DE102023111209A1

DE102023111209A1 - Anlage zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verarbeitenden Objekts

Info

Publication number: DE102023111209A1
Application number: DE102023111209.0A
Authority: DE
Inventors: Manuel Schuster; Volker Haaf; Ralf Schubert
Original assignee: Gerhard Schubert GmbH
Current assignee: Gerhard Schubert GmbH
Priority date: 2023-05-02
Filing date: 2023-05-02
Publication date: 2024-11-07
Also published as: WO2024227805A1; CN121241316A

Abstract

Anlage (10) zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verarbeitenden, insbesondere zu verpackenden, Objekts (30) entlang wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich (B1) der Anlage (10) und wenigstens einem zweiten Bereich (B2) der Anlage (10) erstreckenden Transportstrecke (TS).

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verarbeitenden, insbesondere zu verpackenden, Objekts entlang wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage erstreckenden Transportstrecke.
Entsprechende Anlagen sind aus dem Stand der Technik in einer Vielzahl an unterschiedlichen Ausführungsformen dem Grunde nach bekannt und umfassen typischerweise eine sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage erstreckende Transportstrecke. Der erste Bereich der Anlage kann z. B. ein Beladebereich sein, in welchem ein in den zweiten Bereich zu transportierendes Objekt vermittels einer Umsetzeinrichtung, wie z. B. einem Roboter, auf ein Transportband umgesetzt wird, der zweite Bereich der Anlage kann entsprechend z. B. ein Entladebereich sein, in welchem ein in den zweiten Bereich transportiertes Objekt vermittels einer Umsetzeinrichtung von dem Transportband entnommen wird. Die Transportstrecke ist also in der Regel durch ein Transportband oder dergleichen gebildet.
Entsprechende Anlagen können als Verpackungsanlagen konfiguriert sein, welche eine oder mehrere Verpackungsmaschinen umfassen, die jeweils zur Ausführung einer oder mehrerer Verpackungsaufgaben zur Verpackung eines oder mehrerer Objekte eingerichtet sein können. Eine entsprechende Verpackungsaufgabe kann im Rahmen eines entsprechenden Transports eines Objekts z. B. ein Anordnen eines Artikels bzw. Produkts in einer Primärverpackung, wie z. B. ein Tray, und ein Anordnen der Primärverpackung (nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in eine Sekundärverpackung, wie z. B. einen Karton oder eine Schachtel, beinhalten.
Bei einem zu transportierenden Objekt kann es sich sonach z. B. um einen entsprechenden in einer entsprechenden Primär- bzw. Sekundärverpackung zu verpackenden Artikel bzw. ein in einer entsprechenden Primär- bzw. Sekundärverpackung zu verpackendes Produkt handeln.
Wenngleich entsprechende Anlagen einen zuverlässigen Transport und eine zuverlässige Verpackung jeweiliger Objekte ermöglichen, sind diese im Hinblick auf Flexibilität und Versatilität weiterentwicklungsbedürftig. Dies begründet sich insbesondere damit, dass der Einsatz entsprechender Transportbänder Beschränkungen der Bewegungsmöglichkeiten entsprechender Objekte im Rahmen eines Transports zwischen einem jeweiligen ersten und zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, mit sich bringt, da nicht nur die Bewegungsbahnen, sondern auch sonstige Bewegungsparameter der zu transportierenden Objekte durch die Förderrichtung und -geschwindigkeit des jeweiligen Transportbands definiert ist und im Rahmen des Transports eines Objekts von dem jeweiligen ersten Bereich in den jeweiligen zweiten Bereich der Anlage - jedenfalls ohne den vergleichsweise komplex zu steuernden Eingriff über entlang des Transportbands angeordneter Umsetzeinrichtungen - nicht verändert werden kann.
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine, insbesondere im Hinblick auf Flexibilität und Versatilität der Transportmöglichkeiten eines jeweiligen Objekts zwischen einem ersten und einem zweiten Bereich, oder umgekehrt, verbesserte Anlage zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verpackenden Objekts entlang wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage erstreckenden Transportstrecke anzugeben.
Die Aufgabe wird insbesondere durch eine Anlage gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen der Anlage gemäß dem unabhängigen Anspruch 1.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Anlage zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verpackenden Objekts entlang bzw. innerhalb wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, erstreckenden Transportstrecke.
Die Anlage ist sonach im Allgemeinen zum Transport wenigstens eines Objekts, das in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verarbeiten, d. h. insbesondere zu verpacken, ist, entlang bzw. innerhalb wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, erstreckenden Transportstrecke eingerichtet. Die Anlage ist sonach typischerweise auch zum Verarbeiten, d. h. insbesondere zum Verpacken, von Objekten eingerichtet. Verarbeitungsvorgänge können mittelbar oder unmittelbar im Zusammenhang mit einem Verpackungsvorgang eines Artikels oder Produkts stehende Vorgänge sein, d. h. z. B. einen Verpackungsvorgang, etwa durch Bereitstellen einer Verpackung, vorbereitende Vorgänge oder einen Verpackungsvorgang, etwa durch Verschließen einer mit einem oder mehreren Artikeln bzw. Produkten befüllten Verpackung abschließende Vorgänge.
Bei einem zu transportierenden Objekt kann es sich demnach z. B. um einen zu verpackenden Artikel bzw. um ein zu verpackendes Produkt handeln, welcher bzw. welches gegebenenfalls bereits in einer Primärverpackung verpackt ist. Alternativ oder ergänzend kann es sich bei einem zu transportierenden Objekt z. B. um eine Verpackung, wie z. B. eine Sekundärverpackung, d. h. z. B. einen Behälter, ein Tray, eine Schachtel, etc., handeln. Weiter alternativ oder ergänzend kann es sich bei einem zu transportierenden Objekt z. B. um einen Transportbehälter handeln.
Der wenigstens eine erste Bereich der Anlage - im Weiteren kann in diesem Zusammenhang von einer Einzahl die Rede sein, was jedoch nicht ausschließt, dass die Anlage mehrere erste Bereiche aufweist - kann z. B. ein Beladebereich sein, in welchem ein in den wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage zu transportierendes Objekt vermittels einer Umsetzeinrichtung bzw. Handhabungseinrichtung, wie z. B. einem Roboter, z. B. auf die Transportstrecke umsetzbar ist. Der wenigstens eine zweite Bereich der Anlage - im Weiteren kann in diesem Zusammenhang von einer Einzahl die Rede sein, was jedoch nicht ausschließt, dass die Anlage mehrere erste Bereiche aufweist - kann entsprechend z. B. ein Entladebereich sein, in welchem ein in den wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage transportiertes Objekt vermittels einer Umsetzeinrichtung bzw. Handhabungseinrichtung, wie z. B. einem Roboter, von der wenigstens einen Transportstrecke entnommen wird.
Die Anlage umfasst typischerweise eine oder mehrere Verpackungsmaschinen und kann insofern auch als Verpackungsmaschinen-Anlage bezeichnet werden. Jede Verpackungsmaschine der Anlage ist zur Ausführung einer oder mehrerer Aufgaben zur Verpackung eines oder mehrerer Objekte eingerichtet. Eine entsprechende Aufgabe kann eine, mehrere oder alle der im Folgenden beispielhaft und damit nicht abschließend aufgeführten Aufgaben beinhalten:

- Bereitstellen und/oder Vorbereiten wenigstens eines, z. B. über einen Aufrichtvorgang, in eine Primärverpackung überführbaren Verpackungselements, wie z. B. eines Zuschnitts;
- Überführen wenigstens eines in eine Primärverpackung überführbaren Verpackungselements, z. B. durch einen Aufrichtvorgang, in eine Primärverpackung;
- Bereitstellen und/oder Vorbereiten wenigstens eines, z. B. über einen Aufrichtvorgang, in eine Sekundärverpackung überführbaren Verpackungselements, wie z. B. eines Zuschnitts;
- Überführen wenigstens eines in eine Sekundärverpackung überführbaren Verpackungselements, z. B. durch einen Aufrichtvorgang, in eine Sekundärverpackung;
- Bereitstellen wenigstens eines zu verpackenden Artikels bzw. Produkts, insbesondere in wenigstens einer im Hinblick auf einen bevorstehenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang erforderlichen bzw. zweckmäßigen Ausrichtung und/oder Position;
- Anordnen wenigstens eines Artikels bzw. Produkts in einer Primärverpackung, wie z. B. in einem Tray, insbesondere durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang;
- Anordnen wenigstens einer Primärverpackung (nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in wenigstens einer Sekundärverpackung, wie z. B. in einem Karton oder einer Schachtel, insbesondere durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang;
- Anordnen wenigstens einer Sekundärverpackung (nebst darin angeordneter Primärverpackung nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in einer gewünschten, z. B. stapelartigen bzw. -förmigen, Konfiguration mit weiteren Sekundärverpackungen.

Eine entsprechende Verpackungsmaschine und damit auch die Anlage kann sonach ein oder mehrere, gegebenenfalls auch als Funktionsmodule bezeichenbare, Funktionseinheiten umfassen, welche jeweils zur Durchführung wenigstens einer entsprechenden Aufgabe eingerichtet sein können. Konkret kann eine entsprechende Verpackungsmaschine bzw. die Anlage sonach z. B. wenigstens eine der folgenden Funktionseinheiten umfassen:

- wenigstens eine Funktionseinheit zum Bereitstellen und/oder Vorbereiten wenigstens eines, z. B. über einen Aufrichtvorgang, in eine Primärverpackung überführbaren Verpackungselements, wie z. B. eines Zuschnitts; und/oder
- wenigstens eine Funktionseinheit zum Überführen wenigstens eines in eine Primärverpackung überführbaren Verpackungselements, z. B. durch einen Aufrichtvorgang, in eine Primärverpackung; und/oder
- wenigstens eine Funktionseinheit zum Bereitstellen und/oder Vorbereiten wenigstens eines, z. B. über einen Aufrichtvorgang, in eine Sekundärverpackung überführbaren Verpackungselements, wie z. B. eines Zuschnitts; und/oder wenigstens eine Funktionseinheit zum Überführen wenigstens eines, z. B. durch einen Aufrichtvorgang, in eine Sekundärverpackung überführbaren Verpackungselements in eine Sekundärverpackung; und/oder
- wenigstens eine Funktionseinheit zum Bereitstellen wenigstens eines zu verpackenden Artikels bzw. Produkts, insbesondere in wenigstens einer im Hinblick auf einen bevorstehenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang erforderlichen bzw. zweckmäßigen Ausrichtung und/oder Position; und/oder
- wenigstens eine Funktionseinheit zum Anordnen wenigstens eines Artikels bzw. Produkts in einer Primärverpackung, wie z. B. in einem Tray, insbesondere durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang; und/oder
- wenigstens eine Funktionseinheit zum Anordnen wenigstens einer Primärverpackung (nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in wenigstens einer Sekundärverpackung, wie z. B. in einem Karton oder einer Schachtel, insbesondere durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang; und/oder
- wenigstens eine Funktionseinheit zum Anordnen wenigstens einer Sekundärverpackung (nebst darin angeordneter Primärverpackung nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in einer gewünschten, z. B. stapelartigen bzw.
- förmigen, Konfiguration mit weiteren Sekundärverpackungen.

Jede Funktionseinheit kann eine Gehäusestruktur umfassen, an oder in welcher ein oder mehrere Funktionseinrichtungen angeordnet oder ausgebildet sind, welche eingerichtet sind, die vermittels der jeweiligen Funktionseinheit bestimmungsgemäß ausführbare bzw. auszuführende Funktion auszuführen. Entsprechende Funktionseinrichtungen können sonach sein:

- ein oder mehrere Einrichtungen zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Bereitstellen und/oder Vorbereiten wenigstens eines, z. B. über einen Aufrichtvorgang, in eine Primärverpackung überführbaren Verpackungselements, wie z. B. eines Zuschnitts; und/oder
- ein oder mehrere Einrichtungen zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Überführen wenigstens eines in eine Primärverpackung überführbaren Verpackungselements, z. B. durch einen Aufrichtvorgang, in eine Primärverpackung; und/oder
- ein oder mehrere Einrichtungen zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Bereitstellen und/oder Vorbereiten wenigstens eines, z. B. über einen Aufrichtvorgang, in eine Sekundärverpackung überführbaren Verpackungselements, wie z. B. eines Zuschnitts; und/oder wenigstens eine Funktionseinheit zum Überführen wenigstens eines, z. B. durch einen Aufrichtvorgang, in eine Sekundärverpackung überführbaren Verpackungselements in eine Sekundärverpackung; und/oder
- ein oder mehrere Einrichtungen zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Bereitstellen wenigstens eines zu verpackenden Artikels bzw. Produkts, insbesondere in wenigstens einer im Hinblick auf einen bevorstehenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang erforderlichen bzw. zweckmäßigen Ausrichtung und/oder Position; und/oder
- ein oder mehrere Einrichtungen zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Anordnen wenigstens eines Artikels bzw. Produkts in einer Primärverpackung, wie z. B. in einem Tray, insbesondere durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang; und/oder
- ein oder mehrere Einrichtungen zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Anordnen wenigstens einer Primärverpackung (nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in wenigstens einer Sekundärverpackung, wie z. B. in einem Karton oder einer Schachtel, insbesondere durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang; und/oder
- ein oder mehrere Einrichtungen zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Anordnen wenigstens einer Sekundärverpackung (nebst darin angeordneter Primärverpackung nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in einer gewünschten, z. B. stapelartigen bzw. -förmigen, Konfiguration mit weiteren Sekundärverpackungen.

Eine entsprechende Einrichtung zum Anordnen wenigstens eines Artikels bzw. Produkts in einer Primärverpackung, wie z. B. in einem Tray, durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang, und/oder zum Anordnen wenigstens einer Primärverpackung (nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in wenigstens einer Sekundärverpackung durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang, und/oder zum Anordnen wenigstens einer Sekundärverpackung (nebst darin angeordneter Primärverpackung nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in einer gewünschten, z. B. stapelartigen bzw. -förmigen, Konfiguration durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang kann (jeweils) als Umsetzeinrichtung ausgebildet sein oder wenigstens eine solche umfassen. Eine entsprechende Umsetzeinrichtung kann konkret als eine Handhabungseinrichtung ausgebildet sein oder eine solche umfassen, welche einen oder mehrere zur Ausführung entsprechender Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgänge konfigurierten Roboter, wie z. B. einen Pick-and-Place-Roboter, umfasst.
Einzelne, mehrere oder alle Funktionseinheiten können zudem eine deren funktionsgemäßen Betrieb überwachende Überwachungseinrichtung, z. B. implementiert durch optische Überwachungssensoren, wie z. B. Kameras, umfassen. Die typischerweise ebenso vorhandenen hardware- und/oder softwaremäßig implementierten Steuerungen jeweiliger Funktionseinheiten können auf Grundlage der von jeweiligen Überwachungseinrichtungen gelieferten Überwachungsinformationen Statusinformationen erzeugen, die den aktuellen und/oder künftigen Betrieb jeweiliger Funktionseinheiten beschreiben. Entsprechende Überwachungsinformationen und/oder Statusinformationen können an eine im Weiteren näher erläuterte zentrale Steuereinrichtung der Anlage übertragen werden, sodass in der zentralen Steuereinrichtung Informationen über den aktuellen und/oder künftigen Betrieb jeweiliger Funktionseinheiten erzeugt werden können oder vorliegen. Insoweit ist es auch denkbar, dass die zentrale Steuereinrichtung der Anlage eingerichtet ist, Steuerinformationen zur Steuerung des Betriebs einzelner, mehrerer oder aller Funktionseinheiten zu erzeugen und den Betrieb einzelner, mehrerer oder aller Funktionseinheiten auf Grundlage solcher Steuerinformationen steuert.
Die Gehäusestrukturen der Funktionseinheiten können jeweils über wenigstens eine Zugangsöffnung zugänglich sein, wobei die jeweiligen Zugangsöffnungen typischerweise so bemessen sind, dass wenigstens ein im Weiteren näher erläutertes Transportfahrzeug, gegebenenfalls mit wenigstens einem Objekt beladen, in die Gehäusestruktur hereinfahren und/oder aus dieser herausfahren kann. Die in den jeweiligen Funktionseinheiten an Objekten vorzunehmenden Funktionen, d. h. insbesondere Handhabungsfunktion, Bearbeitungsfunktionen, können sonach ausgeführt werden, wenn ein entsprechendes Objekt vermittels eines entsprechenden Transportfahrzeugs an oder in die Gehäusestruktur der jeweiligen Funktionseinheit bewegt ist. Auch innerhalb jeweiliger Gehäusestrukturen können ein oder mehrere Fahrwege für Transportfahrzeuge realisiert sein, welche sich gegebenenfalls in unterschiedlichen Raumrichtungen erstrecken.
Zweckmäßig können die Gehäusestrukturen einzelner, mehrerer oder aller Funktionseinheiten mit mehreren Zugangsöffnungen versehen sein, wobei wenigstens eine Zugangsöffnung als Einfahröffnung und wenigstens eine Zugangsöffnung als Ausfahröffnung eingerichtet sein kann; ein Transportfahrzeug kann sonach über eine Einfahröffnung in die Gehäusestruktur einer Funktionseinheit einfahren und über eine Ausfahröffnung aus der Gehäusestruktur der Funktionseinheit ausfahren. Jeweilige Einfahr- und Ausfahröffnungen können an wenigstens zwei verschiedenen, insbesondere gegenüber liegenden, Seiten der Gehäusestruktur angeordnet sein, sodass ein Transportfahrzeug an einer ersten Seite in die Gehäusestruktur der Funktionseinheit einfahren und an einer zweiten Seite aus der Gehäusestruktur der Funktionseinheit ausfahren, mithin die jeweilige Funktionseinheit durchfahren kann. Dies kann eine hocheffiziente Verarbeitung von Objekten in jeweiligen Funktionseinheiten ermöglichen.
Einzelnen, mehreren oder allen Zugangsöffnungen kann wenigstens ein Schließelement, wie z. B. eine Tür, zugeordnet sein, das, z. B. über wenigstens eine zugeordnete Aktuatoreinrichtung, in eine Offenstellung, in welcher ein Zugang in die jeweilige Gehäusestruktur möglich ist, und in eine Schließstellung, in welcher kein Zugang in die jeweilige Gehäusestruktur möglich ist, überführbar ist. Der Betrieb einer jeweiligen Aktuatoreinrichtung zum Überführen eines jeweiligen Schließelements in die Offen- und/oder Schließstellung kann über die Steuerung der jeweiligen Funktionseinheit oder durch die zentrale Steuereinrichtung erfolgen. Mithin kann die zentrale Steuereinrichtung auch eingerichtet sein, Steuerinformationen zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Aktuatoreinrichtung zu erzeugen und an die jeweilige Funktionseinheiten zu übertragen. Die Steuerung des Betriebs jeweiliger Aktuatoreinrichtungen kann insbesondere auf Grundlage von vermittels wenigstens einer weiter unten näher beschriebenen Erfassungseinrichtung der Anlage erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen wenigstens eines Transportfahrzeugs durchgeführt werden; beispielsweise kann ein Schließelement einer Zugangsöffnung einer Gehäusestruktur einer Funktionseinheit z. B. in eine Offenstellung überführt werden, wenn erfasst ist, dass sich ein Transportfahrzeug der Zugangsöffnung der Gehäusestruktur der Funktionseinheit annähert oder angenähert hat.
Einzelne, mehrere oder alle Funktionseinheiten können, z. B. als Funktionszellen, konfiguriert, entlang der Transportstrecke angeordnet oder ausgebildet sein. Einzelne, mehrere oder alle Funktionseinheiten können sonach benachbart zu der Transportstrecke angeordnet oder ausgebildet sein, sodass es z. B. möglich ist, dass Objekte über die Transportstrecke in ein oder mehrere Funktionseinheiten bewegbar sind und/oder Objekte aus einer oder mehreren Funktionseinheiten auf die Transportstrecke bewegbar sind.
Einzelne, mehrere oder alle Funktionseinheiten können standardisiert ausgebildet sein. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass einzelne, mehrere oder alle Funktionseinheiten gleiche Anschlüsse und/oder Schnittstellen für Versorgungsmedien, wie z. B. Strom, Luft, etc., oder für Daten aufweisen können. Die standardisierte Ausführung von Funktionseinheiten wirkt sich positiv auf die Flexibilität bzw. Versatilität der Anlage aus, als Funktionseinheiten auf einfache Weise angeordnet und/oder ausgerichtet werden können. Zudem ist die Montage der Anlage vereinfacht.
Die Anlage umfasst mehrere Transportfahrzeuge, welche jeweils einen Aufnahmebereich zur Aufnahme wenigstens eines zu transportierenden Objekts aufweisen. Ein entsprechender Aufnahmebereich kann z. B. durch eine zur Aufnahme wenigstens eines zu transportierenden Objekts, gegebenenfalls nur eines einzigen zu transportierenden Objekts, eingerichtete, insbesondere ebene, Aufnahmefläche gebildet sein. Eine entsprechende Aufnahmefläche kann z. B. durch eine freiliegende Wandung einer Gehäusestruktur eines jeweiligen Transportfahrzeugs gebildet sein. Konkret kann eine entsprechende Aufnahmefläche z. B. durch eine freiliegende Wandung der Gehäusestruktur eines jeweiligen Transportfahrzeugs gebildet sein, welche Wandung eine Oberseite des jeweiligen Transportfahrzeugs bildet. Ein vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs aufgenommenes Objekt kann sonach gegebenenfalls frei auf der Gehäusestruktur des Transportfahrzeugs aufgenommen sein. Unter einer Aufnahme eines Objekts kann sonach ein Anordnen bzw. Ablegen des Objekts auf der Gehäusestruktur eines jeweiligen Transportfahrzeugs zu verstehen sein.
Die Transportfahrzeuge sind jeweils, insbesondere abhängig oder unabhängig voneinander, zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, in wenigstens einem translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar. Insbesondere sind auch kombinierte Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge in wenigstens einem translatorischen und in wenigstens einem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad denkbar. Die Transportfahrzeuge können sonach jeweils in beliebig konfigurierbaren, gegebenenfalls zumindest abschnittsweise parallel ausgerichteten, Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien bewegt werden, sodass eine im Prinzip unendliche Anzahl an Freiheitsgraden zur Bewegung der jeweiligen Transportfahrzeuge zur Verfügung steht.
Wie erwähnt, sind kombinierte Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge in wenigstens einem translatorischen und in wenigstens einem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad denkbar. Mithin können jeweilige Transportfahrzeuge durch Rotationsbewegungen um eine Rotationachse, wie z. B. eine Hochachse, ihre Ausrichtung ändern, während sie durch Translationsbewegungen (gleichzeitig) entlang einer Translationsachse translatorisch bewegt werden. Dies ermöglicht es z. B., dass ein jeweiliges Transportfahrzeug in einem Beladebereich der Anlage in einer ersten Ausrichtung mit einem Objekt beladen werden kann und das Objekt in einem Entladebereich der Anlage in einer zweiten Ausrichtung des jeweiligen Transportfahrzeugs von diesem entladen werden kann, wobei ein Überführen des jeweiligen Transportfahrzeugs von der ersten Ausrichtung in die zweite Ausrichtung z. B. während einer Bewegung des jeweiligen Transportfahrzeugs in Richtung des Entladebereichs der Anlage ausgeführt werden kann.
Ein jeweiliges Transportfahrzeug kann insbesondere in einem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar sein, wobei es an einem jeden beliebigen Ort um eine Hochachse drehbar ist. Ein jeweiliges Transportfahrzeug kann sonach an Ort und Stelle drehen, ohne eine translatorische Bewegung zu vollziehen. Dies kann insbesondere vorteilhaft sein, wenn wenig Platz zur Verfügung steht, um eine Änderung der Ausrichtung eines jeweiligen Transportfahrzeugs an Ort und Stelle vorzunehmen. Konkret kann dies z. B. im Zusammenhang mit Belade- und Entladevorgängen zweckmäßig sein, wenn, z. B. aufgrund anderer Transportfahrzeuge, wenig Platz zur Verfügung steht, um ein jeweiliges Transportfahrzeug relativ zu einer Umsetzeinrichtung bzw. Handhabungseinrichtung auszurichten. Gleichermaßen ist es derart möglich, dass ein jeweiliges Transportfahrzeug aus dem Stand, eine Bewegung in jede beliebige Raumrichtung ausführen, mithin aus dem Stand in jede beliebige Raumrichtung anfahren kann.
Zur Ausführung entsprechender Bewegungen umfassen die Transportfahrzeuge jeweils ein oder mehrere Antriebseinrichtungen, die eingerichtet sind, Antriebskräfte bzw. -momente zu erzeugen, welche in einer Bewegung eines jeweiligen Transportfahrzeugs in dem wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad resultieren. Entsprechende Antriebseinrichtungen können z. B. als ein Elektromotor ausgebildet sein oder wenigstens einen solchen umfassen, dessen Energieversorgung über eine elektrische Energiespeichereinrichtung, wie z. B. einen Akku bzw. eine Batterie, einen Kondensator, etc. erfolgen kann. Sowohl entsprechende Antriebseinrichtungen als auch Energiespeichereinrichtungen können an oder in einer Gehäusestruktur eines jeweiligen Transportfahrzeugs angeordnet oder ausgebildet sein.
Die Bewegung der Transportfahrzeuge in dem jeweiligen wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad erfolgt auf Grundlage von Steuerinformationen, welche von einer hardware- und/oder softwaremäßig implementierten zentralen Steuereinrichtung der Anlage erzeugt sind bzw. werden. Die zentrale Steuereinrichtung kann ein oder mehrere programmtechnische Elemente, wie z. B. Algorithmen, Rechenmodelle, etc., der künstlichen Intelligenz bzw. des Maschinenlernens, wie z. B. künstliche neuronale Netze, zur Erzeugung entsprechender Steuerinformationen, auf Grundlage welcher die Transportfahrzeuge in dem jeweiligen wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad entlang der bzw. innerhalb der Transportstrecke bzw. im Allgemeinen innerhalb der Anlage bewegbar sind bzw. bewegt werden, einsetzen.
Die Steuerung der Bewegung der Transportfahrzeuge erfolgt sonach zentralisiert über eine zentrale Steuereinrichtung der Anlage, welche zur Erzeugung von Steuerinformationen eingerichtet ist, auf Grundlage welcher die Transportfahrzeuge in dem jeweiligen wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad entlang der bzw. innerhalb der Transportstrecke bzw. im Allgemeinen innerhalb der Anlage bewegbar sind bzw. bewegt werden. Die zentrale Steuereinrichtung ist damit nicht in die Transportfahrzeuge integriert, sondern, z. B. aufgrund einer Anordnung an oder in einer Gestellstruktur der Anlage, räumlich-körperlich getrennt von diesen angeordnet oder ausgebildet. Die Transportfahrzeuge können daher im Hinblick auf ihre eigene transportfahrzeugseitig vorhandene Steuerung sehr einfach konfiguriert sein, denn die Steuerinformationen, auf Grundlage welcher die Transportfahrzeuge in dem wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar sind bzw. bewegt werden, insbesondere um ein Objekt von dem ersten Bereich der Anlage in den zweiten Bereich oder in Richtung des zweiten Bereichs der Anlage zu bewegen, oder umgekehrt, werden von der zentralen Steuereinrichtung der Anlage erzeugt und, wie im Weiteren erläutert, an die Transportfahrzeuge übertragen. Es ist damit nicht erforderlich, dass seitens der Steuerung eines jeweiligen Transportfahrzeugs entsprechende Steuerinformationen erzeugt werden, auf Grundlage welcher das jeweilige Transportfahrzeug in dem wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegt wird, um ein Objekt vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs von dem ersten Bereich der Anlage in den oder in Richtung des zweiten Bereichs der Anlage, oder umgekehrt, zu bewegen. Insbesondere kann die jeweilige Steuerung der jeweiligen Transportfahrzeuge, etwa im Hinblick auf deren hardware- und/oder softwaremäßige Konfiguration, d. h. insbesondere deren Rechen- und/oder Speicherleistung, vergleichsweise einfach gehalten werden, was sich auch positiv auf die Fertigungskosten der Transportfahrzeuge auswirkt.
Die Anlage umfasst weiterhin wenigstens eine dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage zugeordnete Beladeeinrichtung, welche zum zumindest teilautomatisierbaren Beladen eines zu transportierenden Objekts auf einen jeweiligen Aufnahmebereich eines Transportfahrzeugs eingerichtet ist. Die Beladeeinrichtung kann durch eine entsprechende, weiter oben genannte Umsetzeinrichtung bzw. Handhabungseinrichtung, mithin z. B. durch einen Roboter, gebildet sein bzw. eine solche umfassen. Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge in den ersten Bereich, um dort mit einem zu transportierenden Objekt beladen werden zu können, werden typischerweise ebenso durch die zentrale Steuereinrichtung gesteuert; mithin ist die zentrale Steuereinrichtung insbesondere eingerichtet, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug in den ersten Bereich der Anlage bewegt wird. Die zentrale Steuereinrichtung kann ebenso eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug sich in dem ersten Bereich der Anlage in eine bestimmte Ausrichtung, z. B. relativ zu einer dort vorhandenen Umsetz- bzw. Handhabungseinrichtung, bewegt, etwa um einen Beladevorgang zu ermöglichen oder zu erleichtern. Bewegungen eines jeweiligen Transportfahrzeugs innerhalb des ersten Bereichs der Anlage, etwa um eine geeignete Beladeausrichtung und/oder -position einzunehmen, erfolgen daher typischerweise auf Grundlage von von der Steuereinrichtung erzeugten Steuerinformationen.
Die Anlage umfasst weiterhin wenigstens eine dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage zugeordnete Entladeeinrichtung, welche zum zumindest teilautomatisierbaren Entladen eines zu transportierenden Objekts von einem jeweiligen Aufnahmebereich eines Transportfahrzeugs eingerichtet ist. Die Entladeeinrichtung kann durch eine entsprechende, weiter oben genannte Umsetzeinrichtung bzw. Handhabungseinrichtung, mithin z. B. durch einen Roboter, gebildet sein bzw. eine solche umfassen. Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge in den zweiten Bereich, um dort entladen werden zu können, werden typischerweise ebenso durch die zentrale Steuereinrichtung gesteuert; mithin ist die zentrale Steuereinrichtung insbesondere eingerichtet, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug in den zweiten Bereich der Anlage bewegt wird. Die zentrale Steuereinrichtung kann ebenso eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug sich in dem zweiten Bereich der Anlage in eine bestimmte Ausrichtung, z. B. relativ zu einer dort vorhandenen Umsetz- bzw. Handhabungseinrichtung, bewegt, etwa um einen Entladevorgang zu ermöglichen oder zu erleichtern. Bewegungen eines jeweiligen Transportfahrzeugs innerhalb des zweiten Bereichs der Anlage, etwa um eine geeignete Entladeausrichtung und/oder -position einzunehmen, erfolgen daher typischerweise auf Grundlage von von der Steuereinrichtung erzeugten Steuerinformationen.
Schließlich umfasst die Anlage eine entsprechende zentrale Steuereinrichtung, welche zumindest zur Erzeugung von Steuerinformationen zur Steuerung von Bewegungen der Transportfahrzeuge zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, eingerichtet ist. Die zentrale Steuereinrichtung kann, wie erwähnt, hardware- und/oder softwaremäßig implementiert sein und ermöglicht sonach im Allgemeinen eine computerimplementierte Erzeugung entsprechender Steuerinformationen und damit eine computerimplementierte simultane bzw. zumindest synchronisierte Steuerung von Bewegungen einzelner, mehrere oder aller Transportfahrzeuge der Anlage in jeweiligen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgraden, insbesondere um zu transportierende Objekte von dem ersten Bereich der Anlage in den zweiten Bereich der Anlage zu bewegen, oder umgekehrt. Die Erzeugung entsprechender Steuerinformationen und insbesondere die darauf basierende Steuerung der Bewegungen der Transportfahrzeuge kann in Echt-Zeit erfolgen.
Die Anlage erfordert sonach kein Transportband, um eine Transportstrecke zu realisieren; das Transportband wird vielmehr durch die Transportfahrzeuge ersetzt. Da die Transportfahrzeuge grundsätzlich abhängig oder unabhängig voneinander in jeweiligen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgraden bewegbar sind und aufgrund des Umstands der zentralen Steuerung der Bewegungen der Transportfahrzeuge durch die zentrale Steuereinrichtung der Anlage, ist ein ausgesprochen hohes Maß an Flexibilität und Versatilität etwa im Hinblick auf die Planung, Realisierung und Steuerung von Transportvorgängen möglich, sodass eine verbesserte Anlage gegeben ist. Der Verzicht auf ein Transportband ermöglicht zudem völlig neue Anlagenkonfigurationen, denn die einzelnen Bestandteile der Anlage, wie z. B. entsprechende Funktionseinheiten, können nunmehr grundsätzlich beliebig positioniert werden, als diese in jedem Fall über entsprechende Transportfahrzeuge erreicht werden können.
Die Anlage umfasst typischerweise eine der zentralen Steuereinrichtung zugeordnete, z. B. über wenigstens eine Datenübertragungsantenne gebildete oder eine solche umfassende, erste Datenübertragungseinrichtung, welche zur Übertragung zumindest entsprechender Steuerinformationen über eine, insbesondere drahtlose, Datenverbindung an die jeweiligen Transportfahrzeuge eingerichtet ist. Die erste Datenübertragungseinrichtung kann ebenso zum Empfang von Daten, d. h. z. B. zum Empfang von von jeweiligen Transportfahrzeugen gesendeten Daten, sofern die Transportfahrzeuge hierzu eingerichtet sind, sein, eingerichtet sein. Um die von der der zentralen Steuereinrichtung erzeugten Steuerinformationen empfangen zu können, umfassen die Transportfahrzeuge jeweils eine, z. B. über wenigstens eine Datenübertragungsantenne gebildete oder eine solche umfassende, zweite Datenübertragungseinrichtung, d. h. insbesondere zumindest eine Datenempfangseinrichtung, welche zum Empfang entsprechender Steuerinformationen eingerichtet ist. Eine jeweilige zweite Datenübertragungseinrichtung kann ebenso zum Übertragen von Daten an die erste Datenübertragungseinrichtung eingerichtet sein. Zur Implementierung einer entsprechenden Datenverbindung zwischen der ersten Datenübertragungseinrichtung und jeweiligen transportfahrzeugseitigen zweiten Datenübertragungseinrichtungen und damit zumindest zur Implementierung der Übertragung entsprechender Steuerinformationen von der zentralen Steuereinrichtung an die jeweiligen Transportfahrzeuge können ein oder mehrere Standards bzw. Protokolle zur, insbesondere drahtlosen, Datenübertragung eingesetzt werden. Denkbare Standards bzw. Protokolle sind z. B. WLAN-Standards, wie z. B. IEEE-802.11-Standards, oder Mobilfunkstandards, wie z. B. 5G. Die Datenverbindung bzw. Datenübertragung kann über geeignete Verschlüsselungsmechanismen, diese können gegebenenfalls Prinzipien der Blockchain-Technologie umfassen, verschlüsselt erfolgen, um unerwünschte Eingriffe oder Wechselwirkungen zu vermeiden.
Die erste Datenübertragungseinrichtung kann eingerichtet sein, ein gesondertes anlagenseitiges Kommunikationsnetzwerk auszubilden, über welches innerhalb der Anlage oder innerhalb eines Bestandteils der Anlage, insbesondere innerhalb einer Gestellkonstruktion der Anlage, Daten an einen Kommunikationspartner, insbesondere ein jeweiliges Transportfahrzeug, übertragbar sind. Die Anlage kann sonach durch Ausbilden eines eigenen anlagenseitigen Kommunikationsnetzwerks, dieses kann insbesondere ein Drahtlosnetzwerk sein, über eine eigene Datenübertragungsstruktur verfügen, welche, insbesondere weil von in einer Fabrikumgebung möglicherweise vorhandenen anderen Kommunikationsnetzwerken getrennt, eine sichere(re) Datenverbindung zwischen der zentralen Steuereinrichtung und jeweiligen Transportfahrzeugen ermöglicht, was sich wiederum positiv auf die, wie erläutert, durch die zentrale Steuereinrichtung erfolgende bzw. implementierte Steuerung der Bewegungen der Transportfahrzeuge in jeweiligen Bewegungsfreiheitsgraden auswirken kann.
Die zentrale Steuereinrichtung kann zur Erzeugung von einem jeweiligen Transportfahrzeug zuordenbaren oder zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien eingerichtet sein. Die von zentralen Steuereinrichtung erzeugbaren bzw. erzeugten Steuerinformationen können sonach insbesondere entsprechende Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien enthalten. Jeweilige Bewegungsbahnen können grundsätzlich in beliebiger, insbesondere linienartiger bzw. -förmiger, Bahngeometrie in ein oder mehreren, insbesondere vertikalen, Raumebenen angeordnet sein, wobei sie sich typischerweise zwischen dem ersten und dem zweiten Bereich der Anlage erstrecken. Linienartige bzw. -förmige Bahngeometrien können z. B. ein oder mehrere geradlinig verlaufende Bahngeometrieabschnitte oder ein oder mehrere gebogen bzw. gekrümmt verlaufende Bahngeometrieabschnitte gleicher oder ungleicher Länge umfassen, sodass es sich bei entsprechenden Bahngeometrien sowohl um geometrisch bestimmte als auch um geometrisch unbestimmte Formen handeln kann. Wenigstens zwei Entsprechende Bahngeometrieabschnitte können z. B. winklig zueinander ausgerichtet sein.
Jeweilige Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien können sonach insbesondere Anfangs- und Endpunkte, d. h. insbesondere Anfangs- und Endkoordinationen, einer von einem jeweiligen Transportfahrzeug zu absolvierenden Bewegung, insbesondere entlang der Transportstrecke bzw. innerhalb der Transportstrecke, beinhalten bzw. durch solche definiert sein. Entsprechende Anfangspunkte bzw. - koordinaten können z. B. in dem bzw. einem ersten Bereich der Anlage angeordnet sein, entsprechende Endpunkte bzw. -koordinaten können z. B. in dem bzw. einem zweiten Bereich der Anlage angeordnet sein.
Zudem können jeweilige Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien ein oder mehrere, zwischen jeweiligen Anfangs- und Endpunkten bzw. Anfangs- und Endkoordinaten liegende Zwischenpunkte bzw. -koordinaten beinhalten, sodass sich eine jeweilige Bewegungsbahn bzw. -trajektorie z. B. durch entsprechende Anfangs-, Zwischen- und Endpunkte bzw. -koordinaten beschreiben lässt. Entsprechende Zwischenpunkte bzw. -koordinaten können z. B. entsprechenden Funktionseinheiten zugeordnet sein, sodass wenigstens ein Transportfahrzeug im Rahmen einer Bewegung, z. B. von dem ersten Bereich in den zweiten Bereich der Anlage, z. B. in wenigstens eine Funktionseinheit bewegt wird, in welcher z. B. wenigstens eine der weiter oben beschriebenen Aufgaben ausgeführt wird.
Alternativ oder ergänzend können jeweilige Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien ein oder mehrere, zwischen jeweiligen Anfangs- und Endpunkten bzw. Anfangs- und Endkoordinaten angeordnete Bewegungsvektoren beinhalten, sodass sich eine jeweilige Bewegungsbahn bzw. -trajektorie sich z. B. durch entsprechende Anfangs- und Endpunkte bzw. -koordinaten sowie entsprechende Bewegungsvektoren beschreiben lässt. Auch entsprechende Bewegungsvektoren können z. B. entsprechenden Funktionseinheiten zugeordnet sein, sodass wenigstens ein Transportfahrzeug im Rahmen einer Bewegung, z. B. von dem ersten Bereich in den zweiten Bereich der Anlage, z. B. in wenigstens eine Funktionseinheit bewegt wird, in welcher z. B. wenigstens eine der weiter oben beschriebenen Aufgaben ausgeführt wird.
Die zentrale Steuereinrichtung kann sonach im Allgemeinen zur Erzeugung von wenigstens zwei Transportfahrzeugen zuordenbaren bzw. zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet sein, welche Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien gleich oder verschieden sind. Es besteht sonach ein hohes Maß an Flexibilität und Versatilität im Hinblick auf die Planung, Realisierung und Steuerung von Transportvorgängen, da, abgesehen von einer Vermeidung von Kollisionen der Transportfahrzeuge, grundsätzlich keine Einschränkungen hinsichtlich der Erzeugung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien bestehen. Die zentrale Steuereinrichtung ist sonach sowohl bei gleichen als auch verschiedenen Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien wenigstens zweier Transportfahrzeuge eingerichtet, die Bewegungen der jeweiligen Transportfahrzeuge so zu koordinieren, d. h., insbesondere durch entsprechende Synchronisation, zeitlich zu steuern, dass eine Gefahr einer Kollision der Transportfahrzeuge ausgeschlossen ist. Hierbei können zudem ein oder mehrere Parameter, wie z. B. der Beladezustand eines jeweiligen Transportfahrzeugs mit einem Objekt, die Art des Objekts, etc., berücksichtigt werden.
Die zentrale Steuereinrichtung kann sonach eingerichtet sein, erste Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien zu erzeugen, die einem ersten Transportfahrzeug zuordenbar bzw. zugeordnet sind, und weitere Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien zu erzeugen, die wenigstens einem weiteren Transportfahrzeug zuordenbar bzw. zugeordnet sind. Jeweilige erste und weitere Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien können sich in wenigstens einem Schnittpunkt schneiden oder nicht schneiden; sofern sich jeweilige erste und weitere Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien in wenigstens einem Schnittpunkt schneiden, ist die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet, die Bewegungen der jeweiligen Transportfahrzeuge so zu koordinieren und/oder zu priorisieren, d. h., insbesondere durch entsprechende Synchronisation, zeitlich zu steuern, dass eine Gefahr einer Kollision der jeweiligen Transportfahrzeuge ausgeschlossen ist.
Insoweit kann die zentrale Steuereinrichtung auch eingerichtet sein, wenigstens zwei Transportfahrzeugen unterschiedliche Prioritäten zuzuweisen. Derart kann es z. B. möglich sein, auf einfache Weise zu regeln, welches Transportfahrzeug in bestimmten Situationen, wie z. B. einer Situation an einem entsprechenden Schnittpunkt wenigstens zweier Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien, den Vorrang hat.
Die zentrale Steuereinrichtung kann zudem zur Erzeugung von wenigstens einer wenigstens zwei Transportfahrzeuge umfassenden Transportfahrzeuggruppe zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet sein. Mithin können wenigstens zwei Transportfahrzeuge zu einer entsprechenden Transportfahrzeuggruppe zusammengefasst werden, deren Bewegung auf Grundlage einer gemeinsamen Bewegungsbahn bzw. -trajektorie erfolgt. Die Möglichkeit des Zusammenfassens mehrerer Transportfahrzeuge zu einer entsprechenden Transportfahrzeuggruppe und die Steuerung deren Bewegung auf Grundlage einer Bewegungsbahn bzw. -trajektorie kann gegebenenfalls den rechnerischen Aufwand zur Steuerung der Bewegungen mehrerer Transportfahrzeuge reduzieren, als eine Bewegungsbahn bzw. -trajektorie für mehrere Transportfahrzeuge gelten kann. Konkret können sich mehrere Transportfahrzeuge auf Grundlage einer entsprechenden Bewegungsbahn bzw. - trajektorie, z. B. in paralleler oder in wenigstens einer Raumachse zueinander definiert versetzter Anordnung, gleichförmig, z. B. in Richtung des zweiten Bereichs der Anlage, bewegen.
Die zentrale Steuereinrichtung kann zudem zur Erzeugung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt betreffenden Objektkriteriums, eingerichtet sein. Die zentrale Steuereinrichtung kann sonach eingerichtet sein, bei der Erzeugung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien wenigstens ein den Transport eines Objekts vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs betreffendes Transportkriterium und/oder ein wenigstens ein zu transportierendes Objekt betreffendes Objektkriterium zu berücksichtigen.
Ein entsprechendes Transportkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien sein oder umfassen: ein die Sicherheit des Transportvorgangs, z. B. im Hinblick auf eine Kollision und/oder ein unerwünschtes Verlieren eines aufgenommenen Objekts, betreffendes Sicherheitskriterium, ein die Geschwindigkeit des Transportvorgangs betreffendes Geschwindigkeitskriterium, oder ein die Effizienz des Transportvorgangs, z. B. im Hinblick auf einen Energieverbrauch eines jeweiligen Transportfahrzeugs während des Transportvorgangs, einen Verschleiß eines jeweiligen Transportfahrzeugs während des Transportvorgangs, betreffendes Effizienzkriterium.
Ein entsprechendes Objektkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien umfassen: ein Art des zu transportierenden Objekts betreffendes Artkriterium, ein die Abmessungen und/oder Form des zu transportierenden Objekts betreffendes Abmessungs- und/oder Formkriterium, ein die Masse des zu transportierenden Objekts betreffendes Massekriterium.
Die zentrale Steuereinrichtung kann zudem zur Änderung von wenigstens einer wenigstens einem Transportfahrzeug ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie eingerichtet sein. Von der zentralen Steuerinformationen erzeugte und an das jeweilige Transportfahrzeug übertragene Steuerinformationen können sonach entsprechende Änderungen der dem wenigstens jeweiligen Transportfahrzeug ursprünglichen zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien und damit aktualisierte Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien für das jeweilige Transportfahrzeug enthalten. Eine entsprechende Änderung bzw. Aktualisierung einer einem Transportfahrzeug ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie kann z. B. erforderlich bzw. zweckmäßig sein, wenn sich aufgrund von Ereignissen oder dem Wegfall von Ereignissen - diese können jeweils z. B. von wenigstens einer der zentralen Steuereinrichtung zuordenbaren oder zugeordneten Erfassungseinrichtung der Anlage werden - innerhalb der Transportstrecke eine ursprünglich zugeordnete Bewegungsbahn bzw. -trajektorie als nicht mehr ausführbar oder zweckmäßig erweist. Konkret kann eine entsprechende Änderung bzw. Aktualisierung einer einem Transportfahrzeug ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie z. B. dann erforderlich bzw. zweckmäßig sein, wenn auf der Bewegungsbahn bzw. -trajektorie ein (mögliches) Hindernis, wie z. B. eine Verschmutzung, ein verlorenes Objekt, ein defektes Transportfahrzeug, etc., erfasst wird; die geänderte bzw. aktualisierte Bewegungsbahn bzw. -trajektorie ermöglicht dann z. B. ein Umfahren des Hindernisses. Ebenso kann eine entsprechende Änderung bzw. Aktualisierung einer einem Transportfahrzeug ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie z. B. dann erforderlich bzw. zweckmäßig sein, wenn sich z. B. aufgrund des Wegfalls eines Hindernisses, wie z. B. einer Verschmutzung, z. B. aufgrund einer vermittels eines weiter unten näher erläuterten Reinigungsfahrzeugs entfernten Verschmutzung, eine kürzere Strecke und damit z. B. die Möglichkeit eines effizienteren oder schnelleren Transports eines Objekts ergibt; die geänderte bzw. aktualisierte Bewegungsbahn bzw. -trajektorie ermöglicht dann z. B. einen verkürzten Transport und damit typischerweise einen reduzierten Energieverbrauch.
In analoger Weise kann die zentrale Steuereinrichtung auch eingerichtet sein, eine Änderung bzw. Aktualisierung einer einem jeweiligen Transportfahrzeug ursprünglich zuggewiesenen Priorität vorzunehmen. Die Priorität eines Transportfahrzeugs kann, insbesondere während einer Bewegung in Richtung des zweiten Bereichs der Anlage, z. B. von einem ursprünglich niedrigen Wert auf einen höheren Wert verändert werden, oder umgekehrt; derart kann z. B. Situationen Rechnung getragen werden, in welchen ein veränderter Bedarf nach einem vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs transportierten Objekt in dem zweiten Bereich der Anlage gegeben ist. Reduziert sich der Bedarf nach einem jeweiligen Objekt, kann die Priorität des jeweiligen Transportfahrzeugs ebenso reduziert werden und umgekehrt.
Über entsprechende geänderte Bewegungsbahn bzw. -trajektorie bzw. Priorisierungen können jedoch auch andere Betriebsmodi der Transportfahrzeuge, wie z. B. ein Puffermodus, implementiert werden. Sollte es sich z. B. zeigen, dass - dies kann wiederum über wenigstens eine der zentralen Steuereinrichtung zuordenbare oder zugeordnete Erfassungseinrichtung der Anlage erfasst werden - sich in einem Entladebereich Entladevorgänge verzögern, kann die Bewegungsbahn bzw. -trajektorie bzw. Priorisierung wenigstens eines mit einem Objekt beladenen Transportfahrzeugs geändert werden, sodass dieses nicht in Richtung des Entladebereichs bewegt werden, sondern z. B. in einen Pufferspeicherbereich der Anlage und/oder in einem Parkbereich der Anlage bewegt wird. Denkbar ist es auch, dass wenigstens ein mit einem Objekt beladenes Transportfahrzeug im Falle entsprechender Verzögerungen im Entladebereich einer ersten Verpackungsmaschine auf Grundlage einer entsprechen geänderten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie bzw. Priorisierung in einen Entladebereich einer weiteren Verpackungsmaschine der Anlage bewegt wird.
An dieser Stelle ist sonach allgemein anzumerken, dass wenigstens ein Transportfahrzeug auch eingerichtet sein kann, innerhalb der Anlage von einer ersten Verpackungsmaschine in wenigstens eine weitere Verpackungsmaschine bewegt zu werden. Die zentrale Steuereinrichtung kann demnach auch eingerichtet sein, Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien, die sich zwischen wenigstens zwei Verpackungsmaschinen der Anlage erstrecken, für wenigstens ein Transportfahrzeug zu erzeugen und an das wenigstens eine Transportfahrzeug zu übertragen, sodass dieses zwischen wenigstens zwei Verpackungsmaschinen bewegt werden kann. Derart ist auch eine Möglichkeit geschaffen, die Anzahl der in einer jeweiligen Verpackungsmaschine zum Transport von Objekten zur Verfügung stehenden Transportfahrzeuge dynamisch zu verändern, als Transportfahrzeuge von einer Verpackungsmaschine abgezogen werden können, in welcher, z. B. im Hinblick auf eine Aufgabe bzw. Verpackungsaufgabe, zu viele Transportfahrzeuge vorhanden sind, und in eine oder mehrere weitere Verpackungsmaschinen bewegt werden können, in welche(n), z. B. im Hinblick auf eine Aufgabe bzw. Verpackungsaufgabe, zusätzliche Transportfahrzeuge erforderlich bzw. zweckmäßig wären. Mithin ermöglicht das hierin beschrieben Prinzip eine dynamisch und effiziente Steuerungsmöglichkeiten des Betriebs einer Anlage mit mehreren Verpackungsmaschinen.
Entsprechendes kann z. B. für Funktionseinheiten gelten; die zentrale Steuereinrichtung kann sonach eingerichtet sein, Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien, die sich zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten einer Verpackungsmaschine oder zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten mehrerer Verpackungsmaschinen erstrecken, für wenigstens ein Transportfahrzeug zu erzeugen und an das wenigstens eine Transportfahrzeug zu übertragen, sodass dieses zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten einer Verpackungsmaschine oder zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten mehrerer Verpackungsmaschinen bewegt werden kann.
Neben der Möglichkeit der Erzeugung von Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien und der Möglichkeit der Änderung bzw. Aktualisierung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien, kann über die zentrale Steuereinrichtung auch wenigstens ein Bewegungsparameter wenigstens eines Transportfahrzeugs, insbesondere eine positive oder negative Beschleunigung, eine Geschwindigkeit, oder wenigstens ein oberer und/oder unterer Grenzwert wenigstens eines entsprechenden Bewegungsparameters, gesteuert werden. Die zentrale Steuereinrichtung kann sonach eingerichtet sein, wenigstens einen Bewegungsparameter wenigstens eines Transportfahrzeugs, insbesondere eine positive oder negative Beschleunigung, eine Geschwindigkeit, oder wenigstens einen oberen und/oder unteren Grenzwert wenigstens eines entsprechenden Bewegungsparameters zu steuern. Die zentrale Steuereinrichtung kann sonach eingerichtet sein, auch Bewegungsprofile wenigstens eines Transportfahrzeugs zu erzeugen und zu steuern.
Die zentrale Steuereinrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, bei der Erzeugung entsprechender Bewegungsprofile Orts- und/oder Zeitinformationen und/oder daraus abgeleitete Informationen, wie z. B. aktuelle und/oder künftige Positionsinformationen, eines jeweiligen Transportfahrzeugs zu berücksichtigen. Entsprechende Bewegungsprofile eines jeweiligen Transportfahrzeugs können sonach z. B. orts- und/oder zeitabhängig veränderliche Bewegungsparameter wenigstens eines jeweiligen Transportfahrzeugs enthalten, sodass der komplette Bewegungsablauf eines jeweiligen Transportfahrzeugs über die zentrale Steuereinrichtung gesteuert werden kann.
Bei der Erzeugung entsprechender Bewegungsprofile kann die zentrale Steuereinrichtung sonach eingerichtet sein, ein oder mehrere Kriterien zu berücksichtigen. Alternativ oder ergänzend zu entsprechenden Orts- und/oder Zeitkriterien kann es sich es sich bei entsprechenden Kriterium z. B. um einen Beladezustand eines jeweiligen Transportfahrzeugs, den Energieverbrauch eines jeweiligen Transportfahrzeugs, den Ladezustand wenigstens einer elektrischen Energiespeichereinrichtung eines jeweiligen Transportfahrzeugs, den Zustand eines Untergrunds, wie z. B. einer Fahrbahn, auf welchem sich ein jeweiliges Transportfahrzeug bewegt, etc., zu berücksichtigen.
Die zentrale Steuereinrichtung kann zudem eingerichtet sein, wenigstens einem Transportfahrzeug bestimmte Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien und/oder bestimmte Bewegungsparameter für bestimmte Bereiche innerhalb der Anlage zuzuordnen. Mithin kann die zentrale Steuereinrichtung auch eingerichtet sein, einem jeweiligen Transportfahrzeug Bewegungsprofile für bestimmte Bereiche innerhalb der Anlage zuzuordnen, sodass ein Transportfahrzeug in einem ersten Bereich der Anlage z. B. mit einer anderen Geschwindigkeit, insbesondere Minimal- oder Maximalgeschwindigkeit, bewegbar ist als in einem zweiten Bereich der Anlage. Entsprechendes gilt für andere Bewegungsparameter des jeweiligen Transportfahrzeugs.
Entsprechende Bereiche der Anlage können Bereiche innerhalb einer Verpackungsmaschine sein, sodass ein erster Bereich z. B. ein erster Streckenabschnitt bzw. Streckenteil einer Transportstrecke und ein zweiter Bereich z. B. ein zweiter Streckenabschnitt bzw. Streckenteil der Transportstrecke innerhalb einer Verpackungsmaschine sein kann. Alternativ oder ergänzend können entsprechende Bereiche der Anlage jeweils z. B. eine (gesamte) Transportstrecke innerhalb einer bestimmten Verpackungsmaschine sein, sodass ein erster Bereich z. B. eine Transportstrecke innerhalb einer ersten Verpackungsmaschine und ein zweiter Bereich eine Transportstrecke innerhalb einer zweiten Verpackungsmaschine sein kann.
Die zentrale Steuereinrichtung kann zudem zur Erzeugung von Steuerinformationen eingerichtet sein, auf Grundlage welcher wenigstens zwei Transportfahrzeuge in eine bestimmte Formation, insbesondere in eine bestimmte räumliche Ausrichtung und/oder Position relativ zueinander, verbracht werden oder während einer Bewegung entlang der Transportstrecke eine solche bestimmte Formation einnehmen. Durch das Ausbilden entsprechender Formationen können bedarfsweise vergrößerte Lade- bzw. Entladeflächen gebildet werden, als die Lade- bzw. Entladeflächen der in einer entsprechenden Formation angeordneten Transportfahrzeuge sich zu einer resultierenden Lade- bzw. Entladefläche addieren können. Die Transportfahrzeuge sind auf Grundlage entsprechender durch die zentrale Steuereinrichtung erzeugter Steuerinformationen sonach, z. B. reihen- und/oder spaltenartig, so benachbart zueinander anordenbar bzw. angeordnet, dass sich deren jeweilige Lade- bzw. Entladeflächen zu einer resultierenden Lade- bzw. Entladefläche addieren bzw. zusammenfassen lassen. Durch die Festlegung von Anzahl und Anordnung bzw. Ausrichtung jeweiliger, in eine entsprechende Formation verbrachter Transportfahrzeuge lassen sich sonach individuell dimensionierte Lade- bzw. Entladeflächen realisieren, was auch den Transport von Objekten ermöglicht, die sich z. B. aufgrund ihrer Abmessungen nicht mit einem einzigen Transportfahrzeug transportieren ließen.
Die von der zentralen Steuereinrichtung erzeugbaren bzw. erzeugten Steuerinformationen, auf Grundlage welcher wenigstens zwei Transportfahrzeuge in eine bestimmte Formation, insbesondere in eine bestimmte räumliche Ausrichtung und/oder Position relativ zueinander, verbracht werden oder während einer Bewegung entlang der Transportstrecke eine solche bestimmte Formation einnehmen, können sonach auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt betreffenden Objektkriteriums, erzeugt werden. Die zentrale Steuereinrichtung kann sonach eingerichtet sein, entsprechende Steuerinformationen auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt betreffenden Objektkriteriums, zu erzeugen.
Ein entsprechendes Transportkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien sein oder umfassen: ein die Sicherheit des Transportvorgangs betreffendes Sicherheitskriterium, ein die Effizienz des Transportvorgangs betreffendes Effizienzkriterium.
Ein entsprechendes Objektkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien sein oder umfassen: Art des zu transportierenden Objekts, Abmessungen und/oder Form des zu transportierenden Objekts, Masse des zu transportierenden Objekts.
Wie erwähnt, kann ein jeweiliges Transportfahrzeug eine Gehäusestruktur aufweisen. Ein entsprechender Aufnahmebereich, bei welchem es sich, wie ebenso erwähnt, insbesondere um eine, insbesondere ebene, Auflagefläche handeln kann, ist typischerweise an oder in der Gehäusestruktur angeordnet oder ausgebildet ist.
An oder in einer jeweiligen Gehäusestruktur kann wenigstens einer der folgenden Bestandteile des jeweiligen Transportfahrzeugs angeordnet oder ausgebildet sein: wenigstens eine Antriebseinrichtung zur Erzeugung von Antriebskräften bzw. - momenten, wenigstens ein der wenigstens einen Antriebseinrichtung zuordenbarer bzw. zugeordneter Energiespeicher, wenigstens ein Kraftübertragungselement, wie z. B. ein Rad, eine Rolle, etc., über welches sich vermittels der Antriebseinrichtung erzeugte Antriebskräfte bzw. -momente auf einen Untergrund übertragen lassen, eine entsprechende zweite Datenübertragungseinrichtung, eine Steuerung (On-Board Steuerung). Entsprechende Bestandteile können insbesondere zumindest abschnittsweise, gegebenenfalls vollständig, innerhalb eines durch ein oder mehrere Wandungen der Gehäusestruktur definierten Aufnahmeraums angeordnet oder ausgebildet sein, sodass diese vor äußeren Einflüssen geschützt angeordnet sind. Der Aufnahmeraum kann durch ein oder mehrere Wandungsabschnitte gebildete Aufnahmeabteile aufweisen, wobei jedes Aufnahmeabteil zur Aufnahme wenigstens eines Bestandteils des jeweiligen Transportfahrzeugs eingerichtet sein kann. Die Abmessungen eines jeweiligen Aufnahmeabteils können sonach z. B. im Hinblick auf die Abmessungen wenigstens eines Bestandteils des jeweiligen Transportfahrzeugs gewählt sein, sodass sich wenigstens ein Bestandteil, gegebenenfalls passgenau, verliersicher in dem jeweiligen Aufnahmeabteil aufnehmen lässt.
Entsprechende Antriebseinrichtungen und Kraftübertragungselemente können Antriebseinheiten eines jeweiligen Transportfahrzeugs bilden. Dabei ist es zweckmäßig, wenn unter Ausbildung mehrerer gesonderter Antriebseinheiten jedem Kraftübertragungselement wenigstens eine Antriebseinrichtung zugeordnet ist, sodass jedes Kraftübertragungselement unabhängig von anderen Kraftübertagungselementen kraftbeaufschlagt werden. Mit anderen Worten kann der Betrieb jeder Antriebseinheit für sich gesteuert werden, sodass jedes Kraftübertragungselement einer Antriebseinheit unabhängig von Kraftübertragungselementen anderer Antriebseinheiten des jeweiligen Transportfahrzeugs in eine Bewegung in einer bestimmten Bewegungsrichtung versetzt oder gesperrt werden, wodurch es z. B. möglich ist, ein jeweiliges Transportfahrzeug, wie beschrieben, an Ort und Stelle zu drehen.
In einer konkreten Ausführungsform kann ein jeweiliges Transportfahrzeug drei entsprechende Antriebseinheiten in einer um 120° versetzten Anordnung umfassen. Ein jeweils Transportfahrzeug kann sonach drei um 120° versetzt zueinander angeordnete Antriebsachsen umfassen, welche jeweils wenigstens ein Kraftübertragungselement aufweisen. Derart ist nicht nur eine stabile, d. h. insbesondere gegen Umkippen gesicherte, Auflage des Transportfahrzeugs auf einem Untergrund ermöglicht, sondern es lassen sich auch die beschrieben Rotationsbewegungen an Ort und Stelle realisieren.
Entsprechende Steuerungsbefehle zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Antriebseinheiten eines jeweiligen Transportfahrzeugs können ebenso in den an das jeweilige Transportfahrzeug übertragenen Steuerinformationen enthalten sein; die zentrale Steuereinrichtung kann sonach auch zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Antriebseinheiten jeweiliger Transportfahrzeuge eingerichtet sein. Denkbar ist es indes ebenso, wenn eine Steuerung eines jeweiligen Transportfahrzeugs entsprechende Steuerbefehle zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Antriebseinheiten auf Grundlage jeweiliger von der zentralen Steuereinrichtung übertragenen Steuerinformationen erzeugt.
Die Gehäusestrukturen der Transportfahrzeuge können jeweils eine polygonale, insbesondere vier-, fünf- oder sechseckige, Grundform aufweisen. Eine entsprechende polygonale Grundform kann eine (unmittelbar) benachbarte Anordnung wenigstens zweier Transportfahrzeuge unter Ausbildung einer entsprechenden Formation, welche eine gemeinsame, insbesondere geschlossene, Aufnahmefläche für wenigstens ein Objekt bildet, ermöglichen bzw. vereinfachen.
Wenigstens zwei Transportfahrzeuge können wenigstens eine, beispielsweise magnetische oder mechanische, Kopplungsschnittstelle aufweisen, welche Kopplungsschnittstellen eingerichtet sind, die wenigstens zwei Transportfahrzeuge unter Ausbildung einer Transportfahrzeuganordnung, insbesondere bedarfsweise lösbar, miteinander zu koppeln. Mithin können wenigstens zwei Transportfahrzeuge unter Ausbildung einer Transportfahrzeuganordnung, insbesondere bedarfsweise lösbar, miteinander gekoppelt werden. Dies kann z. B. zweckmäßig sein, um mehrere Transportfahrzeuge gesammelt zu bewegen. Insbesondere können mehrere zu einer Transportfahrzeuganordnung gekoppelte Transportfahrzeuge gemeinsam z. B. von einer ersten Verpackungsmaschine in eine zweite Verpackungsmaschine der Anlage bewegt werden. Zweckmäßig können ebenso Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuganordnungen in eine im Weiteren näher erläuterte Reinigungseinrichtung, eine im Weiteren näher erläuterte Wartungseinrichtung oder eine im Weiteren näher erläuterte Ladeeinrichtung der Anlage, etc. ausgeführt werden.
Aufgrund der Kopplung der Transportfahrzeuge ist es grundsätzlich möglich, für entsprechende Transportfahrzeuganordnungen nur Steuerinformationen für wenigstens ein als Schub- und/oder Zugfahrzeug dienendes Transportfahrzeug zu erzeugen, da die übrigen Transportfahrzeuge der jeweiligen Transportfahrzeuganordnung der Bewegungsbahn bzw. -trajektorie des wenigstens einen Schub- oder Zugfahrzeugs folgen. Die zentrale Steuereinrichtung kann sonach eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug einer entsprechenden Transportfahrzeuganordnung als Schub- und/oder Zugfahrzeug der Transportfahrzeuganordnung und wenigstens ein Transportfahrzeug der Transportfahrzeuganordnung als Nicht-Schub- und/oder Zugfahrzeug definiert wird, wobei das wenigstens eine als Schub- oder Zugfahrzeug definierte Transportfahrzeug Kräfte bzw. Momente erzeugt, über welche das wenigstens eine als Nicht-Schub- und/oder Zugfahrzeug definierte Transportfahrzeug, insbesondere durch von dem Schub- oder Zugfahrzeug erzeugte Schub- oder Zugkräfte, bewegbar ist bzw. bewegt wird.
Eine entsprechende Kopplungsschnittstelle wenigstens eines ersten Transportfahrzeugs kann wenigstens ein in einen Kopplungszustand und in einen Nichtkopplungszustand überführbares Kopplungselement umfassen. Das wenigstens eine Kopplungselement kann in dem Kopplungszustand unter Ausbildung einer Kopplung mit der Kopplungsschnittstelle wenigstens eines anderen Transportfahrzeugs zusammenwirken, und in dem Nichtkopplungszustand nicht unter Ausbildung einer Kopplung mit der Kopplungsschnittstelle wenigstens eines anderen Transportfahrzeugs zusammenwirken. Die zentrale Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, eine Kopplungsinformation zu erzeugen, auf Grundlage welcher das wenigstens eine Kopplungselement eines jeweiligen Transportfahrzeugs in den Kopplungszustand und/oder in den Nichtkopplungszustand überführbar ist. Dem wenigstens einen Kopplungselement des jeweiligen Transportfahrzeugs kann insoweit eine Aktuatoreinrichtung zugeordnet sein, welche das wenigstens Kopplungselement auf Grundlage einer entsprechenden Kopplungsinformation in den Kopplungszustand und/oder in den Nichtkopplungszustand überführt.
Die Konfiguration jeweiliger Transportfahrzeuge ist, etwa um Fertigungskosten niedrig zu halten, grundsätzlich vergleichsweise einfach sein, als diese ihrer Funktion nach nur dazu eingerichtet sein sollen, ein Objekt, wie beschrieben, entlang wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage erstreckenden Transportstrecke zu transportieren. Eine Vielzahl der Transportfahrzeuge der Anlage kann sonach eine Minimalkonfiguration zumindest mit einem entsprechenden Aufnahmebereich, wenigstens einer Antriebseinheit, wenigstens einer zweiten Datenübertragungseinrichtung und wenigstens einer Steuerung aufweisen, welche, wie erwähnt, an oder in einer entsprechenden Gehäusestruktur angeordnet oder ausgebildet sein können.
Es ist jedoch denkbar, dass die Anlage im Hinblick auf Ihre Funktion anders oder ergänzend konfigurierte Transportfahrzeuge aufweist:

Es ist z. B. denkbar, dass die Anlage wenigstens ein Transportfahrzeug aufweist, welches wenigstens eine Effektoreinheit, d. h. z. B. eine Greif- oder Saugeinheit, umfasst, die eingerichtet ist, ein auf der Transportstrecke befindliches Objekt und/oder ein potentielles Hindernis zumindest abschnittsweise zu greifen und damit von der Transportstrecke zu entfernen. Eine entsprechende Effektoreinheit kann eingerichtet sein, ein auf der Transportstrecke befindliches Objekt und/oder ein potentielles Hindernis an dem jeweiligen Transportfahrzeug, z. B. durch Greifen, Ansaugen, etc., zu befestigen und es so in einen Bereich außerhalb der Transportstrecke zu verbringen. Derart kann ein effizienter Betrieb der Anlage gewährleistet werden, weil Steuerungseingriffe der zentralen Steuereinrichtung um Kollisionen von Transportfahrzeugen mit auf der Transportstrecke befindlichen Objekten und/oder potentiellen Hindernissen reduziert bzw. vermieden werden können. Der Betrieb eines entsprechend konfigurierten Transportfahrzeugs wird typischerweise ebenso auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung erzeugten Steuerinformationen gesteuert.

Ebenso ist es denkbar, dass wenigstens ein Transportfahrzeug wenigstens eine Reinigungseinheit, d. h. z. B. eine Bürsten-, Blas-, Saug- oder Spüleinheit, umfasst, welche eingerichtet ist, einen für die Transportfahrzeugs vorgesehenen Fahruntergrund zu reinigen. Eine entsprechende Reinigungseinheit kann einen Fahruntergrund sonach z. B. durch mechanisches Reinigen vermittels einer Bürsteneinheit, durch Wegblasen oder Aufsaugen von Verunreinigungen vermittels einer Blas- oder Saugeinheit oder durch Aufbringen eines Spül- oder Reinigungsfluids vermittels einer Spüleinheit reinigen. Der Betrieb eines entsprechend konfigurierten Transportfahrzeugs wird typischerweise ebenso auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung erzeugten Steuerinformationen gesteuert.
Die Anlage kann ferner wenigstens ein Transferfahrzeug umfassen, welches eingerichtet ist, mehrere Transportfahrzeuge in einem hierfür vorgesehenen Aufnahmebereich aufzunehmen und gesammelt innerhalb der Anlage zu bewegen. Derart ist eine effiziente Möglichkeit gegeben, mehrere Transportfahrzeuge innerhalb der Anlage zu bewegen, da diese hierfür mittelbar über das wenigstens eine Transferfahrzeug bewegt werden können, sodass die jeweiligen Transportfahrzeuge für entsprechende Transfers innerhalb der Anlage keine Energie verbrauchen.
Es wurde weiter oben erwähnt, dass wenigstens zwei Transportfahrzeuge in eine Formation verbracht werden können, um eine resultierende Lade- oder Entladefläche zu realisieren. Ein hierzu ähnlich gerichteter Ansatz kann sein, wenn wenigstens ein Transportfahrzeug wenigstens eine dessen Aufnahmebereich, insbesondere eine Aufnahmefläche, erweiternde Erweiterungsstruktur aufweist, welche über eine, z. B. mechanische, Schnittstelle an dem wenigstens einen Transportfahrzeug anordenbar oder angeordnet ist. Vermittels einer entsprechenden Erweiterungsstruktur ist es sonach auch ohne eine entsprechende Formation wenigstens zweier Transportfahrzeuge zu bilden, möglich, den Aufnahmebereich eines Transportfahrzeugs zu erweitern. Die Erweiterungsstruktur kann insbesondere am Außenumfang der Gehäusestruktur des jeweiligen Transportfahrzeugs angeordnet oder ausgebildet sein und mit wenigstens einem mit der Aufnahmefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs fluchtend angeordneten Erweiterungsflächenelement eine vergrößerte Aufnahmefläche bilden.
Eine entsprechende Erweiterungsstruktur kann sonach ein oder mehrere Erweiterungsflächenelemente aufweisen, welche relativ zueinander in wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar sind, sodass die Erweiterungsstruktur eine ein erstes Flächenmaß aufweisende erste Konfiguration und wenigstens eine von der ersten Konfiguration verschiedene weitere Konfiguration aufweist, in welcher sie ein von dem ersten Flächenmaß verschiedenes, d. h. insbesondere vergrößertes oder verkleinertes, weiteres Flächenmaß aufweist.
Es wurde eingangs erwähnt, dass die Anlage mehrere Verpackungsmaschinen umfassen kann. In einer entsprechenden Konfiguration mit einer ersten Verpackungsmaschine und wenigstens einer weiteren Verpackungsmaschine kann die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug von der ersten Verpackungsmaschine in die wenigstens eine weitere Verpackungsmaschine, oder umgekehrt, bewegbar ist.
Ebenso wurde erwähnt, dass Transportfahrzeuge zwischen wenigstens zwei Verpackungsmaschinen der Anlage bewegt werden können. Dabei kann es, etwa im Hinblick auf sicherheits- und steuerungstechnische Aspekte zweckmäßig sein, wenn eine erste Verpackungsmaschine mit wenigstens einer weiteren Verpackungsmaschine über wenigstens eine, insbesondere tunnelartige bzw. - förmige, Verbindungsstruktur verbunden ist. Jeweilige Transportfahrzeuge können sonach durch eine entsprechende Verbindungsstruktur zwischen jeweiligen Verpackungsmaschinen der Anlage bewegt werden; da eine entsprechende Verbindungsstruktur typischerweise auch den Fahrweg zwischen jeweiligen Verpackungsmaschinen der Anlage begrenzt bzw. definiert, sind aufwändige Steuerungen der Bewegungen der Transportfahrzeuge durch die zentrale Steuereinrichtung nicht erforderlich, als die Transportfahrzeuge bei ihrer Bewegung entlang der oder durch die Verbindungsstruktur z. B. durch deren Wandungen geführt werden können.
Ein weiterer Vorteil des Einsatzes entsprechender Transportfahrzeuge ist, dass diese nicht auf ebenen Untergründen, sondern auch auf bezüglich einer horizontalen Referenzebene geneigt oder gewölbt ausgerichteten Untergründen bewegt werden können. Mithin kann die bzw. wenigstens eine Transportstrecke der Anlage innerhalb einer zumindest abschnittsweise geneigt und/oder gewölbt verlaufenden Transportebene angeordnet sein.
Hieraus ergibt sich auch, dass die Anlage im Allgemeinen mehrere in unterschiedlichen Raumrichtungen und/oder Raumebenen angeordnete Transportstrecken umfassen kann. Insbesondere ist eine stapelartige bzw. - förmige Anordnung mehrerer Transportstrecken in mehreren Raumebenen übereinander denkbar; dies kann z. B. über eine Gestellkonstruktion realisiert sein, welche eine stapelartige bzw. -förmige Anordnung mehrerer Transportstrecken in mehreren Raumebenen übereinander ermöglicht. Entsprechende Transportstrecken und daraus resultierende Transportstreckenebenen können z. B. über, z. B. rampenartige bzw.-förmige, Verbindungsabschnitte miteinander verbunden sein, sodass ein Transportfahrzeug z. B. von einer unteren Transportstrecke über einen entsprechenden Verbindungsabschnitt in eine obere Transportstrecke, oder umgekehrt, bewegt werden kann. Ebenso können ein oder mehrere Hubeinrichtungen, wie z. B. Aufzüge, vorhanden sein, über welche ein oder mehrere Transportfahrzeuge in jeweilige Transportstreckenebenen verbracht werden können. Die Steuerung des Betriebs jeweiliger Hubeinrichtungen kann ebenso auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung erzeugten Steuerinformationen erfolgen.
Die Anlage kann wenigstens eine Führungseinrichtung umfassen, welche ein oder mehrere Führungselemente aufweist. Die Führungseinrichtung ist insbesondere eingerichtet, eine geführte Bewegung wenigstens eines Transportfahrzeugs entlang wenigstens eines Führungselements zu realisieren. Geführte Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge können den steuerungstechnischen Aufwand zur Realisierung von Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge reduzieren, als wenigstens eine Bewegungsbahn bzw. -trajektorie entsprechender Transportfahrzeuge zumindest teilweise durch entsprechende Führungselemente vordefiniert ist. Ein entsprechendes Führungselement kann z. B. durch ein, insbesondere stehend, liegend, hängend, etc., an oder innerhalb der Anlage angeordnetes oder ausgebildetes Flächenelement gebildet sein oder ein solches umfassen, welches eine Fläche aufweist bzw. begrenzt, entlang welcher ein Transportfahrzeug beweqbar geführt ist. Entsprechende Flächenelemente können eine ein- oder mehrdimensionale Raumerstreckung aufweisen, sodass es sich bei entsprechenden Führungselementen beispielsweise und damit nicht abschließend um Wandungselemente, Schienenelemente, Pinelemente, Stangenelemente, Gitterelemente, Zaunelemente, etc. handeln kann.
Wie erwähnt, kann der wenigstens eine erste Bereich der Anlage z. B. ein Beladebereich sein, in welchem ein in den zweiten Bereich zu transportierendes Objekt vermittels einer Umsetzeinrichtung bzw. Handhabungseinrichtung, wie z. B. einem Roboter, z. B. auf die Transportstrecke umsetzbar ist, und der zweite Bereich der Anlage entsprechend z. B. ein Entladebereich sein, in welchem ein in den zweiten Bereich transportiertes Objekt vermittels einer Umsetzeinrichtung bzw. Handhabungseinrichtung, wie z. B. einem Roboter, von dem Transportstrecke entnommen wird.
Der Betrieb jeweiliger Umsetzeinrichtungen kann ebenso von der zentralen Steuereinrichtung gesteuert sein. Die zentrale Steuereinrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, den Betrieb der Umsetzeinrichtungen auf Grundlage von aktuellen und/oder künftigen Ausrichtungen und/oder Positionen jeweiliger Transportfahrzeuge zu steuern.
Die Anlage kann entsprechend wenigstens eine Erfassungseinrichtung umfassen, welche zur Erfassung von aktuellen und/oder künftigen Ausrichtungen und/oder Positionen jeweiliger Transportfahrzeuge eingerichtet ist. Die wenigstens eine Erfassungseinrichtung kann insbesondere zur Erfassung der aktuellen und/oder künftigen Ausrichtung und/oder Position jeweiliger Transportfahrzeuge in dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und/oder in dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage und/oder zur Erfassung von Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich und dem wenigstens einen zweiten Bereich, oder umgekehrt, eingerichtet sein. Die wenigstens eine Erfassungseinrichtung kann entsprechende, eine aktuellen und/oder künftigen Ausrichtungen und/oder Positionen jeweiliger Transportfahrzeuge beschreibende Erfassungsinformationen an die zentrale Steuereinrichtung übertragen; die zentrale Steuereinrichtung kann mit der wenigstens einen Erfassungseinrichtung sonach über eine, z. B. drahtlose, Datenverbindung kommunizieren.
Die wenigstens eine Erfassungseinrichtung kann z. B. an einer oder im Bereich einer Decke einer Gestellkonstruktion einer Verpackungsmaschine der Anlage angeordnet oder ausgebildet sein. Derart kann die wenigstens eine Erfassungsbereich in ausreichendem Abstand von der Transportstrecke angeordnet sein, um einen möglichst großen Erfassungsbereich zu realisieren. Der Erfassungsbereich der wenigstens einen Erfassungseinrichtung kann gegebenenfalls die komplette Transportstrecke zwischen einem ersten und einem zweiten Bereich der Anlage abdecken. Alternativ oder ergänzend ist es denkbar, dass mehrere Erfassungseinrichtungen vorgesehen werden, deren jeweilige Erfassungsbereiche gemeinsam die komplette Transportstrecke zwischen einem ersten und einem zweiten Bereich der Anlage abdecken. Es ist entsprechende grundsätzlich zweckmäßig, wenn die wenigstens eine Erfassungseinrichtung gegenüber der jeweiligen Transportstrecke erhöht angeordnet ist, als sich derart der Erfassungsbereich der jeweiligen Erfassungseinrichtung typischerweise vergrößern lässt.
Entsprechende Erfassungseinrichtungen können ein oder mehrere optische Erfassungselemente aufweisen, welche, etwa in Form von ein oder mehreren Kameras, z. B. als optische Sensoren, insbesondere Ausrichtungs- und/oder Positionssensoren, ausgebildet sein oder solche umfassen können. Jeweilige Erfassungselemente können Erfassungsinformationen erzeugen, die z. B. die Ausrichtung und/oder Position jeweiliger Transportfahrzeuge im Raum beschreiben.
Die von jeweiligen Erfassungselementen erzeugten Erfassungsinformationen können von einer hardware- und/oder softwaremäßig implementierten Auswerteeinrichtung im Hinblick auf wenigstens ein Auswertungskriterium ausgewertet werden. Die Auswerteeinrichtung kann gegebenenfalls hardware- und/oder softwaremäßig in die zentrale Steuereinrichtung integriert sein. Die Auswerteinrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, wenn es sich bei dem Auswertungskriterium z. B. um eine Soll-Ausrichtung und/oder Soll-Position eines jeweiligen Transportfahrzeugs handelt, einen Vergleich einer Ist-Ausrichtung und/oder Ist-Position eines jeweiligen Transportfahrzeugs mit einer Soll-Ausrichtung und/oder Soll-Position des jeweiligen Transportfahrzeugs vornehmen, um etwaige Abweichungen des Transportfahrzeugs von einer von der zentralen Steuereinrichtung ursprünglich vorgegebenen Bewegungsbahn bzw. -trajektorie zu ermitteln. Die zentrale Steuereinrichtung kann bei Ermitteln einer aktuellen und/oder künftigen Abweichung in der weiter oben beschriebenen Weise gegebenenfalls korrigierende Änderungen bzw. Aktualisierungen der Bewegungsbahn bzw. -trajektorie vornehmen.
An dieser Stelle sei anzumerken, dass, wenngleich diese, wie erwähnt, grundsätzlich möglichst einfach konfigurierte sein sollen, auch Transportfahrzeuge mit einer Erfassungssensorik, insbesondere eine optischen Erfassungssensorik, wie z. B. einer Kamera, ausgestattet sein können. Eine entsprechende Erfassungssensorik kann insbesondere eingerichtet sein, gegebenenfalls an oder in einer Transportstrecke, sonstigen Bestandteilen der Anlage, wie z. B. einer Gestellstruktur der Anlage, oder anderen Transportfahrzeugen angeordnete oder ausgebildete Muster, d. h. insbesondere maschinenlesbare Codes, wie z. B. Strichcodes, QR-Code, etc., zu erfassen. Derart kann z. B. eine zusätzliche Sicherheit geschaffen werden, dass Transportfahrzeuge nicht kollidieren.
Die Anlage kann wenigstens eine, insbesondere als Reinigungsstation konfigurierte, Reinigungseinrichtung umfassen, welche zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Reinigen wenigstens eines Bestandteils jeweiliger Transportfahrzeuge, insbesondere von, z. B. rad- oder rollenförmigen, Kraftübertagungselementen jeweiliger Transportfahrzeuge eingerichtet ist. Eine entsprechende Reinigungseinrichtung kann ein weiteres Beispiel für eine Funktionseinheit der Anlage sein, in welche ein jeweiliges Transportfahrzeug auf Grundlage von Steuerinformationen der zentralen Steuereinrichtung bewegbar ist. Eine entsprechende Reinigungseinrichtung kann sonach ebenso z. B. benachbart zu einer Transportstrecke angeordnet sein. Eine entsprechende Reinigungseinrichtung kann, analog einer Waschstraße für Kraftfahrzeuge, ein oder mehrere Reinigungseinheiten bzw. -werkzeuge, z. B. in einer zumindest einseitig zumindest zeitweise zugänglichen Gehäusestruktur der Reinigungseinrichtung umfassen, welche eine chemische und/oder physikalische Reinigung wenigstens eines Bestandteils eines jeweiligen Transportfahrzeugs ermöglichen. Auch entsprechende Reinigungseinheiten bzw. -werkzeuge können z. B. als Bürsten-, Blas-, Saug- oder Spüleinheit ausgebildet sein oder solche umfassen.
Die Anlage kann ferner wenigstens eine, insbesondere als Wartungsstation, konfigurierte Wartungseinrichtung umfassen, welche zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Warten wenigstens eines Bestandteils jeweiliger Transportfahrzeuge eingerichtet ist. Eine entsprechende Wartungseinrichtung kann ein weiteres Beispiel für eine Funktionseinheit der Anlage sein, in welche ein jeweiliges Transportfahrzeug auf Grundlage von Steuerinformationen der zentralen Steuereinrichtung bewegbar ist. Eine entsprechende Wartungseinrichtung kann sonach ebenso z. B. benachbart zu einer Transportstrecke angeordnet sein. Eine entsprechende Wartungseinrichtung kann, analog einer Werkstatt für Kraftfahrzeuge, ein oder mehrere Wartungseinheiten bzw. -werkzeuge, z. B. in einer zumindest einseitig zumindest zeitweise zugänglichen Gehäusestruktur der Reinigungseinrichtung umfassen, welche eine Wartung, d. h. insbesondere eine Reparatur und/oder einen Austausch, wenigstens eines Bestandteils eines jeweiligen Transportfahrzeugs ermöglichen. Entsprechende Wartungseinheiten bzw. -werkzeuge können z. B. als Schraubeinheiten, Schweißeinheiten, etc. ausgebildet sein oder solche umfassen.
Die Anlage kann ferner wenigstens eine, insbesondere als Ladestation konfigurierte, Ladeeinrichtung umfassen, welche zum, insbesondere berührungsfreien, Laden einer elektrischen Energiespeichereinrichtung eines jeweiligen Transportfahrzeugs eingerichtet ist. Eine entsprechende Ladeeinrichtung kann ein weiteres Beispiel für eine Funktionseinheit der Anlage sein, in welche ein jeweiliges Transportfahrzeug auf Grundlage von Steuerinformationen der zentralen Steuereinrichtung bewegbar ist. Eine entsprechende Ladeeinrichtung kann sonach ebenso z. B. benachbart zu einer Transportstrecke angeordnet sein. Eine entsprechende Ladeeinrichtung kann, analog einer Ladestation für elektrische Kraftfahrzeuge, ein oder mehrere Ladeeinheiten bzw. -stecker, z. B. in einer zumindest einseitig zumindest zeitweise zugänglichen Gehäusestruktur der Ladeeinrichtung umfassen. Denkbar ist auch, dass jeweilige Ladeeinheiten eingerichtet sind, eine jeweilige Energiespeichereinrichtung auszutauschen und/oder induktiv zu laden; in letzterem Fall kann ein jeweiliges Transportfahrzeug während eines Ladevorgangs gegebenenfalls sogar bewegt werden.
In allen Fällen kann die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug in die Reinigungseinrichtung und/oder in die Wartungseinrichtung und/oder in die Ladeeinrichtung bewegbar ist. Die zentrale Steuereinrichtung kann zudem eingerichtet sein, den Betrieb jeweiliger Reinigungs-, Wartungs- und/oder Ladeeinrichtungen zu steuern und/oder zu überwachen.
Schließlich sein angemerkt, dass es sich bei einem jeweiligen Transportfahrzeug typischerweise um ein auf einem Boden bzw. Untergrund bewegbares unbemanntes Bodenfahrzeug handelt. Ein entsprechender Untergrund kann z. B. der Boden einer Fabrikhalle sein, sodass es, wenngleich nicht ausgeschlossen, grundsätzlich möglich ist, wenigstens eine entsprechende Transportstrecke ohne zusätzliche Gestelle (direkt) auf dem Hallenboden z. B. einer Fabrikhalle auszubilden, was den Aufbau der Anlage erheblich vereinfachen kann.
Ein entsprechender Untergrund kann jedoch auch durch ein oder mehrere gegenüber einem Hallenboden, z. B. um wenigstens 10 cm, insbesondere wenigstens 25 cm, weiter insbesondere wenigstens 50 cm, erhöht angeordnete Fahrbahnelemente gebildet sein. Entsprechende Fahrbahnelemente können als, z. B. gestellartige bzw. -förmige, Fahrbahnmodule ausgebildet sein, welche miteinander unter Ausbildung einer Fahrbahn für die Transportfahrzeuge verbindbar sind. Die Fahrbahnelemente können hierfür jeweils ein oder mehrere, z. B. mechanische, Schnittstellen aufweisen, über welche diese miteinander verbindbar sind. Entsprechende Fahrbahnelemente können auch Träger für ein oder mehrere Daten- und/oder Versorgungsleitungen, z. B. für entsprechende Funktionseinheiten sein, mithin können an oder in einem jeweiligen Fahrbahnelement ein oder mehrere Daten- und/oder Versorgungsleitungen, z. B. für entsprechende Funktionseinheiten, angeordnet oder ausgebildet sein.
Grundsätzlich denkbar ist es auch, dass ein, mehrere oder alle Transportfahrzeuge als unbemannte Luftfahrzeuge, d. h. insbesondere als Flugdrohnen, ausgebildet sind. Ebenso denkbar ist, dass wenigstens ein Transportfahrzeug als Bodenfahrzeug und wenigstens ein weiteres Transportfahrzeug als Luftfahrzeug ausgebildet ist.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug für eine Anlage nach dem ersten Aspekt der Erfindung. Das Transportfahrzeug ist typischerweise vergleichsweise klein bemessen; die maximalen Abmessungen des Transportfahrzeugs in Längen- und/oder Breiten- und/oder Höhenrichtung überschreiten 50 cm, insbesondere 40 cm, weiter insbesondere 30 cm, weiter insbesondere 25 cm, typischerweise nicht.
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verpackenden Objekts entlang oder innerhalb einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage nach dem ersten Aspekt der Erfindung erstreckenden Transportstrecke. Das Verfahren umfasst insbesondere die folgenden Schritte:

- Beladen wenigstens eines zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung der Anlage erzeugten Steuerinformationen in wenigstens einem translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbaren Transportfahrzeugs mit wenigstens einem zu transportierenden Objekt an oder in einem ersten Bereich der Anlage vermittels einer Beladeeinrichtung bzw. einer als Beladeeinrichtung konfigurierten Umsetzeinrichtung;
- Steuern einer Bewegung des mit dem wenigstens einen zu transportierenden Objekt beladenen Transportfahrzeugs vermittels der zentralen Steuereinrichtung zu einem zweiten Bereich der Anlage entlang wenigstens einer von der zentralen Steuereinrichtung definierten Bewegungsbahn oder -trajektorie; und
- Entladen des wenigstens einen zu transportierenden Objekts an oder in dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage vermittels einer Entladeeinrichtung bzw. einer als Entladeeinrichtung konfigurierten Umsetzeinrichtung.

Sämtliche Ausführungen im Zusammenhang mit der Anlage nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten analog für das Transportfahrzeug nach dem zweiten Aspekt der Erfindung und/oder für das Verfahren nach dem dritten Aspekt der Erfindung, und umgekehrt.
Die Erfindung ist nachfolgend unter Bezugnahme auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele nochmals erläutert. Dabei zeigen:

1 - 4 und 12 jeweils eine Prinzipdarstellung einer Anlage gemäß einem Ausführungsbeispiel;
5, 8, 9 und 11 jeweils eine Prinzipdarstellung eines Transportfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
6 eine Prinzipdarstellung einer mehrere Transportfahrzeuge umfassenden Formation gemäß einem Ausführungsbeispiel;
7 eine Prinzipdarstellung mehrerer miteinander unter Ausbildung einer Transportfahrzeuganordnung gekoppelter Transportfahrzeuge; und
10 eine Prinzipdarstellung eines Transferfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.

1 zeigt eine Prinzipdarstellung einer Anlage 10 zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine 20 zu verpackenden Objekts 30 entlang bzw. innerhalb wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich B1 der Anlage 10 und wenigstens einem zweiten Bereich B2 der Anlage 10, oder umgekehrt, erstreckenden Transportstrecke TS.
Die Anlage 10 ist sonach im Allgemeinen zum Transport wenigstens eines Objekts 30, das in wenigstens einer Verpackungsmaschine 20 zu verarbeiten, d. h. insbesondere zu verpacken, ist, entlang bzw. innerhalb wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich B1 der Anlage 10 und wenigstens einem zweiten Bereich B2 der Anlage 10, oder umgekehrt, erstreckenden Transportstrecke TS eingerichtet. Die Anlage 10 ist sonach typischerweise auch zum Verarbeiten, d. h. insbesondere zum Verpacken, von Objekten 30 eingerichtet. Entsprechende Verarbeitungsvorgänge können mittelbar oder unmittelbar im Zusammenhang mit einem Verpackungsvorgang eines Artikels oder Produkts stehende Vorgänge sein, d. h. z. B. einen Verpackungsvorgang, etwa durch Bereitstellen einer Verpackung, vorbereitende Vorgänge oder einen Verpackungsvorgang, etwa durch Verschließen einer mit einem oder mehreren Artikeln bzw. Produkten befüllten Verpackung abschließende Vorgänge.
Bei einem zu transportierenden Objekt 30 kann es sich demnach z. B. um einen zu verpackenden Artikel bzw. um ein zu verpackendes Produkt handeln, welcher bzw. welches gegebenenfalls bereits in einer Primärverpackung verpackt ist. Alternativ oder ergänzend kann es sich bei einem zu transportierenden Objekt 30 z. B. um eine Verpackung, wie z. B. eine Sekundärverpackung, d. h. z. B. einen Behälter, ein Tray, eine Schachtel, etc., handeln. Weiter alternativ oder ergänzend kann es sich bei einem zu transportierenden Objekt 30 z. B. um einen Transportbehälter handeln.
Der wenigstens eine erste Bereich B1 kann, wie in 1 schematisch dargestellt, ein Beladebereich sein, in welchem ein in den zweiten Bereich B2 zu transportierendes Objekt 30 vermittels einer ebenso rein schematisch angedeuteten Umsetzeinrichtung 40 bzw. Handhabungseinrichtung, wie z. B. einem mehrachsigen Roboter, z. B. auf die Transportstrecke TS umsetzbar ist. Der wenigstens eine zweite Bereich B2 kann, wie in 1 schematisch dargestellt, entsprechend ein Entladebereich sein, in welchem ein in den zweiten Bereich B2 transportiertes Objekt 30 vermittels einer ebenso rein schematisch angedeuteten Umsetzeinrichtung 50 bzw. Handhabungseinrichtung, wie z. B. einem mehrachsigen Roboter, von der Transportstrecke TS entnommen wird.
Die Anlage 10 umfasst also typischerweise eine oder mehrere Verpackungsmaschinen 20 und kann insofern auch als Verpackungsmaschinen-Anlage bezeichnet werden. Jede Verpackungsmaschine 20 ist zur Ausführung einer oder mehrerer Aufgaben zur Verpackung eines oder mehrerer Objekte 30 eingerichtet. Eine entsprechende Aufgabe kann eine, mehrere oder alle der im Folgenden beispielhaft und damit nicht abschließend aufgeführten Aufgaben beinhalten:

Eine entsprechende Verpackungsmaschine 20 und damit auch die Anlage 10 kann sonach ein oder mehrere, gegebenenfalls auch als Funktionsmodule bezeichenbare, Funktionseinheiten 11 umfassen, vgl. hierzu z. B. auch das Ausführungsbeispiel gemäß 3, welche jeweils zur Durchführung wenigstens einer entsprechenden Aufgabe eingerichtet sein können. Konkret kann eine entsprechende Verpackungsmaschine 20 bzw. die Anlage 10 sonach z. B. wenigstens eine der folgenden Funktionseinheiten 11 umfassen:

Jede Funktionseinheit 11 kann eine Gehäusestruktur 11.1 umfassen, an oder in welcher ein oder mehrere Funktionseinrichtungen 11.2 angeordnet oder ausgebildet sind, welche Funktionseinrichtungen 11.2 eingerichtet sind, die vermittels der jeweiligen Funktionseinheit 11 -17 bestimmungsgemäß ausführbare bzw. auszuführende Funktion auszuführen. Entsprechende Funktionseinrichtungen 11.2 können sonach z. B. sein:

Eine entsprechende Einrichtung zum Anordnen wenigstens eines Artikels bzw. Produkts in einer Primärverpackung, wie z. B. in einem Tray, durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang, und/oder zum Anordnen wenigstens einer Primärverpackung (nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in wenigstens einer Sekundärverpackung durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang, und/oder zum Anordnen wenigstens einer Sekundärverpackung (nebst darin angeordneter Primärverpackung nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in einer gewünschten, z. B. stapelartigen bzw. -förmigen, Konfiguration durch einen entsprechenden Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgang kann (jeweils) als Umsetzeinrichtung 60 ausgebildet sein oder wenigstens eine solche umfassen. Eine entsprechende Umsetzeinrichtung 60 kann konkret als eine Handhabungseinrichtung ausgebildet sein oder eine solche umfassen, welche einen oder mehrere zur Ausführung entsprechender Anordnungs- bzw. Handhabungsvorgänge konfigurierten mehrachsigen Roboter, wie z. B. einen Pick-and-Place-Roboter, umfasst.
Einzelne, mehrere oder alle Funktionseinheiten 11 können zudem eine deren funktionsgemäßen Betrieb überwachende Überwachungseinrichtung 11.3, z. B. implementiert durch optische Überwachungssensoren, wie z. B. Kameras, umfassen. Die typischerweise ebenso vorhandenen hardware- und/oder softwaremäßig implementierten Steuerungen 11.7, jeweiliger Funktionseinheiten 11 können auf Grundlage der von jeweiligen Überwachungseinrichtungen 11.3 gelieferten Überwachungsinformationen Statusinformationen erzeugen, die den aktuellen und/oder künftigen Betrieb jeweiliger Funktionseinheiten 11 beschreiben. Entsprechende Überwachungsinformationen und/oder Statusinformationen können an eine zentrale Steuereinrichtung 70 der Anlage 10 übertragen werden, sodass in der zentralen Steuereinrichtung 70 Informationen über den aktuellen und/oder künftigen Betrieb jeweiliger Funktionseinheiten 11 erzeugt werden können oder vorliegen. Insoweit ist es auch denkbar, dass die zentrale Steuereinrichtung 70 eingerichtet ist, Steuerinformationen zur Steuerung des Betriebs einzelner, mehrerer oder aller Funktionseinheiten 11 zu erzeugen und den Betrieb einzelner, mehrerer oder aller Funktionseinheiten 11 auf Grundlage solcher Steuerinformationen steuert.
Wie insbesondere anhand der 3 und 4 ersichtlich, können die Gehäusestrukturen 11.1 der Funktionseinheiten 11 über wenigstens eine Zugangsöffnung 11.4 zugänglich sein, wobei die jeweiligen Zugangsöffnungen 11.4 typischerweise so bemessen sind, dass wenigstens ein im Weiteren näher erläutertes Transportfahrzeug 80, gegebenenfalls mit wenigstens einem Objekt 30 beladen, in die Gehäusestruktur 11.1 hereinfahren und/oder aus dieser herausfahren kann. Die in den jeweiligen Funktionseinheiten 11 an einzelnen oder mehreren Objekten 30 vorzunehmenden Funktionen, d. h. insbesondere Handhabungsfunktion, Bearbeitungsfunktionen, etc., können sonach ausgeführt werden, wenn ein entsprechendes Objekt 30 vermittels eines entsprechenden Transportfahrzeugs 80 an oder in die Gehäusestruktur 11.1 der jeweiligen Funktionseinheit 11 bewegt ist. Auch innerhalb jeweiliger Gehäusestrukturen 11.1 können ein oder mehrere sich in unterschiedlichen Raumrichtungen erstreckende Fahrwege für Transportfahrzeuge 80 realisiert sein.
Anhand von 4 ist beispielhaft ersichtlich, dass die Gehäusestrukturen 11.1 einiger Funktionseinheiten 11 mit mehreren Zugangsöffnungen 11.4 versehen sein können, wobei wenigstens eine Zugangsöffnung 11.4 als Einfahröffnung und wenigstens eine Zugangsöffnung 11.4 als Ausfahröffnung eingerichtet sein kann; ein Transportfahrzeug 80 kann, wie in 4 durch die beispielhafte Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eines oder mehrerer Transportfahrzeuge 80 andeutenden Pfeile dargestellt, sonach über eine Einfahröffnung in die Gehäusestruktur 11.1 einer Funktionseinheit 11 einfahren und über eine Ausfahröffnung aus der Gehäusestruktur 11.1 der Funktionseinheit 11 ausfahren. Jeweilige Einfahr- und Ausfahröffnungen können, wie ebenso in 4 beispielhaft für die mittig angeordneten Funktionseinheiten 11 gezeigt, an wenigstens zwei verschiedenen, insbesondere gegenüber liegenden, Seiten der Gehäusestruktur 11.1 der jeweiligen Funktionseinheit 11 angeordnet sein, sodass ein Transportfahrzeug 80 an einer ersten Seite in die Gehäusestruktur 11.1 der jeweiligen Funktionseinheit 11 einfahren und an einer zweiten Seite aus der Gehäusestruktur 11.1 der Funktionseinheit 11 ausfahren, mithin die Funktionseinheit 11 durchfahren kann. Dies kann eine hocheffiziente Verarbeitung von Objekten 30 in jeweiligen Funktionseinheiten 11 ermöglichen.
Einzelnen, mehreren oder allen Zugangsöffnungen 11.4 kann wenigstens ein Schließelement 11.5, wie z. B. eine Tür, zugeordnet sein, das, z. B. über eine zugeordnete ein Aktuatoreinrichtung 11.6, in eine Offenstellung, in welcher ein Zugang in die jeweilige Gehäusestruktur 11.1 möglich ist, und in eine Schließstellung, in welcher kein Zugang in die jeweilige Gehäusestruktur 11.1 möglich ist, überführbar ist. Der Betrieb einer jeweiligen Aktuatoreinrichtung 11.6 zum Überführen eines jeweiligen Schließelements 11.5 in die Offen- und/oder Schließstellung kann über die Steuerung 11.7 der jeweiligen Funktionseinheit 11 oder durch die zentrale Steuereinrichtung 70 erfolgen. Mithin kann die zentrale Steuereinrichtung 70 auch eingerichtet sein, Steuerinformationen zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Aktuatoreinrichtungen 11.6 zu erzeugen und an die jeweilige Funktionseinheiten 11 zu übertragen. Die Steuerung des Betriebs jeweiliger Aktuatoreinrichtungen 11.6 kann insbesondere auf Grundlage von vermittels wenigstens einer Erfassungseinrichtung 90 der Anlage 10 erfassten Ausrichtungen und/oder Positionen wenigstens eines Transportfahrzeugs 80 durchgeführt werden; beispielsweise kann ein Schließelement 11.5 einer Zugangsöffnung 11.4 z. B. in eine Offenstellung überführt werden, wenn erfasst ist, dass sich ein Transportfahrzeug 80 der Zugangsöffnung 11.4 annähert oder angenähert hat.
Die Erfassungseinrichtung 90 der Anlage ist insbesondere zur Erfassung von aktuellen und/oder künftigen Ausrichtungen und/oder Positionen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 eingerichtet ist. Die Erfassungseinrichtung 90 kann insbesondere zur Erfassung der aktuellen und/oder künftigen Ausrichtung und/oder Position jeweiliger Transportfahrzeuge 80 in dem wenigstens einen ersten Bereich B1 der Anlage 10 und/oder in dem wenigstens einen zweiten Bereich B2 der Anlage 10 und/oder zur Erfassung von Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich B1 der Anlage 10 und dem wenigstens einen zweiten Bereich B2 der Anlage 10, oder umgekehrt, eingerichtet sein. Die Erfassungseinrichtung 90 kann entsprechende, eine aktuellen und/oder künftigen Ausrichtungen und/oder Positionen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 beschreibende Erfassungsinformationen an die zentrale Steuereinrichtung 70 übertragen; die zentrale Steuereinrichtung 70 kann mit der Erfassungseinrichtung 90 sonach über eine, z. B. drahtlose, Datenverbindung kommunizieren.
Die Erfassungseinrichtung 90 kann z. B. an einer oder im Bereich einer Decke einer Gestellkonstruktion einer Verpackungsmaschine 20 der Anlage 10 angeordnet oder ausgebildet sein. Derart kann die Erfassungseinrichtung 90 in ausreichendem Abstand von der Transportstrecke TS angeordnet sein, um einen möglichst großen Erfassungsbereich zu realisieren. Der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung 90 kann gegebenenfalls die komplette Transportstrecke TS zwischen dem bzw. einem ersten B1 und dem bzw. einem zweiten Bereich B2 der Anlage 10 abdecken. Alternativ oder ergänzend ist es denkbar, dass mehrere Erfassungseinrichtungen 90 vorgesehen werden, deren jeweilige Erfassungsbereiche gemeinsam die komplette Transportstrecke TS zwischen dem bzw. einem ersten Bereich B1 und dem bzw. einem zweiten Bereich B2 der Anlage 10 abdecken. Es ist entsprechende grundsätzlich zweckmäßig, wenn die Erfassungseinrichtung 90 gegenüber der jeweiligen Transportstrecke TS erhöht angeordnet ist, als sich derart der Erfassungsbereich typischerweise vergrößern lässt.
Die Erfassungseinrichtung 90 kann ein oder mehrere optische Erfassungselemente 90.1 aufweisen, welche, etwa in Form von ein oder mehreren Kameras, z. B. als optische Sensoren, insbesondere Ausrichtungs- und/oder Positionssensoren, ausgebildet sein oder solche umfassen können. Jeweilige Erfassungselemente 90.1 können Erfassungsinformationen erzeugen, die z. B. die Ausrichtung und/oder Position jeweiliger Transportfahrzeuge 80 im Raum beschreiben.
Die von jeweiligen Erfassungselementen 90.1 erzeugten Erfassungsinformationen können von einer hardware- und/oder softwaremäßig implementierten Auswerteeinrichtung (nicht gezeigt) im Hinblick auf wenigstens ein Auswertungskriterium ausgewertet werden. Die Auswerteeinrichtung kann gegebenenfalls hardware- und/oder softwaremäßig in die zentrale Steuereinrichtung 70 integriert sein. Die Auswerteinrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, wenn es sich bei dem Auswertungskriterium z. B. um eine Soll-Ausrichtung und/oder Soll-Position eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 handelt, einen Vergleich einer Ist-Ausrichtung und/oder Ist-Position eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 mit einer Soll-Ausrichtung und/oder Soll-Position des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 vorzunehmen, um etwaige Abweichungen des Transportfahrzeugs 80 von einer von der zentralen Steuereinrichtung 70 ursprünglich vorgegebenen Bewegungsbahn bzw. -trajektorie zu ermitteln. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann bei Ermitteln einer aktuellen und/oder künftigen Abweichung in der weiter oben beschriebenen Weise gegebenenfalls korrigierende Änderungen bzw. Aktualisierungen der Bewegungsbahn bzw. - trajektorie des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 vornehmen.
An dieser Stelle sei anzumerken, dass, wenngleich diese grundsätzlich möglichst einfach konfiguriert sein sollen, auch Transportfahrzeuge 80 mit einer Erfassungssensorik (nicht gezeigt), insbesondere eine optischen Erfassungssensorik, wie z. B. einer Kamera, ausgestattet sein können. Eine entsprechende Erfassungssensorik kann insbesondere eingerichtet sein, gegebenenfalls an oder in einer Transportstrecke TS, sonstigen Bestandteilen der Anlage 10, wie z. B. einer Gestellstruktur der Anlage 10, oder anderen Transportfahrzeugen 80 angeordnete oder ausgebildete Muster, d. h. insbesondere maschinenlesbare Codes, wie z. B. Strichcodes, QR-Code, etc., zu erfassen. Derart kann z. B. eine zusätzliche Sicherheit geschaffen werden, dass Transportfahrzeuge 80 nicht kollidieren.
Anhand der 3 und 4 sind beispielhaft und damit nicht abschließend verschiedene Anordnungsmöglichkeiten von Funktionseinheiten 11 in beispielhaften Konfiguration der Anlage 10 ersichtlich. Die gegebenenfalls auch als Funktionszellen bezeichenbaren Funktionseinheiten 11 können sonach, wie in 3 gezeigt, z. B. entlang der Transportstrecke TS angeordnet oder ausgebildet sein. Einzelne, mehrere oder alle Funktionseinheiten 11 können sonach benachbart zu der Transportstrecke TS angeordnet oder ausgebildet sein, sodass es z. B. möglich ist, dass Objekte 30 über die Transportstrecke TS in ein oder mehrere Funktionseinheiten 11 bewegbar sind und/oder Objekte aus einer oder mehreren Funktionseinheiten 11 auf die Transportstrecke TS bewegbar sind, wie in den 3 und 4 beispielhaft durch die Pfeile angedeutet ist.
In dem Ausführungsbeispiel gemäß 4 befinden sich Funktionseinheiten 11, diese können z. B. Einrichtungen zum Anordnen von, gegebenenfalls in einer Primärverpackung verpackten, Artikeln bzw. Produkten in einer Sekundärverpackung sein oder solche umfassen, zwischen den in dem ersten Bereich B1 und dem in dem zweiten Bereich B2 angeordneten Funktionseinheiten 11. Die in dem ersten Bereich B1 angeordneten Funktionseinheiten 11 können z. B. Einrichtungen sein oder umfassen, die zum Ausbilden von Sekundärverpackungen, z. B. durch Aufrichten entsprechender Zuschnitte, eingerichtet sind. Die in dem zweiten Bereich B2 angeordneten Funktionseinheiten 11 können z. B. Einrichtungen sein oder umfassen, die zum Anordnen wenigstens einer Sekundärverpackung (nebst darin angeordneter Primärverpackung nebst darin angeordnetem Artikel bzw. Produkt) in einer gewünschten, z. B. stapelartigen bzw. -förmigen, Konfiguration mit weiteren Sekundärverpackungen eingerichtet sind.
Wie angedeutet, umfasst die Anlage 10 mehrere Transportfahrzeuge 80, welche jeweils einen Aufnahmebereich 81 zur Aufnahme wenigstens eines zu transportierenden Objekts 30 aufweisen (vgl. 5). Ein entsprechender Aufnahmebereich 81 kann z. B. durch eine zur Aufnahme wenigstens eines zu transportierenden Objekts 30, gegebenenfalls nur eines einzigen zu transportierenden Objekts 30, eingerichtete, insbesondere ebene, Aufnahmefläche gebildet sein. Eine entsprechende Aufnahmefläche kann z. B. durch eine freiliegende Wandung einer Gehäusestruktur 80.1 eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 gebildet sein. Konkret kann, wie 5 beispielhaft zeigt, eine entsprechende Aufnahmefläche z. B. durch eine freiliegende Wandung der Gehäusestruktur 80.1 eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 gebildet sein, welche Wandung eine Oberseite des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 bildet. Ein vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 aufgenommenes Objekt 30 kann sonach gegebenenfalls frei auf der Gehäusestruktur 80.1 des Transportfahrzeugs 80 aufgenommen sein. Unter einer Aufnahme eines Objekts 30 kann sonach ein Anordnen bzw. Ablegen des Objekts 30 auf der Gehäusestruktur 80.1 eines Transportfahrzeugs 80 zu verstehen sein.
Die Transportfahrzeuge 80 sind jeweils, insbesondere abhängig oder unabhängig voneinander, zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich B1 und dem wenigstens einen zweiten Bereich B2, oder umgekehrt, in wenigstens einem translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar. Insbesondere sind auch kombinierte Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 in wenigstens einem translatorischen und in wenigstens einem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad denkbar, wie in 5 schematisch durch die Pfeile angedeutet ist. Die Transportfahrzeuge 80 können sonach jeweils in beliebig konfigurierbaren Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien bewegt werden, sodass eine im Prinzip unendliche Anzahl an Freiheitsgraden zur Bewegung der jeweiligen Transportfahrzeuge 80 zur Verfügung steht.
Wie erwähnt, sind kombinierte Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 in wenigstens einem translatorischen und in wenigstens einem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad denkbar. Mithin können jeweilige Transportfahrzeuge 80 durch Rotationsbewegungen um eine in 5 angedeutete Rotationachse, wie z. B. eine Hochachse, ihre Ausrichtung ändern, während sie durch Translationsbewegungen (gleichzeitig) entlang einer Translationsachse translatorisch bewegt werden. Dies ermöglicht es z. B., dass ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 in einem Beladebereich der Anlage 10 in einer ersten Ausrichtung mit einem Objekt 30 beladen werden kann und das Objekt 30 in einem Entladebereich der Anlage 10 in einer zweiten Ausrichtung des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 von diesem entladen werden kann, wobei ein Überführen des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 von der ersten Ausrichtung in die zweite Ausrichtung z. B. während einer Bewegung des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 in Richtung des Entladebereichs der Anlage 10 ausgeführt werden kann.
Anhand von 5 soll ebenso schematisch dargestellt werden, dass ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 in einem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar sein kann, wobei es an einem jeden beliebigen Ort um eine Hochachse drehbar ist. Ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 kann sonach an Ort und Stelle drehen, ohne eine translatorische Bewegung zu vollziehen. Dies kann insbesondere vorteilhaft sein, wenn wenig Platz zur Verfügung steht, um eine Änderung der Ausrichtung eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 an Ort und Stelle vorzunehmen. Konkret kann dies z. B. im Zusammenhang mit Belade- und Entladevorgängen zweckmäßig sein, wenn, z. B. aufgrund anderer Transportfahrzeuge 80, wenig Platz zur Verfügung steht, um ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 relativ zu einer Umsetzeinrichtung 40, 50 bzw. Handhabungseinrichtung auszurichten. Gleichermaßen ist es derart möglich, dass ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 aus dem Stand, eine Bewegung in jede beliebige Raumrichtung ausführen, mithin aus dem Stand in jede beliebige Raumrichtung anfahren kann.
Zur Ausführung entsprechender Bewegungen umfassen die Transportfahrzeuge 80 jeweils ein oder mehrere Antriebseinrichtungen 80.2, die eingerichtet sind, Antriebskräfte bzw. -momente zu erzeugen, welche in einer Bewegung eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 in dem wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad resultieren. Entsprechende Antriebseinrichtungen 80.2 können z. B. als ein Elektromotor ausgebildet sein oder wenigstens einen solchen umfassen, dessen Energieversorgung über eine elektrische Energiespeichereinrichtung 80.3, wie z. B. einen Akku bzw. eine Batterie, einen Kondensator, etc. erfolgen kann. Sowohl entsprechende Antriebseinrichtungen 80.2 als auch Energiespeichereinrichtungen 80.3 können, wie in 5 angedeutet, an oder in einer Gehäusestruktur 80.1 eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 angeordnet oder ausgebildet sein.
Die Bewegung der Transportfahrzeuge 80 in dem jeweiligen wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad erfolgt auf Grundlage von Steuerinformationen, welche von der bereits erwähnten hardware- und/oder softwaremäßig implementierten zentralen Steuereinrichtung 70 der Anlage 10 erzeugt sind bzw. werden. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann ein oder mehrere programmtechnische Elemente, wie z. B. Algorithmen, Rechenmodelle, etc., der künstlichen Intelligenz bzw. des Maschinenlernens, wie z. B. künstliche neuronale Netze, zur Erzeugung entsprechender Steuerinformationen, auf Grundlage welcher die Transportfahrzeuge 80 in dem jeweiligen wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad entlang der bzw. innerhalb der Transportstrecke TS bzw. im Allgemeinen innerhalb der Anlage 10 bewegbar sind bzw. bewegt werden, einsetzen.
Die Steuerung der Bewegung der Transportfahrzeuge 80 erfolgt sonach zentralisiert über eine zentrale Steuereinrichtung 79 der Anlage 10, welche zur Erzeugung von Steuerinformationen eingerichtet ist, auf Grundlage welcher die Transportfahrzeuge 80 in dem jeweiligen wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad entlang der bzw. innerhalb der Transportstrecke Zirkelschenkel bzw. im Allgemeinen innerhalb der Anlage 10 bewegbar sind bzw. bewegt werden. Die zentrale Steuereinrichtung 70 ist damit nicht in die Transportfahrzeuge 80 integriert, sondern, z. B. aufgrund einer Anordnung an oder in einer Gestellstruktur (nicht gezeigt) der Anlage 10, räumlichkörperlich getrennt von diesen angeordnet oder ausgebildet. Die Transportfahrzeuge 80 können daher im Hinblick auf ihre eigene transportfahrzeugseitig vorhandene Steuerung 80.4 sehr einfach konfiguriert sein, denn die Steuerinformationen, auf Grundlage welcher die Transportfahrzeuge 80 in dem wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar sind bzw. bewegt werden, insbesondere um ein Objekt 30 von dem wenigstens einen ersten Bereich B1 in den wenigstens einen zweiten Bereich B2 oder in dessen Richtung zu bewegen, oder umgekehrt, werden von der zentralen Steuereinrichtung 70 erzeugt und, wie im Weiteren erläutert, über eine Datenverbindung an die Transportfahrzeuge 80 übertragen. Es ist damit nicht erforderlich, dass seitens der Steuerung 80.4 eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 entsprechende Steuerinformationen erzeugt werden, auf Grundlage welcher das jeweilige Transportfahrzeug 80 in dem wenigstens einen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegt wird, um ein Objekt 30 vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 von dem wenigstens einen ersten Bereich B1 in den oder in Richtung des wenigstens einen zweiten Bereichs B2, oder umgekehrt, zu bewegen. Insbesondere kann die jeweilige Steuerung 80.4 der jeweiligen Transportfahrzeuge 80, etwa im Hinblick auf deren hardware- und/oder softwaremäßige Konfiguration, d. h. insbesondere deren Rechen- und/oder Speicherleistung, vergleichsweise einfach gehalten werden, was sich auch positiv auf die Fertigungskosten der Transportfahrzeuge 80 auswirkt.
1 zeigt repräsentativ für die übrigen Ausführungsbeispiele, dass die Anlage 10 wenigstens eine dem wenigstens einen ersten Bereich B1 zugeordnete Beladeeinrichtung umfassen kann, welche zum zumindest teilautomatisierbaren Beladen eines zu transportierenden Objekts 30 auf einen jeweiligen Aufnahmebereich 81 eines Transportfahrzeugs 80 eingerichtet ist. Die Beladeeinrichtung kann durch die Umsetzeinrichtung 40 bzw. Handhabungseinrichtung, mithin z. B. durch einen Roboter, gebildet sein bzw. eine solche umfassen. Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 in den ersten Bereich B1, um dort mit einem zu transportierenden Objekt 30 beladen werden zu können, werden ebenso durch die zentrale Steuereinrichtung 70 gesteuert; mithin ist die zentrale Steuereinrichtung 70 insbesondere eingerichtet, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 in den ersten Bereich B1 bewegt wird. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann ebenso eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 sich in dem ersten Bereich B1 in eine bestimmte Ausrichtung, z. B. relativ zu einer dort vorhandenen Umsetz- bzw. Handhabungseinrichtung, bewegt, etwa um einen Beladevorgang zu ermöglichen oder zu erleichtern. Bewegungen eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 innerhalb des ersten Bereichs B1, etwa um eine geeignete Beladeausrichtung und/oder -position einzunehmen, erfolgen daher typischerweise ebenso auf Grundlage von von der Steuereinrichtung 70 erzeugten Steuerinformationen.
Weiter zeigt 1 repräsentativ für die übrigen Ausführungsbeispiele, dass die Anlage 10 weiterhin wenigstens eine dem wenigstens einen zweiten Bereich B2 zugeordnete Entladeeinrichtung umfassen kann, welche zum zumindest teilautomatisierbaren Entladen eines zu transportierenden Objekts 30 von einem jeweiligen Aufnahmebereich 81 eines Transportfahrzeugs 80 eingerichtet ist. Die Entladeeinrichtung kann durch eine entsprechende, weiter oben genannte Umsetzeinrichtung 50 bzw. Handhabungseinrichtung, mithin z. B. durch einen Roboter, gebildet sein bzw. eine solche umfassen. Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 in den zweiten Bereich B2, um dort entladen werden zu können, werden ebenso durch die zentrale Steuereinrichtung 70 gesteuert; mithin ist die zentrale Steuereinrichtung 70 insbesondere eingerichtet, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 in den zweiten Bereich B2 bewegt wird. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann ebenso eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 sich in dem zweiten Bereich B2 in eine bestimmte Ausrichtung, z. B. relativ zu einer dort vorhandenen Umsetz- bzw. Handhabungseinrichtung, bewegt, etwa um einen Entladevorgang zu ermöglichen oder zu erleichtern. Bewegungen eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 innerhalb des zweiten Bereichs B2, etwa um eine geeignete Entladeausrichtung und/oder -position einzunehmen, erfolgen daher typischerweise ebenso auf Grundlage von von der Steuereinrichtung 70 erzeugten Steuerinformationen.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 ist, wie erwähnt, hardware- und/oder softwaremäßig implementiert und ermöglicht sonach im Allgemeinen eine computerimplementierte Erzeugung entsprechender Steuerinformationen und damit eine computerimplementierte simultane bzw. zumindest synchronisierte Steuerung von Bewegungen einzelner, mehrere oder aller Transportfahrzeuge 80 der Anlage 10 in jeweiligen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgraden, insbesondere um zu transportierende Objekte 30 von dem bzw. einem ersten Bereich B1 der Anlage 10 in den bzw. einen zweiten Bereich B2 der Anlage 10 zu bewegen, oder umgekehrt. Die Erzeugung entsprechender Steuerinformationen und insbesondere die darauf basierende Steuerung der Bewegungen der Transportfahrzeuge 80 kann in Echt-Zeit erfolgen.
Die Anlage 10 erfordert sonach kein Transportband, um eine Transportstrecke TS zu realisieren; das Transportband wird vielmehr durch die Transportfahrzeuge 80 ersetzt. Da die Transportfahrzeuge 80 grundsätzlich abhängig oder unabhängig voneinander in jeweiligen translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgraden bewegbar sind und aufgrund des Umstands der zentralen Steuerung der Bewegungen der Transportfahrzeuge 80 durch die zentrale Steuereinrichtung 70 ist ein ausgesprochen hohes Maß an Flexibilität und Versatilität etwa im Hinblick auf die Planung, Realisierung und Steuerung von Transportvorgängen möglich. Der Verzicht auf ein Transportband ermöglicht zudem völlig neue Anlagenkonfigurationen, denn die einzelnen Bestandteile der Anlage 10, wie z. B. entsprechende Funktionseinheiten 11, können nunmehr grundsätzlich beliebig positioniert werden, als diese in jedem Fall über entsprechende Transportfahrzeuge 80 erreicht werden können.
Die Anlage 10 umfasst typischerweise eine der zentralen Steuereinrichtung 70 zugeordnete, z. B. über wenigstens eine Datenübertragungsantenne gebildete oder eine solche umfassende, erste Datenübertragungseinrichtung 70.1, welche zur Übertragung zumindest entsprechender Steuerinformationen über eine, insbesondere drahtlose, Datenverbindung an die jeweiligen Transportfahrzeuge 80 eingerichtet ist. Die erste Datenübertragungseinrichtung 70.1 kann ebenso zum Empfang von Daten, d. h. z. B. zum Empfang von von jeweiligen Transportfahrzeugen 80 gesendeten Daten, sofern die Transportfahrzeuge 80 hierzu eingerichtet sind, sein, eingerichtet sein. Um die von der der zentralen Steuereinrichtung 70 erzeugten Steuerinformationen empfangen zu können, umfassen die Transportfahrzeuge 80 jeweils eine, z. B. über wenigstens eine Datenübertragungsantenne gebildete oder eine solche umfassende, zweite Datenübertragungseinrichtung 80.5, d. h. insbesondere zumindest eine Datenempfangseinrichtung, welche zum Empfang entsprechender Steuerinformationen eingerichtet ist. Eine jeweilige zweite Datenübertragungseinrichtung 80.5 kann ebenso zum Übertragen von Daten an die erste Datenübertragungseinrichtung 70.1 eingerichtet sein. Zur Implementierung einer entsprechenden Datenverbindung zwischen der ersten Datenübertragungseinrichtung 70.1 und jeweiligen transportfahrzeugseitigen zweiten Datenübertragungseinrichtungen 80.1 und damit zumindest zur Implementierung der Übertragung entsprechender Steuerinformationen von der zentralen Steuereinrichtung 70 an die jeweiligen Transportfahrzeuge 80 können ein oder mehrere Standards bzw. Protokolle zur, insbesondere drahtlosen, Datenübertragung eingesetzt werden. Denkbare Standards bzw. Protokolle sind z. B. WLAN-Standards, wie z. B. IEEE-802.11-Standards, oder Mobilfunkstandards, wie z. B. 5G. Die Datenverbindung bzw. Datenübertragung kann über geeignete Verschlüsselungsmechanismen, diese können gegebenenfalls Prinzipien der Blockchain-Technologie umfassen, verschlüsselt erfolgen, um unerwünschte Eingriffe oder Wechselwirkungen zu vermeiden.
Die erste Datenübertragungseinrichtung 70.1 kann eingerichtet sein, ein gesondertes anlagenseitiges Kommunikationsnetzwerk auszubilden, über welches innerhalb der Anlage 10 oder innerhalb eines Bestandteils der Anlage10, insbesondere innerhalb einer Gestellkonstruktion der Anlage 10, Daten an einen Kommunikationspartner, insbesondere ein jeweiliges Transportfahrzeug 80, übertragbar sind. Die Anlage 10 kann sonach durch Ausbilden eines eigenen anlagenseitigen Kommunikationsnetzwerks, dieses kann insbesondere ein Drahtlosnetzwerk sein, über eine eigene Datenübertragungsstruktur verfügen, welche, insbesondere weil von in einer Fabrikumgebung möglicherweise vorhandenen anderen Kommunikationsnetzwerken getrennt, eine sichere(re) Datenverbindung zwischen der zentralen Steuereinrichtung 70 und jeweiligen Transportfahrzeugen 80 ermöglicht, was sich wiederum positiv auf die, wie erläutert, durch die zentrale Steuereinrichtung 70 erfolgende bzw. implementierte Steuerung der Bewegungen der Transportfahrzeuge 80 in jeweiligen Bewegungsfreiheitsgraden auswirken kann.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 ist insbesondere zur Erzeugung von einem jeweiligen Transportfahrzeug 80 zuordenbaren oder zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet, die in den 1 - 4, wie erwähnt, durch Pfeile angedeutet sind. Die von zentralen Steuereinrichtung 70 erzeugbaren bzw. erzeugten Steuerinformationen können sonach insbesondere entsprechende Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien enthalten. Jeweilige Bewegungsbahnen können grundsätzlich in beliebiger, insbesondere linienartiger bzw. -förmiger, Bahngeometrie in ein oder mehreren, insbesondere vertikalen, Raumebenen angeordnet sein, wobei sie sich typischerweise zwischen dem ersten und dem zweiten Bereich der Anlage erstrecken. Linienartige bzw. -förmige Bahngeometrien können z. B. ein oder mehrere geradlinig verlaufende Bahngeometrieabschnitte oder ein oder mehrere gebogen bzw. gekrümmt verlaufende Bahngeometrieabschnitte gleicher oder ungleicher Länge umfassen, sodass es sich bei entsprechenden Bahngeometrien sowohl um geometrisch bestimmte als auch um geometrisch unbestimmte Formen handeln kann. Wenigstens zwei Entsprechende Bahngeometrieabschnitte können z. B. winklig zueinander ausgerichtet sein.
Jeweilige Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien können sonach insbesondere Anfangs- und Endpunkte, d. h. insbesondere Anfangs- und Endkoordinationen, einer von einem jeweiligen Transportfahrzeug 80 zu absolvierenden Bewegung, insbesondere entlang der Transportstrecke TS bzw. innerhalb der Transportstrecke ZS, beinhalten bzw. durch solche definiert sein. Entsprechende Anfangspunkte bzw. -koordinaten können z. B. in dem bzw. einem ersten Bereich B1 der Anlage 10 angeordnet sein, entsprechende Endpunkte bzw. -koordinaten können z. B. in dem bzw. einem zweiten Bereich B2 der Anlage 10 angeordnet sein.
Zudem können jeweilige Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien ein oder mehrere, zwischen jeweiligen Anfangs- und Endpunkten bzw. Anfangs- und Endkoordinaten liegende Zwischenpunkte bzw. -koordinaten beinhalten, sodass sich eine jeweilige Bewegungsbahn bzw. -trajektorie z. B. durch entsprechende Anfangs-, Zwischen- und Endpunkte bzw. -koordinaten beschreiben lässt. Entsprechende Zwischenpunkte bzw. -koordinaten können z. B. entsprechenden Funktionseinheiten 11 zugeordnet sein, sodass wenigstens ein Transportfahrzeug 80 im Rahmen einer Bewegung, z. B. von dem ersten Bereich B1 in den zweiten Bereich B2 der Anlage 10, z. B. in wenigstens eine Funktionseinheit 11 bewegt wird, in welcher z. B. wenigstens eine der weiter oben beschriebenen Aufgaben ausgeführt wird. Entsprechendes ist in den 3 und 4 beispielhaft veranschaulicht.
Alternativ oder ergänzend können jeweilige Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien ein oder mehrere, zwischen jeweiligen Anfangs- und Endpunkten bzw. Anfangs- und Endkoordinaten angeordnete Bewegungsvektoren beinhalten, sodass sich eine jeweilige Bewegungsbahn bzw. -trajektorie sich z. B. durch entsprechende Anfangs- und Endpunkte bzw. -koordinaten sowie entsprechende Bewegungsvektoren beschreiben lässt. Auch entsprechende Bewegungsvektoren können z. B. entsprechenden Funktionseinheiten 11 zugeordnet sein, sodass wenigstens ein Transportfahrzeug 80 im Rahmen einer Bewegung, z. B. von dem ersten Bereich in den zweiten Bereich der Anlage, z. B. in wenigstens eine Funktionseinheit bewegt wird, in welcher z. B. wenigstens eine der weiter oben beschriebenen Aufgaben ausgeführt wird. Entsprechendes ist in den 3 und 4 beispielhaft veranschaulicht.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach im Allgemeinen zur Erzeugung von wenigstens zwei Transportfahrzeugen 80 zuordenbaren bzw. zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet sein, welche Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien gleich oder verschieden sind. Es besteht sonach ein hohes Maß an Flexibilität und Versatilität im Hinblick auf die Planung, Realisierung und Steuerung von Transportvorgängen, da, abgesehen von einer Vermeidung von Kollisionen der Transportfahrzeuge 80, grundsätzlich keine Einschränkungen hinsichtlich der Erzeugung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien bestehen. Die zentrale Steuereinrichtung 70 ist sonach sowohl bei gleichen als auch verschiedenen Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien wenigstens zweier Transportfahrzeuge 80 eingerichtet, die Bewegungen der jeweiligen Transportfahrzeuge 80 so zu koordinieren, d. h., insbesondere durch entsprechende Synchronisation, zeitlich zu steuern, dass eine Gefahr einer Kollision der Transportfahrzeuge 80 ausgeschlossen ist. Hierbei können zudem ein oder mehrere Parameter, wie z. B. der Beladezustand eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 mit einem Objekt 30, die Art des Objekts 30, etc., berücksichtigt werden.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach eingerichtet sein, erste Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien zu erzeugen, die einem ersten Transportfahrzeug 80 zuordenbar bzw. zugeordnet sind, und weitere Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien zu erzeugen, die wenigstens einem weiteren Transportfahrzeug 80 zuordenbar bzw. zugeordnet sind. Jeweilige erste und weitere Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien können sich, wie z. B. in 4 beispielhaft dargestellt, in wenigstens einem Schnittpunkt schneiden oder nicht schneiden; sofern sich jeweilige erste und weitere Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien in wenigstens einem Schnittpunkt schneiden, ist die zentrale Steuereinrichtung 70 eingerichtet, die Bewegungen der jeweiligen Transportfahrzeuge 80 so zu koordinieren und/oder zu priorisieren, d. h., insbesondere durch entsprechende Synchronisation, zeitlich zu steuern, dass eine Gefahr einer Kollision der jeweiligen Transportfahrzeuge 80 ausgeschlossen ist.
Insoweit kann die zentrale Steuereinrichtung 70 auch eingerichtet sein, wenigstens zwei Transportfahrzeugen 80 unterschiedliche Prioritäten zuzuweisen. Derart kann es z. B. möglich sein, auf einfache Weise zu regeln, welches Transportfahrzeug 80 in bestimmten Situationen, wie z. B. einer Situation an einem entsprechenden Schnittpunkt wenigstens zweier Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien, den Vorrang hat.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann zudem zur Erzeugung von wenigstens einer wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 umfassenden Transportfahrzeuggruppe zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet sein. Mithin können wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 zu einer entsprechenden Transportfahrzeuggruppe zusammengefasst werden, deren Bewegung auf Grundlage einer gemeinsamen Bewegungsbahn bzw. -trajektorie erfolgt. Die Möglichkeit des Zusammenfassens mehrerer Transportfahrzeuge 80 zu einer entsprechenden Transportfahrzeuggruppe und die Steuerung deren Bewegung auf Grundlage einer Bewegungsbahn bzw. -trajektorie kann gegebenenfalls den rechnerischen Aufwand zur Steuerung der Bewegungen mehrerer Transportfahrzeuge 80 reduzieren, als eine Bewegungsbahn bzw. - trajektorie für mehrere Transportfahrzeuge 80 gelten kann. Konkret können sich mehrere Transportfahrzeuge 80 auf Grundlage einer entsprechenden Bewegungsbahn bzw. -trajektorie, z. B. in paralleler oder in wenigstens einer Raumachse zueinander definiert versetzter Anordnung, gleichförmig, z. B. in Richtung des zweiten Bereichs B2 der Anlage 10, bewegen.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann zudem zur Erzeugung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts 30 vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt 30 betreffenden Objektkriteriums, eingerichtet sein. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach eingerichtet sein, bei der Erzeugung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien wenigstens ein den Transport eines Objekts 30 vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 betreffendes Transportkriterium und/oder ein wenigstens ein zu transportierendes Objekt 30 betreffendes Objektkriterium zu berücksichtigen.
Ein entsprechendes Transportkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien sein oder umfassen: ein die Sicherheit des Transportvorgangs, z. B. im Hinblick auf eine Kollision und/oder ein unerwünschtes Verlieren eines aufgenommenen Objekts 30, betreffendes Sicherheitskriterium, ein die Geschwindigkeit des Transportvorgangs betreffendes Geschwindigkeitskriterium, oder ein die Effizienz des Transportvorgangs, z. B. im Hinblick auf einen Energieverbrauch eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 während des Transportvorgangs, einen Verschleiß eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 während des Transportvorgangs, betreffendes Effizienzkriterium.
Ein entsprechendes Objektkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien umfassen: ein Art des zu transportierenden Objekts 30 betreffendes Artkriterium, ein die Abmessungen und/oder Form des zu transportierenden Objekts 30 betreffendes Abmessungs- und/oder Formkriterium, ein die Masse des zu transportierenden Objekts 30 betreffendes Massekriterium.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann zudem zur Änderung von wenigstens einer wenigstens einem Transportfahrzeug 80 ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie eingerichtet sein. Von der zentralen Steuerinformationen erzeugte und an das jeweilige Transportfahrzeug 80 übertragene Steuerinformationen können sonach entsprechende Änderungen der dem wenigstens jeweiligen Transportfahrzeug 80 ursprünglichen zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien und damit aktualisierte Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien für das jeweilige Transportfahrzeug 80 enthalten. Eine entsprechende Änderung bzw. Aktualisierung einer einem Transportfahrzeug 80 ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie kann z. B. erforderlich bzw. zweckmäßig sein, wenn sich aufgrund von Ereignissen oder dem Wegfall von Ereignissen - diese können jeweils z. B. von der der zentralen Steuereinrichtung 70 zuordenbaren oder zugeordneten Erfassungseinrichtung 90 erfasst werden - innerhalb der Transportstrecke TS eine ursprünglich zugeordnete Bewegungsbahn bzw. -trajektorie als nicht mehr ausführbar oder zweckmäßig erweist. Konkret kann eine entsprechende Änderung bzw. Aktualisierung einer einem Transportfahrzeug 80 ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. - trajektorie z. B. dann erforderlich bzw. zweckmäßig sein, wenn auf der Bewegungsbahn bzw. -trajektorie ein in 1 schematisch mit einem Dreieck angedeutetes (mögliches) Hindernis, wie z. B. eine Verschmutzung, ein verlorenes Objekt 30, ein defektes Transportfahrzeug 80, etc., erfasst wird; die geänderte bzw. aktualisierte Bewegungsbahn bzw. -trajektorie ermöglicht dann z. B. ein Umfahren des Hindernisses (wie in 1 beispielhaft andeutet). Ebenso kann eine entsprechende Änderung bzw. Aktualisierung einer einem Transportfahrzeug 80 ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie z. B. dann erforderlich bzw. zweckmäßig sein, wenn sich z. B. aufgrund des Wegfalls eines Hindernisses, wie z. B. einer Verschmutzung, etwa aufgrund eines vermittels eines weiter unten näher erläuterten Reinigungsfahrzeugs entfernten Verschmutzung, eine kürzere Strecke und damit z. B. die Möglichkeit eines effizienteren oder schnelleren Transports eines Objekts 30 ergibt; die geänderte bzw. aktualisierte Bewegungsbahn bzw. -trajektorie ermöglicht dann z. B. einen verkürzten Transport und damit typischerweise einen reduzierten Energieverbrauch.
In analoger Weise kann die zentrale Steuereinrichtung 70 auch eingerichtet sein, eine Änderung bzw. Aktualisierung einer einem jeweiligen Transportfahrzeug 80 ursprünglich zuggewiesenen Priorität vorzunehmen. Die Priorität eines Transportfahrzeugs 80 kann, insbesondere während einer Bewegung in Richtung des zweiten Bereichs B2 der Anlage 10, z. B. von einem ursprünglich niedrigen Wert auf einen höheren Wert verändert werden, oder umgekehrt; derart kann z. B. Situationen Rechnung getragen werden, in welchen ein veränderter Bedarf nach einem vermittels eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 transportierten Objekt 30 in dem zweiten Bereich der Anlage 10 gegeben ist. Reduziert sich der Bedarf nach einem jeweiligen Objekt 30, kann die Priorität des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 ebenso reduziert werden und umgekehrt.
Über entsprechende geänderte Bewegungsbahn bzw. -trajektorie bzw. Priorisierungen können jedoch auch andere Betriebsmodi der Transportfahrzeuge 80, wie z. B. ein Puffermodus, implementiert werden. Sollte es sich z. B. zeigen, dass - dies kann wiederum über wenigstens eine der zentralen Steuereinrichtung 70 zuordenbare oder zugeordnete Erfassungseinrichtung 90 erfasst werden - sich in einem Entladebereich Entladevorgänge verzögern, kann die Bewegungsbahn bzw. -trajektorie bzw. Priorisierung wenigstens eines mit einem Objekt 30 beladenen Transportfahrzeugs 80 geändert werden, sodass dieses nicht in Richtung des Entladebereichs bewegt wird, sondern z. B. in einen Pufferspeicherbereich der Anlage 10 und/oder in einem Parkbereich der Anlage 10 bewegt wird. Denkbar ist es auch, dass wenigstens ein mit einem Objekt 30 beladenes Transportfahrzeug 80 im Falle entsprechender Verzögerungen im Entladebereich einer ersten Verpackungsmaschine 20 auf Grundlage einer entsprechen geänderten Bewegungsbahn bzw. -trajektorie bzw. Priorisierung in einen Entladebereich einer zweiten Verpackungsmaschine 20 bewegt wird, wie in dem Ausführungsbeispiel gemäß 2, das eine Anlage 10 mit mehreren Verpackungsmaschinen 10 und damit mehreren Belade- und Entladebereichen zeigt, angedeutet ist.
Wenigstens ein Transportfahrzeug 80 kann sonach auch eingerichtet sein, innerhalb der Anlage 10 von einer ersten Verpackungsmaschine 20 in wenigstens eine weitere Verpackungsmaschine 20 bewegt zu werden (vgl. z. B. 2). Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann demnach auch eingerichtet sein, Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien, die sich zwischen wenigstens zwei Verpackungsmaschinen 20 der Anlage 10 erstrecken, für wenigstens ein Transportfahrzeug 80 zu erzeugen und an das wenigstens eine Transportfahrzeug 80 zu übertragen, sodass dieses zwischen wenigstens zwei Verpackungsmaschinen 20 der Anlage 10 bewegt werden kann. Derart ist auch eine Möglichkeit geschaffen, die Anzahl der in einer jeweiligen Verpackungsmaschine 20 zum Transport von Objekten 30 zur Verfügung stehenden Transportfahrzeuge 80 dynamisch zu verändern, als Transportfahrzeuge 80 von einer Verpackungsmaschine 20 abgezogen werden können, in welcher, z. B. im Hinblick auf eine Verpackungsaufgabe, zu viele Transportfahrzeuge 80 vorhanden sind, und in eine oder mehrere weitere Verpackungsmaschinen 20 bewegt werden können, in welche(n), z. B. im Hinblick auf eine Verpackungsaufgabe, zusätzliche Transportfahrzeuge 80 erforderlich bzw. zweckmäßig wären. Mithin sind dynamisch und effiziente Steuerungsmöglichkeiten des Betriebs einer Anlage 10 mit mehreren Verpackungsmaschinen 20 möglich.
Entsprechendes kann z. B. für Funktionseinheiten 11 gelten; die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach eingerichtet sein, Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien, die sich zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten 11 einer Verpackungsmaschine 20 oder zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten 11 mehrerer Verpackungsmaschinen 20 erstrecken, für wenigstens ein Transportfahrzeug 80 zu erzeugen und an das wenigstens eine Transportfahrzeug 80 zu übertragen, sodass dieses zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten 11 einer Verpackungsmaschine 11 oder zwischen wenigstens zwei Funktionseinheiten 11 mehrerer Verpackungsmaschinen 20 bewegt werden kann.
Neben der Möglichkeit der Erzeugung von Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien und der Möglichkeit der Änderung bzw. Aktualisierung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien, kann über die zentrale Steuereinrichtung 70 auch wenigstens ein Bewegungsparameter wenigstens eines Transportfahrzeugs 80, insbesondere eine positive oder negative Beschleunigung, eine Geschwindigkeit, oder wenigstens ein oberer und/oder unterer Grenzwert wenigstens eines entsprechenden Bewegungsparameters, gesteuert werden. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach eingerichtet sein, wenigstens einen Bewegungsparameter wenigstens eines Transportfahrzeugs 80, insbesondere eine positive oder negative Beschleunigung, eine Geschwindigkeit, oder wenigstens einen oberen und/oder unteren Grenzwert wenigstens eines entsprechenden Bewegungsparameters zu steuern. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach eingerichtet sein, auch Bewegungsprofile wenigstens eines Transportfahrzeugs 80 zu erzeugen und zu steuern.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann insbesondere eingerichtet sein, bei der Erzeugung entsprechender Bewegungsprofile Orts- und/oder Zeitinformationen und/oder daraus abgeleitete Informationen, wie z. B. aktuelle und/oder künftige Positionsinformationen, eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 zu berücksichtigen. Entsprechende Bewegungsprofile eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 können sonach z. B. orts- und/oder zeitabhängig veränderliche Bewegungsparameter wenigstens eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 enthalten, sodass der komplette Bewegungsablauf eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 über die zentrale Steuereinrichtung 70 gesteuert werden kann.
Bei der Erzeugung entsprechender Bewegungsprofile kann die zentrale Steuereinrichtung 70 sonach eingerichtet sein, ein oder mehrere Kriterien zu berücksichtigen. Alternativ oder ergänzend zu entsprechenden Orts- und/oder Zeitkriterien kann es sich es sich bei entsprechenden Kriterium z. B. um einen Beladezustand eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80, den Energieverbrauch eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80, den Ladezustand einer elektrischen Energiespeichereinrichtung 80.3 eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80, den Zustand eines Untergrunds U, wie z. B. einer Fahrbahn, auf welchem sich ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 bewegt, etc., zu berücksichtigen.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann zudem eingerichtet sein, wenigstens einem Transportfahrzeug 80 bestimmte Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien und/oder bestimmte Bewegungsparameter für bestimmte Bereiche innerhalb der Anlage 10 zuzuordnen. Mithin kann die zentrale Steuereinrichtung 70 auch eingerichtet sein, einem jeweiligen Transportfahrzeug 80 bestimmte Bewegungsprofile für bestimmte Bereiche innerhalb der Anlage 10 zuzuordnen, sodass ein Transportfahrzeug in einem ersten Bereich der Anlage 10 z. B. mit einer anderen Geschwindigkeit, insbesondere Minimal- oder Maximalgeschwindigkeit, bewegbar ist als in einem zweiten Bereich der Anlage 10.
Entsprechende Bereiche der Anlage 10 können Bereiche innerhalb einer Verpackungsmaschine 20 sein, sodass ein erster Bereich z. B. ein erster Streckenabschnitt bzw. Streckenteil einer Transportstrecke TS und ein zweiter Bereich z. B. ein zweiter Streckenabschnitt bzw. Streckenteil der Transportstrecke TS innerhalb einer Verpackungsmaschine 20 sein kann. Alternativ oder ergänzend können entsprechende Bereiche der Anlage 10 jeweils z. B. eine (gesamte) Transportstrecke innerhalb einer bestimmten Verpackungsmaschine 20 sein, sodass ein erster Bereich z. B. eine Transportstrecke TS innerhalb einer ersten Verpackungsmaschine und ein zweiter Bereich eine Transportstrecke TS innerhalb einer zweiten Verpackungsmaschine 20 der Anlage 10 sein kann.
Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann, wie in 6 rein schematisch in einer Aufsicht dargestellt, zudem zur Erzeugung von Steuerinformationen eingerichtet sein, auf Grundlage welcher wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 in eine bestimmte Formation F, insbesondere in eine bestimmte räumliche Ausrichtung und/oder Position relativ zueinander, verbracht werden oder während einer Bewegung entlang der Transportstrecke TS eine solche bestimmte Formation F einnehmen. Durch das Ausbilden entsprechender Formationen F können bedarfsweise vergrößerte Lade- bzw. Entladeflächen gebildet werden, als die Lade- bzw. Entladeflächen der in einer entsprechenden Formation angeordneten Transportfahrzeuge 80 sich zu einer resultierenden Lade- bzw. Entladefläche addieren können. Die Transportfahrzeuge 80 sind auf Grundlage entsprechender durch die zentrale Steuereinrichtung 70 erzeugter Steuerinformationen sonach, z. B. reihen- und/oder spaltenartig, so benachbart zueinander anordenbar bzw. angeordnet, dass sich deren jeweilige Lade- bzw. Entladeflächen zu einer resultierenden Lade- bzw. Entladefläche addieren bzw. zusammenfassen lassen. Durch die Festlegung von Anzahl und Anordnung bzw. Ausrichtung jeweiliger, in eine entsprechende Formation F verbrachter Transportfahrzeuge 80 lassen sich sonach individuell dimensionierte Lade- bzw. Entladeflächen realisieren, was auch den Transport von Objekten 30 ermöglicht, die sich z. B. aufgrund ihrer Abmessungen nicht mit einem einzigen Transportfahrzeug 80 transportieren ließen. In 6 sind strichliert beispielhaft weitere Transportfahrzeuge 80 als Bestandteile der Formation F angedeutet.
Die von der zentralen Steuereinrichtung 70 erzeugbaren bzw. erzeugten Steuerinformationen, auf Grundlage welcher wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 in eine bestimmte Formation F, insbesondere in eine bestimmte räumliche Ausrichtung und/oder Position relativ zueinander, verbracht werden oder während einer Bewegung entlang der Transportstrecke TS eine solche bestimmte Formation einnehmen, können sonach auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts 30 vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt 30 betreffenden Objektkriteriums, erzeugt werden. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach eingerichtet sein, entsprechende Steuerinformationen auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts 30 vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt 30 betreffenden Objektkriteriums, zu erzeugen.
Ein entsprechendes Transportkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien sein oder umfassen: ein die Sicherheit des Transportvorgangs betreffendes Sicherheitskriterium, ein die Effizienz des Transportvorgangs betreffendes Effizienzkriterium.
Ein entsprechendes Objektkriterium kann z. B. wenigstens eines der folgenden Kriterien sein oder umfassen: Art des zu transportierenden Objekts 30, Abmessungen und/oder Form des zu transportierenden Objekts 30, Masse des zu transportierenden Objekts 30.
6 deutet ferner an, dass die Gehäusestrukturen 80.1 der Transportfahrzeuge 80 eine polygonale, beispielsweise eine vier- oder sechseckige, Grundform aufweisen können. Eine entsprechende polygonale Grundform kann eine (unmittelbar) benachbarte Anordnung wenigstens zweier Transportfahrzeuge 80 unter Ausbildung einer entsprechenden Formation F, welche eine gemeinsame, insbesondere geschlossene, Aufnahmefläche für wenigstens ein Objekt 30 bildet, ermöglichen.
5 zeigt eine Prinzipdarstellung eines Transportfahrzeugs 80 in einer Seitenansicht. Wie erwähnt, kann ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 eine Gehäusestruktur 80.1 aufweisen. Ein entsprechender Aufnahmebereich 81, bei welchem es sich, wie ebenso erwähnt, insbesondere um eine, insbesondere ebene, Auflagefläche handeln kann, ist typischerweise an oder in der Gehäusestruktur 80.1 angeordnet oder ausgebildet ist. An oder in der Gehäusestruktur 80.1 ist wenigstens einer der folgenden Bestandteile des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 angeordnet oder ausgebildet: wenigstens eine Antriebseinrichtung 80.2 zur Erzeugung von Antriebskräften bzw. -momenten, wenigstens eine der wenigstens einen Antriebseinrichtung 80.2 zuordenbare bzw. zugeordnete Energiespeichereinrichtung 80.3, wenigstens ein Kraftübertragungselement 80.6, wie z. B. ein Rad, eine Rolle, etc., über welches sich vermittels der Antriebseinrichtung 80.2 erzeugte Antriebskräfte bzw. - momente auf einen Untergrund U übertragen lassen, eine entsprechende zweite Datenübertragungseinrichtung 80.5, eine Steuerung 80.4 (On-Board Steuerung). Entsprechende Bestandteile können insbesondere zumindest abschnittsweise, gegebenenfalls vollständig, innerhalb eines durch ein oder mehrere Wandungen der Gehäusestruktur 80.1 definierten Aufnahmeraums angeordnet oder ausgebildet sein, sodass diese vor äußeren Einflüssen geschützt angeordnet sind. Der Aufnahmeraum kann durch ein oder mehrere Wandungsabschnitte gebildete Aufnahmeabteile (nicht gezeigt) aufweisen, wobei jedes Aufnahmeabteil zur Aufnahme wenigstens eines Bestandteils des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 eingerichtet sein kann. Die Abmessungen eines jeweiligen Aufnahmeabteils können sonach z. B. im Hinblick auf die Abmessungen wenigstens eines Bestandteils des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 gewählt sein, sodass sich wenigstens ein Bestandteil, gegebenenfalls passgenau, verliersicher in dem jeweiligen Aufnahmeabteil aufnehmen lässt.
Entsprechende Antriebseinrichtungen 80.2 und Kraftübertragungselemente 80.6 können Antriebseinheiten eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 bilden. Dabei ist es zweckmäßig, wenn unter Ausbildung mehrerer gesonderter Antriebseinheiten jedem Kraftübertragungselement 80.6 wenigstens eine Antriebseinrichtung 80.2 zugeordnet ist, sodass jedes Kraftübertragungselement 80.6 unabhängig von anderen Kraftübertagungselementen kraftbeaufschlagt werden. Mit anderen Worten kann der Betrieb jeder Antriebseinheit für sich gesteuert werden, sodass jedes Kraftübertragungselement 80.6 einer Antriebseinheit unabhängig von Kraftübertragungselementen anderer Antriebseinheiten des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 in eine Bewegung in einer bestimmten Bewegungsrichtung versetzt oder gesperrt werden, wodurch es z. B. möglich ist, ein jeweiliges Transportfahrzeug 80, wie beschrieben, an Ort und Stelle zu drehen.
In einer konkreten Ausführungsform kann ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 drei entsprechende Antriebseinheiten in einer um 120° versetzten Anordnung umfassen. Ein jeweils Transportfahrzeug 80 kann sonach drei um 120° versetzt zueinander angeordnete Antriebsachsen umfassen, welche jeweils wenigstens ein Kraftübertragungselement 80.6 aufweisen. Derart ist nicht nur eine stabile, d. h. insbesondere gegen Umkippen gesicherte, Auflage des Transportfahrzeugs 80 auf einem Untergrund U ermöglicht, sondern es lassen sich auch die beschrieben Rotationsbewegungen an Ort und Stelle realisieren.
Entsprechende Steuerungsbefehle zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Antriebseinheiten eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 können ebenso in den an das jeweilige Transportfahrzeug 80 übertragenen Steuerinformationen enthalten sein; die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach auch zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Antriebseinheiten jeweiliger Transportfahrzeuge 80 eingerichtet sein. Denkbar ist es indes ebenso, wenn die Steuerung 80.4 eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 entsprechende Steuerbefehle zur Steuerung des Betriebs jeweiliger Antriebseinheiten auf Grundlage jeweiliger von der zentralen Steuereinrichtung 70 übertragenen Steuerinformationen erzeugt.
7 zeigt eine Prinzipdarstellung mehrerer miteinander unter Ausbildung einer Transportfahrzeuganordnung gekoppelter Transportfahrzeuge 80 in einer Seitenansicht. Anhand von 7 ist sonach schematisch dargestellt, dass wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 wenigstens eine, beispielsweise magnetische oder mechanische, Kopplungsschnittstelle 82 aufweisen können, welche Kopplungsschnittstellen 82 eingerichtet sind, die wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 unter Ausbildung einer Transportfahrzeuganordnung, insbesondere bedarfsweise lösbar, miteinander zu koppeln. Mithin können wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 unter Ausbildung einer Transportfahrzeuganordnung, insbesondere bedarfsweise lösbar, miteinander gekoppelt werden. Dies kann z. B. zweckmäßig sein, um mehrere Transportfahrzeuge 80 gesammelt zu bewegen. Insbesondere können mehrere zu einer Transportfahrzeuganordnung gekoppelte Transportfahrzeuge 80 gemeinsam z. B. von einer ersten Verpackungsmaschine 20 in eine zweite Verpackungsmaschine 20 der Anlage 10 bewegt werden. Zweckmäßig können ebenso Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuganordnungen in eine im Weiteren näher erläuterte Reinigungseinrichtung 100, eine im Weiteren näher erläuterte Wartungseinrichtung 110 oder eine im Weiteren näher erläuterte Ladeeinrichtung 120 der Anlage, etc. ausgeführt werden.
Aufgrund der Kopplung der Transportfahrzeuge 80 ist es grundsätzlich möglich, für entsprechende Transportfahrzeuganordnungen nur Steuerinformationen für wenigstens ein als Schub- und/oder Zugfahrzeug dienendes Transportfahrzeug 80 (in 7 ist das das rechte Transportfahrzeug 80) zu erzeugen, da die übrigen Transportfahrzeuge 80 der jeweiligen Transportfahrzeuganordnung der Bewegungsbahn bzw. -trajektorie des wenigstens einen Schub- oder Zugfahrzeugs folgen. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann sonach eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug 80 einer entsprechenden Transportfahrzeuganordnung als Schub- und/oder Zugfahrzeug der Transportfahrzeuganordnung und wenigstens ein Transportfahrzeug der Transportfahrzeuganordnung als Nicht-Schub- und/oder Zugfahrzeug definiert wird, wobei das wenigstens eine als Schub- oder Zugfahrzeug definierte Transportfahrzeug 80 Kräfte bzw. Momente erzeugt, über welche das wenigstens eine als Nicht-Schub- und/oder Zugfahrzeug definierte Transportfahrzeug 80, insbesondere durch von dem Schub- oder Zugfahrzeug erzeugte Schub- oder Zugkräfte, bewegbar ist bzw. bewegt wird.
Eine entsprechende in 7 rein schematisch dargestellte Kopplungsschnittstelle 82 wenigstens eines ersten Transportfahrzeugs 80 kann wenigstens ein in einen Kopplungszustand und in einen Nichtkopplungszustand überführbares Kopplungselement 82.1 umfassen. Das wenigstens eine Kopplungselement 82.1 kann in dem Kopplungszustand unter Ausbildung einer Kopplung mit der Kopplungsschnittstelle 82 wenigstens eines anderen Transportfahrzeugs 80 zusammenwirken, und in dem Nichtkopplungszustand nicht unter Ausbildung einer Kopplung mit der Kopplungsschnittstelle 82 wenigstens eines anderen Transportfahrzeugs 80 zusammenwirken. Die zentrale Steuereinrichtung 70 kann eingerichtet sein, eine Kopplungsinformation zu erzeugen, auf Grundlage welcher das wenigstens eine Kopplungselement 82.1 wenigstens eines Transportfahrzeugs 80 in den Kopplungszustand und/oder in den Nichtkopplungszustand überführbar ist. Dem wenigstens einen Kopplungselement 82.1 kann insoweit eine Aktuatoreinrichtung (nicht gezeigt) zugeordnet sein, welche das wenigstens Kopplungselement 82.1 auf Grundlage einer entsprechenden Kopplungsinformation in den Kopplungszustand und/oder in den Nichtkopplungszustand überführt.
Die Konfiguration jeweiliger Transportfahrzeuge 80 kann, etwa um Fertigungskosten niedrig zu halten, grundsätzlich vergleichsweise einfach sein, als diese ihrer Funktion nach nur dazu eingerichtet sein sollen, ein Objekt 30, wie beschrieben, entlang wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich B1 der Anlage 10 und wenigstens einen zweiten Bereich B2 der Anlage 10 erstreckenden Transportstrecke TS zu transportieren. Eine Vielzahl der Transportfahrzeuge 80 der Anlage 10 kann sonach eine Minimalkonfiguration zumindest mit einem entsprechenden Aufnahmebereich 81, wenigstens einer Antriebseinheit, wenigstens einer zweiten Datenübertragungseinrichtung 80.5 und wenigstens einer Steuerung 80.4 aufweisen, welche, wie erwähnt, an oder in einer entsprechenden Gehäusestruktur 80.1 angeordnet oder ausgebildet sein können.
Es ist jedoch denkbar, dass die Anlage 10 im Hinblick auf Ihre Funktion anders oder ergänzend konfigurierte Transportfahrzeuge 80 aufweist, was anhand der Ausführungsbeispiele gemäß den 8 und 9 veranschaulicht wird:

8 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Transportfahrzeugs 80, welches wenigstens eine Effektoreinheit 83, d. h. z. B. eine Greif- oder Saugeinheit, umfasst, die eingerichtet ist, ein auf der Transportstrecke TS befindliches Objekt und/oder ein potentielles Hindernis zumindest abschnittsweise zu greifen und damit von der Transportstrecke TS zu entfernen. Eine entsprechende Effektoreinheit 83 kann eingerichtet sein, ein auf der Transportstrecke TS befindliches Objekt und/oder ein potentielles Hindernis an dem Transportfahrzeug 80, z. B. durch Greifen, Ansaugen, etc., zu befestigen und es so in einen Bereich außerhalb der Transportstrecke TS zu verbringen. Derart kann ein effizienter Betrieb der Anlage 10 gewährleistet werden, weil durch Steuerungseingriffe der zentralen Steuereinrichtung 70 Kollisionen von Transportfahrzeugen 80 mit auf der Transportstrecke TS befindlichen Objekten und/oder potentiellen Hindernissen reduziert bzw. vermieden werden können. Der Betrieb eines entsprechend konfigurierten Transportfahrzeugs 80 wird typischerweise ebenso auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung 70 erzeugten Steuerinformationen gesteuert.

9 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Transportfahrzeugs 80, welches wenigstens eine Reinigungseinheit 84, d. h. z. B. eine Bürsten-, Blas-, Saug- oder Spüleinheit, umfasst, welche eingerichtet ist, einen für die Transportfahrzeugs 80 vorgesehenen Fahruntergrund zu reinigen. Eine entsprechende Reinigungseinheit 84 kann einen Fahruntergrund sonach z. B. durch mechanisches Reinigen vermittels einer Bürsteneinheit, durch Wegblasen oder Aufsaugen von Verunreinigungen vermittels einer Blas- oder Saugeinheit oder durch Aufbringen eines Spül- oder Reinigungsfluids vermittels einer Spüleinheit reinigen. Der Betrieb eines entsprechend konfigurierten Transportfahrzeugs 80 wird typischerweise ebenso auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung 70 erzeugten Steuerinformationen gesteuert.
Die Anlage kann, wie das Ausführungsbeispiel gemäß 10 schematisch zeigt, ferner wenigstens ein Transferfahrzeug 130 umfassen, welches eingerichtet ist, mehrere Transportfahrzeuge 80 in einem hierfür vorgesehenen Aufnahmebereich 131 aufzunehmen und gesammelt innerhalb der Anlage 10 zu bewegen. Derart ist eine effiziente Möglichkeit gegeben, mehrere Transportfahrzeuge 80 innerhalb der Anlage 10 zu bewegen, da diese hierfür mittelbar über das wenigstens eine Transferfahrzeug 130 bewegt werden können, sodass die jeweiligen Transportfahrzeuge 80 für entsprechende Transfers innerhalb der Anlage 10 keine Energie verbrauchen.
Es wurde weiter oben erwähnt, dass wenigstens zwei Transportfahrzeuge 80 in eine Formation F verbracht werden können, um eine resultierende Lade- oder Entladefläche zu realisieren. Ein hierzu ähnlich gerichteter Ansatz kann sein, wenn wenigstens ein Transportfahrzeug 80, wie das Ausführungsbeispiel gemäß 11 schematisch zeigt, wenigstens eine dessen Aufnahmebereich 81, insbesondere dessen Aufnahmefläche, erweiternde Erweiterungsstruktur 140 aufweist, welche über eine, z. B. mechanische, Schnittstelle (nicht gezeigt) an dem wenigstens einen Transportfahrzeug 80 anordenbar oder angeordnet ist. Vermittels der Erweiterungsstruktur 140 ist es sonach auch ohne eine entsprechende Formation F wenigstens zweier Transportfahrzeuge 80 zu bilden, möglich, den Aufnahmebereich 81 eines Transportfahrzeugs 80 zu erweitern. Die Erweiterungsstruktur 140 kann am Außenumfang der Gehäusestruktur 80.1 des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 angeordnet oder ausgebildet sein und (gemeinsam) mit wenigstens einem mit der Aufnahmefläche des jeweiligen Transportfahrzeugs 80 fluchtend angeordneten Erweiterungsflächenelement 141 eine vergrößerte Aufnahmefläche bilden.
Die Erweiterungsstruktur 140 kann sonach ein oder mehrere Erweiterungsflächenelemente 141 aufweisen, welche, wie in 11 beispielhaft durch die Doppelpfeile angedeutet, relativ zueinander in wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar sind, sodass die Erweiterungsstruktur 140 eine ein erstes Flächenmaß aufweisende erste Konfiguration und wenigstens eine von der ersten Konfiguration verschiedene zweite Konfiguration aufweist, in welcher sie ein von dem ersten Flächenmaß verschiedenes, d. h. insbesondere vergrößertes oder verkleinertes, weiteres Flächenmaß aufweist.
Ebenso wurde insbesondere unter Verweis auf das Ausführungsbeispiel gemäß 2 erwähnt, dass Transportfahrzeuge 80 zwischen wenigstens zwei Verpackungsmaschinen 20 der Anlage 10 bewegt werden können. 2 zeigt in diesem Zusammenhang auch an, dass es, etwa im Hinblick auf sicherheits- und steuerungstechnische Aspekte zweckmäßig sein kann, wenn eine erste Verpackungsmaschine 20 mit wenigstens einer weiteren Verpackungsmaschine 20 über wenigstens eine, insbesondere tunnelartige bzw. -förmige, Verbindungsstruktur 150 verbunden ist. Jeweilige Transportfahrzeuge 80 können sonach durch eine entsprechende Verbindungsstruktur 150 zwischen jeweiligen Verpackungsmaschinen 20 der Anlage 10 bewegt werden; da eine entsprechende Verbindungsstruktur 150 typischerweise auch den Fahrweg zwischen jeweiligen Verpackungsmaschinen 20 der Anlage 10 begrenzt bzw. definiert, sind aufwändige Steuerungen der Bewegungen der Transportfahrzeuge 80 durch die zentrale Steuereinrichtung 70 nicht erforderlich, als die Transportfahrzeuge 80 bei ihrer Bewegung entlang der oder durch die Verbindungsstruktur 150 z. B. durch deren Wandungen 151 geführt werden können.
Für alle Ausführungsbeispiele gilt, dass die Anlage 10 wenigstens eine Führungseinrichtung umfassen kann, welche ein oder mehrere Führungselemente aufweist. Die Führungseinrichtung ist insbesondere eingerichtet, eine geführte Bewegung wenigstens eines Transportfahrzeugs 80 entlang wenigstens eines Führungselements zu realisieren. Geführte Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge 80 können den steuerungstechnischen Aufwand zur Realisierung von Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge reduzieren, als wenigstens eine Bewegungsbahn bzw. -trajektorie entsprechender Transportfahrzeuge 80 zumindest teilweise durch entsprechende Führungselemente vordefiniert ist. Ein entsprechendes Führungselement kann z. B. durch ein, insbesondere stehend, liegend, hängend, etc., an oder innerhalb der Anlage 10 angeordnetes oder ausgebildetes Flächenelement gebildet sein oder ein solches umfassen, welches eine Fläche aufweist bzw. begrenzt, entlang welcher ein Transportfahrzeug 80 beweqbar geführt ist. Entsprechende Flächenelemente können eine ein- oder mehrdimensionale Raumerstreckung aufweisen, sodass es sich bei entsprechenden Führungselementen z. B. um Wandungselemente, Schienenelemente, Pinelemente, Stangenelemente, Gitterelemente, Zaunelemente, etc. handeln kann.
Für alle Ausführungsbeispiele gilt, dass Transportfahrzeuge 80 nicht nur auf ebenen Untergründen U, sondern auch auf bezüglich einer horizontalen Referenzebene geneigt oder gewölbt ausgerichteten Untergründen U bewegt werden können. Mithin kann die bzw. wenigstens eine Transportstrecke TS der Anlage 10 innerhalb einer zumindest abschnittsweise geneigt und/oder gewölbt verlaufenden Transportebene angeordnet sein.
Hieraus ergibt sich auch, dass die Anlage 10, wie das Ausführungsbeispiel gemäß 12 beispielhaft in einer Seitenansicht zeigt, im Allgemeinen mehrere in unterschiedlichen Raumrichtungen und/oder Raumebenen angeordnete Transportstrecken TS umfassen kann. Konkret zeigt 12 eine beispielhafte stapelartige bzw. -förmige Anordnung mehrerer Transportstrecken TS in mehreren Raumebenen übereinander; dies kann z. B. über eine Gestellkonstruktion realisiert sein, welche eine stapelartige bzw. -förmige Anordnung mehrerer Transportstrecken TS in mehreren Raumebenen übereinander ermöglicht. Entsprechende Transportstrecken TS und daraus resultierende Transportstreckenebenen können z. B. über, z. B. rampenartige bzw.-förmige, Verbindungsabschnitte (nicht gezeigt) miteinander verbunden sein, sodass ein Transportfahrzeug 80 z. B. von einer unteren Transportstrecke TS über einen entsprechenden Verbindungsabschnitt in eine obere Transportstrecke TS, oder umgekehrt, bewegt werden bzw. verfahren kann. Ebenso können ein oder mehrere Hubeinrichtungen (nicht gezeigt), wie z. B. Aufzüge, vorhanden sein, über welche ein oder mehrere Transportfahrzeuge 80 in jeweilige Transportstreckenebenen verbracht werden können. Die Steuerung des Betriebs jeweiliger Hubeinrichtungen kann ebenso auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung 70 erzeugten Steuerinformationen erfolgen.
Zurückkommend auf das in 3 gezeigte Ausführungsbeispiel ist zu erwähnen, dass die Anlage 10 wenigstens eine, insbesondere als Reinigungsstation konfigurierte, Reinigungseinrichtung 160 umfassen kann, welche zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Reinigen wenigstens eines Bestandteils jeweiliger Transportfahrzeuge 80, insbesondere von, z. B. rad- oder rollenförmigen, Kraftübertagungselementen 80.6 jeweiliger Transportfahrzeuge 80 eingerichtet ist. Die Reinigungseinrichtung 160 kann ein weiteres Beispiel für eine Funktionseinheit 11 der Anlage sein, in welche ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 auf Grundlage von Steuerinformationen der zentralen Steuereinrichtung 70 bewegbar ist. Die Reinigungseinrichtung 160 kann sonach ebenso z. B. benachbart zu einer Transportstrecke TS angeordnet sein. Die Reinigungseinrichtung 160 kann, analog einer Waschstraße für Kraftfahrzeuge, ein oder mehrere Reinigungseinheiten bzw. -werkzeuge 161, z. B. in einer zumindest einseitig zumindest zeitweise zugänglichen Gehäusestruktur 161.2 der Reinigungseinrichtung 160 umfassen, welche eine chemische und/oder physikalische Reinigung wenigstens eines Bestandteils eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 ermöglichen. Auch entsprechende Reinigungseinheiten bzw. -werkzeuge 161 können z. B. als Bürsten-, Blas-, Saug- oder Spüleinheit ausgebildet sein oder solche umfassen.
3 zeigt ferner, dass die Anlage 10 wenigstens eine, insbesondere als Wartungsstation, konfigurierte Wartungseinrichtung 170 umfassen kann, welche zum, insbesondere automatisierbaren bzw. automatisierten, Warten wenigstens eines Bestandteils jeweiliger Transportfahrzeuge 80 eingerichtet ist. Die Wartungseinrichtung 170 kann ein weiteres Beispiel für eine Funktionseinheit 11 der Anlage 10 sein, in welche ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 auf Grundlage von Steuerinformationen der zentralen Steuereinrichtung 70 bewegbar ist. Die Wartungseinrichtung 170 kann sonach ebenso z. B. benachbart zu einer Transportstrecke TS angeordnet sein. Die Wartungseinrichtung 170 kann, analog z. B. einer Werkstatt für Kraftfahrzeuge, ein oder mehrere Wartungseinheiten bzw. -werkzeuge 171, z. B. in einer zumindest einseitig zumindest zeitweise zugänglichen Gehäusestruktur 171.1 der Wartungseinrichtung 170 umfassen, welche eine Wartung, d. h. insbesondere eine Reparatur und/oder einen Austausch, wenigstens eines Bestandteils eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 ermöglichen. Entsprechende Wartungseinheiten bzw. -werkzeuge 171 können z. B. als Schraubeinheiten, Schweißeinheiten, etc. ausgebildet sein oder solche umfassen.
Schließlich zeigt 3, dass die Anlage 10 ferner wenigstens eine, insbesondere als Ladestation konfigurierte, Ladeeinrichtung 180 umfassen kann, welche zum, insbesondere berührungsfreien, Laden einer elektrischen Energiespeichereinrichtung 80.3 eines jeweiligen Transportfahrzeugs 80 eingerichtet ist. Die Ladeeinrichtung 180 kann ein weiteres Beispiel für eine Funktionseinheit 11 der Anlage 10 sein, in welche ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 auf Grundlage von Steuerinformationen der zentralen Steuereinrichtung 70 bewegbar ist. Die Ladeeinrichtung 180 kann sonach ebenso z. B. benachbart zu einer Transportstrecke TS angeordnet sein. Die Ladeeinrichtung 180 kann, analog einer Ladestation für elektrische Kraftfahrzeuge, ein oder mehrere Ladeeinheiten 181 bzw. -stecker, z. B. in einer zumindest einseitig zumindest zeitweise zugänglichen Gehäusestruktur 180.1 der Ladeeinrichtung 180 umfassen. Denkbar ist auch, dass jeweilige Ladeeinheiten 181 eingerichtet sind, eine jeweilige Energiespeichereinrichtung 80.3 auszutauschen und/oder induktiv zu laden; in letzterem Fall kann ein jeweiliges Transportfahrzeug 80 während eines Ladevorgangs gegebenenfalls sogar bewegt werden.
In allen Fällen kann die zentrale Steuereinrichtung 70 eingerichtet sein, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug 80 in die Reinigungseinrichtung 160, in die Wartungseinrichtung 170 und/oder in die Ladeeinrichtung 180 bewegbar ist. Die zentrale Steuereinrichtung 170 kann zudem eingerichtet sein, den Betrieb jeweiliger Reinigungs-, Wartungs- und/oder Ladeeinrichtungen 160, 170, 180 zu steuern und/oder zu überwachen.
In den Ausführungsbeispielen handelt es sich bei einem jeweiligen Transportfahrzeug 80 um ein auf einem Boden bzw. Untergrund U bewegbares, unbemanntes Bodenfahrzeug. Der Untergrund U kann z. B. der Boden einer Fabrikhalle sein, sodass es, wenngleich nicht ausgeschlossen, grundsätzlich möglich ist, wenigstens eine entsprechende Transportstrecke TS ohne zusätzliche Gestelle (direkt) auf dem Hallenboden z. B. einer Fabrikhalle auszubilden, was den Aufbau der Anlage 10 erheblich vereinfachen kann. Grundsätzlich denkbar ist es jedoch auch, dass ein, mehrere oder alle Transportfahrzeuge 80 als unbemannte Luftfahrzeuge, d. h. insbesondere als Flugdrohnen, ausgebildet sind.
Ein entsprechender Untergrund U kann jedoch auch durch ein oder mehrere gegenüber einem Hallenboden, z. B. um wenigstens 10 cm, insbesondere wenigstens 25 cm, weiter insbesondere wenigstens 50 cm, erhöht angeordnete Fahrbahnelemente gebildet sein. Entsprechende Fahrbahnelemente können als, z. B. gestellartige bzw. -förmige, Fahrbahnmodule ausgebildet sein, welche miteinander unter Ausbildung einer Fahrbahn für die Transportfahrzeuge 80 verbindbar sind. Die Fahrbahnelemente können hierfür jeweils ein oder mehrere, z. B. mechanische, Schnittstellen aufweisen, über welche diese miteinander verbindbar sind. Entsprechende Fahrbahnelemente können auch Träger für ein oder mehrere Daten- und/oder Versorgungsleitungen, z. B. für entsprechende Funktionseinheiten 11 sein, mithin können an oder in einem jeweiligen Fahrbahnelement ein oder mehrere Daten- und/oder Versorgungsleitungen, z. B. für entsprechende Funktionseinheiten 11, angeordnet oder ausgebildet sein.
Ebenso denkbar ist, dass wenigstens ein Transportfahrzeug 80 als unbemanntes Bodenfahrzeug und wenigstens ein weiteres Transportfahrzeug 80 als unbemanntes Luftfahrzeug ausgebildet ist.
Mit den in den Fig gezeigten Anlagen 10 lässt sich ein Verfahren zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine 20 zu verpackenden Objekts 30 entlang einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich B1 der Anlage 10 und wenigstens einem zweiten Bereich B2 der Anlage 10 erstreckenden Transportstrecke TS implementieren.
Das Verfahren umfasst insbesondere die folgenden Schritte:

- Beladen wenigstens eines zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich B1 der jeweiligen Anlage 10 und dem wenigstens einen zweiten Bereich B2 der jeweiligen Anlage 10, oder umgekehrt, auf Grundlage von von der zentralen Steuereinrichtung 70 der jeweiligen Anlage 10 erzeugten Steuerinformationen in wenigstens einem translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbaren Transportfahrzeugs 80 mit wenigstens einem zu transportierenden Objekt 30 an oder in dem ersten Bereich B1 der jeweiligen Anlage 10 vermittels einer als Beladeeinrichtunng konfigurierten Umsetzeinrichtung;
- Steuern wenigstens einer Bewegung des mit dem wenigstens einen zu transportierenden Objekt 30 beladenen Transportfahrzeugs 80 vermittels der zentralen Steuereinrichtung 70 zu dem zweiten Bereich B2 der jeweiligen Anlage 10 entlang wenigstens einer von der zentralen Steuereinrichtung 70 definierten Bewegungsbahn oder -trajektorie; und
- Entladen des wenigstens einen zu transportierenden Objekts 30 an oder in dem wenigstens einen zweiten Bereich B2 der jeweiligen Anlage 10 vermittels einer als Entladeeinrichtung konfigurierten Umsetzeinrichtung

Einzelne, mehrere oder sämtliche im Zusammenhang mit einem Ausführungsbeispiel beschriebenen Merkmale können mit einzelnen, mehreren oder sämtlichen im Zusammenhang mit wenigstens einem anderen Ausführungsbeispiel beschriebenen Merkmalen kombiniert werden.

Claims

Anlage zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verarbeitenden, insbesondere zu verpackenden, Objekts entlang oder innerhalb wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage erstreckenden Transportstrecke, wobei die Anlage umfasst: - mehrere, jeweils zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, auf Grundlage von von einer zentralen Steuereinrichtung der Anlage erzeugten Steuerinformationen in wenigstens einem translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbaren Transportfahrzeugen, welche Transportfahrzeuge jeweils einen Aufnahmebereich zur Aufnahme wenigstens eines zu transportierenden Objekts aufweisen; - wenigstens eine dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage zugeordnete Beladeeinrichtung, welche zum zumindest teilautomatisierbaren Beladen eines zu transportierenden Objekts auf einen jeweiligen Aufnahmebereich eines Transportfahrzeugs eingerichtet ist; - wenigstens eine dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage zugeordnete Entladeeinrichtung, welche zum zumindest teilautomatisierbaren Entladen eines transportierten Objekts von einem jeweiligen Aufnahmebereich eines Transportfahrzeugs eingerichtet ist; - eine zentrale Steuereinrichtung, welche zur Erzeugung von Steuerinformationen zur Steuerung von Bewegungen der Transportfahrzeuge zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, eingerichtet ist.
Anlage nach Anspruch 1, umfassend eine der zentralen Steuereinrichtung zugeordnete erste Datenübertragungseinrichtung, welche zur Übertragung zumindest entsprechender Steuerinformationen über eine, insbesondere drahtlose, Datenverbindung an die jeweiligen Transportfahrzeuge eingerichtet ist, wobei die jeweiligen Transportfahrzeuge jeweils eine zweite Datenübertragungseinrichtung umfassen, welche zum Empfang entsprechender Steuerinformationen eingerichtet ist.
Anlage nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Datenübertragungseinrichtung eingerichtet ist, ein gesondertes anlagenseitiges Kommunikationsnetzwerk auszubilden, über welches innerhalb der Anlage oder innerhalb eines Bestandteils der Anlage, insbesondere innerhalb einer Gestellkonstruktion der Anlage, Informationen an einen Kommunikationspartner, insbesondere ein jeweiliges Transportfahrzeug, übertragbar sind.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung zur Erzeugung von einem jeweiligen Transportfahrzeug zuordenbaren oder zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet ist und die Steuerinformationen entsprechende Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien enthalten.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung zur Erzeugung von wenigstens zwei Transportfahrzeugen zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet ist, welche Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien gleich oder verschieden sind, wobei die Steuerinformationen die den wenigstens zwei Transportfahrzeugen zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien enthalten.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung zur Erzeugung von wenigstens einer wenigstens zwei Transportfahrzeuge umfassenden Transportfahrzeuggruppe zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet ist, wobei die Steuerinformationen die der wenigstens einen Transportfahrzeuggruppe zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien enthalten.
Anlage nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die zentrale Steuereinrichtung zur Erzeugung entsprechender Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt betreffenden Objektkriteriums, eingerichtet ist.
Anlage nach Anspruch 7, wobei das Transportkriterium wenigstens eines der folgenden Kriterien ist oder umfasst: ein die Sicherheit des Transportvorgangs betreffendes Sicherheitskriterium, ein die Geschwindigkeit des Transportvorgangs betreffendes Geschwindigkeitskriterium, ein die Effizienz des Transportvorgangs betreffendes Effizienzkriterium; und/oder wobei das Objektkriterium wenigstens eines der folgenden Kriterien ist oder umfasst: Art des zu transportierenden Objekts, Abmessungen und/oder Form des zu transportierenden Objekts, Masse des zu transportierenden Objekts.
Anlage nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei die zentrale Steuereinrichtung zur Änderung von wenigstens einem Transportfahrzeug ursprünglich zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien eingerichtet ist und die Steuerinformationen entsprechende Änderungen der dem wenigstens einem Transportfahrzeug ursprünglichen zugeordneten Bewegungsbahnen bzw. - trajektorien enthalten.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, wenigstens zwei Transportfahrzeugen unterschiedliche Prioritäten zuzuweisen und/oder entsprechende Prioritäten zu ändern.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, wenigstens einen Bewegungsparameter wenigstens eines Transportfahrzeugs, insbesondere eine positive oder negative Beschleunigung, eine Geschwindigkeit, oder wenigstens einen oberen und/oder unteren Grenzwert wenigstens eines entsprechenden Bewegungsparameters, zu steuern.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, wenigstens einem Transportfahrzeug bestimmte Bewegungsbahnen bzw. -trajektorien und/oder bestimmte Bewegungsparameter für bestimmte Bereiche innerhalb der Anlage zuzuordnen.
Anlage nach einem der vorgehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung zur Erzeugung von Steuerinformationen eingerichtet ist, auf Grundlage welcher wenigstens zwei Transportfahrzeuge in eine bestimmte Formation, insbesondere eine bestimmte räumliche Ausrichtung und/oder Position relativ zueinander, verbracht werden oder während einer Bewegung entlang der oder innerhalb der Transportstrecke eine solche Formation einnehmen.
Anlage nach Anspruch 13, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Steuerinformationen auf Grundlage wenigstens eines den Transport eines Objekts vermittels des jeweiligen Transportfahrzeugs betreffenden Transportkriteriums und/oder eines wenigstens ein zu transportierendes Objekt betreffenden Objektkriteriums, zu erzeugen.
Anlage nach Anspruch 14, wobei das Transportkriterium wenigstens eines der folgenden Kriterien ist oder umfasst: ein die Sicherheit des Transportvorgangs betreffendes Sicherheitskriterium, ein die Effizienz des Transportvorgangs betreffendes Effizienzkriterium; und/oder wobei das Objektkriterium wenigstens eines der folgenden Kriterien ist oder umfasst: die Art des zu transportierenden Objekts, die Abmessungen und/oder Form des zu transportierenden Objekts, die Masse des zu transportierenden Objekts.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein jeweiliges Transportfahrzeug in einem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar ist, wobei es an einem jeden beliebigen Ort um eine Hochachse drehbar ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein jeweiliges Transportfahrzeug eine Gehäusestruktur aufweist, an oder in welcher der wenigstens eine Aufnahmebereich angeordnet oder ausgebildet ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein jeweiliges Transportfahrzeug eine Gehäusestruktur aufweist, an oder in welcher wenigstens einer der folgenden Bestandteile angeordnet oder ausgebildet ist: wenigstens eine Antriebseinrichtung zur Erzeugung von Antriebskräften, wenigstens eine der wenigstens einen Antriebseinrichtung zuordenbare oder zugeordnete Energiespeichereinrichtung, wenigstens ein Kraftübertragungselement, über welches sich vermittels der Antriebseinrichtung erzeugte Antriebskräfte auf einen Untergrund übertragen lassen, eine zweite Datenübertragungseinrichtung, eine Steuerung.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Gehäusestruktur eine polygonale, insbesondere vier-, fünf- oder sechseckige, Grundform aufweist, welche eine benachbarte Anordnung wenigstens zweier Transportfahrzeuge unter Ausbildung einer eine gemeinsame, insbesondere geschlossene, Aufnahmefläche für wenigstens ein Objekt bildenden Formation ermöglicht.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Gehäusestruktur auf einer zwei oder mehr, insbesondere rad- oder rollenförmige, Kraftübertragungselemente, über welches sich vermittels einer Antriebseinrichtung erzeugte Antriebskräfte auf einen Untergrund übertragen lassen, aufweisenden Antriebsachse gelagert ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens zwei Transportfahrzeuge wenigstens eine, insbesondere magnetische oder mechanische, Kopplungsschnittstelle aufweisen, welche eingerichtet ist, die wenigstens zwei Transportfahrzeuge unter Ausbildung einer Transportfahrzeuganordnung miteinander zu koppeln.
Anlage nach Anspruch 21, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug einer entsprechenden Transportfahrzeuganordnung als Schub- oder Zugfahrzeug der Transportfahrzeuganordnung und wenigstens ein Transportfahrzeug der Transportfahrzeuganordnung als Nicht-Schub- oder Zugfahrzeug definiert wird, wobei das als Schub- oder Zugfahrzeug definierte Transportfahrzeug Kräfte erzeugt, über welche das als Nicht-Schub- oder Zugfahrzeug definierte Transportfahrzeug bewegt wird.
Anlage nach Anspruch 21 oder 22, wobei die Kopplungsschnittstelle wenigstens eines ersten Transportfahrzeugs wenigstens ein in einen Kopplungszustand und in einen Nichtkopplungszustand überführbares Kopplungselement umfasst, welches in dem Kopplungszustand unter Ausbildung einer Kopplung mit der Kopplungsschnittstelle wenigstens eines anderen Transportfahrzeugs zusammenwirkt, und in dem Nichtkopplungszustand nicht unter Ausbildung einer Kopplung mit der Kopplungsschnittstelle wenigstens eines anderen Transportfahrzeugs zusammenwirkt, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, eine das wenigstens eine Kopplungselement in den Kopplungszustand und/oder in den Nichtkopplungszustand überführende Kopplungsinformation zu erzeugen.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Transportfahrzeug wenigstens eine Greifeinheit umfasst, welche eingerichtet ist, ein auf der Transportstrecke befindliches Objekt und/oder ein potentielles Hindernis zu greifen.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Transportfahrzeug wenigstens eine Reinigungseinheit umfasst, welche eingerichtet ist, einen für die Transportfahrzeugs vorgesehenen Fahruntergrund zu reinigen.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend wenigstens ein Transferfahrzeug, welches eingerichtet ist, mehrere Transportfahrzeuge aufzunehmen und gesammelt innerhalb der Anlage zu bewegen.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend wenigstens eine den Aufnahmebereich, insbesondere eine Aufnahmefläche, wenigstens eines Transportfahrzeugs erweiternde Erweiterungsstruktur, welche über eine Schnittstelle an dem wenigstens einen Transportfahrzeug anordenbar oder angeordnet ist.
Anlage nach Anspruch 27, wobei die Erweiterungsstruktur ein oder mehrere Erweiterungsflächenelemente aufweist, welche relativ zueinander in wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad bewegbar sind, sodass die Erweiterungsstruktur in eine ein erstes Flächenmaß aufweisende erste Konfiguration und in wenigstens eine von der ersten Konfiguration verschiedene, ein von dem ersten Flächenmaß verschiedenes weiteres Flächenmaß aufweisende zweite Konfiguration überführbar ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine erste Verpackungsmaschine und wenigstens eine weitere Verpackungsmaschine, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug von der ersten Verpackungsmaschine in die wenigstens eine weitere Verpackungsmaschine, oder umgekehrt, bewegbar ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend wenigstens eine erste Funktionseinheit und wenigstens eine weitere Funktionseinheit, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug in die wenigstens eine erste Funktionseinheit, in die wenigstens eine weitere Funktionseinheit oder von der ersten Funktionseinheit in die wenigstens eine weitere Funktionseinheit, oder umgekehrt, bewegbar ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Verpackungsmaschine mit der wenigstens einen weiteren Verpackungsmaschine über wenigstens eine, insbesondere tunnelartige bzw. -förmige, Verbindungsstruktur verbunden ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Transportstrecke innerhalb einer zumindest abschnittsweise geneigt und/oder gewölbt bezüglich einer horizontalen Referenzebene verlaufenden Transportebene angeordnet ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine ein oder mehrere Führungselemente umfassende Führungseinrichtung, welche eingerichtet ist, eine geführte Bewegung wenigstens eines Transportfahrzeugs entlang wenigstens eines Führungselements zu realisieren.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, den Betrieb wenigstens einer Umsetzeinrichtung der Anlage auf Grundlage von aktuellen und/oder künftigen Ausrichtungen und/oder Positionen jeweiliger Transportfahrzeuge zu steuern.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine Erfassungseinrichtung, welche zur Erfassung der Ausrichtung und/oder Position jeweiliger Transportfahrzeuge in dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und/oder in dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage und/oder zur Erfassung von Bewegungen jeweiliger Transportfahrzeuge zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich und dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage eingerichtet ist.
Anlage nach Anspruch 35, wobei die wenigstens eine Erfassungseinrichtung an einer oder im Bereich einer Decke einer Gestellkonstruktion wenigstens einer Verpackungsmaschine der Anlage angeordnet oder ausgebildet ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine, insbesondere als Reinigungsstation konfigurierte, Reinigungseinrichtung zum Reinigen wenigstens eines Bestandteils jeweiliger Transportfahrzeuge, insbesondere von, z. B. rad- oder rollenförmigen, Kraftübertagungselementen jeweiliger Transportfahrzeuge.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine, insbesondere als Wartungsstation, konfigurierte Wartungseinrichtung zum Warten wenigstens eines Bestandteils jeweiliger Transportfahrzeuge.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine, insbesondere als Ladestation konfigurierte, Ladeeinrichtung zum, insbesondere berührungsfreien, Laden eines elektrischen Energiespeichers eines jeweiligen Transportfahrzeugs.
Anlage nach einem der Ansprüche 37 bis 39, wobei die zentrale Steuereinrichtung eingerichtet ist, Steuerinformationen zu erzeugen, auf Grundlage welcher wenigstens ein Transportfahrzeug in die Reinigungseinrichtung und/oder in die Wartungseinrichtung und/oder in die Ladeeinrichtung bewegbar ist.
Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die jeweiligen Transportfahrzeuge als unbemannte Boden- oder Luftfahrzeuge ausgebildet sind.
Transportfahrzeug für eine Anlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
Verfahren zum Transport wenigstens eines in wenigstens einer Verpackungsmaschine zu verpackenden Objekts entlang oder innerhalb wenigstens einer sich zwischen wenigstens einem ersten Bereich der Anlage und wenigstens einem zweiten Bereich der Anlage erstreckenden Transportstrecke, insbesondere vermittels einer Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 41, welches Verfahren folgende Schritte umfasst: - Beladen wenigstens eines zwischen dem wenigstens einen ersten Bereich der Anlage und dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage, oder umgekehrt, auf Grundlage von von einer zentralen Steuereinrichtung der Anlage erzeugten Steuerinformationen in wenigstens einem translatorischen und/oder rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegbaren Transportfahrzeugs mit wenigstens einem zu transportierenden Objekt an oder in einem ersten Bereich der Anlage vermittels einer Beladeeinrichtung; - Steuern einer Bewegung des mit dem wenigstens einen zu transportierenden Objekt beladenen Transportfahrzeugs vermittels der zentralen Steuereinrichtung zu dem zweiten Bereich der Anlage entlang wenigstens einer von der zentralen Steuereinrichtung definierten Bewegungsbahn oder -trajektorie; - Entladen des wenigstens einen zu transportierenden Objekts von dem jeweiligen Transportfahrzeug in dem wenigstens einen zweiten Bereich der Anlage vermittels einer Entladeeinrichtung.