DE102023102456A1

DE102023102456A1 - Driverless transport vehicle

Info

Publication number: DE102023102456A1
Application number: DE102023102456.6A
Authority: DE
Inventors: Thomas Irrenhauser
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-02-01
Filing date: 2023-02-01
Publication date: 2024-08-01

Abstract

Es wird ein fahrerloses Transportfahrzeug (1) angegeben, das eine Umgebungserfassungseinrichtung (2) und eine Absaugeinrichtung (3) aufweist. Die Absaugeinrichtung (3) ist im Bereich der Umgebungserfassungseinrichtung (2) angeordnet und zum Absaugen von partikel- und/oder gasförmigen und/oder flüssigen Stoffen in einer Umgebung der Umgebungserfassungseinrichtung (2) eingerichtet.A driverless transport vehicle (1) is specified which has an environment detection device (2) and a suction device (3). The suction device (3) is arranged in the area of the environment detection device (2) and is designed to suction particulate and/or gaseous and/or liquid substances in an environment of the environment detection device (2).

Description

Es wird ein fahrerloses Transportfahrzeug angegeben, welches eine Umgebungserfassungseinrichtung aufweist.A driverless transport vehicle is specified which has an environment detection device.

Fahrerlose Transportfahrzeuge oder fahrerlose Transportsysteme sind grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt. Solche fahrerlosen Transportfahrzeuge werden für unterschiedliche Transportaufgaben, zum Beispiel in Produktionsanlagen, wie Produktionshallen, Montagehallen und dergleichen, verwendet, um Gegenstände oder Einrichtungen automatisiert zu transportieren.Driverless transport vehicles or driverless transport systems are basically known from the state of the art. Such driverless transport vehicles are used for various transport tasks, for example in production facilities such as production halls, assembly halls and the like, in order to transport objects or equipment automatically.

Solche autonome oder automatisierte Transportsysteme verwenden üblicherweise eine Sensorik bzw. eine Umgebungserfassungseinrichtung für die Navigation und die Arbeitssicherheit, um ihre Umgebung wahrzunehmen.Such autonomous or automated transport systems typically use sensors or an environmental detection device for navigation and occupational safety to perceive their surroundings.

Einzelne Hersteller haben bereits für den Außenbereich zertifizierte Sensorik auf den Markt gebracht. Diese erzielen eine Verfügbarkeit von ca. 95%. Starker Regen, Schnellfall und Nebel können aber dennoch zu Störungen führen. Probleme aufgrund von Regen und/oder Schnee werden teilweise mit zusätzlichen Dächern und Abdeckungen von oben und unten angegangen. Auch hier führt aber auftretender Nebel oft weiterhin zu Problemen.Individual manufacturers have already brought sensors onto the market that are certified for outdoor use. These achieve an availability of around 95%. However, heavy rain, rapid fall and fog can still lead to disruptions. Problems caused by rain and/or snow are sometimes addressed with additional roofs and coverings from above and below. However, even here, fog often continues to cause problems.

Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, ein fahrerloses Transportfahrzeug anzugeben, welches insbesondere auch im Außenbereich bei auftretenden Umwelteinflüssen wie Regen, Schnee und/oder Nebel verlässlich einsetzbar ist.It is a problem to be solved by at least some embodiments to provide a driverless transport vehicle which can be used reliably, in particular, outdoors when environmental influences such as rain, snow and/or fog occur.

Diese Aufgabe wird durch einen Gegenstand gemäß dem unabhängigen Patentanspruch gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen des Gegenstands gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.This object is achieved by an object according to the independent patent claim. Advantageous embodiments and developments of the object are further apparent from the dependent patent claims, the following description and the drawings.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist ein hier beschriebenes fahrerloses Transportfahrzeug eine Umgebungserfassungseinrichtung und eine Absaugeinrichtung auf. Die Absaugeinrichtung ist im Bereich der Umgebungserfassungseinrichtung bzw. benachbart zur Umgebungserfassungseinrichtung oder unmittelbar angrenzend an die Umgebungserfassungseinrichtung angeordnet. Die Absaugeinrichtung ist zum Absaugen von partikel- und/oder gasförmigen und/oder flüssigen Stoffen in einer Umgebung der Umgebungserfassungseinrichtung eingerichtet.According to at least one embodiment, a driverless transport vehicle described here has an environment detection device and a suction device. The suction device is arranged in the area of the environment detection device or adjacent to the environment detection device or immediately adjacent to the environment detection device. The suction device is designed to suction particulate and/or gaseous and/or liquid substances in an environment of the environment detection device.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann insbesondere dazu ausgebildet sein, Logistik- bzw. Transportaufgaben zu übernehmen und beispielsweise Material von einer ersten Position zu einer zweiten Position im Raum zu befördern. Es kann hier und im Folgenden auch als „FTF“, als „AGV“ („Automated Guided Vehicle“) oder „FTS“ („fahrerloses Transportsystem“) bezeichnet werden. Unter einem fahrerlosen Transportfahrzeug wird dabei insbesondere ein Fahrzeug verstanden, welches selbsttätig, ohne Fahrer, zu einer gesteuerten oder geregelten Fortbewegung möglich ist, insbesondere entlang vorbestimmter Fahrwege und/oder frei, das heißt insbesondere ohne Bindung an vorbestimmte Fahrwege. Ein solches fahrerloses Transportfahrzeug kann auf Rädern, auf Schienen, auf Luftkissen, und/oder in anderer geeigneter Weise verlagerbar sein. Unter einem fahrerlosen Transportsystem kann eine Einheit aus einem oder mehreren fahrerlosen Transportfahrzeugen sowie einer Leitsteuerung verstanden werden. Weiterhin kann das fahrerlose Transportsystem beispielsweise Einrichtungen zur Standortbestimmung und Lageerfassung aufweisen. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann z.B. ein Routenzug oder ein mit einem Routenzug verbundenes Fahrzeug sein. Bei dem Material kann es sich insbesondere um Bauteile und/oder Ladungsträger, wie z.B. Kleinladungsträger, welche mit Bauteilen bestückt sind, handeln.The driverless transport vehicle can be designed in particular to take on logistics or transport tasks and, for example, to transport material from a first position to a second position in space. It can also be referred to here and below as an "FTF", an "AGV" ("Automated Guided Vehicle") or "FTS" ("driverless transport system"). A driverless transport vehicle is understood in particular to be a vehicle which is capable of controlled or regulated movement independently, without a driver, in particular along predetermined routes and/or freely, i.e. in particular without being tied to predetermined routes. Such a driverless transport vehicle can be moved on wheels, on rails, on air cushions, and/or in another suitable manner. A driverless transport system can be understood to be a unit consisting of one or more driverless transport vehicles and a control system. Furthermore, the driverless transport system can have, for example, devices for determining the location and position detection. The driverless transport vehicle can be, for example, a tugger train or a vehicle connected to a tugger train. The material may in particular be components and/or load carriers, such as small load carriers which are equipped with components.

Die Umgebungserfassungseinrichtung kann z.B. als Sicherheitserfassungseinrichtung ausgebildet sein, die eine Kollision des Transportfahrzeugs mit einem Hindernis, zum Beispiel einem Drittgegenstand oder einem Menschen, verhindert. Die Sicherheitserfassungseinrichtung ist zum Beispiel als sogenannter „Sicherheitslaserscanner“ ausgeführt und kann einen Bewegungsbereich des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassen. Zum Beispiel ist der Erfassungsbereich der Sicherheitserfassungseinrichtung auf einen in Fahrtrichtung gerichteten Winkelbereich von 270° um die Fahrzeuglängsachse, d.h. -135° bis +135°, ausgerichtet. Die Sicherheitserfassungseinrichtung ist üblicherweise dazu eingerichtet, Drittgegenstände bzw. Menschen bis zu einer maximalen Höhe, zum Beispiel 200 mm, zu erfassen, da dies für die Bewegung bzw. den Bewegungsraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausreichend ist. Zusätzlich oder alternativ kann die Umgebungserfassungseinrichtung eine oder mehrere Kameras aufweisen.The environment detection device can, for example, be designed as a safety detection device that prevents the transport vehicle from colliding with an obstacle, for example a third-party object or a person. The safety detection device is designed, for example, as a so-called “safety laser scanner” and can detect a range of motion of the driverless transport vehicle. For example, the detection range of the safety detection device is aligned to an angle range of 270° around the vehicle’s longitudinal axis in the direction of travel, i.e. -135° to +135°. The safety detection device is usually designed to detect third-party objects or people up to a maximum height, for example 200 mm, since this is sufficient for the movement or movement space of the driverless transport vehicle. Additionally or alternatively, the environment detection device can have one or more cameras.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Absaugeinrichtung zumindest ein Absaugelement mit einer Düse auf. Vorzugsweise ist die Düse des Absaugelements in unmittelbarer Umgebung der Umgebungserfassungseinrichtung angeordnet. Beispielsweise kann das Absaugelement ringförmig um die Umgebungserfassungseinrichtung angeordnet sein. Weiterhin kann die Umgebungserfassungseinrichtung eine Mehrzahl von Absaugelementen aufweisen, welche vorzugsweise jeweils mindestens eine Düse bzw. Saugdüse aufweisen. Die Absaugelemente können z.B. gegenüberliegend angeordnet sein, wobei die Düsen einander zugewandt sein. Beispielsweise kann ein Absaugelement der Absaugeinrichtung oberhalb und ein weiteres Absaugelement der Absaugeinrichtung unterhalb der Umgebungserfassungseinrichtung angeordnet sein.According to a further embodiment, the suction device has at least one suction element with a nozzle. The nozzle of the suction element is preferably arranged in the immediate vicinity of the environment detection device. For example, the suction element can be arranged in a ring around the environment detection device. Furthermore, the environment detection device can have a plurality of suction elements, which preferably each have at least one nozzle or suction nozzle. The suction elements can be arranged opposite one another, for example, with the nozzles facing one another. For example, one suction element of the suction device can be arranged above the environment detection device and another suction element of the suction device can be arranged below it.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Absaugeinrichtung einen Lüfter auf. Der Lüfter kann z.B. als Radiallüfter ausgebildet sein. Vorzugsweise ist der Lüfter derart ausgebildet, dass Partikel und/oder gasförmige oder flüssige Stoffe bei eingeschaltetem Lüfter von dem Absaugelement bzw. den Absaugelementen zu einem Ablauf bewegt werden. Der Lüfter weist vorzugsweise eine Steuerung auf, mittels der ein Betrieb des Lüfters aktiviert oder deaktiviert werden kann. Zwischen dem Absaugelement bzw. den Absaugelementen und dem Lüfter ist vorzugsweise jeweils mindestens ein Filterelement bzw. eine Filtervorrichtung vorgesehen.According to a further embodiment, the suction device has a fan. The fan can be designed as a radial fan, for example. The fan is preferably designed in such a way that particles and/or gaseous or liquid substances are moved from the suction element or elements to a drain when the fan is switched on. The fan preferably has a control by means of which operation of the fan can be activated or deactivated. At least one filter element or filter device is preferably provided between the suction element or elements and the fan.

Durch eine Anbringung der Absaugelemente oberhalb und unterhalb der Umgebungserfassungseinrichtung können Wasserpartikel von Regen, Nebel und Schnee einfach angesaugt und über den Ablauf in einem Abfluss wieder abgegeben werden. Durch die Ansaugung entstehen keine Verwirbelungen, sondern eine gezielte Aufnahme und spätere Abgabe des Wassers. Die eingebauten Filter reinigen zudem das Wasser, so dass keine Verschmutzung in den Lüfter gelangen.By installing the suction elements above and below the environmental detection device, water particles from rain, fog and snow can be easily sucked in and released again via the outlet into a drain. The suction does not cause turbulence, but rather a targeted intake and subsequent release of the water. The built-in filters also clean the water so that no dirt gets into the fan.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des hier beschriebenen fahrerlosen Transportfahrzeugs ergeben sich aus der im Folgenden in Verbindung mit den 1 und 2 beschriebenen Ausführungsform. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
2 eine Detailansicht aus 1.

Further advantages and advantageous embodiments of the driverless transport vehicle described here result from the following in connection with the 1 and 2 described embodiment. Shown are:

1 a schematic representation of a driverless transport vehicle according to an embodiment, and
2 a detailed view 1 .

In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.In the embodiments and figures, identical or identically functioning components can be provided with the same reference symbols. The elements shown and their relative sizes are generally not to be viewed as being to scale. Rather, individual elements can be shown as being exaggeratedly thick or large for better representation and/or understanding.

Autonome Transportsysteme bzw. fahrerlose Transportfahrzeuge 1 verwenden Sensoren einer Umgebungserfassungseinrichtung 2 für die Navigation sowie für den Schutz vor Kollisionen mit Menschen oder anderen Gegenständen. Mit den Sensoren wird ein 360° Bild um das Fahrzeug herum erzeugt. Sollte ein Mensch, ein Gegenstand in dieses 360° Bild eintreten, dann wird das Fahrzeug gestoppt, um Kollisionen zu verhindern. Umwelteinflüsse wie Regen, Schnee und Nebel können ebenfalls dieses 360° Bild unterbrechen und so zu einem Stopp führen. Arbeitssicherheitssensoren werden oftmals mit Dächern von oben bzw. Spritzschutz von unten geschützt. Dies ist aber bei starkem Nebel wirkungslos, da sich der Nebel wie ein Film auf die Sensorik legt und diese dann das Fahrzeug 1 in einen Stopp versetzt.Autonomous transport systems or driverless transport vehicles 1 use sensors of an environment detection device 2 for navigation and for protection against collisions with people or other objects. The sensors generate a 360° image around the vehicle. If a person or an object enters this 360° image, the vehicle is stopped to prevent collisions. Environmental influences such as rain, snow and fog can also interrupt this 360° image and thus lead to a stop. Work safety sensors are often protected with roofs from above or splash guards from below. However, this is ineffective in heavy fog because the fog lies like a film on the sensors and then causes the vehicle 1 to come to a stop.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist eine Umgebungserfassungseinrichtung 2 und - wie in der Detailansicht A gemäß der 2 zu erkennen ist - eine im Bereich der Umgebungserfassungseinrichtung 2 angeordnete Absaugeinrichtung 4 zum Absaugen von partikel- und/oder gasförmigen und/oder flüssigen Stoffen in einer Umgebung der Umgebungserfassungseinrichtung 2 auf. 1 shows a schematic representation of a driverless transport vehicle according to an embodiment. The driverless transport vehicle 1 has an environment detection device 2 and - as shown in the detailed view A according to the 2 can be seen - a suction device 4 arranged in the area of the environment detection device 2 for sucking out particulate and/or gaseous and/or liquid substances in an environment of the environment detection device 2.

Die Absaugeinrichtung weist eine Mehrzahl von Absaugelementen 4 auf, die im Ausführungsbeispiel gemäß den Figuren gegenüberliegend angeordnet sind, wobei die Umgebungserfassungseinrichtung 2 zwischen den beiden Absaugelementen 4 angeordnet ist. Jedes Absaugelement 4 weist mindestens eine Düse bzw. Saugdüse auf. Weiterhin weist die Absaugeinrichtung 4 einen Lüfter 6 bzw. Radiallüfter, auf, durch den abgesaugte Partikel oder abgesaugte gasförmige und/oder flüssige Stoffe von den Absaugelementen 4 weg zu einem Ablauf geleitet werden können. Zwischen den Absaugelementen 4 und dem Lüfter 6 ist jeweils ein Filter 5 angeordnet.The suction device has a plurality of suction elements 4, which in the embodiment according to the figures are arranged opposite one another, with the environment detection device 2 being arranged between the two suction elements 4. Each suction element 4 has at least one nozzle or suction nozzle. The suction device 4 also has a fan 6 or radial fan, through which sucked-out particles or sucked-out gaseous and/or liquid substances can be guided away from the suction elements 4 to a drain. A filter 5 is arranged between each suction element 4 and the fan 6.

Die Absaugeinrichtung 4 kann z.B. Nebel - bevor er sich auf den Scanner der Umgebungserfassungseinrichtung 2 legt - absaugen und so verhindern, dass sich ein Wasserfilm auf den Scannerscheiben des Scanners bildet, wodurch das fahrerlose Transportfahrzeug 1 andernfalls in einen Stopp versetzt würde. Das abgesaugte Wasser kann durch den Ablauf 7 gezielt abgeleitet werden.The suction device 4 can, for example, suck up fog before it settles on the scanner of the environment detection device 2 and thus prevent a film of water from forming on the scanner disks of the scanner, which would otherwise cause the driverless transport vehicle 1 to stop. The sucked-up water can be drained off in a targeted manner through the drain 7.

Alternativ oder zusätzlich kann das in den Figuren gezeigte Ausführungsbeispiel weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.Alternatively or additionally, the embodiment shown in the figures may have further features according to the embodiments of the general description.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: fahrerloses Transportfahrzeugdriverless transport vehicle
22: UmgebungserfassungseinrichtungEnvironment detection device
33: AbsaugeinrichtungExtraction device
44: AbsaugelementExtraction element
55: Filterfilter
66: LüfterFan
77: AblaufSequence
AA: DetailansichtDetailed view

Claims

Driverless transport vehicle (1), comprising - an environment detection device (2), and - a suction device (3) arranged in the area of the environment detection device (2) for suctioning particulate and/or gaseous and/or liquid substances in an environment of the environment detection device (2).

Driverless transport vehicle according to Claim 1 , wherein the suction device (3) has a plurality of suction elements (4).

Driverless transport vehicle according to Claim 2 , wherein each suction element (4) has at least one nozzle.

Driverless transport vehicle according to one of the preceding claims, wherein the suction device (4) has a fan (6), in particular a radial fan.

Driverless transport vehicle according to one of the preceding claims, wherein the suction device (4) has an outlet (7) for discharging particles and/or moisture.