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DE102023102823A1 - Method for carrying out a gripping operation for a laundry item - Google Patents

Method for carrying out a gripping operation for a laundry item Download PDF

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DE102023102823A1
DE102023102823A1 DE102023102823.5A DE102023102823A DE102023102823A1 DE 102023102823 A1 DE102023102823 A1 DE 102023102823A1 DE 102023102823 A DE102023102823 A DE 102023102823A DE 102023102823 A1 DE102023102823 A1 DE 102023102823A1
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DE
Germany
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suction nozzle
laundry
item
negative pressure
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DE102023102823.5A
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German (de)
Inventor
Bernd Thielen
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Thielen Automation De GmbH
Original Assignee
Thielen Automation GmbH
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Publication date
Application filed by Thielen Automation GmbH filed Critical Thielen Automation GmbH
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries 

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  • Textile Engineering (AREA)
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Greifvorgangs für ein auf Wäscheteil. Der Greifvorgang darin besteht, dass das Wäscheteil gegriffen (1) und gehalten (2) wird und anschließend losgelassen (3) wird. Das Wäscheteil wird gegriffen (1), indem eine Saugdüse (201) und das Wäscheteil relativ zueinander derart positioniert werden, dass das Wäscheteil bei einer Erzeugung eines Unterdrucks (202) in der Saugdüse (201) von der Saugdüse (201) angesaugt (1) und gehalten (2) wird. Zum Loslassen des Wäscheteils durch die Saugdüse (201) wird der Unterdruck (202) abgeschaltet (3). Beim Loslassen des Wäscheteils durch die Saugdüse (201) wird weiterhin ein Luftstrom (301) aus der Saugdüse (201) heraus erzeugt (4).

Figure DE102023102823A1_0000
The present invention relates to a method for carrying out a gripping process for an item of laundry. The gripping process consists in gripping (1) and holding (2) the item of laundry and then releasing it (3). The item of laundry is gripped (1) by positioning a suction nozzle (201) and the item of laundry relative to one another in such a way that the item of laundry is sucked in (1) and held (2) by the suction nozzle (201) when a negative pressure (202) is generated in the suction nozzle (201). In order to release the item of laundry through the suction nozzle (201), the negative pressure (202) is switched off (3). When the item of laundry is released through the suction nozzle (201), an air flow (301) continues to be generated from the suction nozzle (201) (4).
Figure DE102023102823A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Greifvorgangs für ein Wäscheteil nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to a method for carrying out a gripping process for a laundry item according to the preamble of claim 1.

Es ist bereits bekannt, ein einzelnes Wäscheteil zu greifen, indem mit einer Saugdüse oberhalb des Wäschestücks ein Unterdruck erzeugt wird ( WO 2022 242 808 A1 ). Durch den Unterdruck wird das Wäscheteil durch die Saugdüse angesaugt und kann bei einem Anheben der Saugdüse zusammen mit der Saugdüse angehoben werden. Ebenso kann das Wäscheteil bei einer Bewegung der Saugdüse in seitlicher Richtung mit der Saugdüse mitbewegt werden. Zum Lösen des Wäscheteils von der Saugdüse wird der Unterdruck abgeschaltet.It is already known to grip a single piece of laundry by creating a vacuum with a suction nozzle above the laundry item ( WO 2022 242 808 A1 ). The item of laundry is sucked in by the suction nozzle due to the negative pressure and can be lifted together with the suction nozzle when the suction nozzle is raised. The item of laundry can also be moved along with the suction nozzle when the suction nozzle is moved sideways. To release the item of laundry from the suction nozzle, the negative pressure is switched off.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Prozesssicherheit für einen Greifvorgang für ein Wäscheteil zu verbessern.The present invention is based on the object of improving the process reliability for a gripping process for a laundry item.

Diese Aufgabe wird nach der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Der Greifvorgang besteht demnach darin, dass das Wäscheteil gegriffen und gehalten wird und anschließend losgelassen wird. Zunächst wird das Wäscheteil gegriffen, indem eine Saugdüse und das Wäscheteil relativ zueinander derart positioniert werden, dass das Wäscheteil bei einer Erzeugung eines Unterdrucks in der Saugdüse von der Saugdüse angesaugt und gehalten wird. Zum Loslassen des Wäscheteils durch die Saugdüse wird der Unterdruck abgeschaltet. Nach der vorliegenden Erfindung wird beim Loslassen des Wäscheteils durch die Saugdüse weiterhin ein Luftstrom erzeugt, der aus der Saugdüse heraus gerichtet ist.This object is achieved according to the present invention by a method according to claim 1. The gripping process therefore consists in the item of laundry being gripped and held and then released. Firstly, the item of laundry is gripped by positioning a suction nozzle and the item of laundry relative to one another in such a way that the item of laundry is sucked in and held by the suction nozzle when a negative pressure is generated in the suction nozzle. To release the item of laundry through the suction nozzle, the negative pressure is switched off. According to the present invention, when the item of laundry is released through the suction nozzle, an air flow is also generated which is directed out of the suction nozzle.

Durch das Erzeugen des Luftstroms aus der Saugdüse heraus beim Loslassen des Wäschestücks wird die Prozesssicherheit des Greifvorgangs verbessert. Diese Maßnahme erweist sich besonders vorteilhaft für die Wäscheteile, die u.U. beim Ansaugen durch die Saugdüse nicht lediglich so angesaugt werden, dass diese die Öffnung der Saugdüse überdecken, sondern (teilweise) in die Saugdüse hineingezogen werden. Es kann bei diesen Wäscheteilen passieren, dass diese Wäscheteile so in der Saugdüse festklemmen, dass diese Wäscheteile auch bei einem Abstellen des Unterdrucks weiter von der Saugdüse gehalten werden. Dies gilt insbesondere für Wäscheteile, die aus Stoffen mit einem geringen spezifischen Gewicht bestehen.By generating the air flow from the suction nozzle when the item of laundry is released, the process reliability of the gripping process is improved. This measure is particularly advantageous for items of laundry that are not only sucked in by the suction nozzle in such a way that they cover the opening of the suction nozzle, but are (partially) drawn into the suction nozzle. It can happen with these items of laundry that they get stuck in the suction nozzle in such a way that they continue to be held by the suction nozzle even when the vacuum is turned off. This applies in particular to items of laundry that are made of materials with a low specific weight.

Selbst wenn das Wäscheteil sich dann nach einiger Zeit von der Saugdüse löst, hat die Erzeugung des Luftstroms aus der Saugdüse heraus den Vorteil, dass der Zeitpunkt, zu dem sich das Wäscheteil von der Saugdüse löst, besser definiert ist gegenüber einer Situation, bei der das Wäscheteil in die Saugdüse hineingezogen wurde und nach dem Abschalten des Unterdrucks infolge der Schwerkraft zu einem nicht näher definierten späteren Zeitpunkt von der Saugdüse abfällt.Even if the item of laundry then detaches from the suction nozzle after some time, the generation of the air flow from the suction nozzle has the advantage that the point in time at which the item of laundry detaches from the suction nozzle is better defined compared to a situation in which the item of laundry was drawn into the suction nozzle and, after the negative pressure is switched off, falls off the suction nozzle due to gravity at an unspecified later point in time.

Die Maßnahme nach der vorliegenden Erfindung erweist sich als besonders vorteilhaft bei einer Lösung, bei der das Wäscheteil zunächst von einer Saugdüse angesaugt wird und nach dem Anheben um eine bestimmte Wegstrecke von einer mechanischen Greifeinheit übernommen wird. Wenn gewünscht ist, dass sich das Wäscheteil dann von der Saugdüse löst, kann es bei einem Abschalten des Unterdrucks dazu kommen, dass das Wäscheteil nur mit einer geringen Kraft aus der Saugdüse herausgezogen wird, weil das Wäscheteil durch die mechanische Greifeinheit gehalten wird. Dadurch wird das Wäscheteil nicht mit der vollen Gewichtskraft des Wäscheteils aus der Saugdüse herausgezogen. Gerade bei einer solchen Ausgestaltung erweist sich der Luftstrom aus der Saugdüse heraus nach dem Zugreifen der mechanischen Greifeinheit als vorteilhaft, weil dies das Lösen des Wäscheteils von der Saugdüse unterstützt.The measure according to the present invention proves to be particularly advantageous in a solution in which the item of laundry is first sucked in by a suction nozzle and, after being lifted a certain distance, is taken over by a mechanical gripping unit. If it is desired that the item of laundry then be released from the suction nozzle, when the negative pressure is switched off, the item of laundry can only be pulled out of the suction nozzle with a small amount of force because the item of laundry is held by the mechanical gripping unit. As a result, the item of laundry is not pulled out of the suction nozzle with the full weight of the item of laundry. In such a design in particular, the air flow out of the suction nozzle after the mechanical gripping unit has gripped it proves to be advantageous because this supports the release of the item of laundry from the suction nozzle.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens gemäß Anspruch 2 wird der Luftstrom aus der Saugdüse heraus durch eine Umkehrung des Luftstroms erzeugt, der bei der Erzeugung des Unterdrucks entsteht.In the embodiment of the method according to claim 2, the air flow out of the suction nozzle is generated by reversing the air flow which is created when the negative pressure is generated.

Dies erweist sich insofern als vorteilhaft, weil keine zusätzlichen Bauteile für einen Luftstrom benötigt werden.This is advantageous because no additional components are required for air flow.

Es kann eine Umkehr der Antriebsvorrichtung zur Erzeugung des Unterdrucks erfolgen in dem Sinne, dass die Druckseite und die Saugseite der Antriebsvorrichtung getauscht werden.The drive device for generating the negative pressure can be reversed in the sense that the pressure side and the suction side of the drive device are swapped.

Es kann auch eine Luftführung durch Kanäle vorgesehen sein, die mit Klappen oder ähnlichen Luftleiteinrichtungen steuerbar ist, so dass - ohne eine Umkehr der Saugseite und der Druckseite der Antriebsvorrichtung - eine Umkehr der Richtung der Luftströmung erreicht werden kann.It is also possible to provide air guidance through ducts which can be controlled by flaps or similar air guiding devices so that the direction of the air flow can be reversed without reversing the suction side and the pressure side of the drive device.

Bei der Ausgestaltung des Verfahrens gemäß Anspruch 3 ist eine Einheit zur Erzeugung eines Überdrucks vorhanden, die unabhängig von der Einheit zur Erzeugung des Unterdrucks ist.In the embodiment of the method according to claim 3, a unit for generating an overpressure is present which is independent of the unit for generating the negative pressure.

Damit kann ebenfalls der Überdruck erzeugt werden, wenn dieser benötigt wird. Die Anforderungen an die Einheit zur Erzeugung des Unterdrucks werden bei dieser Ausgestaltung nicht erweitert.This also allows overpressure to be generated when required. The requirements for the unit for generating negative pressure are not increased in this design.

Eine weitere Lösung kann darin bestehen, dass ein Vorratsbehälter mit einem gasförmigen Medium (vorzugsweise Luft) vorhanden ist, aus dem gezielt Luft abgelassen werden kann, um den Luftstrom aus der Saugdüse heraus zu erzeugen. Gegebenenfalls kann dieser Vorratsbehälter durch die Saugdüse selbst „geladen“ und wieder aufgefüllt werden, wenn von der Saugdüse Unterdruck erzeugt wird.Another solution may be to fill a storage container with a gaseous There is a medium (preferably air) from which air can be released in a targeted manner in order to generate the air flow from the suction nozzle. If necessary, this reservoir can be "charged" and refilled by the suction nozzle itself when negative pressure is generated by the suction nozzle.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigt dabei:

  • 1: ein Ablaufdiagramm für das Verfahren,
  • 2: eine Prinzipdarstellung einer Saugdüse, bei der ein Unterdruck erzeugt wird und
  • 3: eine Prinzipdarstellung einer Saugdüse, bei der ein Überdruck erzeugt wird.
An embodiment of the invention is shown in the drawing. It shows:
  • 1 : a flow chart for the procedure,
  • 2 : a schematic diagram of a suction nozzle in which a negative pressure is generated and
  • 3 : a schematic diagram of a suction nozzle that generates excess pressure.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm für das Verfahren. 1 shows a flow chart for the procedure.

In dem Schritt 1 wird an der Saugdüse ein Unterdruck erzeugt. Dadurch wird ein Wäscheteil angesaugt.In step 1, a negative pressure is generated at the suction nozzle. This sucks in a piece of laundry.

Entsprechend dem Schritt 2 wird der Unterdruck an der Saugdüse gehalten. Ggf. kann die Saugdüse dabei bewegt werden, so dass das Wäscheteil mitbewegt wird.According to step 2, the negative pressure is maintained at the suction nozzle. If necessary, the suction nozzle can be moved so that the laundry item moves with it.

In dem Schritt 3 wird der Unterdruck abgeschaltet, weil das Wäscheteil losgelassen werden soll. Sofern die Saugdüse verwendet wird, um ein Wäscheteil anzuheben (beispielsweise von einem Wäschehaufen), wobei das Wäschestück dann von einer mechanischen Greifvorrichtung übernommen werden soll, kann in diesem Schritt 3 ein Schließen der mechanischen Greifvorrichtung erfolgen. Das Loslassen des Wäscheteils bezieht sich dann nur auf die Saugdüse.In step 3, the vacuum is switched off because the item of laundry is to be released. If the suction nozzle is used to lift an item of laundry (for example from a pile of laundry), whereby the item of laundry is then to be taken over by a mechanical gripping device, the mechanical gripping device can be closed in this step 3. Releasing the item of laundry then only applies to the suction nozzle.

In dem Schritt 4 wird der Luftstrom aus der Saugdüse heraus erzeugt. Gegebenenfalls kann der Schritt 4 auch zeitgleich mit dem Schritt 3 erfolgen.In step 4, the air flow is generated from the suction nozzle. If necessary, step 4 can also take place at the same time as step 3.

2 zeigt eine Prinzipdarstellung einer Saugdüse 201, bei der ein Unterdruck erzeugt wird. Der Unterdruck ist durch die beiden Strömungslinien 202 dargestellt, die in Richtung der Saugdüse 201 durch den Eingang der Saugdüse 201 hindurch führen. 2 shows a schematic diagram of a suction nozzle 201 in which a negative pressure is generated. The negative pressure is represented by the two flow lines 202 that lead in the direction of the suction nozzle 201 through the inlet of the suction nozzle 201.

Es ist noch zu sehen, dass eine mechanische Greifeinheit vorhanden ist, die aus den beiden Greiffingern 203 besteht. Diese Greiffinger 203 sind entsprechend den Pfeilen 204 so bewegbar, dass diese geschlossen und geöffnet werden können. Bei einem Schließen der Greiffinger 203 wird in Wäscheteil, das sich zwischen den Greiffingern 203 befindet, durch diese Greiffinger 203 gehalten.It can also be seen that there is a mechanical gripping unit consisting of the two gripping fingers 203. These gripping fingers 203 can be moved according to the arrows 204 so that they can be closed and opened. When the gripping fingers 203 are closed, the item of laundry that is located between the gripping fingers 203 is held by these gripping fingers 203.

3 zeigt eine Prinzipdarstellung einer Saugdüse 201, bei der ein Luftstrom aus der Saugdüse herausströmt. Die Darstellung entspricht der Darstellung der 2, wobei die Strömungsrichtung umgekehrt ist. Es ergibt sich damit ein Luftstrom 301, der aus der Saugdüse 201 herausführt. Ein zuvor angesaugtes Wäscheteil wird dadurch von der Saugdüse 201 abgestoßen. 3 shows a schematic diagram of a suction nozzle 201, in which an air stream flows out of the suction nozzle. The illustration corresponds to the illustration of the 2 , whereby the flow direction is reversed. This results in an air flow 301 which leads out of the suction nozzle 201. A previously sucked-in item of laundry is thereby repelled by the suction nozzle 201.

Wenn das Wäscheteil dann noch mechanisch gehalten werden soll, können zusätzlich die Greiffinger 203 geschlossen werden.If the laundry item is to be held mechanically, the gripping fingers 203 can also be closed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2022242808 A1 [0002]WO 2022242808 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zur Durchführung eines Greifvorgangs (1 - 4) für ein Wäscheteil, ➢ wobei der Greifvorgang darin besteht, dass das Wäscheteil gegriffen (1) und gehalten (2) wird und anschließend losgelassen (3) wird, ➢ wobei das Wäscheteil gegriffen wird (1), indem eine Saugdüse (201) und das Wäscheteil relativ zueinander derart positioniert werden, dass das Wäscheteil bei einer Erzeugung eines Unterdrucks (202) in der Saugdüse (201) von der Saugdüse (201) angesaugt (1) und gehalten (2) wird, ➢ wobei zum Loslassen des Wäscheteils durch die Saugdüse (201) der Unterdruck (202) abgeschaltet wird (3), dadurch gekennzeichnet, dass beim Loslassen des Wäscheteils durch die Saugdüse (201) weiterhin ein Luftstrom (301) aus der Saugdüse (201) heraus erzeugt wird (4).Method for carrying out a gripping process (1 - 4) for an item of laundry, ➢ wherein the gripping process consists in that the item of laundry is gripped (1) and held (2) and then released (3), ➢ wherein the item of laundry is gripped (1) by positioning a suction nozzle (201) and the item of laundry relative to one another in such a way that the item of laundry is sucked in (1) and held (2) by the suction nozzle (201) when a negative pressure (202) is generated in the suction nozzle (201), ➢ wherein the negative pressure (202) is switched off (3) in order to release the item of laundry by the suction nozzle (201), characterized in that when the item of laundry is released by the suction nozzle (201), an air flow (301) continues to be generated from the suction nozzle (201) (4). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Luftstrom (301) aus der Saugdüse (201) heraus durch eine Umkehrung des Luftstroms erzeugt wird, der bei der Erzeugung des Unterdrucks (202) entsteht.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the air flow (301) out of the suction nozzle (201) is generated by a reversal of the air flow which arises when the negative pressure (202) is generated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einheit zur Erzeugung eines Überdrucks (301) vorhanden ist, die unabhängig von der Einheit zur Erzeugung des Unterdrucks (202) ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a unit for generating an overpressure (301) is present, which is independent of the unit for generating the negative pressure (202).
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