DE102023207187B3

DE102023207187B3 - Method for filtering a first measured variable, computer device for carrying out the method and vehicle with computer device

Info

Publication number: DE102023207187B3
Application number: DE102023207187.8A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Freudenthaler
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2023-07-27
Filing date: 2023-07-27
Publication date: 2025-01-30
Anticipated expiration: 2043-07-28

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Filtern einer ersten Messgröße für ein Bestimmen (S4) eines Steuerparameters beschrieben. Das Verfahren weist ein Einlesen (S1) von zeitabhängigen Werten der ersten Messgröße auf. Ferner weist das Verfahren ein Bestimmen (S2) von Werten der ersten Messgröße in Abhängigkeit von den eingelesenen zeitabhängigen Werten auf, wobei die bestimmten Werte der ersten Messgröße als Funktion einer weiteren, zweiten Messgröße bestimmt werden. Ferner weist das Verfahren ein Filtern (S3) der bestimmten Werte der ersten Messgröße auf. Ferner wird ein Verfahren zum Bestimmen (S4) eines Steuerparameters in Abhängigkeit einer so gefilterten ersten Messgröße beschrieben. Ferner wird eine Computereinrichtung (6) beschrieben, welche eingerichtet ist, solche Verfahren auszuführen, sowie ein Fahrzeug (2) mit einer solchen Computereinrichtung (6).

A method for filtering a first measured variable for determining (S4) a control parameter is described. The method comprises reading in (S1) time-dependent values of the first measured variable. The method also comprises determining (S2) values of the first measured variable depending on the time-dependent values read in, wherein the determined values of the first measured variable are determined as a function of a further, second measured variable. The method also comprises filtering (S3) the determined values of the first measured variable. A method for determining (S4) a control parameter depending on a first measured variable filtered in this way is also described. A computer device (6) is also described which is set up to carry out such methods, as well as a vehicle (2) with such a computer device (6).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Filtern einer ersten Messgröße für ein Bestimmen eines Steuerparameters. Ferner bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zum Bestimmen eines Steuerparameters in Abhängigkeit einer so gefilterten ersten Messgröße. Ferner bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Computereinrichtung, welche eingerichtet ist, solche Verfahren auszuführen, sowie auf ein Fahrzeug mit einer solchen Computereinrichtung.The present invention relates to a method for filtering a first measured variable for determining a control parameter. The present invention also relates to a method for determining a control parameter as a function of a first measured variable filtered in this way. The present invention also relates to a computer device which is set up to carry out such methods, and to a vehicle with such a computer device.

Aus dem Stand der Technik ist bekannt, Messgrößen zu filtern, um in Abhängigkeit von gefilterten Messgrößen Steuerparameter zu bestimmen. Beispielsweise wird ein Elektromotor eines Fahrrads mit einem Steuerparameter gesteuert, wobei der Steuerparameter in Abhängigkeit von einem Drehmoment an einem Pedal des Fahrrads bestimmt wird. Ein Signal zum Drehmoment kann aufgrund des Pedalierens ein schwellendes Signal sein, und daher kann es notwendig sein, dieses Signal zu filtern, um in Abhängigkeit des gefilterten Signals zum Drehmoment den Steuerparameter zu bestimmen. Filtern erfolgt dabei auf Basis der Zeit, also erfolgt beispielsweise ein Filtern über einen konstanten Zeithorizont oder bezüglich einer bestimmten Zeitspanne. Damit unterscheidet sich das Filtern in einer Situation, in der ein Fahrer des Fahrrads mit einer hohen Kadenz pedaliert von einer Situation, in der der Fahrer mit einer niedrigen Kadenz pedaliert. Bei einer hohen Kadenz erfolgt die Filterung langsam, wobei bei einer niedrigen Kadenz die Filterung schnell erfolgt. Damit erfolgt das Filtern kadenzabhängig, und das Drehmoment wird abhängig von der Kadenz der Pedale gefiltert. Mit dem so unterschiedlich gefilterten Signal für die zwei Situationen erfolgt das Bestimmen des Steuerparameters für zwei unterschiedliche Kadenzen unterschiedlich. Dies führt zu unterschiedlichem Verhalten des Elektromotors. Das unterschiedliche Verhalten des Elektromotors ist vom Fahrer nicht gewünscht.It is known from the prior art to filter measured variables in order to determine control parameters depending on filtered measured variables. For example, an electric motor of a bicycle is controlled with a control parameter, wherein the control parameter is determined depending on a torque on a pedal of the bicycle. A signal for the torque can be a swelling signal due to pedaling, and therefore it can be necessary to filter this signal in order to determine the control parameter depending on the filtered signal for the torque. Filtering is done on the basis of time, for example filtering is done over a constant time horizon or with respect to a specific period of time. This means that filtering in a situation in which a cyclist pedals at a high cadence differs from a situation in which the cyclist pedals at a low cadence. At a high cadence, filtering is done slowly, whereas at a low cadence, filtering is done quickly. This means that filtering is cadence-dependent, and the torque is filtered depending on the cadence of the pedals. With the signal filtered differently for the two situations, the control parameters are determined differently for two different cadences. This leads to different behavior of the electric motor. The different behavior of the electric motor is not desired by the driver.

Die DE 10 2021 211 270 B3 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung eines Elektromotors eines elektrischen Fahrrads, ein Motorsteuergerät sowie ein Fahrrad. The DE 10 2021 211 270 B3 describes a method for controlling an electric motor of an electric bicycle, a motor control unit and a bicycle.

Aufgabe ist es daher, ein Verfahren zum Filtern von Messgrößen und zum Bestimmen von Steuerparametern bereitzustellen, welches unabhängig von der Zeit ein Filtern der Messgröße erlaubt und damit ein Bestimmen des Steuerparameters ermöglicht. Diese Aufgabe wird gelöst mittels eines Verfahrens zum Filtern einer ersten Messgröße für ein Bestimmen eines Steuerparameters mit den Merkmalen nach Anspruch 1. Die Aufgabe wird außerdem gelöst mittels einer Computereinrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 11, sowie mittels eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 12.The object is therefore to provide a method for filtering measured variables and for determining control parameters, which allows filtering of the measured variable independently of time and thus enables the control parameter to be determined. This object is achieved by means of a method for filtering a first measured variable for determining a control parameter with the features according to claim 1. The object is also achieved by means of a computer device with the features according to claim 11, and by means of a vehicle with the features according to claim 12.

Die vorliegende Erfindung betrifft in einem ersten Aspekt ein Verfahren zum Filtern einer ersten Messgröße für ein Bestimmen eines Steuerparameters. Das Verfahren kann ein Computer-implementiertes Verfahren sein. Eine Computereinrichtung kann eingerichtet sein, zumindest manche oder alle Schritte des Verfahrens auszuführen. Die erste Messgröße kann ein Signal sein, beispielsweise ein elektrisches Signal. Beim Filtern der ersten Messgröße kann zumindest eines von einer Amplitude und einer Phasenlage der als Signal ausgebildeten ersten Messgröße verändert werden. Durch das Filtern können beispielsweise unerwünschte Anteile des Signals abgeschwächt und alternativ oder zusätzlich unterdrückt werden. Das Bestimmen des Steuerparameters kann in Abhängigkeit der gefilterten ersten Messgröße erfolgen. Der Steuerparameter kann beispielsweise ein weiteres Signal, wie ein elektrisches Signal, sein. Mit dem Steuerparameter kann beispielsweise ein Aktuator, wie ein Elektromotor, gesteuert werden. Das Steuern des Aktuators kann demnach beispielsweise in Abhängigkeit der gefilterten ersten Messgröße erfolgen.In a first aspect, the present invention relates to a method for filtering a first measured variable for determining a control parameter. The method can be a computer-implemented method. A computer device can be set up to carry out at least some or all of the steps of the method. The first measured variable can be a signal, for example an electrical signal. When filtering the first measured variable, at least one of an amplitude and a phase position of the first measured variable in the form of a signal can be changed. By filtering, for example, undesirable components of the signal can be weakened and alternatively or additionally suppressed. The control parameter can be determined depending on the filtered first measured variable. The control parameter can be, for example, another signal, such as an electrical signal. The control parameter can be used to control an actuator, such as an electric motor, for example. The actuator can therefore be controlled, for example, depending on the filtered first measured variable.

Das Verfahren weist ein Einlesen von zeitabhängigen Werten der ersten Messgröße auf. Die erste Messgröße kann beispielsweise ein Signal als Funktion der Zeit sein. Das Verfahren kann ferner ein Messen von zeitabhängigen Werten der ersten Messgröße aufweisen. Beim Einlesen können gemessene zeitabhängige Werte der ersten Messgröße eingelesen werden.The method comprises reading in time-dependent values of the first measured variable. The first measured variable can be, for example, a signal as a function of time. The method can further comprise measuring time-dependent values of the first measured variable. During reading in, measured time-dependent values of the first measured variable can be read in.

Ferner erfolgt ein Bestimmen von Werten der ersten Messgröße in Abhängigkeit von den eingelesenen zeitabhängigen Werten. Die bestimmten Werte der ersten Messgröße werden als Funktion einer weiteren, zweiten Messgröße bestimmt. Die zweite Messgröße und die erste Messgröße können unterschiedlich sein. So kann die erste Messgröße eine erste physikalische Messgröße sein, und die zweite Messgröße kann eine weitere, andere physikalische Messgröße sein. Die bestimmten Werte der ersten Messgröße können beispielsweise als Signal als Funktion der zweiten Messgröße bestimmt werden. Das Bestimmen von Werten kann eine Transformation von Werten der ersten Messgröße vom Zeitraum in einen Raum der zweiten Messgröße umfassen. Die bestimmten Werte der ersten Messgröße können unabhängig von der Zeit sein.Furthermore, values of the first measured variable are determined depending on the time-dependent values read in. The determined values of the first measured variable are determined as a function of a further, second measured variable. The second measured variable and the first measured variable can be different. For example, the first measured variable can be a first physical measured variable and the second measured variable can be a further, different physical measured variable. The determined values of the first measured variable can be determined, for example, as a signal as a function of the second measured variable. The determination of values can include a transformation of values of the first measured variable from the time period into a space of the second measured variable. The determined values of the first measured variable can be independent of time.

Ferner erfolgt ein Filtern der bestimmten Werte der ersten Messgröße. Beim Filtern können beispielsweise Amplitude und alternativ oder zusätzlich Phasenlage der als Signal ausgebildeten bestimmten Werte der ersten Messgröße verändert werden. Damit können unerwünschte Signalanteile, beispielsweise im Raum der zweiten Messgröße, abgeschwächt und alternativ oder zusätzlich unterdrückt werden. Dieses Filtern kann unabhängig von der Zeit erfolgen.Furthermore, the specific values of the first measured variable are filtered. During filtering, for example, the amplitude and alternatively or additionally the phase position of the specific values of the first measured variable formed as a signal can be changed. This can remove unwanted signal components, for example, in the space of the second measured quantity, attenuated and alternatively or additionally suppressed. This filtering can be done independently of time.

Somit kann ein einheitliches Filtern der ersten Messgröße für ein einheitliches Bestimmen eines Steuerparameters in Abhängigkeit der gefilterten ersten Messgröße durch das Verfahren ermöglicht werden. Das Filtern erfolgt im Raum der zweiten Messgröße, und ist damit unabhängig von der Zeit. Demnach werden unterschiedliche Werte der ersten Messgröße, beispielsweise unterschiedliche Signale als Funktion der Zeit, welche sich unterschiedlich als Funktion der Zeit verhalten, einheitlich gefiltert, und zwar nicht im Zeitraum, sondern im Raum der zweiten Messgröße. Demnach erfolgt das Filtern einheitlich für unterschiedliche erste Messgrößen. Somit erfolgt auch das Bestimmen des Steuerparameters einheitlich für unterschiedliche Werte der ersten Messgröße. Wird beispielsweise ein Steuerparameter für einen Aktuator bestimmt, so erfolgt dieses Bestimmen des Steuerparameters für den Aktuator einheitlich, und der Aktuator wird einheitlich gesteuert, unabhängig von der Zeitabhängigkeit der ersten Messgröße. Damit wird das Verhalten des gesteuerten Aktuators nicht von der Zeitabhängigkeit der ersten Messgröße beeinflusst.The method can therefore enable uniform filtering of the first measured variable for uniform determination of a control parameter depending on the filtered first measured variable. Filtering takes place in the space of the second measured variable and is therefore independent of time. Accordingly, different values of the first measured variable, for example different signals as a function of time, which behave differently as a function of time, are filtered uniformly, not in the time period but in the space of the second measured variable. Accordingly, filtering takes place uniformly for different first measured variables. The control parameter is therefore also determined uniformly for different values of the first measured variable. If, for example, a control parameter is determined for an actuator, the control parameter for the actuator is determined uniformly and the actuator is controlled uniformly, regardless of the time dependence of the first measured variable. The behavior of the controlled actuator is therefore not influenced by the time dependence of the first measured variable.

In einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass das Verfahren zum Filtern einer ersten Messgröße eines muskelkraftbetriebenen Zweirads verwendet werden kann. Das Zweirad kann ein Fahrrad mit einer Antriebseinrichtungen sein. Die Antriebseinrichtung kann beispielsweise ein Elektromotor sein. Dieser Elektromotor kann eine Unterstützung zum Antreiben des Fahrrads zusätzlich zu Muskelkraft eines Fahrers des Fahrrads bereitstellen. Die Unterstützung durch die Antriebseinrichtung kann dabei nur dann erfolgen, wenn der Fahrer pedaliert. Die erste Messgröße kann ein Drehmoment an einem Pedal des Zweirads sein und die zweite Messgröße kann ein Kurbelwinkel sein. Beim Einlesen können zeitabhängige Werte des Drehmoments eingelesen werden. Beim Bestimmen können Werte des Drehmoments in Abhängigkeit der eingelesenen Werte als Funktion des Kurbelwinkels bestimmt werden. Beim Filtern können die bestimmten Werte des Drehmoments als Funktion des Kurbelwinkels gefiltert werden.In a further embodiment, the method can be characterized in that the method can be used to filter a first measured variable of a muscle-powered two-wheeler. The two-wheeler can be a bicycle with a drive device. The drive device can be an electric motor, for example. This electric motor can provide assistance for driving the bicycle in addition to the muscle power of a rider of the bicycle. The assistance from the drive device can only occur when the rider is pedaling. The first measured variable can be a torque on a pedal of the two-wheeler and the second measured variable can be a crank angle. When reading in, time-dependent values of the torque can be read in. When determining, values of the torque can be determined depending on the read values as a function of the crank angle. When filtering, the determined values of the torque can be filtered as a function of the crank angle.

Somit kann das Drehmoment zeitunabhängig gefiltert werden, und das gefilterte Drehmoment kann für das Bestimmen eines Steuerparameters verwendet werden. Der Steuerparameter kann dabei zum Steuern der Antriebseinrichtung des Fahrrads verwendet werden. So kann das Drehmoment zeitabhängig gemessen werden. Aufgrund eines Pedalierens durch den Fahrer wird ein schwellendes Signal des Drehmoments eingelesen. Würde ein Filtern der zeitabhängigen Werte des Drehmoments im Zeitraum erfolgen, so würde für eine niedrige Kadenz eine andere Filterung des Drehmoments erfolgen wie für eine hohe Kadenz. Durch das Filtern des Drehmoments als Funktion des Kurbelwinkels erfolgt eine zeitunabhängige Filterung und auch eine Filterung unabhängig von der Kadenz und damit eine einheitliche Filterung des Drehmoments. Damit kann ein einheitliches Bestimmen des Steuerparameters in Abhängigkeit des gefilterten Drehmoments erfolgen. Ein gewünschtes Verhalten des Fahrers kann somit erfasst und an die Antriebseinrichtung weitergegeben werden. Die Antriebseinrichtung kann demnach unabhängig von der Kadenz gesteuert werden. Damit kann der Fahrerwunsch optimal erkannt und als Steuerparameter an die Antriebseinrichtung weitergeleitet werden. Damit kann darauf verzichtet werden, das Drehmoment als erste Messgröße auf Zeitbasis zu filtern. Vielmehr kann ein Filtern auf Basis des Kurbelwinkels erfolgen. Das einheitlich gefilterte Drehmoment kann beispielsweise für weitere Funktionen des Zweirads, wie zum Beispiel eine automatische Schaltung eines Getriebes der Antriebseinrichtung, verwendet werden. Somit kann beispielsweise die automatische Schaltung einheitlich gesteuert werden.This means that the torque can be filtered independently of time, and the filtered torque can be used to determine a control parameter. The control parameter can be used to control the bicycle's drive system. This means that the torque can be measured as a function of time. A swelling torque signal is read in as a result of the rider pedaling. If the time-dependent values of the torque were filtered over time, the torque would be filtered differently for a low cadence than for a high cadence. By filtering the torque as a function of the crank angle, time-independent filtering and filtering independent of the cadence take place, and thus the torque is filtered uniformly. This means that the control parameter can be determined uniformly depending on the filtered torque. The rider's desired behavior can thus be recorded and passed on to the drive system. The drive system can therefore be controlled independently of the cadence. This means that the rider's request can be optimally recognized and passed on to the drive system as a control parameter. This means that the torque does not need to be filtered on a time basis as the first measured value. Instead, filtering can be done on the basis of the crank angle. The uniformly filtered torque can be used for other functions of the two-wheeler, such as automatic gear shifting of the drive system. This means that the automatic gear shifting can be controlled uniformly, for example.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass beim Einlesen Werte der ersten Messgröße zu unterschiedlichen Zeitpunkten eingelesen werden können. So können beim Einlesen Werte der ersten Messgröße zu äquidistanten unterschiedlichen Zeitpunkten eingelesen werden. Beispielsweise können Werte alle 10, 20 oder 50 ms eingelesen werden. Es kann ein Messen von Werten der ersten Messgröße zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfolgen, wobei das Messen der ersten Messgröße beispielsweise periodisch erfolgen kann. Ferner können beim Bestimmen Werte der ersten Messgröße für unterschiedliche Werte der zweiten Messgröße bestimmt werden. Beispielsweise können für das Drehmoment als erste Messgröße Werte für unterschiedliche Werte des Kurbelwinkels bestimmt werden. Es kann beispielsweise ein Drehmoment für einen ersten Kurbelwinkel bestimmt werden, und ferner kann ein Drehmoment für einen zweiten, anderen Kurbelwinkel bestimmt werden. Beim Filtern können bestimmte Werte der ersten Messgröße für unterschiedliche Werte der zweiten Messgröße gefiltert werden. Somit können beispielsweise mehrere Werte des Drehmoments für unterschiedliche Werte des Kurbelwinkels gefiltert werden.According to a further embodiment, the method can be characterized in that values of the first measured variable can be read in at different times during reading. For example, values of the first measured variable can be read in at equidistant different times during reading. For example, values can be read in every 10, 20 or 50 ms. Values of the first measured variable can be measured at different times, whereby the measurement of the first measured variable can be carried out periodically, for example. Furthermore, when determining, values of the first measured variable can be determined for different values of the second measured variable. For example, values for different values of the crank angle can be determined for the torque as the first measured variable. For example, a torque can be determined for a first crank angle, and a torque can also be determined for a second, different crank angle. When filtering, certain values of the first measured variable can be filtered for different values of the second measured variable. Thus, for example, several values of the torque can be filtered for different values of the crank angle.

Somit können zeitliche Bereiche der ersten Messgröße, beispielsweise des Drehmoments, gemessen und eingelesen werden. In Abhängigkeit davon können zeitliche Bereiche der ersten Messgröße, wie des Drehmoments, für Bereiche der zweiten Messgröße, wie des Kurbelwinkels, bestimmt werden. Ferner können Werte der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße für Bereiche der zweiten Messgröße gefiltert werden. Somit können nicht nur einzelne Werte der ersten Messgröße gefiltert werden, sondern es können Bereiche der ersten Messgröße gefiltert werden. Somit kann das Verfahren auch zum Filtern von Werten der ersten Messgröße über Bereiche verwendet werden und nicht nur für einzelne Werte. Das Bestimmen des Steuerparameters kann somit beispielsweise mit gefilterten Werten der ersten Messgröße eines Bereichs erfolgen.Thus, time ranges of the first measured variable, such as torque, can be measured and read. Depending on this, time ranges of the first measured variable, such as torque, can be used for ranges of the two measured variable, such as the crank angle. Furthermore, values of the first measured variable can be filtered as a function of the second measured variable for ranges of the second measured variable. This means that not only individual values of the first measured variable can be filtered, but ranges of the first measured variable can also be filtered. The method can therefore also be used to filter values of the first measured variable across ranges and not just for individual values. The control parameter can thus be determined, for example, using filtered values of the first measured variable of a range.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass das Bestimmen von Werten der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße für äquidistante Werte der zweiten Messgröße erfolgen kann. Beispielsweise kann das Bestimmen von Werten des Drehmoments als Funktion des Kurbelwinkels für winkeläquidistante Werte des Kurbelwinkels erfolgen. Beispielsweise werden zeitabhängige Werte des Drehmoments für unterschiedliche Zeitpunkte eingelesen. Beispielsweise erfolgt ein Bestimmen von Werten des Drehmoments für unterschiedliche Werte des Kurbelwinkels. Dabei können für winkeläquidistante Werte Werte des Drehmoments bestimmt werden. Diese Werte des Drehmoments werden beispielsweise alle 5 oder 10 Grad des Kurbelwinkels bestimmt.According to a further embodiment, the method can be characterized in that the determination of values of the first measured variable can take place as a function of the second measured variable for equidistant values of the second measured variable. For example, the determination of torque values can take place as a function of the crank angle for angularly equidistant values of the crank angle. For example, time-dependent torque values are read in for different points in time. For example, torque values are determined for different values of the crank angle. In this case, torque values can be determined for angularly equidistant values. These torque values are determined, for example, every 5 or 10 degrees of the crank angle.

Somit erfolgt ein Transformieren von zeitabhängigen, beispielsweise zeitlich periodischen Werten des Drehmoments in äquidistante Werte, wie winkeläquidistante kurbelwinkelabhängige Werte des Drehmoments. Da sich beim Pedalieren der Kurbelwinkel nicht-linear zur Zeit verändern kann, beispielsweise wenn das Pedalieren beschleunigt wird, kann ein solches Transformieren und Bestimmen der Werte der ersten Messgröße notwendig sein, um äquidistante Werte für das Filtern zu erhalten. Somit können für das Filtern winkeläquidistant beabstandete Werte des Drehmoments bereitgestellt werden, unabhängig davon, wie diese Werte des Drehmoments zuvor im Zeitraum zueinander gelegen haben. Ein Filtern kann somit zeitunabhängig erfolgen, und beispielsweise gleichmäßig über Werte der zweiten Messgröße, beispielsweise des Kurbelwinkels.This transforms time-dependent, for example temporally periodic, torque values into equidistant values, such as angle-equidistant crank angle-dependent torque values. Since the crank angle can change non-linearly with time when pedaling, for example when pedaling is accelerated, such a transformation and determination of the values of the first measured variable may be necessary in order to obtain equidistant values for filtering. Angle-equidistant torque values can thus be provided for filtering, regardless of how these torque values previously were in relation to each other in time. Filtering can therefore be carried out independently of time and, for example, evenly across values of the second measured variable, for example the crank angle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass beim Bestimmen von Werten der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße ein Berechnen erfolgen kann. Das Berechnen kann eine Approximation sein. Das Berechnen kann mit einer Formel erfolgen. Beim Berechnen kann ein Wert der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße in Abhängigkeit von zumindest zwei eingelesenen Werten der ersten Messgröße berechnet werden, beispielsweise zwei eingelesenen Werten zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Beim Berechnen kann ein Wert der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße in Abhängigkeit von genau zwei eingelesenen Werten der ersten Messgröße berechnet werden. Beispielsweise kann das Berechnen mittels zwei zeitabhängigen Werten des Drehmoments zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten erfolgen, wobei ein Wert des Drehmoments als Funktion des Kurbelwinkels berechnet werden kann.According to a further embodiment, the method can be characterized in that when determining values of the first measured variable as a function of the second measured variable, a calculation can be carried out. The calculation can be an approximation. The calculation can be carried out using a formula. During the calculation, a value of the first measured variable can be calculated as a function of the second measured variable depending on at least two read-in values of the first measured variable, for example two read-in values at different times. During the calculation, a value of the first measured variable can be calculated as a function of the second measured variable depending on exactly two read-in values of the first measured variable. For example, the calculation can be carried out using two time-dependent values of the torque at two different times, wherein a value of the torque can be calculated as a function of the crank angle.

Mit einem solchen Verfahren können ein Berechnen und eine Approximation der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße mittels Werten der ersten Messgröße zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfolgen. Ein solches Berechnen und eine solche Approximation können dabei besonders einfach erfolgen, indem sie beispielsweise lediglich von zwei unterschiedlichen zeitlichen eingelesenen Werten abhängen. Dadurch kann das Verfahren zum Filtern der ersten Messgröße einfach umgesetzt werden.With such a method, the first measured variable can be calculated and approximated as a function of the second measured variable using values of the first measured variable at different points in time. Such calculation and approximation can be carried out particularly easily, for example by only depending on two different values read in at different times. This makes it easy to implement the method for filtering the first measured variable.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass das Berechnen in Abhängigkeit von Werten der zweiten Messgröße erfolgen kann. Das Berechnen kann in Abhängigkeit von zwei Werten der zweiten Messgröße erfolgen, welche eingelesen werden können. Beispielsweise kann das Berechnen in Abhängigkeit von einer Differenz zwischen zwei äquidistanten Werten der zweiten Messgröße erfolgen. So kann beispielsweise das Berechnen in Abhängigkeit von einer Differenz von zwei aufeinanderfolgenden Werten des Kurbelwinkels erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann das Berechnen in Abhängigkeit von einer Differenz von Werten der zweiten Messgröße erfolgen, welche zwei zeitlich aufeinanderfolgende eingelesene zeitabhängige Werte der ersten Messgröße betreffen.According to a further embodiment, the method can be characterized in that the calculation can be carried out as a function of values of the second measured variable. The calculation can be carried out as a function of two values of the second measured variable, which can be read in. For example, the calculation can be carried out as a function of a difference between two equidistant values of the second measured variable. For example, the calculation can be carried out as a function of a difference between two consecutive values of the crank angle. Alternatively or additionally, the calculation can be carried out as a function of a difference between values of the second measured variable, which relate to two time-dependent values of the first measured variable that are read in successively.

Mit einem solchen Verfahren kann das Berechnen genauer erfolgen, da das Berechnen in Abhängigkeit von Werten der zweiten Messgröße erfolgen kann, beispielsweise zusätzlich zum Berechnen in Abhängigkeit von zumindest zwei eingelesenen Werten der ersten Messgröße. Somit kann auch das Bestimmen von Werten der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße und damit auch das gesamte Verfahren zum Filtern der ersten Messgröße für ein Bestimmen eines Steuerparameters genauer erfolgen.With such a method, the calculation can be carried out more precisely, since the calculation can be carried out depending on values of the second measured variable, for example in addition to the calculation depending on at least two read values of the first measured variable. Thus, the determination of values of the first measured variable as a function of the second measured variable and thus also the entire method for filtering the first measured variable for determining a control parameter can be carried out more precisely.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass beim Filtern der bestimmten Werte ein gleitender Mittelwertfilter verwendet werden kann. Der gleitende Mittelwertfilter kann dabei bezüglich vielfacher von Werten der zweiten Messgröße verwendet werden. So kann, wenn die zweite Messgröße der Kurbelwinkel ist, der gleitende Mittelwertfilter bezüglich einer halben, einer ganzen, mehreren halben oder mehreren ganzen Pedalumdrehungen verwendet werden. Somit kann ein Mittelwert der ersten Messgröße, beispielsweise des Drehmoments, beim Filtern ermittelt werden.According to a further embodiment, the method can be characterized in that a moving average filter can be used when filtering the determined values. The moving average filter can be used with respect to multiple values of the second measured variable. If the second measurement is the crank angle, the moving average filter can be used for half a revolution, one full revolution, several half revolutions or several full revolutions of the pedal. This means that an average value of the first measurement, for example the torque, can be determined during filtering.

Somit können schwellende Signale, beispielsweise eingelesene zeitabhängige Werte von einem Drehmoment, gefiltert werden. Mit einem solchen gleitenden Mittelwertfilter kann ein hochfrequentes Verhalten des Drehmoments herausgefiltert werden. Somit kann das Verfahren zum Filtern des Drehmoments als erste Messgröße verwendet werden, um hochfrequente Anteile im Signal des Drehmoments als Funktion des Kurbelwinkels herauszufiltern. Das Bestimmen eines Steuerparameters kann somit unabhängig von diesen hochfrequenten Anteilen des Drehmoments erfolgen. Beispielsweise kann, falls der Fahrer unterschiedlich stark mit seinen Beinen pedaliert, ein Filtern über mehrere ganze Pedalumdrehungen ein unterschiedlich starkes Pedalieren herausfiltern. Im Extremfall kann der Fahrer auch nur mit einem Bein pedalieren, und beim Filtern mit einem gleitenden Mittelwertfilter bezüglich ganzer Pedalumdrehungen könnte ein Schwellen des Werts des Drehmoments somit herausgefiltert werden. Im Vergleich dazu müsste ein zeitbasiertes Tiefpassfiltern sehr langsam erfolgen. Nachteilig an sehr langsamen zeitbasierten Tiefpassfiltern ist, dass diese sehr lange brauchen, um eingeschwungen zu sein. Somit würde auch jegliche Dynamik aus den Werten zum Drehmoment herausgefiltert werden.This allows threshold signals, such as time-dependent torque values read in, to be filtered. A high-frequency torque behavior can be filtered out using such a moving average filter. The method for filtering the torque can therefore be used as the first measurement variable to filter out high-frequency components in the torque signal as a function of the crank angle. A control parameter can thus be determined independently of these high-frequency components of the torque. For example, if the driver pedals with different strengths using his legs, filtering over several complete pedal revolutions can filter out different strengths of pedaling. In extreme cases, the driver can also only pedal with one leg, and when filtering with a moving average filter based on complete pedal revolutions, a threshold in the torque value could thus be filtered out. In comparison, time-based low-pass filtering would have to be very slow. The disadvantage of very slow time-based low-pass filters is that they take a very long time to settle. This would also filter out any dynamics from the torque values.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass das Filtern der bestimmten Werte zyklisch erfolgen kann. Dabei kann das Filtern zu bestimmten Zeitpunkten, beispielsweise periodisch erfolgen. Beispielsweise kann der Schritt des Filterns der bestimmten Werte zyklisch getriggert werden.According to a further embodiment, the method can be characterized in that the filtering of the specific values can be carried out cyclically. The filtering can take place at specific times, for example periodically. For example, the step of filtering the specific values can be triggered cyclically.

Somit kann das Verfahren eine zeitlich-zyklisch-konstante Neuberechnung darstellen, indem die erste Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße zyklisch gefiltert wird. Damit kann das Filtern der ersten Messgröße als Funktion der zweiten Messgröße zyklisch bezüglich der Zeit erfolgen, beispielsweise periodisch. Damit kann eine konstante Auslastung einer das Verfahren ausführenden Computereinrichtung erzeugt werden. Dies kann unabhängig von weiteren Messgrößen, wie beispielsweise der zweiten Messgröße, erfolgen.The method can therefore represent a time-cyclical-constant recalculation by cyclically filtering the first measured variable as a function of the second measured variable. This means that the filtering of the first measured variable as a function of the second measured variable can be carried out cyclically with respect to time, for example periodically. This means that a constant load on a computer device executing the method can be generated. This can be done independently of other measured variables, such as the second measured variable.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass das Filtern der bestimmten Werte erfolgt, wenn die zweite Messgröße einen bestimmten Wert aufweist. Dabei kann der bestimmte Wert vorgegeben sein, beispielsweise durch einen Nutzer, wie einen Entwickler beim Implementieren des Verfahrens. Beispielsweise kann das Filtern der bestimmten Werte erfolgen, wenn ein bestimmter Kurbelwinkel überstrichen worden ist, oder wenn ein bestimmter absoluter Kurbelwinkel erreicht worden ist. Damit kann ein Kurbelwinkel-gesteuertes Filtern der ersten Messgröße erfolgen.According to a further embodiment, the method can be characterized in that the filtering of the specific values takes place when the second measured variable has a specific value. The specific value can be predetermined, for example by a user, such as a developer when implementing the method. For example, the filtering of the specific values can take place when a specific crank angle has been exceeded or when a specific absolute crank angle has been reached. This allows crank angle-controlled filtering of the first measured variable.

Damit kann das Filtern bei hoher Kadenz öfter erfolgen als bei niedriger Kadenz. Somit kann die Auslastung der das Verfahren ausführenden Computereinrichtung kadenzabhängig sein. Bei niedrigen Kadenzen kann dies zu einer verringerten Auslastung der Computereinrichtung führen als bei hohen Kadenzen.This means that filtering can occur more often at high cadence than at low cadence. The utilization of the computer device executing the process can therefore be cadence-dependent. At low cadences, this can lead to a lower utilization of the computer device than at high cadences.

Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Steuerparameters in Abhängigkeit einer gefilterten ersten Messgröße. Das Verfahren kann ein Computer-implementiertes Verfahren sein. Eine Computereinrichtung kann eingerichtet sein, das Verfahren auszuführen. Der Steuerparameter kann beispielsweise für eine Antriebseinrichtung bestimmt werden. Die Antriebseinrichtung kann beispielsweise ein Elektromotor eines Fahrrads sein. Die gefilterte erste Messgröße kann beispielsweise mit einem Verfahren nach einer Ausführungsform des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung gefiltert werden.A second aspect of the present invention relates to a method for determining a control parameter depending on a filtered first measured variable. The method can be a computer-implemented method. A computer device can be set up to carry out the method. The control parameter can be determined for a drive device, for example. The drive device can be an electric motor of a bicycle, for example. The filtered first measured variable can be filtered, for example, using a method according to an embodiment of the first aspect of the present invention.

Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Computereinrichtung. Die Computereinrichtung kann beispielsweise ein Steuergerät eines Fahrzeugs, wie eines Fahrrads, sein. Die Computereinrichtung kann eingerichtet sein, ein Verfahren nach einer Ausführungsform des ersten und des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung auszuführen.A third aspect of the present invention relates to a computer device. The computer device can be, for example, a control unit of a vehicle, such as a bicycle. The computer device can be configured to carry out a method according to an embodiment of the first and second aspects of the present invention.

Ein vierter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer Computereinrichtung nach einer Ausführungsform des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung.A fourth aspect of the present invention relates to a vehicle having a computing device according to an embodiment of the third aspect of the present invention.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Fahrzeug dadurch gekennzeichnet sein, dass das Fahrzeug ein muskelkraftbetriebenes Zweirad mit einer Antriebseinrichtung ist. Das muskelkraftbetriebene Zweirad kann ein Fahrrad sein. Die Antriebseinrichtung kann ein Elektromotor sein. Die Computereinrichtung kann eingerichtet sein, eine erste Messgröße zu filtern und in Abhängigkeit davon einen Steuerparameter zu bestimmen. Die erste Messgröße kann dabei ein Drehmoment an einem Pedal des Zweirads sein. Mit dem bestimmten Steuerparameter kann die Antriebseinrichtung gesteuert werden.

1 zeigt schematisch Schritte eines Verfahrens zum Filtern einer ersten Messgröße und zum Bestimmen eines Steuerparameters.
2 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Computereinrichtung zum Ausführen von den in 1 schematisch gezeigten Schritten.
3 zeigt beispielhaft eine erste Messgröße als Funktion der Zeit sowie bestimmte Werte der ersten Messgröße als Funktion einer zweiten Messgröße.

According to one embodiment, the vehicle can be characterized in that the vehicle is a muscle-powered two-wheeler with a drive device. The muscle-powered two-wheeler can be a bicycle. The drive device can be an electric motor. The computer device can be set up to filter a first measured variable and to determine a control parameter depending on this. The first measured variable can be a torque on a pedal of the two-wheeler. The drive device can be controlled using the determined control parameter.

1 shows schematically steps of a method for filtering a first measured variable and for determining a control parameter.
2 shows schematically a vehicle with a computer device for executing the 1 steps shown schematically.
3 shows, by way of example, a first measured variable as a function of time as well as certain values of the first measured variable as a function of a second measured variable.

1 zeigt schematisch Schritte eines Verfahrens zum Filtern einer ersten Messgröße und zum Bestimmen S4 eines Steuerparameters in Abhängigkeit der gefilterten ersten Messgröße. 1 shows schematically steps of a method for filtering a first measured variable and for determining S4 a control parameter depending on the filtered first measured variable.

2 zeigt schematisch ein Fahrzeug 2 mit einer Computereinrichtung 6, wobei die Computereinrichtung 6 eingerichtet ist, alle Schritte des schematisch in 1 gezeigten Verfahrens auszuführen. Das Fahrzeug 2 ist in einer Ausführungsform ein muskelkraftbetriebenes Zweirad mit einer Antriebseinrichtung 4, wobei die Computereinrichtung 6 und die Antriebseinrichtung 4 kommunikativ miteinander verbunden sind. Die Computereinrichtung 6 ist dabei eingerichtet, eine erste Messgröße zu filtern und in Abhängigkeit davon einen Steuerparameter zu bestimmen, um mit dem bestimmten Steuerparameter die Antriebseinrichtung 4 zu steuern. 2 shows schematically a vehicle 2 with a computer device 6, wherein the computer device 6 is set up to carry out all steps of the schematically shown in 1 shown method. In one embodiment, the vehicle 2 is a muscle-powered two-wheeler with a drive device 4, wherein the computer device 6 and the drive device 4 are communicatively connected to one another. The computer device 6 is set up to filter a first measured variable and, depending on this, to determine a control parameter in order to control the drive device 4 with the determined control parameter.

Im Verfahren zum Filtern einer ersten Messgröße erfolgt ein Einlesen S1 von zeitabhängigen Werten der ersten Messgröße. Die erste Messgröße ist dabei ein Drehmoment M an einem Pedal des Zweirads. Beim Einlesen S1 werden Werte der ersten Messgröße zu unterschiedlichen Zeitpunkten eingelesen. So werden Werte des Drehmoments M zu unterschiedlichen Zeitpunkten t-1, t, t+1 eingelesen. 3 zeigt dabei zeitabhängige Werte des Drehmoments M. 3 zeigt dabei, dass zeitabhängige Werte des Drehmoments M für bestimmte Kurbelwinkel ϕ eingelesen werden. Die Achsen bezüglich Zeit t und Kurbelwinkel ϕ skalieren in der gezeigten Ausführungsform nicht linear zueinander.In the process for filtering a first measured variable, time-dependent values of the first measured variable are read in S1. The first measured variable is a torque M on a pedal of the two-wheeler. When reading in S1, values of the first measured variable are read in at different points in time. Values of the torque M are read in at different points in time t-1, t, t+1. 3 shows time-dependent values of the torque M. 3 shows that time-dependent values of the torque M are read in for certain crank angles ϕ. The axes relating to time t and crank angle ϕ do not scale linearly to each other in the embodiment shown.

Ferner erfolgt ein Bestimmen S2 von Werten der ersten Messgröße in Abhängigkeit von den eingelesenen zeitabhängigen Werten, wobei die bestimmten Werte der ersten Messgröße als Funktion einer weiteren, zweiten Messgröße bestimmt werden. Die zweite Messgröße ist der Kurbelwinkel ϕ. Somit erfolgt das Bestimmen S2 von Werten des Drehmoments M als Funktion des Kurbelwinkels ϕ. Beim Bestimmen S2 werden Werte der ersten Messgröße, hier des Drehmoments M, für unterschiedliche Werte der zweiten Messgröße, hier des Kurbelwinkels ϕ, bestimmt. Diese bestimmten Werte sind in 3 mit M₁, M₂, M₃ gezeigt. Das Bestimmen S2 von Werten der ersten Messgröße, hier des Drehmoments M, als Funktion der zweiten Messgröße, hier des Kurbelwinkels ϕ, erfolgt für äquidistante Werte der zweiten Messgröße, also für winkeläquidistante Werte des Kurbelwinkels ϕ. Die bestimmten Werte des Drehmoments M_i sind jeweils um einen bestimmten Wert des Kurbelwinkels, Δϕ₂, Δϕ₃, voneinander beabstandet.Furthermore, values of the first measured variable are determined S2 depending on the time-dependent values read in, whereby the determined values of the first measured variable are determined as a function of another, second measured variable. The second measured variable is the crank angle ϕ. Thus, values of the torque M are determined S2 as a function of the crank angle ϕ. When determining S2, values of the first measured variable, here the torque M, are determined for different values of the second measured variable, here the crank angle ϕ. These determined values are in 3 with M ₁ , M ₂ , M ₃ . The determination S2 of values of the first measured variable, here the torque M, as a function of the second measured variable, here the crank angle ϕ, is carried out for equidistant values of the second measured variable, i.e. for angularly equidistant values of the crank angle ϕ. The determined values of the torque M _i are each spaced apart from one another by a certain value of the crank angle, Δϕ ₂ , Δϕ ₃ .

Beim Bestimmen S2 von Werten des Drehmoments M als Funktion des Kurbelwinkels ϕ erfolgt ein Berechnen S2.1, wobei ein Wert des Drehmoments M als Funktion des Kurbelwinkels ϕ in Abhängigkeit von zumindest zwei eingelesenen Werten des Drehmoments M berechnet wird. Das Berechnen S2.1 erfolgt mittels einer Formel: $M_{n} = M (t) - \frac{M (t) - M (t - 1)}{Δ ϕ (t)} Δ ϕ_{n}$

oder

M_{n} = M (t - 1) - \frac{M (t) - M (t - 1)}{Δ ϕ (t)} Δ ϕ_{n}

mit Δϕ(t) = ϕ(t) - ϕ(t-1).When determining S2 values of the torque M as a function of the crank angle ϕ, a calculation S2.1 is carried out, whereby a value of the torque M is calculated as a function of the crank angle ϕ depending on at least two read values of the torque M. The calculation S2.1 is carried out using a formula:

M_{n} = M (t) - \frac{M (t) - M (t - 1)}{Δ ϕ (t)} Δ ϕ_{n}

or

M_{n} = M (t - 1) - \frac{M (t) - M (t - 1)}{Δ ϕ (t)} Δ ϕ_{n}

with Δϕ(t) = ϕ(t) - ϕ(t-1).

Ein bestimmtes Drehmoment M_n wird dabei in Abhängigkeit von zwei eingelesenen Werten des Drehmoments zu zwei Zeitpunkten t, t-1 berechnet. In einer Ausführungsform ist der bestimmte Wert M_n als Funktion der Zeit t darstellbar, M_n(t), wobei sich die Zeitabhängigkeit auf den eingelesenen Messwert M(t) bezieht. Ferner erfolgt das Berechnen S2.1 in Abhängigkeit von Werten des Kurbelwinkels ϕ. Dazu werden Werte des Kurbelwinkels ϕ zu Zeitpunkten t, t-1, ϕ(t) und ϕ(t-1), eingelesen. Es wird ein bestimmtes Drehmoment M_n als Funktion des Kurbelwinkels ϕ in Abhängigkeit von einer Differenz des Kurbelwinkels, Δϕ_n, zwischen zwei Werten des Drehmoments M_n und einer Differenz der Werte des Kurbelwinkels Δϕ (t) zwischen zwei eingelesenen zeitabhängigen Werten des Drehmoments M(t) berechnet. In dieser Ausführungsform ist Δϕ als Funktion der Zeit dargestellt, Δϕ (t). In einer Ausführungsform ist Δϕ_n als Funktion der Zeit t darstellbar, Δϕ_n (t). Die Darstellung als Funktion der Zeit bezieht sich auf den eingelesenen Messwert M(t). In einer weiteren hier nicht gezeigten Ausführungsform wird statt Δϕ_n die Summe über alle Δϕ_i mit i = 1 bis i = n in der Formel zum Berechnen des Drehmoments als Funktion des Kurbelwinkels ϕ verwendet. Es erfolgt eine Approximation der ersten Messgröße, hier des Drehmoments M, als Funktion der zweiten Messgröße, hier des Kurbelwinkels ϕ mittels dem Berechnen S2.1. In einer weiteren, hier nicht explizit gezeigten Ausführungsform wird zusätzlich zur oben beschriebenen Formel noch der Wert M(t-1) addiert.A specific torque M _n is calculated as a function of two read-in values of the torque at two points in time t, t-1. In one embodiment, the specific value M _n can be represented as a function of time t, M _n (t), where the time dependence relates to the read-in measured value M(t). Furthermore, the calculation S2.1 takes place as a function of values of the crank angle ϕ. For this purpose, values of the crank angle ϕ are read in at points in time t, t-1, ϕ(t) and ϕ(t-1). A specific torque M _n is calculated as a function of the crank angle ϕ as a function of a difference in the crank angle, Δϕ _n , between two values of the torque M _n and a difference in the values of the crank angle Δϕ (t) between two read-in time-dependent values of the torque M(t). In this embodiment, Δϕ is shown as a function of time, Δϕ (t). In one embodiment, Δϕ _n can be shown as a function of time t, Δϕ _n (t). The representation as a function of time refers to the read-in measured value M(t). In a further embodiment not shown here, instead of Δϕ _n, the sum of all Δϕ _i with i = 1 to i = n is used in the formula for calculating the torque as a function of the crank angle ϕ. The first measured variable, here the torque M, is approximated as a function of the second measured variable, here the crank angle ϕ, by means of the calculation S2.1. In a further embodiment not explicitly shown here, the value M(t-1) is added in addition to the formula described above.

In 3 ist zu erkennen, dass Δϕ₁ und Δϕ₄ kleiner sind als Δϕ₂, Δϕ₃. Dies liegt daran, dass Werte des Drehmoments M für äquidistante Werte des Kurbelwinkels ϕ bestimmt werden. Liegt zu einem ersten Zeitpunkt t-1 ein erster zeitabhängiger Wert der ersten Messgröße vor, M(t-1), so liegt dieser auch für einen bestimmten Kurbelwinkel ϕ vor. Zu einem zweiten, späteren Zeitpunkt wird ein weiterer zeitabhängiger Wert der ersten Messgröße eingelesen, hier M(t) zu einem späteren Kurbelwinkel ϕ. Beispielsweise sind die beiden Werte zeitlich um 10 ms voneinander beabstandet, und um 13° bezüglich des Kurbelwinkels ϕ. Zu einem zeitlich früheren Zeitpunkt wurde bereits ein Drehmoment Mo bestimmt. Zwischen dem Drehmoment Mo und dem eingelesenen Drehmoment M(t-1) verging noch nicht ein Kurbelwinkel von 5°, welcher den winkeläquidistanten Abstand der hier beschriebenen Ausführungsform darstellt. Somit erfolgt ein Zwischenspeichern von übrigen Grad und ein Auffüllen bis zum Erreichen von erneut 5° des Kurbelwinkels ϕ seit dem letzten bestimmten Wert des Drehmoments, Mo. Daher ist Δϕ₁ kleiner als 5°. So wird das Bestimmen S2 von Werten des Drehmoments M als Funktion des Kurbelwinkels ϕ für äquidistante Werte des Kurbelwinkels ϕ umgesetzt, auch wenn die eingelesenen Werte des Drehmoments nicht zu winkeläquidistanten Werten vorliegen, wobei ein Zwischenspeicher der Computereinrichtung 6, welcher nicht explizit in 3 gezeigt ist, verwendet wird. Gleiches gilt für das Ende des Abschnitts zwischen den beiden eingelesenen Werten M(t-1), M(t), also den Bereich Δϕ₄. Auch dieser Winkelbereich wird zwischengespeichert und für das Bestimmen eines hier nicht weiter gezeigten weiteren Drehmoments verwendet.In 3 it can be seen that Δϕ ₁ and Δϕ ₄ are smaller than Δϕ ₂ , Δϕ ₃ . This is because Values of the torque M are determined for equidistant values of the crank angle ϕ. If a first time-dependent value of the first measured variable, M(t-1), is available at a first time t-1, then this is also available for a specific crank angle ϕ. At a second, later time, another time-dependent value of the first measured variable is read in, here M(t) at a later crank angle ϕ. For example, the two values are spaced apart by 10 ms in time, and by 13° with respect to the crank angle ϕ. At an earlier time, a torque Mo was already determined. Between the torque Mo and the read-in torque M(t-1), a crank angle of 5° has not yet passed, which represents the angularly equidistant distance of the embodiment described here. The remaining degrees are thus temporarily stored and filled up until another 5° of the crank angle ϕ is reached since the last determined value of the torque, Mo. Therefore, Δϕ ₁ is less than 5°. Thus, the determination S2 of values of the torque M as a function of the crank angle ϕ is implemented for equidistant values of the crank angle ϕ, even if the read-in values of the torque are not available at angularly equidistant values, whereby a buffer of the computer device 6, which is not explicitly in 3 is shown. The same applies to the end of the section between the two read values M(t-1), M(t), i.e. the range Δϕ ₄ . This angle range is also temporarily stored and used to determine a further torque not shown here.

Statt einer Approximation mittels Trapezen, wie schematisch in 3 gezeigt, wird in einer nicht gezeigten Ausführungsform die Approximation über Rechtecke durchgeführt, wobei das Berechnen S2.1 mit einer anderen als der hier beschriebenen Formel erfolgt. Damit erfolgt ebenfalls eine Approximation des Drehmoments M als Funktion des Kurbelwinkels ϕ, wobei die Approximation jedoch unterschiedlich zu der hier beschriebenen Approximation ist.Instead of an approximation using trapezoids, as shown schematically in 3 shown, in an embodiment not shown, the approximation is carried out using rectangles, wherein the calculation S2.1 is carried out using a different formula than that described here. This also approximates the torque M as a function of the crank angle ϕ, although the approximation is different to the approximation described here.

Ferner erfolgt ein Filtern S3 der bestimmten Werte der Messgröße, hier des Drehmoments M. Beim Filtern S3 werden bestimmte Werte der Messgröße, hier des Drehmoments M, für unterschiedliche Werte der zweiten Messgröße, hier des Kurbelwinkels ϕ, gefiltert. So werden die bestimmten Werte M₁, M₂, M₃ gefiltert. Es wird beim Filtern S3 der bestimmten Werte ein gleitender Mittelwertfilter verwendet. Somit erfolgt eine Tiefpassfilterung der bestimmten Werte des Drehmoments als Funktion des Kurbelwinkels ϕ. Das Filtern S3 der bestimmten Werte erfolgt zyklisch, also zu bestimmten Zeitpunkten t. In einer nicht gezeigten Ausführungsform erfolgt das Filtern S3 der bestimmten Werte, wenn der Fahrer beim Pedalieren mit dem Pedal einen bestimmten Kurbelwinkel ϕ überstreicht und damit die zweite Messgröße einen bestimmten Wert aufweist.Furthermore, a filtering S3 of the specific values of the measured variable, in this case the torque M, takes place. During filtering S3, specific values of the measured variable, in this case the torque M, are filtered for different values of the second measured variable, in this case the crank angle ϕ. This is how the specific values M ₁ , M ₂ , M ₃ are filtered. A moving average filter is used during filtering S3 of the specific values. This means that a low-pass filtering of the specific values of the torque takes place as a function of the crank angle ϕ. The filtering S3 of the specific values takes place cyclically, i.e. at specific points in time t. In an embodiment not shown, the filtering S3 of the specific values takes place when the driver passes over a specific crank angle ϕ with the pedal while pedaling and the second measured variable therefore has a specific value.

Ferner erfolgt ein Bestimmen S4 des Steuerparameters in Abhängigkeit des gefilterten Drehmoments M als Funktion des Kurbelwinkels ϕ. Mit dem bestimmten Steuerparameter wird die Antriebseinrichtung 4 gesteuert, indem der bestimmte Steuerparameter von der Computereinrichtung 6 an die Antriebseinrichtung 4 gesendet wird. Furthermore, the control parameter is determined S4 as a function of the filtered torque M as a function of the crank angle ϕ. The drive device 4 is controlled using the determined control parameter by sending the determined control parameter from the computer device 6 to the drive device 4.

22: Fahrzeugvehicle
44: Antriebseinrichtungdrive device
66: Computereinrichtungcomputer setup
MM: Drehmomenttorque
tt: ZeitTime
ϕϕ: Kurbelwinkelcrank angle
S1S1: Einlesen von zeitabhängigen Werten einer ersten MessgrößeReading time-dependent values of a first measured variable
S2S2: Bestimmen von Werten der ersten Messgröße als Funktion einer zweiten MessgrößeDetermining values of the first measured quantity as a function of a second measured quantity
S2.1S2.1: Berechnen eines Werts der ersten Messgröße als Funktion der zweiten MessgrößeCalculating a value of the first measured quantity as a function of the second measured quantity
S3S3: Filtern der bestimmten Werte der ersten MessgrößeFiltering the specific values of the first measured quantity
S4S4: Bestimmen eines SteuerparametersDetermining a control parameter

Claims

Method for filtering a first measured variable for determining (S4) a control parameter, comprising the steps of: reading in (S1) time-dependent values of the first measured variable; determining (S2) values of the first measured variable as a function of the read-in time-dependent values, wherein the determined values of the first measured variable are determined as a function of a further, second measured variable, filtering (S3) the determined values of the first measured variable.

procedure according to claim 1 , characterized in that the method is used for filtering a first measured variable of a muscle-powered two-wheeler, and wherein the first measured variable is a torque (M) on a pedal of the two-wheeler and the second measured variable is a crank angle (ϕ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during reading (S1) values of the first measured variable are read in at different times, that during determination (S2) values of the first measured variable are determined for different values of the second measured variable, and during filtering (S3) certain values of the first measured variable are filtered for different values of the second measured variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination (S2) of values of the first measured variable as a function of the second measured variable takes place for equidistant values of the second measured variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when determining (S2) values of the first measured variable as a function of the second measured variable, a calculation (S2.1) is carried out, wherein a value of the first measured variable is calculated as a function of the second measured variable depending on at least two read-in values of the first measured variable.

Method according to the preceding claim, characterized in that the calculation (S2.1) is carried out as a function of values of the second measured variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a moving average filter is used when filtering (S3) the determined values.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the filtering (S3) of the determined values takes place cyclically.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the filtering (S3) of the determined values takes place when the second measured variable has a certain value.

Method for determining (S4) a control parameter as a function of a filtered first measured variable, which is filtered using a method according to one of the preceding claims.

Computer device (6) which is arranged to carry out a method according to one of the preceding claims.

Vehicle (2) with a computer device (6) according to the preceding claim.

Vehicle (2) according to the preceding claim, characterized in that the vehicle (2) is a muscle-powered two-wheeler with a drive device (4), wherein the computer device (6) is set up to filter a first measured variable and, depending thereon, to determine a control parameter in order to control the drive device (4) with the determined control parameter.