DE102023123909A1

DE102023123909A1 - Actuator and system with an actuator

Info

Publication number: DE102023123909A1
Application number: DE102023123909.0A
Authority: DE
Inventors: auf Antrag nicht genannt. Erfinder
Original assignee: Ovalo GmbH
Current assignee: Ovalo GmbH
Priority date: 2023-09-05
Filing date: 2023-09-05
Publication date: 2025-03-06

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Aktuator, der einen Antriebsmotor und ein dem Antriebsmotor triebtechnisch nachgeschaltetes Getriebe aufweist. Der Aktuator zeichnet sich dadurch aus, dass er eine Drehmomentabstützkomponente aufweist, die sowohl das Drehmoment des Getriebes als auch das Drehmoment des Antriebsmotors abstützt, wobei die Drehmomentabstützkomponente wenigstens ein Befestigungselement aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Drehmomentabstützkomponente schraubenlos an einer Komponente eines übergeordneten Systems, insbesondere an einer Roboterkomponente, zu befestigen

The invention relates to an actuator which has a drive motor and a transmission connected downstream of the drive motor. The actuator is characterized in that it has a torque support component which supports both the torque of the transmission and the torque of the drive motor, wherein the torque support component has at least one fastening element which is designed to fasten the torque support component without screws to a component of a higher-level system, in particular to a robot component.

Description

Die Erfindung betrifft einen Aktuator, der einen Antriebsmotor und ein dem Antriebsmotor triebtechnisch nachgeschaltetes Getriebe aufweist.The invention relates to an actuator which has a drive motor and a transmission connected downstream of the drive motor.

Die Erfindung betrifft außerdem ein System mit einem solchen Aktuator.The invention also relates to a system with such an actuator.

Aus DE 102 06 748 B4 ist ein Aktuator mit einem Untersetzungsgetriebe und einem Motor bekannt. Der Aktuator weist ein Gehäuse mit einem Flansch mit Durchgangsbohrungen zum Befestigen an einer Komponente eines übergeordneten Systems mittels Befestigungsschrauben auf.Out of DE 102 06 748 B4 An actuator with a reduction gear and a motor is known. The actuator has a housing with a flange with through holes for fastening to a component of a higher-level system using fastening screws.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Aktuator anzugeben, der einen gegebenen Bauraum besonders gut ausnutzt, um eine hohe Leistungsfähigkeit zu erreichen.It is the object of the present invention to provide an actuator which makes particularly good use of a given installation space in order to achieve high performance.

Die Aufgabe wird durch einen Aktuator gelöst, der dadurch gekennzeichnet ist, dass der Aktuator eine Drehmomentabstützkomponente aufweist, die sowohl das Drehmoment des Getriebes als auch das Drehmoment des Antriebsmotors abstützt, wobei die Drehmomentabstützkomponente wenigstens ein Befestigungselement aufweist, das dazu ausgebildet ist, die Drehmomentabstützkomponente schraubenlos an einer Komponente eines übergeordneten Systems, insbesondere an einer Komponente eines programmierbaren Bewegungsautomaten, zu befestigen.The object is achieved by an actuator which is characterized in that the actuator has a torque support component which supports both the torque of the transmission and the torque of the drive motor, wherein the torque support component has at least one fastening element which is designed to fasten the torque support component screwlessly to a component of a higher-level system, in particular to a component of a programmable motion machine.

In erfindungsgemäßer Weise wurde erkannt, dass die Befestigung mittels eines Flansches, durch den Befestigungsschrauben verlaufen, nachteiliger Weise besonders viel Bauraum erfordert. Es wurde weiter erkannt, dass der für die Befestigung notwendige Bauraum verringert werden kann, so dass mehr Bauraum für den Antriebsmotor und insbesondere das Getriebe zur Verfügung steht. So ist es erfindungsgemäß insbesondere ermöglicht, das Getriebe, insbesondere radial, zu vergrößern, womit vorteilhaft erreicht werden kann, dass das Getriebe mit höheren Drehmomenten belastet werden kann, ohne dass es zu einer Beschädigung, einer Lebensdauerbeeinflussung oder einem Ausfall des Getriebes kommt. Natürlich ist es alternativ auch möglich, den Aktuator bei gleicher Leistungsfähigkeit, insbesondere radial, zu verkleinern, um Bauraum einzusparen.According to the invention, it was recognized that fastening by means of a flange through which fastening screws run disadvantageously requires a particularly large amount of installation space. It was also recognized that the installation space required for fastening can be reduced, so that more installation space is available for the drive motor and in particular the gearbox. According to the invention, it is thus possible in particular to enlarge the gearbox, in particular radially, which advantageously means that the gearbox can be loaded with higher torques without causing damage, affecting the service life or causing the gearbox to fail. Of course, it is also possible to make the actuator smaller, in particular radially, while maintaining the same performance, in order to save installation space.

Um dies zu erreichen wird auf ein Anschrauben unter Verwendung von flanschartigen Abschnitten und einer Vielzahl von Befestigungsschrauben, wie dies derzeit üblich ist, verzichtet. Stattdessen ist vorzugsweise vielmehr vorgesehen, dass der gesamte funktionsfähig zusammengebaute Aktuator, schraubenlos (damit ist gemeint: ohne separate Befestigungsschrauben) an einer Komponente eines übergeordneten Systems befestigt wird, was beispielsweise dadurch realisiert werden kann, dass er, beispielsweise mittels eines Toleranzrings, eingepresst wird oder ein Gewinde aufweist, so dass er insgesamt in ein Gegenbefestigungselement eines übergeordneten Systems eingeschraubt und beispielsweise mit einer Kontermutter gesichert werden kann. Erfindungsgemäß lässt sich beispielsweise der Außendurchmesser eines Aktuators, der ein Spannungswellengetriebe der Baugröße 51 (der Teilkreisdurchmesser des Circularsplines beträgt 51 mm) beinhaltet, bei gleicher Leistungsfähigkeit von 80 mm auf 60 mm reduzieren.To achieve this, screwing using flange-like sections and a large number of fastening screws, as is currently common practice, is dispensed with. Instead, it is preferably provided that the entire functionally assembled actuator is fastened to a component of a higher-level system without screws (by this we mean: without separate fastening screws), which can be achieved, for example, by pressing it in, for example by means of a tolerance ring, or by having a thread so that it can be screwed as a whole into a counter fastening element of a higher-level system and secured, for example, with a lock nut. According to the invention, for example, the outer diameter of an actuator that contains a stress wave gear of size 51 (the pitch circle diameter of the circular spline is 51 mm) can be reduced from 80 mm to 60 mm with the same performance.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausführung ist das Befestigungselement dazu ausgebildet, mit einem Gegenbefestigungselement eines übergeordneten Systems zusammenzuwirken. Beispielsweise kann das Befestigungselement ein Gewinde aufweisen, während das Gegenbefestigungselement ein entsprechendes Gegengewinde aufweist, so dass der Aktuator, vorzugsweise als fertig montierte und funktionsfähige Baueinheit, in eine Haltekomponente eines übergeordneten Systems, die das Gegengewinde aufweist, eingeschraubt oder auf eine Haltekomponente eines übergeordneten Systems aufgeschraubt werden kann.In a particularly advantageous embodiment, the fastening element is designed to interact with a counter-fastening element of a higher-level system. For example, the fastening element can have a thread, while the counter-fastening element has a corresponding counter-thread, so that the actuator, preferably as a fully assembled and functional unit, can be screwed into a holding component of a higher-level system that has the counter-thread, or screwed onto a holding component of a higher-level system.

Das Gewinde kann beispielsweise als Außengewinde ausgebildet sein. In diesem Fall kann der Aktuator beispielsweise in eine Haltekomponente eines übergeordneten Systems eingeschraubt werden, die eine zylinderförmige Aufnahme mit einem zu dem Außengewinde passenden Innengewinde aufweist.The thread can be designed as an external thread, for example. In this case, the actuator can be screwed into a holding component of a higher-level system, for example, which has a cylindrical receptacle with an internal thread that matches the external thread.

Das Gewinde kann alternativ als Innengewinde ausgebildet sein. In diesem Fall kann der Aktuator beispielsweise auf einen zylinderförmigen oder rohrförmigen Abschnitt einer Haltekomponente eines übergeordneten Systems aufgeschraubt werden, der ein zu dem Innengewinde passendes Außengewinde aufweist.The thread can alternatively be designed as an internal thread. In this case, the actuator can, for example, be screwed onto a cylindrical or tubular section of a holding component of a higher-level system that has an external thread that matches the internal thread.

Das Befestigungselement kann alternativ als Klemmfläche oder als Klemmbauteil, beispielsweise als Klemmring, ausgebildet sein, so dass es ermöglicht ist, den Aktuator mittels einer Klemmbefestigung an einer Haltekomponente eines übergeordneten Systems zu befestigen. Das Klemmbauteil kann insbesondere einen federelastischen und/oder geschlitzten Ring oder eine federelastische und/oder gewellte und/oder zylinderförmige Hülse oder ein gewelltes und/oder elastisches und/oder zylinderförmig gebogenes Band, insbesondere Blechband, aufweisen oder als federelastischer und/oder geschlitzter Ring oder als federelastische und/oder gewellte und/oder zylinderförmige Hülse oder als gewelltes und/oder elastisches und/oder zylinderförmig gebogenes Band, insbesondere Blechband, ausgebildet sein.The fastening element can alternatively be designed as a clamping surface or as a clamping component, for example as a clamping ring, so that it is possible to fasten the actuator to a holding component of a higher-level system by means of a clamping fastening. The clamping component can in particular have a spring-elastic and/or slotted ring or a spring-elastic and/or corrugated and/or cylindrical sleeve or a corrugated and/or elastic and/or cylindrically bent band, in particular a sheet metal band, or as a spring-elastic and/or slotted ring or as a spring-elastic and/or corrugated and/or cylindrical sleeve or as a corrugated and/or elastic and/or cylindrically bent formed strip, in particular sheet metal strip.

Bei einer besonders sicher befestigbaren Ausführung weist die Drehmomentabstützkomponente ein weiteres Befestigungselement auf. Das weitere Befestigungselement kann als weiteres Gewinde ausgebildet sein. Insbesondere ist es möglich, dass das Befestigungselement ein Gewinde aufweist und dass das weitere Befestigungselement ein weiteres Gewinde aufweist, das eine andere Steigung hat als das Gewinde. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass das Gewinde und das weitere Gewinde einen unterschiedlichen Gewindedurchmesser und/oder ein unterschiedliches Gewindevorzeichen (beispielsweise kann das Gewinde ein Rechtsgewinde sein, während das weitere Gewinde ein Linksgewinde ist oder umgekehrt) aufweisen.In a particularly securely attachable design, the torque support component has a further fastening element. The further fastening element can be designed as a further thread. In particular, it is possible for the fastening element to have a thread and for the further fastening element to have a further thread that has a different pitch than the thread. Alternatively or additionally, it can be provided that the thread and the further thread have a different thread diameter and/or a different thread sign (for example, the thread can be a right-hand thread while the further thread is a left-hand thread or vice versa).

Beispielsweise kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass auf das weitere Gewinde eine Mutter aufgeschraubt ist. Die Mutter kann insbesondere als Kontermutter fungieren, um eine ungewollte Drehung der Drehmomentabstützkomponente relativ zu dem übergeordneten System zu verhindern.For example, it can advantageously be provided that a nut is screwed onto the additional thread. The nut can in particular function as a lock nut to prevent unwanted rotation of the torque support component relative to the higher-level system.

Zum Befestigen der Drehmomentabstützkomponente an einer Haltekomponente eines übergeordneten Systems, insbesondere eines Roboters oder Roboterarmes, kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass das Befestigungselement zum Herstellen einer Formschlussverbindung, insbesondere durch einhaken oder einstecken, ausgebildet ist, so dass beispielsweise zunächst eine Formschlussverbindung hergestellt werden kann, die mittels eines Konterschraubelements, beispielsweise einer Kontermutter, verspannt wird, wodurch auch eine gute Kippsteifigkeit erreichbar ist. Hierbei kann die Formschlussverbindung vorzugsweise einfach konzipiert sein, indem sie beispielsweise durch ein einfaches Einhaken oder ein einfaches Durchstecken der mit einem Anschlagbunt versehenen Drehmomentabstützkomponente durch eine Durchgangsöffnung des übergeordneten Systems herstellbar ist.To fasten the torque support component to a holding component of a higher-level system, in particular a robot or robot arm, it can also be provided, for example, that the fastening element is designed to produce a positive connection, in particular by hooking or inserting, so that, for example, a positive connection can first be produced which is tightened by means of a counter screw element, for example a lock nut, whereby good tilting rigidity can also be achieved. In this case, the positive connection can preferably be designed in a simple manner, for example by simply hooking or simply inserting the torque support component provided with a stop collar through a through-opening of the higher-level system.

Zusätzlich kann wenigstens ein Führungselement vorhanden sein, das eine vorbestimmte Relativstellung und/oder Relativausrichtung des Aktuators relativ zu der Roboterkomponente gewährleistet. Das Führungselement kann beispielsweise durch eine Steckverzahnung, insbesondere Sternverzahnung, realisiert sein. Das Führungselement kann insbesondere als Verdrehsicherung fungieren, die eine ungewollte Drehung des Aktuators relativ zu dem übergeordneten System, insbesondere einer Haltekomponente des übergeordneten Systems, verhindert.In addition, at least one guide element can be present, which ensures a predetermined relative position and/or relative alignment of the actuator relative to the robot component. The guide element can be implemented, for example, by means of a spline, in particular star spline. The guide element can in particular function as an anti-twist device, which prevents unwanted rotation of the actuator relative to the higher-level system, in particular a holding component of the higher-level system.

Es ist alternativ auch möglich, dass das weitere Befestigungselement als (weitere) Klemmfläche oder als (weiteres) Klemmbauteil, beispielsweise als Klemmring, ausgebildet ist. Hierbei kann vorgesehen sein, dass das Befestigungselement und das weitere Befestigungselement zur klemmenden Befestigung, insbesondere mit einem Klemmbauteil, ausgebildet sind.Alternatively, it is also possible for the additional fastening element to be designed as a (further) clamping surface or as a (further) clamping component, for example as a clamping ring. In this case, it can be provided that the fastening element and the additional fastening element are designed for clamping fastening, in particular with a clamping component.

Insbesondere ist es auch möglich, dass das Befestigungselement ein Gewinde aufweist, während das weitere Befestigungselement zur klemmenden Befestigung, insbesondere mit einem Klemmbauteil ausgebildet ist. Umgekehrt ist es auch möglich, dass das Befestigungselement zur klemmenden Befestigung, insbesondere mit einem Klemmbauteil, ausgebildet ist, während das weitere Befestigungselement ein Gewinde aufweist.In particular, it is also possible for the fastening element to have a thread, while the further fastening element is designed for clamping fastening, in particular with a clamping component. Conversely, it is also possible for the fastening element to be designed for clamping fastening, in particular with a clamping component, while the further fastening element has a thread.

Die Drehmomentabstützkomponente kann vorteilhaft, insbesondere unmittelbar, drehfest mit einem Stator des Antriebsmotors verbunden sein. Bei einer besonders robusten Ausführung ist die Drehmomentabstützkomponente gemeinsam einstückig mit einem Statorbauteil des Stators hergestellt.The torque support component can advantageously be connected in a rotationally fixed manner, in particular directly, to a stator of the drive motor. In a particularly robust design, the torque support component is manufactured in one piece with a stator component of the stator.

Alternativ oder zusätzlich kann die Drehmomentabstützkomponente drehfest mit einem Getriebebauteil des Getriebes verbunden sein oder gemeinsam einstückig mit einem Getriebebauteil des Getriebes hergestellt sein. Beispielsweise kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass das Getriebebauteil ein innenverzahntes Hohlrad, insbesondere ein Circularspline oder ein Dynamicspline eines Spannungswellengetriebes, oder ein Bolzenring eines Zykloidgetriebes, ist.Alternatively or additionally, the torque support component can be connected in a rotationally fixed manner to a transmission component of the transmission or can be manufactured in one piece with a transmission component of the transmission. For example, it can advantageously be provided that the transmission component is an internally toothed ring gear, in particular a circular spline or a dynamic spline of a stress wave transmission, or a bolt ring of a cycloidal transmission.

Hinsichtlich der Ausbildung des Getriebes gibt es keine grundsätzlichen Beschränkungen. Ganz besonders vorteilhaft ist eine Ausführung, bei der das Getriebe als Spannungswellengetriebe ausgebildet ist.There are no fundamental restrictions regarding the design of the gear unit. A particularly advantageous design is one in which the gear unit is designed as a stress wave gear unit.

Das Spannungswellengetriebe kann beispielsweise als Topfgetriebe ausgebildet sein. Bei einer solchen Ausführung kann der Flexspline an einem Ende einen radial nach innen gerichteten Boden aufweisen, während das andere Ende des Flexsplines die Flexsplineverzahnung aufweist.The stress wave gear can be designed as a pot gear, for example. In such a design, the flexspline can have a radially inward-facing base at one end, while the other end of the flexspline has the flexspline teeth.

Das Spannungswellengetriebe kann alternativ als Hutgetriebe ausgebildet sein. Bei einer solchen Ausführung kann der Flexspline an einem Ende einen ringförmigen, radial nach außen gerichteten Kragen aufweisen, während das andere Ende des Flexsplines die Flexsplineverzahnung aufweist.The stress wave gear can alternatively be designed as a hat gear. In such a design, the flexspline can have an annular, radially outward-facing collar at one end, while the other end of the flexspline has the flexspline teeth.

Das Spannungswellengetriebe kann alternativ als Ringgetriebe ausgebildet sein. Bei einer solchen Ausführung kann der Flexspline im Wesentlichen aus einer radialflexiblen Hülse mit einer Flexsplineverzahnung bestehen. Bei einer solchen Ausführung können ein Dynamicspline und ein Circularspline vorhanden sein, die beide jeweils eine mit der Flexsplineverzahnung an mindestens zwei Stellen in Zahneingriff stehende Verzahnung aufweisen.The stress wave gear can alternatively be designed as a ring gear. In such a design, the flexspline can essentially consist of a radially flexible sleeve with a flexspline toothing. In such a In this version, a dynamic spline and a circular spline can be present, both of which have a tooth system that meshes with the flex spline tooth system at least two points.

Alternativ kann das Getriebe beispielsweise auch als Planetengetriebe oder als Zykloidgetriebe ausgebildet sein.Alternatively, the gear can also be designed as a planetary gear or a cycloidal gear.

Bei einer ganz besonders vorteilhaften Ausführung ist die Drehmomentabstützkomponente als Gehäuse ausgebildet. Insbesondere kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass dieses Gehäuse das Getriebe und/oder den Antriebsmotor wenigstens teilweise, vorzugsweise vollständig, einhaust. Eine solche Ausführung hat den ganz besonderen Vorteil, dass die Drehmomentabstützkomponente eine Doppelfunktion ausübt, so dass eine kompakte Bauweise ermöglicht ist und gleichzeitig das Getriebe und/oder der Antriebsmotor vor Beschädigungsverschmutzung geschützt untergebracht sind.In a particularly advantageous embodiment, the torque support component is designed as a housing. In particular, it can advantageously be provided that this housing at least partially, preferably completely, encloses the gear box and/or the drive motor. Such an embodiment has the very special advantage that the torque support component performs a dual function, so that a compact design is possible and at the same time the gear box and/or the drive motor are housed in a way that protects them from damage and contamination.

Die Drehmomentabstützkomponente kann, insbesondere auch wenn sie zusätzlich als Gehäuse fungiert, einteilig oder mehrteilig ausgebildet sein. Insbesondere kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass ein Antriebsmotorgehäuse und ein Getriebegehäuse gemeinsam die Drehmomentabstützkomponente bilden oder zumindest Bestandteile der Drehmomentabstützkomponente sind.The torque support component can be designed in one piece or in multiple pieces, particularly if it also functions as a housing. In particular, it can advantageously be provided that a drive motor housing and a gear housing together form the torque support component or are at least components of the torque support component.

Der Aktuator, insbesondere die Drehmomentabstützkomponente des Aktuators, kann vorteilhaft ein Ankoppelelement zum Ankoppeln eines Montagewerkzeuges, insbesondere eines Schraubenschlüssels oder eines Stiftschlüssels, aufweisen. Beispielsweise wenn das Befestigungselement als Gewinde ausgebildet ist, hat seine solche Ausführung den ganz besonderen Vorteil, dass die Drehmomentabstützkomponente mittels des Montagewerkzeugs rotiert werden kann, um den Aktuator in ein übergeordnetes System, insbesondere in eine Haltekomponente eines übergeordneten Systems, einzuschrauben. Außerdem kann die Drehmomentabstützkomponente mittels des Montagewerkzeugs besonders einfach und präzise in ihrer Drehstellung gehalten werden, während eine Kontermutter angezogen wird.The actuator, in particular the torque support component of the actuator, can advantageously have a coupling element for coupling an assembly tool, in particular a wrench or a pin wrench. For example, if the fastening element is designed as a thread, its design has the very special advantage that the torque support component can be rotated by means of the assembly tool in order to screw the actuator into a higher-level system, in particular into a holding component of a higher-level system. In addition, the torque support component can be held in its rotational position particularly easily and precisely by means of the assembly tool while a lock nut is tightened.

Der gesamte Aktuator kann in ganz besonders vorteilhafter Weise derart ausgebildet sein, dass er als fertig montierte und funktionsfähige Baueinheit an ein mittels des Aktuators anzutreibendes System ankoppelbar ist, wobei eine drehstarre Verbindung der Drehmomentabstützkomponente an einer Komponente eines übergeordneten Systems herstellbar ist, ohne hierfür Teile des Aktuators demontieren zu müssen. Zusätzlich kann hierbei vorteilhaft vorgesehen sein, dass der Aktuator ein Abtriebselement, insbesondere eine Abtriebswelle, aufweist und dass eine drehstarre Verbindung des Abtriebselements mit einem Antriebselement, insbesondere einer Antriebswelle, eines übergeordneten Systems herstellbar ist, ohne hierfür Teile des Aktuators demontieren zu müssen oder ohne hierfür im Kraftfluss vom Antriebsmotor zum Abtriebselement liegende Teile des Aktuators demontieren zu müssen. Dies kann beispielsweise mithilfe einer Befestigungsschraube realisiert werden, die durch den Antriebsmotor und/oder das Getriebe sowie durch das Abtriebselement hindurch verläuft und in das Antriebselement eingeschraubt wird. Alternativ kann dies beispielsweise mithilfe einer Steckverbindung, die das Abtriebselement mit dem Antriebselement verbindet, realisiert werden. Es ist allerdings grundsätzlich auch möglich, das Antriebselement und das Abtriebselement auf andere Weise miteinander zu verbinden.The entire actuator can be designed in a particularly advantageous manner such that it can be coupled as a fully assembled and functional structural unit to a system to be driven by the actuator, whereby a torsionally rigid connection of the torque support component to a component of a higher-level system can be established without having to dismantle parts of the actuator for this purpose. In addition, it can advantageously be provided that the actuator has an output element, in particular an output shaft, and that a torsionally rigid connection of the output element to a drive element, in particular a drive shaft, of a higher-level system can be established without having to dismantle parts of the actuator for this purpose or without having to dismantle parts of the actuator that are in the power flow from the drive motor to the output element. This can be achieved, for example, using a fastening screw that runs through the drive motor and/or the transmission and through the output element and is screwed into the drive element. Alternatively, this can be achieved, for example, using a plug connection that connects the output element to the drive element. However, it is also possible in principle to connect the drive element and the output element in another way.

Ganz besonders vorteilhaft ist ein System, das einen erfindungsgemäßen Aktuator und eine Haltekomponente, an der die Drehmomentabstützkomponente mittels des Befestigungselements befestigt ist, aufweist. Insbesondere kann die Haltekomponente, wie bereits erwähnt, ein Gegenbefestigungselement aufweisen, das mit dem Befestigungselement zusammenwirkt. Wie ebenfalls bereits erwähnt kann das Gegenbefestigungselement als ein Gegengewinde ausgebildet sein, das mit dem Gewinde des Befestigungselements verschraubt ist. Hierbei kann die zwischen dem Gewinde und dem Gegengewinde hergestellte Schraubverbindung vorteilhaft zusätzlich durch eine Schraubsicherung, insbesondere eine formschlüssige und/oder eine stoffschlüssige Schraubsicherung, gesichert sein.A system which has an actuator according to the invention and a holding component to which the torque support component is fastened by means of the fastening element is particularly advantageous. In particular, the holding component can, as already mentioned, have a counter fastening element which interacts with the fastening element. As also already mentioned, the counter fastening element can be designed as a counter thread which is screwed to the thread of the fastening element. In this case, the screw connection produced between the thread and the counter thread can advantageously be additionally secured by a screw lock, in particular a positive and/or material-locking screw lock.

Bei einer ganz besonders vorteilhaften Ausführung sind das Gewinde und das Gegengewinde ungleich lang ausgebildet. Eine solche Ausführung hat den ganz besonderen Vorteil, dass der jeweils überstehende Teil des Gewindes bzw. Gegengewindes zum Aufschrauben eines Konterschraubelements genutzt werden kann. Das Konterschraubelement weist vorzugsweise ein Innengewinde auf, wenn der überstehende Teil des Gewindes bzw. Gegengewindes ein Außengewinde hat. Das Konterschraubelement weist vorzugsweise ein Außengewinde auf, wenn der überstehende Teil des Gewindes bzw. Gegengewindes ein Innengewinde hat.In a particularly advantageous design, the thread and the counter thread are of unequal length. Such a design has the very special advantage that the respective protruding part of the thread or counter thread can be used to screw on a counter screw element. The counter screw element preferably has an internal thread if the protruding part of the thread or counter thread has an external thread. The counter screw element preferably has an external thread if the protruding part of the thread or counter thread has an internal thread.

Das Konterschraubelement kann beispielsweise als Kontermutter oder als Gewindestift oder als eine mit einem Außengewinde versehene Hülse ausgebildet sein.The lock screw element can be designed, for example, as a lock nut or as a threaded pin or as a sleeve provided with an external thread.

Beispielsweise kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass das Gewinde länger ausgebildet ist als das Gegengewinde und dass ein Konterschraubelement auf einen über das Gegengewinde hervorstehenden Teil des Gewindes aufgeschraubt ist. Alternativ ist es möglich, dass das Gegengewinde länger ausgebildet ist als das Gewinde und dass ein Konterschraubelement auf einen über das Gewinde hervorstehenden Teil des Gegengewindes aufgeschraubt ist.For example, it can be advantageously provided that the thread is longer than the counter thread and that a counter screw element is mounted on a thread protruding beyond the counter thread. part of the thread. Alternatively, it is possible for the counter thread to be longer than the thread and for a counter screw element to be screwed onto a part of the counter thread that protrudes beyond the thread.

Bei einer ganz besonders vorteilhaften Ausführung sind das Gewinde des Befestigungselements und das Gegengewinde der Halterkomponente derart ausgebildet und wirken derart zusammen, dass das Drehmoment, das die Drehmomentabstützkomponente abstützt, die Schraubverbindung des Gewindes und des Gegengewindes festzieht. Eine solche Ausführung hat den ganz besonderen Vorteil, dass der Aktuator besonders sicher in der Haltekomponente des übergeordneten Systems gehalten ist, wobei sichergestellt ist, dass sich die Schraubverbindung zwischen dem Gewinde und dem Gegengewinde nicht ungewollt löst.In a particularly advantageous embodiment, the thread of the fastening element and the counter thread of the holder component are designed and interact in such a way that the torque supported by the torque support component tightens the screw connection of the thread and the counter thread. Such an embodiment has the very special advantage that the actuator is held particularly securely in the holding component of the higher-level system, ensuring that the screw connection between the thread and the counter thread does not come loose accidentally.

Bei einer vorteilhaften Ausführung ist ein Axialanschlag vorhanden, der die Axialposition des Aktuators, insbesondere der Drehmomentabstützkomponente des Aktuators, relativ zu der Haltekomponente definiert. Der Axialanschlag kann beispielsweise an der Drehmomentabstützkomponente angeordnet sein oder gemeinsam einstückig mit der Drehmomentabstützkomponente hergestellt sein. In an advantageous embodiment, an axial stop is present which defines the axial position of the actuator, in particular the torque support component of the actuator, relative to the holding component. The axial stop can, for example, be arranged on the torque support component or can be manufactured in one piece with the torque support component.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass der Axialanschlag an der Haltekomponente angeordnet ist oder gemeinsam einstückig mit der Haltekomponente hergestellt ist. Beispielsweise kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass die Drehmomentabstützkomponente, die ein Befestigungselement mit einem Gewinde aufweist, so weit in eine mit einem Gegengewinde versehene Aufnahme einer Haltekomponente des übergeordneten Systems eingeschraubt wird, bis sie oder ein anderes Bauteil des Aktuators an dem Axialanschlag anschlägt.Alternatively, it can also be provided that the axial stop is arranged on the holding component or is manufactured in one piece with the holding component. For example, it can advantageously be provided that the torque support component, which has a fastening element with a thread, is screwed into a receptacle of a holding component of the higher-level system provided with a counter thread until it or another component of the actuator strikes the axial stop.

Bei einer ganz besonders präzisen Ausführung ist ein Zentrierbund vorhanden, der die Radialposition des Aktuators, insbesondere der Drehmomentabstützkomponente des Aktuators, relativ zu der Haltekomponente definiert.In a particularly precise design, a centering collar is present which defines the radial position of the actuator, in particular the torque support component of the actuator, relative to the holding component.

Das erfindungsgemäße System kann beispielsweise ein motorisiertes Gelenk, insbesondere ein motorisiertes Gelenk zum Verbinden von zwei relativ zueinander beweglichen Trägern eines, insbesondere programmierbaren, Bewegungsautomaten, sein.The system according to the invention can, for example, be a motorized joint, in particular a motorized joint for connecting two supports of a, in particular programmable, automatic motion device that are movable relative to one another.

Das erfindungsgemäße System kann beispielsweise als ein, insbesondere programmierbarer, Bewegungsautomat ausgebildet sein.The system according to the invention can be designed, for example, as a, in particular programmable, motion automaton.

Alternativ kann das erfindungsgemäße System beispielsweise auch als Fahrzeug oder als Fahrzeugkomponente, beispielsweise als Lenkung, insbesondere Servolenkung oder Überlagerungslenkung, oder als Fahrwerk, insbesondere aktives Fahrwerk, ausgebildet sein.Alternatively, the system according to the invention can also be designed, for example, as a vehicle or as a vehicle component, for example as a steering system, in particular power steering or superimposed steering, or as a chassis, in particular an active chassis.

Hinsichtlich der Ausführung des erfindungsgemäßen Systems gibt es jedoch keine grundsätzlichen Beschränkungen.However, there are no fundamental restrictions regarding the implementation of the system according to the invention.

In der Zeichnung ist der Erfindungsgegenstand beispielhaft und schematisch dargestellt und wird anhand der Figuren nachfolgend beschrieben, wobei gleiche oder gleich wirkende Elemente auch in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen zumeist mit denselben Bezugszeichen versehen sind. Dabei zeigen:

1 eine Detailansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems,
2 eine Detailansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems,
3 eine Detailansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems,
4 eine Detailansicht eines vierten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems,
5 eine Detailansicht eines fünften Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems,
6 eine Detailansicht eines sechsten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems,
7 eine Detailansicht eines siebten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems,
8 eine Detailansicht eines achten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das als motorisiertes Gelenk eines Roboterarms ausgebildet ist.

The subject matter of the invention is shown schematically and by way of example in the drawing and is described below with reference to the figures, whereby identical or identically acting elements are usually provided with the same reference numerals even in different embodiments. In the drawing:

1 a detailed view of a first embodiment of a system according to the invention,
2 a detailed view of a second embodiment of a system according to the invention,
3 a detailed view of a third embodiment of a system according to the invention,
4 a detailed view of a fourth embodiment of a system according to the invention,
5 a detailed view of a fifth embodiment of a system according to the invention,
6 a detailed view of a sixth embodiment of a system according to the invention,
7 a detailed view of a seventh embodiment of a system according to the invention,
8 a detailed view of an eighth embodiment of a system according to the invention, which is designed as a motorized joint of a robot arm.

1 zeigt eine Detailansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das einen erfindungsgemäßen Aktuator 1 und eine Haltekomponente 2, an der eine Drehmomentabstützkomponente 3 des Aktuators 1 befestigt ist, aufweist. 1 shows a detailed view of a first embodiment of a system according to the invention, which has an actuator 1 according to the invention and a holding component 2 to which a torque support component 3 of the actuator 1 is attached.

Der Aktuator 1 weist einen Antriebsmotor 4 und ein dem Antriebsmotor 4 triebtechnisch nachgeschaltetes Getriebe 5 auf.The actuator 1 has a drive motor 4 and a transmission 5 connected downstream of the drive motor 4.

Der Aktuator 1 weist außerdem die Drehmomentabstützkomponente 3 auf, die sowohl das Drehmoment des Getriebes 5 als auch das Drehmoment des Antriebsmotors 4 abstützt. Die Drehmomentabstützkomponente 3 weist ein als Außengewinde ausgebildetes Befestigungselement 6 auf, das dazu ausgebildet ist, die Drehmomentabstützkomponente 3 schraubenlos an der Haltekomponente 2 zu befestigen, die ein als Gegengewinde 7, hier als Innengewinde, ausgebildetes Gegenbefestigungselement aufweist.The actuator 1 also has the torque support component 3, which supports both the torque of the transmission 5 and the torque of the drive motor 4. The torque support component 3 has a fastening element 6 designed as an external thread, which is designed to fasten the torque support component 3 without screws to the holding component 2, which has a counter fastening element designed as a counter thread 7, here as an internal thread.

Es ist ein Axialanschlag 8 vorhanden, der die Axialposition des Aktuators 1 relativ zu der Haltekomponente 2 definiert. Der Axialanschlag 8 ist an der Haltekomponente 2 angeordnet und kann gemeinsam einstückig mit der Haltekomponente 2 hergestellt sein. Beim Zusammenbauen wird die Drehmomentabstützkomponente 3 so weit in die mit dem Gegengewinde 7 versehene Aufnahme 9 der Haltekomponente 2 eingeschraubt, bis sie an dem Axialanschlag 8 anschlägt.There is an axial stop 8 which defines the axial position of the actuator 1 relative to the holding component 2. The axial stop 8 is arranged on the holding component 2 and can be manufactured in one piece with the holding component 2. During assembly, the torque support component 3 is screwed into the receptacle 9 of the holding component 2, which is provided with the counter thread 7, until it strikes the axial stop 8.

Die Drehmomentabstützkomponente 3 ist mehrteilig ausgebildet und aus einem Antriebsmotorgehäuse 10 und einem Getriebebauteil 11 zusammengesetzt. Allerdings sind hinsichtlich der Drehmomentabstützkomponente 3 auch andere auf Ausführungen, insbesondere auch eine einteilige Ausführung möglich.The torque support component 3 is designed in several parts and is composed of a drive motor housing 10 and a transmission component 11. However, other designs, in particular a one-piece design, are also possible with regard to the torque support component 3.

2 zeigt eine Detailansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das ähnlich aufgebaut ist, wie das in 1 dargestellte Ausführungsbeispiel. 2 shows a detailed view of a second embodiment of a system according to the invention, which is constructed similarly to that in 1 illustrated embodiment.

Dass Gewinde 6 ist kürzer das Gegengewinde 7. Das System gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel weist ein Konterschraubelement 12 mit einem Außengewinde auf, das in den überstehenden Teil des Gegengewindes 7 ein geschraubt ist, um ein ungewolltes Lösen des Aktuators 1 zu verhindern.The thread 6 is shorter than the counter thread 7. The system according to the second embodiment has a counter screw element 12 with an external thread which is screwed into the protruding part of the counter thread 7 in order to prevent an unintentional loosening of the actuator 1.

Außerdem ist ein Zentrierbund 13 vorhanden, der in eine Zentrieröffnung 14 des Haltekomponente 2 eingreift und die Radialposition des Aktuators 1 relativ zu der Haltekomponente 2 präzise definiert.In addition, a centering collar 13 is present, which engages in a centering opening 14 of the holding component 2 and precisely defines the radial position of the actuator 1 relative to the holding component 2.

3 zeigt eine Detailansicht eines dritten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das einen erfindungsgemäßen Aktuator 1 und eine Haltekomponente 2, an der eine Drehmomentabstützkomponente 3 des Aktuators 1 befestigt ist. 3 shows a detailed view of a third embodiment of a system according to the invention, which comprises an actuator 1 according to the invention and a holding component 2 to which a torque support component 3 of the actuator 1 is attached.

Der Aktuator 1 weist außerdem die Drehmomentabstützkomponente 3 auf, die sowohl das Drehmoment des Getriebes 5 als auch das Drehmoment des Antriebsmotors 4 abstützt. Die Drehmomentabstützkomponente 3 weist ein als Innengewinde ausgebildetes Befestigungselement 6 auf, das dazu ausgebildet ist, die Drehmomentabstützkomponente 3 schraubenlos an der Haltekomponente 2 zu befestigen, die ein als Gegengewinde 7, hier als Außengewinde, ausgebildetes Gegenbefestigungselement aufweist.The actuator 1 also has the torque support component 3, which supports both the torque of the transmission 5 and the torque of the drive motor 4. The torque support component 3 has a fastening element 6 designed as an internal thread, which is designed to fasten the torque support component 3 without screws to the holding component 2, which has a counter fastening element designed as a counter thread 7, here as an external thread.

Es ist ein Axialanschlag 8 vorhanden, der die Axialposition des Aktuators 1 relativ zu der Haltekomponente 2 definiert. Der Axialanschlag 8 ist an der Drehmomentabstützkomponente 3 angeordnet. Beim Zusammenbauen wird die Drehmomentabstützkomponente 3 so weit auf die mit dem Gegengewinde 7 versehene Haltekomponente 2 aufgeschraubt, bis die Haltekomponente 2 an dem Axialanschlag 8 anschlägt.There is an axial stop 8 which defines the axial position of the actuator 1 relative to the holding component 2. The axial stop 8 is arranged on the torque support component 3. During assembly, the torque support component 3 is screwed onto the holding component 2 provided with the counter thread 7 until the holding component 2 strikes the axial stop 8.

Die Drehmomentabstützkomponente 3 kann mehrteilig ausgebildet sein und aus einem Antriebsmotorgehäuse 10 und einem Getriebebauteil 11 zusammengesetzt sein. Allerdings sind hinsichtlich der Drehmomentabstützkomponente auch andere Ausführungen, insbesondere auch eine einteilige Ausführung, möglich.The torque support component 3 can be designed in several parts and be composed of a drive motor housing 10 and a transmission component 11. However, other designs, in particular a one-piece design, are also possible with regard to the torque support component.

4 zeigt eine Detailansicht eines vierten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das einen erfindungsgemäßen Aktuator 1 und eine Haltekomponente 2, an der eine Drehmomentabstützkomponente 3 des Aktuators 1 befestigt ist, aufweist. 4 shows a detailed view of a fourth embodiment of a system according to the invention, which has an actuator 1 according to the invention and a holding component 2 to which a torque support component 3 of the actuator 1 is attached.

Der Aktuator 1 weist einen Antriebsmotor 4 und ein dem Antriebsmotor 4 triebtechnisch nachgeschaltetes Getriebe 5 auf, wobei der Antriebsmotor 4 und das Getriebe 5 radial gleich groß ausgebildet sind.The actuator 1 has a drive motor 4 and a gear 5 connected downstream of the drive motor 4, wherein the drive motor 4 and the gear 5 are radially of the same size.

Es ist ein Axialanschlag 8 vorhanden, der die Axialposition des Aktuators 1 relativ zu der Haltekomponente 2 definiert. Der Axialanschlag 8 ist an der Drehmomentabstützkomponente 3 angeordnet. Beim Zusammenbauen wird die Drehmomentabstützkomponente 3 so weit auf die mit dem Gegengewinde 7 versehene Haltekomponente 2 aufgeschraubt, bis die Haltekomponente 2 an dem Axialanschlag 8 anschlägt.There is an axial stop 8 which defines the axial position of the actuator 1 relative to the holding component 2. The axial stop 8 is arranged on the torque support component 3. During assembly, the torque support support component 3 is screwed onto the holding component 2 provided with the counter thread 7 until the holding component 2 strikes the axial stop 8.

5 zeigt eine Detailansicht eines fünften Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das ähnlich aufgebaut ist, wie das in 4 dargestellte vierte Ausführungsbeispiel. 5 shows a detailed view of a fifth embodiment of a system according to the invention, which is constructed similarly to that in 4 illustrated fourth embodiment.

Bei dem fünften Ausführungsbeispiels ist die Haltekomponente 2 als Hülse ausgebildet, durch die eine (nicht dargestellte) Welle, insbesondere eine von dem Aktuator angetriebene Abtriebswelle, verlaufen kann.In the fifth embodiment, the holding component 2 is designed as a sleeve through which a shaft (not shown), in particular an output shaft driven by the actuator, can run.

6 zeigt eine Detailansicht eines sechsten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das einen erfindungsgemäßen Aktuator 1 und eine Haltekomponente 2, an der eine Drehmomentabstützkomponente 3 des Aktuators 1 befestigt ist, aufweist. 6 shows a detailed view of a sixth embodiment of a system according to the invention, which has an actuator 1 according to the invention and a holding component 2 to which a torque support component 3 of the actuator 1 is attached.

Es ist ein Axialanschlag 8 vorhanden, der die Axialposition des Aktuators 1 relativ zu der Haltekomponente 2 definiert. Der Axialanschlag 8 ist an der Haltekomponente 2 angeordnet und kann gemeinsam einstückig mit der Drehmomentabstützkomponente 3 hergestellt sein. Beim Zusammenbauen wird die Drehmomentabstützkomponente 3 so weit in die mit dem Gegengewinde 7 versehene Aufnahme 9 der Haltekomponente 2 eingeschraubt, bis sie an dem Axialanschlag 8 anschlägt.There is an axial stop 8 which defines the axial position of the actuator 1 relative to the holding component 2. The axial stop 8 is arranged on the holding component 2 and can be manufactured in one piece with the torque support component 3. During assembly, the torque support component 3 is screwed into the receptacle 9 of the holding component 2, which is provided with the counter thread 7, until it strikes the axial stop 8.

Die Drehmomentabstützkomponente 3 ist mehrteilig ausgebildet und aus einem Antriebsmotorgehäuse 10 und einem Getriebebauteil 11 zusammengesetzt. Allerdings sind hinsichtlich der Drehmomentabstützkomponente 3 auch andere Ausführungen, insbesondere auch eine einteilige Ausführung, möglich.The torque support component 3 is designed in several parts and is composed of a drive motor housing 10 and a transmission component 11. However, other designs, in particular a one-piece design, are also possible with regard to the torque support component 3.

Bei dieser Ausführung weist die Drehmomentabstützkomponente 3 ein weiteres Befestigungselement auf. Das weitere Befestigungselement ist als weiteres Gewinde 20 ausgebildet. Das weitere Gewinde 20 ist als Außengewinde ausgebildet. Auf das weitere Gewinde 20 ist ein Schraubelement 18 mit einem Innengewinde 19 aufgeschraubt und gegen einen weiteren Axialanschlag 21 der Haltekomponente 2 verspannt.In this embodiment, the torque support component 3 has a further fastening element. The further fastening element is designed as a further thread 20. The further thread 20 is designed as an external thread. A screw element 18 with an internal thread 19 is screwed onto the further thread 20 and clamped against a further axial stop 21 of the holding component 2.

7 zeigt eine Detailansicht eines siebten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das einen erfindungsgemäßen Aktuator 1 und eine Haltekomponente 2, an der eine Drehmomentabstützkomponente 3 des Aktuators 1 befestigt ist. 7 shows a detailed view of a seventh embodiment of a system according to the invention, which comprises an actuator 1 according to the invention and a holding component 2 to which a torque support component 3 of the actuator 1 is attached.

Der Aktuator 1 weist außerdem die Drehmomentabstützkomponente 3 auf, die sowohl das Drehmoment des Getriebes 5 als auch das Drehmoment des Antriebsmotors 4 abstützt. Die Drehmomentabstützkomponente 3 weist ein als Klemmbauteil 15 ausgebildetes Befestigungselement 6 auf, das dazu ausgebildet ist, die Drehmomentabstützkomponente 3 schraubenlos an der Haltekomponente 2 zu befestigen. Das Klemmbauteil 15 kann als federelastische und/oder gewellte und/oder zylinderförmige Hülse oder als gewelltes und/oder elastisches und/oder zylinderförmig gebogenes Band, insbesondere Blechband, ausgebildet sein.The actuator 1 also has the torque support component 3, which supports both the torque of the transmission 5 and the torque of the drive motor 4. The torque support component 3 has a fastening element 6 designed as a clamping component 15, which is designed to fasten the torque support component 3 to the holding component 2 without screws. The clamping component 15 can be designed as a spring-elastic and/or corrugated and/or cylindrical sleeve or as a corrugated and/or elastic and/or cylindrically bent band, in particular a sheet metal band.

Es ist ein Axialanschlag 8 vorhanden, der die Axialposition des Aktuators 1 relativ zu der Haltekomponente 2 definiert. Der Axialanschlag 8 ist an der Haltekomponente 2 angeordnet und kann gemeinsam einstückig mit der Drehmomentabstützkomponente 3 hergestellt sein. Beim Zusammenbauen wird die Drehmomentabstützkomponente 3 so weit in die mit dem Gegengewinde 7 versehene Aufnahme 9 der Haltekomponente 2 eingepresst, bis sie an dem Axialanschlag 8 anschlägt.There is an axial stop 8 which defines the axial position of the actuator 1 relative to the holding component 2. The axial stop 8 is arranged on the holding component 2 and can be manufactured in one piece with the torque support component 3. During assembly, the torque support component 3 is pressed into the receptacle 9 of the holding component 2, which is provided with the counter thread 7, until it strikes the axial stop 8.

Die Drehmomentabstützkomponente 3 kann mehrteilig ausgebildet und aus einem Antriebsmotorgehäuse 10 und einem Getriebebauteil 11 zusammengesetzt sein. Allerdings sind hinsichtlich der Drehmomentabstützkomponente 3 auch andere auf Ausführungen, insbesondere auch eine einteilige Ausführung möglich.The torque support component 3 can be designed in several parts and composed of a drive motor housing 10 and a transmission component 11. However, other designs are also possible with regard to the torque support component 3, in particular a one-piece design.

8 zeigt eine Detailansicht eines achten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Systems, das als motorisiertes Gelenk eines Roboterarms ausgebildet ist. 8 shows a detailed view of an eighth embodiment of a system according to the invention, which is designed as a motorized joint of a robot arm.

Der Aktuator 1 und die Haltekomponente 2 sind wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel ausgebildet. Der (nicht im Detail dargestellte) Stator des Antriebsmotors 4 ist mit einem ersten Träger 16 des Roboterarms drehfest verbunden, während die Haltekomponente 2 drehfest mit einem zweiten Träger 17 des Roboterarms drehfest verbunden ist.The actuator 1 and the holding component 2 are designed as in the first embodiment. The stator of the drive motor 4 (not shown in detail) is connected in a rotationally fixed manner to a first carrier 16 of the robot arm, while the holding component 2 is connected in a rotationally fixed manner to a second carrier 17 of the robot arm.

Mittels des Aktuators 1 können der erste Träger 16 und der zweite Träger 17 relativ zueinander bewegt werden.By means of the actuator 1, the first carrier 16 and the second carrier 17 can be moved relative to each other.

Bezugszeichenliste:List of reference symbols:

11: Aktuatoractuator
22: Haltekomponenteholding component
33: Drehmomentabstützkomponentetorque support component
44: Antriebsmotordrive motor
55: Getriebetransmission
66: Gewindethread
77: Gegengewindecounter thread
88: Axialanschlagaxial stop
99: AufnahmeRecording
1010: Antriebsmotorgehäusedrive motor housing
1111: Getriebebauteiltransmission component
1212: Konterschraubelementcounterscrew element
1313: Zentrierbundcentering collar
1414: Zentrieröffnungcentering opening
1515: Klemmbauteilclamping component
1616: Erster Trägerfirst carrier
1717: Zweiter Trägersecond carrier
1818: Schraubelementscrew element
1919: Weiteres GewindeAdditional thread
2020: Außengewinde 21 Weiterer AxialanschlagExternal thread 21 Additional axial stop

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102 06 748 B4 [0003]

Claims

Actuator (1) which has a drive motor (4) and a transmission (5) connected downstream of the drive motor (4), characterized in that the actuator (1) has a torque support component (3) which supports both the torque of the transmission (5) and the torque of the drive motor (4), wherein the torque support component (3) has at least one fastening element which is designed to fasten the torque support component (3) screwlessly to a component of a higher-level system, in particular to a robot component.

Actuator (1) after claim 1 , characterized in that a. the fastening element is designed to cooperate with a counter-fastening element of a higher-level system, and/or that b. the fastening element has a thread (6).

Actuator (1) after claim 1 or 2 , characterized in that a. the torque support component (3) has a further fastening element, and/or that b. the further fastening element has a further thread (19), and/or that c. the further fastening element has a further thread (19) onto which a screw element (18), in particular a nut, is screwed, and/or that d. the further fastening element has a further thread (19), wherein the thread (6) and the further thread (19) have a different thread diameter and/or different pitch and/or a different pitch sign.

Actuator (1) according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that a. the torque support component (3) is rotationally fixedly connected to a stator of the drive motor (4) or is manufactured together in one piece with a stator component of the stator, and/or that b. the torque support component (3) is rotationally fixedly connected to a gear component of the gear (5) or is manufactured together in one piece with a gear component of the gear (5), and/or that c. the gear component is an internally toothed ring gear, in particular a circular spline or a dynamic spline of a stress wave gear, or a bolt ring of a cycloidal gear, and/or that d. the torque support component (3) is designed as a housing, and/or that e. the torque support component (3) is designed as a housing, wherein the housing at least partially, preferably completely, encloses the gear (5), and/or that f. the torque support component (3) is designed as a housing, wherein the housing at least partially, preferably completely, encloses the drive motor (4), and/or that g. the torque support component (3) is designed in several parts.

Actuator (1) according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that a. the actuator (1), in particular the torque support component (3), has a coupling element for coupling an assembly tool, in particular a wrench or a pin wrench, and/or that b. the entire actuator (1) can be coupled as a fully assembled and functional unit to a system to be driven by means of the actuator (1), wherein a torsionally rigid connection of the torque support component (3) to a component of a higher-level system can be established without having to dismantle parts of the actuator (1) for this purpose, and/or that c. the actuator (1) has an output element, in particular an output shaft, and that a torsionally rigid connection of the output element to a drive element, in particular a drive shaft, of a higher-level system can be established without having to dismantle parts of the actuator (1) for this purpose or without having to dismantle parts of the actuator (1) lying in the power flow from the drive motor (4) to the output element.

System comprising an actuator (1) according to one of the Claims 1 until 5 and a holding component (2) to which the torque support component (3) is fastened by means of the fastening element.

system according to claim 6 , characterized in that a. the holding component (2) has a counter-fastening element which cooperates with the fastening element, and/or that b. the counter-fastening element is designed as a counter thread (7) which is screwed to the thread (6), and/or that c. a screw lock, in particular a positive and/or a material-locking screw lock, is present, and/or that d. the thread (6) and the counter thread (7) are of unequal length, and/or that e. the thread (6) is longer than the counter thread (7) and that a counter screw element is screwed onto a part of the thread (6) which protrudes beyond the counter thread (7), and/or that f. the counter thread (7) is longer than the thread (6) and that a counter screw element is screwed onto a part of the counter thread (7) that protrudes beyond the thread (6), and/or that g. the thread (6) and the counter thread (7) are designed and interact in such a way that the torque supported by the torque support component (3) tightens the screw connection of the thread (6) and the counter thread (7), and/or that h. an axial stop (8) is present which defines the axial position of the actuator (1), in particular the torque support component (3) of the actuator (1), relative to the holding component (2), and/or that i. the axial stop (8) is arranged on the torque support component (3) or is manufactured in one piece with the torque support component (3), and/or that j. the axial stop (8) is arranged on the holding component (2) or is manufactured in one piece with the holding component (2), and/or that k. a centering collar (13) is present which defines the radial position of the actuator (1), in particular the torque support component (3) of the actuator (1), relative to the holding component (2).

system according to claim 6 or 7 , characterized in that the system is a motorized joint, in particular a motorized joint for connecting two relatively movable supports of a, in particular programmable, automatic motion device.

system according to claim 6 or 7 , characterized in that the system is designed as a, in particular programmable, motion automaton.

system according to claim 6 or 7 , characterized in that the system is designed as a vehicle or as a vehicle component, for example as a steering system, in particular power steering or superposition steering, or as a chassis, in particular an active chassis.