DE10321465A1

DE10321465A1 - Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen

Info

Publication number: DE10321465A1
Application number: DE2003121465
Authority: DE
Inventors: Gunther Birk; Ulrich Hahn; Jürgen Lange
Original assignee: Siemens Corp
Current assignee: Siemens Corp
Priority date: 2003-05-13
Filing date: 2003-05-13
Publication date: 2004-12-16
Anticipated expiration: 2023-05-14
Also published as: DE10321465B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen, wobei ein Sinus-Cosinus-Geber (8) zur Erfassung des Rotorlagewinkels des Motors (7) ein Gebersignal (11) erzeugt und einem Antriebsgerät (1) zur Verfügung stellt, wobei im Antriebsgerät (1) entlang eines ersten Gebersignalweges eine Auswertung des Gebersignals (11) durchgeführt wird und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal (11) eine Abschaltung des Abtriebes durchgeführt wird, wobei im Antriebsgerät (1) entlang eines zweiten vom ersten unabhängigen Gebersignalweges, eine Umwandlung des Gebersignals (11) binärgewandeltes Gebersignal (12) durchgeführt wird, wobei das binärgewandelte Gebersignal (12) von einer übergeordneten Steuerung (15) eingelesen und auf Fehler überprüft wird und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal (12) eine Abschaltung des Abtriebes durch die übergeordnete Steuerung (15) durchgeführt wird. Das Verfahren und die Vorrichtung schaffen somit eine einfache und kostengünstige Möglichkeit zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen.

Bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen muss das Gebersignal eines Motors überwacht werden, um z.B. eine Realisierung der Sicherheitsfunktion "sichere Geschwindigkeit" nach EN954-1 Störungskategorie 3 in der Kombination aus Antrieb und Steuerung unter Verwendung eines Gebers zu gewährleisten. Die handelsübliche Lösung dieser Sicherheitsfunktion liegt in einem voll redundanten Aufbau der Signal- und Abschaltpfade für die Erfassung und Erkennung der Motorgeschwindigkeit. Diese Realisierung benötigt jedoch einen aufwendigen und kostenintensiven Hardware-Aufbau in Form eines zweiten Gebers sowie der dazugehörigen Verkabelung. Durch die obengenannte Sicherheitsfunktion soll z.B. ein Durchgehen des Antriebs bzw. des Motors bei einem fehlerhaften oder ausgefallenen Gebersignal vermieden werden.

In 1 ist eine solche handelsübliche Realisierung dargestellt. An einem Motor 7 ist zur Ermittlung der Motordrehzahl ein Sinus-Cosinus-Geber 8 angebracht. Weiterhin ist der Motor 8 zur redundanten Ermittlung der Motordrehzahl indirekt über eine Mechanik 22 mit einem TTL-Geber 20 verbunden. Durch den Sinus-Cosinus-Geber 8 und den TTL-Geber 20 stehen zur Ermittlung der Motordrehzahl zwei vollkommen unabhängige Gebersignale zur Verfügung. Das Gebersignal 11 des Sinus-Cosinus-Gebers 8 wird von einer Signalerfassungseinheit 3 bzw. einer Interfacekarte 2 eingelesen und anschließend einer Regel- und Steuerungseinheit 5, über eine Verbindung 13, zur Verfügung gestellt. Die Mikroprozessor gesteuerte Regel- und Steuerungseinheit 5 überprüft das Gebersignal 11 auf mögliche Stö rungen bzw. Fehler. Hierzu muss zunächst bemerkt werden, dass das Gebersignal 11 aus mehreren Einzelsignalen besteht. Ein solches Einzelsignal ist z.B. das Sinus-Signal des Sinus-Cosinus-Gebers 8, das um 90° versetzte unabhängige Cosinus-Signal des Sinus-Cosinus-Gebers 8, sowie z.B. noch zusätzlich vorhandene Inkrementalsignale des Sinus-Cosinus-Gebers B. Die Regel- und Steuerungseinheit 5 erkennt nun anhand von Plausibilitätsprüfungen der Einzelsignale ob das Gebersignal 11 fehlerfrei ist. Hierzu wird z.B. überprüft ob die Addition des Quadrats des Sinus-Signals und des Quadrats des Cosinus-Signals des Sinus-Cosinus-Gebers 8 einen Wert von 1 ergibt.

Falls die Regel- und Steuerungseinheit 5 solchermaßen ein fehlerhaftes Gebersignal 11 des Sinus-Cosinus-Gebers 8 erkennt, sendet sie ein Ausschaltsignal 10 an einen Umrichter 6, welcher infolge eine Impulssperre der Ventile des Umrichters durchführt. Die Regel- und Steuerungseinheit 5, die Interface-Karte 2 sowie der Umrichter 6, sind Bestandteil eines Antriebsgerätes 1, wobei der Umrichter 6 auch außerhalb des Antriebsgerätes als eigenständiges Gerät vorhanden sein kann.

Zur Energieversorgung ist der Motor 7 über eine Verbindung 9 elektrisch mit dem Umrichter 6 verbunden.

Die Sollwertvorgaben für die Regel- und Steuerungseinheit 5 werden über einen Feldbus 19 von einer Steuerungseinheit 16, bzw. einer übergeordneten Steuerung 15 vorgegeben. Der Motor 7 ist über eine Mechanik 22 mit einem zweiten sogenannten TTL-Geber 20 verbunden. Dieser erzeugt ein binäres TTL-Gebersignal 21, welches aus mehreren binären getrennten Einzelsignalen besteht. Das TTL-Gebersignal 21 wird somit, wie das Gebersignal 11, über mehrere Hardwire-Verbindungen zur zugehörigen Interfacekarte gesendet. Das TTL-Gebersignal 21 wird von der Interfacekarte 14 eingelesen, digitalisiert und mittels einer Verbindung 17 an die Steuerungseinheit 16 weitergeleitet.

Dort wird ähnlich wie in der Regel- und Steuerungseinheit 5 eine Plausibilitätsüberprüfung des TTL-Gebersignals 21 durchgeführt. Falls das TTL-Gebersignal 21 als fehlerhaft erkannt wird, sendet die Steuerungseinheit 16 mittels einer direkten Hardwire-Verbindung auf einen unabhängigen Signalpfad ein Ausschaltsignal 18 an den Umrichter 6 sowie an ein Relais 28. Das Ausschaltsignal 18 bewirkt ebenfalls wieder eine Impulssperre der Ventile des Umrichters 6 sowie ein Öffnen des Relais 7, was dem Leistungsteil des Umrichters 6 die Eingangsspannungsversorgung entzieht (Funktion „sicherer Betriebshalt" nach EN954-1 Kategorie 3).

Weiterhin wird mit Hilfe des Feldbusses 19 ein kreuzweiser Austausch von Fehlerinformationen bei fehlerhaft erkanntem Gebersignal zwischen übergeordneter Steuerung 15 und Antriebsgerät 1, insbesondere der Regel- und Steuerungseinheit 5 durchgeführt. Falls z.B. die Regel- und Steuerungseinheit 5 feststellt, dass das Gebersignal 11 fehlerhaft ist, sendet sie über den Feldbus 19 die Fehlerinformation an die übergeordnete Steuerung 15, insbesondere an die Steuerungseinheit 16, welche in Folge das Ausschaltsignal 18 an den Umrichter 6 bzw. an das Relais 7 sendet. Für den umgekehrten Fall gilt entsprechendes. Neben den Statusinformationen werden über den Feldbus 19 auch Betriebsdaten insbesondere die Gebersignale kreuzweise ausgetauscht. Bei einer erkannten Inkonsistenz der Daten können die übergeordnete Steuerung 15 und die Regel- und Steuerungseinheit 5 getrennt die Impulse für die Ventile des Umrichters 6 sperren bzw. die Abschaltung veranlassen.

Auf diese Art und Weise ist ein sicheres Abschalten des Motors 7 durch die beiden unabhängigen Signalpfade des Ausschaltsignals 18 sowie des Ausschaltsignals 10 und die voneinander unabhängige Hardware sichergestellt.

Gegebenfalls kann der Umrichter 6 bzw, das Relais 28, falls eine besonders hohe Sicherheit erforderlich ist, seinerseits mit in 1 der Übersichtlichkeit halber nicht mehr darge stellter Verbindungen, bzw. über den Feldbus 19, bei empfangenen Abschaltsignal auch eine Rückmeldung an die Steuerungseinheit 16 und die Regel- und Steuerungseinheit 5 zurückschicken, welche jeweils dann das Ausschaltsignal 18 bzw. 10 senden, wenn es nicht schon vorher von der jeweiligen Einheit gesendet wurde.

Bei manchen Steuerungen ist es aber möglich, unter bestimmten Voraussetzungen, auf einen der beiden genannten Geber zu verzichten. Bestimmte Sensoren bzw. Geber sind im Sinne der EN954-1 Kategorie 3 als zweikanalig anerkannt. Mit diesen können Sicherheitsfunktionen mit nur einem Geber realisiert werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches und kostengünstiges Verfahren und einfache und kostengünstige Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen, unter Verwendung eines einzelnen Gebers, zu schaffen.

Die Aufgabe wird für das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gelöst, dass ein an einen Motor angeschlossener Sinus-Cosinus-Geber zur Erfassung des Rotorlagewinkels des Motors ein aus mehreren Einzelsignalen bestehendes Gebersignal erzeugt und einem Antriebsgerät zur Verfügung stellt, wobei im Antriebsgerät entlang eines ersten Gebersignalweges eine Auswertung des Gebersignals durchgeführt wird und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal eine Abschaltung des Abtriebes durchgeführt wird, wobei im Antriebsgerät entlang eines zweiten vom ersten unabhängigen Gebersignalwegs, eine Umwandlung des Gebersignals in ein aus mehreren Einzelsignalen bestehendes binärgewandeltes Gebersignal durchgeführt wird, wobei das binärgewandelte Gebersignal von einer übergeordneten Steuerung eingelesen und auf Fehler überprüft wird und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal eine Abschaltung des Abtriebes durch die übergeordnete Steuerung durchgeführt wird.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe für eine Vorrichtung dadurch gelöst, dass mittels ein an einen Motor angeschlossener Sinus-Cosinus-Geber zur Erfassung des Rotorlagewinkels des Motors ein aus mehreren Einzelsignalen bestehendes Gebersignal erzeugbar ist und einem Antriebsgerät zur Verfügung stellt wird, wobei im Antriebsgerät entlang eines ersten Gebersignalweges eine Auswertung des Gebersignals durchführbar ist und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal eine Abschaltung des Abtriebes durchführbar ist, wobei im Antriebsgerät entlang eines zweiten vom ersten unabhängigen Gebersignalwegs, eine Umwandlung des Gebersignals in ein aus mehreren Einzelsignalen bestehendes binärgewandeltes Gebersignal durchführbar ist, wobei das binärgewandelte Gebersignal von einer übergeordneten Steuerung einlesbar ist und auf Fehler überprüfbar ist und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal eine Abschaltung des Abtriebes durch die übergeordnete Steuerung durchführbar ist.

Eine erste vorteilhafte Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerinformation über ein erkanntes fehlerhaftes Gebersignal kreuzweise zwischen übergeordneter Steuerung und Antriebsgerät ausgetauscht und nach eingelesener Information jeweilig eine Abschaltung des Antriebs veranlasst wird. Hierdurch ist eine besonders sichere Abschaltung des Antriebs sichergestellt.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass Betriebsdaten kreuzweise zwischen übergeordneter Steuerung und Antriebsgerät ausgetauscht und miteinander verglichen werden, wobei bei erkannten Inkonsistenzen der Betriebsdaten eine Impulssperre des Umrichters auf unabhängigen Signalpfaden erfolgt. Hierdurch lassen sich besonders sicher fehlerhafte Gebersignale erkennen.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass bei einem durch das Antriebsgerät erkannten fehlerhaften Gebersignal eine Abschaltung des Antriebs mittels einer Impulssperre des Umrich ters durchgeführt wird. Eine Impulssperre zur Abschaltung des Umrichters stellt eine in der Technik bewährte Methode dar.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass bei einem durch die übergeordnete Steuerung erkannten fehlerhaften Gebersignal eine Abschaltung des Antriebs mittels einer Impulssperre des Umrichters und einer Unterbrechung der Energieversorgung des Umrichters durchgeführt wird. Wenn das Abschalten des Antriebs nicht nur mittels einer Impulssperre des Umrichters, sondern auch durch eine Unterbrechung der Energieversorgung des Umrichters durchgeführt wird, ist eine besonders sichere Abschaltung des Umrichters gewährleistet (Funktion „sicherer Betriebshalt" nach EN954-1 Kategorie 3).

Weiterhin erweist es sich für die Erfindung von Vorteil, wenn für die von der übergeordneten Steuerung durchgeführte Abschaltung des Antriebs, ein von der Regel- und Steuerungseinheit des Antriebs unabhängiger Signalpfad vorgesehen ist. Hierdurch ist auch im Falle einer Störung innerhalb der Regel- und Steuerungseinheit des Antriebsgerätes ein sicheres Abschalten des Antriebes sichergestellt.

In diesem Zusammenhang erweist es sich als vorteilhaft, wenn als unabhängiger Signalpfad, eine direkte Hardwire-Verbindung vorgesehen ist. Eine direkte Hardwire-Verbindung hat gegenüber z.B. einer Busverbindung den Vorteil einer höheren Zuverlässigkeit.

Ferner erweist es sich für die Erfindung als vorteilhaft, wenn für den kreuzweisen Austausch von Fehlerinformation und/oder Betriebsdaten zwischen übergeordneten Steuerung und Antriebsgerät ein Feldbus vorgesehen ist. Da die Steuerung und das Antriebsgerät ohnehin zum Austausch von Daten mit einem Feldbus (z.B. Profibus) miteinander verbunden sind, ist es besonders kostengünstig den Feldbus auch für den kreuzweisen Austausch von Fehlerinformation und/oder Betriebsdaten zu verwenden.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:
1 ein handelsübliches Verfahren und handelsübliche Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben,
2 das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben und
3 ein Sinus-Cosinus-Geber
In 1 ist in Form eines Blockschaltbildes das handelsübliche Verfahren bzw. die handelsübliche Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen dargestellt. Da die Funktionsweise der Vorrichtung und des Verfahrens schon in der Einleitung ausführlich beschrieben wurden, wird an dieser Stelle nicht noch einmal auf 1 eingegangen.
In 2 wird in Form eines Blockschaltbildes das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen dargestellt. 2 stimmt im wesentlichen bis auf zwei signifikante Unterschiede mit 1 überein. Die in 2 dargestellte Vorrichtung bzw. das in 2 dargestellte Verfahren benötigt gegenüber 1 keinen zusätzlichen TTL-Geber 20, um ein sicheres Abschalten des Antriebes bei einem fehlerhaften Gebersignal 11 zu gewährleisten. Das Gebersignal 11 des Sinus-Cosinus-Gebers 8 besteht dabei, wie schon gesagt, aus mehreren unabhängigen Einzelsignalen, insbesondere einem sinusförmigen Sinus-Signal und einem weiteren um 90° phasenverschobenen cosinusförmigen Cosinus-Signal. Da das Sinus-Signal unabhängig vom Cosinus-Signal erzeugt wird, wird ein Sinus-Cosinus-Geber häufig als zweikanaliger Geber mit redundanten Signalen anerkannt.
Genau wie bei 1 wird bei 2 das Gebersignal 11 von einer Signalerfassungseinheit 3 auf der Interfacekarte 2 eingelesen. Gegenüber der Interfacekarte 2 gemäß 1, besitzt die Interfacekarte 2 in 2, eine von der Signalerfassungseinheit 3 vollkommen unabhängige TTL-Signalerzeugungseinheit 4. Die TTL-Signalerzeugungseinheit 4 liest das Gebersignal 11 ein und wandelt es in ein TTL-gewandeltes Gebersignal 12 nach RS422 um, wobei sich das TTL-gewandeltes Gebersignal 12 ebenfalls wieder aus mehreren binär gewandelten Einzelsignalen zusammensetzt. Die TTL-Signalerzeugungseinheit 4 enthält unter anderem hierzu z.B. zwei Schmitttrigger-Bausteine, die aus dem Sinus-Signal und dem Cosinus-Signal des Gebersignals 11 jeweils getrennt ein jeweiliges binäres rechteckförmiges Signal erzeugen. Das TTL-gewandelte TTL-Gebersignal 12 entspricht dem TTL-Gebersignal 21 des originalen TTL-Gebers 20 von 1.
Der Interfacekarte 14 von 2 wird somit die Existenz eines physikalisch vorhandenen TTL-Gebers vorgetäuscht. Ansonsten entspricht die in 2 gezeigte Schaltung der in 1 gezeigten Schaltung.
Es existieren somit zwei voneinander unabhängige Gebersignalwege. Ein erster Gebersignalweg setzt sich aus dem Signalweg vom Geber 8 bis zur Regel- und Steuerungseinheit 5 zusammen, während ein zweiter Signalweg sich aus dem Signalweg vom Geber 8 bis zur Steuerungseinheit 16 zusammensetzt.
Die Erfindung ermöglicht somit, mit Hilfe einer geringen Modifikation der Interfacekarte 2, den TTL-Geber 20 gemäß 1 einzusparen, während der übrige Teil der bewährten Vorrichtung und des bewährten Verfahrens zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen beibehalten werden kann.
In 3 ist in Form eines Blockschaltbildes ein Sinus-Cosinus-Geber 8, der ein Gebersignal 11 ausgibt, welches sich aus einem Sinus-Signal 23, einem Cosinus-Signal 24, zwei Inkrementalsignalen 25 und 26 und einem Nullimpulssignal 27 zusammensetzt.
Ein Sinus-Cosinus-Geber kann z.B. in einer einfachen Ausführungsform in Form eines Inkrementalgebers, mit einem sinusförmigen Ausgangssignal und einem vom sinusförmigen Ausgangssignal unabhängigen cosinusförmigen Ausgangssignal, vorliegen.
Es sei an dieser Stelle bemerkt, dass sich ein Antrieb aus einem Motor 7 und einem dazugehörigen Umricher 6 zusammensetzt.
An dieser Stelle sei angemerkt, dass als Werkzeugmaschinen z.B. ein- oder mehrachsige Dreh-, Fräs-, Bohr- oder Schleifmaschinen zu verstehen sind. Zu den Werkzeugmaschinen werden auch noch Bearbeitungszentren, lineare und rotatorische Transfermaschinen, Lasermaschinen oder Wälz- und Verzahnmaschinen gezählt. Allen gemeinsam ist, dass ein Material bearbeitet wird, wobei diese Bearbeitung mehrachsig ausgeführt werden kann. Zu den Produktionsmaschinen werden z.B. Textil-, Kunststoff-, Holz-, Glas-, Keramik- oder Steinbearbeitungsmaschinen gezählt. Maschinen der Umformtechnik, Verpackungstechnik, Drucktechnik, Fördertechnik, Pumpentechnik, Lüftertechnik, Hebewerkzeuge sowie Roboter gehören ebenfalls zu den Produktionsmaschinen.

Claims

Verfahren zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass ein an einen Motor (7) angeschlossener Sinus-Cosinus-Geber (8) zur Erfassung des Rotorlagewinkels des Motors (7) ein aus mehreren Einzelsignalen (23, 24, 25, 26, 27) bestehendes Gebersignal (11) erzeugt und einem Antriebsgerät (1) zur Verfügung stellt, wobei im Antriebsgerät (1) entlang eines ersten Gebersignalweges eine Auswertung des Gebersignals (11) durchgeführt wird und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal (11) eine Abschaltung des Abtriebes durchgeführt wird, wobei im Antriebsgerät (1) entlang eines zweiten vom ersten unabhängigen Gebersignalwegs, eine Umwandlung des Gebersignals (11) in ein aus mehreren Einzelsignalen bestehendes binärgewandeltes Gebersignal (12) durchgeführt wird, wobei das binärgewandelte Gebersignal (12) von einer übergeordneten Steuerung (15) eingelesen und auf Fehler überprüft wird und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal (12) eine Abschaltung des Abtriebes durch die übergeordnete Steuerung (15) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerinformation über ein erkanntes fehlerhaftes Gebersignal (11,12) kreuzweise zwischen übergeordneter Steuerung (15) und Antriebsgerät (1) ausgetauscht und nach eingelesener Fehlerinformation jeweilig eine Abschaltung des Antriebs veranlasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass Betriebsdaten kreuzweise zwischen übergeordneter Steuerung (15) und Antriebsgerät (1) ausgetauscht und miteinander verglichen werden, wobei bei erkannten Inkonsistenzen der Betriebsdaten eine Impulssperre des Umrichters 6 auf unabhängigen Signalpfaden erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem durch das Antriebsgerät (1) erkannten fehlerhaften Gebersignal (11) eine Abschaltung des Abtriebes mittels einer Impulssperre des Umrichters 6 durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem durch die übergeordnete Steuerung (15) erkannten fehlerhaften Gebersignal (12) eine Abschaltung des Abtriebes mittels einer Impulssperre des Umrichters (6) und einer Unterbrechung der Energieversorgung des Umrichters (6) durchgeführt wird.
Vorrichtung zum sicheren Abschalten von Antrieben bei Werkzeug- oder Produktionsmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mittels ein an einen Motor (7) angeschlossener Sinus-Cosinus-Geber (11) zur Erfassung des Rotorlagewinkels des Motors (7) ein aus mehreren Einzelsignalen (23, 24, 25, 26, 27) bestehendes Gebersignal (11) erzeugbar ist und einem Antriebsgerät (1) zur Verfügung stellt wird, wobei im Antriebsgerät (1) entlang eines ersten Gebersignalweges eine Auswertung des Gebersignals (11) durchführbar ist und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal (11) eine Abschaltung des Abtriebes durchführbar ist, wobei im Antriebsgerät entlang eines zweiten vom ersten unabhängigen Gebersignalwegs, eine Umwandlung des Gebersignals in ein aus mehreren Einzelsignalen bestehendes binärgewandeltes Gebersignal (12) durchführbar ist, wobei das binärgewandelte Gebersignal (12) von einer übergeordneten Steuerung (15) einlesbar ist und auf Fehler überprüfbar ist und bei erkanntem fehlerhaften Gebersignal (12) eine Abschaltung des Abtriebes durch die übergeordnete Steuerung (15) durchführbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die von der übergeordneten Steuerung (15) durchgeführte Abschaltung des Antriebs, ein von der Regel- und Steuerungseinheit (5) des Antriebsgeräts (1) unabhängiger Signalpfad (18) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als unabhängiger Signalpfad (18) eine direkte Hardwire-Verbindung vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass für den kreuzweisen Austausch von Fehlerinformation und/oder Betriebsdaten zwischen übergeordneter Steuerung (15) und Antriebsgerät (1) ein Feldbus (19) vorgesehen ist.