DE10234730A1

DE10234730A1 - Position determination method for use with industrial trucks, e.g. forklift trucks, within a defined area, wherein the positions of transport and reference fixed objects are known and truck positions are determined from them

Info

Publication number: DE10234730A1
Application number: DE10234730A
Authority: DE
Inventors: Josef Schreiner
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2002-07-30
Filing date: 2002-07-30
Publication date: 2004-02-19
Also published as: WO2004015510A1

Abstract

Method for position determination of an industrial vehicle, e.g. a forklift truck, within a defined working environment, whereby the positions of first objects carried by the trucks can be detected, as can fixed reference positions. The position of a truck is determined by determining the positions of all first moving objects and also fixed reference objects. The position of the vehicle is then determined by comparing measured object positions with object positions within a digital map.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges, insbesondere eines Flurförderfahrzeuges„ innerhalb eines vorbestimmten Wirkbereiches des Fahrzeuges, in dem bewegliche, vom Fahrzeug transportierte erste Objekte sowie ortsfeste zweite Objekte vorhanden sind, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to a method for determining the position of a transport vehicle, especially of an industrial truck “within a predetermined effective range of the vehicle, in which movable, first objects transported by the vehicle and stationary second objects are present, according to the generic term of claim 1.

Bemannte Transportfahrzeuge, wie beispielsweise Flurförderfahrzeuge, sind ein fester Bestandteil und ein nicht weg zu denkendes Element auf dem Gebiet der Logistik. Flurförderfahrzeuge tragen zum Materialfluß z.B. in einer Lagereinrichtung bei. Die möglichen Fahrstrecken bemannter Fahrzeuge beschränken sich meist nicht auf fest vorgegebene Fahrwege, auf ein Gebäude oder auf einen Außenbereich. Vielmehr kann sich ein bemanntes Fahrzeug fast beliebig bewegen. Der Vorteil bemannter Fahrzeuge liegt somit in der universellen Gestaltung der Transportwege. Oft legt der Fahrer intuitiv und passend zur jeweiligen Situation in einer Lagereinrichtung ein Fahrmanöver bzw. eine Route für den Materialtransport fest.Manned transport vehicles, such as for example industrial trucks, are an integral part and an indispensable element the field of logistics. Flurförderfahrzeuge contribute to the material flow e.g. in a storage facility. The possible routes manned Limit vehicles mostly do not focus on predefined routes, on a building or to an outside area. Rather, a manned vehicle can move almost anywhere. The advantage of manned vehicles lies in the universal Design of the transport routes. The driver often installs intuitively and appropriately a driving maneuver or the respective situation in a storage facility a route for the material transport firmly.

GPS (Global Positioning System) ist allgemein als System zu Positionsbestimmung bekannt und wird in vielen Bereichen eingesetzt. Bei entsprechender Ausrüstung (kinematisches GPS) kann eine Genauigkeit von ca. ±2cm erreicht werden.GPS (Global Positioning System) is commonly known as a positioning system and is described in used in many areas. With appropriate equipment (kinematic GPS) an accuracy of approx. ± 2cm can be achieved.

Nachteil dieses Systems ist, daß immer Sichtkontakt zu den geostationären Satelliten und Funkverbindung zu optional vorhandenen Referenzstationen bestehen muß. Im Inneren einer Lagerhalle kann das System jedoch nicht eingesetzt werden, da das Hallendach die notwendigen Funksignale der Satelliten abschirmt.The disadvantage of this system is that there is always visual contact to the geostationaries Satellite and radio connection to optionally available reference stations must exist. However, the system cannot be used inside a warehouse because the hall roof has the necessary radio signals from the satellites shields.

Abhilfe kann hier ein System mit sogenannten „Pseudoliten" – einer Art von Ersatzsatelliten für den Innenbereich – schaffen. Hierfür werden z.B. in den Ecken einer Halle Funksender installiert, die GPS-kompatible Signale senden. Mit Hilfe eines GPS-Empfängers kann ein Fahrzeug somit innerhalb der Halle seine Position bestimmen. Dieses Verfahren birgt jedoch einige Nachteile. Die Feldstärke der empfangenen Signale innerhalb der Halle ist in hohem Maße von der Position des Fahrzeuges abhängig. Eine Änderung der Position verursacht eine große relative Änderung der Distanz zwischen Fahrzeug und Sender wobei die Empfangs-Signalleistung umgekehrt proportional zum Quadrat der Distanz ist. Wenn das Signal eines Senders am Empfänger somit um ein vielfaches stärker ist als die Signale der anderen Sender, so kann der Empfänger die schwächeren Signale nicht mehr auswerten. Das Fahrzeug kann somit an den Rändern der Halle die Position nicht bestimmen. Weiter benötigt der Empfänger zu den Pseudoliten den direkten Sichtkontakt und er muß in der Lage sein mehrfach reflektierte Signale zu erkennen. Hieraus ergeben sich für das System erhebliche Einschränkungen. Diese Technologie befindet sich heute noch im Entwicklungsstadium und funktioniert mit Einschränkungen nur im Labor.A system can help here so-called "pseudolites" - one Kind of replacement satellites for the Indoor - create. Therefor e.g. radio transmitters installed in the corners of a hall, the GPS compatible Send signals. With the help of a GPS receiver, a vehicle can determine its position within the hall. This procedure hides however some disadvantages. The field strength of the received signals inside the hall is largely dependent on the position of the vehicle dependent. A change the position causes a large relative change the distance between the vehicle and the transmitter, the received signal power being reversed is proportional to the square of the distance. If the signal is one Sender at the receiver thus many times stronger than the signals from the other transmitters, the receiver can weaker signals no longer evaluate. The vehicle can thus on the edges of the Halle did not determine the position. The recipient also needs to direct pseudolites and it must be in the Be able to recognize multiple reflected signals. Result from this for the system has significant limitations. This technology is still in the development stage today and works with restrictions only in the laboratory.

Aus der DE 38 21 892 C1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionsmessung von Containerumsetzfahrzeugen bekannt. Hierzu ist ein Sensorsystem vorgesehen, mit dem die mit Reflektoren ausgerüstete Umgebung des Fahrzeuges als Bezug zur Vermessung vom Fahrzeug aus benutzt wird. Während der Fahrt und insbesondere im Stand wird kontinuierlich mit einem rotierenden Laserentfernungsmesser die Umgebung vom Fahrzeug aus vermessen. Die Positionen der Reflektoren sind im Fahrzeugrechner gespeichert. Die Position des Fahrzeugs wird aus den gemessenen Polarkoordinaten zu den Reflektoren bestimmt und umkodiert auf Lagerplätze, die dem Lagerrechner per Funk übertragen werden. Nachteilig erweist sich bei dieser Lösung mit ortsfesten Reflektoren, daß immer Sichtkontakt zu den Reflektoren bzw. Objekten bestehen muß. Sollten sich z.B. zwei Lagerhallen (in denen sich das Fahrzeug bewegen kann) gleichen, so kann die exakte Position nicht mehr bestimmt werden bzw. es müssen eine Vielzahl von Reflektoren an unterschiedlichen Positionen angebracht werden um eine Lagerhalle eindeutig zu gestalten. Der Aufwand an softwaretechnischen Fallunterscheidungen kann hierbei enorm anwachsen.From the DE 38 21 892 C1 a method and a device for measuring the position of container transfer vehicles is known. For this purpose, a sensor system is provided with which the surroundings of the vehicle equipped with reflectors are used as a reference for the measurement from the vehicle. While driving and especially when stationary, the surroundings are continuously measured from the vehicle using a rotating laser rangefinder. The positions of the reflectors are stored in the vehicle computer. The position of the vehicle is determined from the measured polar coordinates to the reflectors and recoded to storage locations that are transmitted to the storage computer by radio. A disadvantage of this solution with fixed reflectors is that there must always be visual contact with the reflectors or objects. If, for example, two warehouses (in which the vehicle can move) are the same, the exact position can no longer be determined or a large number of reflectors must be attached to different positions in order to design a warehouse clearly. The effort in software-technical case distinctions can increase enormously.

Die DE 39 30 109 C1 beschreibt ein Verfahren und eine Anordnung zur optischen Positions- und Fahrtrichtungsbestimmung fahrerloser Fahrzeuge. Auch hier werden ortsfeste Reflektoren mit bekannter Position und ein Laser-Scan-System eingesetzt mit dem Unterschied, daß das Lasersystem keine Distanz messen kann. Die Position des Fahrzeuges wird mittels trigonometrischer Funktionen berechnet. Aus dem Lagewinkel von dem Fahrzeug und dem Abstand zwischen Fahrzeug und den Reflektoren ergeben sich die gemessenen Winkel zu den Reflektoren. Diese Lösung erfordert eine äußerst genaue Winkelmessung an dem Lasersystem. Je nach Verhältnis von Abstand des Fahrzeug zu den Reflektoren und Abstand der Reflektoren untereinander kann sich aufgrund endlicher Genauigkeit des Lasermeßsystems ein erheblicher Fehler bei der Positionsbestimmung ergeben.The DE 39 30 109 C1 describes a method and an arrangement for optically determining the position and direction of travel of driverless vehicles. Here too, stationary reflectors with a known position and a laser scan system are used, with the difference that the laser system cannot measure a distance. The position of the vehicle is calculated using trigonometric functions. The measured angles to the reflectors result from the position angle of the vehicle and the distance between the vehicle and the reflectors. This solution requires an extremely precise angle measurement on the laser system. Depending on the ratio of the distance between the vehicle and the reflectors and the distance between the reflectors, a considerable error in the position determination can result due to the finite accuracy of the laser measurement system.

Die beiden voranstehend genannten Lösungen mit festen Markierungen haben den weiteren Nachteil, daß sichergestellt werden muß, daß das Fahrzeug in regelmäßigen Abständen an den Markierungen vorbei kommt. Bei einem bemannten Fahrzeug kann dies nicht sichergestellt werden, da der Fahrer das Fahrzeug seinen Bedürfnissen entsprechend bewegt.The two above solutions Fixed markings have the further disadvantage that ensures must become, that the vehicle at regular intervals passes the markings. In the case of a manned vehicle, this cannot be ensured because the driver of the vehicle needs moved accordingly.

Die DE 35 38 908 A1 beschreibt ein bordautonomes Ortungssystem für Positionsermittlung und Kollisionsschutz von Roboter- und unbemannten Flurförderfahrzeugen nach dem Koppelnavigationsverfahren. Zur Kompensation der Fehler des Koppelnavigationssystems wird laufend der Abstand vom Fahrzeug zu seiner Umgebung bestimmt. Somit kann das Fahrzeug sicher in der vorgegebenen Fahrbahnmitte geführt werden. Nachteilig erweist sich hier, daß ein Fehlen von seitlichen Begrenzungen der Fahrbahn zu einem Versagen der Fehlerkorrektur führt und somit das Fahrzeug nur noch durch das fehlerbehaftete Koppelnavigationssystem geführt werden kann. In diesem Fall wird bereits nach einigen Metern der Positionsfehler so groß, daß das Fahrzeug angehalten werden muß.The DE 35 38 908 A1 describes an on-board autonomous positioning system for position determination and collision protection of robotic and unmanned vehicles Industrial trucks using the dead reckoning method. To compensate for the errors of the dead reckoning system, the distance from the vehicle to its surroundings is continuously determined. The vehicle can thus be guided safely in the predetermined center of the lane. It proves disadvantageous here that a lack of lateral boundaries of the roadway leads to failure of the error correction and thus the vehicle can only be guided through the faulty dead reckoning system. In this case, the position error becomes so large after only a few meters that the vehicle must be stopped.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der o.g. Art dahingehend zu verbessern, daß dieses in Industrieumgebungen ohne Einschränkungen verwendbar ist und mit hinreichender Genauigkeit für die Positionsbestimmung arbeitet.The invention is based on the object Procedure of the above Kind of improve that this can be used in industrial environments without restrictions and with sufficient accuracy for the position determination works.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der o.g. Art mit den in Anspruch 1 angegebenen Verfahrensschritten gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.This object is achieved by a Procedure of the above Type with the process steps specified in claim 1 solved. Advantageous embodiments of the invention are described in the further claims.

Bei einem Verfahren der o.g. Art ist es erfindungsgemäß vorgesehen, daß eine Kontur der in einer Umgebung einer momentanen Position des Fahrzeugs vorhandenen ersten Objekte abgetastet und mit einer digital gespeicherten Karte von allen im Wirkbereich des Transportfahrzeugs vorhandenen ersten Objekten verglichen wird, und aus dem Vergleich eine Position des Transportfahrzeugs innerhalb der digitalen Karte bestimmt wird, wobei immer dann, wenn das Fahrzeug ein Objekt aufnimmt oder abstellt, die Position des Transportfahrzeugs durch exakte Vermessung markanter Punkte der ersten und/oder zweiten Objekte in der Umgebung vom Transportfahrzeug aus und eine Ausrichtung des Transportfahrzeugs bestimmt wird und die in der digitale Karte gespeicherten Daten über die ersten Objekte entsprechend aktualisiert werden.In a procedure of the above kind it is provided according to the invention that a Contour of the surroundings of a current position of the vehicle existing first objects are scanned and stored with a digitally Map of all the first ones in the effective range of the transport vehicle Objects is compared, and from the comparison a position of the Transport vehicle is determined within the digital map, whereby whenever the vehicle picks up or sets down an object, the position of the transport vehicle is more distinctive due to precise measurement Points of the first and / or second objects in the vicinity of the transport vehicle from and an orientation of the transport vehicle is determined and the data stored in the digital map about the first objects accordingly be updated.

Dies hat den Vorteil, daß die Positionsbestimmung zu jedem Zeitpunkt und an jedem Ort ohne Vorkenntnis der Position möglich ist. Durch diese Bestimmung von Bewegungsrichtung, Position, Lagewinkel und Aktion eines Fahrzeuges (das z.B. in einer Lagereinrichtung für den Transport von Lagergut eingesetzt wird) an jedem beliebigen Ort eines bekannten, ggf. bebauten und abgegrenzten Wirkbereiches – z.B. eine Lagerhalle mit Verladeplatz und Freigelände – wird es möglich, den Materialfluß in der Lagereinrichtung ohne Zutun des Fahrers zu verfolgen und zu verwalten. Weiter besteht so die Möglichkeit dem Fahrer abhängig von der Fahrzeugposition Anweisungen zu übermitteln. Gleichzeitig dienen die Information über die Position des Ladegutes selbst als Ausgangspunkt für die Positionsbestimmung des Transportfahrzeuges, so daß beim Materialfluß nicht auf stationäre Markierungen im Wirkbereich Rücksicht genommen werden muß.This has the advantage that the position determination at any time and anywhere without prior knowledge of the position possible is. By determining the direction of movement, position, position angle and action of a vehicle (e.g. in a storage facility for the Transport of stored goods is used) at any location a known, possibly built-in and delimited effective range - e.g. a Warehouse with loading area and outdoor area - it becomes possible to control the material flow in the Track and manage storage facility without driver intervention. There is also the possibility dependent on the driver to provide instructions from the vehicle position. Serve at the same time the information about the position of the load itself as a starting point for determining the position of the transport vehicle, so that at Material flow does not open stationary Markings in the effective area must be taken.

Zum eindeutigen Bestimmen einer Umgebung des Transportfahrzeuges, wie beispielsweise einer bestimmten Lagerhalle oder einem bestimmten Bereich einer Lagerhalle, wird eine Datenverarbeitungseinrichtung des Transportfahrzeugs über einen eindeutig bestimmten Zugriffsknoten mit einer zentralen Recheneinheit verbunden, wobei aus der digitalen Karte ein Bereich ausgewählt wird, welcher der Position dieses Zugriffsknotens entspricht.To clearly identify an environment of the transport vehicle, such as a specific warehouse or a certain area of a warehouse, is a data processing device of the transport vehicle a clearly defined access node with a central processing unit connected, an area being selected from the digital map, which corresponds to the position of this access node.

Um einer Vielzahl von Transportfahrzeugen die digitale Karte zur Verfügung zu stellen, wird die digitale Karte in der zentralen Recheneinheit verwaltet.To a variety of transport vehicles digital map available to put, the digital map in the central processing unit managed.

Zweckmäßigerweise wird die Kontur in einer horizontalen Ebene abgetastet.The contour is expedient scanned in a horizontal plane.

Zur weiteren Ergänzung der Orientierungsmöglichkeit enthält die digitale Karte zusätzlich Daten zu im Wirkbereich des Transportfahrzeugs vorhandenen zweiten Objekten.To further supplement the orientation option contains the digital map in addition Data on existing second in the effective area of the transport vehicle Objects.

Bevorzugt handelt es sich bei dem Transportfahrzeug um ein bemanntes, manuell bedientes Transportfahrzeugs.It is preferably the Transport vehicle around a manned, manually operated transport vehicle.

Zweckmäßigerweise werden beim Abtasten der Kontur der Umgebung Abstands- und Winkelwerte zwischen der Position des Transportfahrzeugs und wenigstens den ersten Objekten bestimmt.Appropriately when scanning the Contour of the environment distance and Angular values between the position of the transport vehicle and at least determined the first objects.

Eine besonders einfache und gleichzeitig funktionssichere Bestimmung der Ausrichtung des Transportfahrzeugs erzielt man durch Verwendung eines magnetischen oder elektronischen Kompaß.A particularly simple and at the same time reliable The orientation of the transport vehicle is determined by Use a magnetic or electronic compass.

Beispielsweise sind die ersten Objekte Transporteinheiten, insbesondere Paletten, Gitterboxen, Europaletten o.ä., mit Lagergut, insbesondere Getränkekästen, Nahrungsmittel, Maschinenteile o.ä..For example, the first objects are transport units, especially pallets, lattice boxes, euro pallets or similar, with stored goods, especially beverage crates, food, Machine parts or similar

Optional wird in solchen Wirkbereichen, in denen Verbindung zu Navigationssatelliten besteht, auf eine GPS-Navigation umgeschaltet bzw. eine GPS-Navigation zugeschaltet.In such effective areas, in which there is a connection to navigation satellites, to GPS navigation switched or a GPS navigation switched on.

Dadurch, daß in der digitalen Karte für jedes erste Objekt neben der Position zusätzlich eine Höhe über Grund aus einer Höhe einer Ladeeinrichtung des Transportfahrzeuges beim Aufnehmen oder Abstellen des ersten Objektes bestimmt und abgespeichert wird, ist bei Lagergut, das übereinander stapelbar ist, neben einer X- und Y-Koordinate auch eine Z-Koordinate für das abgestellte oder aufgenommene Lagergut verfügbar.Because in the digital map for every first Object in addition to the position a height above ground from a height a loading device of the transport vehicle when picking up or Parking of the first object is determined and saved with stored goods, one above the other is stackable, in addition to an X and Y coordinate, a Z coordinate for the stored or picked up goods available.

Zur Unterstützung der Positionsbestimmung insbesondere bei schneller Fahrt wird in vorteilhafterweise aus den während einer Fahrt des Transportfahrzeugs ermittelten Positionen eine Abschätzung von Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs durchgeführt und/oder zusätzlich eine Koppelnavigation durchgeführt.To support position determination in particular in the case of a fast journey, the during a Positions of the transport vehicle determined an estimate of Direction of movement and speed of the transport vehicle carried out and / or additionally one Dead reckoning carried out.

Bei jedem Aufnehmen und/oder Abstellen eines ersten Objektes wird optional eine Belegung von Ladeplätzen des Transportmittels, ein Gewicht des ersten Objektes und/oder eine Belegung von Ladeplätzen des Transportmittels ermittelt.Each time a first object is picked up and / or put down, an occupancy of loading locations of the means of transport, a weight of the first object and / or an occupancy of loading are optionally selected places of the means of transport determined.

Zur weiteren Verbesserung von Navigation und Positionsbestimmung werden in der digitalen Karte zusätzlich Daten von beweglichen dritten Objekten gehalten und aktualisiert, die bei der Abtastung erfaßt und bei dem Vergleich mit der digitalen Karte sowie bei der exakten Vermessung genutzt werden, wobei diese dritten Objekte andere Transportfahrzeuge und/oder unbekannte Hindernisse umfassen.To further improve navigation and Position determination is also data in the digital map held and updated by moving third objects that detected during the scan and in the comparison with the digital map as well as with the exact one Surveying can be used, these third objects being other transport vehicles and / or include unknown obstacles.

Für ein Notfallsystem im Falle eines Ausfalls der Funkverbindung oder des Zentralrechners wird die digitale Karte zusätzlich in einem Speicher im Transportfahrzeug gespeichert und laufend aktualisiert.For an emergency system in the event of a radio link failure or The central computer also stores the digital map in a memory in the transport vehicle saved and continuously updated.

Eine bevorzugte Verwendung des Verfahrens dient zur Wegverfolgung der ersten Objekte, wobei jedes Aufnehmen und Abstellen eines ersten Objektes mit der entsprechend bestimmten Position des Transportfahrzeuges sowie Datumsinforma tionen protokolliert wird. Dies erfolgt beispielsweise in einem Getränkelager und die ersten Objekte sind Europaletten mit darauf gestapelten Getränkekisten. Zusätzlich wird zur Position des Transportfahrzeuges eine Lagerhöhe des ersten Objektes über Grund bestimmt.A preferred use of the method is used to track the first objects, each recording and parking a first object with the one determined accordingly The position of the transport vehicle and the date information are logged becomes. This takes place, for example, in a beverage store and the first objects are Euro pallets with beverage crates stacked on them. In addition, a storage height of the first object above ground for the position of the transport vehicle certainly.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Diese zeigt in:The invention is illustrated below closer to the drawing explained. This shows in:

1 ein Transportfahrzeug in schematischer Schnittansicht und 1 a transport vehicle in a schematic sectional view and

2 einen Wirkbereich des Transportfahrzeugs gemäß 1 in schematischer Aufsicht. 2 an effective range of the transport vehicle 1 in schematic supervision.

1 zeigt ein Transportfahrzeug 10 in Form eines Flurförderfahrzeuges bzw. Gabelstaplers mit einer Ladeeinrichtung 12 in Form einer Gabel. Dieser Gabelstapler 10 ist im Betrieb durch einen Fahrer bemannt, der den Gabelstapler 10 manuell bedient. Der Gabelstapler 10 weist einen Bordrechner 14 auf, an dem ein Laserradar (LADAR) 16, ein elektronischer Kompaß 18, ein kinematisches GPS 20 und eine Sensoreinrichtung 22 für die Ladeeinrichtung 12 angeschlossen sind und die entsprechende Daten an den Bordrechner 14 liefern. Eine Sende-/Empfangseinheit 24 ist ebenfalls mit dem Bordrechner 14 verbunden und stellt eine Datenfunkverbindung zu einem in 1 nicht dargestellten Zentralrechner her. 1 shows a transport vehicle 10 in the form of an industrial truck or forklift with a loading device 12 in the form of a fork. This forklift 10 is manned by a driver operating the forklift 10 operated manually. The forklift 10 has an on-board computer 14 on which a laser radar (LADAR) 16 , an electronic compass 18 , a kinematic GPS 20 and a sensor device 22 for the charger 12 are connected and the corresponding data to the on-board computer 14 deliver. A sending / receiving unit 24 is also with the on-board computer 14 connected and establishes a radio data link to an in 1 Central computer, not shown.

2 veranschaulicht einen Wirkbereich 26 des Gabelstaplers 10 mit von dem Gabelstapler zu transportierendem Lagergut 28 als erste Objekte und einem Zugriffsknoten 30, der über eine Datenfunkverbindung 32 eine Datenverbindung zwischen dem Zentralrechner 34 und dem Bordrechner 14 herstellt. In dem dargestellten Beispiel sind die ersten Objekte 28 Europaletten, auf denen Getränkekisten gestapelt sind. Der Ausdruck "Wirkbereich" bezeichnet hierin einen Bereich, in dem sich das Transportfahrzeug 10 lokal zum Erzeugen eines Materialflusses bewegt. Dieser Wirkbereich ist in Form einer digitalen Karte abgebildet, welche Positionen von Objekt enthält, die sich im Wirkbereich 26 befinden. 2 illustrates an effective range 26 of the forklift 10 with goods to be transported by the forklift 28 as the first objects and an access node 30 that over a radio data link 32 a data connection between the central computer 34 and the on-board computer 14 manufactures. In the example shown, the first objects 28 Euro pallets on which beverage crates are stacked. The term “effective area” refers here to an area in which the transport vehicle is located 10 moved locally to create a material flow. This effective area is shown in the form of a digital map, which contains positions of objects that are in the effective area 26 are located.

Der bestimmte, abgegrenzte Wirkbereich 26 ist in dem dargestellten Beispiel eine Lagerhalle mit Wänden 36 und Stützpfeilern 38. Dieser Wirkbereich 26 kann aber auch ein Teil der Lagerhalle oder ein außen liegender Lagerplatz sein, wobei das Transportfahrzeug 10 durchaus zwischen verschiedenen Wirkbereichen 26 wechseln kann, wobei dann jeweils eine entsprechende digitale Karte bzw. ein Ausschnitt der digitalen Karte dieses Wirkbereiches 26 als Grundlage für die Positionsbestimmung dient. Die digitale Karte wird in dem Zentralrechner 34 verwaltet und enthält Daten über Positionen von Lagergut 28, ggf. von den Positionen der Gabelstapler 10 und ggf. von ortsfesten zweiten Objekten, wie beispielsweise den Wänden 36 und den Stützpfeilern 38.The defined, limited effective range 26 is a warehouse with walls in the example shown 36 and pillars 38 , This effective range 26 can also be part of the warehouse or an external storage space, the transport vehicle 10 definitely between different spheres of activity 26 can switch, in which case a corresponding digital map or a section of the digital map of this effective range 26 serves as the basis for determining the position. The digital map is in the central computer 34 manages and contains data about positions of stored goods 28 , possibly from the positions of the forklifts 10 and possibly of stationary second objects, such as the walls 36 and the pillars 38 ,

Der Gabelstapler 10 produziert in einer Lagereinrichtung mit dem Wirkbereich 26 einen Materialfluß durch folgende Aktionen: Der Gabelstapler 10 begibt sich an eine Position, an der Lagergut 28 aufgenommen werden soll. Dann erfolgt das Aufnehmen des Lagergutes 28. Anschließend wird der Gabelstapler 10 zu einer anderen Position gesteuert, an der das Lagergut 28 wieder abgelegt werden soll. Hierbei kann der Gabelstapler 10 beispielsweise aus dem Gebäude 26 hinaus auf ein Freigelände und/oder wieder in ein anderes Gebäude hinein fahren. Dann erfolgt das Absetzen des Lagergutes 28.The forklift 10 produced in a storage facility with the effective range 26 a material flow through the following actions: the forklift 10 goes to a position on the stored goods 28 should be included. Then the stored goods are picked up 28 , Then the forklift 10 controlled to another position where the stored goods 28 should be filed again. Here the forklift can 10 for example from the building 26 Drive out into an open area and / or into another building. Then the stored goods are deposited 28 ,

Bei diesen Aktionen wird fortlaufend eine Position des Gabelstaplers 10 in folgender Weise bestimmt: Das LADAR 16 tastet fortlaufend eine Kontur der Umgebung ab und erfaßt dabei in erster Linie die Kontur (Entfernung und Winkellage) der in der unmittelbaren Umgebung des Gabelstaplers 10 befindlichen Lagergutes 28. Das Ergebnis dieser Abtastung wird mit den in der digitalen Karte im Zentralrechner 34 gespeicherten digitalen Karte verglichen. Aufgrund dieses Vergleiches kann der Bordrechner 14 oder der Zentralrechner 34 eine Position des Gabelstaplers 10 innerhalb des Wirkbereiches 26 bestimmen, wobei durch den vom Bordrechner 14 verwendeten Zugriffsknoten 30, dessen Position ebenfalls in der digitalen Karte gespeichert ist, eine erste grobe Orientierung des Aufenthaltsbereiches des Gabelstaplers 10 erfolgt. Das Ergebnis der Abtastung wird dabei nur mit dem Teil der Daten der digitalen Karte verglichen, der sich in unmittelbarer Umgebung des Zugriffsknoten 30, beispielsweise im Umkreis von 80m, befindet. Im Falle eines Aufnehmens oder Abstellens eines Lagergutes 28 wird dann eine ex akte Position des Gabelstaplers 10 bestimmt, die dann im Falle eines Abstellens diesem abgestellten Lagergut 28 zugeordnet wird und dieses abgestellte Lagergut 28 wird dann mit dieser Position in die digitale Karte aufgenommen. Im Falle des Aufnehmens wird über diese exakte Position des Gabelstaplers 10 bestimmt, welches Lagergut dieser tatsächlich mit der Gabel 12 aufnimmt und dieses aufgenommene Lagergut 28 wird aus dem Bestand an Objekten in der digitalen Karte entfernt. Zur Identifikation, welches Lagergut 28 aufgenommenen wird dient auch noch die Information über die Ausrichtung des Gabelstaplers 10, welche von dem elektronischen Kompaß 18 zur Verfügung steht. Durch die zentrale Verwaltung der digitalen Karte im Zentralrechner 34 und die Datenfunkverbindung 32, steht die aktualisierte digitale Karte allen Gabelstaplern 10 sofort zur Verfügung. Es ergibt sich somit bzgl. der ersten Objekte 28 in Form der Europaletten eine dynamische digitale Karte des Wirkbereiches 26.With these actions, a position of the forklift is continuously added 10 determined in the following way: The LADAR 16 continuously scans a contour of the surroundings and primarily detects the contour (distance and angular position) of those in the immediate vicinity of the forklift 10 stored goods 28 , The result of this scan is compared to that in the digital map in the central computer 34 stored digital map compared. Based on this comparison, the on-board computer can 14 or the central computer 34 a position of the forklift 10 within the effective range 26 determine, by using the on-board computer 14 access node used 30 , whose position is also stored in the digital map, a first rough orientation of the area where the forklift truck is located 10 he follows. The result of the scan is compared only with the part of the data on the digital card that is in the immediate vicinity of the access node 30 , for example within a radius of 80m. In the case of picking up or putting down a storage item 28 will then be an exact position of the forklift 10 determined, which in the case of a storage of this stored goods 28 is assigned and this stored goods 28 will then be added to the digital map with this position. In the case of picking up this exact position of the forklift 10 determines which goods are actually stored with the fork 12 picks up and this stored goods 28 is removed from the inventory of objects in the digital map. To identify which goods are in stock 28 Information about the orientation of the forklift is also used 10 which by the electronic compass 18 is available. Through the central administration of the digital map in the central computer 34 and the radio data link 32 , the updated digital map is available to all forklifts 10 immediately available. This results in relation to the first objects 28 a dynamic digital map of the effective range in the form of Euro pallets 26 ,

Gleichzeitig steht für jedes einzelne erste Objekt 28 in Form der Lagergüter eine Information bzgl. Position und Transportweg in Kombination mit entsprechenden Datums- und Zeitinformationen zur Verfügung. Auf diese Weise ist eine Wegverfolgung für jede einzelne Europalette 28 realisiert, welche ohne jedes Zutun der Fahrer auf den Gabelstaplern 10 funktioniert und darüber hinaus auch vollkommen unabhängig davon ist, welche Wege die Fahrer mit den Gabelstaplern 10 wählen.At the same time stands for each individual first object 28 In the form of the stored goods, information regarding position and transport route in combination with corresponding date and time information is available. In this way it is a way to trace every single Euro pallet 28 realized which without any action by the driver on the forklifts 10 works and is also completely independent of the routes the drivers take with the forklifts 10 choose.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist in der Lage, innerhalb und außerhalb von Gebäuden die Position des Gabelstaplers 10 zu bestimmen. Dies geschieht optional auch durch die Kombination von zwei oder mehr unterschiedlichen Ortungssystemen. Das erste, oben beschriebene System ist geeignet für den Innenbereich der Lagerhalle 26. Als zweites System steht in dem dargestellten Beispiel über den Sensor 20 ein kinematisches GPS zur Verfügung, welches uneingeschränkt im Außenbereich funktioniert. Durch diese Anordnung kann die Position des Gabelstaplers 10 sowohl innerhalb als auch außerhalb von Gebäuden bestimmt werden.The method according to the invention is able to determine the position of the forklift inside and outside of buildings 10 to determine. This is optionally done by combining two or more different location systems. The first system described above is suitable for the interior of the warehouse 26 , In the example shown, the second system stands above the sensor 20 a kinematic GPS is available, which works without restrictions outdoors. This arrangement allows the position of the forklift 10 can be determined both inside and outside of buildings.

Die Ortungssysteme ermitteln die absolute Position des Fahrzeuges in einer X- und Y-Richtung innerhalb des vorgegebenen Wirkbereiches 26. Um exakt bestimmen zu können, welche Europalette 28 tatsächlich an einer momentanen Po sition des Gabelstaplers 10 aufgenommen wird, ist der Fahrzeug-Lagewinkel von entscheidender Bedeutung. Bei entsprechend dichter Lagerung der Europaletten kommen an einer bestimmten Position des Gabelstaplers ggf. zwei sich gegenüber stehende Europaletten in Frage, die gerade aufgenommen werden könnten. Hier unterstützt die Lageinformation bei der Lösung dieser Frage. der Fahrzeug-Lagewinkel bzw. die Ausrichtung des Gabelstaplers 10 wird efindungsgemäß mit dem elektronischen Kompaß 18 relativ zum Erdmagnetfeld bestimmt. Da der Lagewinkel nicht für die Berechnung der Fahrzeugposition herangezogen wird, genügt hier ein relativ ungenauer Sensor. Eine Genauigkeit von z.B. +/– 2° ist vollkommen ausreichend. Damit entfallen die sonst üblichen Drift-Fehler wie sie bei sogenannten Drehraten-Sensoren auftreten und auch die Notwendigkeit diese zu beheben wie z.B. in DE 197 30 483 C2 beschrieben.The location systems determine the absolute position of the vehicle in an X and Y direction within the specified effective range 26 , To be able to determine exactly which Euro pallet 28 actually at a current position of the forklift 10 the vehicle position angle is of crucial importance. If the euro pallets are stored in a correspondingly dense manner, two opposing euro pallets, which could just be picked up, may be considered at a certain position of the forklift. Here the location information supports you in solving this question. the vehicle position angle or the orientation of the forklift 10 according to the invention with the electronic compass 18 determined relative to the earth's magnetic field. Since the position angle is not used to calculate the vehicle position, a relatively imprecise sensor is sufficient here. An accuracy of eg +/- 2 ° is completely sufficient. This eliminates the usual drift errors that occur with so-called yaw rate sensors and the need to correct them, such as in DE 197 30 483 C2 described.

Erfindungsgemäß wird immer nur dann Position und Lagewinkel des Gabelstaplers 10 mit ausreichend hoher Genauigkeit bestimmt, wenn die Geschwindigkeit des Gabelstaplers 10 gering ist oder der Gabelstapler 10 steht, da eine Aufnahme bzw. Ablage von Lagergut 28 in der Regel nur bei stehendem Fahrzeug oder bei sehr geringen Geschwindigkeiten erfolgt. Nur hierfür ist die präzise Positionsbestimmung und der Lagewinkel notwendig um den exakten Lagerplatz zu bestimmen. Bei hohen Geschwindigkeiten genügt eine Abschätzung wohin sich der Gabelstapler 10 bewegt. Dadurch ist die Anforderung an die Sensorik in Bezug auf die Reaktionszeit gering was preisgünstige Sensoren zur Folge hat.According to the invention, the position and position angle of the forklift truck is only ever used 10 determined with sufficiently high accuracy when the speed of the forklift 10 is low or the forklift 10 stands, since a storage or storage of goods 28 usually only when the vehicle is stationary or at very low speeds. Only for this the precise position determination and the position angle are necessary to determine the exact storage location. At high speeds, an estimate of where the forklift is going to suffice 10 emotional. As a result, the demands made on the sensors in relation to the response time are low, which results in inexpensive sensors.

Alle bekannten Objekte 28, 36 und 38 innerhalb des Wirkbereiches 26 sind in der digitalen Karte gespeichert. Mit dem am Gabelstapler 10 montierten LADAR 16 wird der Abstand vom Gabelstapler 10 zu bekannten Objekten 28, 36, 38 kontaktlos gemessen. Es wird somit ein Bild der Umgebung des Gabelstaplers 10 erstellt. Der im Gabelstapler 10 angeordnete Bordrechner 14 erfaßt die Meßwerte der Sensoreinheiten 16, 18 und speichert diese mit einer Zeit- sowie Datumsinformation für die weitere Berechnung. Nun wird mit den ermittelten Meßwerten und den Zeit- sowie Datumsinformationen durch Vergleich mit den Daten aus der digitalen Karte die Position des Gabelstaplers 10 mittels bekannter trigonometrischer Berechnungen und Verfahren bestimmt. Dieser Vorgang wiederholt sich laufend. Angenommen der Gabelstapler 10 befindet sich in einer absolut leeren und symme trischen Halle (2) so kann aufgrund des bekannten, absoluten Lagewinkels des Gabelstaplers 10 die Position eindeutig bestimmt werden. Die Verwendung eines Drehraten-Sensors würde hier jedoch nicht funktionieren.All known objects 28, 36 and 38 within the effective range 26 are stored in the digital map. With the one on the forklift 10 assembled LADAR 16 becomes the distance from the forklift 10 to known objects 28, 36, 38 measured contactless. It thus becomes a picture of the surroundings of the forklift 10 created. The one in the forklift 10 arranged on-board computer 14 records the measured values of the sensor units 16, 18 and saves this with time and date information for further calculation. Now the position of the forklift is determined with the measured values and the time and date information by comparison with the data from the digital map 10 determined using known trigonometric calculations and methods. This process is repeated continuously. Suppose the forklift 10 is located in an absolutely empty and symmetrical hall ( 2 ) because of the known, absolute position angle of the forklift 10 the position can be clearly determined. However, using a rotation rate sensor would not work here.

Wenn sich der Gabelstapler 10 bewegt, dann wird die Berechnung der Position aufgrund der benötigten Zeit für die Meßdatenerfassung und Auswertung ungenau. Da jedoch die Position während der Fahrt ungenau sein darf reicht für diesen Zustand eine „unscharfe" Positionsbestimmung bzw. eine Abschätzung der Bewegungsrichtung aus. Außerhalb von Gebäuden kann es vorkommen, daß sich der Gabelstapler 10 in Bereichen befindet bzw. bewegt, in denen die Reichweite der Sensoreinheit 16 nicht ausreicht um eine Abstandsmessung zu bekannten Objekten 28, 36, 38 durchzuführen. Immer dann wird die zusätzliche Sensoreinheit 20 in Form des kinematischen GPS aktiviert und für die Positionsbestimmung herangezogen. Diese liefert absolute Positionsdaten des Gabelstaplers 10 an die Rechnereinheit 14.If the forklift 10 moved, the calculation of the position is inaccurate due to the time required for the measurement data acquisition and evaluation. However, since the position may be inaccurate while driving, an "unsharp" position determination or an estimation of the direction of movement is sufficient for this state. Outside of buildings, it may happen that the forklift truck moves 10 located or moved in areas where the range of the sensor unit 16 not enough to measure the distance to known objects 28, 36, 38 perform. Then the additional sensor unit 20 activated in the form of kinematic GPS and used for position determination. This provides absolute position data of the forklift 10 to the computer unit 14 ,

Erfindungsgemäß ist das Lagergut 28 in die digitale Karte einbezogen, d.h. die Positionsdaten jeder einzelnen im Wirkbereich 26 befindlichen Europalette 28 ist in der digitalen Karte vermerkt und wird bei Bewegung einer Europalette entsprechend aktualisiert. Ggf. werden auch die Positionen weiterer Gabelstapler 10 in der digitalen Karte geführt und ständig aktualisiert. Dadurch entsteht eine dynamische, jederzeit aktuelle digitale Karte des Wirkbereiches 26. Dazu ist die drahtlose Datenfunkverbindung 32 von dem Bordrechner 14 im Gabelstapler 10 zu dem stationären Zentralrechner 34 vorgesehen. Es sind ausreichend viele stationäre Zugriffsknoten bzw. Basisstationen 30 im Wirkbereich 26 installiert, deren Positionen ebenfalls in der digitalen Karte gespeichert sind. Hierdurch hat der im Gabelstapler 10 installierte Bordrechner 14 somit Zugriff auf aktuelle Daten der digitalen Karte. Weiter kann der Bordrechner 14 dadurch die Position eines Zugriffsknoten 30 bestimmen, an der er aktuell angemeldet ist, was wiederum eine Positionsbestimmung des Gabelstaplers 10 aufgrund der begrenzten Reichweite der drahtlosen Datenfunkverbindung 32 von beispielsweise ca. 50 bis 100 Meter ermöglicht. Dieser Mechanismus verhindert ein „Verirren" des Gabelstaplers 10, da beispielsweise eine Halle, in der sich der Gabelstapler 10 gerade befindet, durch den Zugriffsknoten 34 unabhängig vom eigentlichen Ortungssystem eindeutig identifiziert. Das Einbeziehen des Lagergutes 28 und weiterer Gabelstapler 10 ermöglicht die exakte Bestimmung der Position auch dann noch, wenn z.B. eine Lagerhalle bis unter das Dach mit Lagergut 28 belegt ist, mehrere Gabelstapler 10 sich in der Halle bewegen und die Sensoreinheit 16 im Wesentlichen nur noch Lagergut 28 bzw. weitere Gabelstapler 10 „sieht".According to the invention, the stored goods 28 included in the digital map, ie the position data of each individual in the effective range 26 Euro pallet located 28 is noted on the digital map and will be updated accordingly if a Euro pallet is moved. Possibly. also the positions of other forklifts 10 guided and standing in the digital map dig updated. This creates a dynamic, up-to-date digital map of the effective range 26th This is the wireless radio data link 32 from the on-board computer 14 in the forklift 10 to the stationary central computer 34 intended. There are enough stationary access nodes or base stations 30 in the effective range 26 installed, whose positions are also stored in the digital map. This has the in the forklift 10 installed on-board computer 14 thus access to current data on the digital map. The on-board computer can continue 14 thereby the position of an access node 30 determine at which he is currently logged in, which in turn determines the position of the forklift 10 due to the limited range of the wireless radio data link 32 of about 50 to 100 meters, for example. This mechanism prevents the forklift from getting "lost" 10 , because there is, for example, a hall in which the forklift 10 is currently located through the access node 34 clearly identified regardless of the actual location system. The inclusion of the stored goods 28 and another forklift 10 enables the exact determination of the position even if, for example, a warehouse up to the roof with stored goods 28 is occupied by several forklifts 10 move around the hall and the sensor unit 16 essentially only stored goods 28 or other forklifts 10 "Sees".

Die am Hubwerk des Gabelstaplers 10 angebrachte Sensoreinheit 22 erfaßt Aufnahme- und Ablagevorgänge des Gabelstaplers 10 sowie eine Position des Hubwerkes relativ über Grund. Hierdurch ist eine dritte Dimension in einer Lagereinrichtung für das Lagergut 28 bestimmbar. Bei Lagergut, das übereinander angeordnet bzw. gestapelt werden kann, ist somit neben X- und Y-Koordinate zusätzlich auch eine Z-Koordinate für das abgestellte oder aufgenommene Lagergut 28 verfügbar. Weiterbildungen der Sensoreinheit 22 sind Sensoren für das Gewicht des aufgenommen Lagergutes 28 sowie ein Beladungsmuster-Sensor für Gabelstapler 10, die in der Lage sind mehrere Paletten nebeneinander mit der Gabel 12 gleichzeitig aufzunehmen. Dieser Beladungsmuster-Sensor bestimmt die Anzahl an nebeneinander aufgenommenen Lagergut 28. Das Hubwerk von Gabelstaplern ist meist nicht starr montiert sondern kann in X- und Y-Richtung, relativ zur Fahrzeugposition verschoben werden. Vorteilhaft erweist sich hier eine Weiterbildung der Sensoreinheit 22 mit der Möglichkeit, eine Verschiebung des Hubwerkes zu erfassen. Hierdurch kann die Aufnahme- bzw. Ablageposition von Lagergut noch präziser bestimmt werden.The one on the forklift hoist 10 attached sensor unit 22 captures pick-up and deposit processes of the forklift 10 and a position of the hoist relatively above the ground. As a result, a third dimension can be determined in a storage device for the stored goods 28. In the case of stored goods which can be arranged or stacked one above the other, in addition to the X and Y coordinates, a Z coordinate is also available for the stored or received stored goods 28. Developments of the sensor unit 22 are sensors for the weight of the stored goods 28 as well as a load pattern sensor for forklift trucks 10 that are able to stack multiple pallets side by side with the fork 12 to record at the same time. This loading pattern sensor determines the number of items to be stored next to each other 28 , The forklift hoist is usually not rigidly mounted but can be moved in the X and Y direction, relative to the vehicle position. A further development of the sensor unit has proven to be advantageous here 22 with the possibility of detecting a displacement of the hoist. As a result, the pick-up or storage position of stored goods can be determined even more precisely.

Für das erfindungsgemäße Verfahren kommen preisgünstige, handelsübliche Sensoren mit durchaus marktüblicher Genauigkeit zum Einsatz was sich vorteilhaft auf den Gesamtpreis des Systems auswirkt. Es ist weder eine Installation noch ein aufwendiges Vermessen von Marken, Reflektoren o.ä. in dem Wirkbereich des Gabelstaplers 10 notwendig. Die Installation der Sensorik am Gabelstapler 10 gestaltet sich als einfach. Eine aufwendige Kalibrierung und Testfahrten, wie z.B. beim Einrichten eines Koppelnavigationssystems, entfallen. Da die Fahrzeugposition immer absolut und nicht relativ, wie z.B. bei einem Koppelnavigationssystem, bestimmt wird, können beliebig lange Strecken ohne Zunahme des absoluten Positionsfehlers zurückgelegt werden. Das ist einer der wesentlichen Vorteile gegenüber bekannten Lösungsansätzen. Das Berechnen der Fahrzeug position muß nicht in „harter" Echtzeit erfolgen, da die aktuelle Position bei schneller Fahrt relativ zur Zeit ungenau sein darf. Das ist eine wesentliche Eigenschaft und eine grundlegende Idee des erfindungsgemäßen Verfahrens. Somit sind die Kosten für die benötigte Hardware gering.For the method according to the invention, inexpensive, commercially available sensors are used with market accuracy which has an advantageous effect on the total price of the system. It is neither an installation nor an expensive measurement of brands, reflectors or the like. in the effective range of the forklift 10 necessary. Installation of the sensors on the forklift 10 turns out to be simple. There is no need for complex calibration and test drives, such as when setting up a dead reckoning system. Since the vehicle position is always determined absolutely and not relative, as with a dead reckoning system, for example, distances of any length can be covered without increasing the absolute position error. This is one of the main advantages over known approaches. The calculation of the vehicle position does not have to be done in "hard" real time, since the current position can be inaccurate relative to the time when driving fast. This is an essential property and a basic idea of the method according to the invention. The costs for the hardware required are thus low ,

Optional ist ein Sensor zum Abtasten einer Winkelposition des LADAR 16 vorgesehen. Hierdurch kann mit dem LADAR 16 neben einer Entfernung zu Objekten 28, 36, 38 auch deren Winkellage relativ zum Gabelstapler 10 bestimmt werden. Es ist ggf. auch vorteilhaft, das LADAR 16 um eine Achse senkrecht zu einer Hochachse des Gabelstaplers 10 verkippbar auszubilden, wobei ein Sensor zum bestimmen des Kippwinkels vorgesehen ist. Dies ermöglicht auch die Erfassung von niedrigen Objekten 28, 36; 38 in der Umgebung des Gabelstaplers 10. Der Bordrechner 14 des Gabelstaplers 10 weist in vorteilhafter Weise eine Eingabeeinheit und eine Anzeigeeinheit auf, über die der Fahrer des Gabelstaplers 10 mit dem Bordrechner 14 kommunizieren kann und ggf. Informationen erhält.A sensor for sensing an angular position of the LADAR is optional 16 intended. This enables the LADAR 16 next to a distance to objects 28, 36, 38 also their angular position relative to the forklift 10 be determined. It may also be advantageous to use the LADAR 16 about an axis perpendicular to a vertical axis of the forklift 10 trained tiltable, wherein a sensor is provided for determining the tilt angle. This also enables the detection of low objects 28, 36; 38 around the forklift 10 , The on-board computer 14 of the forklift 10 advantageously has an input unit and a display unit, via which the driver of the forklift 10 with the on-board computer 14 can communicate and receive information if necessary.

Für den Fall, daß der Zentralrechner 34 oder die Funkverbindung 32 ausfällt, ist optional ein Notfallsystem im Gabelstapler 10 angeordnet, welches die zuletzt vor dem Ausfall der Funkverbindung 32 aktuelle digitale Karte enthält, so daß auf deren Basis die Navigation und Positionsbestimmung weiter erfolgen kann. Dies stellt sicher, daß sich der Gabelstapler 10 auch noch bei Ausfall des Zentralrechners 34 oder abgebrochener Funkverbindung 32 im Lager fortbewegen kann.In the event that the central computer 34 or the radio link 32 fails, there is an optional emergency system in the forklift 10 arranged, which was the last before the failure of the radio connection 32 contains the current digital map, so that navigation and position determination can continue to take place on the basis thereof. This ensures that the forklift 10 even if the central computer fails 34 or broken radio connection 32 can move around in the warehouse.

Claims

Method for determining the position of a transport vehicle, in particular an industrial truck, within a predetermined effective range of the vehicle, in which movable first objects transported by the transport vehicle and stationary second objects are present, characterized in that a contour of the first objects present in an environment of a current position of the transport vehicle Objects are scanned and compared with a digitally stored map of all the first objects present in the effective range of the transport vehicle, and a position of the transport vehicle inside from the comparison half of the digital map is determined, each time the vehicle picks up or places an object, the position of the transport vehicle is determined by exact measurement of prominent points of the first and / or second objects in the area from the transport vehicle and an orientation of the transport vehicle and the data stored in the digital map about the first objects are updated accordingly.

A method according to claim 1, characterized in that a data processing device of the Transport vehicle over a clearly defined access node with a central processing unit is connected, an area is selected from the digital map, which corresponds to the position of the access node.

A method according to claim 2, characterized in that the digital Card is managed in the central processing unit.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that the Contour is scanned in a horizontal plane.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that the digital card additionally Data on second objects present in the effective area of the vehicle contains.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that the Transport vehicle is manned and operated manually.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized in that at Scanning the contour of the environment Distance and angle values between the position of the transport vehicle and at least the first objects become.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that for Determining the orientation of the transport vehicle a magnetic or electronic compass used becomes.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that the first objects transport units, in particular pallets, lattice boxes, Europallets or similar, with stored goods, in particular beverage crates, food, machine parts or the like.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized in that in such effective areas in which connection to navigation satellites is switched to GPS navigation or GPS navigation is switched on.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized in that in the digital map for every first object next to the position also a height above the ground is saved.

A method according to claim 11, characterized in that the height above ground from a height a loading device of the transport vehicle when picking up or Parking the first object is determined.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that from the while positions determined during a journey of the transport vehicle Direction of movement and speed of the transport vehicle is carried out.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized in that an additional Dead reckoning carried out becomes.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized in that at each time a first object is recorded, the weight of which is determined.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized in that at Each time you pick up and / or put down a first object, an assignment of loading bays of the means of transport is determined.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that the distinctive points edges and / or corners of the first and / or second Objects are.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized in that in the digital map additionally Data held and updated by moving third objects be recorded in the scan and in the comparison with the digital map as well as for the exact measurement, these third objects being other transport vehicles and / or unknown Include obstacles.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized characterized that the digital card additionally stored in a memory in the transport vehicle and continuously updated becomes.

Use of the method according to at least one of the preceding Expectations for tracking the first objects, each recording and Parking a first object with the one determined accordingly Position of the transport vehicle and date information is logged.

Use according to claim 20, characterized in that in addition to Position of the transport vehicle a storage height of the first object above the ground is determined.

Use according to claim 20 or 21, characterized in that that these in a beverage store takes place and the first objects Euro pallets with stacked on it crates are.