DE102023211434A1

DE102023211434A1 - Method for operating an assistance system of a motor vehicle and vehicle

Info

Publication number: DE102023211434A1
Application number: DE102023211434.8A
Authority: DE
Inventors: Bastian Göricke; Philipp Hüger; Dennis Schaare
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2023-11-16
Filing date: 2023-11-16
Publication date: 2025-05-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs (10) zum Auffinden möglicher Parklücken (12), wobei das Umfeld (14) des Kraftfahrzeugs (10) und mögliche Parklücken (12) durch eine Umfeldsensorik (16) bestimmt werden und wobei signalisiert wird, wenn eine mögliche Parklücke (12) bestimmt wird.Bei einem Verfahren, bei dem die Zuverlässigkeit des Auffindens einer möglichen Parklücke (12) erhöht werden kann, ist vorgesehen, dass mindestens eine Information über mindestens eine mögliche Parklücke (12) automatisiert oder benutzerdefiniert gespeichert wird.The invention relates to a method for operating an assistance system of a motor vehicle (10) for locating possible parking spaces (12), wherein the surroundings (14) of the motor vehicle (10) and possible parking spaces (12) are determined by a surroundings sensor system (16) and wherein a signal is given when a possible parking space (12) is determined.In a method in which the reliability of locating a possible parking space (12) can be increased, it is provided that at least one item of information about at least one possible parking space (12) is stored automatically or in a user-defined manner.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs zum Auffinden möglicher Parklücken, wobei das Umfeld des Kraftfahrzeugs und mögliche Parklücken durch eine Umfeldsensorik bestimmt werden und wobei signalisiert wird, wenn eine mögliche Parklücke bestimmt wird.The invention relates to a method for operating an assistance system of a motor vehicle for locating possible parking spaces, wherein the surroundings of the motor vehicle and possible parking spaces are determined by an environment sensor system and wherein a signal is given when a possible parking space is determined.

Daneben betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit mindestens einer Umfeldsensorik und mit mindestens einem Steuergerät mit einer Speichereinheit.In addition, the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, with at least one environmental sensor system and with at least one control unit with a memory unit.

Verfahren und Vorrichtungen zum Unterstützen des Fahrers beim Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke sind in aus dem Stand der Technik bekannten Kraftfahrzeugen im Einsatz. Derartige Parkassistenten sind mit einer Umfeldsensorik ausgestattet, die Daten über das unmittelbare Umfeld des Kraftfahrzeugs sammeln und daraus mögliche Parklücken bestimmen. Die dazu notwendige Umfeldsensorik basiert beispielsweise auf Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder bildgebende Sensoren, sprich Kameras oder Videokameras.Methods and devices for assisting the driver when parking a motor vehicle into a parking space are used in state-of-the-art motor vehicles. Such parking assistants are equipped with environmental sensors that collect data about the immediate surroundings of the motor vehicle and use this to determine possible parking spaces. The environmental sensors required for this are based, for example, on ultrasonic sensors, radar sensors, or imaging sensors, i.e., cameras or video cameras.

Darüber hinaus sind Parkassistenten im Einsatz, die beim Einparken eines Fahrzeuges assistieren, um ein einfaches Einparken zu ermöglichen. So sind Parkassistenten bekannt, die ein Fahrzeug auf Anforderung des Fahrers automatisch zur Parklücke manövrieren und das Fahrzeug einparken, ohne dass der Fahrer irgendeine Tätigkeit außer der Aktivierung des Einparkvorganges auszuführen hätte. Andere Verfahren sehen vor, dass die Fahrtrajektorie während des Einparkvorgangs dem Fahrer angezeigt wird, sodass der Fahrer das Manövrieren korrigieren kann. Ferner sind Verfahren bekannt, die beispielsweise dem Fahrer Hinweise zur Bedienung des Lenkrades in der Form „Drehen des Lenkrads nach links“ geben, während das Fahrzeug in eine Garage oder eine Parklücke eingeparkt wird.In addition, parking assistants are used to assist with parking a vehicle, making parking easier. For example, parking assistants are known that automatically maneuver a vehicle to the parking space at the driver's request and park the vehicle without the driver having to perform any action other than activating the parking process. Other methods provide the driver with a display of the driving trajectory during the parking process, allowing the driver to correct the maneuver. Furthermore, methods are known that, for example, provide the driver with instructions on how to operate the steering wheel, such as "turn the steering wheel to the left," while the vehicle is being parked in a garage or parking space.

Im Alltag ergibt sich häufig die Problematik, dass eine geeignete mögliche Parklücke zunächst erst einmal gefunden werden muss. Eine Parkplatzsuche gestaltet sich zunehmend schwieriger. In der Regel möchte ein Anwender möglichst nah an seinem Zielort parken. Wenn der Anwender also riskiert, direkt vor dem Ziel zu parken und dort keine Parklücke frei ist, sind potentielle bereits erkannte Parklücken bereits wieder verworfen.In everyday life, the problem often arises that a suitable parking space must first be found. Finding a parking space is becoming increasingly difficult. Users typically want to park as close to their destination as possible. Therefore, if the user risks parking directly in front of their destination and there is no available parking space there, potential parking spaces that have already been identified are already discarded.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs sowie ein Fahrzeug anzugeben, bei denen die Zuverlässigkeit des Auffindens einer möglichen Parklücke erhöht werden kann.The invention is therefore based on the object of specifying a method for operating an assistance system of a motor vehicle and a vehicle in which the reliability of finding a possible parking space can be increased.

Diese Aufgabe ist bei der vorliegenden Erfindung durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Patentanspruchs 1 zunächst dadurch gelöst, dass mindestens eine Information über mindestens eine geeignete Parklücke automatisiert oder benutzerdefiniert gespeichert wird.This object is achieved in the present invention by the features of the characterizing part of patent claim 1, firstly in that at least one piece of information about at least one suitable parking space is stored automatically or in a user-defined manner.

Bei einer möglichen Parklücke handelt es sich um einen Abschnitt, in dem es möglich ist, das Fahrzeug abzustellen. Dazu können verschiedene Kriterien zugrunde gelegt werden, die eine mögliche Parklücke definieren. Darunter zählen unter anderem die Zugänglichkeit und Größe des Abschnittes und gegebenenfalls ein Vergleich mit den Abmessungen des Fahrzeugs.A potential parking space is a section of road where it is possible to park a vehicle. Various criteria can be used to define a potential parking space. These include, among other things, the accessibility and size of the section and, if applicable, a comparison with the dimensions of the vehicle.

Anhand dessen können auch weitere Informationen an den Fahrer signalisiert werden. Denkbar ist, dass die Art der Parklücke anhand der Größe und Position in verschiedene Kategorien eingeteilt wird, die dem Fahrer verdeutlichen, ob die Parklücke beispielsweise groß genug für ein zügiges Einparken ist oder ob das Fahrzeug nur mit größerem Aufwand in die Parklücke manövriert werden kann.This can also be used to signal additional information to the driver. It's conceivable that the type of parking space could be classified into different categories based on its size and position, making it clear to the driver whether, for example, the parking space is large enough for quick parking or whether maneuvering the vehicle into it would require considerable effort.

Eine Signalisierung kann dabei visuell und/oder akustisch und/oder haptisch erfolgen. Bevorzugt erfolgt eine visuelle Signalisierung. Dabei wird dem Fahrer beispielsweise in einem Anzeigebereich, beispielsweise einen Display, das Vorhandensein der möglichen Parklücke angezeigt beziehungsweise signalisiert. Bei einer weiteren Ausgestaltung wird zusätzlich ein akustisches Signal ausgegeben, wenn eine mögliche Parklücke erkannt wurde. Diese kann in Form einer Sprachansage oder eines Signaltons erfolgen. Darüber hinaus kann bei einer weiteren Ausgestaltung das Auffinden einer möglichen Parklücke durch Vibration, beispielsweise des Lenkrads des Fahrzeugs, signalisiert beziehungsweise angezeigt werden.Signaling can be visual, acoustic, and/or haptic. Visual signaling is preferred. The presence of a potential parking space is indicated or signaled to the driver, for example, in a display area, such as a screen. In another embodiment, an acoustic signal is also emitted when a potential parking space is detected. This can be in the form of a voice announcement or a signal tone. Furthermore, in another embodiment, the detection of a potential parking space can be signaled or indicated by vibration, for example of the vehicle's steering wheel.

Bei der Information über die mögliche Parklücke handelt es sich insbesondere um die Verortung, also die Position der Parklücke. Diese kann in einer Entfernung bestehen, aber auch in einer exakten Geolokation. Denkbar ist, dass auch die vorgenannten Kriterien als Information über die mögliche Parklücke gespeichert werden.The information about the potential parking space primarily concerns the location, i.e., the position of the parking space. This can be a distance, but also an exact geolocation. It is conceivable that the aforementioned criteria could also be stored as information about the potential parking space.

Bei dem Umfeld des Fahrzeugs handelt es sich um einen Bereich um das Fahrzeug herum, beispielsweise in einigen Metern um das Fahrzeug herum. Dieser Bereich kann mittels einer Umfeldsensorik detektiert werden. Dieses System kann diverse, am Fahrzeug verbaute Sensoren, wie zum Beispiel Ultraschallsensoren, Radare, Lidare oder Kameras, umfassen.The vehicle's environment is the area surrounding the vehicle, for example, a few meters around the vehicle. This area can be detected using environmental sensors. This system can include various sensors installed on the vehicle, such as ultrasonic sensors, radars, lidars, or cameras.

Bei einem automatisierten Speichern der Informationen einer möglichen Parklücke wird dies durch ein System des Fahrzeugs selbsttätig durchgeführt. Dazu kann ein Parkassistenzsystem vorgesehen sein, das mittels einer Steuereinheit Daten einer verbauten Sensorik verarbeitet und auswertet und somit mögliche Parklücken identifiziert und in einem Speicher des Systems ablegt.When information about a potential parking space is stored automatically, this is done automatically by a system in the vehicle. A parking assistance system can be provided for this purpose. This system uses a control unit to process and evaluate data from an installed sensor system, thus identifying possible parking spaces and storing them in the system's memory.

Unter einem benutzerdefinierten Speichern kann sowohl ein Anwählen der möglichen Parklücke durch den Anwender in Echtzeit mittels einer Eingabevorrichtung gemeint sein. Diese wird in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung mittels eines Anzeigebereiches signalisiert und ist von dem Nutzer anwählbar. Denkbar ist auch, dass benutzerdefinierte Parameter festgelegt werden, sodass eine durch den Nutzer festgelegte Anzahl und Art einer möglichen Parklücke beziehungsweise Parklücken gespeichert werden.User-defined saving can mean both the user selecting a possible parking space in real time using an input device. In a preferred embodiment of the invention, this is signaled by a display area and can be selected by the user. It is also conceivable that user-defined parameters are defined so that a number and type of possible parking space(s) specified by the user are saved.

Bei der Eingabevorrichtung kann es sich beispielsweise um einen Anzeigebereich einer Anzeigeeinrichtung handeln, die berührungssensitiv bedienbar ist. Beim Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung kann es sich um ein Display im Mittelbereich oder im Cockpitbereich, beispielsweise im Kombiinstrument des Fahrzeugs, handeln. In diesem Anzeigebereich wird dem Fahrer des Fahrzeugs signalisiert, dass eine mögliche Parklücke bestimmt wurde. Die Signalisierung erfolgt visuell mittels Darstellung der möglichen Parklücke im Anzeigebereich. Alternativ oder zusätzlich kann der Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung als Head-Up-Display ausgestaltet sein. Unter Head-Up-Display ist ein Anzeigebereich zu verstehen, bei dem der Fahrer seine Kopfhaltung beziehungsweise Blickrichtung beibehalten kann, weil die Informationen in sein Sichtfeld, beispielsweise auf die Windschutzscheibe des Fahrzeugs, projiziert werden.The input device can, for example, be a display area of a display device that can be operated using touch sensitivity. The display area of the display device can be a display in the center area or in the cockpit area, for example in the vehicle's instrument cluster. In this display area, the driver of the vehicle is signaled that a possible parking space has been identified. The signal is provided visually by showing the possible parking space in the display area. Alternatively or additionally, the display area of the display device can be designed as a head-up display. A head-up display is a display area in which the driver can maintain his head position or line of sight because the information is projected into his field of vision, for example onto the vehicle's windshield.

Dabei kann in dem Anzeigebereich ein dreidimensionaler Raum dargestellt werden, bei dem es sich vorzugsweise um einen Bereich außerhalb des Fahrzeugs handelt. Bei einem Head-Up-Display ist der Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung beziehungsweise der dreidimensionale Raum gleichzusetzen mit dem Blick durch die Windschutzscheibe. Der dreidimensionale Raum ist dann folglich der Raum vor dem Fahrzeug im Blickfeld des Fahrers beziehungsweise des Beifahrers. Mittels eines virtuellen Elements, das kontaktanalog, aus Sicht für den Fahrer beispielsweise auf der Straße, dargestellt wird, wird dem Fahrer des Fahrzeugs bevorzugt eine mögliche Parklücke immersiv angezeigt. Dazu ist eine Transformation des zweidimensionalen virtuellen Elements in dreidimensionale Koordinaten notwendig. Bei den entsprechend zum virtuellen Element berechneten dreidimensionalen Koordinaten kann es sich beispielsweise um kartesische Koordinaten handeln.A three-dimensional space can be shown in the display area, which is preferably an area outside the vehicle. In a head-up display, the display area of the display device or the three-dimensional space is equivalent to the view through the windshield. The three-dimensional space is then the space in front of the vehicle in the field of vision of the driver or front passenger. By means of a virtual element, which is displayed in a contact-analog manner, for example from the driver's perspective on the road, the driver of the vehicle is preferably shown an immersive representation of a possible parking space. This requires a transformation of the two-dimensional virtual element into three-dimensional coordinates. The three-dimensional coordinates calculated according to the virtual element can be Cartesian coordinates, for example.

Die zur Berechnung der Koordinaten benötigten Datenquellen können unterschiedlicher Art sein. Bevorzugt handelt es sich bei diesen Datenquellen um Fahrzeugdaten beziehungsweise Navigationsdaten, die durch die Positionierungssensorik des Fahrzeugs, wie zum Beispiel GPS, Drehratensensoren oder Kameras, aufgenommen werden.The data sources required to calculate the coordinates can be of various types. These data sources are preferably vehicle data or navigation data recorded by the vehicle's positioning sensors, such as GPS, yaw rate sensors, or cameras.

Denkbar ist auch, dass im Anzeigebereich das Fahrzeug aus der Ego-Perspektive gezeigt wird, wobei zusätzlich die Umgebung um das Fahrzeug dargestellt wird, sodass der Fahrer des Fahrzeugs ein Gefühl für Entfernungen und Positionen der möglichen Parklücken bekommt.It is also conceivable that the vehicle is shown from the first-person perspective in the display area, with the surroundings around the vehicle also being shown so that the driver of the vehicle gets a feeling for the distances and positions of the possible parking spaces.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred embodiments of the invention result from the remaining features mentioned in the subclaims.

Bei einer ersten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass mindestens eine Information über eine gespeicherte geeignete Parklücke verworfen wird, wenn eine weitere geeignete Parklücke bestimmt wird. Im Allgemeinen ist das Fahrzeug bei der Suche nach einem Parkplatz in Bewegung. Es kann daher vorgesehen sein, lediglich eine bestimmte Anzahl an möglichen Parklücken zu speichern, wobei Informationen über die weitest entfernte Parklücke gelöscht werden, wenn eine weitere mögliche Parklücke bestimmt wird. Auf diese Weise ist die Anzahl der potentiellen Parklücken begrenzt und der Fahrer des Fahrzeugs behält die Übersicht. Das Löschen der Informationen über die Parklücke kann sich auch in der Anzeige der Informationen bemerkbar machen. Dies bedeutet, dass dem Fahrer des Fahrzeugs mittels der Anzeigeeinrichtung die möglichen Parklücken angezeigt werden, wobei die weiter entfernten Parklücken entsprechend nicht mehr angezeigt werden, wenn die Information über die Parklücke gelöscht wurde.In a first embodiment of the method according to the invention, it is provided that at least one piece of information about a stored suitable parking space is discarded when another suitable parking space is determined. In general, the vehicle is in motion when searching for a parking space. It can therefore be provided to only store a certain number of possible parking spaces, with information about the furthest parking space being deleted when another possible parking space is determined. In this way, the number of potential parking spaces is limited and the driver of the vehicle retains an overview. Deleting the information about the parking space can also be reflected in the information display. This means that the driver of the vehicle is shown the possible parking spaces by means of the display device, with the more distant parking spaces no longer being displayed once the information about the parking space has been deleted.

Dabei ist denkbar, dass der Fahrer des Fahrzeugs benutzerdefiniert Favoriten auswählen kann, deren Informationen nicht gelöscht werden. Der Fahrer des Fahrzeugs könnte beispielsweise bei der Parkplatzsuche eine mögliche Parklücke bemerken, die grundsätzlich entsprechend seiner Bedürfnisse geeignet wäre, er möchte aber dennoch weitersuchen, ob nicht möglicherweise eine Parklücke verfügbar ist, die sich näher an seinem Zielort befindet. Durch die Anwahl der möglichen Parklücke als Favorit wird die Information der möglichen Parklücke nicht gelöscht, auch wenn diese mögliche Parklücke in diesem Szenario die weitest entfernte mögliche Parklücke wird. Dabei wird die mögliche Parklücke bevorzugt im Anzeigebereich einer Anzeigeeinrichtung dargestellt. Durch Anwahl der möglichen Parklücke, beispielsweise mittels einer berührungssensitiven Anzeigeeinrichtung, wird eine Eingabe des Fahrers des Fahrzeugs registriert. In einer Speichereinheit des Fahrzeugs, beispielsweise eines Steuergerätes oder der Anzeigeeinrichtung, wird die Auswahl des Fahrers als favorisierte mögliche Parklücke gespeichert.It is conceivable that the driver of the vehicle can select user-defined favorites whose information is not deleted. For example, the driver of the vehicle could notice a possible parking space while searching for a parking space that would generally be suitable for his needs, but he still wants to continue searching to see if there might be a parking space closer to his destination. By selecting the possible parking space as a favorite, the information about the possible parking space is not deleted, even if this possible parking space is the furthest away possible parking space in this scenario. The possible parking space is shown preferentially in the display area of a display device. By selecting the possible parking space An input from the vehicle driver is registered by a sensor, for example, using a touch-sensitive display device. The driver's selection is stored as a preferred possible parking space in a memory unit of the vehicle, for example, a control unit or the display device.

Bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass Informationen über geeignete Parklücken verworfen werden, die sich außerhalb eines vorbestimmten ersten Radius, insbesondere außerhalb eines ersten Radius von 30 m, befinden. Denkbar ist, dass der Fahrer eines Fahrzeugs in einem bestimmten Radius um seinen Zielort nach einem Parkplatz sucht. Dabei werden bevorzugt Nebenstraßen gewählt, anstatt eine Hauptstraße zu weit in eine Richtung zu befahren, in der sich das Fahrzeug vom Zielort entfernt. Durch das Löschen lediglich der Informationen von möglichen Parklücken, die sich außerhalb eines vorbestimmten Radius befinden, wird die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine mögliche Parklücke wählen kann, die sich in einem für ihn annehmbaren Umkreis befindet.In a further embodiment of the method according to the invention, it is provided that information about suitable parking spaces that are located outside a predetermined first radius, in particular outside a first radius of 30 m, is discarded. It is conceivable that the driver of a vehicle is looking for a parking space within a certain radius of their destination. In doing so, side streets are preferably selected instead of driving too far on a main road in a direction that would lead the vehicle away from the destination. By deleting only the information about possible parking spaces that are located outside a predetermined radius, the probability is increased that the driver of the vehicle can select a possible parking space that is within a radius that is acceptable to them.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der vorbestimmte erste Radius vergrößert wird, wenn erkannt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Bereich zum Parken für mehrere Fahrzeuge befindet, insbesondere einem Parkplatz, Parkhaus oder Parkstreifen. Wenn sich das Fahrzeug in einem Abschnitt mit beispielsweise mehreren Parkreihen befindet, müssen häufig mehrere dieser Reihen durchfahren werden, bis eine geeignete Parklücke gefunden wird. Dabei erfolgt ein häufiger Richtungswechsel, sodass der eigentliche Radius der Fläche, die von dem Fahrzeug durchfahren wird, vergleichsweise klein ist. Durch die Vergrößerung des ersten Radius kann beispielsweise der gesamte Abschnitt zum Parken eingeschlossen werden.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the predetermined first radius is increased when it is detected that the vehicle is located in an area for parking multiple vehicles, in particular a parking lot, parking garage or parking strip. If the vehicle is located in a section with, for example, several rows of parking spaces, it is often necessary to drive through several of these rows until a suitable parking space is found. This involves frequent changes of direction, so that the actual radius of the area traversed by the vehicle is comparatively small. By increasing the first radius, for example, the entire section for parking can be included.

Zusätzlich oder alternativ kann bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen sein, dass eine Navigationsroute eingestellt wird und dass mögliche Parklücken in einem vorbestimmten zweiten Radius um einen Zielort der Navigationsroute automatisiert bestimmt und gespeichert werden. Da der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit in der Nähe des eingestellten Zielortes abstellen möchte, können durch den vorbestimmten zweiten Radius um den Zielort die Informationen der für den Fahrer attraktivsten möglichen Parklücken gespeichert werden.Additionally or alternatively, a further embodiment of the invention can provide for a navigation route to be set and for possible parking spaces within a predetermined second radius around a destination of the navigation route to be automatically determined and stored. Since the driver of the vehicle will most likely want to park the vehicle near the set destination, the predetermined second radius around the destination allows information about the most attractive possible parking spaces for the driver to be stored.

Dabei kann zusätzlich bei einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen sein, dass lediglich mögliche Parklücken auf einer Straßenseite bestimmt und gespeichert werden, auf der sich der Zielort befindet. Dieses Vorgehen erhöht den Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs. Wenn er das Fahrzeug auf der Straßenseite abstellen kann, auf der sich das Ziel befindet, muss der Fahrer des Fahrzeugs nicht die Straße überqueren, um zu seinem Ziel zu gelangen. Dies erhöht die Sicherheit des Fahrers, sollte sich kein Fußgängerüberweg in der Nähe des Ziels befinden, beziehungsweise spart dem Fahrer Zeit, da dieser nicht erst einen abgelegenen Fußgängerüberweg nutzen muss, um die Straße zu überqueren, an der sich das Ziel befindet.In a further embodiment of the method, it can also be provided that only possible parking spaces on the side of the road on which the destination is located are determined and stored. This procedure increases convenience for the driver. If the vehicle can be parked on the side of the road on which the destination is located, the driver does not have to cross the road to reach their destination. This increases driver safety if there is no pedestrian crossing near the destination, and also saves the driver time, as they do not have to use a remote pedestrian crossing to cross the road on which the destination is located.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass Informationen über Orte gespeichert werden, an denen sich das Fahrzeug zu einer vorbestimmten Anzahl an Zeitpunkten befunden hat, und dass mögliche Parklücken in einem vorbestimmten dritten Radius um einen derartigen Ort automatisiert bestimmt und gespeichert werden. Auf diese Weise kann der Komfort des Fahrers weiter erhöht werden. Wenn sich das Fahrzeug häufiger an einem Ort aufhält, beispielsweise nah gelegen an dem Wohnort des Fahrers, sollte kein eigener Stellplatz vorhanden sein, können entsprechend automatisiert mögliche Parklücken registriert und gespeichert werden, wenn sich der Fahrer in der Nähe eines solchen Ortes befindet, da die Wahrscheinlichkeit erhöht ist, dass das Fahrzeug in der Nähe dieses Ortes abgestellt werden wird.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, it is provided that information about locations at which the vehicle has been located at a predetermined number of times is stored, and that possible parking spaces within a predetermined third radius around such a location are automatically determined and stored. In this way, the driver's convenience can be further increased. If the vehicle is frequently located in one location, for example close to the driver's home, and no dedicated parking space is available, possible parking spaces can be automatically registered and stored if the driver is near such a location, since the probability is increased that the vehicle will be parked near this location.

Vorteilhafterweise ist bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der Abstand einer möglichen Parklücke zum Fahrzeug mittels Odometrie und/oder GPS bestimmt wird. Mittels Odometrie kann die tatsächliche Entfernung zu einer möglichen Parklücke bestimmt werden, wenn sich das Fahrzeug von dieser möglichen Parklücke entfernt. Gleichzeitig oder alternativ kann mittels Markierung der möglichen Parklücke, mittels GPS-Koordinaten, die mögliche Parklücke auch über eine größere Entfernung gespeichert werden, die durch Odometrie und/oder Umfeldsensorik nicht mehr erfasst werden können.Advantageously, a further embodiment of the invention provides that the distance of a possible parking space from the vehicle is determined using odometry and/or GPS. Using odometry, the actual distance to a possible parking space can be determined when the vehicle moves away from this possible parking space. At the same time or alternatively, by marking the possible parking space using GPS coordinates, the possible parking space can also be stored over a greater distance that can no longer be detected by odometry and/or environmental sensors.

Zusätzlich oder alternativ kann bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass Informationen über eine mögliche Parklücke mittels C2X-Kommunikation übermittelt werden. Moderne Fahrzeuge sind häufig mit C2X-Funkmodulen ausgestattet, um standardisierte Nachrichten untereinander und mit der Infrastruktur auszutauschen. Beispiele dafür sind die CAM (Cooperative Awareness Message) oder DENM (Decentralized Environmental Notification Message) des ETSI-Standards für C2X-Kommunikation. Durch die Übermittlung mittels C2X-Kommunikation durch beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer oder Teile der Infrastruktur der Umgebung kann das Fahrzeug Informationen über mögliche Parklücken erhalten.Additionally or alternatively, in a further embodiment of the method according to the invention, it can be provided that information about a possible parking space is transmitted via C2X communication. Modern vehicles are often equipped with C2X radio modules to exchange standardized messages with each other and with the infrastructure. Examples of this are the CAM (Cooperative Awareness Message) or DENM (Decentralized Environmental Notification Message) of the ETSI standard for C2X communication. By transmitting information via C2X communication, for example, by other road users or parts of the surrounding infrastructure, the vehicle receives information about possible parking spaces.

Bei Car2X-Daten handelt es sich um eine Technik, bei der Fahrzeuge mit ihrer Umwelt, also „X“, kommunizieren. Bei einer speziellen Car2Car-Variante des Car2X-Systems können Fahrzeuge auch untereinander kommunizieren. Die Übertragung ist bei Car2X in beide Richtungen möglich. Folglich kann das Fahrzeug mit der Umgebung kommunizieren und/oder die Umgebung mit dem Fahrzeug. Bevorzugt werden bei der Kommunikation Sensordaten übermittelt. Denkbar ist, dass die Car2X-Kommunikation über eine WLAN-Verbindung realisiert wird.Car2X data is a technology that allows vehicles to communicate with their environment, i.e., "X." A special Car2Car variant of the Car2X system allows vehicles to communicate with each other. Transmission is possible in both directions with Car2X. Consequently, the vehicle can communicate with its environment and/or the environment with the vehicle. Sensor data is preferably transmitted during communication. It is conceivable that Car2X communication will be implemented via a Wi-Fi connection.

Bei der Infrastruktur kann es sich um Ampelanlagen oder beispielsweise um Kameras handeln, die zur Überwachung des Straßenverkehrs oder Parkanlagen genutzt werden.The infrastructure can be traffic lights or, for example, cameras used to monitor road traffic or parking areas.

Die vorgenannte Aufgabe wird außerdem gelöst von einem Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit mindestens einer Umfeldsensorik und mit mindestens einem Steuergerät mit einer Speichereinheit. Es ist vorgesehen, dass durch das Fahrzeug ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführbar ist. Die obigen Ausführungen betreffend das erfindungsgemäße Verfahren gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße Fahrzeug. Mittels der Umfeldsensorik werden mögliche Parklücken bestimmt. Das Auffinden einer derartigen möglichen Parklücke wird dem Fahrer des Fahrzeugs signalisiert, beispielsweise akustisch oder visuell mittels eines durch das Steuergerät ausgegebenes Signal, dass an eine entsprechende Vorrichtung, beispielsweise eine Anzeigeeinrichtung, weitergegeben wird, um eine Signalisierung in Form einer visuellen Anzeige an den Fahrer des Fahrzeugs zu übermitteln. Dabei ist es möglich, dass die aufgefundene Parklücke automatisch gespeichert wird, also Informationen über die mögliche Parklücke in der Speichereinheit abgelegt werden. Alternativ oder zusätzlich ist es dem Fahrer des Fahrzeugs möglich, mittels Eingabe selbst benutzerdefiniert Informationen über eine mögliche Parklücke zu speichern, sprich, die Informationen über diese Parklücke in die Speichereinheit zu übertragen. Dazu ist bevorzugt eine vorgenannte Eingabeeinrichtung vorgesehen, beispielsweise in Form einer Anzeigeeinrichtung mit einem Anzeigebereich, die den Benutzerbefehl des Fahrers des Fahrzeugs oder eines weiteren Insassen des Fahrzeugs registriert.The aforementioned object is also achieved by a vehicle, in particular a motor vehicle, having at least one environmental sensor system and at least one control unit with a memory unit. It is provided that a method according to the invention can be carried out by the vehicle. The above statements regarding the method according to the invention also apply accordingly to the vehicle according to the invention. Possible parking spaces are determined by means of the environmental sensor system. The discovery of such a possible parking space is signaled to the driver of the vehicle, for example acoustically or visually by means of a signal output by the control unit, which is forwarded to a corresponding device, for example a display device, in order to transmit a signal in the form of a visual display to the driver of the vehicle. It is possible for the discovered parking space to be automatically saved, i.e., information about the possible parking space is stored in the memory unit. Alternatively or additionally, the driver of the vehicle can save user-defined information about a possible parking space by means of input, i.e., transfer the information about this parking space to the memory unit. For this purpose, an aforementioned input device is preferably provided, for example in the form of a display device with a display area, which registers the user command of the driver of the vehicle or another occupant of the vehicle.

Elektronische oder elektrische Geräte, beispielsweise das Steuergerät und die Speichereinheit und/oder andere relevante Geräte oder Komponenten gemäß den hier beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können unter Verwendung jeder geeigneten Hardware, Firmware (beispielsweise einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung), Software oder einer Kombination aus Software, Firmware und Hardware implementiert werden. Beispielsweise können die verschiedenen Komponenten dieser Geräte auf einem integrierten Schaltkreis (IC) oder auf separaten IC-Chips untergebracht sein. Darüber hinaus können die verschiedenen Komponenten dieser Geräte auf einer flexiblen gedruckten Schaltungsfolie, einem Tape-Carrier-Package (TCP), einer Leiterplatte (PCB) oder auf einem einzigen Substrat implementiert sein. Darüber hinaus können die verschiedenen Komponenten dieser Vorrichtungen ein Prozess oder Thread sein, der auf einem oder mehreren Prozessoren in einem oder mehreren Computergeräten läuft, Computerprogrammanweisungen ausführt und mit anderen Systemkomponenten interagiert, um die verschiedenen hier beschriebenen Funktionen auszuführen. Die Computerprogrammanweisungen sind in einem Speicher gespeichert, der in einem Computergerät unter Verwendung eines Standardspeichers, wie zum Beispiel eines Arbeitsspeichers (RAM), implementiert werden kann. Die Computerprogrammanweisungen können auch in anderen nicht-übertragbaren, computerlesbaren Medien gespeichert werden, wie zum Beispiel auf einer CD-ROM, einem Flash-Laufwerk oder Ähnlichem. Eine fachkundige Person sollte auch erkennen, dass die Funktionalität verschiedener Computergeräte kombiniert oder in ein einziges Computergerät integriert werden kann oder dass die Funktionalität eines bestimmten Computergeräts auf ein oder mehrere andere Computergeräte verteilt werden kann, ohne vom Anwendungsbereich der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung abzuweichen.Electronic or electrical devices, such as the controller and memory unit and/or other relevant devices or components according to the embodiments of the present invention described herein, may be implemented using any suitable hardware, firmware (e.g., an application-specific integrated circuit), software, or a combination of software, firmware, and hardware. For example, the various components of these devices may be packaged on an integrated circuit (IC) or on separate IC chips. Furthermore, the various components of these devices may be implemented on a flexible printed circuit board, a tape carrier package (TCP), a printed circuit board (PCB), or on a single substrate. Furthermore, the various components of these devices may be a process or thread running on one or more processors in one or more computing devices, executing computer program instructions, and interacting with other system components to perform the various functions described herein. The computer program instructions are stored in memory, which may be implemented in a computing device using standard memory, such as random access memory (RAM). The computer program instructions may also be stored in other non-transferable, computer-readable media, such as a CD-ROM, a flash drive, or the like. A person of ordinary skill in the art should also recognize that the functionality of various computing devices may be combined or integrated into a single computing device, or that the functionality of a particular computing device may be distributed among one or more other computing devices, without departing from the scope of the exemplary embodiments of the present invention.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.The various embodiments of the invention mentioned in this application can be advantageously combined with one another, unless stated otherwise in the individual case.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs zum Auffinden möglicher Parklücken,
2 das Verfahren gemäß 1, wobei Informationen über mögliche Parklücken gelöscht wurden,
3 das Verfahren gemäß den 1 und 2, wobei eine mögliche Parklücke als Favorit angewählt ist und
4 das Verfahren gemäß den 1 bis 3, wobei die favorisierte Parklücke weiterhin angewählt ist.

The invention is explained below in exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings. They show:

1 a schematic representation of the implementation of a method according to the invention for operating an assistance system of a motor vehicle for finding possible parking spaces,
2 the procedure according to 1 , with information about possible parking spaces being deleted,
3 the procedure according to the 1 and 2 , where a possible parking space is selected as a favorite and
4 the procedure according to the 1 to 3 , with the favorite parking space still selected.

1 zeigt schematisch die Durchführung eines Verfahrens zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs 10 zum Auffinden möglicher Parklücken 12. Dazu werden das Umfeld 14 des Kraftfahrzeugs 10 und mögliche Parklücken 12 durch eine Umfeldsensorik 16 bestimmt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden Informationen über mehrere mögliche Parklücken 12 gespeichert, die sich innerhalb eines ersten Radius 18 befinden. Das Kraftfahrzeug 10 befindet sich in einem Bereich 20 zum Parken mehrerer Fahrzeuge, sprich einem Parkstreifen, der sowohl von beiden Straßenseiten 22 nutzbar ist. 1 shows schematically the implementation of a method for operating an assistance system of a motor vehicle 10 for locating possible parking spaces 12. For this purpose, the surroundings 14 of the motor vehicle 10 and possible parking spaces 12 are determined by an environment sensor system 16. In the present exemplary embodiment, information is stored about several possible parking spaces 12 that are located within a first radius 18. The motor vehicle 10 is located in an area 20 for parking several vehicles, i.e. a parking strip that can be used from both sides of the road 22.

Es ist ersichtlich, dass das Kraftfahrzeug 10 entlang einer Parkreihe mit der Absicht fährt, möglichst nah an einem Zielort 24 einzuparken. In der unteren rechten Ecke ist eine dabei genutzte Visualisierung im Anzeigebereich 26 einer Anzeigeeinrichtung dargestellt. Die erkannten möglichen Parklücken 12 werden im Anzeigebereich 26 dargestellt. Die Darstellung erfolgt in Form einer Draufsicht mit dem Kraftfahrzeug 10 in einer Ego-Perspektive, welche sich kontinuierlich mit der Fahrzeugbewegung weiterbewegt. Zusätzlich werden die möglichen Parklücken 12 in Form einer Liste 28 dargestellt.It can be seen that motor vehicle 10 is driving along a row of parking spaces with the intention of parking as close as possible to a destination 24. A visualization used for this purpose is shown in the lower right corner in the display area 26 of a display device. The detected possible parking spaces 12 are displayed in the display area 26. The display is in the form of a top view with motor vehicle 10 in a first-person perspective, which continuously moves with the vehicle's movement. Additionally, the possible parking spaces 12 are displayed in the form of a list 28.

Bei dem Anzeigebereich 26 handelt es sich um ein berührungssensitives Display, das im Bereich des Cockpits in der Mittelkonsole angeordnet ist. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 kann somit Einstellungen direkt im Anzeigebereich vornehmen.The display area 26 is a touch-sensitive display located in the center console of the cockpit. The driver of the motor vehicle 10 can thus make settings directly in the display area.

2 zeigt, dass das Kraftfahrzeug 10 weiter in Richtung des Zielortes 24 fährt. Der Wunsch des Fahrers, einen Parkplatz möglichst nah am Zielort 24 zu finden, wird jedoch nicht erfüllt, da alle Parklücken belegt sind. Da sich die zuvor erkannten möglichen Parklücken 12 nicht mehr innerhalb des ersten Radius 18 befinden, wurden die Informationen dieser erkannten möglichen Parklücken 12 verworfen, sodass auch keine möglichen Parklücken 12 zur Auswahl im Anzeigebereich 26 angezeigt werden. Somit ist es für den Fahrer auch nicht mehr möglich, eine Parkassistenz zu aktivieren. 2 shows that the motor vehicle 10 continues to travel toward the destination 24. However, the driver's wish to find a parking space as close as possible to the destination 24 is not fulfilled because all parking spaces are occupied. Since the previously detected possible parking spaces 12 are no longer within the first radius 18, the information about these detected possible parking spaces 12 was discarded, so that no possible parking spaces 12 are displayed for selection in the display area 26. Thus, it is no longer possible for the driver to activate parking assistance.

3 zeigt, dass zur Unterstützung des Fahrers die Ansicht im Anzeigebereich 26 um die Möglichkeit erweitert wird, erkannte mögliche Parklücken 12 durch den Fahrer als Favorit 30 zu markieren. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel geschieht dies durch das Antippen eines Sternsymbols, wobei das Sternsymbol durch Antippen optisch mit einer Farbe ausgefüllt wird. Durch die Markierung als Favorit 30 wird die mögliche Parklücke 12 in der Parkassistenz längerfristig gespeichert. Dies ist so lange möglich, bis die Unsicherheiten in der Fahrzeugodometrie und Umfeldsensorik sich soweit aufsummiert haben, dass ein sicheres Wiederfinden der möglichen Parklücke 12 nicht mehr sichergestellt werden kann. Die mögliche Distanz für die Speicherung reicht jedoch aus, um auch bei einem langen Straßenzug eine gespeicherte mögliche Parklücke 12 wieder zuverlässig auswählen zu können. 3 shows that, to assist the driver, the view in the display area 26 is expanded to include the option of marking recognized possible parking spaces 12 as favorites 30. In the present exemplary embodiment, this is done by tapping a star symbol, whereby the star symbol is visually filled with a color when tapping. By marking it as a favorite 30, the possible parking space 12 is stored in the parking assistance system for the longer term. This is possible until the uncertainties in the vehicle odometry and environmental sensors have accumulated to such an extent that reliable re-finding of the possible parking space 12 can no longer be guaranteed. However, the possible distance for storage is sufficient to be able to reliably select a saved possible parking space 12 again, even on a long stretch of road.

4 zeigt, dass, wenn nun der Fahrer am Zielort 24 keine bessere mögliche Parklücke 12 findet, er weiterhin die in der Liste 28 als Favorit 30 gespeicherte mögliche Parklücke 12 auswählen kann und beispielsweise die Parkassistenz aktivieren kann. Die als Favorit 30 gespeicherten möglichen Parklücken 12 bleiben in der Liste immer weit oben sichtbar, auch wenn weitere mögliche Parklücken 12 gefunden werden. Sobald der Fahrer eine andere Parklücke als Favorit 30 markiert, wird - je nach Funktionsausprägung - der zuvor gespeicherte Favorit gelöscht oder es wird ein zweiter Favorit der Liste hinzugefügt. 4 shows that if the driver cannot find a better possible parking space 12 at the destination 24, they can still select the possible parking space 12 saved in the list 28 as favorite 30 and, for example, activate the parking assistance. The possible parking spaces 12 saved as favorite 30 always remain visible at the top of the list, even if additional possible parking spaces 12 are found. As soon as the driver marks another parking space as favorite 30, the previously saved favorite is deleted or a second favorite is added to the list, depending on the function.

Dabei ist in diesem Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass Informationen über eine mögliche Parklücke mittels C2X-Kommunikation 32 übermittelt werden. Moderne Fahrzeuge sind häufig mit C2X-Funkmodulen ausgestattet, um standardisierte Nachrichten untereinander und mit der Infrastruktur auszutauschen. Beispiele dafür sind die CAM (Cooperative Awareness Message) oder DENM (Decentralized Environmental Notification Message) des ETSI-Standards für C2X-Kommunikation. Durch die Übermittlung mittels C2X-Kommunikation 32 durch beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer oder Teile der Infrastruktur der Umgebung kann das Kraftfahrzeug 10 Informationen über mögliche Parklücken 12 erhalten.In this exemplary embodiment, information about a possible parking space is transmitted via C2X communication 32. Modern vehicles are often equipped with C2X radio modules to exchange standardized messages with each other and with the infrastructure. Examples of this are the CAM (Cooperative Awareness Message) or DENM (Decentralized Environmental Notification Message) of the ETSI standard for C2X communication. Through transmission via C2X communication 32, for example, by other road users or parts of the surrounding infrastructure, the motor vehicle 10 can receive information about possible parking spaces 12.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212: mögliche Parklückepossible parking space
1414: UmfeldEnvironment
1616: UmfeldsensorikEnvironmental sensors
1818: erster Radiusfirst radius
2020: Bereich zum Parken mehrerer FahrzeugArea for parking multiple vehicles
2222: StraßenseiteStreet side
2424: ZielortDestination
2626: AnzeigebereichDisplay area
2828: Listelist
3030: Favoritfavorite
3232: C2X-KommunikationC2X communication

Claims

Method for operating an assistance system of a motor vehicle (10) for locating possible parking spaces (12), wherein the surroundings (14) of the motor vehicle (10) and possible parking spaces (12) are determined by an environment sensor system (16), wherein a signal is given when a possible parking space (12) is determined, and wherein at least one item of information about at least one possible parking space (12) is stored automatically or in a user-defined manner.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that at least one piece of information about a stored possible parking space (12) is discarded when a further possible parking space is determined.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that information about possible parking spaces (12) which are located outside a predetermined first radius (18), in particular outside a first radius (18) of 30 m, is discarded.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the predetermined first radius (18) is increased when it is detected that the motor vehicle (10) is located in an area (20) for parking several vehicles, in particular a parking lot, parking garage or parking strip.

Method according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that a navigation route is set and that possible parking spaces (12) in a predetermined second radius around a destination of the navigation route are automatically determined and stored.

Procedure according to Claim 5 , characterized in that only possible parking spaces (12) on a side of the road (22) on which the destination (24) is located are determined and stored.

Method according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that information is stored about locations at which the vehicle (10) has been located at a predetermined number of times, and that possible parking spaces (12) in a predetermined third radius around such a location are automatically determined and stored.

Method according to one of the Claims 1 until 7 , characterized in that the distance of a possible parking space (12) to the motor vehicle (10) is determined by means of odometry and/or GPS.

Method according to one of the Claims 1 until 8 , characterized in that information about a possible parking space (12) is transmitted by means of C2X communication (32).

Motor vehicle (10) with at least one environmental sensor system (16) and with at least one control unit with a memory unit, characterized in that the vehicle carries out a method according to one of the Claims 1 until 9 is feasible.