DE10221760A1

DE10221760A1 - Gripper, especially for handling bricks, has central rotary member, outer rotary members and gripper holders rotatable on the latter and movable out and in against object to be held

Info

Publication number: DE10221760A1
Application number: DE2002121760
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2002-05-16
Filing date: 2002-05-16
Publication date: 2003-11-27

Abstract

The gripper has a central rotary member (3) which can be rotated by a vertical centre axis (2) set on a base member (1). Either side of the central rotary member are outer rotary members (5a, 5b) which can be turned by means of outer axes (4a, 4b). The gripper holders (7a, 7b) rotate on the outer rotary members and can be moved parallel to the base from the base outwards and back in again. The gripper holders are pressed against the object to be held and the pressure maintained through a locking device which is opened when the object is to be released. In order to open the gripper the central rotary member and /or outer rotary members are rotated by a suitable mechanism.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung (nachfolgend kurz Greifer genannt) zum Aufnehmen, Halten und Absetzen von Gegenständen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Insbesondere soll der Greifer Mauersteine aufnehmen, halten und absetzen können. Der, von der Erfindung betroffene Greifer, soll aber nicht auf das Aufnehmen, Halten und Absetzen von Mauersteinen beschränkt werden, sondern er soll auch andere Gegenstände, die dafür geeignet sind, aufnehmen, halten und absetzen können. The invention relates to a gripper device (hereinafter referred to as gripper) for picking up, holding and Deposition of objects according to the generic term of Claim 1. In particular, the gripper should brick can pick up, hold and put down. The, from the invention affected gripper, but is not supposed to pick up, Holding and depositing bricks are restricted, but it is also supposed to have other objects for it are capable of picking up, holding and putting down.

Aus der Patentschrift DE 44 09 829 C2 ist beispielsweise ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Herstellung von Mauern und Wänden, insbesondere für Bauwerke bekannt geworden. Die Wände des Bauwerkes können dabei, z. B. unter Verwendung von Mauersteinen, hergestellt werden. From the patent DE 44 09 829 C2, for example a method and an apparatus for producing Walls and walls, especially known for buildings become. The walls of the building can, for. More colorful Using bricks.

Es werden höhenverstellbare Schienen parallel zu den zu erstellenden Wänden aufgestellt. Mittels der Schienen werden schienengebundene Fahrzeuge verfahren, die mit Greifereinrichtungen Mauersteine (z. B. Ziegel) aufnehmen, zu dem jeweiligen konkreten Verbauplatz transportieren und dort lagerichtig absetzen können. Dabei wird es üblicherweise meist so sein, dass mit dem obigen Verfahren nicht einzelne, sondern mehrere Steine gleichzeitig abgesetzt werden. There are height adjustable rails parallel to the creating walls. By means of the rails are rail-bound vehicles that move with Gripper devices for bricks (e.g. bricks) record to the respective specific installation site can be transported and deposited there in the correct position. It will usually usually be such that with the above Do not move individual stones, but several stones at the same time be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed.

Die Schienen werden an Hubstützen montiert, mittels derer sie in der Höhe verfahrbar sind. The rails are mounted on lifting supports by means of which they can be moved in height.

Die Aufnahme der Mauersteine erfolgt im sogenannten Verladebereich, nachfolgend auch Verladestation genannt. Dort wird ein leerer Greifer mittels einer Schiene über einen Mauerstein gezogen und die Greiferhalter werden geschlossen. Anschließend wird der Greifer mit dem Stein in der Schiene zu seinem Verbauplatz transportiert und dort abgesetzt, indem die Schiene nach unten gefahren wird. The admission of the bricks takes place in the so-called Loading area, hereinafter also called the loading station. There an empty gripper is moved by means of a rail pulled a brick and the gripper holder will closed. Then the gripper with the stone in the rail transported to its installation location and there removed by moving the rail down.

Es ist bekannt, dass Mauersteine verschiedene Breiten haben. Wenn also mit einem Greifer alle Steine gehalten werden sollen, so muss der Greifer in der Lage sein, sowohl den schmälsten, als auch den breitesten Stein aufzunehmen und zu halten. It is known that bricks are of different widths to have. So if all stones are held with a gripper the gripper must be able to both the narrowest and the widest stone record and hold.

Außerdem muss der Greifer noch weitere wichtige Eigenschaften aufweisen. In addition, the gripper needs other important ones Have properties.

Wenn der Greifer seinen gehaltenen Gegenstand abgesetzt hat, sollen sich die Greiferhalter, welche den Gegenstand halten, automatisch öffnen. When the gripper sets down its held object has, the gripper holder, which the object hold, open automatically.

Beim Absetzen des Gegenstandes muss vermieden werden; dass der Greifer "gestaucht" wird, wenn nach dem Absetzen des Gegenstandes der Greifer noch weiter nach unten gedrückt wird. When setting down the object must be avoided; that the gripper is "upset" when after setting down the object of the gripper still further down is pressed.

Andererseits müssen die Greiferhalter des Greifers, wenn sie an den zu haltenden Gegenstand gepresst wurden, solange den Haltedruck aufrecht erhalten, bis der Gegenstand abgesetzt wird; es muss also eine Arretierung geben. On the other hand, the gripper holder of the gripper if they were pressed against the object to be held, maintain the holding pressure until the Object is dropped; so there must be a lock.

Wenn der Greifer für das oben genannte Verfahren gemäß der genannten Patenschrift verwendet werden soll, muss er noch weitere unerlässliche Eigenschaften aufweisen. If the gripper for the above procedure according to of the mentioned patent, it must be used have other essential properties.

Beim Mauern von Ecken stehen z. B. zwei Mauersteine im rechten Winkel zueinander. Beide Mauersteine werden an ihrer Außen- und Innenseite mit den Greiferhaltern gehalten. Das heißt, der Greiferhalter des Steines, der mit seiner Innenseite im rechten Winkel zur Stirnseite des anderen Steines sitzt, hat zum Öffnen nur die schmale Fuge zwischen diesen Steinen. Diese Fuge, die später ausgemörtelt wird, hat eine Breite von ca. 1 cm bis ca. 1,5 cm. When cornering are z. B. two bricks in right angles to each other. Both bricks are on their outside and inside with the gripper holders held. That means the gripper holder of the stone, the one with its inside at right angles to the front of the other stone, has only the narrow one to open Groove between these stones. This fugue that later mortar has a width of about 1 cm to about 1.5 cm.

Beim Absetzen der beiden Steine dürfen sich die Greiferhalter also nicht voll öffnen, da sonst der oben bezeichnete Greiferhalter an der Stirnseite des anderen Ecksteines anstoßen würde. Das könnte zum Verschieben des Steines führen, wenn der Greiferhalter geöffnet oder nach dem Öffnen angehoben wird. When setting down the two stones, the So do not fully open the gripper holder, otherwise the one at the top designated gripper holder on the front of the other Would kick off Ecksteines. That could move the Guide stones when the gripper holder is open or after the Opening is raised.

Wenn ein Stein abgesetzt wird, dürfen sich deshalb die Greiferhalter nur so weit öffnen, dass die Greiferhalter den Stein frei geben und der Greifer nach oben gezogen werden kann. Erst wenn der Greifer wieder zurück in der Verladestation ist, muss es eine Vorrichtung geben, mittels der die Greiferhalter dann ganz geöffnet werden. If a stone is set down, therefore Open the hook holder only so far that the hook holder release the stone and pull the gripper up can be. Only when the gripper is back in the Loading station, there must be a device by means of which the gripper holders are then fully opened.

Als zusätzliche Sicherheit gegen Verletzungen von Personen muss vermieden werden, dass durch Materialbruch o. ä. die Arretierung der Greiferhalter nicht mehr funktioniert und Steine herunterfallen können. As additional security against injury from People must be prevented from breaking material or similar. the gripper holder no longer works and stones can fall down.

Die Erfindung wird entsprechend den im Anspruch 1 wiedergegebenen Merkmalen die oben genannten Problempunkte lösen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben. The invention is in accordance with the in claim 1 reproduced features the above problem points to solve. Advantageous embodiments are in the Subclaims specified.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen mit Textbeschreibung erläutert. The invention is described below with reference to drawings Text description explained.

Fig. 1 Eine schematische Darstellung (Ansicht von oben) eines Greifers. Fig. 1 is a schematic representation (top view) of a gripper.

Fig. 2 Eine schematische Darstellung (Ansicht von oben) der Achsenverbindung. Fig. 2 is a schematic representation (top view) of the axis connection.

Fig. 3 Eine schematische Darstellung (Ansicht von oben) der Greiferhalter mit Federzug. Fig. 3 is a schematic representation (top view) of the gripper holder with spring balancer.

Fig. 4a Eine schematische Darstellung (Perspektivische Ansicht) der Arretierung mit einem Haltehaken. Fig. 4a is a schematic representation (perspective view) of the lock with a retaining hook.

Fig. 4b Eine schematische Darstellung (Perspektivische Ansicht) der Arretierung mit zwei Haltehaken. Fig. 4b A schematic representation (perspective view) of the lock with two retaining hooks.

Fig. 5 Eine schematische Darstellung (Ansicht von unten) des zweiten Sperrrades. Fig. 5 is a schematic representation (view from below) of the second ratchet wheel.

Fig. 6 Eine schematische Darstellung (Ansicht von der Seite) der Aufhängung des Greifers. Fig. 6 is a schematic representation (view from the side) of the suspension of the gripper.

In Fig. 1 erkennen Sie wesentliche Bestandteile des Greifers. An einem Basisstück 1 ist eine senkrechte Mittelachse 2 befestigt. Mittels der Mittelachse 2 kann sich das Mitteldrehstück 3 drehen. In dem Mitteldrehstück 3 stecken an den Außenenden die Außenachsen 4a und 4b, mittels der sich die Außendrehstücke 5a und 5b drehen lassen. In den Außendrehstücken 5a und 5b stecken an den Außenenden die Halterachsen 6a und 6b, mittels der sich die Greiferhalter 7a und 7b drehen können. In Fig. 1 you can see essential components of the gripper. A vertical central axis 2 is attached to a base piece 1 . The central rotating piece 3 can rotate by means of the central axis 2 . In the central rotation piece 3 stuck to the outer ends of the outer axes 4 a and 4 b can be rotated, the outer rotating parts 5 a and 5 b by means of the. In the outer turning pieces 5 a and 5 b, the holder axes 6 a and 6 b are inserted at the outer ends, by means of which the gripper holders 7 a and 7 b can rotate.

In Fig. 2 sehen Sie, dass die Mittelachse 2 mit den Außenachsen 4a und 4b über eine formschlüssige Gliederkette 2b oder einen formschlüssigen Antriebsriemen 2b verbunden ist. Diese Verbindung soll gewährleisten, dass das Mitteldrehstück 3 und die Außendrehstücke 5a und 5b symmetrisch, also gleichmäßig zusammen gedreht werden. In FIG. 2 you can see that the central axis 2 is connected to the outer axes 4 a and 4 b via a form-fitting link chain 2 b or a form-fitting drive belt 2 b. This connection is intended to ensure that the center turning piece 3 and the outside turning pieces 5 a and 5 b are rotated symmetrically, that is, evenly together.

Dazu ist an der Mittelachse 2, die nicht drehbar mit dem Basisstück 1 verbunden ist, ein Antriebs- oder Kettenrad 2a unverrückbar befestigt; das Antriebs- oder Kettenrad 2a ist deshalb ebenfalls nicht drehbar. Über die Antriebs- oder Kettenräder 4c und 4d lassen sich die Außendrehstücke 5a und 5b drehen. Über die Antriebs- oder Kettenräder 2a, 4c und 4d ist formschlüssig die Gliederkette 2b oder der Antriebsriemen 2b gespannt. For this purpose, a drive or chain wheel 2 a is immovably attached to the central axis 2 , which is not rotatably connected to the base piece 1 ; the drive or sprocket 2 a is therefore also not rotatable. The external turning pieces 5 a and 5 b can be rotated via the drive or chain wheels 4 c and 4 d. About the drive or chain wheels 2 a, 4 c and 4 d, the link chain 2 b or the drive belt 2 b is tensioned.

Wird also das Mitteldrehstück 3 gedreht, wälzt sich die Gliederkette 2b bzw. der Antriebsriemen 2b über das Antriebs- oder Kettenrad 2a, so dass dadurch die Außendrehstücke 5a und 5b exakt gleichmäßig entgegengesetzt mitgedreht werden. Andererseits wird bei einer Drehung der Außendrehstücke 5a und 5b das Mitteldrehstück 3 exakt mitgedreht. Auf diese Weise werden über die vorgenannten Drehungen die Greiferhalter 7a und 7b nach außen oder nach innen bewegt, da sie sich wiederum mittels der Halterachsen 6a und 6b drehen. Das heißt, die Greiferhalter 7a und 7b werden dadurch geöffnet oder geschlossen. So if the center turn piece 3 is rotated, the link chain 2 b or the drive belt 2 b rolls over the drive or sprocket 2 a, so that the outer turn pieces 5 a and 5 b are thereby rotated in exactly the opposite direction. On the other hand, with a rotation of the outer turning pieces 5 a and 5 b, the middle turning piece 3 is also turned exactly. In this way, the gripper holders 7 a and 7 b are moved outwards or inwards via the aforementioned rotations, since they in turn rotate by means of the holder axes 6 a and 6 b. This means that the gripper holders 7 a and 7 b are opened or closed as a result.

Das Maß des Öffnungs- und Schließweges ergibt sich aus der Länge des Mitteldrehstückes 3 und der Außendrehstücke 5a und 5b. The dimension of the opening and closing path results from the length of the center turning piece 3 and the outside turning pieces 5 a and 5 b.

Beim Öffnungsweg muss darauf geachtet werden, dass das Mitteldrehstück 3 nicht bis zu einem rechten Winkel zum Basisstück 1 gedreht werden kann. Würde das Mitteldrehstück 3 im rechten Winkel zum Basisstück 1 stehen, so könnte der Greifer nicht mehr geschlossen werden, wenn das Schließen durch seitlichen Druck auf die Haltebacken 7a und 7b erfolgen würde. Es muss deshalb eine Vorrichtung geben, die bewirkt, dass die Drehung des Mitteldrehstückes 3 beendet wird, bevor das Mitteldrehstück 3 im rechten Winkel zum Basisstück 1 stehen würde. When opening the door, care must be taken that the center turning piece 3 cannot be turned to a right angle to the base piece 1 . If the center turning piece 3 were at right angles to the base piece 1 , the gripper could no longer be closed if the closing would take place by lateral pressure on the holding jaws 7 a and 7 b. There must therefore be a device which causes the rotation of the central rotating piece 3 to be stopped before the central rotating piece 3 would be at right angles to the base piece 1 .

Damit die Außendrehstücke 5a und 5b gleichmäßig in gegengesetzter Richtung zusammen mit dem Mitteldrehstück 3 gedreht werden, müssen die Abmessungen zueinander genau passen. Das Maß vom Mittelpunkt der Halteachse 6a zum Mittelpunkt der Außenachse 4a muss deshalb genau dem Maß vom Mittelpunkt der Außenachse 4a zum Mittelpunkt der Mittelache 2 entsprechen. Genau die gleichen Abmessungen müssen auf der anderen Seite die Halteachse 6b zur Außenachse 4b und die Außenachse 4b zur Mittelachse 2 haben. So that the outer turning pieces 5 a and 5 b are turned evenly in the opposite direction together with the middle turning piece 3 , the dimensions have to match each other exactly. The dimension from the center of the holding axis 6 a to the center of the outer axis 4 a must therefore correspond exactly to the dimension from the center of the outer axis 4 a to the center of the center axis 2 . Exactly the same dimensions must have the holding axis 6 b to the outer axis 4 b and the outer axis 4 b to the central axis 2 on the other side.

Zum Öffnen des Greifers ist die Drehung des Mitteldrehstückes 3 und/oder die Drehung der Außendrehstücke 5a und 5b notwendig. Diese Drehungen werden in einer bevorzugten Ausführung mittels einer Feder und/oder mittels Federn bewirkt. To open the gripper, the rotation of the central rotating piece 3 and / or the rotation of the outer rotating pieces 5 a and 5 b is necessary. In a preferred embodiment, these rotations are effected by means of a spring and / or by means of springs.

Sowohl das Öffnen, als auch das Schließen des Greifers kann grundsätzlich auch dadurch erfolgen, dass das Drehen des Mitteldrehstückes 3 und/oder der beiden Außendrehstücke 5a und 5b mechanisch und/oder motorisch erfolgt. In principle, both the opening and the closing of the gripper can also take place in that the turning of the central rotating piece 3 and / or the two external rotating pieces 5 a and 5 b takes place mechanically and / or by motor.

In Fig. 3 ist zu erkennen, dass die Greiferhalter 7a und 7b mit dem Basisstück 1 über die Federzüge 8a, 8b, 8c und 8d verbunden sind. Die Federzüge haben alle im wesentlichen die gleiche Zugstärke, wobei die Federzüge entspannt sind, wenn die Greiferhalter 7a und 7b die geringste gewünschte Öffnungsbreite haben. Beim Öffnen oder Schließen die Greiferhalter 7a und 7b werden die Federzüge 8a, 8b, 8c und 8d gespannt, so dass die Greiferhalter 7a und 7b immer im wesentlichen parallel zum Basisstück 1 bleiben. Diese Parallelstellung wäre auch durch eine entsprechende Hebelmechanik zwischen Greiferhalter, Außendrehstücke und Mitteldrehstück zu erreichen. Eine solche Mechanik ist allerdings komplizierter, als die Lösung mit den Federzügen. In Fig. 3 it can be seen that the gripper holder 7 a and 7 b are connected to the base piece 1 via the spring balancers 8 a, 8 b, 8 c and 8 d. The spring balancers all have essentially the same tensile strength, the spring balancers being relaxed when the gripper holders 7 a and 7 b have the smallest desired opening width. When opening or closing the gripper holders 7 a and 7 b, the spring balancers 8 a, 8 b, 8 c and 8 d are tensioned, so that the gripper holders 7 a and 7 b always remain essentially parallel to the base piece 1 . This parallel position could also be achieved by means of a corresponding lever mechanism between the gripper holder, external turning pieces and central turning piece. However, such a mechanism is more complicated than the spring-loaded solution.

Eine weitere Möglichkeit, die Greiferhalter 7a und 7b zu öffnen ist, wenn die Greiferhalter 7a und 7b mit dem Basisstück 1 über Druckfedern 8a, 8b, 8c und 8d verbunden sind. Die Druckfedern müssen alle im wesentlichen die gleiche Druckstärke haben und bei der gewünschten geringsten Öffnungsbreite des Greifers zusammengedrückt sein. Die Druckfedern öffnen durch ihren Federdruck auf die Greiferhalten 7a und 7b den Greifer, wobei durch den gleichen Federdruck der Druckfedern die Greiferhalter 7a und 7b immer im wesentlichen parallel zum Basisstück 1 bleiben. A further possibility of opening the gripper holders 7 a and 7 b is when the gripper holders 7 a and 7 b are connected to the base piece 1 via compression springs 8 a, 8 b, 8 c and 8 d. The compression springs must all have essentially the same pressure strength and be compressed at the desired minimum opening width of the gripper. The compression springs open the gripper by means of their spring pressure on the gripper holders 7 a and 7 b, the gripper holders 7 a and 7 b always remaining essentially parallel to the base piece 1 due to the same spring pressure of the compression springs.

In den Fig. 4a und 4b ist die Arretierung dargestellt. Zum Halten der Steine müssen die Greiferhalter 7a und 7b an den zu haltenden Gegenstand gepresst werden. Dieses Anpressen kann sowohl über eine Drehung des Mitteldrehstückes 3, als auch über eine Drehung der Außendrehstücke 5a und 5b und/oder durch das Zusammendrücken der Greiferhalter 7a und 7b geschehen. Wenn aber das Anpressen der Greiferhalter 7a und 7b beendet ist, muss der Druck der Greiferhalter 7a und 7b an dem zu haltenden Gegenstand aufrecht erhalten werden. Es muss deshalb eine Arretierung des Haltedruckes geben. The locking is shown in FIGS. 4a and 4b. To hold the stones, the gripper holders 7 a and 7 b must be pressed against the object to be held. This pressing can take place both by rotating the central rotating piece 3 and by rotating the outer rotating pieces 5 a and 5 b and / or by compressing the gripper holders 7 a and 7 b. But when the pressing of the gripper holder 7 a and 7 b is finished, the pressure of the gripper holder 7 a and 7 b must be maintained on the object to be held. The holding pressure must therefore be locked.

Wenn die Haltebacken 7a und 7b des Greifers durch seitlichen Druck von außen geschlossen werden sollen, so ist es zweckmäßig und wahrscheinlich sogar erforderlich, dass eine gewisse Vorspannung erzeugt wird. Das kann durch einen Belag auf der Innenseite der Haltebacken 7a und 7b erfolgen, der sich zusammendrücken lässt. Dadurch dass der Belag zusammengedrückt und der Druck durch die Arretierung auch aufrecht erhalten wird, wird der Gegenstand zuverlässig vom Greifer gehalten. If the holding jaws 7 a and 7 b of the gripper are to be closed by lateral pressure from the outside, it is expedient and probably even necessary that a certain pretension is generated. This can be done by a coating on the inside of the holding jaws 7 a and 7 b, which can be compressed. The object is reliably held by the gripper due to the fact that the covering is compressed and the pressure is also maintained by the locking.

Ein Sperrrad 9 ist mit dem Mitteldrehstück 3 fest verbunden, so dass sich das Sperrrad 9 und das Mitteldrehstück 3 immer gemeinsam drehen. Dazu gibt es den Haltehaken 11, der so auf das Sperrrad 9 abgestimmt ist, dass die Drehung des Sperrrades 9 in einer Richtung von dem Haltehaken 11 nicht behindert wird. Dreht das Sperrrad 9 allerdings in die andere Richtung, so bleibt der Haltehaken 11 in den Zähnen des Sperrrades 9 hängen. A ratchet wheel 9 is fixedly connected to the central rotating piece 3 , so that the ratchet wheel 9 and the central rotating piece 3 always rotate together. For this purpose there is the retaining hook 11 , which is matched to the ratchet wheel 9 in such a way that the rotation of the ratchet wheel 9 in one direction is not hindered by the retaining hook 11 . However, if the ratchet wheel 9 rotates in the other direction, the retaining hook 11 remains caught in the teeth of the ratchet wheel 9 .

Beim Schließen der Greiferhalter 7a und 7b wird, wie vorher beschrieben wurde, das Mitteldrehstück 3 immer gedreht. Das heißt, das Sperrrad 9 wird, da es fest mit dem Mitteldrehstück 3 verbunden ist, ebenfalls mitgedreht. Der Haltehaken 11 behindert, wie oben erwähnt, diese Drehung nicht. Ist der Schließvorgang abgeschlossen, wird das Mitteldrehstück 3 mit dem Sperrrad 9 nicht mehr gedreht, das heißt, der Haltehaken 11 bleibt in den Zähnen des Sperrrades 9 hängen. Dadurch kann sich das Sperrrad 9 und damit auch das Mitteldrehstück 3 in die Gegenrichtung nicht drehen, so dass der Haltedruck der Greiferhalter 7a und 7b gehalten wird. When the gripper holders 7 a and 7 b are closed, the central rotary piece 3 is always rotated, as was described previously. That is, the ratchet wheel 9 is, as it is firmly connected to the central rotation piece 3 is also rotated. The holding hook 11 , as mentioned above, does not hinder this rotation. When the closing process is complete, the central rotating piece 3 is no longer rotated with the ratchet wheel 9 , that is to say the retaining hook 11 remains caught in the teeth of the ratchet wheel 9 . As a result, the ratchet wheel 9 and thus also the central rotating piece 3 cannot rotate in the opposite direction, so that the holding pressure of the gripper holders 7 a and 7 b is maintained.

Zur Freigabe des gehaltenen Gegenstandes muss die Arretierung geöffnet werden können, das heißt, der Haltehaken 11 muss so ausgeführt werden, dass er z. B. durch Fingerdruck von dem Sperrrad 9 so weit entfernt werden kann, dass das Sperrrad 9 in seiner Drehung nicht mehr behindert wird. Wenn sich der Greifer ganz geöffnet hat, kann der Haltehaken 11 losgelassen werden, so dass er wieder am Sperrrad 9 anliegt. To release the held object, the lock must be able to be opened, that is, the holding hook 11 must be designed so that it z. B. can be removed by finger pressure from the ratchet wheel 9 so far that the ratchet wheel 9 is no longer hindered in its rotation. When the gripper has fully opened, the holding hook 11 can be released so that it rests on the ratchet wheel 9 again.

Der Haltehaken 11 ist an der Aufhängung 13b des Greifers so befestigt, dass er sich mittels einer Achse 14 drehen kann. Eine Feder 15 sorgt dafür, dass der Haltehaken 11 immer zuverlässig so gegen das Sperrrad 9 gedrückt wird, dass einerseits die Drehung des Sperrrades 9 in der einen Richtung nicht beeinträchtigt wird, andererseits aber zum Arretieren der Haltehaken 11 immer den notwendigen Druck hat. The holding hook 11 is attached to the suspension 13 b of the gripper so that it can rotate by means of an axis 14 . A spring 15 ensures that the retaining hook 11 is always reliably pressed against the ratchet wheel 9 in such a way that, on the one hand, the rotation of the ratchet wheel 9 in one direction is not impaired, but on the other hand always has the necessary pressure to lock the retaining hook 11 .

Die Arretierung soll, nach dem Absetzen des gehaltenen Gegenstandes, in einer bevorzugten Ausführung automatisch geöffnet werden. Dazu ist die Mittelachse 2 in der Aufhängung 13b so befestigt, dass sie sich in einer Öffnung nach oben durch die Aufhängung 13b durchschieben lässt. Wenn also ein Gegenstand von dem Greifer gehalten wird, wird die Mittelachse 2 durch das Gewicht des Gegenstandes nach unten gezogen. Wird der Gegenstand abgesetzt und der Greifer weiter nach unten gedrückt, schiebt sich die Mittelachse 2 durch die Öffnung in der Aufhängung 13b nach oben. In a preferred embodiment, the locking device is to be opened automatically after the holding of the object. For this purpose, the central axis 2 is fastened in the suspension 13 b in such a way that it can be pushed upwards through the suspension 13 b in an opening. So when an object is held by the gripper, the central axis 2 is pulled down by the weight of the object. If the object is discontinued and the gripper is pressed further downwards, the central axis 2 pushes through the aperture in the suspension 13 b upwards.

Andererseits wird beim Absetzen des gehaltenen Gegenstandes dadurch die Aufhängung 13b nach unten gedrückt. Da die Achse 14 für den Haltehaken 11 an der Aufhängung 13b unten befestigt ist, wird auch die Achse 14 mit dem Haltehaken 11 nach unten gedrückt. Sobald der Haltehaken 11 dadurch unter das Sperrrad 9 gedrückt wird, ist die Arretierung entriegelt und das Sperrrad 9 kann sich mit dem Mitteldrehstück 3 wieder in alle Richtungen drehen. Der Haltedruck der Greiferhalter 7a und 7b entfällt und der gehaltene und abgesetzte Gegenstand ist frei. On the other hand, the suspension 13 b is pressed down when the held object is deposited. Since the axis 14 b of the holding hook 11 to the suspension 13 is fixed below the axis 14 is pressed to the holding hook 11 downwardly. As soon as the retaining hook 11 is thereby pressed under the ratchet wheel 9 , the locking mechanism is unlocked and the ratchet wheel 9 can turn in all directions again with the central rotating piece 3 . The holding pressure of the gripper holder 7 a and 7 b is eliminated and the held and deposited object is free.

Selbstverständlich muss die Mittelachse 2 so gefertigt werden, dass sie am oberen Ende an der Öffnung in der Aufhängung 13b hängen bleibt und nicht durchrutschen kann. Of course, the central axis 2 must be manufactured in such a way that it gets stuck at the upper end of the opening in the suspension 13 b and cannot slip through.

In Fig. 4b ist als Sicherheit gegen Materialbruch oder Materialermüdung ein zweiter Haltehaken 12 zu sehen. Dazu muss das Sperrrad 9 entweder so dick sein, dass zwei Haltehaken in die Zähne einhaken können oder es werden zwei Sperrräder 9 so zusammengebaut, dass sie eine Einheit bilden. A second retaining hook 12 can be seen in FIG. 4b as security against material breakage or material fatigue. For this purpose, the ratchet wheel 9 must either be so thick that two retaining hooks can hook into the teeth or two ratchet wheels 9 are assembled so that they form a unit.

Die beiden Haltehaken 11 und 12 müssen so zusammengekoppelt werden, dass sie absolut synchron bei dem dickeren Sperrrad 9 oder in zwei zusammen gebauten Sperrrädern 9 einhaken. The two retaining hooks 11 and 12 must be coupled together in such a way that they hook in absolutely synchronous fashion with the thicker ratchet wheel 9 or in two ratchet wheels 9 assembled together.

Sollte also ein Haltehaken oder ein Sperrrad brechen oder sollte ein Zahn des Sperrrades brechen, so würde durch den zweiten Haltehaken und/oder durch das dickere bzw. zweite Sperrrad die Arretierung weiter aufrecht erhalten werden. So should a retaining hook or ratchet break or should a tooth of the ratchet wheel break, it would the second retaining hook and / or through the thicker or second locking wheel to maintain the lock become.

Wenn, wie in Fig. 4b dargestellt, ein zweiter Haltehaken 12 vorgesehen ist, so werden beim Absetzen des gehaltenen Gegenstandes mit der oben genannten Vorrichtung beide Haltehaken 11 und 12 unter das Sperrrad 9 gedrückt. If, as shown in FIG. 4b, a second holding hook 12 is provided, both holding hooks 11 and 12 are pressed under the ratchet wheel 9 when the object being held is put down with the above-mentioned device.

Wenn der Greifer für die oben erwähnte Vorrichtung zur Herstellung von Maurern verwendet werden soll, dürfen sich aber die Greiferhalter 7a und 7b nicht voll öffnen. If the gripper is to be used for the above-mentioned device for the production of bricklayers, the gripper holders 7 a and 7 b must not open fully.

Unter dem Sperrrad 9 sitzt deshalb ein weiteres Sperrrad 10. Dieses zweite Sperrrad 10 kann sich frei um die Mittelachse 2 drehen. A further ratchet wheel 10 is therefore seated under the ratchet wheel 9 . This second ratchet wheel 10 can rotate freely about the central axis 2 .

In Fig. 5 ist das Sperrrad 10 von unten zu betrachten. Es hat zwei Öffnungen 10a und 10b. Durch diese Öffnungen sind zwei Stifte 9a und 9b zu sehen; die Stifte ragen nach unten in die Öffnungen hinein. Die Stifte 9a und 9b sind an dem Sperrrad 9 befestigt. Die beiden Sperrräder müssen so angeordnet werden, dass die Zähne und Zwischenräume exakt übereinander sitzen, wenn die Stifte 9a und 9b am Rand der Öffnungen 10a und 10b anliegen. In FIG. 5, the ratchet is to be regarded 10 from below. It has two openings 10 a and 10 b. Through these openings two pins 9 a and 9 b can be seen; the pins protrude down into the openings. The pins 9 a and 9 b are attached to the ratchet wheel 9 . The two ratchet wheels must be arranged so that the teeth and spaces sit exactly one above the other when the pins 9 a and 9 b rest on the edge of the openings 10 a and 10 b.

Wenn die beiden Haltehaken 11 und 12 beim Absetzen des gehaltenen Mauersteines, durch die Abwärtsbewegung der Aufhängung 13b, nach unten gedrückt werden, muss der Abwärtsweg der Aufhängung 13b so bemessen sein, dass der Haltehaken 11 das obere Sperrrad 9 vollkommen freigibt, wenn er in dem unteren Sperrrad 10 einhakt. Der untere Haltehaken 12 muss gleichzeitig in seiner Gesamtheit unter dem Sperrrad 10 sein, er darf also nicht mehr in die Zähne des Sperrrades 10 einrasten. When the two retaining hooks 11 and 12 at the settling of the building block held, b by the downward movement of the suspension 13 are pressed downward, the downward path of the suspension 13 b must be such that the retainer hook 11, the upper ratchet wheel 9 releases completely when hooks in the lower ratchet wheel 10 . The lower retaining hook 12 must at the same time be in its entirety under the ratchet wheel 10 , so it must no longer snap into the teeth of the ratchet wheel 10 .

Außerdem müssen die Abmessungen des Haltehakens 11 und der Sperrräder 9 und 10 so aufeinander abgestimmt sein, dass beim Wechsel des Haltehakens 11 vom Sperrrad 9 auf das Sperrrad 10, das Sperrrad 9 nicht freigegeben wird, bevor der Haltehaken 11 im Sperrrad 10 so weit eingehakt ist, dass das Sperrrad 10 zuverlässig vom Haltehaken 11 gehalten wird. In addition, the dimensions of the retaining hook 11 and the ratchet wheels 9 and 10 must be coordinated with one another such that when the retaining hook 11 is changed from the ratchet wheel 9 to the ratchet wheel 10 , the ratchet wheel 9 is not released before the retaining hook 11 is hooked into the ratchet wheel 10 so far that the ratchet wheel 10 is reliably held by the holding hook 11 .

In dem Augenblick, in dem der obere Haltehaken 11, das obere Sperrrad 9 freigibt und in dem unteren Sperrrad 10 eingehakt ist, dreht sich das obere Sperrrad 9 so weit, wie es die Öffnungen 10a und 10b zulassen, das heißt bis die Stifte 9a und 9b, die an dem Sperrrad 9 befestigt sind, auf der anderen Seite der Öffnungen anstoßen. Da das Sperrrad 9 mit dem Mitteldrehstück 3 fest verbunden ist, dreht sich dadurch das Mitteldrehstück 3 um den gleichen Weg, was dazu führt, dass die Greiferhalter 7a und 7b entsprechend geöffnet werden. Der gehaltene Gegenstand ist damit frei. At the moment when the upper retaining hook 11 , the upper ratchet wheel 9 releases and is hooked into the lower ratchet wheel 10 , the upper ratchet wheel 9 rotates as far as the openings 10 a and 10 b allow, that is, until the pins 9 a and 9 b, which are attached to the ratchet wheel 9 , abut on the other side of the openings. Since the ratchet gear 9 is connected firmly to the central rotation piece 3, 3 thereby rotates the rotating piece means by the same distance, resulting in that the gripper holder 7 a and 7 b are opened accordingly. The object held is thus free.

Die Öffnungen 10a und 10b müssen so bemessen sein, dass die Zähne der Sperrräder 9 und 10 immer genau übereinander sind, wenn die Stifte 9a und 9b an einer Seite der Öffnungen 10a und 10b anstoßen. Nur dann ist gewährleistet, dass die Haltehaken 11 und 12 von einem Sperrrad zum anderen gleiten können. The openings 10 a and 10 b must be dimensioned such that the teeth of the ratchet wheels 9 and 10 are always exactly one above the other when the pins 9 a and 9 b abut on one side of the openings 10 a and 10 b. Only then is it ensured that the holding hooks 11 and 12 can slide from one ratchet wheel to the other.

Selbstverständlich können die vorgenannten Abläufe anstatt von oben nach unten auch von unten nach oben erfolgen. In diesem Fall wäre das Sperrrad 9 unten und das Sperrrad 10 oben und der Haltehaken 11 unten und der Haltehaken 12 oben. Die Haltehaken wären dann nicht unten an der Aufhängung 13 sondern auf der Oberseite des Mitteldrehstückes 3 befestigt. Of course, the above-mentioned processes can also take place from bottom to top instead of from top to bottom. In this case, the ratchet wheel 9 would be at the bottom and the ratchet wheel 10 at the top and the retaining hook 11 at the bottom and the retaining hook 12 at the top. The retaining hooks would then not be attached to the suspension 13 at the bottom, but on the top of the center rotating piece 3 .

In der Verladestation muss der Greifer ganz geöffnet werden, damit wieder ein Mauerstein aufgenommen werden kann. Dies wird am besten dadurch erreicht, dass die Haltehaken 11 und 12 vom den Sperrrädern 9 und 10 weggedreht werden. Der Druck des Haltehakens 11 auf das Sperrrad 10 ist nur noch so stark, wie der Federzug der Feder 15, da keine Mauerstein mehr gehalten wird. Deshalb lässt sich der Haltehaken 11, zusammen mit dem Haltehaken 12 ohne großen Kraftaufwand wegdrehen. In the loading station, the gripper must be fully opened so that a brick can be picked up again. This is best achieved by turning the retaining hooks 11 and 12 away from the ratchet wheels 9 and 10 . The pressure of the retaining hook 11 on the ratchet wheel 10 is only as strong as the spring tension of the spring 15 , since no brick is held. Therefore, the holding hook 11 , together with the holding hook 12, can be turned away without great effort.

Es gibt also eine Vorrichtung an den Haltehaken, die so gefertigt wird, dass sich durch einen Druck auf diese Vorrichtung, beide Haltehaken 11 und 12 von den Sperrrädern 9 und 10 wegdrehen. In der Verladestation gibt es dazu eine Vorrichtung, mittels der dieser Druck auf die Vorrichtung zum Wegdrehen der Haltehaken 11 und 12 erfolgt, wenn der Greifer in der Schiene bewegt wird. Da die Greifer in beiden Richtungen in der Schiene bewegt werden, soll die Vorrichtung zum Wegdrehen der Haltehaken 11 und 12 in beiden Richtungen funktionieren. Außerdem muss die Vorrichtung in der Verladestation so gefertigt werden, dass die Haltehaken 11 und 12 solange von den Sperrrädern 9 und 10 weggedreht bleiben, bis sich der Greifer ganz geöffnet hat. There is therefore a device on the holding hooks which is manufactured in such a way that both holding hooks 11 and 12 turn away from the locking wheels 9 and 10 by pressure on this device. In the loading station there is a device by means of which this pressure is exerted on the device for turning the holding hooks 11 and 12 away when the gripper is moved in the rail. Since the grippers are moved in the rail in both directions, the device for turning the holding hooks 11 and 12 away should function in both directions. In addition, the device must be manufactured in the loading station so that the holding hooks 11 and 12 remain turned away from the locking wheels 9 and 10 until the gripper has opened completely.

In Fig. 6 wird die Aufhängung des Greifers dargestellt. In FIG. 6, the suspension of the gripper is shown.

Wenn der Gegenstand, der vom Greifer gehalten wird, abgesetzt wurde, der Greifer aber noch weiter abgesenkt wird, damit z. B. die Arretierung geöffnet wird, würde der Greifer gestaucht werden, so bald die beiden Haltehaken 11 und 12 ganz nach unten gedrückt wurden. Damit das nicht passieren kann, muss der Greifer die Möglichkeit haben dem Druck von oben auszuweichen, also in eine Richtung zu kippen. If the object that is held by the gripper has been set down, but the gripper is lowered even further, so that, for. B. the lock is opened, the gripper would be compressed as soon as the two retaining hooks 11 and 12 were pressed all the way down. To prevent this from happening, the gripper must be able to avoid the pressure from above, i.e. tilt it in one direction.

Dazu wird der Greifer schaukelnd aufgehängt; das heißt, der senkrechte Teil der Aufhängung 13a ist über dem waagerechten Teil der Aufhängung 13b mittels einer Achse 16 drehbar. For this purpose, the gripper is suspended in a swinging manner; that is, the vertical part of the suspension 13 a is rotatable over the horizontal part of the suspension 13 b by means of an axis 16 .

Außerdem gibt es im oberen Teil der senkrechten Aufhängung 13a eine Kippvorrichtung 17. Diese Kippvorrichtung 17 besteht aus 2 Platten, die beide einen Bogenschlitz 18 haben. In diesen Bogenschlitz 18 wird der senkrechte Teil 13a der Aufhängung, der seitlich je zwei Bolzen 13c hat, eingehängt. Wird der Greifer also weiter abgesenkt, wird der senkrechte Teil 13a der Aufhängung in dem Bogenschlitz 18 zuerst nach oben und dann in eine Schrägrichtung geschoben. Durch diese Schrägrichtung kippt der senkrechte Teil 13a der Aufhängung weg, weil der senkrechte Teil 13a der Aufhängung schaukelnd zum waagerechten Teil 13b befestigt ist. Dadurch gibt es einen weiten Abwärtsweg für den Greifer, bevor er beschädigt werden würde. In addition, there is a tilting device 17 in the upper part of the vertical suspension 13 a. This tilting device 17 consists of 2 plates, both of which have an arch slot 18 . In this arch slot 18 , the vertical part 13 a of the suspension, which has two bolts 13 c on each side, is suspended. So if the gripper is lowered further, the vertical part 13 a of the suspension in the arch slot 18 is first pushed upwards and then in an oblique direction. By this oblique direction, the vertical part 13 a of the suspension tilts away because the vertical part 13 a of the suspension is attached to the horizontal part 13 b rocking. This gives the gripper a long downward path before it would be damaged.

Um die Kippbewegung des Greifers zu unterstützen, kann an der Kippvorrichtung 17 hinter dem senkrechten Teil der Aufhängung 13a, ein Bolzen 19 befestigt werden. Weil der senkrechte Teil der Aufhängung 13a beim Hochschieben in dem Bogenschlitz 18 an dem Bolzen 19 anstößt, wird die Kippbewegung in eine bestimmte Richtung erzwungen. To support the tilting movement of the gripper, a bolt 19 can be attached to the tilting device 17 behind the vertical part of the suspension 13 a. Because of the vertical part of the suspension 13 abuts a when pushing in the arc slit 18 on the pin 19, the tilting movement will be forced in a certain direction.

Claims

1. Gripper device for picking up, holding and depositing objects with the following features

a gripper is provided, by means of which objects of different widths can be picked up, held with the gripper holders 7 a and 7 b and can be automatically released again after being set down,

characterized by the following further features

a vertical central axis 2 is provided on a base piece 1 ,

the central rotating piece 3 can be rotated by means of this central axis 2 ,

on the center turning piece 3 , the outside turning pieces 5 a and 5 b are provided on both sides, which can be rotated by means of the outside axes 4 a and 4 b,

- On the external turning pieces 5 a and 5 b, the gripper holders 7 a and 7 b rotate by means of the holder axes 6 a and 6 b,

- there is further provided a device by means of the gripper holder 7 a and 7 b substantially parallel to the base section 1 from the base piece 1 to the outside and then be moved back to the inside, wherein via the rotation of the central rotary piece 3, the outer rotary pieces 5 a and 5 b and the gripper holder 7 a and 7 b, these movements are supported,

- The gripper holders 7 a and 7 b are pressed to hold and hold the object to be held and this contact pressure of the gripper holders 7 a and 7 b must be maintained to hold an object,

- There is therefore a locking device to maintain the holding pressure, which means that the central rotating piece 3 can no longer turn away from the base piece 1 when the closing process of the gripper is finished, that is, when the gripper holder 7 a and 7 b on the object to be held are pressed and the holding pressure of the gripper holders 7 a and 7 b is to be maintained,

- Furthermore, a device is provided, by means of which the locking device can be opened for setting down and releasing the held object, that is to say, with the opening of the locking device, the central rotating piece 3 can turn away from the base piece 1 again, so that the holding pressure of the gripper holder 7 a and 7 b no longer exist and the object held is thus free.

2. Device according to claim 1, characterized in that during a rotation of the central rotary piece 3, the outer rotary pieces 5 a and 5 rotated b exactly equally in opposite directions and / or by means of, upon rotation of the outer rotating parts 5 a and 5 b, the middle rotary member 3 precisely is rotated so that the gripper holders 7 a and 7 b are moved outwards or inwards by the aforementioned rotations, that is, the gripper holders 7 a and 7 b are opened or closed, depending on the direction of rotation.

3. Device according to claim 2, characterized in that the central axis 2 is not rotatably connected to the base piece 1 , the central rotating piece 3 thus rotates about the central axis 2 and on the central axis 2 a drive or chain wheel 2 a is fixed immovably, so that the drive or sprocket 2 a is also not rotatable.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the outer turning pieces 5 a and 5 b can be rotated via a drive or sprocket 4 c and 4 d.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the drive or chain wheels 4 c and 4 and the drive or sprocket 2 b or a positive drive belt 2 b are connected d a of an interlocking link chain 2, so that with a rotation of the center turning piece 3, the outside turning pieces 5 a and 5 b are turned exactly and in the opposite direction and / or with a turning of the outside turning pieces 5 a and 5 b, the center turning piece 3 is turned exactly, whereby the gripper holder 7 a and 7 b, depending on the direction of rotation , are moved outwards or inwards, that is, the gripper holders 7 a and 7 b are thereby opened or closed.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the dimensions of the center turning piece 3 and the outer turning pieces 5 a and 5 b fit exactly with each other, that is, the dimension from the center of the holding axis 6 a to the center of the outer axis 4 a correspond exactly to the dimension from the center of the outer axis 4 a to the center of the central axis 2 and the same dimensions must have the holding axis 6 b to the outer axis 4 b and the outer axis 4 b to the central axis 2 on the other side, thereby ensuring that the outer turning pieces 5 a and 5 b are always rotated evenly in the opposite direction together with the center turning piece 3 .

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the gripper holder 7 a and 7 b are connected to the base piece 1 via the tension springs 8 a, 8 b, 8 c and 8 d, the spring balances all being essentially the same have the same tensile strength, and are laid at the desired minimum opening width of the gripper, so that for a movement of the gripper holder 7 a and 7 b are pulled apart outward, one of the opening of the gripper, that during a rotation of the central rotary piece 3 and / or Rotation of the outer turning pieces 5 a and 5 b outwards, the gripper holders 7 a and 7 b always remain essentially parallel to the base piece 1 .

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the gripper holders 7 a and 7 b are connected to the base piece 1 via the compression springs 8 a, 8 b, 8 c and 8 d, the compression springs all being essentially the same have the same pressure strength and are compressed at the desired minimum opening width of the gripper, so that the compression springs open by their spring pressure on the gripper holders 7 a and 7 b the gripper when the locking of the gripper is not active, the spring pressure being essentially the same Compression springs, when opening the gripper, that is, during the rotations of the central rotating piece 3 and the outer rotating pieces 5 a and 5 b, the gripper holders 7 a and 7 b always remain essentially parallel to the base piece 1 .

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that for opening the gripper, the rotation of the central rotating piece 3 and / or the rotation of the outer rotating pieces 5 a and 5 b is effected by means of and / or by means of springs.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that to open the gripper, the rotation of the central rotating piece 3 and / or the rotation of the outer rotating pieces 5 a and 5 b is effected by means of a mechanism.

11. The device according to one of claims 1 to 10, characterized in that with the central rotating piece 3, a ratchet wheel 9 is fixedly connected, so that the ratchet wheel 9 and the central rotating piece 3 always rotate together, which includes the retaining hook 11 , which on the The ratchet wheel 9 must be coordinated so that the ratchet wheel 9 is not hindered by the retaining hook 11 when rotating in the direction of the base piece 1 , that is to say when the gripper closes, and on the other hand the retaining hook 11 is reliably caught in the ratchet wheel 9 when the ratchet wheel 9 is in the opposite direction want to turn, so that the rotation of the ratchet wheel 9 is prevented in the opposite direction, which in turn the holding pressure of the gripper holder 7 a and 7 b is held

12. The device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the locking can be opened to set down and to release the held object, that is, with this device, the retaining hook 11 should be removed from the ratchet wheel 9 so far that the Lock wheel 9 is no longer hindered in its rotation.

13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that a second retaining hook 12 is provided, the dimensions of the ratchet wheel 9 either having to be such that two retaining hooks can hook into the teeth or two ratchet wheels 9 have to be assembled, that their teeth lie exactly on top of each other, which provides security against material breakage or material fatigue, since the locking is further maintained by the second holding hook and by the thicker or second locking wheel if a holding hook or a locking wheel or a tooth of the locking wheel would break ,

14. The device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the one or more holding hooks 11 and / or 12 is or are attached to the suspension 13 b of the gripper in such a way that he or she rotates or rotates by means of an axis 14 ., wherein a spring 15 ensures that the holding hook or hooks 11 and / or 12 is or are always reliably pressed against the ratchet wheel 9 in such a way that on the one hand the rotation of the ratchet wheel 9 in one direction is not impaired but on the other hand to lock the or the holding hooks 11 and / or 12 have the necessary pressure.

15. The device according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the central axis 2 is fixed in the suspension 13 b so that it can be pushed through the suspension 13 b in an opening upwards and the or the holding hooks 11 and / or 12 with the axis 14 at the bottom of the suspension 13 b is or are so that the retaining hook 11 and / or 12 in its entirety or can be pressed under the ratchet wheel 9 if after the Settling the held object, the suspension 13 b is pressed further down, whereby the lock is unlocked because the ratchet wheel 9 can then rotate with the central rotating piece 3 again in all directions, so that the held and deposited object is free again.

16. Device according to one of claims 1 to 15, characterized in that a further ratchet wheel 10 is rotatably seated under the ratchet wheel 9 on the central axis 2 , wherein the second ratchet wheel 10 is not connected to the central rotating piece 3 and not to the ratchet wheel 9 and two Has openings 10 a and 10 b, through the two pins 9 a and 9 b, which are attached to the underside of the ratchet wheel 9 , protrude downward into the openings, so that the upper ratchet wheel 9 can only rotate as far as it can the openings 10 a and 10 b allow when the retaining hook 11 hooks into the lower ratchet wheel 10 , thereby releasing the upper ratchet wheel 9 and the retaining hook 12 underneath it is located under the lower ratchet wheel 10 , as a result of which the retaining jaws 7 a and 7 b are only so can be opened wide, as the size of the openings 10 a and 10 b allow, when no more hooks hook on the ratchet wheel 9 .

17. Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the upper retaining hook 11 and the two locking wheels 9 and 10 must be matched to one another so that it is ensured that when changing the retaining hook 11 from the locking wheel 9 to the locking wheel 10 , The ratchet wheel 9 is not released before the retaining hook 11 is hooked into the ratchet wheel 10 so far that the ratchet wheel 10 is reliably held by the retaining hook 11 .

18. Device according to one of claims 1 to 17, characterized in that the aforementioned processes take place instead of from top to bottom, from bottom to top, the ratchet wheel 9 then projecting upwards with the pins 9 a and 9 b, bottom and the ratchet wheel 10 with the openings 10 a and 10 b would be on the top, on the other hand the retaining hooks 11 and 12 would then not be attached to the suspension 13 b at the bottom but on the top of the central rotating piece 3

19. Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the holding hooks 11 and 12 each receive a device which is manufactured so that each holding hook rotates as far away from the two locking wheels 9 and 10 by pressure on this device that the gripper can open.

20. Device according to one of claims 1 to 19, characterized in that the gripper with its vertical part 13 a of the suspension over the horizontal part 13 b of the suspension is swinging by means of an axis 16 and it is in the upper part of the vertical suspension 13th a gives a tilting device 17 , which consists of 2 plates, both of which each have an arch slot 18 , in which the vertical part 13 a of the suspension is suspended, so that the vertical part 13 a of the suspension in the arch slot 18 first up and then in an oblique direction is pushed, whereby the vertical part 13 a of the suspension can tip away, because the vertical part 13 a of the suspension is attached to the horizontal part 13 b rocking, which in turn leads to the fact that when setting down the held object it is a long downward path for the There gripper before it would be damaged.

21. Device according to one of claims 1 to 20, characterized in that the movement path of the gripper holder 7 a and 7 b to the outside, that is from the base piece 1 , is limited so that the center turning piece 3 is not up to a right angle to the base piece 1 can be rotated.

22. The device according to one of claims 1 to 21, characterized in that the gripper retainers 7 a and 7 b receive a coating on the inside that can be compressed.

23. Device according to one of claims 1 to 22, characterized in that there is a pin 19 on the tilting device 17 , which supports the tilting movement of the suspension 13 a in a certain direction.