DE102023134807B4 - Method for operating a braking device of a trailer - Google Patents
Method for operating a braking device of a trailerInfo
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Abstract
Verfahren zum Betreiben einer Bremseinrichtung (22) eines Anhängers (10), bei welchem:
- die Bremseinrichtung (22) aufweist:
◯ wenigstens eine Radbremse (24), mittels welcher wenigstens ein zugeordnetes Fahrzeugrad (14) des Anhängers (10) abbremsbar ist;
◯ wenigstens einen Bremsseilzug (28), welcher eine Seilzughülle (30) und ein zumindest teilweise in der Seilzughülle (30) verlaufendes Bremsseil (32) aufweist, mittels welchem zum Abbremsen des Fahrzeugrads (14) die Radbremse (24) betätigbar ist; und
◯ einen Antrieb (36), mittels welchem ein Ende (E) der Seilzughülle (30) relativ zu dem Bremsseil (32) translatorisch bewegbar ist; und
- mittels eines Drehzahlsensors (46) eine Drehzahl des Fahrzeugrads (14) erfasst wird, wobei mittels des Antriebs (36) das Ende (E) der Seilzughülle (30) in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl relativ zu dem Bremsseil (32) translatorisch bewegt wird; dadurch gekennzeichnet, dass:
- bei einem ersten Schritt (S1) des Verfahrens mittels des Antriebs (36) das Ende (E) der Seilzughülle (30) relativ zu dem Bremsseil (32) derart translatorisch bewegt wird, dass das Fahrzeugrad (14) abgebremst wird; und
- wenn anhand des Erfassens der Drehzahl erfasst wird, dass infolge des bei dem ersten Schritt (S1) erfolgenden Abbremsens des Fahrzeugrads (14) die Drehzahl geringer als ein Schwellenwert ist und/oder eine Abnahme der Drehzahl größer als ein Vergleichswert ist, bei einem auf den ersten Schritt (S1) folgenden zweiten Schritt (S2) des Verfahrens mittels des Antriebs (36) das Ende (E) der Seilzughülle (30) relativ zu dem Bremsseil (32) derart translatorisch bewegt wird, dass das Fahrzeugrad (14) mittels der Radbremse (24) abgebremst wird und:
o die Drehzahl größer oder gleich dem Schwellenwert und/oder die Abnahme der Drehzahl kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird.
Method for operating a braking device (22) of a trailer (10), in which:
- the braking device (22) comprises:
◯ at least one wheel brake (24) by means of which at least one associated vehicle wheel (14) of the trailer (10) can be braked;
◯ at least one brake cable (28) which has a cable sheath (30) and a brake cable (32) which runs at least partially in the cable sheath (30), by means of which the wheel brake (24) can be actuated to brake the vehicle wheel (14); and
◯ a drive (36) by means of which one end (E) of the cable sheath (30) is translationally movable relative to the brake cable (32); and
- a rotational speed of the vehicle wheel (14) is detected by means of a rotational speed sensor (46), wherein the end (E) of the cable sheath (30) is moved translationally relative to the brake cable (32) by means of the drive (36) as a function of the detected rotational speed; characterized in that:
- in a first step (S1) of the method, the end (E) of the cable sheath (30) is moved translationally relative to the brake cable (32) by means of the drive (36) in such a way that the vehicle wheel (14) is braked; and
- if it is detected by detecting the rotational speed that, as a result of the braking of the vehicle wheel (14) taking place in the first step (S1), the rotational speed is lower than a threshold value and/or a decrease in the rotational speed is greater than a comparison value, in a second step (S2) of the method following the first step (S1), the end (E) of the cable sheath (30) is moved translationally relative to the brake cable (32) by means of the drive (36) in such a way that the vehicle wheel (14) is braked by means of the wheel brake (24), and:
o the speed becomes greater than or equal to the threshold value and/or the decrease in speed becomes less than or equal to the reference value.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremseinrichtung eines Anhängers gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for operating a braking device of a trailer according to the preamble of patent claim 1.
Die
Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer Bremseinrichtung eines Anhängers zu schaffen, sodass ein besonders vorteilhafter Betrieb des Anhängers realisiert werden kann.The object of the present invention is to provide a method for operating a braking device of a trailer so that a particularly advantageous operation of the trailer can be realized.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved according to the invention by a method having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient further developments of the invention are specified in the remaining claims.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremseinrichtung eines Anhängers. Bei dem Verfahren weist die Bremseinrichtung wenigstens eine beispielsweise als Reibbremse ausgebildete Radbremse auf, mittels welcher wenigstens ein der Radbremse zugeordnetes Fahrzeugrad des Anhängers abbremsbar ist. Mit anderen Worten, in seinem vollständig hergestellten Zustand weist der Anhänger die Bremseinrichtung auf. Außerdem weist der Anhänger beispielsweise in seinem vollständig hergestellten Zustand wenigstens oder genau eine Fahrzeugachse auf, welche auch einfach als Achse bezeichnet wird. Die Fahrzeugachse weist wenigstens oder genau zwei auf in Fahrzeugquerrichtung des Anhängers einander gegenüberliegenden Seiten des Anhängers angeordnete Fahrzeugräder auf, nämlich das zuvor genannte Fahrzeugrad als erstes Fahrzeugrad und ein zweites Fahrzeugrad. Der Anhänger ist ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug. Wenn zuvor und im Folgenden die Rede von dem Fahrzeugrad ist, so ist darunter, falls nichts anderes angegeben ist, das erste Fahrzeugrad zu verstehen. Die zuvor genannte Radbremse wird auch als erste Radbremse bezeichnet. Wenn zuvor und im Folgenden die Rede von der Radbremse ist, so ist darunter, falls nichts anderes angegeben ist, die erste Radbremse zu verstehen. Beispielsweise weist die Bremseinrichtung eine dem zweiten Fahrzeugrad zugeordnete zweite Radbremse auf, wobei die vorigen und folgenden Ausführungen zu dem ersten Fahrzeugrad und zu der ersten Radbremse ohne Weiteres auch auf das zweite Fahrzeugrad und die zweite Radbremse übertragbar sind und umgekehrt. Das jeweilige Fahrzeugrad ist ein jeweiliges Bodenkontaktelement des Anhängers, welcher in Fahrzeughochrichtung des Anhängers nach unten hin über das jeweilige Bodenkontaktelement an einem Boden abstützbar oder abgestützt ist. Wird der Anhänger entlang des Bodens gefahren, beispielsweise dadurch, dass der Anhänger mittels eines insbesondere gelenkig mit dem Anhänger gekoppelten Zugfahrzeugs entlang des Bodens geschoben oder gezogen wird, während der Anhänger in Fahrzeughochrichtung des Anhängers nach unten hin über das jeweilige Bodenkontaktelement an dem Boden abgestützt ist, so rollt das jeweilige Bodenkontaktelement, insbesondere direkt, an dem Boden ab.The invention relates to a method for operating a braking device of a trailer. In the method, the braking device has at least one wheel brake, embodied, for example, as a friction brake, by means of which at least one vehicle wheel of the trailer associated with the wheel brake can be braked. In other words, in its fully manufactured state, the trailer has the braking device. Furthermore, the trailer, for example, in its fully manufactured state, has at least or exactly one vehicle axle, which is also simply referred to as an axle. The vehicle axle has at least or exactly two vehicle wheels arranged on opposite sides of the trailer in the transverse direction of the trailer, namely the aforementioned vehicle wheel as the first vehicle wheel and a second vehicle wheel. The trailer is a vehicle, in particular a land vehicle. When reference is made above and below to the vehicle wheel, this refers to the first vehicle wheel unless otherwise stated. The aforementioned wheel brake is also referred to as the first wheel brake. When reference is made above and below to the wheel brake, this refers to the first wheel brake unless otherwise stated. For example, the braking device has a second wheel brake assigned to the second vehicle wheel, wherein the previous and following statements regarding the first vehicle wheel and the first wheel brake are also readily transferable to the second vehicle wheel and the second wheel brake, and vice versa. The respective vehicle wheel is a respective ground contact element of the trailer, which is or can be supported on a ground downwards in the vertical direction of the trailer via the respective ground contact element. If the trailer is driven along the ground, for example by the trailer being pushed or pulled along the ground by means of a towing vehicle that is coupled to the trailer, in particular in an articulated manner, while the trailer is supported on the ground downwards in the vertical direction of the trailer via the respective ground contact element, the respective ground contact element rolls, in particular directly, on the ground.
Die Bremseinrichtung weist wenigstens einen der Radbremse zugeordneten, einfach auch als Seilzug bezeichneten Bremsseilzug auf. Der Bremsseilzug weist eine auch als Hülle, Hülse oder Seilzughülste bezeichnete Seilzughülle und ein einfach auch als Seil bezeichnetes Bremsseil auf, welches zumindest teilweise in der Seilzughülle, das heißt innerhalb der Seilzughülle verläuft und beispielsweise in der Seilzughülle und durch die Seilzughülle geführt ist. Ganz insbesondere ist unter dem Bremsseil ein an sich, das heißt für sich alleine betrachtet, biegeschlaffes, das heißt formlabiles Zugmittel zu verstehen, über welches vorzugsweise nur Zugkräfte, jedoch keine Druckkräfte übertragen werden können. Mittels des Bremsseils ist zum Abbremsen des Fahrzeugrads die Radbremse betätigbar. Insbesondere kann mittels des Bremsseils die Radbremse derart betätigt werden, dass eine Zugkraft auf das Bremsseil ausübbar ist oder ausgeübt wird. Mit anderen Worten kann beispielsweise durch Ziehen an dem Bremsseil über das Bremsseil die Radbremse betätigt werden. Die Bremseinrichtung kann eine Bremskraftübertragungseinrichtung, insbesondere in Form eines Bremsgestänges, aufweisen, wobei beispielsweise das Bremsseil mittels eines Verbindungselements, insbesondere eines Waagbalkens, mit der Bremskraftübertragungseinrichtung verbindbar oder verbunden ist. Über das Verbindungselement kann eine insbesondere als Zugkraft ausgebildete Kraft von der Bremskraftübertragungseinrichtung auf das Bremsseil übertragen werden, um hierdurch mittels des Bremsseils, das heißt über das Bremsseil die Radbremse zu betätigen und somit das zugeordnete Fahrzeugrad abzubremsen. Ganz insbesondere kann der Anhänger als ein auflaufgebremster Anhänger ausgebildet sein. Mit anderen Worten ist es denkbar, dass die Bremseinrichtung eine Auflaufbremse umfasst, welche beispielsweise die zuvor genannte Bremskraftübertragungseinrichtung aufweist. Bremst beispielsweise ein insbesondere gelenkig mit dem Anhänger gekoppeltes Zugfahrzeug ab, so wird hierdurch - wie aus dem allgemeinen Stand der Technik hinlänglich bekannt ist - beispielsweise die Auflaufbremse aktiviert, wodurch die Bremskraftübertragungseinrichtung insbesondere über das Verbindungselement die zuvor genannte, insbesondere als Zugkraft ausgebildete Kraft auf das Bremsseil ausübt, wodurch über das Bremsseil die Radbremse betätigt und somit das Fahrzeugrad abgebremst wird.The braking device has at least one brake cable assigned to the wheel brake, also simply referred to as a cable pull. The brake cable has a cable pull casing, also referred to as a sleeve, sleeve, or cable pull sleeve, and a brake cable, also simply referred to as a cable, which runs at least partially in the cable pull casing, i.e., inside the cable pull casing and is guided, for example, in the cable pull casing and through the cable pull casing. Very particularly, the brake cable is to be understood as a traction element that is inherently pliable, i.e., unstable in shape, and via which preferably only tensile forces, but not compressive forces, can be transmitted. The wheel brake can be actuated by means of the brake cable to brake the vehicle wheel. In particular, the wheel brake can be actuated by means of the brake cable in such a way that a tensile force can be exerted or is exerted on the brake cable. In other words, the wheel brake can be actuated, for example, by pulling on the brake cable via the brake cable. The braking device may comprise a braking force transmission device, in particular in the form of a brake linkage. sen, wherein, for example, the brake cable is connectable or connected to the brake force transmission device by means of a connecting element, in particular a balance beam. Via the connecting element, a force, in particular designed as a tensile force, can be transmitted from the brake force transmission device to the brake cable in order to actuate the wheel brake by means of the brake cable, i.e. via the brake cable, and thus to brake the associated vehicle wheel. Very particularly, the trailer can be designed as an overrun-braked trailer. In other words, it is conceivable for the braking device to comprise an overrun brake, which, for example, has the aforementioned brake force transmission device. If, for example, a towing vehicle which is coupled to the trailer in particular in an articulated manner brakes, this - as is sufficiently known from the general state of the art - activates, for example, the overrun brake, whereby the brake force transmission device exerts the aforementioned force, in particular in the form of a tensile force, on the brake cable, in particular via the connecting element, whereby the wheel brake is actuated via the brake cable and the vehicle wheel is thus braked.
Bei dem Verfahren weist die Bremseinrichtung außerdem einen Antrieb auf, mittels welchem ein Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil und insbesondere entlang des Bremsseils, das heißt beispielsweise in Längsrichtung des Bremsseils, translatorisch bewegbar, das heißt verschiebbar ist. Dies ist beispielsweise bereits aus der
Der Antrieb wird auch als Stellantrieb bezeichnet. Der Antrieb kann ein elektrischer Antrieb, mithin ein elektrisch betreibbarer Antrieb sein. Ferner ist es denkbar, dass der Antrieb ein pneumatisch und/oder hydraulisch betätigbarer oder betreibbarer Antrieb ist. Allgemein ist unter dem Antrieb beispielsweise ein Stellglied zu verstehen, mittels welchem das genannte Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegbar ist. Wie es bereits in der
Um nun einen besonders vorteilhaften, insbesondere einen besonders sicheren, Betrieb des Anhängers realisieren zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels eines Drehzahlsensors eine Drehzahl des Fahrzeugrads erfasst wird, welches mit der Drehzahl um eine Raddrehachse insbesondere relativ zu einem Fahrgestell des Anhängers drehbar ist oder sich mit der Drehzahl um die Raddrehachse insbesondere relativ zu dem Fahrgestell dreht. Außerdem ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt, das heißt verschoben wird. Vorgesehen ist beispielsweise eine auch als Steuergerät bezeichnete elektronische Recheneinrichtung, welche Bestandteil des Anhängers, insbesondere der Bremseinrichtung, sein kann. Der Drehzahlsensor, welcher auch als erster Sensor bezeichnet wird, stellt beispielsweise ein auch als erstes Signal bezeichnetes, insbesondere elektrisches, Signal bereit, welches die mittels des Drehzahlsensors erfasste Drehzahl charakterisiert. Die elektronische Recheneinrichtung kann das Signal empfangen, wobei beispielsweise die elektronische Recheneinrichtung den Antrieb in Abhängigkeit von dem Signal, das heißt in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl ansteuern kann oder ansteuert. Durch dieses Ansteuern des Antriebs bewegt der Antrieb das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil translatorisch, wodurch das Ende der Seilzughülle in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt wird. Wie bereits zuvor ausgeführt kann durch das translatorische und relativ zu dem Bremsseil erfolgende Bewegen des Endes der Seilzughülle die Radbremse betätigt und in der Folge das Fahrzeugrad abgebremst werden. Allgemein ausgedrückt kann durch mittels des Antriebs bewirktes oder bewirkbares und relativ zu dem Bremsseil erfolgendes translatorisches Bewegen des Endes der Seilzughülle eine, insbesondere durch das Bremsseil bewirkte oder bewirkbare, Betätigung der Radbremse und somit ein durch die Radbremse bewirktes oder bewirkbares Abbremsen des Fahrzeugrads beeinflusst werden. Die Erfindung ermöglicht es nun, eine oder die Betätigung der Radbremse in Abhängigkeit von der Drehzahl des Fahrzeugrads zu beeinflussen, wodurch beispielsweise einen zunächst übermäßig starken oder übermäßig schwachen, beispielsweise aus einer mittels des Bremsseils bewirkten Betätigung der Radbremse resultierendes oder aus einem relativ zu dem Bremsseil erfolgenden Verschieben des Endes der Seilzughülle resultierendes, Abbremsen des Fahrzeugrads entgegenzuwirken. Wird beispielsweise anhand der erfassten Drehzahl ermittelt, dass das Fahrzeugrad (noch) übermäßig schnell dreht, mithin die Drehzahl höher als gewünscht ist, so kann darauf rückgeschlossen werden, dass das Fahrzeugrad nicht hinreichend stark abgebremst wird und so kann in der Folge mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle derart relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewirkt werden, dass das Fahrzeugrad stärker abgebremst wird und sich in der Folge die Drehzahl verringert. Wird jedoch beispielsweise anhand der erfassten Drehzahl ermittelt, dass die Drehzahl geringer als gewünscht und dabei beispielsweise 0 ist, sodass ermittelt wird, dass sich das Fahrzeugrad nicht (mehr) dreht und somit blockiert ist, so kann in der Folge beispielsweise mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle derart relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt werden, dass das Fahrzeugrad weniger stark abgebremst wird und sich in der Folge (wieder) dreht, mithin die Drehzahl (wieder) zunimmt und dabei insbesondere größer als 0 wird. Insbesondere ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, den Anhänger bei unterschiedlichen Gewichten des Anhängers vorteilhaft, insbesondere sicher, betreiben, insbesondere fahren, zu können. Mit anderen Worten ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, den Anhänger besonders vorteilhaft, insbesondere besonders sicher, betreiben, insbesondere fahren, zu können, sowohl dann, wenn der Anhänger ein erstes Gewicht aufweist, als auch dann, wenn der Anhänger ein gegenüber dem ersten Gewicht größeres, zweites Gewicht aufweist. Zu diesen unterschiedlichen Gewichten des Anhängers kann es beispielsweise durch unterschiedliche Beladungszustände des Anhängers kommen. Ist der Anhänger beispielsweise unbeladen, so weist der Anhänger beispielsweise das erste Gewicht auf, welches beispielsweise 1.400 Kilogramm oder 600 Kilogramm betragen kann. Ist der Anhänger jedoch beladen, insbesondere stark beladen, so weist beispielsweise der Anhänger das gegenüber dem ersten Gewicht größere, zweite Gewicht auf, welches beispielsweise 1.800 Kilogramm beträgt. Zu solch erheblichen Unterschieden des Gewichts des Anhängers kommt es beispielsweise dann, wenn der Anhänger verwendet wird, um schwere Objekte oder Lebewesen wie beispielsweise Pferde zu transportieren. Diese unterschiedlichen Gewichte können, falls keine entsprechende Gegenmaßnahme getroffen ist, zu unterschiedlichen Verhalten des Fahrzeuganhängers insbesondere beim Abbremsen des Fahrzeuganhängers, das heißt beim Abbremsen des Fahrzeugrads führen. Weist der Anhänger beispielsweise das zweite Gewicht auf, so muss beispielsweise das Fahrzeugrad stärker abgebremst werden als dann, wenn der Anhänger das erste Gewicht aufweist, um beispielsweise den Anhänger auf gleiche Weise, das heißt gleich stark zu verzögern. Mit anderen Worten, wird beispielsweise das Fahrzeugrad dann, wenn der Anhänger das zweite Gewicht aufweist, so stark gebremst, wie wenn der Anhänger das erste Gewicht aufweisen würde, so kann dies zu einer unzureichenden Verzögerung, mithin Abbremsung des Anhängers führen. Wird hingegen beispielsweise das Fahrzeugrad dann, wenn der Anhänger das erste Gewicht aufweist, so stark gebremst, das heißt abgebremst, wie wenn der Anhänger das zweite Gewicht aufweisen würde, so könnte es zu einem unerwünschten Blockieren des Fahrzeugrads, mithin dazu kommen, dass die Drehzahl 0 ist, das heißt eine um die Raddrehachse und relativ zu dem Fahrgestell erfolgende Drehung des Fahrzeugrads unterbunden wird. Beides kann unerwünscht sein. Eine Möglichkeit, eine Stärke einer mittels der Radbremse bewirkbaren oder bewirkten Abbremsung des Fahrzeugrads an unterschiedliche Gewichtes des Anhängers, das heißt an ein jeweiliges, aktuelles Gewicht des Anhängers bedarfsgerecht anzupassen, wäre beispielsweise, eine Waage zu verwenden, mittels welcher das insbesondere aktuelle Gewicht des Anhängers gemessen, das heißt erfasst werden kann. In der Folge wäre es beispielsweise möglich, mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil translatorisch in Abhängigkeit von dem mittels der Waage erfassten Gewicht zu bewegen. Eine solche Waage ist jedoch gewichts- und kostenintensiv, und das Erfassen des Gewichts des Anhängers mittels der Waage ist technisch anspruchsvoll. Um die zuvor genannten Probleme und Nachteile zu vermeiden, wird die Drehzahl des Fahrzeugrads mittels des Drehzahlsensors erfasst, und mittels des Antriebs wird das Ende der Seilzughülle in Abhängigkeit von der erfassten drehbar relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt. Die Erfindung basiert dabei auf der Idee, dass sich das insbesondere aktuelle Gewicht des Anhängers bei einem Abbremsen des Fahrzeugrads auf die Drehzahl des Fahrzeugrads auswirkt. Mit anderen Worten wurde gefunden, dass die Drehzahl des Fahrzeugrads ein Indikator für das Gewicht des Anhängers ist. Die Erfindung ermöglicht es somit, einem übermäßig und unerwünscht schwachen Abbremsen des Fahrzeugrads und einem übermäßig und unerwünscht starken Abbremsen des Fahrzeugrads entgegen zu wirken, indem mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl relativ zu dem Bremsseil verschoben, das heißt translatorisch bewegt wird.In order to be able to realize particularly advantageous, and in particular particularly safe, operation of the trailer, it is provided according to the invention that a speed sensor detects the speed of the vehicle wheel, which is rotatable at the speed about a wheel rotation axis, in particular relative to a chassis of the trailer, or rotates at the speed about the wheel rotation axis, in particular relative to the chassis. Furthermore, it is provided according to the invention that the drive moves the end of the cable sheath translationally, i.e., displaces it, relative to the brake cable, depending on the detected speed. For example, an electronic computing device, also referred to as a control unit, is provided, which can be a component of the trailer, in particular of the braking device. The speed sensor, which is also referred to as the first sensor, provides, for example, a signal, also referred to as a first signal, in particular an electrical signal, which characterizes the speed detected by the speed sensor. The electronic computing device can receive the signal, whereby, for example, the electronic computing device can or does control the drive depending on the signal, i.e., depending on the detected speed. By controlling the drive in this way, the drive moves the end of the cable sheath translationally relative to the brake cable, whereby the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable depending on the detected speed. As already explained above, the wheel brake can be actuated and the vehicle wheel can subsequently be braked by the translational movement of the end of the cable sheath relative to the brake cable. Generally speaking, the actuation of the wheel brake, in particular caused or effected by the brake cable, and thus the braking of the vehicle wheel caused or effected by the wheel brake can be influenced by the translational movement of the end of the cable sheath, which is effected or effected by the drive and occurs relative to the brake cable. The invention now makes it possible to influence the actuation of the wheel brake depending on the speed of the vehicle wheel, whereby, for example, an initially to counteract excessively strong or excessively weak braking of the vehicle wheel, for example resulting from actuation of the wheel brake by means of the brake cable or from displacement of the end of the cable sheath relative to the brake cable. If, for example, it is determined from the detected speed that the vehicle wheel is (still) rotating excessively fast, and thus the speed is higher than desired, it can be concluded that the vehicle wheel is not being braked sufficiently. As a result, the end of the cable sheath can be translated relative to the brake cable by means of the drive in such a way that the vehicle wheel is braked more strongly and the speed subsequently decreases. However, if it is determined, for example based on the detected speed, that the speed is lower than desired and is, for example, 0, so that it is determined that the vehicle wheel is not (or no longer) rotating and is therefore blocked, the end of the cable sheath can subsequently be moved translationally relative to the brake cable, for example by means of the drive, in such a way that the vehicle wheel is braked less strongly and subsequently rotates (again), thus increasing the speed (again) and in particular becoming greater than 0. In particular, the method according to the invention makes it possible to advantageously, in particular safely, operate the trailer, in particular to drive it, with different trailer weights. In other words, the method according to the invention makes it possible to particularly advantageously, in particular safely, operate the trailer, in particular to drive it, both when the trailer has a first weight and when the trailer has a second weight that is greater than the first weight. These different trailer weights can arise, for example, due to different loading states of the trailer. If the trailer is unloaded, for example, it will have the first weight, which could be 1,400 kilograms or 600 kilograms, for example. However, if the trailer is loaded, especially heavily loaded, the trailer will have the second weight, which is greater than the first weight, which could be 1,800 kilograms, for example. Such significant differences in the weight of the trailer arise, for example, when the trailer is used to transport heavy objects or living creatures such as horses. If no appropriate countermeasures are taken, these different weights can lead to different behavior of the vehicle trailer, particularly when braking the vehicle trailer, i.e. when braking the vehicle wheel. If the trailer has the second weight, for example, the vehicle wheel must be braked more sharply than if the trailer has the first weight in order to decelerate the trailer in the same way, i.e. with the same force. In other words, if, for example, the vehicle wheel is braked as hard when the trailer has the second weight as if the trailer had the first weight, this can lead to insufficient deceleration, thus decelerating the trailer. If, on the other hand, the vehicle wheel is braked as hard when the trailer has the first weight, i.e., braked as hard as if the trailer had the second weight, this could lead to undesirable locking of the vehicle wheel, thus resulting in the rotational speed being 0, i.e., rotation of the vehicle wheel about the wheel's axis of rotation and relative to the chassis being prevented. Both can be undesirable. One possibility for adapting the strength of the braking of the vehicle wheel that can be effected or effected by the wheel brake to different trailer weights, i.e., to the respective current weight of the trailer, as needed, would be, for example, to use a scale by means of which the current weight of the trailer can be measured, i.e., recorded. As a result, it would be possible, for example, to use the drive to move the end of the cable sheath translationally relative to the brake cable depending on the weight detected by the scale. However, such a scale is weight-intensive and cost-intensive, and detecting the weight of the trailer using the scale is technically complex. To avoid the problems and disadvantages mentioned above, the rotational speed of the vehicle wheel is detected by the rotational speed sensor, and the drive is used to move the end of the cable sheath translationally relative to the brake cable depending on the detected speed. The invention is based on the idea that the current weight of the trailer, in particular, affects the rotational speed of the vehicle wheel when the vehicle wheel is braked. In other words, it has been found that the rotational speed of the vehicle wheel is an indicator of the weight of the trailer. The invention thus makes it possible to counteract excessive and undesirably weak braking of the vehicle wheel and excessive and undesirably strong braking of the vehicle wheel by means of the drive displacing, i.e. moving translationally, the end of the cable sheath relative to the brake cable as a function of the detected rotational speed.
Um einen besonders vorteilhaften, insbesondere besonders sicheren, Betrieb des Anhängers realisieren zu können, ist es bei der Erfindung vorgesehen, dass bei einem ersten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass das Fahrzeugrad abgebremst wird, das heißt, dass die Radbremse derart betätigt wird, dass mittels der Radbremse das Fahrzeugrad abgebremst wird. Insbesondere ist es vorgesehen, dass bei dem ersten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass ein Blockieren des Fahrzeugrads bewirkt wird, das heißt, dass die Radbremse derart betätigt wird, dass mittels der Radbremse ein Blockieren des Fahrzeugrads bewirkt wird. Unter dem Blockieren des Fahrzeugrads ist zu verstehen, dass die insbesondere aktuelle Drehzahl des Fahrzeugrads 0 beträgt, das heißt dass ein um die Raddrehachse und relativ zu dem Fahrgestell des Anhängers erfolgende Drehung des Fahrzeugrads unterbunden wird.In order to be able to realize a particularly advantageous, in particular particularly safe, operation of the trailer, it is provided in the invention that in a first step of the method by means of the drive, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable in such a way that the vehicle wheel is braked, i.e. the wheel brake is actuated in such a way that the vehicle wheel is braked by means of the wheel brake. In particular, it is provided that in the first step of the method, by means of the drive, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable in such a way that the vehicle wheel is locked, i.e. the wheel brake is actuated in such a way that the vehicle wheel is locked by means of the wheel brake. Locking of the vehicle wheel is to be understood as meaning that the current speed of the vehicle wheel is 0, i.e. that rotation of the vehicle wheel about the wheel rotation axis and relative to the chassis of the trailer is prevented.
Wenn anhand des Erfassens der Drehzahl erfasst wird, dass infolge des bei dem ersten Schritt erfolgenden Abbremsens des Fahrzeugrads die Drehzahl geringer als ein Schwellenwert ist und/oder dass eine Abnahme der Drehzahl größer als ein Vergleichswert ist, wird bei einem zeitlich auf den ersten Schritt folgenden zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass die Drehzahl größer oder gleich dem Schwellenwert und/oder die Abnahme der Drehzahl kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird. Unter dem Merkmal, dass die Abnahme der Drehzahl größer als der Vergleichswert ist, ist insbesondere zu versteht, dass der Absolutbetrag der Abnahme größer als der Vergleichswert ist. Insbesondere ist ein auch als Drehzahlgradient bezeichneter Gradient der Drehzahl, welche infolge des bei dem ersten Schritt erfolgenden oder bewirkten Abbremsens des Fahrzeugrad mit dem Gradienten geringer wird, das heißt abnimmt. Somit ist beispielsweise unter der Abnahme der Drehzahl eine Drehwinkelverzögerung, das heißt insbesondere negative Drehwinkelbeschleunigung zu verstehen, wobei beispielsweise dann, wenn der Absolutbetrag der Drehwinkelverzögerung beziehungsweise der Drehwinkelbeschleunigung größer als der Vergleichswert ist, bei dem zweiten Schritt mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass der Absolutbetrag kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird. Der Schwellenwert und/oder der Vergleichswert sind beispielsweise in einem insbesondere elektrischen oder elektronischen Datenspeicher der elektronischen Recheneinrichtung gespeichert. Insbesondere ist es vorgesehen, dass, insbesondere mittels der elektronischen Recheneinrichtung, die erfasste Drehzahl mit dem Schwellenwert und/oder die Abnahme der Drehzahl mit dem Vergleichswert verglichen wird. Ergibt dieser Vergleich, dass die Drehzahl, insbesondere deren Absolutbetrag, geringer als der Schwellenwert ist und/oder dass die Abnahme der Drehzahl, insbesondere der Absolutbetrag der Abnahme der Drehzahl, größer als der Vergleichswert ist, dann wird bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass die Drehzahl größer oder gleich dem Schwellenwert und/oder die Abnahme der Drehzahl kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird.If, based on the detection of the rotational speed, it is detected that the rotational speed is lower than a threshold value as a result of the braking of the vehicle wheel occurring in the first step and/or that a decrease in the rotational speed is greater than a comparison value, in a second step of the method which follows the first step chronologically, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive in such a way that the rotational speed is greater than or equal to the threshold value and/or the decrease in the rotational speed is less than or equal to the comparison value. The feature that the decrease in the rotational speed is greater than the comparison value is to be understood in particular to mean that the absolute value of the decrease is greater than the comparison value. In particular, a gradient of the rotational speed, also referred to as the rotational speed gradient, which becomes lower, i.e. decreases, with the gradient as a result of the braking of the vehicle wheel occurring or brought about in the first step. Thus, for example, a decrease in speed is to be understood as a deceleration in the angle of rotation, that is to say in particular a negative acceleration in the angle of rotation, wherein, for example, if the absolute value of the deceleration in the angle of rotation or the acceleration in the angle of rotation is greater than the comparison value, in the second step the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive in such a way that the absolute value becomes less than or equal to the comparison value. The threshold value and/or the comparison value are stored, for example, in an electrical or electronic data memory of the electronic computing device. In particular, it is provided that, in particular by means of the electronic computing device, the detected speed is compared with the threshold value and/or the decrease in speed is compared with the comparison value. If this comparison shows that the speed, in particular its absolute value, is lower than the threshold value and/or that the decrease in the speed, in particular the absolute value of the decrease in the speed, is greater than the comparison value, then in the second step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive in such a way that the speed is greater than or equal to the threshold value and/or the decrease in the speed is less than or equal to the comparison value.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass dann, wenn anhand des Erfassens der Drehzahl ein beziehungsweise das bei dem ersten Schritt aus dem Abbremsen des Fahrzeugrads resultierendes beziehungsweise resultierende Blockieren des Fahrzeugrads ermittelt wird, bei dem zeitlich auf den ersten Schritt folgenden zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle, insbesondere in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl, relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt, dass das bei dem ersten Schritt aus dem Abbremsen des Fahrzeugrads resultierende Blockieren des Fahrzeugrads aufgehoben wird.In particular, it can be provided that when, based on the detection of the rotational speed, a locking of the vehicle wheel is determined, or the locking resulting from the braking of the vehicle wheel in the first step, the end of the cable pull sleeve is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive in the second step of the method following the first step, in particular depending on the detected rotational speed, in such a way that the locking of the vehicle wheel resulting from the braking of the vehicle wheel in the first step is canceled.
Das bei dem ersten Schritt relativ zu dem Bremsseil erfolgende translatorische Bewegen der Seilzughülle kann, muss jedoch nicht notwendigerweise in Abhängigkeit von der Drehzahl erfolgen. Insbesondere ist es vorgesehen, dass das bei dem ersten Schritt relativ zu dem Bremsseil erfolgende translatorische Bewegen der Seilzughülle zumindest oder ausschließlich in Abhängigkeit von einer Schlingerbewegung des Fahrzeuganhängers erfolgt, das heißt durchgeführt wird, wobei beispielsweise die Schlingerbewegung mittels einer Sensoreinrichtung, insbesondere des Anhängers und ganz insbesondere der Bremseinrichtung, erfasst wird. Mit anderen Worten kann beispielsweise durch die genannte Sensoreinrichtung wenigstens eine Messgröße gemessen, das heißt erfasst werden, welche beispielsweise die genannte Schlingerbewegung des Anhängers charakterisiert. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise einen Drehzahlsensor und/oder wenigstens einen von dem Drehzahlsensor unterschiedlichen, zusätzlich dazu vorgesehenen zweiten Sensor aufweisen, mittels welchem die Messgröße erfasst, das heißt gemessen wird. Beispielsweise kann der zweite ein Beschleunigungssensor sein und/oder wenigstens einen Beschleunigungssensor umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise der zweite Sensor ein Gierratensensor sein und/oder einen Gierratensensor umfassen. Mittels des Beschleunigungssensors kann beispielsweise insbesondere als die Messgröße wenigstens eine Beschleunigung des Anhängers erfasst werden. Mittels des Gierratensensors kann beispielsweise insbesondere als die Messgröße eine Gierrate des Anhängers insbesondere um dessen Fahrzeughochrichtung gemessen, das heißt erfasst werden. Diese Ausführungsform ermöglicht es, einem unerwünschten Blockieren des Fahrzeugrads beziehungsweise einer unerwünscht starken Abbremsung des Fahrzeugrads effektiv und effizient und bedarfsgerecht entgegen zu wirken, sodass das Blockieren aufgehoben beziehungsweise ein Blockieren des Fahrzeugrads vermieden werden kann. Gleichzeitig kann beispielsweise einer unerwünschten Schlingerbewegung des Anhängers entgegengewirkt werden, wodurch ein besonders sicherer Betrieb des Anhängers darstellbar ist.The translational movement of the cable sheath relative to the brake cable during the first step can, but does not necessarily have to, be dependent on the rotational speed. In particular, it is provided that the translational movement of the cable sheath relative to the brake cable during the first step takes place, i.e., is carried out, at least or exclusively, depending on a rolling movement of the vehicle trailer, wherein, for example, the rolling movement is detected by a sensor device, in particular of the trailer and, most particularly, of the braking device. In other words, at least one measured variable can be measured, i.e., detected, by said sensor device, which, for example, characterizes said rolling movement of the trailer. The sensor device can, for example, have a rotational speed sensor and/or at least one second sensor, different from the rotational speed sensor and provided additionally thereto, by means of which the measured variable is detected, i.e., measured. For example, the second sensor can be an acceleration sensor and/or comprise at least one acceleration sensor. Alternatively or additionally, the second sensor can, for example, be a yaw rate sensor and/or comprise a yaw rate sensor. By means of the acceleration sensor, for example, at least one acceleration of the trailer can be detected as the measured variable. By means of the yaw rate sensor, for example, a yaw rate of the trailer, in particular about its vertical direction, can be measured, i.e., detected, as the measured variable. This design makes it possible to effectively and efficiently counteract unwanted locking of the vehicle wheel or undesirably strong braking of the vehicle wheel, as needed, so that the locking can be eliminated or the vehicle wheel can be prevented from locking. At the same time, for example, unwanted swaying of the trailer can be counteracted, thus ensuring particularly safe trailer operation.
Bei der Erfindung ist es auch vorgesehen, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle, insbesondere in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl, relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass das Fahrzeugrad mittels der Radbremse abgebremst und zusätzlich wenigstens ein weiterer Effekt, insbesondere gezielt, bewirkt wird. Der weitere Effekt umfasst, dass die Drehzahl, insbesondere deren Absolutwert, größer oder gleich dem Schwellenwert wird. Alternativ oder zusätzlich umfasst der weitere Effekt, dass die Abnahme der Drehzahl, insbesondere der Absolutwert der Abnahme der Drehzahl, kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird. Insbesondere kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle, insbesondere in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl, relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass das bei dem ersten Schritt aus dem Abbremsen des Fahrzeugrads resultierende Blockieren des Fahrzeugrads aufgehoben und das Fahrzeugrad mittels der Radbremse, insbesondere weiter, gebremst wird. Mit anderen Worten, bei dem ersten Schritt des Verfahrens wird beispielsweise das Fahrzeugrad abgebremst, jedoch übermäßig beziehungsweise unerwünscht stark, sodass es dazu kommt, dass die Drehzahl geringer als der Schwellenwert ist und/oder die Abnahme der Drehzahl, das heißt insbesondere der Absolutwert der Abnahme der Drehzahl, größer als der Vergleichswert ist und/oder das Fahrzeugrad blockiert. Dies wird durch das Erfassen der Drehzahl erkannt. In der Folge wird bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle derart relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt, dass die Drehzahl größer oder gleich dem Schwellenwert wird und/oder die Abnahme der Drehzahl, das heißt der Absolutwert der Abnahme der Drehzahl kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird und/oder das bei dem ersten Schritt auftretende Blockieren des Fahrzeugrads aufgehoben wird, sodass ein Blockieren des Fahrzeugrads vermieden wird und/oder sodass sich beispielsweise das Fahrzeugrad (wieder) mit einer gegenüber 0 größeren Drehzahl dreht oder drehen kann, jedoch ist es vorzugsweise vorgesehen, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle nicht derart relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt wird, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens ein Abbremsen des Fahrzeugrads unterbleibt, sondern vorzugsweise wird bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt, dass das bei dem ersten Schritt auftretende beziehungsweise aus dem ersten Schritt resultierende Blockieren des Rads zwar aufgehoben wird und/oder die Drehzahl größer oder gleich dem Schwellenwert wird und/oder die Abnahme kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird, jedoch das Rad (immer noch) abgebremst wird. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt erfolgt bei dem zweiten Schritt des Verfahrens ein derartiges mittels der Radbremse bewirktes Abbremsen des Fahrzeugrads, dass ein Blockieren des Fahrzeugrads unterbleibt, das heißt, dass sich das Fahrzeugrad um die Raddrehachse relativ zu dem Fahrgestell dreht, mithin die Drehzahl größer als 0 ist und/oder dass die Drehzahl größer oder gleich dem Schwellenwert wird und/oder die Abnahme kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird. Dadurch kann beispielsweise ein unerwünschtes Blockieren des Fahrzeugrads vermieden werden, wobei gleichzeitig der zuvor genannten Schlingerbewegung des Anhängers entgegengewirkt werden kann. Hierdurch ist ein besonders sicherer Betrieb des Anhängers realisierbar. Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass der Schwellenwert, insbesondere dessen Absolutbetrag, ein von Null unterschiedlicher Wert ist. Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass der Vwrgleichswert, insbesondere dessen Absolutbetrag, ein von Null unterschiedlicher Wert ist.The invention also provides that in the second step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive, in particular depending on the detected rotational speed, in such a way that the vehicle wheel is braked by means of the wheel brake and, in addition, at least one further effect is brought about, in particular in a targeted manner. The further effect comprises the rotational speed, in particular its absolute value, becoming greater than or equal to the threshold value. Alternatively or additionally, the further effect comprises the decrease in rotational speed, in particular the absolute value of the decrease in rotational speed, becoming less than or equal to the comparison value. In particular, it can preferably be provided that in the second step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive, in particular depending on the detected rotational speed, in such a way that the locking of the vehicle wheel resulting from the braking of the vehicle wheel in the first step is canceled and the vehicle wheel is braked, in particular further, by means of the wheel brake. In other words, in the first step of the method, for example, the vehicle wheel is braked, but excessively or undesirably, resulting in the speed being lower than the threshold value and/or the decrease in speed, i.e., in particular, the absolute value of the decrease in speed, being greater than the reference value and/or the vehicle wheel locking. This is detected by detecting the speed. Subsequently, in the second step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive in such a way that the rotational speed becomes greater than or equal to the threshold value and/or the decrease in the rotational speed, i.e. the absolute value of the decrease in the rotational speed, becomes less than or equal to the comparison value and/or the locking of the vehicle wheel occurring in the first step is cancelled, so that locking of the vehicle wheel is avoided and/or so that, for example, the vehicle wheel rotates or can rotate (again) at a rotational speed greater than 0. However, it is preferably provided that in the second step of the method, the end of the cable sheath is not moved translationally relative to the brake cable by means of the drive in such a way that braking of the vehicle wheel is avoided in the second step of the method. Instead, in the second step of the method, the end of the cable sheath is preferably moved translationally relative to the brake cable by means of the drive in such a way that the locking of the wheel occurring in the first step or resulting from the first step is cancelled and/or the rotational speed becomes greater than or equal to the threshold value and/or the decrease becomes less than or equal to the comparison value, but the wheel is (still) braked. In other words, in the second step of the method, the vehicle wheel is braked by means of the wheel brake in such a way that the vehicle wheel does not lock, i.e. the vehicle wheel rotates about the wheel rotation axis relative to the chassis, thus the speed is greater than 0 and/or the speed is greater than or equal to the threshold value and/or the decrease is less than or equal to the comparison value. This can, for example, prevent undesired locking of the vehicle wheel, while at the same time counteracting the aforementioned swaying movement of the trailer. This enables particularly safe operation of the trailer. Preferably, it is provided that the threshold value, in particular its absolute value, is a value different from zero. Preferably, it is provided that the comparison value, in particular its absolute value, is a value different from zero.
Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass bei dem ersten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil um einen auch als erste Strecke bezeichneten ersten Weg in eine erste Richtung translatorisch bewegt wird. Außerdem ist es dabei vorzugsweise vorgesehen, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil um eine gegenüber dem ersten Weg geringeren, auch als zweite Strecke bezeichneten zweiten Weg in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung translatorisch bewegt wird. Denkbar ist, dass sowohl die erste Richtung als auch die zweite Richtung mit einer Geraden zusammenfallen. Durch diese Ausführungsform kann beispielsweise das Blockieren des Rades aufgehoben werden, jedoch kann das Fahrzeugrad abgebremst werden, insbesondere während sich das Fahrzeugrad mit einer gegenüber 0 größeren Drehzahl um die Raddrehachse relativ zu dem Fahrgestell dreht, sodass der zuvor genannten Schlingerbewegung des Anhängers vorteilhaft entgegengewirkt werden kann. Somit kann ein besonders sicherer Betrieb des Anhängers dargestellt werden.A further embodiment is characterized in that, in the first step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by a first distance, also referred to as the first distance, in a first direction by means of the drive. Furthermore, it is preferably provided that, in the second step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by a second distance, which is shorter than the first distance and is also referred to as the second distance, in a second direction opposite to the first direction. It is conceivable that both the first direction and the second direction coincide with a straight line. This embodiment can, for example, cancel the wheel locking, but the vehicle wheel can be braked, in particular while the vehicle wheel rotates around the wheel rotation axis relative to the chassis at a higher speed than 0, so that the aforementioned swaying movement of the trailer can be advantageously counteracted. This allows particularly safe operation of the trailer.
Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels des wenigstens einen zusätzlich zu dem Drehzahlsensor vorgesehenen Sensors, welcher auch als zweiter Sensor bezeichnet wird, die wenigstens eine die Schlingerbewegung des Anhängers charakterisierende Messgröße erfasst wird.In a further, particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the at least one measurement variable characterizing the rolling movement of the trailer is detected by means of the at least one sensor provided in addition to the speed sensor, which is also referred to as the second sensor.
Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle in Abhängigkeit von der erfassten Messgröße relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, die Drehzahl größer oder gleich dem Schwellenwert und/oder die Abnahme der Drehzahl kleiner oder gleich dem Vergleichswert wird. Insbesondere ist es vorzugsweise vorgesehen, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle in Abhängigkeit von der erfassten Messgröße relativ zu dem Bremsseil derart translatorisch bewegt wird, dass das bei dem ersten Schritt aus dem Abbremsen des Fahrzeugrads resultierende Blockieren des Fahrzeugrads aufgehoben wird. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass das Fahrzeugrad so stark wie möglich, jedoch so schwach wie nötig abgebremst wird, um einerseits der Schlingerbewegung des Anhängers effektiv und effizient entgegenzuwirken und andererseits ein unerwünschtes Blockieren des Fahrzeugrads zu vermeiden. Da dies in Abhängigkeit von der Drehzahl des Fahrzeugrads erfolgt, kann der Anhänger bei unterschiedlichen Gewichten des Anhängers sicher betrieben werden. Mit anderen Worten können unerwünschten Schlingerbewegungen des Anhängers entgegengewirkt und somit unerwünschte Fahrzustände des Anhängers durch die Erfindung insbesondere auch dann vermieden werden, wenn der Anhänger unterschiedliche Gewichte aufweist.It has proven particularly advantageous if, in the second step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive as a function of the detected measured variable in such a way that the speed is greater than or equal to the threshold value and/or the decrease in speed is less than or equal to the comparison value. In particular, it is preferably provided that, in the second step of the method, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive as a function of the detected measured variable in such a way that the locking of the vehicle wheel resulting from the braking of the vehicle wheel in the first step is canceled. This ensures that the vehicle wheel is braked as strongly as possible, but as weakly as necessary, in order to effectively and efficiently counteract the swaying movement of the trailer on the one hand, and to prevent unwanted locking of the vehicle wheel on the other. Since this occurs as a function of the speed of the vehicle wheel, the trailer can be operated safely with different trailer weights. In other words, undesirable swaying movements of the trailer can be counteracted and thus undesirable driving conditions of the trailer can be avoided by the invention, in particular even when the trailer has different weights.
Um ein unerwünschtes Blockieren des Fahrzeugrads zu vermeiden und gleichzeitig der Schlingerbewegung vorteilhaft entgegenwirken zu können, sodass ein besonders sicherer Betrieb des Anhängers realisiert werden kann, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil in Abhängigkeit von der Messgröße derart translatorisch bewegt wird, dass das Fahrzeugrad abgebremst wird. Dies bedeutet, dass bei dem zweiten Schritt des Verfahrens das Fahrzeugrad abgebremst wird, während gleichzeitig zugelassen wird, dass sich das Fahrzeugrad mit einer gegenüber 0 größeren Drehzahl um die Raddrehachse relativ zu dem Fahrgestell dreht. Dadurch können ungünstige Fahrzustände des Anhängers vorteilhaft vermieden werden, sodass ein besonders sicherer Betrieb gewährleistet werden kann.In order to prevent unwanted locking of the vehicle wheel and at the same time to be able to advantageously counteract the swaying movement so that particularly safe operation of the trailer can be realized, a further embodiment of the invention provides that in the second step of the method, the end of the cable pull sleeve is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive as a function of the measured variable in such a way that the vehicle wheel is braked. This means that in the second step of the method, the vehicle wheel is braked, while at the same time the vehicle wheel is allowed to rotate about the wheel rotation axis relative to the chassis at a speed greater than 0. This advantageously prevents unfavorable driving conditions of the trailer, so that particularly safe operation can be ensured.
Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass ein auch als Strecke bezeichneter Weg, um welchen mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt wird, variiert wird.A further embodiment is characterized in that a path, also referred to as the distance, by which the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive, is varied.
Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn der Weg in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl variiert wird. Weist somit beispielsweise die Drehzahl einen ersten Drehzahlwert auf, so wird beispielsweise mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil um einen ersten Bewegungsweg translatorisch bewegt. Weist beispielsweise die Drehzahl einen von dem ersten Drehzahlwert unterschiedlichen, zweiten Drehzahlwert auf, so wird dann beispielsweise mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle relativ zu dem Bremsseil um einen von dem ersten Bewegungsweg unterschiedlichen, zweiten Bewegungsweg translatorisch bewegt. Dadurch kann das Abbremsen des Fahrzeugrads bedarfsgerecht beeinflusst werden, wodurch ein besonders vorteilhafter Betrieb des Anhängers dargestellt werden kann. It has proven particularly advantageous if the path is varied depending on the detected speed. If, for example, the speed has a first speed value, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by a first movement path, for example by means of the drive. If, for example, the speed has a second speed value that is different from the first speed value, the end of the cable sheath is moved translationally relative to the brake cable by a second movement path that is different from the first movement path, for example by means of the drive. In this way, the braking of the vehicle wheel can be influenced as needed, which can result in particularly advantageous operation of the trailer.
Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird der Weg in Abhängigkeit von der erfassten Messgröße variiert. Hierdurch ist es möglich, der Schlingerbewegung des Anhängers effektiv und effizient entgegenzuwirken, wobei gleichzeitig ein unerwünschtes Blockieren des Fahrzeugrads vermieden werden kann. Dadurch kann ein besonders sicherer Betrieb des Anhängers gewährleistet werden.In a further, particularly advantageous embodiment of the invention, the travel is varied depending on the measured variable. This makes it possible to effectively and efficiently counteract the trailer's swaying movement, while simultaneously preventing unwanted locking of the vehicle wheel. This ensures particularly safe operation of the trailer.
Schließlich hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, dass mittels der elektronischen Recheneinrichtung eine einfach auch als Geschwindigkeit bezeichnete Fahrgeschwindigkeit des Anhängers ermittelt wird, welcher beispielsweise bei dem Verfahren mit der Fahrgeschwindigkeit entlang des zuvor genannten Bodens fährt. Die Fahrgeschwindigkeit wird beispielsweise in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl ermittelt. Ferner ist es denkbar, dass alternativ oder zusätzlich die Fahrgeschwindigkeit mittels wenigstens eines zusätzlich zu dem Drehzahlsensor und zusätzlich zu dem zweiten Sensor vorgesehenen weiteren Sensors erfasst wird. Dabei ist es vorzugsweise vorgesehen, dass mittels des Antriebs das Ende der Seilzughülle in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrgeschwindigkeit relativ zu dem Bremsseil translatorisch bewegt wird. Mit anderen Worten wird die Fahrgeschwindigkeit beim Bewegen des Endes der Seilzughülle berücksichtigt, sodass das Abbremsen des Fahrzeugrads besonders bedarfsgerecht beeinflusst werden kann. Dadurch kann ein besonders sicherer Betrieb realisiert werden.Finally, it has proven particularly advantageous that the electronic computing device determines a driving speed of the trailer, also simply referred to as the speed, which, for example, travels along the aforementioned ground at the driving speed during the method. The driving speed is determined, for example, as a function of the detected engine speed. Furthermore, it is conceivable that, alternatively or additionally, the driving speed is detected by means of at least one further sensor provided in addition to the engine speed sensor and in addition to the second sensor. In this case, it is preferably provided that the end of the cable pull sleeve is moved translationally relative to the brake cable by means of the drive as a function of the determined driving speed. In other words, the driving speed is taken into account when moving the end of the cable pull sleeve, so that the braking of the vehicle wheel can be influenced particularly as needed. This enables particularly safe operation.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features, and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawings. The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures, can be used not only in the respective specified combinations, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the invention.
Die Zeichnung zeigt in:
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1 ausschnittsweise eine schematische und teilweise geschnittene Darstellung eines Anhängers; und -
2 ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens zum Betreiben einer Bremseinrichtung des Anhängers.
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1 a schematic and partially sectioned representation of a trailer; and -
2 a flowchart illustrating a method for operating a braking device of the trailer.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols.
Der Anhänger 10 weist eine in
Die Bremseinrichtung 22 weist wenigstens einen der Radbremse 24 zugeordneten Bremsseilzug 28 auf, welcher eine auch als Hülse, Seilzughülse oder Hülle bezeichnete Seilzughülle 30 und ein Bremsseil 32 aufweist, welches zumindest teilweise in der Seilzughülle 30 verläuft. Beispielsweise ist das Bremsseil 32 in der Seilzughülle 30 und mittels der Seilzughülle 30 geführt. Vorzugsweise ist das Bremsseil 32 biegeschlaff, das heißt formlabil. Ferner ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Seilzughülle 30 biegeschlaff, mithin formlabil ist. Mittels des Bremsseils 32 kann zum Abbremsen des Fahrzeugrads 14 die Radbremse 24 betätigt werden. Hierfür ist beispielsweise eine Bremskraftübertragungseinrichtung 34 vorgesehen, welche beispielsweise Bestandteil der Bremseinrichtung 22 sein kann. Die Bremskraftübertragungseinrichtung 34 ist oder umfasst beispielsweise eine Auflaufbremse. Wird beispielsweise zunächst der Anhänger 10 entlang seiner in
Die Bremseinrichtung 22 weist des Weiteren einen auch als Stellantrieb bezeichneten Antrieb 36 auf, mittels welchem ein Ende E der Seilzughülle 30 relativ zu dem Bremsseil 32 und insbesondere auch relativ zu dem Fahrgestell 18 translatorisch bewegbar, das heißt verschiebbar ist. Wird beispielsweise mittels des Antriebs 36 das Ende E relativ zu dem Bremsseil 32 verschoben, insbesondere während einer relativ zu dem Fahrgestell 18 erfolgenden Bewegung einer ersten Stelle des Bremsseils 32 und einer relativ zu dem Fahrgestell 18 erfolgende Bewegung einer zweiten Stelle des Bremsseils 32 unterbleibt, welches beispielsweise an seiner ersten Stelle mit der Bremskraftübertragungseinrichtung 34 und an seiner zweiten Stelle mit der Radbremse 24 gekoppelt ist, so wird hierdurch ein auch als Verlegeradius oder Verlegestrecke bezeichneter Verlegeweg, entlang welchem das Bremsseil 32 insbesondere zwischen den genannten Stellen des Bremsseils 32 verläuft, verändert. Durch das mittels des Antriebs 36 bewirkbare oder bewirkte und translatorische, relativ zu dem Bremsseil 32 erfolgende Bewegen des Endes E kann ein mittels der Radbremse 24 bewirkbares oder bewirktes Abbremsen des Fahrzeugrads 14 beeinflusst werden, insbesondere auf folgende Art und Weise: Wird beispielsweise das Ende E mittels des Antriebs 36 relativ zu dem Bremsseil 32 in eine durch einen Pfeil 40 veranschaulichte erste Richtung verschoben, das heißt translatorisch bewegt, so wird hierdurch beispielsweise die Radbremse 24 betätigt, wodurch das Fahrzeugrad 14 abgebremst wird. Wird beispielsweise mittels des Antriebs 36 das Ende E relativ zu dem Bremsseil 32 in eine der ersten Richtung entgegengesetzte und durch einen Pfeil 42 veranschaulichte, zweite Richtung verschoben, so wird hierdurch beispielsweise eine Betätigung der Radbremse 24 zumindest verringert oder aufgehoben, wodurch beispielsweise ein zunächst erfolgendes, mittels der Radbremse 24 bewirktes Abbremsen des Fahrzeugrads 14 zumindest verringert oder aufgehoben wird. Vorliegend verlaufen die durch die Pfeile 40 und 42 veranschaulichten Richtungen entlang einer gemeinsamen Geraden. Mit anderen Worten fallen die Richtungen mit der Geraden zusammen, welche vorliegend parallel zur Fahrzeuglängsrichtung (Doppelpfeil 38) verläuft. Bei dem in
In
Um nun einen besonders vorteilhaften, insbesondere einen besonders sicheren, Betrieb des Anhängers 10 insbesondere auch dann realisieren zu können, wenn der Anhänger 10 unterschiedliche, stark voneinander abweichende Gewichte aufweist, ist es bei dem Verfahren vorgesehen, dass mittels eines Drehzahlsensors 46 eine Drehzahl des Fahrzeugrads 14 erfasst wird, welches mit der genannten Drehzahl um die Raddrehachse D1 relativ zum Fahrgestell 18 drehbar ist oder sich dreht. Außerdem ist es bei dem Verfahren vorgesehen, dass mittels des Antriebs 36 das Ende E der Seilzughülle 30 in Abhängigkeit von der erfassten Drehzahl relativ zu dem Bremsseil 32 verschoben, mithin translatorisch bewegt wird.In order to be able to realize particularly advantageous, and in particular particularly safe, operation of the trailer 10, especially when the trailer 10 has different, significantly different weights, the method provides that a rotational speed of the vehicle wheel 14 is detected by means of a rotational speed sensor 46, which is rotatable or rotates at the stated rotational speed about the wheel rotation axis D1 relative to the chassis 18. Furthermore, the method provides that the end E of the cable pull sleeve 30 is displaced, and thus moved translationally, relative to the brake cable 32 by means of the drive 36 as a function of the detected rotational speed.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass bei dem zweiten Schritt S2 des Verfahrens mittels des Antriebs 36 das Ende E der Seilzughülle 30 relativ zu dem Bremsseil 32 derart translatorisch bewegt wird, dass das bei dem ersten Schritt S1 aus dem Abbremsen des Fahrzeugrads 14 resultierende Blockieren des Fahrzeugrads 14 aufgehoben und das Fahrzeugrad 14 mittels der Radbremse 24, insbesondere weiter, gebremst, das heißt abgebremst wird. Somit ist es beispielsweise vorgesehen, dass bei dem ersten Schritt S1 des Verfahrens mittels des Antriebs 36 das Ende E der Seilzughülle 30 relativ zu dem Bremsseil 32 um einen ersten Weg in die erste Richtung (Pfeil 40) translatorisch bewegt wird. Bei dem zweiten Schritt S2 des Verfahrens wird beispielsweise mittels des Antriebs 36 das Ende E relativ zu dem Bremsseil 32 um einen gegenüber dem ersten Weg geringeren zweiten Weg in die der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung (Pfeil 42) translatorisch bewegt. Einerseits kann hierdurch das Blockieren des Fahrzeugrads 14 aufgehoben werden. Andererseits kann beispielsweise hierdurch einer Schlingerbewegung, welcher bei dem ersten Schritt S1 dadurch entgegengewirkt wird oder wurde, dass bei dem ersten Schritt S1 das Fahrzeugrad 14 abgebremst wird oder wurde, auch und/oder immer noch bei dem zweiten Schritt S2 entgegengewirkt werden, da bei dem zweiten Schritt S2 das Blockieren des Fahrzeugrads 4 aufgehoben wird, das Fahrzeugrad 14 jedoch, insbesondere immer noch, gebremst wird. Die zuvor genannte Schlingerbewegung ist eine Schlingerbewegung des Anhängers 10, wobei dadurch, dass der Schlingerbewegung sowohl bei dem ersten Schritt S1 als auch bei den zweiten Schritt S2 entgegengewirkt wird, eine Wahrscheinlichkeit, mit der es zu einem ungünstigen oder noch ungünstigeren Fahrzustand des Anhängers 10 kommt, besonders geringgehalten werden kann.It is preferably provided that in the second step S2 of the method, the end E of the cable sheath 30 is moved translationally relative to the brake cable 32 by means of the drive 36 in such a way that the block resulting from the braking of the vehicle wheel 14 in the first step S1 locking of the vehicle wheel 14 is canceled and the vehicle wheel 14 is braked, in particular further, by means of the wheel brake 24, that is to say is decelerated. Thus, for example, it is provided that in the first step S1 of the method, the end E of the cable pull sleeve 30 is moved translationally relative to the brake cable 32 by a first distance in the first direction (arrow 40) by means of the drive 36. In the second step S2 of the method, for example, the end E is moved translationally relative to the brake cable 32 by a second distance which is smaller than the first distance in the second direction opposite to the first direction (arrow 42). On the one hand, this can cancel the locking of the vehicle wheel 14. On the other hand, for example, a rolling movement which is or was counteracted in the first step S1 by the fact that the vehicle wheel 14 is or was braked in the first step S1 can also and/or still be counteracted in the second step S2, since in the second step S2 the locking of the vehicle wheel 4 is released, but the vehicle wheel 14 is, in particular, still braked. The aforementioned rolling movement is a rolling movement of the trailer 10, and by counteracting the rolling movement both in the first step S1 and in the second step S2, the probability of an unfavorable or even more unfavorable driving condition of the trailer 10 can be kept particularly low.
Claims (9)
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2023
- 2023-12-12 DE DE102023134807.8A patent/DE102023134807B4/en active Active
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