DE10216172A1

DE10216172A1 - Verfahren zum Messen der Reststärke der Auskleidung eines metallurgischen Gefäßes und ggf. Sanieren der festgestellten Verschleißbereiche sowie Vorrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens

Info

Publication number: DE10216172A1
Application number: DE10216172A
Authority: DE
Inventors: Franz Waisnix; Martin Kammerhofer; Heinrich Aberl; Kurt Niel
Original assignee: RHI AG; Voestalpine Mechatronics GmbH
Current assignee: RHI AG; Voestalpine Mechatronics GmbH
Priority date: 2002-03-27
Filing date: 2002-04-12
Publication date: 2003-10-23

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Messen der Reststärke der feuerfesten Auskleidung im Wand- und/oder Bodenbereich eines metallurgischen Gefäßes, z. B. eines Lichtbogenofens, mittels einer in Messposition bringbaren Messeinheit, welches die Verfahrensschritte: Montieren der Messeinheit an einem dem Sanieren der Auskleidung dienenden Manipulator, Verfahren der Messeinheit in eine Messposition über dem metallurgischen Gefäß oder innerhalb des metallurgischen Gefäßes mittels des Manipulators, Messen der Reststärke im Wand- und/oder Bodenbereich der Auskleidung, Auswerten der Messdaten und ggf. Verwenden der Messdaten bei dem nachfolgenden Sanieren der festgestellten Verschleißbereiche aufweist, sowie eine Vorrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Messen der Reststärke der feuerfesten Auskleidung im Wand- und/oder Bodenbereich eines metallurgischen Gefäßes, z. B. eines Lichtbogenofens, mittels einer in Messposition bringbaren Messeinheit.
Derzeit wird der Mauerwerksverschleiß in einem metallurgischen Gefäß, z. B. in einem Lichtbogenofen, durch visuelles Beobachten durch das Ofenpersonal festgestellt. Die gefundenen Vorverschleißstellen werden z. B. mit einem Spritzmanipulator oder manuell mit einer Spritzlanze saniert. Diese Arbeiten sind zum Teil in schlecht einzusehenden kritischen Bereichen auszuführen und erfordern eine subjektive Bewertung, was nicht immer möglich ist. Bei dem Vermessen des Mauerwerksverschleißes in Konvertern und Pfannen ist der Einsatz von Lasern bekannt. Gemessen wird von außerhalb des metallurgischen Gefäßes. Es ist auch bekannt, im Kraftfahrzeugbereich, also nicht im Stahlwerksbereich, Stereo-Matrix-Kameras einzusetzen, um bspw. Lackierungsfehler festzustellen.
Mit den bisherigen Vorschlägen können die Verschleißbereiche des feuerfesten Mauerwerks nur von außerhalb des metallurgischen Gefäßes gemessen werden. Dies bedingt, dass bestimmte Vorverschleißstellen, z. B. aufgrund von Anbackungen (Schlacken, Schrott usw.), der Gefäßform bei Elektroöfen und/oder kleinflächigen Steinabplatzungen nicht bzw. nicht befriedigend eingesehen werden können und ein optimales Vermessen daher unmöglich ist. Durch die Aufnahmeposition des Messgerätes außerhalb ergeben sich aufgrund unterschiedlicher Entfernungen von den einzelnen Messfeldern zur Aufnahmeeinheit und unterschiedlichen Flächenwinkeln zum Sichtwinkel der Aufnahmeeinheit stark unterschiedliche Rasterungen der Messfeldpunkte.

Aus der DE 28 53 160 C2 ist eine Vorrichtung zum Aufbringen von hitzebeständigem Material auf die innere Oberfläche eines Ofens mit einem langgestreckten Sprührohr, an dessen vorderem Ende eine in das Ofeninnere einführbare und dort durch Verschieben und Drehen ausrichtbare, abgewinkelte Sprühdüse angeordnet ist, bekannt. Eine Fernsehkamera eines Überwachungssystems ist an dem Sprührohr in der Nähe der Sprühdüse angeordnet und mit dieser bewegbar, um den erodierten oder abgenutzten Abschnitt der inneren Oberfläche des Ofens während des Aufbringens lediglich beobachten zu können. Eine ähnliche Sprüheinrichtung ergibt sich aus der EP 0 039 212 B1.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art vorzuschlagen, welches mit geringem technischen Aufwand schnell und zuverlässig ausführbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren der eingangs genannten Art durch folgende Verfahrensschritte gelöst:

- Montieren der Messeinheit an einem der Sanierung der Auskleidung dienenden Manipulator, z. B. einem Spritzmanipulator,
- Verfahren der Messeinheit in einer Messposition über dem metallurgischen Gefäß oder innerhalb des metallurgischen Gefäßes mittels des Manipulators,
- Messen der Reststärke der Auskleidung in deren Wand- und/oder Bodenbereich,
- Auswerten der Messdaten, und ggf.
- Verwenden der Messdaten bei dem nachfolgenden Sanieren der festgestellten Verschleißbereiche.

Auf diese Weise kann - abgesehen von einer Sanierung durch Spritzlanzen - unter Verwendung des an solchen metallurgischen Gefäßen ohnehin vorhandenen Manipulators ein schnelles und zuverlässiges Messen der Reststärke der feuerfesten Auskleidung und ein dementsprechendes Sanieren erfolgen, so dass eine gesicherte Ofenfahrweise bei optimaler Wirtschaftlichkeit betrieben werden kann. Durch die Verwendung des Manipulators kann die Messeinheit aus einer äußeren Ruheposition ohne zusätzlichen maschinellen Aufwand in eine optimale Messposition bis in das metallurgische Gefäß hinein verbracht werden. Bei dem Messen der Reststärke der feuerfesten Auskleidung in deren Bodenbereich braucht die Messeinheit nur über das metallurgische Gefäß verfahren zu werden. In jedem Fall erhält man optimale Messergebnisse und dadurch einen abgesicherten Schmelzbetrieb durch einfache Kontrolle der feuerfesten Auskleidung. Man kann ferner eine abgesicherte Verlängerung der Standzeit der feuerfesten Auskleidung durch gezieltes Sanieren erreichen. Ein zusätzlicher Manipulator für die Messeinheit ist entbehrlich, was auch zu einer Platzeinsparung führt. Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die Messeinheit nachträglich an einen bereits vorhandenen Manipulator angebaut werden kann.

In der Praxis wird das Messen der Auskleidung vorzugsweise so ausgeführt, dass das jeweilige Istprofil der Auskleidung gemessen und aus einem Vergleich mit einem am Anfang der Ofenreise auf gleiche Weise gemessenen Istprofil der nicht verschlissenen Auskleidung der jeweilige Verschleiß ermittelt wird. Die Reststärke kann dann beispielsweise als Differenz zur bekannten Ausgangsstärke der Auskleidung errechnet werden.

Eine alternative Möglichkeit besteht darin, das jeweilige Istprofil der Auskleidung zu messen und aus einem Vergleich mit der auf gleiche Weise gemessenen Innenkontur des metallurgischen Gefäßes ohne feuerfeste Auskleidung die Reststärke zu ermitteln. Der Vergleich kann dabei durch Differenzbildung erfolgen.

Des Weiteren können die Daten der gemessenen Istprofile auch zur Bestimmung des durch den Verschleiß an ausgewählten Stellen (z. B. Vorverschleißbereiche) abgetragenen Volumens der feuerfesten Auskleidung herangezogen werden. Das Ergebnis kann für den optimierten Einsatz der zur Sanierung erforderlichen Materialien (z. B. einer Spritzmasse) verwendet werden.

Für diese Maßnahmen ist der Einsatz einer Datenverarbeitungsanlage zweckmäßig.

Wenn gemäß einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens das Sanieren der festgestellten Verschleißbereiche unmittelbar mittels des der Aufnahme der Messeinheit dienenden Manipulators erfolgt, kann weitere Zeit für den Sanierungsvorgang eingespart werden.

Bevorzugt wird eine Messeinheit mit berührungsloser, z. B. stereoskopischer Aufnahmetechnik verwendet, welche wenigstens ein Stereo-Matrix-Kamera- Paar einsetzt, wobei die beiden Kameras in ihrem Abstand voneinander veränderbar sein können. Als solche Kameras können an sich bekannte CCD- Kameras mit Bildauswertung dienen.

Mit Hilfe eines Kamerapaares kann die Aufnahme eines Messfeldes der zu überprüfenden Auskleidung aus unterschiedlichen Blickwinkeln erfolgen, wodurch auf einfache Weise die gewünschten Tiefeninformation gewonnen werden. Die Anzahl der Kamera-Paare kann erforderlichenfalls auch erhöht werden.

Um das Messen auch an einem noch heißen metallurgischen Gefäß ausführen zu können, wird bei einer weiteren Ausgestaltung des Erfindungsgedankens eine gekühlte Messeinheit verwendet. Dies kann bspw. dadurch geschehen, dass die Messeinheit in einer Parkposition an dem Manipulator in einem z. B. wassergekühlten Schutzgehäuse untergebracht ist, aus welchem sie bei Einleitung des Messvorganges herausgefahren und in welche sie nach dem Messen wieder eingefahren wird. Auf diese Weise wird die Messeinheit nur kurzzeitig den unter Umständen verhältnismäßig hohen Temperaturen ausgesetzt. Erforderlichenfalls, d. h. insbesondere wenn das Messen längere Zeit in Anspruch nimmt oder während des Sanierens mit Hilfe des Manipulators, wird die Messeinheit aber ggf. auch in der Messposition selbst gekühlt.

Zum genauen Positionieren der Messeinheit relativ zu der auszumessenden Auskleidung kann die Messeinheit an dem Manipulator auch in ihrer Höhe verstellt und/oder verdreht und/oder verschwenkt werden.

Das Bearbeiten der Messdaten, das Auswerten des Verschleißbildes, das Abgleichen des Verschleißbildes mit Sollwerten und das Sanieren der Verschleißstelle(n) kann erfolgen, wenn die Messeinheit bereits wieder in ihre Parkposition, z. B. in dem Schutzgehäuse, zurückgefahren worden ist.

Das sich an das Messen der Reststärke der Auskleidung in deren Wand- und/oder Bodenbereich des metallurgischen Gefäßes anschließende Sanieren kann mit Hilfe der bei dem Auswerten des Verschleißbildes gewonnenen Daten vorteilhaft durch selbsttätige Steuerung des Manipulators erfolgen.

Nach dem Sanieren der Verschleißstelle(n) oder falls das Sanieren erst zu einem späteren Zeitpunkt vorgenommen werden soll, nach dem Messen der Reststärke, wird der Manipulator mit der Messeinheit wieder aus dem metallurgischen Gefäß heraus und in eine Ruheposition des Manipulators neben dem metallurgischen Gefäß gefahren.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Vorrichtung zur Durchführung des zuvor geschilderten Verfahrens, welche im Wesentlichen einen Manipulator, z. B. eine Spritzmanipulator, mit einer in einer Messposition über dem metallurgischen Gefäß (beim Messen eines Bodenbereiches) oder innerhalb des metallurgischen Gefäßes (beim Messen eines Wandbereiches) verfahrbaren Messeinheit.

Dabei ist der Messeinheit vorzugsweise eine Einrichtung zum Auswerten der Messdaten und ggf. Weiterverarbeiten zur Steuerung des Sanierungsvorganges zugeordnet, so dass unmittelbar nach dem Messen sofort - oder zu einem späteren Zeitpunkt, wenn die Messdaten gespeichert bleiben - das Sanieren der aufgefundenen Vorverschleißstellen in dem erforderlichen Umfang erfolgen kann.

Die Messeinheit arbeitet vorzugsweise mit berührungsloser, z. B. stereoskopischer Aufnahmetechnik mit Hilfe welcher bei den in Nachbarschaft von oder in metallurgischen Gefäßen herrschenden hohen Temperaturen ohne Probleme möglich ist.

Dabei weist die Messeinheit bei einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung wenigstens ein Paar von Stereo-Matrix-Kameras auf. Als Stereo-Matrix- Kameras können an sich bekannte CCD-Kameras mit Bildauswertung dienen.

Die beiden Kameras eines Paares können bspw. in ihrem Abstand voneinander veränderbar sein, um die gewünschten Tiefeninformationen unter Berücksichtigung der besonderen Verhältnisse einwandfrei bestimmen zu können.

Wegen der in oder über einem metallurgischen Gefäß unter Umständen herrschenden hohen Temperaturen ist die Messeinheit in Weiterbildung des Erfindungsgedankens bspw. kühlbar, und zwar beim Messvorgang und/oder beim Sanierungsvorgang und/oder in einer Ruhestellung außerhalb des Gefäßes und in dessen Nachbarschaft. Das Kühlen kann z. B. dadurch geschehen, dass die Messeinheit in einer Parkposition an dem Manipulator in einem z. B. wassergekühlten Schutzgehäuse untergebracht ist. Aus dieser Parkposition kann die Messeinheit zur Messung ausfahrbar und nach der Messung wieder in diese geschützte Parkposition zurückfahrbar ausgebildet sein.

Es ist ferner zweckmäßig, wenn die Messeinheit an dem Manipulator in ihrer Höhe verstellbar und/oder verdrehbar und/oder verschwenkbar gehalten ist, so dass die Messeinheit - unabhängig von den Verstellmöglichkeiten des Manipulators - jeweils in definierter Höhe und Ausrichtung zu dem Messfeld angeordnet werden kann.

Weitere Ziele, Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.
Es zeigen:
Fig. 1 schematisch in Seitenansicht einen z. B. als Spritzmanipulator ausgebildeten Manipulator in seiner Ruheposition neben einem im Schnitt dargestellten metallurgischen Gefäß, dessen feuerfeste Auskleidung hinsichtlich Vorverschleißstellen zu untersuchen ist,
Fig. 2 eine Darstellung entsprechend Fig. 1, wobei der Manipulator jedoch in eine solche Position gebracht ist, dass sich eine an ihm angeordnete Messeinheit in Messposition innerhalb des metallurgischen Gefäßes zur Ausmessung eines Wandbereiches der feuerfesten Auskleidung befindet,
Fig. 3 eine Darstellung entsprechend Fig. 2, wobei jedoch die Messeinheit an dem Manipulator in ihrer zurückgezogenen, bspw. zurückgeklappten Parkposition an dem Manipulator gefahren und ein Spritzkopf des als Spritzmanipulator ausgebildeten Manipulators in Tätigkeit gesetzt worden ist, um eine Vorverschleißstelle zu sanieren, und
Fig. 4 eine Darstellung entsprechend Fig. 2, wobei jedoch der Manipulator in eine solche Stellung gebracht ist, dass sich die Messeinheit in einer Messposition zur Messung des Bodenbereichs der Auskleidung des metallurgischen Gefäßes befindet.
Gemäß den Figuren weist die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Messung der Reststärke einer, z. B. als Mauerwerk ausgeführten feuerfesten Auskleidung 1 in deren Wand- und Bodenbereich 2, 3 eines metallurgischen Gefäßes 4 einen auf einer Gefäßbühne 7 neben dem metallurgischen Gefäß 4 angeordneten, als Spritzmanipulator ausgebildeten Manipulator 6 auf, welcher derart seitlich verfahrbar und/oder gelenkig verstellbar ist, dass, wie in Fig. 3 veranschaulicht, der von ihm getragene Spritzkopf 8 in beliebige Positionen innerhalb des metallurgischen Gefäßes 4 gebracht werden kann, in welcher die Sanierung aufgefundener Vorverschleißstellen der Auskleidung 1 durch Auftragen von feuerfester Masse erfolgen soll. Ein am freien Ende des Manipulators 6 angebrachte Messeinheit 5 befindet sich in der dargestellten Ruheposition in größt möglichem Abstand von dem Gefäß 4.
Gemäß Fig. 2 ist an dem Manipulator 6 auch eine Messeinheit 5, vorzugsweise höhenverstellbar, verdrehbar und/oder verschwenkbar angebracht. Auf diese Weise kann die Messeinheit 5 mit Hilfe des Spritzmanipulators 6, wie in Fig. 2 veranschaulicht, in jede gewünschte Messposition unmittelbar oberhalb oder innerhalb des metallurgischen Gefäßes 4 gebracht und so ausgerichtet werden, dass eine Messung der Reststärke der feuerfesten Auskleidung 1 im Wandbereich 2 des metallurgischen Gefäßes 4 erfolgen kann. Die Messeinheit 5 hat bspw. ein Paar von Stereo-Matrix-Kameras, mit Hilfe derer die gewünschte Tiefeninformation des jeweiligen Istprofils der feuerfesten Auskleidung 1 berührungslos und stereoskopisch gemessen und ein Vergleich mit einem Istprofil der nicht-verschlissenen Auskleidung 1 vorgenommen werden kann. Der Vergleich erfolgt z. B. durch Differenzbildung der gemessenen Profilwerte. Unter Berücksichtigung der bekannten Stärke der feuerfesten Auskleidung im Ausgangszustand bzw. der Innenkontur des metallurgischen Gefäßes ohne feuerfeste Auskleidung ergibt sich daraus die Reststärke. Die Messdaten können dann dazu verwendet werden, um den Spritzkopf 8 gemäß Fig. 3 selbsttätig in die richtige Spritzposition zu bringen.
Gemäß Fig. 4 ist der Manipulator 6 so eingestellt, dass sich die Messeinheit 5 oberhalb des metallurgischen Gefäßes 4 befindet und so ausgerichtet ist, dass eine Messung der Reststärke der feuerfesten Auskleidung 1 im Bodenbereich 3 des metallurgischen Gefäßes 4 erfolgen kann. Die dabei gewonnenen Messdaten bezüglich aufgefundener Vorverschleißstellen können unmittelbar zum Verfahren des Spitzkopfes 8 verwendet werden, damit dieser in die erforderliche Spritzposition benachbart der zu sanierenden Vorverschleißstelle des Bodenbereichs 3 gebracht werden kann.
Sowohl in der Ruheposition des Spritzmanipulators 6 insgesamt als auch insbesondere in der Arbeitsposition des Spritzkopfes 8 befindet sich die Messeinheit 5 an dem Spritzmanipulator 6 in einer zurückgezogenen Parkposition innerhalb eines z. B. wassergekühlten Gehäuses. Auf diese Weise kann auch die Messeinheit 5 nur kurz kurzfristig den hohen Temperaturen des metallurgischen Gefäßes 4 ausgesetzt werden, um den Messvorgang auszuführen. Es ist aber auch möglich, die Messeinheit 5 während es Messvorgangs zu kühlen. Bezugszeichenliste 1 Auskleidung, z. B. Mauerwerk
2 Wandbereich
3 Bodenbereich
4 metallurgisches Gefäß
5 Messeinheit
6 Manipulator, z. B. Spritzmanipulator
7 Gefäßbühne
8 Spritzkopf

Claims

1. Verfahren zum Messen der Reststärke der feuerfesten Auskleidung (1) im Wand- und/oder Bodenbereich (2, 3) eines metallurgischen Gefäßes (4), z. B. eines Lichtbogenofens, mittels einer in Messposition bringbaren Messeinheit (5), und ggf. Sanieren der festgestellten Verschleißbereiche, gekennzeichnet durch folgende Verfahrenschritte:

- Montieren der Messeinheit (5) an einem dem Sanieren der Auskleidung (1) dienenden Manipulator (6), insbesondere Spritzmanipulator,

- Verfahren der Messeinheit (5) in eine Messposition über dem metallurgischen Gefäß (4) oder innerhalb des metallurgischen Gefäßes (4) mittels des Manipulators (6),

- Messen der Reststärke der Auskleidung (1) in deren Wand- und/oder Bodenbereich (2, 3),

- Auswerten der Messdaten, und ggf.

- Verwenden der Messdaten bei dem nachfolgenden Sanieren der festgestellten Verschleißbereiche.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige Istprofil der Auskleidung (1) gemessen und aus einem Vergleich mit einem z. B. am Anfang der Ofenreise gemessenen Istprofil der Auskleidung (1) deren Verschleiß, z. B. durch Differenzbildung, ermittelt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige lstprofil der Auskleidung (1) gemessen und aus einem Vergleich mit dem gemessenen lstprofil der Innenfläche des metallurgischen Gefäßes ohne Auskleidung (1) die Reststärke der Auskleidung (1), z. B. durch Differenzbildung, ermittelt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten der gemessenen Istprofile zur Bestimmung des durch den Verschleiß abgetragenen Volumens der Auskleidung und damit zur Ermittlung der Menge des zur Sanierung einzusetzenden Reparaturmaterials herangezogen werden.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Sanieren der festgestellten Verschleißbereiche mittels des der Aufnahme der Messeinheit (5) dienenden Manipulators (6).

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Verwenden einer Messeinheit (5) mit berührungsloser, z. B. stereoskopischer Aufnahmetechnik.

7. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch Verwenden einer Messeinheit (5) mit wenigstens einem Stereo-Matrix-Kamera-Paar (z. B. CCD- Kamera mit Bildverarbeitung).

8. Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch Verwenden von wenigstens zwei Stereo-Matrix-Kamera-Paaren zur Aufnahme eines Messfeldes der Auskleidung (1) aus unterschiedlichen Blickwinkeln.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (5) gekühlt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch Aufnehmen der Messeinheit (5) in einer Parkposition in einem z. B. wassergekühlten Gehäuse an dem Manipulator (6), aus welchem die Messeinheit (5) zum Einleiten des Messvorganges herausgefahren und in welches die Messeinheit (5) nach dem Messen wieder eingefahren wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (5) an dem Manipulator (6) in ihrer Höhe verstellt und/oder verdreht und/oder verschwenkt wird.

12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verarbeiten der Messdaten, das Auswerten des Verschleißbildes, das Abgleichen des Verschleißbildes mit den Sollwerten und das Sanieren der Verschleißstelle(n) erfolgt, während sich die Messeinheit (5) wieder in ihrer Parkposition in dem Gehäuse befindet.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sanierungsumfang mit Hilfe der beim Auswerten des Verschleißbildes gewonnenen Daten durch selbsttätiges Steuern des Manipulators (6) erfolgt.

14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Sanieren der Verschleißstelle(n) der Manipulator (6) mit der Messeinheit (5) aus dem metallurgischen Gefäß (4) heraus in eine Ruhestellung des Manipulators (6) außerhalb des Gefäßes (4) gefahren wird.

15. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14, gekennzeichnet durch einen Manipulator (6), vorzugsweise Spritzmanipulator, mit einer in eine Messposition über dem metallurgischen Gefäß (4) oder innerhalb des metallurgischen Gefäßes (4) verfahrbaren Messeinheit (5).

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Messeinheit (5) eine Einrichtung zum Auswerten der Messdaten und ggf. Weiterverarbeiten zur Steuerung des Saniervorganges zugeordnet ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (5) mit berührungsloser, z. B. stereoskopischer Aufnahmetechnik arbeitet.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (5) wenigstens eine Stereo-Matrix-Kamera-Paar (z. B. CCD- Kamera mit Bildverarbeitung), vorzugsweise wenigstens zwei Paare von Stereo- Matrix-Kameras, aufweist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Stereo-Matrix-Kameras des wenigstens einen Stereo-Matrix-Kamera- Paares in ihrem Abstand voneinander veränderbar sind.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (5) kühlbar ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch die Aufnahme der Messeinheit (5) in einem z. B. wassergekühlten Schutzgehäuse, aus welchem die Messeinheit (5) zum Messen ausfahrbar und nach dem Messen wieder in ihre dortige Parkposition einfahrbar ist.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinheit (5) in ihrer Höhe verstellbar und/oder verdrehbar und/oder verschwenkbar an dem Manipulator (6) gehalten ist.

23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 22, gekennzeichnet durch eine Datenverarbeitungsanlage zur Speicherung und/oder Verarbeitung der sich aus der Messung der Istprofile ergebenden Daten, insbesondere zur Bestimmung des Verschleißvolumens und ggf. der für eine Sanierung erforderlichen Menge an Reparaturmaterial.