DE102023132884B4

DE102023132884B4 - Method for monitoring an automated guided vehicle

Info

Publication number: DE102023132884B4
Application number: DE102023132884.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Niehaus; Stefan Witte
Original assignee: Lenze SE
Current assignee: Lenze SE
Priority date: 2023-11-24
Filing date: 2023-11-24
Publication date: 2025-09-18
Anticipated expiration: 2043-11-25
Also published as: DE102023132884A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, wobei das Transportfahrzeug ein elektrisches Antriebssystem mit einer Steuerungseinrichtung (10) zur Steuerung des elektrischen Antriebssystems aufweist,
wobei das Antriebssystem mittels der Steuerungseinrichtung (10) gesteuert wird, wobei die Steuerungseinrichtung (10) Sollwerte wenigstens einer Betriebsgröße des elektrischen Antriebssystems erzeugt und Istwerte wenigstens einer Betriebsgröße des Antriebssystems erfasst,
wobei das Transportfahrzeug weiterhin eine Überwachungseinrichtung (12), insbesondere einen Safety-Controller, aufweist,
wobei die Überwachungseinrichtung (12) und die Steuerungseinrichtung (10) durch eine Datenverbindung (14) verbunden sind,
wobei durch die Steuerungseinrichtung (10) Datenpakete, die die erzeugten Sollwerte und/oder die erfassten Istwerte enthalten, erzeugt und über die Datenverbindung (14) an die Überwachungseinrichtung (12) übertragen werden und von der Überwachungseinrichtung (12) ausgewertet werden, um Fehler im Betrieb des Antriebsystems, insbesondere Fehler der Steuerung des Antriebssystems mittels der Steuerungseinrichtung (10), zu erkennen, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenpakete jeweils einen durch die Überwachungseinrichtung (12) erzeugten und an die Steuerungseinrichtung (10) übertragenen Zählerwert enthalten, der durch die Überwachungseinrichtung (12) nach dem Empfang des jeweiligen Datenpakets überprüft wird, um Fehler im Betrieb des Antriebssystems zu erkennen. Method for operating a driverless transport vehicle, wherein the transport vehicle has an electric drive system with a control device (10) for controlling the electric drive system,
wherein the drive system is controlled by means of the control device (10), wherein the control device (10) generates setpoint values of at least one operating variable of the electric drive system and detects actual values of at least one operating variable of the drive system,
wherein the transport vehicle further comprises a monitoring device (12), in particular a safety controller,
wherein the monitoring device (12) and the control device (10) are connected by a data connection (14),
wherein data packets containing the generated setpoint values and/or the detected actual values are generated by the control device (10) and transmitted to the monitoring device (12) via the data connection (14) and evaluated by the monitoring device (12) in order to detect errors in the operation of the drive system, in particular errors in the control of the drive system by means of the control device (10), characterized in that the data packets each contain a counter value generated by the monitoring device (12) and transmitted to the control device (10), which counter value is checked by the monitoring device (12) after receipt of the respective data packet in order to detect errors in the operation of the drive system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs.The invention relates to a method for monitoring a driverless transport vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind fahrerlose Transportfahrzeuge bekannt. Derartige fahrerlose Transportfahrzeuge dienen dazu, Lasten zu befördern. Dabei kommen fahrerlose Transportfahrzeuge insbesondere in abgegrenzten räumlichen Bereichen, beispielsweise innerhalb eines Produktionsbetriebs und/oder eines Lagers zum Einsatz.Automated guided vehicles are known from the state of the art. These types of vehicles are used to transport loads. Automated guided vehicles are used primarily in confined spatial areas, for example, within a production facility and/or a warehouse.

Von derartigen fahrerlosen Transportfahrzeugen geht eine nicht unerhebliche Personengefährdung aus. Personen, die in die Bewegungsbahn derartiger fahrerloser Transportfahrzeuge geraten, können schwerste und im Extremfall tödliche Verletzungen erleiden, wenn das Transportfahrzeug nicht in seiner Bewegung gestoppt wird, bevor es zum physischen Kontakt zwischen Person und Transportfahrzeug kommt. Ähnliches gilt selbstverständlich auch für andere Gegenstände, die sich in der Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs befinden können und durch das Transportfahrzeug Schaden erleiden und/oder dieses beschädigen können. Es ist jedoch insbesondere die möglichen Personengefährdung, die dazu führt, dass an die Betriebssicherheit derartiger Transportfahrzeuge höchste Anforderungen gestellt werden.Such automated guided vehicles pose a significant risk to people. Persons who enter the path of such automated guided vehicles can suffer severe and, in extreme cases, fatal injuries if the vehicle is not stopped before physical contact occurs between the person and the vehicle. The same naturally applies to other objects that may be in the path of the vehicle and that could be damaged by the vehicle and/or sustain damage. However, it is the potential risk to people, in particular, that leads to the highest demands being placed on the operational safety of such vehicles.

Transportfahrzeuge der in Rede stehenden Art werden typischerweise durch elektrische Antriebssysteme bewegt, die mittels einer Steuerungseinrichtung des Transportfahrzeugs gesteuert werden. Die Steuerungseinrichtung kann hierfür beispielsweise mittels eines Bussystems mit den elektrischen Antrieben des Antriebssystems verbunden sein. Über dieses Bussystem können von der Steuerungseinrichtung erzeugte Sollwerte an das Antriebssystem übertragen und von der Steuerungseinrichtung Istwerte von Betriebsgrößen des elektrischen Antriebssystems empfangen werden. Das Antriebssystem, insbesondere die Steuerungseinrichtung des Antriebssystems, aber auch andere Bestandteile wie insbesondere Aktoren und/oder Sensoren des Antriebssystems stellen Bestandteile einer Sicherheitsfunktion des Transportfahrzeugs im Hinblick auf die vorstehend beschriebene Personengefährdung dar. Fehler im Antriebssystem, insbesondere in der Steuerungseinrichtung, können dazu führen, dass ein Transportfahrzeug in einer kritischen Situation, in der sich beispielsweise ein Mensch in seiner Bewegungsbahn befindet, seine Bewegung ohne Einschränkung fortsetzt, auch wenn dieser Mensch von entsprechenden Sensoren des Transportfahrzeugs korrekt erkannt wird. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn aufgrund des Ausfalls eines Sensors nicht erkannt wird, dass sich das Transportfahrzeug noch bewegt und beispielsweise eine Bremse nicht ausgelöst wird.Transport vehicles of the type in question are typically moved by electric drive systems controlled by a control device of the transport vehicle. For this purpose, the control device can be connected to the electric drives of the drive system, for example, via a bus system. Target values generated by the control device can be transmitted to the drive system via this bus system, and actual values of operating variables of the electric drive system can be received by the control device. The drive system, in particular the control device of the drive system, but also other components such as actuators and/or sensors of the drive system, represent components of a safety function of the transport vehicle with regard to the personal hazards described above. Faults in the drive system, in particular in the control device, can lead to a transport vehicle continuing its movement without restriction in a critical situation in which, for example, a person is in its path of movement, even if this person is correctly detected by corresponding sensors of the transport vehicle. This can be the case, for example, if, due to the failure of a sensor, it is not detected that the transport vehicle is still moving and, for example, a brake is not triggered.

Dieser Problematik kann begegnet werden, indem für das elektrische Antriebssystem und insbesondere für dessen Steuerungseinrichtung Komponenten ausgewählt werden, die ein entsprechendes Maß an funktionaler Sicherheit und Betriebssicherheit bieten. Derartige Komponenten sind so beschaffen, dass sie insbesondere ein Höchstmaß an Ausfallsicherheit bieten.This problem can be addressed by selecting components for the electric drive system, and especially for its control system, that offer an appropriate level of functional and operational safety. Such components are designed to offer, in particular, the highest level of reliability.

Nachteilig an der Verwendung derartiger hochwertiger Komponenten sind jedoch die damit verbundenen Kosten.However, the disadvantage of using such high-quality components is the associated costs.

Die EP 2 639 790 A1 beschreibt ein fahrerloses Fahrzeug mit einer Steuerungseinheit und mindestens einem Ultraschallsensor. Der Ultraschallsensor umfasst eine Auswerteeinheit. Die Auswerteeinheit ist derart ausgestaltet, dass veränderte Anteile der Ultraschallsignale als Prüfsignal identifizierbar sind.The EP 2 639 790 A1 describes a driverless vehicle with a control unit and at least one ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor includes an evaluation unit. The evaluation unit is designed such that altered portions of the ultrasonic signals can be identified as a test signal.

Die AT 525 002 A2 beschreibt eine fahrerlose Transporteinheit, bei der von einer Steuerung in der Transporteinheit ein Steuersignal zum Aktivieren einer Fahreinheit ausgesendet wird, wobei der Fahrbetrieb vorzugsweise von einer Sicherheitssteuerung überwacht wird, wobei bei Erkennung einer Fehlfunktion eine Blockierungsvorrichtung aktiviert wird.The AT 525 002 A2 describes a driverless transport unit in which a control signal for activating a driving unit is sent from a controller in the transport unit, wherein the driving operation is preferably monitored by a safety controller, wherein a blocking device is activated upon detection of a malfunction.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs aufzuzeigen, das eine hohe funktionale Sicherheit des Antriebssystems des fahrerlosen Transportfahrzeugs bei gleichzeitig möglichst niedrigen Kosten ermöglicht.The invention is therefore based on the object of demonstrating a method for operating an automated guided vehicle which enables a high functional safety of the drive system of the automated guided vehicle while at the same time keeping costs as low as possible.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Überwachen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Die Merkmale der abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Ausführungsformen.The object is achieved by a method for monitoring a driverless transport vehicle having the features of independent claim 1. The features of the dependent claims relate to advantageous embodiments.

Das Transportfahrzeug, dessen Betrieb Gegenstand des Verfahrens ist, weist ein elektrisches Antriebssystem mit einer Steuerungseinrichtung zur Steuerung des elektrischen Antriebssystems des Transportfahrzeugs auf. Das Verfahren sieht hierbei vor, dass das Antriebssystem mittels der Steuerungseinrichtung gesteuert wird, wobei die Steuerungseinrichtung Sollwerte wenigstens einer Betriebsgröße des elektrischen Antriebssystems erzeugt und Istwerte wenigstens einer Betriebsgröße des Antriebssystems erfasst.The transport vehicle, the operation of which is the subject of the method, has an electric drive system with a control device for controlling the electric drive system of the transport vehicle. The method provides that the drive system is controlled by means of the control device, wherein the control device generates setpoint values of at least one operating variable of the electric drive system and records actual values of at least one operating variable of the drive system.

Das Transportfahrzeug weist weiterhin eine Überwachungseinrichtung auf. Bei dieser Überwachungseinrichtung kann es sich insbesondere um einen Safety-Controller handeln. Die Überwachungseinrichtung und die Steuerungseinrichtung sind durch eine Datenverbindung verbunden.The transport vehicle also has a monitoring device. This monitoring The monitoring device can, in particular, be a safety controller. The monitoring device and the control device are connected by a data link.

Zur Lösung der Aufgabe sieht das Verfahren insbesondere vor, dass durch die Steuerungseinrichtung Datenpakete, die die erzeugten Sollwerte und/oder die erfassten Istwerte und/oder gegebenenfalls weitere Informationen enthalten, von der Steuerungseinrichtung erzeugt und über die Datenverbindung an die Überwachungseinrichtung übertragen werden. Von der Überwachungseinrichtung werden die Datenpakete ausgewertet, um Fehler im Betrieb des Antriebssystems zu erkennen. Bei den Fehlern im Betrieb des Antriebssystems kann es sich insbesondere um Fehler der Steuerung des Antriebssystems mittels der Steuerungseinrichtung und/oder um Fehler in der Antriebseinrichtung handeln.To achieve this objective, the method provides, in particular, that the control device generates data packets containing the generated setpoints and/or the detected actual values and/or, if applicable, further information and transmits them to the monitoring device via the data connection. The monitoring device evaluates the data packets to detect errors in the operation of the drive system. The errors in the operation of the drive system can, in particular, be errors in the control of the drive system by means of the control device and/or errors in the drive device.

Es hat sich im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung gezeigt, dass eine derartige Überwachung einer Steuerungseinrichtung mittels einer Überwachungseinrichtung die Verwendung vergleichsweise einfacher und kostengünstiger Komponenten für das Antriebssystem, insbesondere die Steuerungseinrichtung, ermöglicht. Fehler, die im Betrieb des Antriebssystems auftreten, können durch die Auswertung der Datenpakete durch die Überwachungseinrichtung von der Überwachungseinrichtung erkannt werden, was die Überwachungseinrichtung insbesondere in die Lage versetzt, in den Betrieb des fahrerlosen Transportfahrzeugs beim Erkennen eines Fehlers im Betrieb des Antriebssystems einzugreifen.In connection with the present invention, it has been shown that such monitoring of a control device by means of a monitoring device enables the use of comparatively simple and cost-effective components for the drive system, in particular the control device. Errors that occur during operation of the drive system can be detected by the monitoring device through the evaluation of the data packets by the monitoring device, which enables the monitoring device, in particular, to intervene in the operation of the driverless transport vehicle upon detection of an error in the operation of the drive system.

Das Verfahren kann vorsehen, dass die Datenpakete Istwertdatenpakete, die Istwerte enthalten, und/oder Sollwertdatenpakete, die Sollwerte enthalten, umfassen. Die Verteilung von Sollwerten und Istwerten auf unterschiedliche Datenpakete bietet die Möglichkeit, Sollwerte und Istwerte im Rahmen des Verfahrens unabhängiger voneinander zu verarbeiten. Dabei enthalten die Istwertdatenpakete insbesondere keine Sollwerte und/oder die Sollwert-datenpakete insbesondere keine Istwerte. Insbesondere die diskrete Verteilung von Istwerten und/oder Sollwerten auf unterschiedliche Datenpakettypen ermöglicht eine, zumindest weitgehend, unabhängige Verarbeitung von Ist- und Sollwerten, insbesondere im Hinblick auf die Strukturierung einer hierfür genutzten Software. Alternativ und/oder ergänzend können Sollwerte und Istwerte in verschiedenen Datenformaten erzeugt und übertragen werden.The method can provide that the data packets comprise actual value data packets containing actual values and/or setpoint value data packets containing setpoint values. The distribution of setpoint values and actual values across different data packets offers the possibility of processing setpoint values and actual values more independently of one another within the framework of the method. In particular, the actual value data packets contain no setpoint values and/or the setpoint value data packets contain no actual values. In particular, the discrete distribution of actual values and/or setpoint values across different data packet types enables at least largely independent processing of actual values and setpoint values, in particular with regard to the structuring of the software used for this purpose. Alternatively and/or additionally, setpoint values and actual values can be generated and transmitted in different data formats.

Das Verfahren kann vorsehen, dass die Datenpakete von der Steuerungseinrichtung in einer bestimmten zeitabhängigen Taktung, beispielsweise alle 10 ms, erzeugt werden. Weiter kann das Verfahren vorsehen, dass die Datenpakete von der Steuerungseinrichtung in einer bestimmten zeitabhängigen Taktung, beispielsweise alle 10 ms, erzeugt und über die Datenverbindung an die Überwachungseinrichtung gesendet werden. Eine derartige Erzeugung bzw. Versendung der Datenpakete wird auch als zyklische Erzeugung bzw. Versendung der Datenpakete bezeichnet. Gegenüber einer anderen, beispielsweise ereignisgesteuerten Erzeugung bzw. Versendung hat diese Methode den Vorteil, dass ein Ausbleiben der Datenpakete über einen bestimmten Zeitraum bereits als Fehler im Betrieb des Antriebssystems durch die Überwachungseinrichtung erkannt werden kann.The method can provide for the data packets to be generated by the control device at a specific time-dependent rate, for example, every 10 ms. Furthermore, the method can provide for the data packets to be generated by the control device at a specific time-dependent rate, for example, every 10 ms, and sent to the monitoring device via the data connection. Such generation or transmission of data packets is also referred to as cyclical generation or transmission of data packets. Compared to other methods, such as event-driven generation or transmission, this method has the advantage that the monitoring device can detect an absence of data packets over a specific period of time as an error in the operation of the drive system.

Das Verfahren kann vorsehen, dass Datenpakete Sollwerte und/oder Istwerte von berechneten Positionen bzw. Sensoren unabhängig vom Das Verfahren kann vorsehen, dass Datenpakete Sollwerte und/oder Istwerte von Betriebsgrößen enthalten, aus denen sich die tatsächliche und/oder gesteuerte zeitabhängige Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs ermitteln lässt. Entsprechend kann es sich bei den Betriebsgrößen insbesondere um Lenkwinkel und Geschwindigkeit(en) und/oder Drehzahl(en) handeln und/oder von den vorstehenden Betriebsgrößen, insbesondere proportional, abhängige Betriebsgrößen handeln. Die Überwachung von Betriebsgrößen, aus denen sich die zeitabhängige Bewegungsbahn ermitteln lässt, erlaubt die Absicherung der wesentlichen Funktionen der Steuerung des Antriebssystems, nämlich derjenigen, die sich unmittelbar auf die Bewegung des Transportfahrzeugs auswirken.The method can provide that data packets contain setpoints and/or actual values of calculated positions or sensors independently of the The method can provide that data packets contain setpoints and/or actual values of operating variables from which the actual and/or controlled time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined. Accordingly, the operating variables can be in particular steering angle and speed(s) and/or rpm(s) and/or operating variables that are dependent on the above operating variables, in particular proportionally. The monitoring of operating variables from which the time-dependent trajectory can be determined makes it possible to safeguard the essential functions of the drive system control, namely those that have a direct impact on the movement of the transport vehicle.

Dabei enthalten insbesondere die Istwertdatenpakete Istwerte von Betriebsgrößen, aus denen sich die tatsächliche zeitabhängige Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs ermitteln lässt. Alternativ und/oder ergänzend enthalten die Sollwert-Datenpakete Sollwerte von Betriebsgrößen, aus denen sich die gesteuerte zeitabhängige Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs ermitteln lässt. Bei einer derartigen Organisation der Werte in den Paketen ist sichergestellt, dass sich die tatsächliche und/oder gesteuerte Bewegungsbahn jeweils entsprechend aus einem Istwertdatenpaket und/oder aus einem Sollwert-Datenpaket ermitteln lässt.In particular, the actual value data packets contain actual values of operating variables from which the actual time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined. Alternatively and/or additionally, the setpoint value data packets contain setpoint values of operating variables from which the controlled time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined. Such an organization of the values in the packets ensures that the actual and/or controlled trajectory can be determined from an actual value data packet and/or a setpoint value data packet, respectively.

Das Verfahren kann insbesondere vorsehen, dass durch die Überwachungseinrichtung eine Überprüfung der Integrität der übertragenen Datenpakete erfolgt. Eine derartige Überprüfung der Integrität der übertragenen Datenpakete kann verhindern, dass es durch Fehler in der Datenübertragung von der Steuerungseinrichtung an die Überwachungseinrichtung dazu kommt, dass Fehler im Betrieb des elektrischen Antriebssystems durch die Überwachungseinrichtung nicht erkannt werden. Die Überprüfung der Integrität der übertragenen Datenpakete kann insbesondere mittels einem für die Datenpakete von der Steuerungseinrichtung erzeugten Prüfwert erfolgen. Der Prüfwert kann zu diesem Zweck über die Datenverbindung an die Überwachungseinrichtung übertragen werden. Die Übertragung des Prüfwerts kann als Bestandteil des jeweiligen Datenpakets erfolgen. Bei dem Prüfwert kann es sich beispielsweise um eine Prüfsumme handeln.The method can, in particular, provide for the monitoring device to check the integrity of the transmitted data packets. Such a check of the integrity of the transmitted data packets can prevent errors in the data transmission from the control device to the monitoring device from resulting in errors in the operation of the electric drive system not being detected by the monitoring device. The check of the integrity of the transmitted data packets can In particular, this can be done using a check value generated by the control device for the data packets. For this purpose, the check value can be transmitted to the monitoring device via the data connection. The check value can be transmitted as part of the respective data packet. The check value can be a checksum, for example.

Das Verfahren sieht vor, dass die Datenpakete jeweils einen durch die Überwachungseinrichtung erzeugten Zählerwert enthalten, der durch die Überwachungseinrichtung nach dem Empfang des jeweiligen Datenpakets überprüft wird. Der Zählerwert wird insbesondere über die Datenverbindung an die Steuerungseinrichtung übertragen. Dabei kann das Verfahren insbesondere vorsehen, dass die Istwertdatenpakete jeweils einen durch die Überwachungseinheit erzeugten Istwertzählerwert und/oder die Sollwertdatenpakete jeweils einen durch die Überwachungseinrichtung erzeugten Sollwertzählerwert enthalten. Der Istwertzählerwert und/oder der Sollwertzählerwert werden insbesondere über die Datenverbindung an die Steuerungseinrichtung übertragen. Der Istwertzählerwert und/oder der Sollwertzählerwert werden durch die Überwachungseinrichtung nach dem Empfang des jeweiligen Datenpakets überprüft. Die Überprüfung des Zählerwerts kann insbesondere dazu dienen, Fehler im Betrieb der Steuerungseinrichtung zu erkennen.The method provides that the data packets each contain a counter value generated by the monitoring device, which is checked by the monitoring device after receipt of the respective data packet. The counter value is transmitted to the control device, in particular via the data connection. In this case, the method can provide, in particular, that the actual value data packets each contain an actual value counter value generated by the monitoring unit and/or the setpoint value data packets each contain a setpoint counter value generated by the monitoring device. The actual value counter value and/or the setpoint counter value are transmitted, in particular, via the data connection to the control device. The actual value counter value and/or the setpoint counter value are checked by the monitoring device after receipt of the respective data packet. Checking the counter value can serve, in particular, to detect errors in the operation of the control device.

Die Überprüfung der Zählerwerte kann insbesondere derart erfolgen, dass überprüft wird, ob der Zählerwert einem Erwartungswert entspricht und/oder sich innerhalb eines erwarteten Wertebereichs bewegt. Dabei kann der Zählerwert insbesondere in einer bestimmten zeitabhängigen Taktung von der Überwachungseinrichtung erzeugt und an die Steuerungseinrichtung gesendet werden. Insbesondere dann, wenn die Datenpakete in einer bestimmten zeitabhängigen Taktung erzeugt werden, kann das Verfahren vorsehen, dass jedes erzeugte und von der Steuerungseinrichtung gesendete Datenpaket den jeweils letzten durch die Steuerungseinrichtung empfangenen Zählerwert enthält. Ein erwarteter Wertebereich kann bei einem derartigen Verfahren sinnvoll sein, um bei lediglich momentanen Störungen, die beispielsweise zu einer minimalen Zeitverzögerung beim Versenden eines Datenpakets durch die Steuerungseinrichtung führen, nicht sofort einen Betriebseingriff auszulösen. Kommt es jedoch beispielsweise zu einem sogenannten „stuck at“ -Fehler in der Steuerungseinrichtung, bei dem fortwährend identische Datenpakete in konstanten Zeitabschnitten an die Überwachungseinrichtung gesendet werden, so kann die Überwachungseinrichtung an dem dann konstant bleibenden Zählerwert leicht erkennen, dass eine Betriebsstörung vorliegt. Dieser konstante Zählerwert der identischen Datenpakete würde nach kurzer Zeit nicht mehr in dem erwarteten Wertebereich, für den im zu einem bestimmten Zeitpunkt empfangenen Datenpaket enthaltenen Zählerbereich, liegen.The counter values can be checked, in particular, by checking whether the counter value corresponds to an expected value and/or lies within an expected value range. The counter value can be generated by the monitoring device and sent to the control device, in particular at a specific time-dependent rate. Particularly when the data packets are generated at a specific time-dependent rate, the method can provide that each data packet generated and sent by the control device contains the last counter value received by the control device. An expected value range can be useful in such a method in order to avoid immediately triggering operational intervention in the event of only momentary disruptions, which, for example, lead to a minimal time delay when the control device sends a data packet. However, if, for example, a so-called "stuck at" error occurs in the control device, in which identical data packets are continuously sent to the monitoring device at constant time intervals, the monitoring device can easily recognize that an operational disruption exists from the counter value, which then remains constant. This constant counter value of the identical data packets would, after a short time, no longer be within the expected value range for the counter range contained in the data packet received at a specific time.

Das Verfahren kann vorsehen, dass Datenpakete erste Istwerte enthalten. Dabei handelt es sich bei den Datenpaketen, die die ersten Istwerte enthalten, insbesondere um die Istwertdatenpakete. Weiterhin enthalten die Datenpakete, die die ersten Istwerte enthalten, also insbesondere die Istwertdatenpakete, insbesondere erste Zählersignalwerte. Die ersten Istwerte können an einem ersten Sensor erfasst werden. Bei dem ersten Sensor kann es sich insbesondere um einen Inkrementalgeber handeln. Der Inkrementalgeber erfasst insbesondere die Winkeländerungen eines Fahrantriebs des Transportfahrzeugs. Das Erfassen der ersten Istwerte erfolgt insbesondere mittels einer ersten Erfassungseinrichtung der Steuerungseinrichtung. Bei der ersten Erfassungseinrichtung kann es sich um eine erste Input/Output-Einheit, beispielsweise in Gestalt einer I/O-Karte und/oder einer Eingangs/Ausgangs-Baugruppe, handeln.The method can provide that data packets contain first actual values. The data packets containing the first actual values are in particular the actual value data packets. Furthermore, the data packets containing the first actual values, i.e. in particular the actual value data packets, contain in particular first counter signal values. The first actual values can be detected by a first sensor. The first sensor can in particular be an incremental encoder. The incremental encoder detects in particular the angular changes of a travel drive of the transport vehicle. The first actual values are detected in particular by means of a first detection device of the control device. The first detection device can be a first input/output unit, for example in the form of an I/O card and/or an input/output module.

Die erste Erfassungseinrichtung kann zwei Signaleingänge aufweisen. Dabei kann das Verfahren vorsehen, dass mittels des einen Signaleingangs ein Signal des ersten Sensors erfasst wird. Bei dem Signal kann es sich beispielsweise um ein HTL-Signal handeln. Das Verfahren kann vorsehen, dass aus dem Signal des ersten Sensors die ersten Istwerte ermittelt werden. Das Verfahren kann vorsehen, dass mittels des anderen Signaleingangs ein erstes Zählersignal, aus dem die ersten Zählersignalwerte ermittelt werden, erfasst werden.The first detection device can have two signal inputs. The method can provide for a signal from the first sensor to be detected via one signal input. The signal can be an HTL signal, for example. The method can provide for the first actual values to be determined from the signal from the first sensor. The method can provide for a first counter signal, from which the first counter signal values are determined, to be detected via the other signal input.

Das Verfahren kann vorsehen, dass die ersten Zählersignalwerte durch die Überwachungseinrichtung nach dem Empfang des jeweiligen Datenpakets überprüft werden, um Fehler im Betrieb des Antriebssystems zu erkennen. Insbesondere können die ersten Zählersignalwerte überprüft werden, um Fehler in der ersten Erfassungseinrichtung zu erkennen.The method may provide that the first counter signal values are checked by the monitoring device after receipt of the respective data packet in order to detect errors in the operation of the drive system. In particular, the first counter signal values may be checked to detect errors in the first detection device.

Die Überprüfung der ersten Zählersignalwerte kann insbesondere derart erfolgen, dass überprüft wird, ob der erste Zählersignalwert einem Erwartungswert entspricht und/oder sich innerhalb eines erwarteten Wertebereichs befindet. Dabei können die ersten Zählersignalwerte insbesondere in einer bestimmten zeitabhängigen Taktung aus dem ersten Zählersignal ermittelt werden. Insbesondere dann, wenn die Datenpakete in einem vorgegebenen zeitlichen Takt erzeugt werden, kann das Verfahren vorsehen, dass jedes erzeugte und von der Steuerungseinrichtung gesendete Datenpaket den jeweils letzten durch die erste Erfassungseinrichtung ermittelten Zählersignalwert enthält. Die Überprüfung der ersten Zählersignalwerte durch die Überwachungseinheit kann beispielsweise daraufhin erfolgen, ob der erste Zählersignalwert eines von der Überwachungseinheit empfangenen Datenpakets größer oder kleiner ist als der zweite Zählersignalwert eines zuvor von der Steuerungseinrichtung empfangenen Datenpakets. Bleibt der erste Zählersignalwert von Paket zu Paket unverändert, so kann dies insbesondere auf einen Fehler der Erfassungseinrichtung, der zur wiederholten Erzeugung von Datenpaketen mit immer dem gleichen Inhalt führt, hindeuten.The checking of the first counter signal values can be carried out in particular by checking whether the first counter signal value corresponds to an expected value and/or is within an expected value range. In this case, the first counter signal values can be determined from the first counter signal in particular at a specific time-dependent clock rate. In particular, when the data packets are generated at a predetermined time rate, the method can provide that each data packet generated and sent by the control device contains the respective last counter signal value determined by the first detection device. The checking of the first counter signal values by the monitoring The unit can, for example, determine whether the first counter signal value of a data packet received by the monitoring unit is greater or less than the second counter signal value of a data packet previously received by the control unit. If the first counter signal value remains unchanged from packet to packet, this may indicate, in particular, an error in the detection device that leads to the repeated generation of data packets with the same content.

Das Verfahren kann vorsehen, dass Datenpakete zweite Istwerte enthalten. Dabei handelt es sich bei den Datenpaketen, die die zweiten Istwerte enthalten, insbesondere um die Istwertdatenpakete. Weiterhin enthalten die Datenpakete, die die zweiten Istwerte enthalten, also insbesondere die Istwertdatenpakete, insbesondere zweite Zählersignalwerte. Die zweiten Istwerte können von einem zweiten Sensor erfasst werden.The method can provide for data packets to contain second actual values. The data packets containing the second actual values are, in particular, the actual value data packets. Furthermore, the data packets containing the second actual values, i.e., in particular, the actual value data packets, contain, in particular, second counter signal values. The second actual values can be detected by a second sensor.

Bei dem zweiten Sensor kann es sich in einer Variante des Verfahrens insbesondere um einen Inkrementalgeber handeln. Der Inkrementalgeber erfasst insbesondere die Winkeländerungen eines weiteren Fahrantriebs des Transportfahrzeugs. Bei dem Transportfahrzeug kann es sich, insbesondere in diesem Zusammenhang, um ein Transportfahrzeug mit einem Differentialantrieb handeln. Das Erfassen der zweiten Istwerte erfolgt insbesondere mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung der Steuerungseinrichtung. Bei der zweiten Erfassungseinrichtung kann es sich um eine zweite Input/Output-Einheit, beispielsweise in Gestalt einer I/O-Karte und/oder einer Eingangs/Ausgangs-Baugruppe, handeln.In one variant of the method, the second sensor can be, in particular, an incremental encoder. The incremental encoder detects, in particular, the angular changes of another drive of the transport vehicle. The transport vehicle can, particularly in this context, be a transport vehicle with a differential drive. The second actual values are detected, in particular, by means of a second detection device of the control device. The second detection device can be a second input/output unit, for example in the form of an I/O card and/or an input/output module.

Die zweite Erfassungseinrichtung kann nach dieser Variante des Verfahrens zwei Signaleingänge aufweisen. Dabei kann das Verfahren vorsehen, dass mittels des einen Signaleingangs ein Signal des zweiten Sensors erfasst wird. Bei dem Signal kann sich beispielsweise um ein HTL-Signal handeln. Das Verfahren kann vorsehen, dass aus dem Signal des zweiten Sensors die zweiten Istwerte ermittelt werden. Das Verfahren kann vorsehen, dass mittels des anderen Signaleingangs ein zweites Zählersignal, aus dem die zweiten Zählersignalwerte ermittelt werden, erfasst werden.According to this variant of the method, the second detection device can have two signal inputs. The method can provide that a signal from the second sensor is detected via one signal input. The signal can be an HTL signal, for example. The method can provide that the second actual values are determined from the signal from the second sensor. The method can provide that a second counter signal, from which the second counter signal values are determined, is detected via the other signal input.

Nach einer alternativen Variante des Verfahrens kann es sich bei dem zweiten Sensor insbesondere um einen Absolutwertgeber handeln. Der Absolutwertgeber erfasst insbesondere den Lenkwinkel des Transportfahrzeugs. Bei dem Transportfahrzeug kann es sich, insbesondere in diesem Zusammenhang, um ein Transportfahrzeug mit einem Drehschemelantrieb handeln. Das Erfassen der zweiten Istwerte erfolgt insbesondere mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung der Steuerungseinrichtung. Bei der zweiten Erfassungseinrichtung kann es sich um eine zweite Input/Output-Einheit, beispielsweise in Gestalt einer I/O-Karte und/oder einer Eingangs/Ausgangs-Baugruppe, handeln.According to an alternative variant of the method, the second sensor can be, in particular, an absolute value encoder. The absolute value encoder detects, in particular, the steering angle of the transport vehicle. The transport vehicle can be, particularly in this context, a transport vehicle with a turntable drive. The second actual values are detected, in particular, by means of a second detection device of the control device. The second detection device can be a second input/output unit, for example in the form of an I/O card and/or an input/output module.

Die zweite Erfassungseinrichtung kann nach dieser Variante des Verfahrens zwei Signaleingänge aufweisen. Dabei kann das Verfahren vorsehen, dass mittels des einen Signaleingangs ein erstes Signal des zweiten Sensors erfasst wird. Bei dem ersten Signal kann sich beispielsweise um ein DATA-Signal einer Synchron-Seriellen Schnittstelle (SSI) handeln. Das Verfahren kann vorsehen, dass aus dem ersten Signal des zweiten Sensors die zweiten Istwerte ermittelt werden. Das Verfahren kann vorsehen, dass mittels des anderen Signaleingangs ein zweites Signal des ersten Sensors, aus dem die zweiten Zählersignalwerte ermittelt werden, erfasst wird. Bei dem Signal kann sich beispielsweise um ein CLOCK-Signal einer Synchron-Seriellen Schnittstelle (SSI) handeln.According to this variant of the method, the second detection device can have two signal inputs. The method can provide that a first signal from the second sensor is detected by means of one signal input. The first signal can be, for example, a DATA signal from a synchronous serial interface (SSI). The method can provide that the second actual values are determined from the first signal from the second sensor. The method can provide that a second signal from the first sensor, from which the second counter signal values are determined, is detected by means of the other signal input. The signal can be, for example, a CLOCK signal from a synchronous serial interface (SSI).

Das Verfahren kann vorsehen, dass die zweiten Zählersignalwerte durch die Überwachungseinrichtung nach dem Empfang des jeweiligen Datenpakets überprüft werden, um Fehler im Betrieb des Antriebssystems zu erkennen. Insbesondere können die zweiten Zählersignalwerte überprüft werden, um Fehler in der zweiten Erfassungseinrichtung zu erkennen.The method may provide that the second counter signal values are checked by the monitoring device after receipt of the respective data packet in order to detect errors in the operation of the drive system. In particular, the second counter signal values may be checked to detect errors in the second detection device.

Die Überprüfung der zweiten Zählersignalwerte kann insbesondere derart erfolgen, dass überprüft wird, ob der Zählersignalwert einem Erwartungswert entspricht und/oder sich innerhalb eines erwarteten Wertebereichs befindet. Dabei können die zweiten Zählersignalwerte insbesondere in einer bestimmten zeitabhängigen Taktung aus dem zweiten Zählersignal ermittelt werden. Insbesondere dann, wenn die Datenpakete in einem vorgegebenen zeitlichen Takt erzeugt werden, kann das Verfahren vorsehen, dass jedes erzeugte und von der Steuerungseinrichtung gesendete Datenpaket den jeweils letzten durch die zweite Erfassungseinrichtung ermittelten Zählersignalwert enthält. Die Überprüfung der zweiten Zählersignalwerte durch die Überwachungseinheit kann beispielsweise daraufhin erfolgen, ob der zweite Zählersignalwert eines von der Überwachungseinheit empfangenen Datenpakets größer oder kleiner ist als der zweite Zählersignalwert eines zuvor von der Steuerungseinrichtung empfangenen Datenpakets. Bleibt der zweite Zählersignalwert von Paket zu Paket unverändert, so kann dies insbesondere auf einen Fehler der Erfassungseinrichtung, der zur wiederholten Erzeugung von Datenpaketen mit immer dem gleichen Inhalt führt, hindeuten.The second counter signal values can be checked, in particular, by checking whether the counter signal value corresponds to an expected value and/or is within an expected value range. The second counter signal values can be determined from the second counter signal, in particular, at a specific time-dependent rate. Particularly when the data packets are generated at a predetermined time rate, the method can provide that each data packet generated and sent by the control device contains the last counter signal value determined by the second detection device. The second counter signal values can be checked by the monitoring unit, for example, to determine whether the second counter signal value of a data packet received by the monitoring unit is greater or smaller than the second counter signal value of a data packet previously received by the control device. If the second counter signal value remains unchanged from packet to packet, this can indicate, in particular, an error in the detection device that leads to the repeated generation of data packets with always the same content.

Das Verfahren kann vorsehen, dass die ersten Zählersignalwerte und zweiten Zählersignalwerte zeitabhängige Verläufe mit gegensätzlichem Vorzeichen aufweisen. Dies ermöglicht eine sichere Unterscheidung der ersten und zweiten Zählersignalwerte. Dabei können die ersten und zweiten Zählersignalwerte insbesondere jeweils zeitabhängig ansteigende Beträge bei gegensätzlichem Vorzeichen der ersten und zweiten Zählersignalwerte aufweisen. Dies ermöglich eine einfache Überprüfung der Zählersignalwerte.The method can provide for the first counter signal values and the second counter signal values to exhibit time-dependent curves with opposite signs. This enables a reliable differentiation between the first and second counter signal values. In particular, the first and second counter signal values can each exhibit time-dependent increasing values with opposite signs of the first and second counter signal values. This enables a simple verification of the counter signal values.

Das erste und das zweite Zählersignal können identisch sein. In diesem Fall lassen sich die identischen Zählersignale insbesondere mit einer Zählersignalerzeugungseinrichtung, deren Signalausgang insbesondere mit jeweils einem Signaleingang der ersten und der zweiten Erfassungseinrichtung verbunden ist, erzeugen. Die Ermittlung der ersten und zweiten Zählersignalwerte kann dann insbesondere derart erfolgen, dass erste und zweite Zählersignalwerte mit gegensätzlichem Vorzeichen aus identischen Zählersignalen ermittelt werden.The first and second counter signals can be identical. In this case, the identical counter signals can be generated, in particular, using a counter signal generating device whose signal output is connected, in particular, to a signal input of each of the first and second detection devices. The first and second counter signal values can then be determined, in particular, by determining first and second counter signal values with opposite signs from identical counter signals.

Das Verfahren kann vorsehen, dass die in den Datenpaketen von der Steuerungseinrichtung an die Überwachungseinrichtung übertragenen Istwerte durch die Überwachungseinrichtung mit den in den Datenpaketen von der Steuerungseinrichtung an die Überwachungseinrichtung übertragenen Sollwerten verglichen werden, um Fehler im Betrieb des Antriebssystems zu erkennen.The method can provide that the actual values transmitted in the data packets from the control device to the monitoring device are compared by the monitoring device with the setpoint values transmitted in the data packets from the control device to the monitoring device in order to detect errors in the operation of the drive system.

Das Verfahren kann insbesondere vorsehen, dass durch die Überwachungseinrichtung Istwerte aus einem Istwertdatenpaket mit Sollwerten aus einem Sollwertdatenpaket verglichen werden. Dabei erfolgt der Vergleich insbesondere zwischen Werten bzw. Datenpaketen, die innerhalb eines bestimmten zeitlichen Abstands erzeugt bzw. an die Überwachungseinrichtung übertragen worden sind. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die miteinander verglichenen Istwerte und Sollwerte in einem derart engen zeitlichen Zusammenhang stehen, dass ein Vergleich in sinnvoller Weise erfolgen kann, weil sichergestellt ist, dass sich innerhalb dieses engen zeitlichen Zusammenhangs die Bewegungsbahn des fahrerlosen Transportfahrzeugs bzw. die zu dieser führenden Betriebsgrößen des Antriebssystems sich nicht derart wesentlich geändert haben können, dass ein Vergleich nicht mehr zu sinnvollen Ergebnissen führen würde.The method can, in particular, provide for the monitoring device to compare actual values from an actual value data packet with target values from a target value data packet. The comparison is carried out, in particular, between values or data packets that were generated or transmitted to the monitoring device within a specific time interval. This ensures that the actual values and target values compared are so closely related in time that a comparison can be made in a meaningful way, because it is ensured that, within this close temporal relationship, the trajectory of the automated guided vehicle or the operating variables of the drive system leading to this trajectory cannot have changed so significantly that a comparison would no longer produce meaningful results.

Der Vergleich kann insbesondere derart erfolgen, dass überprüft wird, ob etwaige Unterschiede zwischen Istwerten und Sollwerten, die sich auf dieselben Betriebsgröße beziehen, innerhalb eines bestimmten Toleranzfeldes liegen. Mit anderen Worten kann beispielsweise überprüft werden, ob eine Ist-Drehzahl innerhalb eines definierten Toleranzbereichs um eine Soll-Drehzahl, mit der die Ist-Drehzahl verglichen wird, liegt. Auf diese Weise kann mittels der Überwachungseinrichtung überprüft werden, ob die von der Steuerungseinrichtung vorgegebenen gesteuerten Betriebsgrößen durch das Antriebssystem tatsächlich in reale Bewegungen der entsprechenden Elemente des Antriebssystems umgesetzt werden. Ist dies nicht der Fall, so kann dies durch die Überwachungseinrichtung als Fehler im Betrieb des Antriebssystems erkannt werden und insbesondere kann beim Erkennen eines solchen Fehlers im Betrieb des Antriebssystems ein Betriebseingriff durch die Überwachungseinrichtung erfolgen.The comparison can be carried out in particular by checking whether any differences between actual values and target values relating to the same operating variable lie within a specific tolerance range. In other words, it can be checked, for example, whether an actual speed lies within a defined tolerance range around a target speed with which the actual speed is compared. In this way, the monitoring device can be used to check whether the controlled operating variables specified by the control device are actually converted by the drive system into real movements of the corresponding elements of the drive system. If this is not the case, this can be detected by the monitoring device as an error in the operation of the drive system and, in particular, if such an error in the operation of the drive system is detected, operational intervention can be carried out by the monitoring device.

Das Verfahren kann insbesondere vorsehen, dass die Steuerungseinrichtung eine mittels Programmorganisationseinheiten strukturierte Software aufweist. Unter Programmorganisationseinheiten sind in diesem Zusammenhang insbesondere sogenannte program organisation units, auch als POU bezeichnet, einer speicherprogrammierbaren Steuerung zu verstehen. Insbesondere sind darunter POUs, wie sie in der Norm IEC 61131-3 definiert sind, zu verstehen.The method can, in particular, provide for the control device to have software structured using program organization units. In this context, program organization units are understood to mean, in particular, so-called program organization units, also referred to as POUs, of a programmable logic controller. In particular, these include POUs as defined in the IEC 61131-3 standard.

Das Verfahren kann in diesem Zusammenhang insbesondere vorsehen, dass das Erfassen eines Istwerts und/oder das Erzeugen eines Sollwerts in derselben Programmorganisationseinheit, insbesondere derselben POU, erfolgt, wie das Erzeugen eines diesen Wert enthaltenden Datenpakets, insbesondere um den zeitlichen Versatz zwischen dem Erfassen eines Istwerts und dem Erzeugen eines Sollwerts so gering wie möglich zu halten und die Komplexität der Programmstruktur zu reduzieren.In this context, the method can in particular provide that the acquisition of an actual value and/or the generation of a target value takes place in the same program organization unit, in particular the same POU, as the generation of a data packet containing this value, in particular in order to keep the time offset between the acquisition of an actual value and the generation of a target value as small as possible and to reduce the complexity of the program structure.

Insbesondere können das Erfassen der Istwerte und das Erzeugen der Istwertdatenpakete in derselben Programmorganisationseinheit erfolgen und/oder das Erzeugen der Sollwerte und das Erzeugen der Sollwertdatenpakete können in derselben Programmorganisationseinheit erfolgen. Hierdurch entsteht eine entsprechende Kapselung der Erfassung bzw. Erzeugung der jeweiligen Werte mit der Erzeugung der zugehörigen Datenpakete im Programmablauf. Werden Fehler bei der Überprüfung der Datenpakete durch die Überwachungseinrichtung erkannt, können diese so gezielt den Programmorganisationseinheiten zugeordnet werden.In particular, the acquisition of actual values and the generation of actual value data packets can take place in the same program organizational unit, and/or the generation of setpoint values and the generation of setpoint data packets can take place in the same program organizational unit. This creates a corresponding encapsulation of the acquisition or generation of the respective values with the generation of the corresponding data packets in the program flow. If errors are detected during the monitoring device's review of the data packets, they can be specifically assigned to the program organizational units.

Das Transportfahrzeug kann eine Sensoranordnung aufweisen, um Hindernisse innerhalb eines Überwachungsbereichs um das Transportfahrzeug zu erkennen. Dabei kann die Sensoranordnung wenigstens einen Laserscanner zur Überwachung des Überwachungsbereichs und/oder eines Teils des Überwachungsbereichs umfassen. Das Verfahren kann vorsehen, dass die durch die Sensoranordnung erzeugten Signale ausgewertet werden. Die Auswertung der durch die Sensoranordnung erzeugten Signale kann insbesondere durch die Überwachungseinheit erfolgen. Das Verfahren kann vorsehen, dass ein Betriebseingriff, durch die Überwachungseinheit erfolgt, wenn mittels der Sensoranordnung ein Hindernis erkannt wird.The transport vehicle may have a sensor arrangement to detect obstacles within a monitoring area around the transport vehicle. The sensor arrangement may comprise at least one laser scanner for monitoring the monitoring area and/or a portion of the monitoring area. The method may provide for the evaluation of the signals generated by the sensor arrangement. The signals generated by the sensor arrangement can be evaluated, in particular, by the monitoring unit. The method can provide for the monitoring unit to intervene when an obstacle is detected by the sensor arrangement.

Das Verfahren kann insbesondere vorsehen, dass die Größe und/oder die Form des Überwachungsbereichs in Abhängigkeit von Betriebsgrößen des Antriebssystems gewählt wird. Das Wählen der Größe und/oder Form des Überwachungsbereichs erfolgt dabei insbesondere in Abhängigkeit einer aus den Betriebsgrößen ermittelten, insbesondere errechneten, Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs. Das Errechnen der Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs bzw. die Wahl der Größe und/oder Form des Überwachungsbereichs erfolgt in diesem Zusammenhang insbesondere durch die Überwachungseinrichtung und/oder anhand der in den Datenpaketen enthaltenen Istwerte.The method can, in particular, provide for the size and/or shape of the monitoring area to be selected depending on the operating parameters of the drive system. The size and/or shape of the monitoring area is selected, in particular, depending on a movement path of the transport vehicle determined, in particular calculated, from the operating parameters. In this context, the movement path of the transport vehicle is calculated or the size and/or shape of the monitoring area is selected, in particular, by the monitoring device and/or based on the actual values contained in the data packets.

Eine derartige Verfahrensführung ermöglicht eine zweckmäßige Wahl des Überwachungsbereichs in Abhängigkeit der jeweiligen Betriebssituation. Dieser wird auf diese Weise insbesondere so gewählt, dass zum einen ein sicherer Betrieb gewährleistet ist, auf der anderen Seite auch jedoch das Risiko unnötiger Stillsetzungen des Transportfahrzeugs aufgrund erkannter Hindernisse vermieden wird. So kann beispielsweise lediglich ein eng begrenzter Überwachungsbereich gewählt und so vermieden werden, dass bei Stillstand des Transportfahrzeugs aufgrund von in dem Erfassungsbereich befindlichen Personen unnötige Betriebseingriffe vorgenommen werden. Auch Personen, die sich bezogen auf die Bewegungsrichtung des Transportfahrzeugs, z.B. einer Kurvenfahrt, nicht auf der Bahn des Transportfahrzeugs befinden, sind durch das sich bewegende Transportfahrzeug üblicherweise nicht gefährdet, sodass es sinnvoll ist, wenn diese Personen keinen Betriebseingriff verursachen. Weiterhin kann der Abstand von dem Transportfahrzeug, in dem sich ein Hindernis befinden muss, um einen Betriebseingriff auszulösen, der Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs angepasst werden. Ein sich nur sehr langsam bewegendes Transportfahrzeug kann auf einer wesentlich kürzeren Strecke gestoppt werden als ein sich schnell bewegendes Transportfahrzeug. Von daher ist bei Letzterem eine stärker „vorausschauende“ Betriebsweise erforderlich.Such a procedure enables a suitable selection of the monitoring area depending on the respective operating situation. In this way, the monitoring area is selected in such a way that, on the one hand, safe operation is ensured, while, on the other hand, the risk of unnecessary shutdowns of the transport vehicle due to detected obstacles is avoided. For example, only a narrowly defined monitoring area can be selected, thus avoiding unnecessary operational interventions when the transport vehicle is stationary due to people being in the detection area. Even people who are not in the path of the transport vehicle with respect to the direction of movement of the transport vehicle, e.g., when cornering, are usually not at risk from the moving transport vehicle, so it is sensible for these people not to cause operational intervention. Furthermore, the distance from the transport vehicle at which an obstacle must be located to trigger operational intervention can be adapted to the speed of the transport vehicle. A very slowly moving transport vehicle can be stopped over a much shorter distance than a fast-moving transport vehicle. Therefore, a more “forward-looking” mode of operation is required in the latter case.

Das Verfahren kann vorsehen, dass beim Erkennen eines Fehlers im Betrieb des Antriebssystems, insbesondere durch Überwachungseinrichtung, und/oder beim Erkennen eines Hindernisses innerhalb des Überwachungsbereichs, insbesondere durch die Überwachungseinrichtung, ein Betriebseingriff, insbesondere durch die Überwachungseinrichtung, erfolgt. Das Verfahren kann in diesem Zusammenhang insbesondere vorsehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug durch den Betriebseingriff in einen sicheren Betriebszustand überführt wird. Bei dem sicheren Betriebszustand kann es sich insbesondere um einen Betriebszustand handeln, indem beispielsweise durch das Schließen einer Bremse oder einer Mehrzahl Bremsen und/oder das Stoppen der Zufuhr elektrischer Energie zu dem Antrieb oder den Antrieben des Transportfahrzeugs, beispielsweise mittels eines Schützes oder einer Mehrzahl Schütze, ein Stillstand des Transportfahrzeugs herbeigeführt wird. Folglich kann es sich bei dem Betriebseingriff insbesondere um das Schließen wenigstens einer Bremse und/oder das Trennen wenigstens eines elektrischen Antriebs von seiner Energieversorgung handeln.The method can provide that an operational intervention, in particular by the monitoring device, takes place upon detection of an error in the operation of the drive system, in particular by a monitoring device, and/or upon detection of an obstacle within the monitoring area, in particular by the monitoring device. In this context, the method can in particular provide that the driverless transport vehicle is transferred into a safe operating state by the operational intervention. The safe operating state can in particular be an operating state in which the transport vehicle is brought to a standstill, for example by closing one or more brakes and/or stopping the supply of electrical energy to the drive or drives of the transport vehicle, for example by means of one or more contactors. Consequently, the operational intervention can in particular be the closing of at least one brake and/or the disconnection of at least one electric drive from its power supply.

Insbesondere entspricht die Überwachungseinrichtung und/oder die Sensoranordnung mindestens Sicherheitsanforderungen entsprechend einer Architektur der Kategorie 3 und Perfomance Level d nach DIN EN ISO 13849-1:2016-06 . Alternativ und/oder ergänzend kann die Überwachungseinrichtung höheren Sicherheitsanforderungen, insbesondere im Hinblick auf Kategorie 3 und Perfomance Level d nach DIN EN ISO 13849-1:2016-06 , erfüllen als die Steuerungseinrichtung und/oder der erste und/oder der zweite Sensor. Auf diese Weise kann ein Höchstmaß an Funktionaler Sicherheit gewährleistet werden, auch wenn manche Komponenten des Transportfahrzeugs und insbesondere des Antriebssystems lediglich betriebsmäßigen Anforderungen entsprechen und dadurch wesentlich kostengünstiger sind.In particular, the monitoring device and/or the sensor arrangement meets at least safety requirements corresponding to a Category 3 architecture and Performance Level d according to DIN EN ISO 13849-1:2016-06 Alternatively and/or additionally, the monitoring device may meet higher safety requirements, particularly with regard to Category 3 and Performance Level d according to DIN EN ISO 13849-1:2016-06 , than the control device and/or the first and/or second sensor. In this way, the highest level of functional safety can be ensured, even if some components of the transport vehicle, and in particular the drive system, only meet operational requirements and are therefore significantly more cost-effective.

Weitere praktische Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung sind nachfolgend im Zusammenhang mit der Zeichnung beschrieben.

1 zeigt ein vereinfachtes Verfahrensschema eines beispielhaften Verfahrens zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs.

Further practical embodiments and advantages of the invention are described below in connection with the drawing.

1 shows a simplified process diagram of an exemplary method for operating a driverless transport vehicle.

Das in 1 dargestellte vereinfachte Verfahrensschema zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, das ein elektrisches Antriebssystem mit einer Steuerungseinrichtung 10 zur Steuerung des elektrischen Antriebssystems aufweist. Das Verfahren sieht vor, dass das Antriebssystem von der Steuerungseinrichtung 10 gesteuert wird, wobei die Steuerungseinrichtung 10 Sollwerte wenigstens einer Betriebsgröße des elektrischen Antriebssystems erzeugt und Istwerte wenigstens einer Betriebsgröße des Antriebssystems erfasst.The 1 The simplified process diagram shown shows a method for operating a driverless transport vehicle having an electric drive system with a control device 10 for controlling the electric drive system. The method provides that the drive system is controlled by the control device 10, wherein the control device 10 generates setpoint values of at least one operating variable of the electric drive system and detects actual values of at least one operating variable of the drive system.

Das Transportfahrzeug weist weiterhin eine Überwachungseinrichtung 12 auf. Bei dieser kann sich, wie im gezeigten Beispiel, um einen Safety-Controller handeln. Die Überwachungseinrichtung 12 und die Steuerungseinrichtung 10 sind durch eine Datenverbindung 14 verbunden.The transport vehicle also has a monitoring device 12. This can be, as in the example shown, a safety Controller. The monitoring device 12 and the control device 10 are connected by a data connection 14.

Das Verfahren sieht vor, dass durch die Steuerungseinrichtung 10 Datenpakete erzeugt werden. Wie im gezeigten Beispiel kann es sich um Sollwertdatenpakete, die die erzeugten Sollwerte enthalten, und Istwertdatenpakete, die die erfassten Istwerte enthalten, handeln. Die Datenpakete werden über die Datenverbindung 14 an die Überwachungseinrichtung 12 übertragen. Von der Überwachungseinrichtung 12 werden die Datenpakete ausgewertet, um Fehler im Betrieb des Antriebssystems zu erkennen.The method provides for the control device 10 to generate data packets. As in the example shown, these can be setpoint data packets containing the generated setpoints and actual value data packets containing the acquired actual values. The data packets are transmitted via the data connection 14 to the monitoring device 12. The monitoring device 12 evaluates the data packets to detect errors in the operation of the drive system.

Wie im beispielhaften Verfahren kann die Erzeugung der Datenpakete und das Senden der Datenpakete über die Datenverbindung 14 durch die Steuerungseinrichtung 10 in einer bestimmten zeitabhängigen Taktung erfolgen. Die Sollwertdatenpakete können Sollwerte von Betriebsgrößen enthalten, aus denen sich die gesteuerte zeitabhängige Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs ermitteln lässt. Entsprechend können die Istwertdatenpakete Istwerte von Betriebsgrößen enthalten, aus denen sich die tatsächliche zeitabhängige Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs ermitteln lässt.As in the exemplary method, the generation of the data packets and the transmission of the data packets via the data connection 14 by the control device 10 can occur at a specific time-dependent rate. The setpoint data packets can contain setpoint values of operating variables from which the controlled time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined. Accordingly, the actual value data packets can contain actual values of operating variables from which the actual time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined.

Beispielsweise kann das Transportfahrzeug wie dargestellt ein Antriebssystem mit einem ersten Antrieb 16 und einem zweiten Antrieb 18 aufweisen. Mit dem ersten Antrieb 16 und dem zweiten Antrieb 18 kann ein Differenzialantrieb des fahrerlosen Transportfahrzeugs realisiert sein. Bei einem derartigen Differenzialantrieb können der erste und der zweite Antrieb 16, 18 jeweils ein Rad des Transportfahrzeugs antreiben, wobei die durch die Antriebe 16, 18 angetriebenen Räder auf unterschiedlichen Seiten des Transportfahrzeugs angeordnet sind. Das Antreiben der Räder erfolgt insbesondere derart, dass die Drehzahl eines Antriebs 16, 18 beim Betrieb des Transportfahrzeugs immer in einem festen Verhältnis zu der Drehzahl des durch diesen Antrieb 16, 18 angetriebenen Rades steht. Damit ist die Drehzahl eines Antriebs 16, 18 proportional zur Geschwindigkeit des mit diesem Antrieb 16, 18 angetriebenen Rades. Aus den Drehzahlen beider Antriebe 16, 18 kann daher die Bewegungsbahn des Transportfahrzeugs ermittelt werden.For example, the transport vehicle can have a drive system with a first drive 16 and a second drive 18, as shown. The first drive 16 and the second drive 18 can implement a differential drive of the driverless transport vehicle. With such a differential drive, the first and second drives 16, 18 can each drive a wheel of the transport vehicle, wherein the wheels driven by the drives 16, 18 are arranged on different sides of the transport vehicle. The wheels are driven in particular such that the speed of a drive 16, 18 during operation of the transport vehicle is always in a fixed ratio to the speed of the wheel driven by this drive 16, 18. The speed of a drive 16, 18 is thus proportional to the speed of the wheel driven by this drive 16, 18. The trajectory of the transport vehicle can therefore be determined from the speeds of both drives 16, 18.

Wie im gezeigten Beispiel kann die Steuerungseinrichtung 10 durch einen Datenbus 20, beispielsweise einen CAN-Bus, mit den Antrieben 16, 18 des Antriebssystems verbunden sein. Der Datenbus 20 kann, wie im gezeigten Beispiel, Sollwerte für die Drehzahlen des ersten Antriebs 16 und des zweiten Antriebs 18 an die Antriebe 16 und 18 übertragen. Ebenfalls kann das Verfahren vorsehen, dass Istwerte der Drehzahlen der Antriebe 16 und 18 über den Datenbus 20 an die Steuerungseinrichtung 10 übertragen werden. Diese können insbesondere zur Steuerung der Antriebe 16, 18 durch die Steuerungseinrichtung 10 genutzt werden.As in the example shown, the control device 10 can be connected to the drives 16, 18 of the drive system via a data bus 20, for example, a CAN bus. The data bus 20 can, as in the example shown, transmit setpoints for the rotational speeds of the first drive 16 and the second drive 18 to the drives 16 and 18. The method can also provide for actual values of the rotational speeds of the drives 16 and 18 to be transmitted to the control device 10 via the data bus 20. These values can be used, in particular, to control the drives 16, 18 by the control device 10.

Das Verfahren kann weiter vorsehen, dass die Überwachungseinrichtung 12 eine Überprüfung der Integrität, der über die Datenverbindung 14 übertragenen Datenpakete durchführt. Dies kann beispielsweise mittels einer für die Datenpakete jeweils von der Steuerungseinrichtung 10 erzeugten und als Bestandteil des jeweiligen Datenpakets über die Datenverbindung 14 an die Überwachungseinrichtung 12 übertragenen Prüfsumme erfolgen.The method may further provide that the monitoring device 12 performs a check of the integrity of the data packets transmitted via the data connection 14. This can be done, for example, by means of a checksum generated for each data packet by the control device 10 and transmitted to the monitoring device 12 via the data connection 14 as part of the respective data packet.

Das Verfahren kann weiterhin vorsehen, dass durch die Überwachungseinrichtung 12 Zählerwerte erzeugt und an die Steuerungseinrichtung 10 über die Datenverbindung 14 übertragen werden. Wie im gezeigten Beispiel können die Datenpakete, die von der Steuerungseinrichtung 10 an die Überwachungseinrichtung 12 übertragen werden, diese Zählerwerte enthalten. Dabei enthält insbesondere jedes Datenpaket den letzten vor seiner Erzeugung von der Steuerungseinrichtung 10 empfangenen Zählerwert. Die Überwachungseinrichtung 12 kann anhand der Zählerwerte Fehler im Betrieb des Antriebssystems erkennen, insbesondere, indem durch die Überwachungseinrichtung 12 überprüft wird, ob der jeweilige Zählerwert in einem bestimmten Datenpaket innerhalb eines erwarteten Wertebereichs liegt. The method can further provide that the monitoring device 12 generates counter values and transmits them to the control device 10 via the data connection 14. As in the example shown, the data packets transmitted from the control device 10 to the monitoring device 12 can contain these counter values. In particular, each data packet contains the last counter value received from the control device 10 before its generation. The monitoring device 12 can detect errors in the operation of the drive system based on the counter values, in particular by the monitoring device 12 checking whether the respective counter value in a specific data packet lies within an expected value range.

Wie im gezeigten Beispiel können die Istwertdatenpakete erste Istwerte und zweite Istwerte enthalten. Die ersten Istwerte können an einem ersten Sensor 22 mittels einer ersten Erfassungseinrichtung 24 erfasst werden. Bei dem ersten Sensor 22 kann es sich um einen Inkrementalgeber und bei der ersten Erfassungseinrichtung 24 kann es sich um eine I/O-Karte der Steuerungseinrichtung 10 handeln. Die erste Erfassungseinrichtung 24 kann zwei Signaleingänge aufweisen, wobei mittels des einen Signaleingangs ein Signal 26 des ersten Sensors 22 erfasst wird. Mittels des anderen Signaleingangs kann ein erstes Zählersignal 28 erfasst werden. Aus dem ersten Zählersignal 28 können erste Zählersignalwerte ermittelt werden.As in the example shown, the actual value data packets can contain first actual values and second actual values. The first actual values can be detected at a first sensor 22 by means of a first detection device 24. The first sensor 22 can be an incremental encoder, and the first detection device 24 can be an I/O card of the control device 10. The first detection device 24 can have two signal inputs, with one signal input detecting a signal 26 from the first sensor 22. A first counter signal 28 can be detected by means of the other signal input. First counter signal values can be determined from the first counter signal 28.

Die zweiten Istwerte können an einem zweiten Sensor 30 mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung 32 erfasst werden. Bei dem zweiten Sensor 30 kann es sich um einen Inkrementalgeber und bei der zweiten Erfassungseinrichtung 32 kann es sich um eine I/O-Karte der Steuerungseinrichtung 10 handeln. Die zweite Erfassungseinrichtung 32 kann zwei Signaleingänge aufweisen, wobei mittels des einen Signaleingangs ein Signal 34 des zweiten Sensors 30 erfasst wird. Mittels des anderen Signaleingangs kann ein zweites Zählersignal 36 erfasst werden. Aus dem zweiten Zählersignal 36 können zweite Zählersignalwerte ermittelt werden.The second actual values can be detected at a second sensor 30 by means of a second detection device 32. The second sensor 30 can be an incremental encoder, and the second detection device 32 can be an I/O card of the control device 10. The second detection device 32 can have two signal inputs, with a signal 34 from the second sensor 30 being detected by means of one signal input. A second counter signal 36 can be detected by means of the other signal input. Second counter signal values can be determined from the second counter signal 36.

In einer Alternative zu der dargestellten Ausführungsform kann es sich beispielsweise um ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einem Drehschemelantrieb handeln. Das Verfahren könnte sich dann von dem in 1 dargestellten Schema insbesondere dadurch unterscheiden, dass der zweite Antrieb 18 und der zweite Sensor 30 durch eine mittels der Steuerungseinrichtung 10 gesteuerten Lenkwinkeleinstellungseinrichtung und einen Lenkwinkelsensor ersetzt würde. Bei dem Lenkwinkelsensor kann es sich um einen Absolutwertgeber handeln. Ein derartiger Absolutwertgeber würde insbesondere sowohl ein erstes Signal, mit dem die zweiten Istwerte ermittelt werden, als auch ein zweites Signal, aus dem die zweiten Zählersignalwerte ermittelt würden, erzeugen. Beide Signale würden insbesondere mittels zweier Eingänge der zweiten Erfassungseinrichtung 32 erfasst und die aus diesen Signalen ermittelten zweiten Istwerte und zweiten Zählersignalwerte mittels der Istwertdatenpakete analog zum vorstehend anhand der 1 beschriebenen Beispiel an die Überwachungseinrichtung 12 übertragen.In an alternative to the illustrated embodiment, it could, for example, be a driverless transport vehicle with a turntable drive. The method could then differ from the one described in 1 The second drive 18 and the second sensor 30 would be replaced by a steering angle adjustment device controlled by the control device 10 and a steering angle sensor. The steering angle sensor can be an absolute value encoder. Such an absolute value encoder would in particular generate both a first signal, with which the second actual values are determined, and a second signal, from which the second counter signal values would be determined. Both signals would in particular be detected by means of two inputs of the second detection device 32 and the second actual values and second counter signal values determined from these signals would be transmitted by means of the actual value data packets analogously to the above with reference to the 1 described example to the monitoring device 12.

Das Verfahren kann vorsehen, dass die Istwertdatenpakete die ersten und die zweiten Istwerte sowie die ersten und die zweiten Zählersignalwerte enthalten. Durch eine Überprüfung der Zählersignalwerte nach dem Empfang können Fehler im Betrieb des Antriebssystems durch die Überwachungseinrichtung 12 erkannt werden.The method may provide that the actual value data packets contain the first and second actual values as well as the first and second counter signal values. By checking the counter signal values after receipt, errors in the operation of the drive system can be detected by the monitoring device 12.

Weiterhin kann das Transportfahrzeug eine Sensoranordnung aufweisen. Diese kann wenigstens einen bzw. wie beispielhaft dargestellt zwei Laserscanner 38 und 40 umfassen. Dabei kann beispielsweise ein erster Laserscanner 38 bezogen auf das Transportfahrzeug nach vorne und ein zweiter Laserscanner 40 bezogen auf das Transportfahrzeug nach hinten orientiert sein und derart jeweils einen Teil eines Überwachungsbereichs überwachen. Die Laserscanner 38, 40 können wie beispielhaft dargestellt mittels einer weiteren Datenverbindung 42 mit der Überwachungseinrichtung 12 verbunden sein. Die durch die im gezeigten Beispiel durch den ersten Laserscanner 38 und den zweiten Laserscanner 40 gebildete Sensoranordnung erzeugten Signale können durch die Überwachungseinrichtung 12 ausgewertet werden, um Hindernisse innerhalb des Überwachungsbereichs um das Transportfahrzeug zu erkennen. Hierbei kann das Verfahren insbesondere vorsehen, dass die Größe und/oder die Form des Überwachungsbereichs in Abhängigkeit der Betriebsgrößen des Antriebssystems angepasst wird. Dies kann insbesondere durch die Überwachungseinrichtung 12 erfolgen. Im gezeigten Beispiel kann dies beispielsweise dadurch erfolgen, dass in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung, vorwärts oder rückwärts, entweder das durch den ersten Laserscanner 38 oder das durch den zweiten Laserscanner 40 erzeugte Signal durch die Überwachungseinrichtung 12 ausgewertet wird, um Hindernisse innerhalb des Überwachungsbereichs und damit insbesondere des Fahrweges des Transportfahrzeugs zu erkennen.Furthermore, the transport vehicle can have a sensor arrangement. This can comprise at least one or, as shown by way of example, two laser scanners 38 and 40. For example, a first laser scanner 38 can be oriented forward relative to the transport vehicle and a second laser scanner 40 can be oriented rearward relative to the transport vehicle, thus each monitoring a part of a monitoring area. The laser scanners 38, 40 can be connected to the monitoring device 12 via a further data connection 42, as shown by way of example. The signals generated by the sensor arrangement formed in the example shown by the first laser scanner 38 and the second laser scanner 40 can be evaluated by the monitoring device 12 in order to detect obstacles within the monitoring area around the transport vehicle. In this case, the method can in particular provide for the size and/or shape of the monitoring area to be adapted depending on the operating variables of the drive system. This can be done in particular by the monitoring device 12. In the example shown, this can be done, for example, by evaluating either the signal generated by the first laser scanner 38 or the signal generated by the second laser scanner 40 by the monitoring device 12, depending on the direction of travel, forward or backward, in order to detect obstacles within the monitoring area and thus in particular the travel path of the transport vehicle.

Das Verfahren kann vorsehen, dass beim Erkennen eines Fehlers im Betrieb des Antriebssystems oder beim Erkennen eines Hindernisses innerhalb des Überwachungsbereichs ein Betriebseingriff durch die Überwachungseinrichtung 12 erfolgt. Bei dem Betriebseingriff kann es sich beispielsweise um das Auslösen eines Schützes 44, um die Antriebe 16 und 18 von ihrer Energieversorgung zu trennen, handeln. Alternativ und/oder ergänzend kann es sich bei dem Betriebseingriff um das Auslösen einer Bremse 46 handeln.The method can provide for an operational intervention by the monitoring device 12 upon detection of a fault in the operation of the drive system or upon detection of an obstacle within the monitoring area. The operational intervention can, for example, involve triggering a contactor 44 to disconnect the drives 16 and 18 from their power supply. Alternatively and/or additionally, the operational intervention can involve triggering a brake 46.

Wie im gezeigten Beispiel kann das fahrerlose Transportfahrzeug über eine Netzwerkanbindungseinrichtung 48, beispielsweise einen Switch, verfügen. Mittels diesem kann eine Verbindung externer Datenverarbeitungseinrichtungen 50, 52, beispielsweise einer Datenverarbeitungseinrichtung 50 zum Durchführen eines Flottenmanagements einer Flotte von fahrerlosen Transportfahrzeugen oder einer Lokalisierungsdatenverarbeitungseinrichtung 52 zur Lokalisierung von fahrerlosen Transportfahrzeugen, mit Bestandteilen des Transportfahrzeugs geschaffen werden. Mittels der Netzwerkanbindungseinrichtung 48 kann insbesondere ein Zugriff auf die Steuerungseinrichtung 10 ermöglicht werden. Alternativ und/oder ergänzend ist es allerdings beispielsweise auch möglich, Bestandteile der Sensoranordnung, wie beispielhaft dargestellt den ersten Laserscanner 38 und den zweiten Laserscanner 40, über die Netzwerkanbindungseinrichtung 48 an externe Datenverarbeitungseinrichtungen anzubinden.As in the example shown, the driverless transport vehicle can have a network connection device 48, for example a switch. This can be used to establish a connection between external data processing devices 50, 52, for example a data processing device 50 for carrying out fleet management of a fleet of driverless transport vehicles or a localization data processing device 52 for localizing driverless transport vehicles, and components of the transport vehicle. In particular, access to the control device 10 can be enabled by means of the network connection device 48. Alternatively and/or additionally, it is also possible, for example, to connect components of the sensor arrangement, such as the first laser scanner 38 and the second laser scanner 40 shown as an example, to external data processing devices via the network connection device 48.

Die in der vorliegenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein. Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Sie kann im Rahmen der Ansprüche und unter Berücksichtigung der Kenntnisse des zuständigen Fachmanns variiert werden.The features of the invention disclosed in the present description, the drawings, and the claims may be essential, both individually and in any combination, for the realization of the invention in its various embodiments. The invention is not limited to the described embodiments. It may be varied within the scope of the claims and taking into account the knowledge of the person skilled in the art.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: SteuerungseinrichtungControl device
1212: Überwachungseinrichtungmonitoring device
1414: DatenverbindungData connection
1616: erster Antriebfirst drive
1818: zweiter Antriebsecond drive
2020: Datenbusdata bus
2222: erster Sensorfirst sensor
2424: erste Erfassungseinrichtungfirst recording device
2626: Signal des ersten SensorsSignal from the first sensor
2828: erstes Zählersignalfirst counter signal
3030: zweiter Sensorsecond sensor
3232: zweite Erfassungseinrichtungsecond detection device
3434: Signal des zweiten SensorsSignal from the second sensor
3636: zweites Zählersignalsecond counter signal
3838: erster Laserscannerfirst laser scanner
4040: zweiter Laserscannersecond laser scanner
4242: weitere Datenverbindungadditional data connection
4444: SchützSchütz
4646: Bremsebrake
4848: NetzwerkanbindungseinrichtungNetwork connection device
5050: DatenverarbeitungseinrichtungData processing facility
5252: DatenverarbeitungseinrichtungData processing facility

Claims

Method for operating a driverless transport vehicle, wherein the transport vehicle has an electric drive system with a control device (10) for controlling the electric drive system, wherein the drive system is controlled by means of the control device (10), wherein the control device (10) generates setpoint values of at least one operating variable of the electric drive system and detects actual values of at least one operating variable of the drive system, wherein the transport vehicle further comprises a monitoring device (12), in particular a safety controller, wherein the monitoring device (12) and the control device (10) are connected by a data connection (14), wherein data packets containing the generated setpoint values and/or the detected actual values are generated by the control device (10) and transmitted to the monitoring device (12) via the data connection (14) and evaluated by the monitoring device (12) in order to detect errors in the operation of the drive system, in particular errors in the control of the drive system by means of the control device (10), characterized in that the data packets each have a Monitoring device (12) and transmitted to the control device (10), which is checked by the monitoring device (12) after receipt of the respective data packet in order to detect errors in the operation of the drive system.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the data packets comprise actual value data packets which contain actual values and in particular no setpoint values, and setpoint value data packets which contain setpoint values and in particular no actual values.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the data packets are generated by the control device (10) at a specific time-dependent timing and are sent in particular via the data connection (14) to the monitoring device (12).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that data packets contain setpoint values and/or actual values of operating variables from which the actual and/or controlled time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined, in particular wherein the actual value data packets contain actual values of operating variables from which the actual time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined and/or the setpoint value data packets contain setpoint values of operating variables from which the controlled time-dependent trajectory of the transport vehicle can be determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the monitoring device (12) checks the integrity of the transmitted data packets, in particular by means of a test value generated for the data packets by the control device (10) and transmitted to the monitoring device (12) via the data connection (14), in particular as a component of the respective data packet.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actual value data packets each contain an actual value counter value generated by the monitoring device (12) and/or the setpoint value data packets each contain a setpoint counter value generated by the monitoring device (12).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that data packets, in particular the actual value data packets, contain first actual values and first counter signal values, which are detected at a first sensor (22) by means of a first detection device (24) of the control device (10), wherein the first detection device (24) has two signal inputs, wherein by means of the one signal input a signal of the first sensor (26), from which the first actual values are determined and by means of the other signal input a first counter signal (28) from which the first counter signal values are determined is detected, wherein the first counter signal values are checked by the monitoring device (12) after receipt of the respective data packet in order to detect errors in the operation of the drive system.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that data packets, in particular the actual value data packets, contain second actual values and second counter signal values which are detected at a second sensor (30) by means of a second detection device (32) of the control device (10), wherein the second detection device (32) has two signal inputs, wherein a signal from the second sensor (34), from which the second actual values are determined, is detected by means of one signal input, and a second counter signal (36), from which the second counter signal values are determined, is detected by means of the other signal input, wherein the second counter signal values are checked by the monitoring device (12) after receipt of the respective data packet in order to detect errors in the operation of the drive system.

Procedure according to Claim 7 combined with Claim 8 , characterized in that the first counter signal values and second counter signal values have time-dependent curves, in particular time-dependent increasing amounts, with opposite signs, in particular wherein the first and the second counter signal (28, 36) are identical and the determination of the first and second counter signal values from identical counter signals (28, 36) takes place in such a way that first and second counter signal values with opposite signs result.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that data packets, in particular the actual value data packets, contain second actual values and second counter signal values which are detected at a second sensor (30), in particular an absolute value encoder, by means of a second detection device (32) of the control device, wherein the second detection device (32) has two signal inputs, wherein a first signal from the second sensor (30), from which the second actual values are determined, is detected by means of one input, and a second signal from the second sensor (30), from which the second counter signal values are determined, is detected by means of the other input, wherein the second counter signal values are checked by the monitoring device (12) after receipt of the respective data packet in order to detect errors in the operation of the drive system.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the actual values transmitted in the data packets from the control device (10) to the monitoring device (12) are compared by the monitoring device (12) with the setpoint values transmitted in the data packets from the control device (10) to the monitoring device (12) in order to detect errors in the operation of the drive system.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (10) has software structured by means of program organization units (POU) and the detection of an actual value and/or generation of a target value takes place in the same program organization unit as the generation of a data packet containing this value, in particular wherein the detection of the actual values and the generation of the actual value data packets takes place in the same program organization unit and/or the generation of the target values by and the generation of the target value data packets takes place in the same program organization unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the transport vehicle has a sensor arrangement, in particular wherein the sensor arrangement comprises at least one laser scanner (38, 40) for monitoring a monitoring area and/or a part of the monitoring area, and the signals generated by the sensor arrangement are evaluated by the monitoring device (12) in order to detect obstacles within the monitoring area around the transport vehicle.

Procedure according to Claim 13 , characterized in that the size and/or shape of the monitoring area, in particular by the monitoring device (12), is selected as a function of operating variables of the drive system, in particular as a function of a movement path of the transport vehicle determined from the operating variables.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when an error in the operation of the drive system and/or when an obstacle is detected within the monitoring area, an operational intervention is carried out by the monitoring device (12), in particular wherein the driverless transport vehicle is transferred into a safe operating state by the operational intervention.