DE10244822A1

DE10244822A1 - Safety monitoring system for agricultural harvesting machine in field has sensor on front of cab connected to antenna receiving signals from geostationary satellite and connected to control module

Info

Publication number: DE10244822A1
Application number: DE2002144822
Authority: DE
Inventors: Martin Dr. Büermann
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2002-09-26
Filing date: 2002-09-26
Publication date: 2004-04-08

Abstract

The agricultural machine (10) may be operated without a driver. It has a forward-facing sensor (24) at the forward end of the roof of the cab. It also includes a computer (18) mounted low down in the cab. A satellite signal reception antenna (20) is mounted on top of the cab and there is a transmission antenna (26) on top of the bodywork, sending data to an antenna (28) for a fixed user terminal (30). There is a sensor (36) on the geostationary satellite (38) used for GPS navigation.

Description

Die Erfindung betrifft eine Überwachungseinrichtung für eine insbesondere landwirtschaftliche Maschine, die zur Durchführung von Arbeitsvorgängen auf einem Gelände, z. B. einem Feld eingerichtet ist, mit wenigstens einem Sensor, der geeignet ist, bei der Durchführung eines Arbeitsvorgangs auf dem bearbeiteten Gelände in einem Gefahrenbereich der Maschine anwesende Lebewesen nachzuweisen, und mit einer mit dem Sensor verbundenen Übertragungsvorrichtung, mit der eine Gefahreninformation bezüglich einer Gefahrensituation an eine von der Maschine beabstandete Stelle übertragbar ist.The invention relates to a monitoring device for one especially agricultural machine used to carry out operations on a site z. B. a field is set up with at least one sensor, which is suitable in carrying out a work process on the processed area in a danger area to detect living beings present on the machine, and with one with the transmission device connected to the sensor, with the danger information regarding a dangerous situation is transferable to a location spaced from the machine.

Mit Hilfe der sehr weit fortgeschrittenen Satellitennavigation ist es bereits heute möglich, mobile Arbeitsmaschinen führerlos arbeiten zu lassen. Problematisch ist hierbei aber die Sicherheitsüberwachung in Bezug auf Lebewesen, die sich im Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine aufhalten, wenn der Arbeitsbereich frei zugänglich ist. Dies können zum Beispiel spielende Kinder in einem Getreidefeld sein. Diese Sicherheitsüberwachung obliegt derzeit dem Fahrer der Arbeitsmaschine, der in einer Gefahrensituation sofort die Arbeitsmaschine stoppen muss. Im Ergebnis ist es derzeit nicht möglich, mobile Arbeitsmaschinen fahrerlos in Bereichen arbeiten zu lassen, die frei zugänglich sind.With the help of the very advanced Satellite navigation is already possible today for mobile machines leaderless to let work. However, security monitoring is problematic here in terms of living things that are in the working area of the working machine stop when the work area is freely accessible. This can be used for Example of children playing in a grain field. This security surveillance is currently the responsibility of the driver of the working machine who is in a dangerous situation the machine must stop immediately. As a result, it is currently not possible, to let mobile work machines work in areas without driver freely accessible are.

In der DE 197 18 110 A wird ausgeführt, dass es bekannt ist, landwirtschaftliche Erntemaschinen mit einem Sensor zur Feststellung von Personen und Tieren auszustatten, der bei Annäherung an die bewegten Werkzeuge in einem überwachten Raum über die Abgabe eines elektrischen Signals den Antrieb für die bewegten Werkzeuge der Maschine stillsetzt. Die in dieser Schrift offenbarte Erfindung schlägt zusätzlich vor, einen Alarm abzugeben, um das Tier oder die Person zu veranlassen, den Gefahrenbereich zu verlassen. Bei einer derartigen Erntemaschine ist jedoch weiterhin ein Fahrer erforderlich, der erkennen muss, ob eine Gefahrensituation beendet ist und der Erntebetrieb fortgesetzt werden kann.In the DE 197 18 110 A states that it is known to equip agricultural harvesting machines with a sensor for detecting people and animals, which, when approaching the moving tools in a monitored room, stops the drive for the moving tools of the machine by emitting an electrical signal. The invention disclosed in this document additionally proposes to issue an alarm to cause the animal or person to leave the danger zone. With such a harvesting machine, however, a driver is still required who has to recognize whether a dangerous situation has ended and the harvesting operation can be continued.

Die DE 100 16 688 A schlägt vor, aus Gründen des Tierschutzes eine Reihe von Sensoren (Mikrowellen- und Infrarotsensoren sowie Kameras) an einer Erntemaschine vorzusehen, die Tiere erfassen können. Im Alarmfall wird dem Fahrer der Erntemaschine ein Bild des Nachweisbereichs angezeigt. Der Fahrer soll dann anhand des Bilds erkennen, ob tatsächlich ein Tier oder ein Gelege den Alarm ausgelöst hat und gegebenenfalls anhalten und die Gefahr beseitigen oder andere angemessene Maßnahmen ergreifen, beispielsweise den Bereich um das Gelege von der Bearbeitung oder Mahd ausnehmen. Der Alarm kann in einer Ausführungsform, in der die nächste Bearbeitungsspur überwacht wird, mit einer Information über den Standort des Tieres oder Geleges an ein Begleitfahrzeug übertragen werden, das dann durch eine Navigationseinrichtung zum Tier oder Gelege hingeleitet wird, um es aus dem Gefahrenbereich zu entfernen. Bei dieser Ausführungsform kann die Erntemaschine das Werkzeug aber auch beim Bearbeiten der nächsten Bearbeitungsspur selbsttätig vor dem Erreichen des Gefahrenpunktes (dessen Position abgespeichert wurde) anheben und anschließend wieder absenken. Als nachteilig ist anzusehen, dass bei der zuerst erläuterten Ausführungsform weiterhin ein Fahrer in der Erntemaschine erforderlich ist. Bei der zweiten Ausführungsform könnte, wenn die Gefahrenpunkte selbsttätig von der Ernte ausgenommen werden, zwar prinzipiell auf einen Fahrer verzichtet werden, jedoch ist dann keine Möglichkeit einer menschlichen Einflussnahme mehr gegeben.The DE 100 16 688 A suggests that, for animal welfare reasons, a number of sensors (microwave and infrared sensors as well as cameras) should be provided on a harvester that can detect animals. In the event of an alarm, the driver of the harvesting machine is shown an image of the detection area. The driver should then recognize from the image whether an animal or a clutch has actually triggered the alarm and, if necessary, stop and eliminate the danger or take other appropriate measures, for example excluding the area around the clutch from processing or mowing. In an embodiment in which the next processing lane is monitored, the alarm can be transmitted to an escort vehicle with information about the location of the animal or clutch of eggs, which is then guided by a navigation device to the animal or clutch of eggs to remove it from the danger area , In this embodiment, the harvesting machine can also automatically raise the tool and then lower it again when the next processing track is processed before the danger point (the position of which has been saved) is reached. It is to be regarded as a disadvantage that in the embodiment explained first, a driver is still required in the harvesting machine. In the second embodiment, if the danger points are automatically excluded from the harvest, a driver could in principle be dispensed with, but then there is no longer any possibility of human influence.

Das der Erfindung zu Grunde liegende Problem wird darin gesehen, eine verbesserte Überwachungseinrichtung für den Betrieb einer auf einem Gelände arbeitenden Maschine bereitzustellen, die einen selbsttätigen Betrieb der Maschine ermöglicht, und bei der in dem Fall, dass eine Gefahrensituation vorliegt, geeignete Maßnahmen ermöglicht werden.The basis of the invention Problem is seen in an improved monitoring device for the operation one on a site Provide working machine that operates automatically the machine, and in the case of a dangerous situation, suitable activities allows become.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patent anspruchs 1 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.This object is achieved by the Teaching of patent claim 1 solved, where features are listed in the further claims, the the solution develop in an advantageous manner.

Es wird vorgeschlagen, mit einem geeigneten Sensor Lebewesen zu erfassen, die sich im Gefahrenbereich der Maschine befinden. Bei einer vom Sensor nachgewiesenen Gefahrensituation wird durch eine Übertragungsvorrichtung an eine von der Maschine beabstandete Stelle eine Gefahreninformation übertragen. Diese Gefahreninformation ermöglicht es, einem hochentwickelten Rechnersystem oder einer Bedienungsperson Rückschlüsse zu treffen, ob tatsächlich eine Gefahrensituation oder ein Fehlalarm vorliegt, und welche Maßnahmen zur Beseitigung der Gefahrensituation erforderlich sind. Die von der Maschine beabstandete Stelle ist weiterhin ebenfalls mit einer Übertragungsvorrichtung ausgestattet, um eine vom Rechnersystem generierte oder der Bedienungsperson eingegebene Handlungsinformation an die Maschine zu übermitteln. Die Maschine empfängt die Handlungsinformation und setzt entsprechende Gefahrenbeseitigungsmittel in Betrieb.It is suggested with one suitable sensor to detect living things that are in the danger zone the machine. In the event of a hazard situation detected by the sensor is through a transmission device transmit hazard information to a location spaced from the machine. This hazard information enables it, a sophisticated computer system or an operator To draw conclusions whether actually there is a dangerous situation or a false alarm, and what measures are necessary to eliminate the dangerous situation. The of the machine spaced location is also with a transmission device equipped to a generated by the computer system or the operator to transmit entered action information to the machine. The machine receives the action information and sets appropriate means of eliminating hazards in operation.

Auf diese Weise erreicht man sogar bei einer führerlosen Maschine eine Verminderung der Unfallgefahr, da sich in ihrem Gefahrenbereich aufhaltende Lebewesen durch den Sensor nachgewiesen und von der beabstandeten Stelle aus geeignete Gefahrenbeseitigungsmittel aktiviert werden können. Von der beabstandeten Stelle aus, die sich im Büro eines landwirtschaftlichen Betriebs, im Büro eines Lohnunternehmens oder einem spezialisierten Unternehmen befinden kann, können mehrere Maschinen gleichzeitig überwacht werden. Ist die beabstandete Stelle mit einem preisaufwändigen Rechnersystem zur Evaluierung der Gefahreninformation ausgestattet, können ebenfalls mehrere Maschinen überwacht werden, was die Kosten reduziert. Die Erfindung eignet sich insbesondere für landwirtschaftliche Maschinen, bei denen es sich um selbstfahrende oder an ein Trägerfahrzeug angebrachte Maschinen handeln kann, und die auf einem für Menschen und Tiere zugänglichen Feld arbeiten. Sie kann aber auch an Baumaschinen Verwendung finden.In this way, even with a driverless machine, there is a reduction in the risk of accidents, since living beings in their danger zone can be detected by the sensor and suitable means of eliminating the danger can be activated from the distance. From the distant location, which is in the office of a farm, in the office of a contractor or a specialized company several machines can be monitored at the same time. If the spaced-apart location is equipped with an expensive computer system for evaluating the hazard information, several machines can also be monitored, which reduces the costs. The invention is particularly suitable for agricultural machines, which can be self-propelled or attached to a carrier vehicle, and which operate in a field accessible to humans and animals. But it can also be used on construction machinery.

Die vom Sensor auf die beabstandete Stelle übertragene Gefahreninformation enthält vorzugsweise eine Bildinformation, um der dort anwesenden Bedienungsperson (oder dem Rechnersystem) einen zweifelsfreien Rückschluss zu ermöglichen, ob sich wirklich ein Lebewesen im Gefahrenbereich der Maschine befindet.The one from the sensor to the spaced one Job transferred Contains hazard information preferably image information about the operator present there (or the computer system) to enable an unequivocal conclusion, whether there is really a living being in the danger zone of the machine.

Die Gefahrenbeseitigungsmittel der Maschine können akustische und/oder optische Warnsignale abgeben, um das Lebewesen zu veranlassen, sich aus dem Gefahrenbereich zu begeben. Sie können auch die Maschine um die Gefahrstelle herumlenken, was z. B. bei Tieren sinnvoll sein kann, bzw. die Bearbeitung in der Umgebung der Gefahrstelle vorübergehend einstellen. Beispielsweise könnte ein Mähwerk einige Meter vor einem Gelege angehoben und einige Meter dahinter wieder abgesenkt werden. Falls erforderlich, kann von der beabstandeten Stelle auch veranlasst werden, dass sich eine Person zum bearbeiteten Gelände begibt, um die Gefahrensituation zu beenden, z. B. spielende Kinder abzuholen.The hazard eliminators of Machine can give acoustic and / or visual warning signals to the living being to get out of the danger area. You can also steer the machine around the danger point, which z. B. in animals can be useful, or processing in the vicinity of the danger point temporarily to adjust. For example a mower raised a few meters in front of a clutch and a few meters behind it be lowered again. If necessary, can be spaced from the Job can also be arranged for a person to be edited terrain emits to end the dangerous situation, e.g. B. children playing pick.

Es bietet sich an, die Maschine zunächst anzuhalten, wenn der Sensor eine Gefahrensituation erkannt hat. In der beabstandeten Stelle steht dann hinreichend Zeit zur Verfügung, sich die Gefahreninformation zu betrachten und über geeignete Maßnahmen zu entscheiden. Nach Durchführung der Maßnahmen durch die Gefahrenbeseitigungsmittel kann von der beabstandeten Stelle aus mittels des aktuellen Signals des Sensors überprüft werden, ob die Gefahr beseitigt wurde. In der Regel wird erst dann die Maschine von der beabstandeten Stelle aus wieder in Betrieb gesetzt.It makes sense to stop the machine first, when the sensor has recognized a dangerous situation. In the spaced Sufficient time is then available to look at the hazard information to look at and over appropriate measures to decide. After implementation of measures through the hazard eliminator can be spaced from the Be checked using the current signal from the sensor, whether the danger has been eliminated. Usually the machine is only then restarted from the distant location.

Der Sensor zur Erkennung sich im Gefahrenbereich der Maschine befindlicher Lebewesen ist im Regelfall an der Maschine angebracht. Er handelt sich hierbei beispielsweise um Sensoren, die im Infrarotbereich, im sichtbaren Bereich und/oder im Mikrowellenbereich arbeiten. Bei Infrarotsensoren kann wahlweise geprüft werden, ob sich Wärmequellen bewegen oder pulsieren, um natürliche Wärmequellen, wie sie im Boden auftreten können, von gefährdeten Lebewesen zu unterscheiden. Eine weitere Unter scheidung wäre auch durch eine rechnerische Analyse der Wärmeform denkbar. Zweckmäßigerweise ist der Sensor jedenfalls mit Einrichtungen ausgestattet, die Fehlalarme in einem angemessen großen Maße vermeiden, aber eine ausreichende Nachweissicherheit bieten. Der Sensor kann auch im Abstand von der Maschine angeordnet sein, beispielsweise auf einem mobilen Beobachtungsmast, von dem aus er von oben auf das Feld blickt, oder in einem geostationären oder beweglichen Satelliten. In dieser Ausführungsform wird eine Information über die Position eines Lebewesens rechnerisch mit einer Information bezüglich der Position der Maschine verknüpft, um herauszufinden, ob sich das Lebewesen tatsächlich im Gefahrenbereich der Maschine befindet. Diese Verknüpfung kann an der beabstandeten Stelle oder auf der Maschine oder an einem beliebigen anderen Ort stattfinden.The sensor for detecting itself in the The danger area of the machine of living creatures is usually attached to the machine. It is, for example, here sensors in the infrared range, in the visible range and / or work in the microwave range. With infrared sensors you can choose checked whether heat sources are moving or pulsate to natural Heat sources, how they can occur in the ground of vulnerable To distinguish living beings. Another distinction would be through a mathematical analysis of the heat form possible. Conveniently, the sensor is in any case equipped with devices, the false alarms in a reasonably large size Avoid dimensions, but offer sufficient security of detection. The sensor can also be arranged at a distance from the machine, for example on a mobile observation mast, from which it is viewed from above the field looks out, or in a geostationary or moving satellite. In this embodiment will provide information about the Position of a living being arithmetically with information regarding the Position of the machine linked, to find out whether the living being is actually in the danger zone of the Machine is located. This link can be at the spaced location or on the machine or at a any other place.

In der Zeichnung ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:In the drawing is a following described in more detail embodiment presented the invention. It shows:

1 eine Erntemaschine mit einer erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung. 1 a harvesting machine with a monitoring device according to the invention.

Eine in 1 gezeigte landwirtschaftliche Maschine 10 in der Form eines Mähdreschers ist auf vorderen angetriebenen und rückwärtigen lenkbaren Rädern 12 bzw. 14 getragen und weist eine Fahrerkabine 16 auf, von der aus sie von einem Fahrer bedient werden kann. Die Erfindung könnte auch an anderen Arten von Erntemaschinen, z. B. einem Feldhäcksler, oder einem Traktor verwirklicht sein, der Bodenbearbeitungs- oder Mäharbeiten ausführt.One in 1 shown agricultural machine 10 in the shape of a combine harvester is on front driven and rear steerable wheels 12 or 14 worn and has a driver's cabin 16 from which it can be operated by a driver. The invention could also be applied to other types of harvesters, e.g. B. a forage harvester, or a tractor that carries out tillage or mowing work.

Eine Rechnereinrichtung 18 an Bord der Maschine 10 ist mit einem Navigationssystem mit einer Satellitenantenne 20 verbunden, die z. B. ein GPS- oder DGPS-Signal empfängt und dem Rechnersystem 18 eine Information über die aktuelle Position der landwirtschaftlichen Maschine 10 zuführt. Anhand einer in der Rechnereinrichtung 18 abgelegten Sollweginformation wird die Maschine 10 selbsttätig über ein Feld gelenkt und erntet es ab. Die Genauigkeit der einem Lenkzylinder der hinteren lenkbaren Räder 14 zugeführten Lenksignale kann durch einen optischen Sensor zur Erkennung der Erntegut kante verbessert werden. Die Rechnereinrichtung 18 ist auch zur selbsttätigen Einstellung der Dresch-, Trenn- und Reinigungselemente der landwirtschaftlichen Maschine 10 eingerichtet. Die Maschine 10 kann somit führerlos betrieben werden. Die Fahrerkabine 16 und die darin angebrachten Elemente werden somit nur zum Fahren auf einer Straße benötigt. Die Fahrerkabine 16 könnte somit durch einen einfachen Fahrerstand ersetzt werden.A computing device 18 on board the machine 10 is with a navigation system with a satellite antenna 20 connected, the z. B. receives a GPS or DGPS signal and the computer system 18 information about the current position of the agricultural machine 10 supplies. Using one in the computing device 18 The machine will store stored target path information 10 automatically steers over a field and harvests it. The accuracy of a steering cylinder of the rear steerable wheels 14 supplied steering signals can be improved by an optical sensor to detect the crop edge. The computing device 18 is also used for automatic setting of the threshing, separating and cleaning elements of the agricultural machine 10 set up. The machine 10 can therefore be operated without a driver. The driver's cabin 16 and the elements attached to it are therefore only required for driving on a road. The driver's cabin 16 could therefore be replaced by a simple driver's cab.

Da von einem zur Aufnahme des Ernteguts vom Feld dienenden Schneidwerk 22 der landwirtschaftlichen Maschine 10 ein beträchtliches Gefahrenpotenzial für Lebewesen ausgeht, die sich auf dem Feld aufhalten, ist an der Vorderseite der Maschine 10, nämlich an der Oberseite der Fahrerkabine 16, ein Sensor 24 angebracht, der sich eignet, Lebewesen im Bereich vor dem Schneidwerk 22 zu erfassen. Der Sensor 24 enthält eine Videokamera, eine Infrarotkamera und einen Mikrowellensensor. Geeignete Sensoren und Einrichtungen zur Verarbeitung ihrer Signale sind in der DE 100 16 688 A detailliert offenbart, auf die der Leser zur näheren Information verwiesen wird, und deren Offenbarung durch Verweis mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird. Ein weiterer Sensor 36 befindet sich an Bord eines geostationären Satelliten 38. Er erfasst Wärmequellen auf einem Feld und übersendet entsprechende Signale an eine Übertragungsvorrichtung 26 der Maschine 10.As from a cutting unit used to pick up the crop from the field 22 the agricultural machine 10 There is considerable potential danger for living creatures that are in the field at the front of the machine 10 , namely at the top of the driver's cabin 16 , a sensor 24 attached, which is suitable, living beings in the area in front of the cutting unit 22 capture. The sensor 24 contains a video camera, an infrared camera and a microwave sensor. Suitable sensors and devices for processing their signals are in the DE 100 16 688 A disclosed in detail, to which the reader is referred for further information and the disclosure of which is incorporated by reference into the present documents. Another sensor 36 is on board a geostationary satellite 38 , It detects heat sources in a field and sends corresponding signals to a transmission device 26 the machine 10 ,

Weist der Sensor 24 ein Lebewesen im Gefahrenbereich der Maschine 10 nach, gibt er ein Gefahrensignal an die Rechnereinrichtung 18 ab. Gleiches gilt, wenn die Rechnereinheit 18 anhand der Signale des Sensors 36 und der Positionsinformation der Satellitenantenne 20 erkennt, dass sich vor der Maschine 10 eine Wärmequelle befindet. Die Rechnereinrichtung 18 sendet dann eine Gefahreninformation, die Bilder von der Videokamera des Sensors 24 enthält, über die Übertragungsvorrichtung 26 an eine zweite Übertragungsvorrichtung 28, die mit einem Bedienerterminal 30 verbunden ist, welches sich an einer von der Maschine 10 beabstandeten Stelle in einem Büro innerhalb des Hauses befindet, z. B. dem Hof des Landwirts, dem das Feld gehört. Durch das Bedienerterminal 30 wird akustisch signalisiert, dass eine Gefahrensituation vorliegt. Gleichzeitig wird die Maschine 10 durch die Rechnereinrichtung 18 zum Stehen gebracht.The sensor points 24 a living being in the danger zone of the machine 10 after, he gives a danger signal to the computer device 18 from. The same applies if the computer unit 18 based on the signals from the sensor 36 and the position information of the satellite antenna 20 realizes that in front of the machine 10 a heat source is located. The computing device 18 then sends hazard information, the images from the sensor's video camera 24 contains, via the transmission device 26 to a second transmission device 28 using an operator terminal 30 which is connected to one of the machine 10 spaced location in an office located within the house, e.g. B. the farm of the farmer who owns the field. Through the operator terminal 30 is signaled acoustically that there is a dangerous situation. At the same time the machine 10 through the computing device 18 brought to a standstill.

Die Bedienungsperson, die zwischenzeitlich beliebige Tätigkeiten ausüben kann, kann sich zum Bedienerterminal 30 begeben und das Bild von der Videokamera des Sensors 24 anzeigen lassen. Sie ist somit in der Lage zu erkennen, ob tatsächlich eine Gefahrensituation vorliegt oder nicht. Falls das nicht der Fall ist, kann sie über das Terminal 30 veranlassen, das über die Übertragungsvorrichtungen 26 und 28 zur Übertragung von Handlungsinformationen an die landwirtschaftliche Maschine 10 mit der Rechnereinrichtung 18 in Verbindung steht, dass der Betrieb der Maschine 10 wieder aufgenommen wird. Anderenfalls stehen ihr verschiedene Optionen zur Verfügung. Liegt beispielsweise ein Vogelnest oder kauerndes Rehkitz vor der Maschine 10, kann sie über das Terminal 30 bewirken, daß die Maschine 10 eine Handlungsinformation erhält, die sie veranlasst, die Gefahrstelle zu umfahren oder in dessen Nähe das Schneidwerk 22 hinreichend hoch anzuheben, wobei durch geeignete Lenkbewegungen vermieden werden kann, dass die Räder 12, 14 die Tiere überfahren. Falls andererseits spielende Kinder oder größere Tiere auf dem Feld sind, können die Handlungsinformationen veranlassen, dass Warnsignale durch eine Hupe 32 und Lichter 34 der Maschine 10 abgegeben werden. Die Bedienungsperson überzeugt sich in diesem Fall anhand später übertragener Videobilder vom Sensor 24, dass die Gefahrsituation behoben ist und setzt die Maschine 10 über das Terminal 30 wieder in Betrieb. Somit werden die Handlungsinformationen durch die beschriebenen Gefahrbeseitigungsmittel der Maschine 10 befolgt, um die Gefahrensituation zu überwinden. In fortgeschrittenen Ausführungsformen kann das Terminal 30 auch selbstständig die Handlungsinformationen generieren.The operator, who can in the meantime carry out any activities, can go to the operator terminal 30 emit and take the picture from the video camera of the sensor 24 display. It is therefore able to recognize whether there is actually a dangerous situation or not. If this is not the case, you can use the terminal 30 cause that through the transmission devices 26 and 28 for transferring action information to the agricultural machine 10 with the computing device 18 related to the operation of the machine 10 is resumed. Otherwise there are various options available. For example, there is a bird nest or crouching fawn in front of the machine 10 , it can be done via the terminal 30 cause the machine 10 receives action information that prompts them to bypass the danger point or near the cutting unit 22 to raise sufficiently high, whereby the wheels can be avoided by suitable steering movements 12 . 14 run over the animals. On the other hand, if there are children playing or larger animals on the field, the action information can cause warning signals by a horn 32 and lights 34 the machine 10 be delivered. In this case, the operator convinces himself by means of video images from the sensor that are transmitted later 24 that the hazardous situation is resolved and continues the machine 10 via the terminal 30 operating again. Thus, the action information through the described means of removing the danger from the machine 10 followed to overcome the dangerous situation. In advanced embodiments, the terminal 30 also generate the action information independently.

Auf diese Weise erhält man eine führerlose landwirtschaftliche Maschine, die zum selbstständigen Bearbeiten eines Felds geeignet ist, die aber eine insbesondere menschliche Erkennung und Beseitigung von Gefahrensituationen ermöglicht. Die beschriebene Überwachungseinrichtung kann natürlich auch für Maschinen verwendet werden, bei denen noch ein Fahrer als Kontrollperson auf der Maschine sitzt, aber z. B. nicht mehr selbst lenken muss. In diesem Fall kann er sich um andere Dinge kümmern und ist nicht mehr gezwungen, die ganze Zeit den Arbeitsbereich visuell zu überwachen, so dass auch keine Erkennung von gefährdeten Lebewesen möglich ist.This way you get one leaderless agricultural Machine for independent use Editing a field is appropriate, but one in particular human detection and elimination of dangerous situations. The monitoring device described can of course also for Machines are used where there is still a driver as a control person sitting on the machine, but e.g. B. no longer has to steer itself. In in this case he can take care of other things and is no longer forced to all the time to visually monitor the work area so that none Detection of vulnerable Living things possible is.

Claims

Monitoring device for an agricultural machine in particular ( 10 ) that are used to carry out work on a site, e.g. B. a field is set up with at least one sensor ( 24 ), which is suitable for carrying out a work process on the worked area in a danger zone of the machine ( 10 ) to detect the presence of living beings and with a sensor ( 24 ) connected transmission device ( 26 ) with which danger information regarding a dangerous situation is sent to a machine ( 10 ) spaced-apart location can be transmitted, characterized in that the transmission device ( 26 ) the hazard information transferred to the distant location is suitable for drawing conclusions about the potential hazard and possible actions for its elimination, and that the information from the machine ( 10 ) spaced location with a transmission device ( 28 ) that is operable, action information to the machine ( 10 ) for the elimination of the dangerous situation, which can be caused by the machine's 10 ) are observable.

Monitoring system according to claim 1, characterized in that the machine ( 10 ) is leaderless.

Monitoring system according to claim 1 or 2, characterized in that the from the machine ( 10 ) spaced location with input devices ( 30 ) for input and / or a computer system for the automatic generation of action information.

Monitoring system according to one of the An Proverbs 1 to 3, characterized in that the danger information contains image information from a proven danger point.

Monitoring system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the hazard removal means of the machine ( 10 ) are set up to emit warning signals and / or to cause the machine to bypass the danger zone and / or to temporarily stop processing in the vicinity of the danger zone.

Monitoring system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the machine ( 10 ) can be stopped automatically in the event of a proven dangerous situation.

Monitoring system according to claim 6, characterized in that the point spaced from the machine is equipped with means which after the dangerous stopping of the machine ( 10 ) causing the machine to resume operation ( 10 ) enable.

Monitoring system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the sensor ( 24 ) on the machine and / or at a distance from it, especially on a satellite.

Use of a monitoring system according to one of the preceding claims when working on a terrain, for example a field, with an agricultural machine in particular ( 10 ).