DE102023134561B3

DE102023134561B3 - Verfahren zur Anpassung einer Verfahrdauer und pneumatisches System

Info

Publication number: DE102023134561B3
Application number: DE102023134561.3A
Authority: DE
Inventors: Werner Alber; Daniel Klassen
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2023-12-11
Filing date: 2023-12-11
Publication date: 2025-01-02
Anticipated expiration: 2043-12-12

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung einer Verfahrdauer eines Antriebselements (330) einer pneumatischen Antriebseinheit (300), umfassend die Schritte (a) erstes pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit (300), um eine erste Verfahrbewegung des Antriebselements (330) zu bewirken, (b) Erfassen einer für die erste Verfahrbewegung benötigten ersten Verfahrdauer, (c) Anpassen eines Reibungsparameters auf Basis der erfassten ersten Verfahrdauer, wobei sich der Reibungsparameter auf eine in der pneumatischen Antriebseinheit (300) auftretende Reibung bezieht, (d) Durchführen einer Positionsregelung oder Positionssteuerung des Antriebselements (330), um eine zweite Verfahrbewegung des Antriebselements (330) zu bewirken, wobei im Rahmen der Positionsregelung oder der Positionssteuerung ein zweites pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit (300) unter Berücksichtigung des angepassten Reibungsparameters erfolgt, sodass aufgrund des angepassten Reibungsparameters für die zweite Verfahrbewegung eine gegenüber der ersten Verfahrdauer angepasste zweite Verfahrdauer benötigt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung einer Verfahrdauer und ein pneumatisches System.
Bei dem Verfahren wird insbesondere eine Positionsregelung oder eine Positionssteuerung eines Antriebselements einer pneumatischen Antriebseinheit des pneumatischen Systems durchgeführt, um eine Verfahrbewegung des Antriebselements zu bewirken. Bei Anwendungen mit mehreren Antriebselementen, beispielsweise zur Positionierung eines flächigen Objekts, beispielsweise eines Glaselements, kann es gewünscht sein, dass die Verfahrbewegungen der mehreren Antriebselemente jeweils mit der gleichen Verfahrdauer erfolgen, insbesondere derart, dass die Antriebselemente gleichzeitig an dem flächigen Objekt ankommen. Jedoch können die Verfahrdauern der einzelnen Antriebselemente Schwankungen unterliegen, z.B. aufgrund einer Varianz der Reibwerte in den pneumatischen Systemen, sodass ein gleichzeitiges Erreichen der angestrebten Endpositionen der einzelnen Antriebselemente nicht zuverlässig gewährleistet werden kann. Zudem können die Reibwerte der einzelnen pneumatischen Systeme standzeitbedingten Änderungen unterliegen, wodurch sich die Verfahrdauern auch mit fortschreitender Betriebszeit verändern können.
Die DE 10 2015 110 824 A1 offenbart eine Detektionseinheit, die ein erstes Ausgangssignal und zweites Ausgangssignal erfasst, die von einem ersten Sensor und einem zweiten Sensor, welche an einem Stellglied angeordnet sind, ausgegeben werden, und ein erstes Detektionssignal und ein zweites Detektionssignal an eine Messeinheit ausgibt. Auf der Basis des ersten Detektionssignals und des zweiten Detektionssignals misst die Messeinheit eine Taktzeit, die ein Kolben benötigt, um sich von einem Ende zu einem anderen Ende eines Verschiebungsbereiches zu bewegen.
Die DE 10 2010 063 513 B4 offenbart ein Verfahren zur Ansteuerung eines pneumatischen Betätigungsmittels zur Betätigung einer pneumatisch betätigten Vorrichtung, wobei das Betätigungsmittel einen Kolben und einen Pneumatikzylinder aufweist, wobei der Kolben in dem Pneumatikzylinder axial verschiebbar angeordnet ist, wobei der Kolben abhängig von einem Druck in einem Druckraum des Pneumatikzylinders verlagert wird, und wobei der Druck in dem Druckraum über eine Steuerungseinrichtung eingestellt wird, die mindestens ein Ventil und/oder ein Druckregulierungsmittel und/oder eine Druckerzeugungseinrichtung ansteuert, wobei eine Vorsteuerkomponente für die Ansteuerung abhängig von mindestens einer Gleitreibungskraft und/oder mindestens einer Haftreibungskraft des pneumatischen Betätigungsmittels bestimmt wird.
Die DE 202 18 487 U1 offenbart einen Sensor, der kontinuierlich eine Position eines Kolbens erfasst und ein Ist-Positionssignal an einen Eingang eines elektronischen Reglers sendet. Das Ist-Positionssignal wird mit einer von außen einstellbaren Sollposition verglichen. Beim Erreichen dieser Position wird eine Reihe entgegengesetzter, breitenmodulierter Impulse ausgesendet, die eine Enddämpfung bewirken. Über die Pulsweite wird über ein Steuergerät die Dämpfkraft geregelt. Der gespeicherte Wert zur Steuerung dieser Dämpfkraft kann extern variiert werden.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem eine kontrollierte Verfahrbewegung eines Antriebselements einer pneumatischen Antriebseinheit ermöglicht wird.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den nachstehend angeführten Merkmalen:

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Anpassung einer Verfahrdauer eines Antriebselements einer pneumatischen Antriebseinheit umfasst die Schritte: (a) erstes pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit, um eine erste Verfahrbewegung des Antriebselements zu bewirken, (b) Erfassen einer für die erste Verfahrbewegung benötigten ersten Verfahrdauer, (c) Anpassen eines Reibungsparameters auf Basis der erfassten ersten Verfahrdauer, wobei sich der Reibungsparameter auf eine in der pneumatischen Antriebseinheit auftretende Reibung bezieht, (d) Durchführen einer Positionsregelung oder einer Positionssteuerung des Antriebselements, um eine zweite Verfahrbewegung des Antriebselements zu bewirken, wobei im Rahmen der Positionsregelung oder der Positionssteuerung ein zweites pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit unter Berücksichtigung des angepassten Reibungsparameters erfolgt, sodass aufgrund des angepassten Reibungsparameters für die zweite Verfahrbewegung eine gegenüber der ersten Verfahrdauer angepasste zweite Verfahrdauer benötigt wird.

Bei einer Verfahrbewegung des Antriebselements kommt es zu einer Reibung in der pneumatischen Antriebseinheit. Die Reibung wirkt insbesondere der pneumatischen Betätigung entgegen. Die Reibung beeinflusst die Verfahrdauer der Verfahrbewegung. Bei größerer Reibung resultiert eine größere Verfahrdauer. Bei geringerer Reibung resultiert eine geringere Verfahrdauer. Die Reibung kann bei verschiedenen pneumatischen Antriebseinheiten unterschiedlich stark ausfallen. Ferner kann sich die Reibung mit der Betriebszeit verändern. Gemäß dem erfindungsgemäßen Ansatz kann auf Basis der erfassten ersten Verfahrdauer auf die vorliegende Reibung in der Antriebseinheit geschlossen werden und der Reibungsparameter gemäß der ersten Verfahrdauer (und damit gemäß der vorliegenden Reibung) angepasst werden. Der angepasste Reibungsparameter wird dann bei der Positionsregelung oder der Positionssteuerung für die zweite Verfahrbewegung berücksichtigt, beispielsweise derart, dass bei einem höheren Reibungsparameter eine Druckkammer der Antriebseinheit mit einem höheren Druck beaufschlagt wird und/oder bei einem niedrigeren Reibungsparameter die Druckkammer mit einem niedrigeren Druck beaufschlagt wird.
Beispielsweise kann über die Berücksichtigung des angepassten Reibungsparameters bei der Positionsregelung oder der Positionssteuerung ein Einfluss einer Änderung und/oder Varianz der Reibung auf die Verfahrdauer verringert oder kompensiert werden. Vorzugsweise kann dadurch erreicht werden, dass die Verfahrbewegung mit einer gewünschten Verfahrdauer erfolgt. Folglich kann eine kontrollierte Verfahrbewegung erzielt werden.
Mit dem Begriff „pneumatisches Betätigen“ ist gemeint, dass eine Druckkammer der pneumatischen Antriebseinheit belüftet oder entlüftet wird. Der Begriff „belüften“ bedeutet, dass Druckluft zugeführt wird und der Begriff „entlüften“ bedeutet, dass Druckluft abgelassen wird. Das Belüften erfolgt vorzugsweise mit Hilfe einer Druckluftquelle, von der Druckluft in die Druckkammer geleitet wird. Das Entlüften erfolgt vorzugsweise mit Hilfe einer Druckluftsenke, beispielsweise der Atmosphäre, in die die Druckluft aus der Druckkammer abgeleitet wird.
Bei dem ersten pneumatischen Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit wird zweckmäßigerweise Druckluft in eine erste Druckkammer der pneumatischen Antriebseinheit gegeben, wodurch das Antriebselement, das an die erste Druckkammer angrenzt, durch Ausdehnung des in der ersten Druckkammer vorhandenen Volumens die erste Verfahrbewegung vollführt. Die pneumatische Antriebseinheit kann als Pneumatikzylinder ausgebildet sein, der einen Zylinderkörper aufweist, in dem die erste Druckkammer angeordnet ist. Das Antriebselement umfasst beispielsweise einen Antriebskolben, der in dem Zylinderkörper verfahrbar angeordnet ist. Die pneumatische Antriebseinheit ist vorzugsweise doppeltwirkend ausgeführt. Die pneumatische Antriebseinheit kann beispielsweise eine zweite Druckkammer aufweisen, die der ersten Druckkammer gegenüberliegend angeordnet ist, wobei das Antriebselement ebenfalls an die zweite Druckkammer angrenzt. Derart kann das Antriebselement in zwei einander entgegengesetzte Verfahrrichtungen verfahren werden - einmal durch Beaufschlagung der ersten Druckkammer mit Druckluft in eine erste Verfahrrichtung und einmal durch Beaufschlagung der zweiten Druckkammer mit Druckluft in eine zweite Verfahrrichtung. Alternativ kann die pneumatische Antriebseinheit einfachwirkend ausgeführt sein.
Als Verfahrdauer wird die Zeit bezeichnet, die für das Verfahren des Antriebselementes von einer Startposition zu einer Endposition benötigt wird. Die Erfassung der Verfahrdauer kann beispielsweise mittels einer Zeiterfassungseinheit erfolgen, die beispielsweise auf einem Mikroprozessor implementiert ist. Die Anpassung der zweiten Verfahrdauer erfolgt exemplarisch derart, dass eine Differenz zwischen der ersten Verfahrdauer und einer Soll-Verfahrdauer minimiert wird.
Die Positionsregelung oder die Positionssteuerung kann beispielsweise mit Hilfe einer Druckregelung erfolgen. Vorzugsweise ist die Druckregelung der Positionsregelung oder der Positionssteuerung unterlagert. Beispielsweise wird im Rahmen der Positionsregelung oder der Positionssteuerung ausgehend von einer gewünschten Endposition und/oder einem gewünschten Zeit-Weg-Verlauf ein Druckverlauf ermittelt. Der Zeit-Weg-Verlauf kann beispielsweise asymptotisch ausgebildet sein. Vorzugsweise nimmt die Geschwindigkeit des Antriebselement mit sich verringernder Distanz zu der Endposition immer weiter ab, sodass insbesondere ein abruptes Bremsen bei Erreichen der Endposition verhindert wird. Abrupt bedeutet in diesem Zusammenhang, dass das Antriebselement eine derart große Bremsbeschleunigung erfährt, dass ein Risiko besteht, dass ein mit Hilfe des Antriebselementes bewegtes Objekt verrutscht oder beschädigt wird.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein pneumatisches System mit den nachstehend angeführten Merkmalen:

Das erfindungsgemäße pneumatische System umfasst eine Ventilanordnung sowie wenigstens eine mittels der Ventilanordnung pneumatisch betätigbare pneumatische Antriebseinheit mit einem Antriebselement, wobei das pneumatische System ausgebildet ist, das vorstehend beschriebene Verfahren durchzuführen.

Weitere exemplarische Details und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Hierbei zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines pneumatischen Systems mit einer pneumatischen Antriebseinheit,
2 eine schematische Darstellung eines pneumatischen Systems mit vier pneumatischen Antriebseinheiten und einem Glaselement,
3 ein Blockdiagramm einer Positionsregelung, und
4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Anpassung einer Verfahrdauer, und

Die 1 zeigt ein pneumatisches System 100 mit einer Ventilvorrichtung 110 und einer pneumatischen Antriebseinheit 300. Die Ventilvorrichtung 110 dient dazu, die pneumatische Antriebseinheit 300 pneumatisch zu betätigen. Exemplarisch umfasst die Ventilvorrichtung 110 eine Ventilanordnung 200 und eine Steuervorrichtung 400.
Die Ventilanordnung 200 weist vorzugsweise mehrere, exemplarisch sechs, Ventilmodule 210 und zweckmäßigerweise einen Trägerabschnitt 220 auf, auf dem die Ventilmodule 210 angeordnet sind. Gemäß einer nicht gezeigten alternativen Ausführungsform sind die Ventilmodule in dem Trägerabschnitt angeordnet.
Die Ventilvorrichtung 110 weist exemplarisch eine Druckluftquelle 250 und/oder eine Druckluftsenke 260 auf. Der Trägerabschnitt 220 weist einen Drucklufteingang 232 und einen Druckluftausgang 234 auf. Die Druckluftquelle 250 ist über den Drucklufteingang 232 mit dem Trägerabschnitt 220 pneumatisch verbunden. Die Druckluftsenke 260 ist über den Druckluftausgang 234 mit dem Trägerabschnitt 220 pneumatisch verbunden. Die Druckluftsenke kann beispielsweise die Umgebung der Ventilvorrichtung oder Ventilanordnung sein.
Der Trägerabschnitt 220 weist ferner mehrere, exemplarisch zwölf, Arbeitsanschlüsse 230 auf, von denen exemplarisch jeweils zwei einem jeweiligen Ventilmodul 210 zugeordnet sind. Der besseren Übersichtlichkeit halber sind in der 1 lediglich zwei Arbeitsanschlüsse 230 mit Bezugszeichen versehen.
Die pneumatische Antriebseinheit 300 verfügt über ein Antriebselement 330, das von der Ventilvorrichtung 110 mittels einer pneumatischen Betätigung in eine Verfahrbewegung versetzbar ist. Die pneumatische Antriebseinheit 300 ist exemplarisch als Pneumatikzylinder ausgebildet und weist vorzugsweise eine erste Druckkammer 311 und eine zweite Druckkammer 312 auf.
Das Antriebselement 330 ist beispielsweise als Kolbenanordnung ausgeführt. Die Kolbenanordnung umfasst zweckmäßigerweise einen Kolben 322 und eine Kolbenstange 320. Das Antriebselement 330 trennt die einander gegenüberliegenden Druckkammern 311, 312 voneinander.
Beide Druckkammern 311, 312 sind jeweils mit einem jeweiligen pneumatischen Arbeitsanschluss 230 verbunden, exemplarisch über einen jeweiligen Schlauch. Diese beiden Arbeitsanschlüsse 230 sind exemplarisch einem einzigen Ventilmodul 210 zugeordnet.
Der Kolben 322 ist zwischen der ersten Druckkammer 311 und der zweiten Druckkammer 312 angeordnet. Die Kolbenstange 320 ist mit dem Kolben 322 verbunden und ragt vorzugsweise aus der zweiten Druckkammer 312 heraus. Exemplarisch ist die pneumatische Antriebseinheit 300 als doppeltwirkender Pneumatikzylinder ausgeführt. Alternativ dazu kann die pneumatische Antriebseinheit 300 als einfachwirkender Pneumatikzylinder ausgeführt sein.
Die Steuervorrichtung 400 weist exemplarisch eine Steuereinrichtung 410 und einen der Ventilanordnung 200 zugeordneten Steuerabschnitt 240 auf. Die Steuereinrichtung 410 ist exemplarisch als übergeordnete Steuerung, insbesondere als speicherprogrammierbare Steuerung (SPS), ausgeführt. Der Steuerabschnitt 240 ist exemplarisch auf dem Trägerabschnitt 220 angeordnet. Zweckmäßigerweise ist der Steuerabschnitt 240 Teil der Ventilanordnung 200. Die Ventilanordnung 200 ist beispielsweise eine Ventilinsel. Die Steuereinrichtung 410 ist mit dem Steuerabschnitt 240 kommunikativ verbunden.
Soll nun das Antriebselement 330 verfahren werden, steuert die Steuervorrichtung 400 das entsprechende Ventilmodul 210 derart an, dass ein Be- und/oder Entlüften der ersten Druckkammer 311 und/oder der zweiten Druckkammer 312 erfolgt. Soll beispielsweise das Antriebselement 330 in eine erste Verfahrrichtung 342 (in der Darstellung exemplarisch nach links) verfahren werden, kann hierfür die erste Druckkammer 311 belüftet und/oder die zweite Druckkammer 312 entlüftet werden. Soll beispielsweise das Antriebselement 330 in eine zweite Verfahrrichtung 344 (in der Darstellung exemplarisch nach rechts) verfahren werden, die entgegengesetzt zur ersten Verfahrrichtung 342 verläuft, kann die zweite Druckkammer 312 belüftet und/oder die erste Druckkammer 311 entlüftet werden.
Das Belüften erfolgt vorzugsweise durch pneumatisches Verbinden der entsprechenden Druckkammer 311, 312 über den entsprechenden Arbeitsanschluss 230, das entsprechende Ventilmodul 210 und den Drucklufteingang 232 mit der Druckluftquelle 250. Das Entlüften erfolgt vorzugsweise durch pneumatisches Verbinden der entsprechenden Druckkammer 311, 312 über den entsprechenden Arbeitsanschluss 230, das entsprechende Ventilmodul 210 und den Druckluftausgang 234 mit der Druckluftsenke 260. Das Herstellen und Beenden der vorgenannten pneumatischen Verbindungen erfolgt bevorzugt dadurch, dass die Steuervorrichtung 400, insbesondere der Steuerabschnitt 240, das jeweilige Ventilmodul 210 entsprechend ansteuert und das jeweilige Ventilmodul 210 gemäß der Ansteuerung ein Ventil (oder mehrere Ventile) des Ventilmoduls 210 entsprechend schaltet.
Die 2 zeigt eine Weiterbildung des pneumatischen Systems 100 in einem exemplarischen Anwendungskontext. Die vorstehenden, auf das in der 1 dargestellte pneumatische System 100 bezogenen Erläuterungen gelten zweckmäßigerweise auch für das in der 2 gezeigte pneumatische System 100.
Das in der 2 dargestellte pneumatische System 100 verfügt über mehrere, exemplarisch vier, pneumatische Antriebseinheiten 300. Exemplarisch umfasst das in der 2 dargestellte pneumatische System 100 ferner ein Glaselement 500.
Jede pneumatische Antriebseinheit 300 ist zweckmäßigerweise wie die vorstehend beschriebene Antriebseinheit 300 ausgeführt, exemplarisch als Pneumatikzylinder. Jede pneumatische Antriebseinheit 300 kann zweckmäßigerweise von der Ventilvorrichtung 110 pneumatisch betätigt werden, um eine jeweilige Verfahrbewegung eines jeweiligen Antriebselements 330 zu bewirken. Exemplarisch verfügt jede pneumatische Antriebseinheit 300 über eine jeweilige erste Druckkammer 311 und eine jeweilige zweite Druckkammer 312, die an jeweiligen Arbeitsanschlüssen 230 angeschlossen sind, insbesondere derart, dass jede Druckkammer 311, 312 an einem eigenen Arbeitsanschluss 230 angeschlossen ist und/oder separat belüftet und entlüftet werden kann.
Die pneumatischen Antriebseinheiten 300 dienen exemplarisch dazu, das Glaselement 500 auszurichten, beispielsweise indem die Antriebselemente 330 jeweils an einen jeweiligen Eckbereich, insbesondere eine jeweilige Ecke, des Glaselementes 500 gefahren werden und/oder indem mittels Verfahren der Antriebselemente 330 das Glaselement 500 verfahren wird. Vorzugsweise kann das Glaselement 500 durch Verfahren zumindest eines Antriebselementes 330, insbesondere einer Kolbenstange 320, vorzugsweise aller vier Antriebselemente 330, insbesondere aller vier Kolbenstangen 320, ausgerichtet werden. Zweckmäßigerweise werden die Antriebselemente 330, insbesondere die Kolbenstangen 320, derart verfahren, dass sie gleichzeitig an dem Glaselement 500 ankommen und/oder gleichzeitig in ihrer jeweils gewünschten Endposition ankommen. Beispielsweise steuert die Steuervorrichtung 400 die Ventilanordnung 200 derart an, dass die Antriebseinheiten 300 gleichzeitig von der Ventilanordnung 200 pneumatisch betätigt werden, um dadurch ein gleichzeitiges Ankommen der Antriebselemente 330 an dem Glaselement 500 zu ermöglichen.
Die 3 zeigt ein Blockdiagramm 1 einer Positionsregelung eines Antriebselements 330 einer pneumatischen Antriebseinheit 300. Zweckmäßigerweise wird für jede pneumatische Antriebseinheit 300 eine jeweilige Positionsregelung durchgeführt, die insbesondere wie die nachfolgend erläuterte Positionsregelung ausgeführt ist. Die Positionsregelung wird insbesondere von dem in der 1 oder dem in der 2 gezeigten pneumatischen System 100 durchgeführt. Exemplarisch ist jeder Positionsregelung eine jeweilige Druckregelung unterlagert.
Alternativ kann für jede pneumatische Antriebseinheit 300 eine jeweilige Positionssteuerung durchgeführt werden.
Eingangs wird ein Positionssollwertsignal 2 vorgegeben, beispielsweise von der Steuervorrichtung 400, insbesondere von der Steuereinrichtung 410. Das Positionssollwertsignal 2 gibt beispielsweise einen Zeit-Weg-Verlauf vor, der auch als Trajektorie bezeichnet werden kann. Ausgangs wird ein Positionsistwertsignal 3 bereitgestellt, beispielsweise mittels einer Positionssensoreinrichtung 420, die zweckmäßigerweise an der pneumatischen Antriebseinheit 300 angeordnet ist (vgl. 1). Das Positionsistwertsignal 3 fungiert als Regelgröße.
Mit dem Positionssollwertsignal 2 und dem Positionsistwertsignal 3 wird eine Differenz gebildet, die als Positionsdifferenzsignal 23 in einen Positionsregler 15 eingespeist wird. Der Positionsregler 15 berechnet auf Basis des Positionsdifferenzsignals 23 ein Kraftvorgabesignal 5.
Der Positionsregler 15 ist beispielsweise als Proportionalregler (P-Regler) ausgeführt. Ferner kann der Positionsregler 15 anders ausgeführt sein, beispielsweise als Proportional-Integral-Regler (PI-Regler), als Proportional-Differential-Regler (PD-Regler) oder als Proportional-Integral-Differential-Regler (PID-Regler).
Anschließend wird zu dem Kraftvorgabesignal 5 ein Vorsteuersignal 41 addiert, um so ein Kraftsollwertsignal 7 zu erhalten. Das Kraftsollwertsignal 7 entspricht insofern einem angepassten Kraftvorgabesignal. Das Kraftsollwertsignal 7 wird in einen Kraft-Druck-Umwandler 17 eingespeist, der auf Basis des Kraftsollwertsignals 7 ein Drucksollwertsignal 9 berechnet. Hierbei wird vorzugsweise berücksichtigt, welcher Druck erforderlich ist, um auf das Antriebselement 330 der pneumatischen Antriebseinheit 300 eine dem Kraftsollwertsignal 7 entsprechende Kraft auszuüben. Ist die pneumatische Antriebseinheit 300 einfachwirkend ausgebildet, kann dabei ferner die dem Druck in der Druckkammer entgegenwirkende Federkraft berücksichtigt werden. Ist die pneumatische Antriebseinheit 300 zweifachwirkend ausgebildet, umfasst das Drucksollwertsignal 9 ein erstes Drucksollwertsignal für die erste Druckkammer 311 und ein zweites Drucksollwertsignal für die zweite Druckkammer 312. Zweckmäßigerweise wird für jede Druckkammer 311, 312 eine eigene (insbesondere die nachstehend erläuterte) Druckregelung durchgeführt.
Das pneumatische System 100 stellt für jede Druckkammer 311, 312 ein jeweiliges Druckistwertsignal 11 bereit, beispielsweise mittels einer Drucksensoreinrichtung 430 (vgl. 1, in der der Übersichtlichkeit halber nur eine Drucksensoreinrichtung 430 mit einem Bezugszeichen versehen ist), die beispielsweise Teil der Ventilanordnung 200 ist. Das Druckistwertsignal 11 fungiert als Regelgröße der unterlagerten Druckregelung. Mit dem Drucksollwertsignal 9 und dem Druckistwertsignal 11 wird eine Differenz gebildet, die als Druckdifferenzsignal 21 in einen Druckregler 19 eingespeist wird. Der Druckregler 19 gibt gemäß dem Druckdifferenzsignal 21 ein oder mehrere pneumatische Signale 25 aus. Als pneumatisches Signal 25 soll die einer Druckkammer 311, 312 zugeführte Druckluft, insbesondere der in eine Druckkammer 311, 312 fließende Druckluft-Strom, und/oder die einer Druckkammer 311, 312 abgeführte Druckluft, insbesondere der aus einer Druckkammer 311, 312 fließende Druckluft-Strom, bezeichnet werden.
Mittels des einen oder der mehreren pneumatischen Signale 25 wird die pneumatische Antriebseinheit 300 pneumatisch betätigt. Es resultiert eine Verfahrbewegung des Antriebselementes 330 entlang der ersten Verfahrrichtung 342 oder entlang der zweiten Verfahrrichtung 344 (vgl. 1).
Nach Abschluss der Verfahrbewegung wird eine Verfahrdauer der Verfahrbewegung erfasst, insbesondere von der Steuervorrichtung 400, beispielsweise unter Verwendung der Positionssensoreinrichtung 420. Die Verfahrdauer wird optional als Verfahrdaueristwertsignal 13 bereitgestellt, das zweckmäßigerweise als weitere Regelgröße fungieren kann.
Bevorzugt ist eine Reibungsparameter-Anpassungseinheit 43 vorhanden, die einen Reibungsparameter auf Basis der erfassten Verfahrdauer anpasst. Hierfür wird vorzugsweise das Verfahrdaueristwertsignal 13 in die Reibungsparameter-Anpassungseinheit 43 eingespeist. Der Reibungsparameter bezieht sich auf eine in der pneumatischen Antriebseinheit 300 auftretende Reibung. Beispielsweise vergleicht die Reibungsparameter-Anpassungseinheit 43 die erfasste Verfahrdauer mit einem Verfahrdauersollwert und erhöht den Reibungsparameter in Ansprechen darauf, dass die Verfahrdauer größer ist als der Verfahrdauersollwert und/oder verringert den Reibungsparameter in Ansprechen darauf, dass die Verfahrdauer kleiner ist als der Verfahrdauersollwert. Zweckmäßigerweise ist ferner eine Vorsteuerkomponente-Berechnungseinheit 45 vorhanden, die auf Basis des angepassten Reibungsparameters eine Vorsteuerkomponente berechnet. Zweckmäßigerweise berücksichtigt die Vorsteuerkomponente-Berechnungseinheit 45 bei der Berechnung der Vorsteuerkomponente eine durch das Positionssollwertsignal 2, insbesondere durch eine Steigung des Positionssollwertsignals 2, vorgegebene Geschwindigkeit des Antriebselements 330. Exemplarisch wird die berechnete Vorsteuerkomponente als das Vorsteuersignal 41 bereitgestellt.
Bevorzugt wird die Vorsteuerkomponente als Funktion des angepassten Reibungsparameters berechnet. Beispielsweise wird bei einem höheren angepassten Reibungsparameter eine (betragsmäßig) höhere Vorsteuerkomponente berechnet und bei einem niedrigeren angepassten Reibungsparameter eine (betragsmäßig) niedrigere Vorsteuerkomponente berechnet.
Vorzugsweise werden die vorgenannten Berechnungen durch die Steuervorrichtung 400, insbesondere der Steuereinrichtung 410 oder dem Steuerabschnitt 240, durchgeführt.
Beispielsweise ist der Positionsregler 15, der Kraft-Druck-Umwandler 17, die Reibungsparameter-Anpassungseinheit 43 und/oder die Vorsteuerkomponente-Berechnungseinheit 45 in der Steuervorrichtung 400, insbesondere der Steuereinrichtung 410 oder dem Steuerabschnitt 240, implementiert. Beispielsweise sind der Positionsregler 15 und der Kraft-Druck-Umwandler 17 in der Steuereinrichtung 410 implementiert und/oder der Druckregler 19 ist mittels dem Steuerabschnitt 240 und der Ventilanordnung 200 implementiert.
Die 4 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren 600. Das Verfahren 600 wird exemplarisch mit einem wie vorstehend beschriebenen pneumatischen System 100 ausgeführt.
Das Verfahren 600 umfasst einen ersten Schritt 610, der auch als Schritt (a) bezeichnet werden soll. In dem ersten Schritt 610 erfolgt ein erstes pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit 300, um eine erste Verfahrbewegung des Antriebselements 330 zu bewirken. Das erste pneumatische Betätigen erfolgt insbesondere durch die Ventilvorrichtung 110. Das erste pneumatische Betätigen erfolgt exemplarisch dadurch, dass die Steuervorrichtung 400 das der pneumatischen Antriebseinheit 300 zugeordnete Ventilmodul 210 ansteuert, beispielsweise derart, dass ein Belüften der ersten Druckkammer 311 und ein Entlüften der zweiten Druckkammer 312 erfolgt. Die erste Verfahrbewegung erfolgt exemplarisch in die erste Verfahrrichtung 342. Insbesondere erfolgt die erste Verfahrbewegung von einer Startposition zu einer Zielposition. Zur Durchführung der ersten Verfahrbewegung führt das pneumatische System 100 vorzugsweise eine Positionsregelung oder eine Positionssteuerung durch, insbesondere wie vorstehend beschrieben. Beispielsweise wird die Startposition und/oder Zielposition durch das Positionsistwertsignal 3 vorgegeben.
Das Verfahren 600 umfasst ferner einen zweiten Schritt 620, der auch als Schritt (b) bezeichnet werden soll. In dem zweiten Schritt 630 erfolgt ein Erfassen einer für die erste Verfahrbewegung benötigten ersten Verfahrdauer. Die Verfahrdauer ist beispielsweise die Zeit, die das Antriebselement 330 benötigt, um sich von der Startposition zu der Zielposition zu bewegen. Die Verfahrdauer wird vorzugsweise von der Steuervorrichtung 400 erfasst, beispielsweise unter Verwendung der Positionssensoreinrichtung 420. Die Verfahrdauer wird zweckmäßigerweise als das Verfahrdaueristwertsignal 13 bereitgestellt.
Das Verfahren 600 umfasst ferner einen dritten Schritt 630, der auch als Schritt (c) bezeichnet werden soll. Im dritten Schritt 630 erfolgt ein Anpassen des Reibungsparameters auf Basis der erfassten ersten Verfahrdauer. Der Reibungsparameter bezieht sich auf eine in der pneumatischen Antriebseinheit 300 auftretende Reibung. Das Anpassen des Reibungsparameters erfolgt vorzugsweise wir vorstehend erläutert - insbesondere mit der vorstehend beschriebenen Reibungsparameter-Anpassungseinheit 43. Der Reibungsparameter wird auf Basis der erfassten Verfahrdauer angepasst. Beispielsweise vergleicht die Reibungsparameter-Anpassungseinheit 43 die erfasste Verfahrdauer mit einem Verfahrdauersollwert und erhöht den Reibungsparameter in Ansprechen darauf, dass die Verfahrdauer größer ist als der Verfahrdauersollwert und/oder verringert den Reibungsparameter in Ansprechen darauf, dass die Verfahrdauer kleiner ist als der Verfahrdauersollwert. Zweckmäßigerweise wird ferner mit der Vorsteuerkomponente-Berechnungseinheit 45 auf Basis des angepassten Reibungsparameters eine Vorsteuerkomponente berechnet.
Das Verfahren 600 umfasst ferner einen vierten Schritt 640, der auch als Schritt (d) bezeichnet werden kann. Im vierten Schritt 640 erfolgt ein Durchführen einer Positionsregelung oder einer Positionssteuerung des Antriebselements 330, um eine zweite Verfahrbewegung des Antriebselements 330 zu bewirken. Die zweite Verfahrbewegung erfolgt zweckmäßigerweise in die gleiche Verfahrrichtung wie die erste Verfahrbewegung, exemplarisch in die erste Verfahrrichtung 342. Die zweite Verfahrbewegung erfolgt vorzugsweise von der gleichen Startposition und zu der gleichen Zielposition wie die erste Verfahrbewegung. Beispielsweise wird auch für die zweite Verfahrbewegung die Startposition und/oder Zielposition durch das Positionsistwertsignal 3 vorgegeben. Die Positionregelung wird insbesondere wie vorstehend erläutert durchgeführt.
Im Rahmen der Positionsregelung oder der Positionssteuerung erfolgt ein zweites pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit 300 (exemplarisch durch die Ventilvorrichtung 110) unter Berücksichtigung des angepassten Reibungsparameters. Aufgrund des angepassten Reibungsparameters wird für die zweite Verfahrbewegung eine gegenüber der ersten Verfahrdauer angepasste zweite Verfahrdauer benötigt. Die zweite Verfahrdauer unterscheidet sich also von der ersten Verfahrdauer. Das zweite pneumatische Betätigen erfolgt vorzugsweise auf gleiche Weise wie das vorstehend beschriebene erste pneumatische Betätigen - exemplarisch steuert die Steuervorrichtung 400 das der Antriebseinheit 300 zugeordnete Ventilmodul 210 derart an, dass ein Belüften der ersten Druckkammer 311 und ein Entlüften der zweiten Druckkammer 312 erfolgt.
Die Positionsregelung oder Positionssteuerung im vierten Schritt 640 wird vorzugsweise unter Verwendung eines Sollwert-Signals durchgeführt, das in Abhängigkeit von dem angepassten Reibungsparameter berechnet wird. Exemplarisch erfolgt im Rahmen der Positionsregelung oder der Positionssteuerung eine Druckregelung (insbesondere die im Zusammenhang mit der 3 erläuterte Druckregelung). Vorzugsweise ist das Sollwert-Signal das Drucksollwertsignal 9.
Exemplarisch wird auf Basis des angepassten Reibungsparameters die Vorsteuerkomponente angepasst und die (für die zweite Verfahrbewegung durchgeführte) Positionsregelung erfolgt unter Verwendung der angepassten Vorsteuerkomponente. Die Vorsteuerkomponente wird vorzugsweise auf Basis des angepassten Reibungsparameters mit der Vorsteuerkomponente-Berechnungseinheit 45 berechnet. Die Berechnung der Vorsteuerkomponente erfolgt vorzugsweise wie vorstehend erläutert. Vorzugsweise kann die Vorsteuerkomponente zu einem Reglersignal addiert werden, um ein Vorgabe-Signal zu erhalten und die Positionsregelung unter Verwendung des Vorgabe-Signals erfolgen.
Vorzugsweise wird auf Basis des angepassten Reibungsparameters das Kraftvorgabesignal 5 angepasst. Vorzugsweise wird das angepasste Kraftvorgabesignal (das exemplarisch dem Kraftsollwertsignal 7 entspricht) in das Drucksollwertsignal 9 umgerechnet, auf dessen Basis die Druckregelung durchgeführt wird. Das zweite pneumatische Betätigen, mit der die zweite Verfahrbewegung bewirkt wird, erfolgt im Rahmen der Druckregelung.
Vorzugsweise hängt der angepasste Reibungsparameter von einer in der pneumatischen Antriebseinheit 300 auftretenden Gleitreibung ab. Der angepasste Reibungsparameter bezieht sich also insbesondere auf eine Gleitreibung des Antriebselements 330.
Vorzugsweise erfolgen nach der zweiten Verfahrbewegung eine oder mehrere weitere Verfahrbewegungen. Die weiteren Verfahrbewegungen erfolgen zweckmäßigerweise in dieselbe Verfahrrichtung wie die zweite Verfahrbewegung, insbesondere von der gleichen Startposition zu der gleichen Zielposition wie die zweite Verfahrbewegung. Für jede der weiteren Verfahrbewegungen wird zweckmäßigerweise die vorstehend erläuterte Positionsregelung oder Positionssteuerung durchgeführt. Vor jeder der weiteren Verfahrbewegungen wird der Reibungsparameter auf Basis einer erfassten Verfahrdauer der jeweils vorherigen Verfahrbewegung angepasst. Der angepasste Reibungsparameter wird dann für die Positionsregelung oder Positionssteuerung der jeweiligen weiteren Verfahrbewegung verwendet, insbesondere wie vorstehend beschrieben. Die Anpassung des Reibungsparameters erfolgt vorzugsweise wie vorstehend beschrieben, insbesondere analog zu dem vorstehend beschriebenen Schritt (c). Derart kann die Verfahrdauer immer weiter optimiert werden und/oder kontinuierlich eine sich beispielsweise betriebszeitbedingt ändernde Reibung in der pneumatischen Antriebseinheit 300 kompensiert werden.
Gemäß einer optionalen Ausgestaltung verfügt die Steuervorrichtung 400 über einen ersten Reibungsparameter und einen zweiten Reibungsparameter, die sich insbesondere voneinander unterscheiden und/oder unabhängig voneinander angepasst werden. Je nach Richtung der Verfahrbewegung verwendet die Steuervorrichtung 400 für die Positionsregelung oder Positionssteuerung als den Reibungsparameter wahlweise den ersten Reibungsparameter oder den zweiten Reibungsparameter.
Vorzugsweise werden die Schritte (a), (b), (c) und (d) einmal in Bezug auf die erste Verfahrrichtung 342 des Antriebselements 330 durchgeführt, um als den Reibungsparameter den ersten Reibungsparameter anzupassen, der der ersten Verfahrrichtung 342 zugeordnet ist. Vorzugsweise werden die Schritte (a), (b), (c) und (d) zusätzlich einmal in Bezug auf die der ersten Verfahrrichtung 342 entgegengesetzte zweite Verfahrrichtung 344 durchgeführt, um als den Reibungsparameter den zweiten Reibungsparameter anzupassen, der der zweiten Verfahrrichtung 344 zugeordnet ist. Derart kann die Genauigkeit der Regelung der Verfahrdauer erhöht werden. Insbesondere kann dadurch die Verfahrdauer für eine Verfahrbewegung in die erste Verfahrrichtung 342 unabhängig von der Verfahrdauer für eine Verfahrbewegung in die zweite Verfahrrichtung 344 angepasst werden.
Im Folgenden soll darauf eingegangen werden, wie bei einem pneumatischen System 100 (beispielsweise das in der 2 gezeigte pneumatische System 100) mit mehreren Antriebseinheiten 300 eine Anpassung der Verfahrdauern erfolgt. Zweckmäßigerweise verfügt die Steuervorrichtung 400 für jede Antriebseinheit 300 über einen jeweiligen Reibungsparameter, der dieser Antriebseinheit 300 zugeordnet ist und sich auf die in dieser Antriebseinheit 300 auftretenden Reibung bezieht. Die Steuervorrichtung 400 führt für jede Antriebseinheit 300 eine jeweilige Positionsregelung oder Positionssteuerung durch (insbesondere wie vorstehend beschrieben) und verwendet für die Positionsregelung oder Positionssteuerung den jeweils zugeordneten Reibungsparameter. Die Steuervorrichtung 400 führt die jeweiligen Positionsregelungen oder Positionssteuerungen insbesondere gleichzeitig durch. Um ein gleichzeitiges Ankommen der Antriebselemente 330 an dem Glaselement 500 zu erzielen, wird vorzugsweise einer oder mehrere der Reibungsparameter angepasst, wie im Folgenden näher erläutert.
Wie vorstehend erwähnt ist vorzugsweise eine Mehrzahl an pneumatischen Antriebseinheiten 300 vorhanden. Die Schritte (a) und (b) werden jeweils für jede der pneumatischen Antriebseinheiten 300 durchgeführt (insbesondere mittels der Ventilvorrichtung 110), um für jede der pneumatischen Antriebseinheiten 300 eine jeweilige erste Verfahrdauer zu erhalten. Wie vorstehend erwähnt, ist jeder der pneumatischen Antriebseinheiten 300 ein jeweiliger Reibungsparameter zugeordnet.
Vorzugsweise werden im Schritt (c) einer oder mehrere jeweilige Reibungsparameter auf Basis der ersten Verfahrdauer der jeweils zugeordneten pneumatischen Antriebseinheit 300 angepasst (insbesondere durch die Steuervorrichtung 400). Die Anpassung jedes Reibungsparameters erfolgt insbesondere wie die vorstehend erläuterte Anpassung eines Reibungsparameters.
Vorzugsweise erfolgt das Anpassen des einen oder der mehreren Reibungsparameter derart, dass die zweiten Verfahrdauern gegenüber den ersten Verfahrdauern aneinander angeglichen sind, also insbesondere derart, dass die Differenzen zwischen den zweiten Verfahrdauern geringer sind als die Differenzen zwischen den ersten Verfahrdauern. Insbesondere erfolgt das Anpassen der Reibungsparameter derart, dass die zweiten Verfahrdauern gleich sind.
Beispielsweise kann eine Soll-Verfahrdauer definiert sein (insbesondere in der Steuervorrichtung 400) und die Steuervorrichtung 400 kann die Reibungsparameter derart anpassen, dass dadurch die zweiten Verfahrdauern gleich der Soll-Verfahrdauer sind oder näher bei der Soll-Verfahrdauer liegen als die ersten Verfahrdauern.
Optional kann eine der ersten Verfahrdauern als die Soll-Verfahrdauer gesetzt werden. Ferner ist es möglich, dass eine oder mehrere der ersten Verfahrdauern bereits der Soll-Verfahrdauer entsprechen. Vorzugsweise wird im Schritt (c) nicht jeder Reibungsparameter angepasst, sondern nur diejenigen Reibungsparameter, die denjenigen Antriebseinheiten 300 zugeordnet sind, deren erste Verfahrdauer nicht der Soll-Verfahrdauer entsprechen oder nicht als Soll-Verfahrdauer gesetzt sind. Die Soll-Verfahrdauer wird vorzugsweise durch das Verfahrdauersollwertsignal 27 vorgegeben.
Optional kann für die Soll-Verfahrdauer ein Mittelwert mehrerer, vorzugsweise aller, ersten Verfahrdauern gesetzt werden. Optional werden im Schritt (c) sämtliche Reibungsparameter angepasst, insbesondere derart, dass die Verfahrdauern hin zu der Soll-Verfahrdauer angepasst werden.
Vorzugsweise wird im Schritt (d) für jede pneumatische Antriebseinheit 300 eine jeweilige Positionsregelung oder Positionssteuerung durchgeführt (insbesondere mittels der Ventilvorrichtung 110), um eine jeweilige zweite Verfahrbewegung des jeweiligen Antriebselements 330 mit einer jeweiligen zweiten Verfahrdauer zu bewirken. Im Rahmen der jeweiligen Positionsregelungen oder Positionssteuerungen erfolgt ein jeweiliges zweites pneumatisches Betätigen der jeweiligen pneumatischen Antriebseinheit 300 unter Berücksichtigung des jeweiligen Reibungsparameters. Vorzugsweise sind einer oder mehrere der im Schritt (d) bei den Positionsregelungen oder Positionssteuerungen verwendeten Reibungsparameter angepasste Reibungsparameter (die exemplarisch im Schritt (c) angepasst wurden). Optional können sämtliche im Schritt (d) bei den Positionsregelungen oder Positionssteuerungen verwendete Reibungsparameter angepasste Reibungsparameter sein.
Wird der jeweilige Reibungsparameter nicht angepasst, entspricht die jeweilige zweite Verfahrdauer der jeweils entsprechenden ersten Verfahrdauer. Wird der jeweilige Reibungsparameter angepasst, weicht die jeweilige zweite Verfahrdauer von der jeweils entsprechenden ersten Verfahrdauer ab. Es können zwei, drei, vorzugsweise vier (vgl. 2), aber auch mehr als vier, bspw. fünf, zehn, zwanzig oder noch mehr pneumatische Antriebseinheiten 300 vorgesehen sein. Derart können insbesondere flächige Objekte ausgerichtet werden, die an jeweils unterschiedlichen Punkten auf einem jeweiligen Antriebselement 330 der entsprechenden pneumatischen Antriebseinheit 300 aufliegen.
Vorzugsweise dienen die zweiten Verfahrbewegungen dazu, das Glaselement 500 auszurichten. Hierbei sind als zweite Verfahrbewegungen solche Verfahrbewegungen zu verstehen, die der ersten Verfahrbewegung folgen. Hierdurch kann die Qualität von Fertigungsprozessen verbessert werden, insbesondere von solchen in der Halbleitertechnik.
Vorzugsweise erfolgen die zweiten Verfahrbewegungen im Rahmen einer Displayfertigung. Auch hierbei sind als zweite Verfahrbewegungen solche Verfahrbewegungen zu verstehen, die der ersten Verfahrbewegung folgen.

Claims

Verfahren (600) zur Anpassung einer Verfahrdauer eines Antriebselements (330) einer pneumatischen Antriebseinheit (300), umfassend die Schritte: (a) erstes pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit (300), um eine erste Verfahrbewegung des Antriebselements (330) zu bewirken, (b) Erfassen einer für die erste Verfahrbewegung benötigten ersten Verfahrdauer, (c) Anpassen eines Reibungsparameters auf Basis der erfassten ersten Verfahrdauer, wobei sich der Reibungsparameter auf eine in der pneumatischen Antriebseinheit (300) auftretende Reibung bezieht, (d) Durchführen einer Positionsregelung oder Positionssteuerung des Antriebselements (330), um eine zweite Verfahrbewegung des Antriebselements (330) zu bewirken, wobei im Rahmen der Positionsregelung oder Positionssteuerung ein zweites pneumatisches Betätigen der pneumatischen Antriebseinheit (300) unter Berücksichtigung des angepassten Reibungsparameters erfolgt, sodass aufgrund des angepassten Reibungsparameters für die zweite Verfahrbewegung eine gegenüber der ersten Verfahrdauer angepasste zweite Verfahrdauer benötigt wird.
Verfahren (600) nach Anspruch 1, wobei die Positionsregelung oder Positionssteuerung im Schritt (d) unter Verwendung eines Sollwert-Signals durchgeführt wird, das in Abhängigkeit von dem angepassten Reibungsparameter berechnet wird.
Verfahren (600) nach Anspruch 1 oder 2, wobei auf Basis des angepassten Reibungsparameters eine Vorsteuerkomponente angepasst wird und die Positionsregelung oder Positionssteuerung unter Verwendung der angepassten Vorsteuerkomponente erfolgt.
Verfahren (600) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei auf Basis des angepassten Reibungsparameters ein Kraftvorgabesignal (5) angepasst wird, und das angepasste Kraftvorgabesignal in ein Drucksollwertsignal (9) umgerechnet wird, auf dessen Basis eine Druckregelung durchgeführt wird, wobei das zweite pneumatische Betätigen, mit der die zweite Verfahrbewegung bewirkt wird, im Rahmen der Druckregelung erfolgt.
Verfahren (600) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der angepasste Reibungsparameter von einer in der pneumatischen Antriebseinheit (300) auftretenden Gleitreibung abhängt.
Verfahren (600) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei nach der zweiten Verfahrbewegung eine oder mehrere weitere Verfahrbewegungen erfolgen und vor jeder der weiteren Verfahrbewegungen der Reibungsparameter auf Basis einer erfassten Verfahrdauer der jeweils vorherigen Verfahrbewegung angepasst wird.
Verfahren (600) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Schritte (a), (b), (c) und (d) einmal in Bezug auf eine erste Verfahrrichtung (342) des Antriebselements (330) durchgeführt werden, um als den Reibungsparameter einen ersten Reibungsparameter anzupassen, der der ersten Verfahrrichtung (342) zugeordnet ist, und wobei die Schritte (a), (b), (c) und (d) zusätzlich einmal in Bezug auf eine der ersten Verfahrrichtung (342) entgegengesetzten zweite Verfahrrichtung (344) durchgeführt werden, um als den Reibungsparameter einen zweiten Reibungsparameter anzupassen, der der zweiten Verfahrrichtung (344) zugeordnet ist.
Verfahren (600) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei eine Mehrzahl an pneumatischen Antriebseinheiten (300) vorhanden ist und die Schritte (a) und (b) jeweils für jede der pneumatischen Antriebseinheiten (300) durchgeführt werden, um für jede der pneumatischen Antriebseinheiten (300) eine jeweilige erste Verfahrdauer zu erhalten, wobei jeder der pneumatischen Antriebseinheiten (300) ein jeweiliger Reibungsparameter zugeordnet ist und im Schritt (c) einer oder mehrere jeweilige Reibungsparameter auf Basis der ersten Verfahrdauer der jeweils zugeordneten pneumatischen Antriebseinheit (300) angepasst werden und im Schritt (d) für jede pneumatische Antriebseinheit (300) eine jeweilige Positionsregelung oder Positionssteuerung durchgeführt wird, um eine jeweilige zweite Verfahrbewegung des jeweiligen Antriebselements (330) mit einer jeweiligen zweiten Verfahrdauer zu bewirken, wobei im Rahmen der jeweiligen Positionsregelungen oder Positionssteuerungen ein jeweiliges zweites pneumatisches Betätigen jeder pneumatischen Antriebseinheit (300) unter Berücksichtigung des jeweiligen Reibungsparameters erfolgt.
Verfahren (600) nach Anspruch 8, wobei das Anpassen des einen oder der mehreren Reibungsparameter derart erfolgt, dass die zweiten Verfahrdauern gegenüber den ersten Verfahrdauern aneinander angeglichen sind.
Verfahren (600) nach Anspruch 8 oder 9, wobei die zweiten Verfahrbewegungen dazu dienen, ein Glaselement (500) auszurichten.
Verfahren (600) nach Anspruch 10, wobei die zweiten Verfahrbewegungen im Rahmen einer Displayfertigung erfolgen.
Pneumatisches System (100) umfassend eine Ventilanordnung (200) sowie wenigstens eine mittels der Ventilanordnung (200) pneumatisch betätigbare pneumatische Antriebseinheit (300) mit einem Antriebselement (330), wobei das pneumatische System (100) ausgebildet ist, ein Verfahren (600) gemäß einem der voranstehenden Ansprüche durchzuführen.