontrolle der geometrischen Ausbildung in definierten Abständen, ist eine günstige Überwachung des Applikationsprozesses möglich. Fehler können frühzeitig erkannt werden, und Ausfallzeiten, Nachbearbeitungsaufwand und Ausschuss in einem Fertigungsprozess können vermindert werden. Parallel zur Kontrolle des Sprühbildes können Daten einer Prozessdiagnose, wie etwa Druck oder Durchfluss des Sprühstoffs in der Düse bzw. dem Applikator, herangezogen werden, um günstige Zeitabstände zur Kontrollmessung zu berechnen. Eine kontinuierliche Qualitätsüberwachung des Applikationsergebnisses ist möglich, ohne dass während des Applizierens eine Messung vorgenommen werden muss.He follows a control of geometric training at defined intervals, is a cheap surveillance of the application process possible. Errors can early be detected, and downtime, rework and scrap in a manufacturing process be reduced. Parallel to the control of the spray pattern can be data a process diagnosis, such as pressure or flow of the spray in the nozzle or The applicator, to be used at convenient intervals To calculate control measurement. Continuous quality control of the Application result is possible without that while of applying a measurement must be made.

Eine Kontrollmessung ist auch während des eigentlichen Auftragens des Sprühstoffs möglich. Allerdings erlaubt eine Beobachtung der Geometrie des Sprühstrahls 2 in einem getrennten Messbereich 7 einen schonenden Einsatz der optischen Erfassungseinheit 1. Die Erfindung ist für verschiedene Materialien geeignet, die als Sprühstoff eingesetzt werden. Besonders bevorzugt handelt es sich um Dickstoffe, wie etwa Kleber oder Dichtmassen. Die Erfindung ist jedoch für auch weniger viskose Mittel (z.B. Lacke) oder Pulver einsetzbar.A control measurement is also possible during the actual application of the spray. However, an observation allows the geometry of the spray 2 in a separate measuring range 7 a gentle use of the optical detection unit 1 , The invention is suitable for various materials used as a spray. Particularly preferred are thick materials, such as adhesives or sealants. However, the invention can also be used for less viscous agents (eg paints) or powders.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung sind den weitern Ansprüchen und der Beschreibung zu entnehmen.Further Advantages and embodiments of the invention are the further claims and to take the description.

Im folgenden ist die Erfindung anhand eines in einer Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert.in the The following is the invention with reference to a described in a drawing embodiment explained in more detail.

Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Ansicht einer bevorzugten Anordnung mit Spritzdüse und optischer Erfassungseinheit in einem Messbereich zur Kontrolle der Geometrie des Sprühstrahls.there the single figure shows a schematic view of a preferred Arrangement with spray nozzle and optical detection unit in a measuring range for control the geometry of the spray jet.

Ein Sprühstoff wird mit einem von einem Roboter 4 betriebenen Applikator 3 auf ein Werkstück aufgetragen. Der Applikator 3 weist zumindest eine Düse auf, aus der ein Sprühstoff versprüht wird. Ein Sprühstoff wird über eine oder mehrere Düsen des Applikators 3 in einen Sprühstrahl 2 überführt, der auf das Werkstück trifft. Vorzugsweise bewegt sich der Sprühstrahl 2 bzw. der Applikator 3 relativ zu dem Werkstück. Auf diese Weise kann z.B. eine Kleberaupe oder ein Dichtstreifen aufgetragen werden. Das Werkstück befindet sich dazu zweckmäßigerweise in einem nicht dargestellten Applikationsbereich. Üblicherweise wird eine Applikation des Sprühstoffs in einer Fertigungskabine vorgenommen, um einen Austritt des Sprühstoffs in die Umwelt und störende Einflüsse der Umwelt auf den Sprühstoff bzw. das Werkstück zu vermeiden. Besonders bevorzugt ist das Werkstück ein Karosserieteil eines Fahrzeugs.A sprayer is using one of a robot 4 operated applicator 3 applied to a workpiece. The applicator 3 has at least one nozzle from which a spray is sprayed. A spray is delivered via one or more nozzles of the applicator 3 in a spray 2 transferred, which hits the workpiece. Preferably, the spray moves 2 or the applicator 3 relative to the workpiece. In this way, for example, an adhesive bead or a sealing strip can be applied. The workpiece is expediently in an application area, not shown. Usually, an application of the spray is made in a production cabin to prevent leakage of the spray into the environment and disturbing influences of the environment on the spray or the workpiece. Particularly preferably, the workpiece is a body part of a vehicle.

Zur Durchführung des Verfahrens fährt der Roboter 4 den Applikator 3 in einen Messbereich 7 ein, der von dem Applikationsbereich getrennt ist und führt den Applikator 3 dort vor eine optische Erfassungseinheit 1, vorzugsweise eine Kamera.The robot travels to carry out the process 4 the applicator 3 into a measuring range 7 which is separate from the application area and guides the applicator 3 there in front of an optical detection unit 1 , preferably a camera.

Die optische Erfassungseinheit 1 ist auf den Sprühstrahl 2 des Applikators 3 gerichtet, vorzugsweise auf einen Düsennahen Bereich des Sprühstrahls 2 oder einen mittleren Bereich des Sprühstrahls 2. Dort sind Störungen des Sprühstrahls 2, die vom Werkstück herrühren können, nicht zu erwarten. Eine definierte Menge des Sprühstoffs wird in einen Rückführbehälter 6 appliziert und die Geometrie des Sprühstrahls 2 bewertet. Zur Erfassung der Geometrie des Sprühstrahls 2 erfasst ein Erfassungsmittel der optischen Erfassungseinheit 1 ein Bild des Sprühstrahls 2. Bevorzugt befindet sich die optische Erfassungseinheit 1 in einem separaten, geschützten Bereich. Dies kann innerhalb oder außerhalb der Fertigungskabine sein und schützt die Optik der optischen Erfassungseinheit 1 vor Kontamination. Die optische Erfassungseinheit 1 erfasst eine Geometrie des aus dem Applikator 3 austretenden Sprühstrahls 2, indem sie z.B. durch eine, transparenten Bereich der Wand 5 der Fertigungskabine ein Bild des Sprühstrahls 2 aufnimmt. Zur Beobachtung von rotationssymmetrischen Sprühstrahlen 2, z.B. Dünnstrahlen oder sogenannte Swirls, genügt an sich die Betrachtung aus einer Perspektive. Um jedoch eine mögliche Richtungsabweichung des Sprühstrahls 2 in einer Längsachse 9, die der Blickrichtung des Erfassungsmittels auf den Sprühstrahl 2 entspricht, sicher ausschließen zu können, ist eine Drehung des Sprühstrahls 2 sinnvoll, insbesondere um eine Achse senkrecht zur Kameralängsachse 9. Durch die Anbringung des Applikators 3 am Roboter 4 ist leicht zu bewerkstelligen. Ein solches Drehen ist bevorzugt auch bei Geometrien des Sprühstrahls 2 vorgesehen, die nicht rotationssymmetrisch ausgebildet sind.The optical detection unit 1 is on the spray 2 of the applicator 3 directed, preferably on a nozzle near region of the spray 2 or a central area of the spray jet 2 , There are disturbances of the spray 2 that can come from the workpiece, not to be expected. A defined amount of the spray is placed in a return tank 6 applied and the geometry of the spray 2 rated. For detecting the geometry of the spray jet 2 detects a detection means of the optical detection unit 1 a picture of the spray 2 , Preferably, the optical detection unit is located 1 in a separate, protected area. This can be inside or outside the production cabin and protects the optics of the optical detection unit 1 before contamination. The optical detection unit 1 captures a geometry from the applicator 3 emerging spray 2 For example, by passing through a transparent area of the wall 5 the production cabin a picture of the spray jet 2 receives. For observation of rotationally symmetrical spray jets 2 , eg thin-blasting or so-called swirls, the observation from a perspective is sufficient. However, to a possible directional deviation of the spray 2 in a longitudinal axis 9 , the viewing direction of the detection means on the spray jet 2 Corresponding to be able to exclude safely, is a rotation of the spray 2 useful, in particular about an axis perpendicular to the camera longitudinal axis 9 , By attaching the applicator 3 on the robot 4 is easy to do. Such a rotation is also preferred for geometries of the spray jet 2 provided, which are not rotationally symmetrical.

Die erfasste Geometrie des Sprühstrahls 2 wird ausgewertet und mit einer vorgegebenen Geometrie verglichen, wozu ein nicht dargestellter Auswerterechner vorgesehen sein kann, der mit der optischen Erfassungseinheit 1 verbunden ist. Die Geometrie des Sprühstrahls 2 ist im wesentlichen von der Düsengeometrie und dem Durchfluss des Sprühstoffs durch die Düse abhängig und kann daher leicht vorherbestimmt werden. So kann bei intakter funktionsfähiger Düse ein Abbild eines Sprühstrahls 2 mit gegebenem Durchfluss, Sprühstoff und definierten geometrischen Verhältnissen zwischen optischer Erfassungseinheit 1 und Sprühstrahl 2, wie etwa Abstand, Blickwinkel und dergleichen, erfasst werden. Gegebenenfalls kann eine Schar von Bildern mit beispielsweise unterschiedlichem Durchfluss aufgenommen werden. Anhand der damit vorgegebenen Geometrie des Sprühstrahls 2 unter bestimmten, definierten Randbedingungen kann dann die Geometrie des Sprühstrahls 2 unter Berücksichtigung der aktuellen Betriebsparameter des Applikators 3 vorgenommen werden.The detected geometry of the spray jet 2 is evaluated and compared with a predetermined geometry, including an evaluation computer, not shown, may be provided with the optical detection unit 1 connected is. The geometry of the spray jet 2 is essentially dependent on the nozzle geometry and the flow of the spray through the nozzle and therefore can be easily predicted. Thus, with an intact, functioning nozzle, an image of a spray jet 2 with given flow, spray and defined geometric relationships between optical detection unit 1 and spray 2 , such as distance, viewing angle, and the like. Optionally, a flock of images may be taken with, for example, different flow rates. Based on the given geometry of the spray 2 under certain, defined boundary conditions can then the geometry of the spray 2 taking into account the current operating parameters of the applicator 3 be made.

Wird eine Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Geometrie beobachtet, die außerhalb eines vorgebbaren, zulässigen Toleranzbereichs liegt, wird ein Alarm ausgegeben. Ein Anlagenbetreiber kann rechtzeitig die Düse bzw. den Applikator 3 wechseln oder reparieren und längere Ausfallzeiten oder Ausschuss durch fehlerhafte Applikationsergebnisse des Sprühstoffs verhindern.If a deviation of the measured from the given geometry is observed, which lies outside a predefinable, permissible tolerance range, an alarm is issued. A plant operator can timely use the nozzle or the applicator 3 replace or repair and prevent prolonged downtime or rejects due to erroneous application results of the spray.

Wird mit einem Sprühstrahl 2 gearbeitet, dessen Geometrie von der Rotationssymmetrie abweicht, kann diese von zumindest zwei Erfassungsmitteln erfasst werden, die zweckmäßigerweise demselben optischen Erfassungseinheit 1 zugeordnet sind. Alternativ kann auch ein Erfassungsmittel vorgesehen sein, und der Sprühstrahl 2 wird geeignet um seine Austrittsrichtung gedreht, um eine definierte Erfassung der unsymmetrischen Geometrie zu ermöglichen. Jedes der Erfassungsmittel erfasst einen Erfassungsbereich 8 des Sprühstrahls 2, der um jeweils 90° um die Austrittsrichtung des Sprühstrahls 2 herum versetzt ist.Is with a spray 2 worked, whose geometry deviates from the rotational symmetry, this can be detected by at least two detection means, which expediently same optical detection unit 1 assigned. Alternatively, a detection means may be provided, and the spray jet 2 is suitably rotated about its exit direction to allow a defined detection of the asymmetrical geometry. Each of the detection means detects a detection area 8th the spray jet 2 at 90 ° to the exit direction of the spray jet 2 is offset around.

Besonders bevorzugt wird die geometrische Ausbildung des Sprühstrahls 2 in definierten Abständen kontrolliert, so dass ein Fertigungsprozess, bei dem ein entsprechender Sprühstoff in entsprechender Weise appliziert wird, von Zeit zu Zeit unterbrochen wird, um den Applikator 3 in den Messbereich 7 zu fahren und dort die Geometrie des Sprühstrahls 2 zu überprüfen. Parallel zur Kontrolle der Geometrie des Sprühstrahls 2 können Daten einer Prozessdiagnose, insbesondere Durchfluss und Druck des Sprühstoffs in der Düse bzw. dem Applikator 3, zur Bestimmung der Zeitabständen zwischen aufeinander folgenden Kontrollmessungen herangezogen werden. Eine unplausible Änderung von zeitlichem Abstand der Messungen, Durchfluss und/oder Druck kann als Hinweise auf einen Fehler der Düse bzw. des Applikators 3 gesehen werden. So kann eine Änderung des Drucks bei gleichem Durchfluss ein Hinweis auf einen Verschleiß oder eine Verstopfung der Düse geben, auch wenn die Geometrie des Sprühstrahls 2 noch innerhalb des vorgebbaren Toleranzbereichs liegen kann. Ein Fehler der Düse bzw. des Applikators 3 kann noch früher erkannt werden.Particularly preferred is the geometric design of the spray 2 controlled at defined intervals, so that a manufacturing process in which a corresponding spray is applied in a corresponding manner is interrupted from time to time to the applicator 3 in the measuring range 7 to drive and there the geometry of the spray jet 2 to check. Parallel to the control of the geometry of the spray jet 2 can process diagnosis data, in particular flow and pressure of the spray in the nozzle or the applicator 3 , used to determine the time intervals between successive control measurements. An implausible change in the time interval of the measurements, flow and / or pressure may be indicative of an error of the nozzle or the applicator 3 be seen. Thus, a change in pressure at the same flow rate may indicate wear or clogging of the nozzle, even if the geometry of the spray jet 2 can still lie within the predefinable tolerance range. An error in the nozzle or the applicator 3 can be detected even earlier.

Claims (10)

Verfahren zum Auftragen eines Sprühstoffs auf ein Werkstück, wobei eine optische Erfassungseinheit (1) auf einen Sprühstrahl (2) eines Applikators (3) gerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Erfassungseinheit (1) eine Geometrie des aus dem Applikator (3) austretenden Sprühstrahls (2) erfasst.Method for applying a spray to a workpiece, wherein an optical detection unit ( 1 ) to a spray ( 2 ) of an applicator ( 3 ), characterized in that the optical detection unit ( 1 ) a geometry of the applicator ( 3 ) emerging spray ( 2 ) detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erfasste Geometrie des Sprühstrahls (2) ausgewertet wird und mit einer vorgegebenen Geometrie verglichen wird.Method according to claim 1, characterized in that the detected geometry of the spray jet ( 2 ) is evaluated and compared with a given geometry. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) zur Kontrolle der Geometrie des Sprühstrahls (2) einen Messbereich (7) anfährt, der getrennt von dem Applikationsbereich zum Auftragen des Sprühstoffs angeordnet ist.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the robot ( 4 ) for controlling the geometry of the spray jet ( 2 ) a measuring range ( 7 ) located separately from the application area for applying the spray. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Menge des Sprühstoffs in einen Rückführbehälter (6) appliziert wird und die Geometrie des Sprühstrahls (2) bewertet wird.A method according to claim 3, characterized in that a defined amount of the spray material in a return container ( 6 ) is applied and the geometry of the spray ( 2 ) Is evaluated. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Sprühstrahl (2) beim Messen um einen vorgebbaren Winkel um seine Austrittsrichtung aus dem Applikator (3) gedreht wird.Method according to claim 3 or 4, characterized in that the spray jet ( 2 ) when measuring by a predeterminable angle about its exit direction from the applicator ( 3 ) is rotated. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sprühstrahl (2) beim Messen um 90° gedreht wird.Method according to claim 5, characterized in that the spray jet ( 2 ) is rotated by 90 ° when measuring. Verfahren nach zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Abweichung der gemessenen von der vorgegebenen Geometrie des Sprühstrahls (2), die außerhalb eines vorgebbaren, zulässigen Toleranzbereichs liegt, ein Alarm ausgegeben wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that in case of deviation of the measured from the predetermined geometry of the spray ( 2 ), the AU is outside of a predefinable, permissible tolerance range, an alarm is issued. Verfahren nach zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geometrie des Sprühstrahls (2) von zumindest zwei Erfassungsmitteln erfasst wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the geometry of the spray jet ( 2 ) is detected by at least two detection means. Verfahren nach zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Erfassungsmittel einen Erfassungsbereich (8) des Sprühstrahls (2) erfasst, der um jeweils 90° um eine Austrittsrichtung des Sprühstrahls (2) herum versetzt ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that each of the detection means comprises a detection area ( 8th ) of the spray jet ( 2 ), which is in each case 90 ° about an exit direction of the spray jet ( 2 ) is offset around. Verfahren nach zumindest einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in definierten Abständen die geometrische Ausbildung des Sprühstrahls (2) kontrolliert wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that at defined intervals the geometric design of the spray jet ( 2 ) is controlled.
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