DE102022203053A1

DE102022203053A1 - DRIVE CONTROL DEVICE, DRIVE CONTROL METHOD AND DRIVE CONTROL PROGRAM

Info

Publication number: DE102022203053A1
Application number: DE102022203053.2A
Authority: DE
Inventors: Yuuki Ozawa; Riku Koyama
Original assignee: J Quad Dynamics Inc
Current assignee: J Quad Dynamics Inc
Priority date: 2021-09-17
Filing date: 2022-03-29
Publication date: 2023-03-23
Also published as: JP7770830B2; JP2023044282A

Abstract

Eine Fahrsteuervorrichtung führt einen Rollvorgang, einen Fahrvorgang, einen Betätigungseingabe-Erfassungsvorgang (S92, S98, S102, S110) und einen Umschaltvorgang (S96, S108) aus. Der Betätigungseingabevorgang ist ein Vorgang zur Gewinnung einer Betätigungseingabe an einer vorbestimmten Betätigungseinheit (50, 50a, 70) durch einen Fahrer eines Fahrzeugs. Die vorbestimmte Betätigungseinheit ist eine Betätigungseinheit, die von dem Fahrer verwendet wird, um eine Absicht des Fahrers anzuzeigen, und die das Übersteuern des Fahrvorganges einschränkt, wenn der Fahrvorgang ausgeführt wird. Der Umschaltvorgang ist ein Vorgang zum Umschalten von einem der beiden Vorgänge, nämlich dem Rollvorgang und dem Fahrvorgang, zum jeweils anderen Vorgang, nämlich Rollvorgang und Fahrvorgang, und wird eingeleitet, wenn die Betätigungseingabe durch den Betätigungseingabe-Erfassungsvorgang erhalten wird.

A travel control device executes a coasting process, a travel process, an operation input detection process (S92, S98, S102, S110), and a switching process (S96, S108). The operation input process is a process for obtaining an operation input to a predetermined operation unit (50, 50a, 70) by a driver of a vehicle. The predetermined operation unit is an operation unit that is used by the driver to indicate an intention of the driver and that restricts the oversteer of the driving operation when the driving operation is executed. The switching operation is an operation for switching from one of the coasting operation and the running operation to the other of the coasting operation and the running operation, and is initiated when the operation input is obtained by the operation input detecting operation.

Description

HINTERGRUNDBACKGROUND

1. Gebiet1st area

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrsteuervorrichtung, ein Fahrsteuerverfahren und ein Fahrsteuerprogramm.The present disclosure relates to a driving control device, a driving control method, and a driving control program.

2. Beschreibung des Standes der Technik Kunst2. Description of the Prior Art Art

Die offengelegte japanische Patenanmeldung Nr. 2018-34597 beschreibt eine Steuervorrichtung, die von der Fahrsteuerung auf die Roll-Modus-Steuerung umschaltet. Die Steuervorrichtung schaltet in Abhängigkeit von einer Zwischenfahrzeugzeit, d. h. der Zeit, die ein betreffendes Fahrzeug über die Entfernung zwischen dem betreffenden Fahrzeug und einem vorderen Fahrzeug zurücklegt, auf den Roll-Modus um und beendet diesen.Japanese Patent Application Laid-Open No. 2018-34597 describes a controller that switches from cruise control to roll mode control. The controller switches to and terminates the coasting mode depending on an inter-vehicle time, ie, the time that a subject vehicle travels the distance between the subject vehicle and a preceding vehicle.

ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY

Es kann vorkommen, dass der Fahrer eines Fahrzeugs die Fahrspur wechseln möchte, ohne die automatische Geschwindigkeitsregelung außer Kraft zu setzen. In einer solchen Situation ändern sich die Bedingungen für die vom Fahrer beabsichtigte Fortsetzung des Fahrens oder für den Wechsel zum Rollen unter verschiedenen Umständen. Wenn also der Roll-Modus unter Verwendung des Fahrzeugabstands eingeleitet und beendet wird, kann dies die richtige Maßnahme, die ergriffen werden sollte, verzögern.There may be times when the driver of a vehicle wishes to change lanes without overriding the cruise control. In such a situation, the conditions for the driver's intended continuation of driving or transition to coasting change under various circumstances. Thus, initiating and terminating roll mode using headway may delay the proper action that should be taken.

Diese Zusammenfassung dient dazu, in vereinfachter Form eine Auswahl von Konzepten vorzustellen, die weiter unten in der ausführlichen Beschreibung beschrieben werden. Diese Zusammenfassung ist indes nicht dazu gedacht, Schlüsselmerkmale oder wesentliche Merkmale des beanspruchten Gegenstands zu identifizieren, noch soll sie als Hilfe zur Bestimmung des Schutzumfangs des beanspruchten Gegenstands verwendet werden.This summary is provided to introduce a selection of concepts in a simplified form that are further described in the detailed description below. However, this summary is not intended to identify key features or essential features of the claimed subject matter, nor is it intended to be used as an aid in determining the scope of the claimed subject matter.

Im Folgenden werden Mittel zur Lösung der oben genannten Probleme und deren Vorteile erörtert.Means for solving the above problems and their advantages are discussed below.

In einem allgemeinen Aspekt ist eine Fahrsteuervorrichtung eingerichtet, einen Rollvorgang, einen Fahrvorgang, einen Betätigungseingabe-Erfassungsvorgang (S92, S98, S102, S110) und einen Umschaltvorgang (S96, S108) ausführt. Der Rollvorgang ist ein Vorgang zum Ausrollen eines Fahrzeugs. Der Fahrvorgang ist ein Vorgang zum Steuern einer Geschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs auf eine eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei die Erfüllung einer vorbestimmten Bedingung Priorität hat. Befindet sich ein vorderes Fahrzeug innerhalb eines bestimmten Bereichs vor dem betreffenden Fahrzeug, so ist die vorgegebene Bedingung eine Bedingung für die Aufrechterhaltung eines Abstands zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorderen Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Bereichs. Der Betätigungseingabevorgang ist ein Vorgang zum Erhalt (zur Erlangung) einer Betätigungseingabe an einer vorbestimmten Betätigungseinheit (50, 50a, 70) durch einen Fahrer des betreffenden Fahrzeugs. Die vorbestimmte Bedieneinheit ist eine Bedieneinheit, die vom Fahrer verwendet wird, um eine Absicht des Fahrers anzuzeigen und das Überstimmen (Übersteuern) des Fahrvorganges einzuschränken, wenn der Fahrvorgang ausgeführt wird. Der Umschaltvorgang ist ein Vorgang zum Umschalten von einem der beiden Vorgänge, nämlich dem Rollvorgang und dem Fahrvorgang, zum jeweils anderen Vorgang, nämlich dem Rollvorgang und dem Fahrvorgang, und wird eingeleitet, wenn die Betätigungseingabe durch den Betätigungseingabe-Erfassungsvorgang erhalten wird.In a general aspect, a travel control device is configured that performs a coasting process, a travel process, an operation input detection process (S92, S98, S102, S110), and a shift process (S96, S108). The coasting process is a process for coasting a vehicle. The driving operation is an operation for controlling a speed of the subject vehicle to a set vehicle speed with priority being given to satisfaction of a predetermined condition. When a vehicle in front is within a certain range in front of the vehicle of interest, the predetermined condition is a condition for maintaining a distance between the vehicle of interest and the vehicle in front within a predetermined range. The operation input process is a process for receiving (obtaining) an operation input to a predetermined operation unit (50, 50a, 70) by a driver of the subject vehicle. The predetermined operation unit is an operation unit that is used by the driver to indicate an intention of the driver and to restrict the override (oversteer) of the driving operation when the driving operation is executed. The switching operation is an operation for switching from one of the coasting operation and the running operation to the other of the coasting operation and the running operation, and is initiated when the operation input is obtained by the operation input detecting operation.

In der obigen Konfiguration werden der Rollvorgang und der Fahrvorgang entsprechend einer Eingabe an die vorgegebene Bedieneinheit von einem zum anderen umgeschaltet. Dies ermöglicht ein schnelles Umschalten zwischen den beiden Vorgängen entsprechend der Absicht des Fahrers in einer für das Umschalten geeigneten Situation.In the above configuration, the coasting operation and the running operation are switched from one to the other in accordance with an input to the predetermined operation unit. This enables quick switching between the two operations according to the driver's intention in a situation suitable for the switching.

Weitere Merkmale und Aspekte werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung, den Zeichnungsfiguren und den Ansprüchen ersichtlich.Other features and aspects will be apparent from the following detailed description, drawing figures and claims.

Figurenlistecharacter list

1 12 is a diagram showing the configuration of a travel control system according to an embodiment.
2 is a flowchart that illustrates an operation performed by an in 1 control device shown is executed.
3 is a flowchart illustrating an operation carried out by the in 1 control device shown is executed.
4 is a flowchart illustrating an operation carried out by the in 1 control device shown is executed.
5 is a flowchart illustrating an operation carried out by the in 1 control device shown is executed.
The 6A , 6B , 6C and 6D are diagrams illustrating the operation of the embodiment.

In den Zeichnungsfiguren und in der detaillierten Beschreibung beziehen sich dieselben Bezugsziffern auf dieselben Elemente. Die Zeichnungsfiguren sind möglicherweise nicht maßstabsgetreu, und die relative Größe, die Proportionen und die Darstellung der Elemente in den Zeichnungsfiguren können aus Gründen der Klarheit, der Illustration und der Bequemlichkeit übertrieben sein.In the drawing figures and in the detailed description, the same reference numbers refer to the same elements. The drawing figures may not be to scale, and the relative size, proportion, and representation of elements in the drawing figures may be exaggerated for clarity, illustration, and convenience.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Diese Beschreibung vermittelt ein umfassendes Verständnis der beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und/oder Systeme. Modifikationen und Äquivalente der beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und/oder Systeme sind für einen Fachmann offensichtlich. Die Abfolge der Vorgänge ist beispielhaft und kann von einem Fachmann geändert werden, mit Ausnahme von Vorgängen, die in einer bestimmten Reihenfolge ablaufen müssen. Beschreibungen von Funktionen und Konstruktionen, die dem Fachmann bekannt sind, sind dabei entbehrlich.This description provides a comprehensive understanding of the methods, devices and/or systems described. Modifications and equivalents of the methods, devices, and/or systems described will occur to those skilled in the art. The sequence of operations is exemplary and subject to change by one skilled in the art, except for operations that must occur in a specific order. Descriptions of functions and constructions that are known to those skilled in the art are not necessary.

Beispielhafte Ausführungsformen können unterschiedliche Formen haben und sind nicht auf die beschriebenen Beispiele beschränkt. Die beschriebenen Beispiele sind jedoch ausführlich und vollständig und vermitteln einem Fachmann den vollen Umfang der Erfindung.Exemplary embodiments may take various forms and are not limited to the examples described. However, the described examples are thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to one skilled in the art.

In dieser Beschreibung ist „mindestens eines von A und B“ so zu verstehen, dass es „nur A, nur B oder sowohl A als auch B“ bedeutet.In this specification, "at least one of A and B" should be understood to mean "A only, B only, or both A and B".

Es wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungsfiguren eine Ausführungsform beschrieben.An embodiment will now be described with reference to the drawing figures.

1 zeigt eine in einem Fahrzeug installierte Vorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Ein in 1 dargestellter Fotosensor 10 sendet beispielsweise einen Laserstrahl aus Nahinfrarotlicht oder dergleichen aus. Außerdem empfängt der Fotosensor 10 das Reflexionslicht des Laserstrahls und erzeugt Abstandsmesspunktdaten. Die Abstandsmesspunktdaten geben eine Abstandsvariable, eine Richtungsvariable und eine Stärkevariable an. Die Abstandsvariable gibt den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt an, das den Laserstrahl reflektiert. Die Richtungsvariable gibt die Richtung an, in der der Laserstrahl ausgesendet wurde. Die Stärkevariable gibt die Reflexionsstärke des Objekts an, das den Laserstrahl reflektiert. Die Daten der Entfernungsmesspunkte werden z. B. durch ein Flugzeitverfahren (TOF) ermittelt. Alternativ können die Entfernungsmesspunktdaten auch durch ein frequenzmoduliertes Dauerstrichverfahren (FMCW) anstelle des TOF-Verfahrens erzeugt werden. In diesem Fall können die Entfernungsmesspunktdaten eine Geschwindigkeitsvariable umfassen, die die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, das den Laserstrahl reflektiert, angibt. 1 12 shows a vehicle-installed device according to the present embodiment. a in 1 For example, the photo sensor 10 shown emits a laser beam of near-infrared light or the like. In addition, the photo sensor 10 receives the reflection light of the laser beam and generates distance measuring point data. The distance measurement point data indicates a distance variable, a direction variable, and a strength variable. The distance variable indicates the distance between the vehicle and the object reflecting the laser beam. The direction variable indicates the direction in which the laser beam was emitted. The strength variable indicates the reflection strength of the object reflecting the laser beam. The data of the distance measurement points are z. B. determined by a time-of-flight method (TOF). Alternatively, the distance measuring point data can also be generated by a frequency modulated continuous wave method (FMCW) instead of the TOF method. In this case, the ranging point data may include a velocity variable indicative of the relative velocity between the vehicle and the object reflecting the laser beam.

Der Fotosensor 10 sendet einen Laserstrahl aus, um zyklisch die horizontale und die vertikale Richtung abzutasten und eine Gruppe von Entfernungsmesspunktdaten Drpc auszugeben, die eine Sammlung der erhaltenen Entfernungsmesspunktdaten darstellt.The photo sensor 10 emits a laser beam to cyclically scan the horizontal and vertical directions and output a group of range finding data Drpc which is a collection of the range finding data obtained.

Eine elektronische LIDAR-Steuereinheit (ECU) 12 verwendet die Entfernungsmesspunkt-Datengruppe Drpc, um einen Erkennungsvorgang für ein Objekt durchzuführen, das den Laserstrahl reflektiert. Der Erkennungsvorgang kann zum Beispiel durch die folgenden Schritte ausgeführt werden. Zunächst wird ein Clustering-Vorgang für die Entfernungsmesspunkt-Datengruppe Drpc durchgeführt. Als nächstes wird aus einer Sammlung von Entfernungsmesspunktdaten eine charakteristische Menge extrahiert, die im Clustering-Vorgang als ein einzelnes Objekt bestimmt wurde. Dann wird die extrahierte charakteristische Menge in ein diskriminierendes Modell eingegeben, das bestimmt, ob das Objekt ein vorbestimmtes Objekt ist. Anstelle des Vorganges, der diese Schritte umfasst, kann ein Objekt auch erkannt werden, indem die Abstandsmesspunktdatengruppe Drpc direkt in ein Deep-Learning-Modell eingegeben wird.A LIDAR electronic control unit (ECU) 12 uses the range finding point data group Drpc to perform a detection process for an object reflecting the laser beam. The recognition process can be carried out, for example, by the following steps. First, a clustering process is performed for the distance measuring point data group Drpc. Next, a characteristic set determined as a single object in the clustering process is extracted from a collection of ranging point data. Then the extracted characteristic amount is input to a discriminative model that determines whether the object is a predetermined object. Instead of the process including these steps, an object can also be recognized by directly inputting the distance measurement point data group Drpc into a deep learning model.

Eine Kamera 20 gibt Bilddaten Dpo aus, die sich auf die Außenseite eines Fahrzeugs VC beziehen. Eine Bild-ECU 22 verwendet die Bilddaten Dpo der von der Kamera 20 aufgenommenen Bilder, um einen Erkennungsvorgang für Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs durchzuführen.A camera 20 outputs image data Dpo related to the outside of a vehicle VC. An image ECU 22 uses the image data Dpo of the images captured by the camera 20 to perform a recognition process of objects around the vehicle.

Eine Advanced Driver-Assistance System (ADAS) ECU 30 (Motorsteuereinheit eines fortgeschrittenen Fahrer-Assistenzsystems) führt einen Vorgang zur Steuerung der Fahrt des Fahrzeugs VC aus. Bei der Steuerung der Fahrt des Fahrzeugs VC empfängt die ADAS-ECU 30 das Erkennungsergebnis von jeder der LIDAR-ECU 12 und der Bild-ECU 22 über ein lokales Netzwerk 40. Weiterhin führt die ADAS-ECU 30 die Fahrsteuerung und dergleichen in Übereinstimmung mit Eingabeoperationen an einer Fahrsystemschnittstelle 50 aus. Die Fahrsystemschnittstelle 50 ist eine Schnittstelle, die eingerichtet ist, Eingabeoperationen wie eine Anweisung zur Ausführung der Fahrsteuerung und eine Anweisung in Bezug auf eine eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* in einem Fahrvorgang zu empfangen. Wird die Fahrsteuerung ausgeführt, steuert die ADAS-ECU 30 außerdem ein Antriebssystem 60, ein Bremssystem 62, ein Lenksystem 64 und eine Anzeige 66.An advanced driver assistance system (ADAS) ECU 30 (engine control unit of an advanced driver assistance system) performs a process of controlling the running of the vehicle VC. In controlling the running of the vehicle VC, the ADAS-ECU 30 receives the recognition result from each of the LIDAR-ECU 12 and the image ECU 22 via a local area network 40. Further, the ADAS-ECU 30 performs running control and the like in accordance with input operations at a driving system interface 50 . The running system interface 50 is an interface configured to receive input operations such as an instruction to execute the running control and an instruction related to a set vehicle speed SPD* in a running operation. When the driving control is executed, the ADAS-ECU 30 also controls a driving system 60, a braking system 62, a steering system 64 and a display 66.

Das Antriebssystem 60 umfasst mindestens einen Verbrennungsmotor und eine sich drehende elektrische Maschine als Antriebserzeugungsvorrichtung des Fahrzeugs. Das Antriebssystem 60 kann eine Antriebssteuerung umfassen, die den Verbrennungsmotor und die rotierende elektrische Maschine steuert. In diesem Fall gibt die ADAS-ECU 30 Befehlssignale an die Antriebssteuerung aus, um das Antriebssystem 60 zu betreiben.The drive system 60 includes at least an engine and a rotary electric machine as a drive generating device of the vehicle. The powertrain system 60 may include a powertrain controller that controls the engine and the rotary electric machine. In this case, the ADAS-ECU 30 outputs command signals to the powertrain controller to operate the powertrain 60 .

Das Bremssystem 62 umfasst mindestens eine Vorrichtung, die die Reibungskraft nutzt, um die Drehgeschwindigkeit des Rades zu verringern, und eine Vorrichtung, die die Leistung des Rades in elektrische Energie umwandelt, um die Drehgeschwindigkeit des Rades zu verringern. Die Vorrichtung, die die Leistung des Rades in elektrische Energie umwandelt, kann auch von der sich drehenden elektrischen Maschine im Antriebssystem 60 verwendet werden. Das Bremssystem 62 kann eine Bremssteuerung umfassen, um die Vorrichtung zu steuern, die die Drehzahl des Rades verringert. In diesem Fall gibt die ADAS-ECU 30 Befehlssignale an die Bremssteuerung aus, um das Bremssystem 62 zu betreiben.The braking system 62 includes at least one device that uses frictional force to reduce the rotational speed of the wheel and a device that converts the power of the wheel into electrical energy to reduce the rotational speed of the wheel. The device that converts the wheel's power into electrical energy can also be used by the rotating electric machine in the propulsion system 60 . The braking system 62 may include a brake controller to control the device that reduces the speed of the wheel. In this case, the ADAS-ECU 30 issues command signals to the brake controller to operate the brake system 62 .

Das Lenksystem 64 umfasst ein Lenkstellglied, der ein Lenkrad lenkt. Das Lenksystem 64 kann ein Lenksteuergerät enthalten, das das Lenkstellglied betätigt. In diesem Fall gibt die ADAS-ECU 30 Befehlssignale an das Lenksteuergerät aus, um das Lenksystem 64 zu betätigen.The steering system 64 includes a steering actuator that steers a steering wheel. The steering system 64 may include a steering controller that operates the steering actuator. In this case, the ADAS-ECU 30 outputs command signals to the steering controller to operate the steering system 64 .

Auf der Anzeige 66 werden Informationen angezeigt, die der Fahrer visuell erkennen kann, wie z. B. die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* bei der automatischen Geschwindigkeitsregelung.The display 66 displays information that the driver can visually recognize, such as. B. the set vehicle speed SPD* in the case of automatic cruise control.

Die ADAS-ECU 30 bezieht sich auf ein Abbiegerichtungssignal Win, das einen Betriebszustand einer Blinkereinrichtung 70 anzeigt, und ein Lenkdrehmoment Trq, das von einem Lenkdrehmomentsensor 72 erfasst wird. Ferner bezieht sich die ADAS-ECU 30 auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit SPD, die von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 74 erfasst wird, und eine Beschleunigung Gx, die von einem Beschleunigungssensor 76 erfasst wird. Darüber hinaus bezieht sich die ADAS-ECU 30 auf einen Gaspedalbetätigungsbetrag ACCP und einen Bremsbetätigungsbetrag Brk. Der Gaspedalbetätigungsbetrag ist ein Betätigungsbetrag des Gaspedals, der von einem Gaspedalsensor 78 erfasst wird. Der Bremsbetätigungsbetrag Brk ist ein Niederdrückanteil des Bremspedals, der von einem Bremssensor 80 erfasst wird.The ADAS-ECU 30 refers to a turning direction signal Win indicating an operating state of a turn signal device 70 and a steering torque Trq detected by a steering torque sensor 72 . Further, the ADAS-ECU 30 refers to a vehicle speed SPD detected by a vehicle speed sensor 74 and an acceleration Gx detected by an acceleration sensor 76 . In addition, the ADAS-ECU 30 refers to an accelerator operation amount ACCP and a brake operation amount Brk. The brake operation amount Brk is a brake pedal depression amount detected by a brake sensor 80 .

Die ADAS-Steuervorrichtung 30 umfasst insbesondere eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 32, eine Speichereinrichtung 34 und eine Peripherieschaltung 36. Die Peripherieschaltung 36 umfasst eine Schaltung, die Taktsignale erzeugt, die für interne Aktionen verwendet werden, eine Stromquellenschaltung, eine Rücksetzschaltung und dergleichen. Die ADAS-ECU 30 führt einen Fahrvorgang oder dergleichen aus, indem sie die CPU 32 ein in der Speichereinrichtung 34 gespeichertes Fahrsteuerprogramm 34a ausführen lässt.Specifically, the ADAS controller 30 includes a central processing unit (CPU) 32, a memory device 34, and a peripheral circuit 36. The peripheral circuit 36 includes circuitry that generates clock signals used for internal actions, a current source circuit, a reset circuit, and the like. The ADAS-ECU 30 executes a driving operation or the like by having the CPU 32 execute a driving control program 34a stored in the storage device 34 .

In der vorliegenden Ausführungsform führt die CPU 32 einen Fahrvorgang oder einen Rollvorgang aus, wenn die Fahrsteuerung durch eine Eingabe an der Fahrsystem-Schnittstelle 50 angewiesen wird. Der Fahrvorgang ist ein Vorgang zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD auf die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD*. Wenn sich ein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb eines bestimmten Bereichs des betreffenden Fahrzeugs auf der Fahrspur befindet, auf der das betreffende Fahrzeug fährt, gibt die CPU 32 einer Steuerung den Vorrang, die den Abstand zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Bereichs aufrechterhält. Darüber hinaus führt die CPU 32 beispielsweise dann, wenn sich auf der Fahrspur, auf der das betreffende Fahrzeug fährt, kein vorderes Fahrzeug innerhalb des festgelegten Bereichs des betreffenden Fahrzeugs befindet, den Rollvorgang so aus, dass die Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD und der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* kleiner oder gleich einer vorgegebenen Differenz ist. Die CPU 32 erkennt ein vorderes Fahrzeug unter Verwendung des Erkennungsergebnisses von der LIDAR ECU 12 und der Bild ECU 22.In the present embodiment, the CPU 32 executes a running operation or a coasting operation when the running controller is instructed by an input from the running system interface 50 . The driving process is a process for controlling the vehicle speed SPD to the set vehicle speed SPD*. When a preceding vehicle is within a certain range of the subject vehicle in the traffic lane in which the subject vehicle is traveling, the CPU 32 gives priority to a control that maintains the distance between the subject vehicle and the preceding vehicle within a predetermined range. In addition, for example, when there is no preceding vehicle within the set range of the subject vehicle on the lane where the subject vehicle is traveling, the CPU 32 performs the scrolling operation so that the difference between the vehicle speed SPD and the set vehicle speed SPD* is less than or equal to a predetermined difference. The CPU 32 recognizes a vehicle in front using the recognition result from the LIDAR ECU 12 and the image ECU 22.

Beim Rollvorgang wird die Leistung der Antriebsvorrichtung des Fahrzeugs nicht auf das Antriebsrad übertragen. Umfasst das Antriebssystem 60 beispielsweise einen Verbrennungsmotor, der als Antriebserzeugungsvorrichtung dient, und eine Übertragungsvorrichtung, so unterbricht und neutralisiert der Rollvorgang die Leistungsübertragung zwischen dem Verbrennungsmotor und dem Antriebsrad. Umfasst das Antriebssystem 60 etwa eine rotierende elektrische Maschine, die als Antriebserzeugungsvorrichtung dient, so setzt der Rollvorgang den Drehmomentbefehlswert der sich drehenden elektrischen Maschine auf Null. Umfasst das Antriebssystem 60 beispielsweise einen Verbrennungsmotor, der als Antriebserzeugungsvorrichtung dient, und eine sich drehende elektrische Maschine, so kann die Antriebserzeugungsvorrichtung während des Rollvorgangs Strom erzeugen. In diesem Fall wird insbesondere die Antriebskraft des Verbrennungsmotors in die Energie umgewandelt, die von der sich drehenden elektrischen Maschine zur Stromerzeugung verwendet wird. Auf diese Weise wird nichts von der Antriebskraft des Verbrennungsmotors auf das Antriebsrad übertragen.When coasting, the power of the vehicle's drive mechanism is not transmitted to the drive wheel. For example, when the drive system 60 includes an engine serving as a drive generating device and a transmission device, the rolling action interrupts and neutralizes the power transmission between the engine and the drive wheel. For example, when the drive system 60 includes a rotary electric machine serving as a drive generating device, the coasting operation sets the torque command value of the rotary electric machine to zero. For example, when the drive system 60 includes an engine serving as a drive generating device and a rotary electric machine, the drive generating device may generate electricity during coasting. In this case, in particular, the driving force of the engine is converted into the energy used by the rotary electric machine for power generation. In this way, none of the engine's driving force is transmitted to the drive wheel.

Die von der ADAS-ECU 30 ausgeführten Vorgänge werden nun in der Reihenfolge eines Vorgangs beschrieben, der sich auf die Bestimmung bezieht, ob die Fahrsteuerung ausführbar ist, eines Vorgangs zum Einstellen der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* in einem Fahrvorgang, und eines Vorgangs, der sich auf das Umschalten zwischen einem Fahrvorgang und einem Rollvorgang bezieht. Um das Verständnis zu erleichtern, wird in der vorliegenden Ausführungsform der Vorgang des Umschaltens zwischen einem Fahr- und einem Rollvorgang unterteilt in einen Umschaltvorgang, der einen Abstand zwischen den Fahrzeugen oder dergleichen verwendet, und einen Umschaltvorgang, der der Absicht des Fahrers entspricht.The processes executed by the ADAS-ECU 30 will now be described in the order of a process related to determining whether travel control is executable, a process for setting the set vehicle speed SPD* in a travel process, and a process related to refers to switching between a driving operation and a coasting operation. In order to facilitate understanding, in the present embodiment, the process of switching between running and coasting is divided into a switching process using a distance between the vehicles or the like and a switching process corresponding to the driver's intention.

Vorgang zur Bestimmung der Ausführbarkeit der FahrsteuerungProcess for determining the executability of the driving control

2 veranschaulicht den Vorgang zur Bestimmung, ob die automatische Geschwindigkeitsregelung ausführbar ist. Der in 2 gezeigte Vorgang wird z. B. implementiert, wenn die CPU 32 das Fahrsteuerprogramm 34a in vorgegebenen Zyklen wiederholt ausführt. In der folgenden Beschreibung steht der Buchstabe „S“ vor einer Zahl für eine Schrittnummer eines Vorganges. 2 illustrates the process of determining whether cruise control is executable. the inside 2 shown process is z. B. implemented when the CPU 32 repeatedly executes the driving control program 34a in predetermined cycles. In the following description, the letter "S" in front of a number represents a step number of an operation.

Bei dem in 2 gezeigten Verfahren stellt die CPU 32 zunächst fest, ob ein Auswahlschalter für den adaptiven Tempomat (ACC) an der Schnittstelle des Fahrsystems 50 eingeschaltet ist (S10). Der ACC-Auswahlschalter ist ein Schalter, der eingeschaltet wird, wenn die automatische Geschwindigkeitsregelung angefordert wird. Stellt die CPU 32 fest, dass der ACC-Auswahlschalter eingeschaltet ist (S10: JA), so bestimmt die CPU 22, ob ein Fahrsteuerflag Facc „1“ ist (S12). Das Fahrsteuerflag Facc ist „1“, wenn der Fahrvorgang oder der Rollvorgang ausgeführt wird. Das Fahrsteuerflag Facc ist „0“, wenn sowohl der Fahrvorgang als auch der Rollvorgang nicht ausgeführt werden. Stellt die CPU 32 fest, dass das Fahrsteuerflag Facc „0“ ist (S12: NEIN), so stellt die CPU 32 fest, ob das Gaspedal und das Bremspedal beide nicht betätigt werden (S18). Dieser Vorgang legt fest, ob eine Ausführungsbedingung für die Fahrsteuerung erfüllt ist. In der vorliegenden Ausführungsform besteht die Ausführungsbedingung für die automatische Geschwindigkeitsregelung insbesondere darin, dass der ACC-Wahlschalter eingeschaltet ist und der Fahrer die automatische Geschwindigkeitsregelung nicht überstimmt (übersteuert), oder dass die logische Verknüpfung der beiden Bedingungen erfüllt ist. Die automatische Geschwindigkeitsregelung wird außer Kraft gesetzt, wenn das Gaspedal oder das Bremspedal betätigt wird. Stellt die CPU 32 fest, dass sowohl das Gaspedal als auch das Bremspedal nicht betätigt werden (S18: JA), setzt die CPU 32 das Fahrsteuerflag Facc auf „1“ (S20).At the in 2 In the method shown, the CPU 32 first determines whether an adaptive cruise control (ACC) selection switch on the interface of the driving system 50 is turned on (S10). The ACC selector switch is a switch that turns on when automatic cruise control is requested. When the CPU 32 determines that the ACC selection switch is on (S10: YES), the CPU 22 determines whether a travel control flag Facc is "1" (S12). The running control flag Facc is "1" when the running operation or the coasting operation is being performed. The running control flag Facc is "0" when both the running operation and the coasting operation are not executed. When the CPU 32 determines that the travel control flag Facc is "0" (S12: NO), the CPU 32 determines whether the accelerator pedal and the brake pedal are both not operated (S18). This operation determines whether an execution condition for travel control is satisfied. Specifically, in the present embodiment, the execution condition for the cruise control is that the ACC selector switch is on and the driver does not override the cruise control, or that the logical combination of the two conditions is satisfied. The automatic cruise control is overridden when the accelerator pedal or the brake pedal is depressed. When the CPU 32 determines that both the accelerator pedal and the brake pedal are not operated (S18: YES), the CPU 32 sets the travel control flag Facc to “1” (S20).

Stellt die CPU 32 fest, dass das Fahrsteuerflag Facc „1“ ist (S12: JA), so bestimmt die CPU 32, ob das Gaspedal betätigt wird oder das Bremspedal betätigt wird oder die logische Summe der beiden Bedingungen wahr ist (S14). Durch diesen Vorgang wird festgelegt, ob die Fahrsteuerung während der Ausführung der Fahrsteuerung außer Kraft gesetzt wird. Stellt die CPU 32 fest, dass die logische Summe wahr ist (S14: JA), so setzt die CPU 32 das Fahrsteuerflag Facc auf „0“ (S16).When the CPU 32 determines that the travel control flag Facc is "1" (S12: YES), the CPU 32 determines whether the accelerator pedal is being depressed or the brake pedal is being depressed or the logical sum of the two conditions is true (S14). This operation determines whether to override travel control during execution of travel control. When the CPU 32 determines that the logical sum is true (S14: YES), the CPU 32 sets the travel control flag Facc to "0" (S16).

Wenn S16 oder S20 abgeschlossen ist oder wenn in Schritt S10, S14 oder S18 eine negative Feststellung getroffen wird, beendet die CPU 32 vorübergehend den in 2 dargestellten Vorgang.When S16 or S20 is completed, or when a negative determination is made in step S10, S14, or S18, the CPU 32 temporarily ends the in 2 process shown.

Verfahren zur Einstellung der Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs SPD* im FahrvorgangProcedure for setting the target speed of the vehicle SPD* in the driving process

3 veranschaulicht das Verfahren zur Einstellung der Sollgeschwindigkeit SPD* im Fahrvorgang. Der in 3 gezeigte Vorgang wird z.B. dadurch realisiert, dass die CPU 32 das Fahrsteuerprogramm 34a in vorgegebenen Zyklen wiederholt ausführt. 3 illustrates the procedure for setting the target speed SPD* in the driving process. the inside 3 The process shown is realized, for example, by the CPU 32 repeatedly executing the travel control program 34a in predetermined cycles.

Bei dem in 3 gezeigten Verfahren bestimmt die CPU 32, ob das Fahrsteuerflag Facc „1“ ist (S30). Stellt die CPU 32 fest, dass das Fahrsteuerflag „1“ ist (S30: JA), bestimmt die CPU 32, ob ein Änderungsflag Fmp „1“ ist (S32). Das Änderungsflag Fmp wird auf „1“ gesetzt, wenn ein Vorgang zur Änderung der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* ausgeführt wird. Das Änderungsflag Fmp wird auf „0“ gesetzt, wenn der Vorgang zur Änderung der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* nicht ausgeführt wird.At the in 3 As shown, the CPU 32 determines whether the travel control flag Facc is "1" (S30). When the CPU 32 determines that the travel control flag is "1" (S30: YES), the CPU 32 determines whether a change flag Fmp is "1" (S32). The change flag Fmp is set to “1” when a process for changing the set vehicle speed SPD* is performed. The change flag Fmp is set to “0” when the process of changing the set vehicle speed SPD* is not executed.

Stellt die CPU 32 fest, dass das Änderungsflag Fmp „0“ ist (S32: NEIN), stellt die CPU 32 fest, ob die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* durch den Betrieb der Fahrsystemschnittstelle 50 erhöht wird oder die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* durch den Betrieb der Fahrsystemschnittstelle 50 verringert wird, oder die logische Summe der beiden Bedingungen wahr ist (S34). In 3 wird der Vorgang zum Erhöhen der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* als „Aufwärts-Betätigung“ („tap-up“) bezeichnet, und der Vorgang zum Verringern der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* wird als „Abwärts-Betätigung“ („tap-down“) bezeichnet. Die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* kann jedes Mal, wenn ein vorbestimmter Hebel nach oben getippt wird, um eine vorbestimmte Geschwindigkeit, z. B. 1 km/h, erhöht werden. Dieser Vorgang wird im Folgenden als „Anhebevorgang“ bezeichnet. Die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* muss durch das Anheben des Hebels nicht zwangsläufig erhöht werden. Beispielsweise kann der vorgegebene Hebel über eine vorgegebene Zeit oder länger kontinuierlich gedrückt werden. In diesem Fall erhöht die CPU 32 kontinuierlich die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD*.When the CPU 32 determines that the change flag Fmp is "0" (S32: NO), the CPU 32 determines whether the set vehicle speed SPD* is increased by the operation of the driving system interface 50 or the set vehicle speed SPD* is increased by the operation of the Driving system interface 50 is decreased, or the logical sum of the two conditions is true (S34). In 3 the operation to increase the set vehicle speed SPD* is referred to as "tap-up" and the operation to decrease the set vehicle speed SPD* is referred to as "tap-down". . The set vehicle speed SPD* may be increased by a predetermined speed, e.g. B. 1 km / h can be increased. This process is hereinafter referred to as the "lifting process". The set vehicle speed SPD* does not necessarily have to be increased by lifting the lever. For example, the predetermined leverage over pressed continuously for a predetermined time or longer. In this case, the CPU 32 continuously increases the set vehicle speed SPD*.

Die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* kann jedes Mal, wenn der vorbestimmte Hebel nach unten getippt wird, um eine vorbestimmte Geschwindigkeit, z. B. 1 km/h, verringert werden. Nachfolgend wird dieser Vorgang als „Abwärtsdrück“-Vorgang bezeichnet. Die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* muss durch die Abwärtsbewegung nicht verringert werden. Beispielsweise kann der vorgegebene Hebel über eine vorgegebene Zeit oder länger kontinuierlich gedrückt werden. In diesem Fall senkt die CPU 32 die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* kontinuierlich ab.The set vehicle speed SPD* can be increased by a predetermined speed, e.g. B. 1 km / h, can be reduced. Hereinafter, this process is referred to as the "push down" process. The set vehicle speed SPD* does not have to be reduced by the downward movement. For example, the predetermined lever can be continuously pressed for a predetermined time or longer. In this case, the CPU 32 lowers the set vehicle speed SPD* continuously.

Stellt die CPU 32 fest, dass die logische Summe wahr ist (S34: JA), setzt die CPU 32 das Änderungsflag Fmp auf „1“ (S36). Dann betätigt die CPU 32 die Anzeige 66 und aktualisiert die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* (S38). Wenn ein Anhebe-Vorgang („tap-up“) durchgeführt wird, erhöht die CPU 32 die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* um eine vorbestimmte Geschwindigkeit und aktualisiert die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* (S38). Wenn der vorbestimmte Hebel kontinuierlich über eine vorbestimmte Zeit oder länger gedrückt wird, um die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* zu erhöhen, erhöht die CPU 32 kontinuierlich die angezeigte eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD*.When the CPU 32 determines that the logical sum is true (S34: YES), the CPU 32 sets the change flag Fmp to "1" (S36). Then, the CPU 32 operates the display 66 and updates the set vehicle speed SPD* (S38). When performing a tap-up operation, the CPU 32 increases the set vehicle speed SPD* by a predetermined speed and updates the set vehicle speed SPD* (S38). When the predetermined lever is continuously pushed for a predetermined time or longer to increase the set vehicle speed SPD*, the CPU 32 continuously increases the displayed set vehicle speed SPD*.

Stellt die CPU 32 fest, dass das Änderungsflag Fmp „1“ ist (S32: JA), bestimmt die CPU 32, ob ein Vorgang zum Erhöhen oder Verringern der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* nicht mehr durchgeführt wird (S40). Bei diesem Vorgang wird festgestellt, ob der Vorgang zur Änderung der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* fortgesetzt wird, z. B. wenn der Fahrer zweimal den Anhebe-Vorgang durchführt, um die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* um das Doppelte der vorgegebenen Geschwindigkeit zu erhöhen. Stellt die CPU 32 fest, dass ein Vorgang ausgeführt wird (S40: NEIN), fährt die CPU 32 mit S38 fort.When the CPU 32 determines that the change flag Fmp is “1” (S32: YES), the CPU 32 determines whether an operation for increasing or decreasing the set vehicle speed SPD* is no longer being performed (S40). In this process, it is determined whether the process for changing the set vehicle speed SPD* is continued, e.g. B. when the driver performs the lift operation twice to increase the set vehicle speed SPD* by twice the predetermined speed. If the CPU 32 determines that an operation is being performed (S40: NO), the CPU 32 proceeds to S38.

Stellt die CPU 32 fest, dass kein Vorgang durchgeführt wird (S40: JA), ermittelt die CPU 32, ob eine vorgegebene Zeit seit dem letzten Vorgang verstrichen ist (S42). Durch diesen Vorgang wird festgestellt, dass der Fahrer nicht mehr beabsichtigt, die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* zu ändern. Stellt die CPU 32 fest, dass die vorgegebene Zeit verstrichen ist (S42: JA), stellt die CPU 32 die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* endgültig ein (S44). Genauer gesagt, steuert die CPU 32 die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD mit der aktualisierten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* rückgekoppelt. Insbesondere beginnt die CPU 32 mit dem Betrieb des Antriebssystems 60 oder dergleichen unter Verwendung der aktualisierten eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* als Eingabe.If the CPU 32 determines that no operation is being performed (S40: YES), the CPU 32 determines whether a predetermined time has elapsed from the last operation (S42). This operation determines that the driver no longer intends to change the set vehicle speed SPD*. When the CPU 32 determines that the predetermined time has elapsed (S42: YES), the CPU 32 finally sets the set vehicle speed SPD* (S44). More specifically, the CPU 32 feedback-controls the vehicle speed SPD with the updated target vehicle speed SPD*. Specifically, the CPU 32 starts operating the drive system 60 or the like using the updated set vehicle speed SPD* as an input.

Wenn S38 oder S44 abgeschlossen ist oder wenn in Schritt S30, S34 oder S42 eine negative Feststellung getroffen wird, beendet die CPU 32 vorübergehend den in 3 dargestellten Vorgang.When S38 or S44 is completed, or when a negative determination is made in step S30, S34, or S42, the CPU 32 temporarily ends the in 3 process shown.

Vorgang beim Wechsel zwischen Fahrvorgang und RollvorgangProcess when changing between driving process and rolling process

1. Umschaltvorgang unter Verwendung des Fahrzeugabstands1. Switching operation using the inter-vehicle distance

4 stellt einen Umschaltvorgang unter Verwendung eines Fahrzeugabstands oder dergleichen dar. Der in 4 gezeigte Vorgang wird beispielsweise implementiert, wenn die CPU 32 das Fahrsteuerprogramm 34a in vorgegebenen Zyklen wiederholt ausführt. 4 represents a switching operation using a vehicle distance or the like 4 The operation shown is implemented, for example, when the CPU 32 repeatedly executes the travel control program 34a at predetermined cycles.

Bei dem in 4 gezeigten Vorgang stellt die CPU 32 zunächst fest, ob das Fahrsteuerflag Facc „1“ ist (530). Stellt die CPU 32 fest, dass das Fahrsteuerflag Facc „1“ ist (S50: JA), so bestimmt die CPU 32, ob ein Roll-Modus eingestellt ist (S52). Stellt die CPU 32 fest, dass der Roll-Modus eingestellt ist (S52: JA), so bestimmt die CPU 32, ob die Zeit zwischen den Fahrzeugen kleiner als ein Schwellenwert t1 ist (S70). Die Zwischenfahrzeugzeit ist die Zeit, die das betreffende Fahrzeug benötigt, um die aktuelle Position des vorderen Fahrzeugs auf der Fahrspur zu erreichen, auf der das betreffende Fahrzeug unterwegs ist. Die Zeit zwischen den Fahrzeugen wird von der CPU 32 aus der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD berechnet. Dieser Vorgang bestimmt, ob das betreffende Fahrzeug gebremst werden muss, um sicher zu fahren, wenn ein vorderes Fahrzeug vorhanden ist. Der Schwellenwert t1 wird auf eine kürzere Zwischenfahrzeugzeit eingestellt, da die Anwendung von Bremskraft auf das betreffende Fahrzeug immer nötiger wird.At the in 4 As shown, the CPU 32 first determines whether the travel control flag Facc is "1" (S30). When the CPU 32 determines that the travel control flag Facc is "1" (S50: YES), the CPU 32 determines whether a coasting mode is set (S52). When the CPU 32 determines that the coasting mode is set (S52: YES), the CPU 32 determines whether the time between vehicles is less than a threshold t1 (S70). The inter-vehicle time is the time it takes for the subject vehicle to reach the current position of the vehicle in front in the lane in which the subject vehicle is traveling. The time between the vehicles is calculated by the CPU 32 from the vehicle speed SPD. This process determines whether the vehicle in question needs to be braked in order to drive safely when a vehicle in front is present. The threshold t1 is set to a shorter inter-vehicle time as the application of braking force to the subject vehicle becomes more and more necessary.

Stellt die CPU 32 fest, dass die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich dem Schwellenwert t1 ist (S70: NEIN), stellt die CPU 32 fest, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner oder gleich einem Wert ist, der durch Addieren eines vorbestimmten Betrags oc zu der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhalten wird (S72). Der vorbestimmte Betrag α ist der obere Grenzwert des Betrags, um den die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* überschreiten darf, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD in Übereinstimmung mit der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* gesteuert wird. Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner oder gleich dem Wert ist, der durch Addition des vorbestimmten Betrags α zum eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeits-SPD* erhalten wird (S72: JA), legt die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD fest, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD größer oder gleich einem Wert ist, der durch Subtraktion eines vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhalten wird (S74). Der vorbestimmte Betrag β ist der untere Grenzwert des Betrages, um den die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* sein darf, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD gemäß der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* gesteuert wird.When the CPU 32 determines that the time between vehicles is greater than or equal to the threshold t1 (S70: NO), the CPU 32 determines whether the vehicle speed SPD is less than or equal to a value obtained by adding a predetermined amount oc to of the set vehicle speed SPD* is obtained (S72). The predetermined amount α is the upper limit of the amount by which the vehicle speed SPD is allowed to exceed the set vehicle speed SPD* when the vehicle speed SPD is controlled in accordance with the set vehicle speed SPD*. If the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is less than or equal to the value determined by Addi tion of the predetermined amount α to the set vehicle speed SPD* is obtained (S72: YES), the vehicle speed SPD determines whether the vehicle speed SPD is greater than or equal to a value obtained by subtracting a predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* becomes (S74). The predetermined amount β is the lower limit of the amount by which the vehicle speed SPD is allowed to be smaller than the set vehicle speed SPD* when the vehicle speed SPD is controlled according to the set vehicle speed SPD*.

Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD größer oder gleich dem Wert ist, den man durch Subtraktion des vorgegebenen Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S74: JA), so bestimmt die CPU 32, ob die Beschleunigung Gx größer oder gleich Null ist (S76). Durch diesen Vorgang wird festgestellt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit im Rollvorgang wie gewünscht abnimmt. Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner ist als der Wert, den man durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S74: NEIN), so bestimmt die CPU 32, ob die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich einem Schwellenwert t4 ist (S80). Bei diesem Vorgang wird festgestellt, ob der Abstand zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorderen Fahrzeug zu groß ist. Der Schwellenwert t4 wird auf einen Wert größer als der Schwellenwert t1 gesetzt. Das vordere Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das als Ziel im Fahrvorgang verwendet wird. Insbesondere ist das vordere Fahrzeug ein Fahrzeug, das sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs vor dem betreffenden Fahrzeug in der Fahrspur befindet, in der das betreffende Fahrzeug unterwegs ist. Dementsprechend ist das vordere Fahrzeug nicht ein Fahrzeug, das sich weit außerhalb des vorgegebenen Bereichs befindet. Wenn sich kein vorderes Fahrzeug innerhalb des vorbestimmten Bereichs befindet, gibt die CPU 32 in S80 eine negative Bestimmung aus.When the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is greater than or equal to the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S74: YES), the CPU 32 determines whether the acceleration Gx is greater than or equal to is equal to zero (S76). This process determines whether the vehicle speed is decreasing as desired while coasting. When the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is smaller than the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S74: NO), the CPU 32 determines whether the time between vehicles is longer or equal to a threshold t4 (S80). This process determines whether the distance between the vehicle in question and the vehicle in front is too large. The threshold t4 is set to a value greater than the threshold t1. The front vehicle is a vehicle used as a target in the driving process. Specifically, the vehicle in front is a vehicle located within a predetermined range in front of the subject vehicle in the traffic lane in which the subject vehicle is traveling. Accordingly, the vehicle in front is not a vehicle that is far outside the predetermined area. If there is no vehicle in front within the predetermined area, the CPU 32 makes a negative determination in S80.

Wenn in S70, S76 oder S80 eine positive Entscheidung getroffen wird oder wenn in S72 eine negative Entscheidung getroffen wird, schaltet die CPU 32 in den Fahr-Modus (S78). Insbesondere schaltet die CPU 32 vom Roll-Modus in den Fahr-Modus, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist.

Bedingung (A): Die Zeit zwischen den Fahrzeugen ist kleiner als der Schwellenwert t1.
Bedingung (B): Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD überschreitet die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* um einen Betrag, der größer ist als der vorgegebene Betrag α.
Bedingung (C): Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ist größer oder gleich einem Wert, den man durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält, die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ist kleiner oder gleich einem Wert, den man durch Addition des vorbestimmten Betrags α zu der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält, und die Beschleunigung Gx ist größer oder gleich Null.
Bedingung (D): Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ist kleiner als ein Wert, der sich aus der Subtraktion des vorgegebenen Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* ergibt, und die Zeit zwischen den Fahrzeugen ist größer oder gleich dem Schwellenwert t4, oder die logische Verknüpfung der beiden Bedingungen ist wahr.

If an affirmative decision is made in S70, S76 or S80, or if a negative decision is made in S72, the CPU 32 switches to the running mode (S78). Specifically, the CPU 32 switches from the coasting mode to the driving mode when any of the following conditions is met.

Condition (A): The time between the vehicles is less than the threshold t1.
Condition (B): The vehicle speed SPD exceeds the set vehicle speed SPD* by an amount greater than the predetermined amount α.
Condition (C): The vehicle speed SPD is greater than or equal to a value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD*, the vehicle speed SPD is less than or equal to a value obtained by adding the predetermined amount α to of the set vehicle speed SPD* and the acceleration Gx is greater than or equal to zero.
Condition (D): The vehicle speed SPD is less than a value resulting from the subtraction of the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD*, and the time between the vehicles is greater than or equal to the threshold t4, or the logical combination of both conditions is true.

Stellt die CPU 32 fest, dass der Fahr-Modus eingestellt ist (S52: NEIN), so bestimmt die CPU 32, ob die Bremskraft größer als Null ist (S54). Stellt die CPU 32 fest, dass die Bremskraft größer als Null ist (S54: JA), so stellt die CPU 32 fest, ob die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer als oder gleich einem Schwellenwert t2 ist (S56). Der Schwellenwert t2 wird auf einen Wert gesetzt, der größer als der Schwellenwert t1 und kleiner als der Schwellenwert t4 ist. Mit diesem Vorgang wird ermittelt, ob die Bremskraft des Fahrzeugs für den Roll-Modus verringert werden kann. Stellt die CPU 32 fest, dass die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich dem Schwellenwert t2 ist (S56: JA), so bestimmt die CPU 32, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD größer oder gleich dem Wert ist, den man durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S58). Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD größer oder gleich dem Wert ist, den man durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S58: JA), so bestimmt die CPU 32, ob die Beschleunigung Gx negativ wird, wenn ein Rollvorgang durchgeführt wird (S60). Bei diesem Vorgang wird ermittelt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit im Roll-Modus abnimmt. Dieser Vorgang kann durch Schätzung der Steigung der Straßenoberfläche, auf der das betreffende Fahrzeug fährt, aus der Leistung des Antriebssystems und der Beschleunigung Gx durchgeführt werden.If the CPU 32 determines that the running mode is set (S52: NO), the CPU 32 determines whether the braking force is greater than zero (S54). When the CPU 32 determines that the braking force is greater than zero (S54: YES), the CPU 32 determines whether the time between vehicles is greater than or equal to a threshold t2 (S56). The threshold t2 is set to a value that is greater than the threshold t1 and less than the threshold t4. This process is used to determine if the vehicle's braking force can be reduced for coasting mode. When the CPU 32 determines that the inter-vehicle time is greater than or equal to the threshold t2 (S56: YES), the CPU 32 determines whether the vehicle speed SPD is greater than or equal to the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S58). When the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is greater than or equal to the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S58: YES), the CPU 32 determines whether the acceleration Gx becomes negative , when scrolling is performed (S60). In this process, it is determined whether the vehicle speed is decreasing in the coasting mode. This process can be performed by estimating the gradient of the road surface on which the subject vehicle is running from the power of the drive system and the acceleration Gx.

Stellt die CPU 32 feststellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner ist als der Wert, den man durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S58: NEIN), so bestimmt die CPU 32, ob die Zeit zwischen den Fahrzeugen kleiner ist als der Schwellenwert t4 (S62). Stellt die CPU 32 fest, dass die Bremskraft kleiner oder gleich Null ist (S54: NEIN), so stellt die CPU 32 außerdem fest, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD größer oder gleich dem Wert ist, den man durch Subtraktion des vorgegebenen Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S64). Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD größer oder gleich dem Wert ist, den man durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S64: JA), so fährt die CPU mit S60 fort. Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner ist als der Wert, den man durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* erhält (S64: NEIN), so bestimmt die CPU 32, ob die Zeit zwischen den Fahrzeugen kleiner ist als ein Schwellenwert t3 (S66). Der Schwellenwert t3 wird auf einen Wert eingestellt, der größer als der Schwellenwert t2 und kleiner als der Schwellenwert t4 ist.When the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is smaller than the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S58: NO), the CPU 32 determines whether the time between vehicles is smaller is than the threshold t4 (S62). When the CPU 32 determines that the braking force is less than or equal to zero (S54: NO), the CPU 32 also determines whether the vehicle speed SPD is greater than or equal to the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S64). When the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is greater than or equal to the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S64: YES), the CPU proceeds to S60. When the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is smaller than the value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD* (S64: NO), the CPU 32 determines whether the time between vehicles is smaller is as a threshold t3 (S66). The threshold t3 is set to a value that is larger than the threshold t2 and smaller than the threshold t4.

Wird in S60, S62 oder S66 eine positive Entscheidung getroffen, so schaltet die CPU 32 vom Fahr-Modus in den Roll-Modus (S68). Insbesondere schaltet die CPU 32 vom Fahr-Modus in den Roll-Modus, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist.If an affirmative decision is made in S60, S62 or S66, the CPU 32 switches from the running mode to the coasting mode (S68). In particular, the CPU 32 switches from the driving mode to the coasting mode when one of the following conditions is met.

Bedingung (F): Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ist größer oder gleich einem Wert, der sich durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* ergibt, und die Beschleunigung Gx ist negativ, wenn ein Rollvorgang durchgeführt wird.Condition (F): The vehicle speed SPD is greater than or equal to a value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD*, and the acceleration Gx is negative when coasting is being performed.

Bedingung (G): Die Bremskraft ist positiv, die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ist kleiner als ein Wert, der sich durch Subtraktion des vorbestimmten Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* ergibt, und die Zeit zwischen den Fahrzeugen ist größer oder gleich dem Schwellenwert t2 und kleiner als der Schwellenwert t4, oder die logische Verknüpfung der drei Bedingungen ist wahr.Condition (G): The braking force is positive, the vehicle speed SPD is less than a value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD*, and the time between vehicles is greater than or equal to the threshold t2 and less than the threshold t4, or the logical combination of the three conditions is true.

Bedingung (H): Die Bremskraft ist kleiner oder gleich Null, die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ist kleiner als ein Wert, der sich durch Subtraktion des vorgegebenen Betrags β von der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* ergibt, und die Zeit zwischen den Fahrzeugen ist kleiner als der Schwellenwert t3, oder die logische Verknüpfung der drei Bedingungen ist wahr.Condition (H): The braking force is less than or equal to zero, the vehicle speed SPD is less than a value obtained by subtracting the predetermined amount β from the set vehicle speed SPD*, and the time between vehicles is less than the threshold t3 , or the logical combination of the three conditions is true.

Ist S68 oder S78 abgeschlossen oder wird in Schritt S50, S56, S60, S62, S66, S76 oder S80 eine negative Entscheidung getroffen, so beendet die CPU 32 vorübergehend den in 4 dargestellten Vorgang.If S68 or S78 is completed, or if a negative decision is made in step S50, S56, S60, S62, S66, S76 or S80, the CPU 32 temporarily ends the in 4 process shown.

2. Umschaltvorgang entsprechend Fahrerabsicht2. Switching process according to the driver's intention

5 veranschaulicht einen Umschaltvorgang, der entsprechend der Absicht des Fahrers durchgeführt wird. Der in 5 gezeigte Vorgang wird z. B. dadurch realisiert, dass die CPU 32 das Fahrsteuerprogramm 34a in vorgegebenen Zyklen wiederholt ausführt. 5 illustrates a switching operation performed in accordance with the driver's intention. the inside 5 shown process is z. B. realized in that the CPU 32 repeatedly executes the driving control program 34a in predetermined cycles.

Bei dem in 5 gezeigten Vorgang stellt die CPU 32 zunächst fest, ob der Roll-Modus eingestellt ist (S90). Stellt die CPU 32 fest, dass der Roll-Modus eingestellt ist (S90: JA), ermittelt die CPU 32, ob der Blinkereinrichtung 70 betätigt wird (S92). Bei diesem Vorgang wird festgestellt, ob der Fahrer beabsichtigt, die Spur zu wechseln. Stellt die CPU 32 fest, dass der Blinkereinrichtung 70 betätigt ist, bestimmt die CPU 32, ob die Fahrspur, die an die Fahrspur angrenzt, auf der das betreffende Fahrzeug fährt und die sich in der Richtung befindet, die der Blinkereinrichtung 70 anzeigt, eine Überholspur ist (S94). Stellt die CPU 32 fest, dass es sich bei der Fahrspur um eine Überholspur handelt (S94: JA), wechselt die CPU 32 in den Fahr-Modus (S96).At the in 5 As shown, the CPU 32 first determines whether the roll mode is set (S90). If the CPU 32 determines that the coast mode is set (S90: YES), the CPU 32 determines whether the turn signal device 70 is operated (S92). This process determines whether the driver intends to change lanes. When the CPU 32 determines that the blinker 70 is operated, the CPU 32 determines whether the lane adjacent to the lane in which the subject vehicle is traveling and which is in the direction indicated by the blinker 70 is an overtaking lane is (S94). If the CPU 32 determines that the lane is an overtaking lane (S94: YES), the CPU 32 changes to the driving mode (S96).

Stellt die CPU 32 fest, dass die Blinkereinrichtung 70 nicht betätigt wird (S92: NEIN), bestimmt die CPU 32, ob die Fahrsystem-Schnittstelle 50 betätigt wird, um eine Erhöhung der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* anzuweisen (S98). Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrsystem-Schnittstelle 50 betätigt wurde (S98: JA), bestimmt die CPU 32, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner ist als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* (S100). Stellt die CPU 32 fest, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* (S100: JA) ist, so fährt die CPU 32 mit S96 fort.If the CPU 32 determines that the turn signal device 70 is not operated (S92: NO), the CPU 32 determines whether the driving system interface 50 is operated to instruct an increase in the set vehicle speed SPD* (S98). When the CPU 32 determines that the driving system interface 50 has been operated (S98: YES), the CPU 32 determines whether the vehicle speed SPD is lower than the set vehicle speed SPD* (S100). If the CPU 32 determines that the vehicle speed SPD is lower than the set vehicle speed SPD* (S100: YES), the CPU 32 proceeds to S96.

Stellt die CPU 32 fest, dass der Fahr-Modus eingestellt ist (S90: NEIN), so ermittelt die CPU 32, ob die Blinkereinrichtung 70 betätigt wird (S102). Bei diesem Vorgang wird festgestellt, ob der Fahrer beabsichtigt, die Spur zu wechseln. Stellt die CPU 32 fest, dass die Blinkereinrichtung 70 betätigt wurde, so bestimmt die CPU 32, ob die Fahrspur, die an die Fahrspur angrenzt, auf der das betreffende Fahrzeug fährt, und die sich in der Richtung befindet, die die Blinkereinrichtung 70 anzeigt, eine langsame Fahrspur ist (S104). Stellt die CPU 32 fest, dass die Spur eine langsame Fahrspur ist (S104: JA), so bestimmt die CPU 32, ob die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich dem Schwellenwert t1 und kleiner als der Schwellenwert t3 ist (S106). Stellt die CPU 32 fest, dass die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich dem Schwellenwert t1 und kleiner als der Schwellenwert t3 ist (S106: JA), so wechselt die CPU 32 in den Roll-Modus (S108).If the CPU 32 determines that the driving mode is set (S90: NO), the CPU 32 determines whether the turn signal device 70 is operated (S102). This process determines whether the driver intends to change lanes. If the CPU 32 determines that the turn signal device 70 has been operated, the CPU 32 determines whether the lane which is adjacent to the lane in which the relevant vehicle is traveling and which is in the direction indicated by the turn signal device 70 is a slow lane (S104). When the CPU 32 determines that the lane is a slow lane (S104: YES), the CPU 32 determines whether the time between vehicles is greater than or equal to the threshold t1 and less than the threshold t3 (S106). When the CPU 32 determines that the inter-vehicle time is greater than or equal to the threshold t1 and less than the threshold t3 (S106: YES), the CPU 32 changes to the coasting mode (S108).

Stellt die CPU 32 fest, dass die Blinkereinrichtung 70 nicht betätigt wird (S102: NEIN), so bestimmt die CPU 32, ob die Fahrsystem-Schnittstelle 50 betätigt wird, um eine Verringerung der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* anzuweisen (S110). Stellt die CPU 32 fest, dass die Schnittstelle des Fahrsystems 50 betätigt wurde (S110: JA), so fährt die CPU 32 mit S108 fort.When the CPU 32 determines that the turn signal device 70 is not operated (S102: NO), the CPU 32 determines whether the driving system interface 50 is operated to instruct a decrease in the set vehicle speed SPD* (S110). If the CPU 32 determines that the interface of the driving system 50 has been operated (S110: YES), the CPU 32 proceeds to S108.

Ist S96 oder S108 abgeschlossen ist oder wird in S94, S98, S100, S104, S106 oder S110 eine negative Entscheidung getroffen, so beendet die CPU 32 vorübergehend den in 5 dargestellten Vorgang.When S96 or S108 is completed or a negative decision is made in S94, S98, S100, S104, S106 or S110, the CPU 32 temporarily ends the in 5 process shown.

Die Funktionsweise und die Vorteile der vorliegenden Ausführungsform werden nun beschrieben.The operation and advantages of the present embodiment will now be described.

In einem in 6A gezeigten Beispiel fährt das betreffende Fahrzeug VC(1) im Roll-Modus und die Blinkereinrichtung 70 wird betätigt, um von der langsamen auf die Überholspur zu wechseln. In diesem Fall schaltet die CPU 32 vom Roll-Modus in den Fahr-Modus. Dadurch wird schnell eine Situation vermieden, in der die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert würde.in a 6A In the example shown, the relevant vehicle VC(1) is running in coasting mode and the turn signal device 70 is operated to change from the slow lane to the fast lane. In this case, the CPU 32 switches from the coasting mode to the running mode. This quickly avoids a situation in which the vehicle speed would be reduced.

Normalerweise wird das betreffende Fahrzeug VC(1) im Roll-Modus abgebremst. Es kann jedoch vorkommen, dass der Fahrer das betreffende Fahrzeug VC(1) beim Einfahren auf eine Überholspur beschleunigen möchte. Wird der Roll-Modus nach dem Spurwechsel fortgesetzt, so verhält sich das betreffende Fahrzeug VC(1) nicht wie vom Fahrer gewünscht. Wird also der Roll-Modus in den Fahr-Modus umgeschaltet wird, der nur auf der Zwischenfahrzeugzeit oder dergleichen basiert, wie in 4 gezeigt, so wird der Fahrer Unbehagen empfinden. Bei dem in 4 gezeigten Verfahren schaltet die CPU 32 in den Roll-Modus, wenn die Bedingungen in Bezug auf die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD und dergleichen erfüllt sind. Insbesondere wenn ein Fahrzeug VC(2) vor dem betreffenden Fahrzeug auf der Überholspur fährt, wie in 6A gezeigt, schaltet die CPU 32 erst dann in den Fahr-Modus, wenn die Zeit zwischen den Fahrzeugen bis zum vorderen Fahrzeug VC(2) eine bestimmte Bedingung erfüllt. Hieraus ergibt sich eine Tendenz zur Verzögerung des Umschaltens in den Fahr-Modus.Normally, the relevant vehicle VC(1) is decelerated in the coasting mode. However, it can happen that the driver wants to accelerate the relevant vehicle VC(1) when entering a passing lane. If the roll mode is continued after the lane change, the relevant vehicle VC(1) does not behave as desired by the driver. That is, when the coasting mode is switched to the running mode based only on the inter-vehicle time or the like, as in FIG 4 shown, the driver will feel discomfort. At the in 4 As shown, the CPU 32 switches to the coasting mode when the conditions related to the vehicle speed SPD and the like are satisfied. In particular, when a vehicle VC(2) is driving ahead of the vehicle in question in the passing lane, as in 6A 1, the CPU 32 does not switch to the driving mode until the inter-vehicle time to the front vehicle VC(2) satisfies a certain condition. This results in a tendency to delay switching to the driving mode.

In einem in 6B gezeigten Beispiel führt der Fahrer im Roll-Modus eine Betätigung eines Hebels 50a der Fahrsystemschnittstelle 50 durch. In diesem Fall schaltet die CPU 32 unter der Bedingung, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* ist, in den Fahr-Modus. Dies spiegelt schnell die Absicht des Fahrers wider, zu beschleunigen. Wie in 3 gezeigt, wird die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit, die für die Steuerung verwendet wird, nicht bestätigt, bis eine vorbestimmte Zeit nach dem Anhebevorgang („Tap-up-Vorgang“) verstrichen ist, selbst wenn ein Anhebevorgang durchgeführt wird. Ohne das in 5 gezeigte Verfahren schaltet die CPU 32 also erst dann in den Fahr-Modus um, wenn nach dem Anhebevorgang eine vorbestimmte Zeitspanne verstrichen ist und dann die Bedingung für das Umschalten in den Fahr-Modus in dem in 4 gezeigten Vorgang als erfüllt bestimmt wird. Daraus ergibt sich eine Tendenz zur Verzögerung des Umschaltens in den Fahr-Modus.in a 6B In the example shown, the driver operates a lever 50a of the driving system interface 50 in roll mode. In this case, the CPU 32 switches to the running mode on condition that the vehicle speed SPD is lower than the set vehicle speed SPD*. This quickly reflects the driver's intention to accelerate. As in 3 shown, the set vehicle speed used for the control is not confirmed until a predetermined time has elapsed after the tap-up operation even if a tap-up operation is performed. Without the in 5 Thus, in the method shown, the CPU 32 does not switch to the running mode until a predetermined period of time has elapsed after the lifting operation and then the condition for switching to the running mode is in the in 4 shown process is determined as fulfilled. This results in a tendency to delay switching to the driving mode.

In einem in 6C gezeigten Beispiel fährt das betreffende Fahrzeug VC(1) im Fahr-Modus, und die Blinkereinrichtung 70 wird betätigt, um die Spur von der Überholspur auf die langsame Fahrspur zu wechseln. In diesem Fall schaltet die CPU 32 vom Fahr-Modus in den Roll-Modus. Dadurch wird die Energieeffizienz des betreffenden Fahrzeugs VC(1) verbessert.in a 6C In the example shown, the subject vehicle VC(1) is running in the running mode, and the turn signal device 70 is operated to change lanes from the fast lane to the slow lane. In this case, the CPU 32 switches from the running mode to the coasting mode. This improves the energy efficiency of the relevant vehicle VC(1).

Wenn der Fahr-Modus nur durch das in 4 gezeigte Verfahren in den Roll-Modus umgeschaltet wird, kann die CPU 32 erst dann in den Roll-Modus umschalten, wenn die Bedingungen bezüglich der Zeit zwischen den Fahrzeugen und der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD erfüllt sind. Dadurch verzögert sich das Umschalten in den Roll-Modus oder es wird eine Gelegenheit zur Ausführung des Roll-Modus verpasst.If the driving mode is only activated by the in 4 When the method shown is switched to the coasting mode, the CPU 32 cannot switch to the coasting mode until the conditions related to the time between vehicles and the vehicle speed SPD are satisfied. This delays switching to roll mode or misses an opportunity to execute roll mode.

In einem in 6D gezeigten Beispiel führt der Fahrer im Fahr-Modus eine Betätigung des Hebels 50a der Fahrsystemschnittstelle 50 durch. In diesem Fall schaltet die CPU 32 vom Fahr-Modus in den Roll-Modus. Dadurch wird die Energieeffizienz des betreffenden Fahrzeugs VC(1) verbessert. in a 6D In the example shown, the driver operates the lever 50a of the driving system interface 50 in the driving mode. In this case, the CPU 32 switches from the running mode to the coasting mode. This improves the energy efficiency of the relevant vehicle VC(1).

Die oben beschriebene Ausführungsform hat darüber hinaus die folgenden Vorteile und Funktionen.The embodiment described above also has the following advantages and functions.

(1) Wie in 6C gezeigt, schaltet die CPU 32 in den Roll-Modus, wenn das Fahrzeug VC(2) auf der langsamen Spur vorausfährt, in die das betroffene Fahrzeug VC(1) einfährt, wenn die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich dem Schwellenwert t1 und kleiner als der Schwellenwert t3 ist. Wenn die CPU 32 beispielsweise in den Roll-Modus schaltet, obwohl die Zeit zwischen den Fahrzeugen kleiner als der Schwellenwert t1 ist, muss die CPU 32 zurück in den Fahr-Modus schalten, um die Bremskraft anzuwenden und das betreffende Fahrzeug VC(1) abzubremsen, weil der Abstand zwischen den Fahrzeugen zu kurz ist. Wenn die CPU 32 in den Roll-Modus schaltet, obwohl die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich dem Schwellenwert t3 ist, würde der Fahrer ein Unbehagen empfinden, weil das betreffende Fahrzeug VC(1) abbremsen würde, obwohl der Abstand zwischen den Fahrzeugen zum Fahrzeug VC(2) groß ist.(1) As in 6C As shown, the CPU 32 switches to the roll mode when the vehicle VC(2) is ahead in the slow lane into which the subject vehicle VC(1) is entering when the time between the vehicles is greater than or equal to the threshold t1 and smaller than the threshold t3. For example, if the CPU 32 switches to the coasting mode even though the time between vehicles is less than the threshold t1, the CPU 32 must switch back to the driving mode in order to apply the braking force and decelerate the subject vehicle VC(1). , because the distance between the vehicles is too short. If the CPU 32 switches to the coasting mode even though the time between vehicles is greater than or equal to the threshold t3, the driver would feel uncomfortable feel because the subject vehicle VC(1) would decelerate even though the inter-vehicle distance to the vehicle VC(2) is large.

Andere AusführungsformenOther embodiments

Die vorliegende Ausführungsform kann wie folgt geändert werden. Die oben beschriebene Ausführungsform und die folgenden Änderungen können kombiniert werden, solange die kombinierten Änderungen technisch miteinander übereinstimmen.The present embodiment can be changed as follows. The embodiment described above and the following changes can be combined as long as the combined changes are technically consistent with each other.

Fahrspurwechsel-Betätigungseinheitlane change actuator

Die Betätigungseinheit für den Spurwechsel ist nicht auf die Blinkereinrichtung 70 beschränkt. Die Betätigungseinheit für den Fahrpurwechsel kann zum Beispiel ein Lenkrad sein. In diesem Fall wird der in 5 gezeigte Vorgang unter Verwendung einer Eingabe des vom Lenkdrehmomentsensor 72 erfassten Lenkdrehmoments Trq ausgeführt. Beispielsweise bestimmt die CPU 32 anstelle von S92 und S102, ob das Lenkdrehmoment Trq größer oder gleich einem Schwellenwert ist. Die Schritte S94 und S104 können anhand des Vorzeichens des Lenkdrehmoments Trq ausgeführt werden.The lane change operation unit is not limited to the turn signal device 70 . The lane change operation unit may be a steering wheel, for example. In this case, the in 5 1 is executed using an input of the steering torque Trq detected by the steering torque sensor 72. For example, instead of S92 and S102, the CPU 32 determines whether the steering torque Trq is greater than or equal to a threshold. Steps S94 and S104 can be executed based on the sign of the steering torque Trq.

Die Betätigungseinheit für den Fahrpurwechsel muss nicht notwendigerweise entweder die Blinkereinrichtung 70 oder das Lenkrad sein. Zum Beispiel können sowohl die Blinkvorrichtung 70 als auch das Lenkrad die Betätigungseinheit für den Fahrpurwechsel sein.The operating unit for the lane change does not necessarily have to be either the turn signal device 70 or the steering wheel. For example, both the turn signal device 70 and the steering wheel may be the lane change actuator.

Vorgegebene BetätigungseinheitDefault actuation unit

Die vorbestimmte Betätigungseinheit, die zur Einschränkung des Übersteuerns des Fahrvorganges verwendet wird, muss nicht sowohl die Fahrspurwechsel- Betätigungseinheit als auch eine Betätigungseinheit, die zur Geschwindigkeitsänderung verwendet wird, oder die Geschwindigkeitswechsel- Betätigungseinheit umfassen. Zum Beispiel kann die vorbestimmte Betätigungseinheit nur die Fahrspurwechsel- Betätigungseinheit sein. Beispielsweise kann die vorbestimmte Betätigungseinheit auch nur die Geschwindigkeitsänderungs-Betätigungseinheit sein. Die Geschwindigkeitsänderungs-Betätigungseinheit muss beispielsweise nicht für die Anweisung sowohl der Beschleunigung als auch Verzögerung des Fahrzeugs VC verwendet werden, sondern kann etwa ausschließlich für die Anweisung zur Beschleunigung des Fahrzeugs VC verwendet werden.The predetermined operation unit used for restricting the oversteer of the driving operation need not include both the lane change operation unit and an operation unit used for speed change, or the speed change operation unit. For example, the predetermined operation unit may be only the lane change operation unit. For example, the predetermined operation unit may be only the speed change operation unit. For example, the speed change operation unit need not be used for commanding both acceleration and deceleration of the vehicle VC, but may be used for commanding acceleration of the vehicle VC only.

Fahrspurwechsel-Fahr-Umschaltvorganglane change driving switching process

In der obigen Ausführungsform wird der Fahrvorgang beim Einfahren auf eine Überholspur aktiviert. Es gibt jedoch keine Einschränkung auf eine solche Konfiguration. Beispielsweise kann der Rollvorgang fortgesetzt werden, solange der Fahrzeugabstand zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorderen Fahrzeug, das auf der Überholspur fährt, in einem vorgegebenen Bereich liegt. Der vorgegebene Bereich kann beispielsweise auf einen größeren Bereich eingestellt werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD steigt. Dadurch wird das Schwanken der Steuerung eingeschränkt und vermieden, dass der Fahrvorgang in S62 des in 4 gezeigten Vorganges sofort wieder in den Rollvorgang übergeht.In the above embodiment, the driving operation is activated when entering an overtaking lane. However, there is no limitation to such a configuration. For example, the rolling process can be continued as long as the vehicle distance between the vehicle in question and the vehicle in front, which is driving in the passing lane, is within a predetermined range. For example, the predetermined range may be set to a larger range as the vehicle speed SPD increases. This restrains the control from fluctuating and avoids the driving operation from being lost in S62 of the in 4 shown process immediately goes back to the rolling process.

Fahrspurwechsel-Roll-Umschaltvorganglane change roll switching operation

In der obigen Ausführungsform wird beim Einfahren in eine langsame Fahrspur der Rollvorgang gewählt, wenn die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer oder gleich dem Schwellenwert t1 und kleiner als der Schwellenwert t3 ist. Es gibt jedoch keine Beschränkung auf eine solche Konfiguration. So kann der Rollvorgang beispielsweise unabhängig davon gewählt werden, ob die Zeit zwischen den Fahrzeugen kleiner als der Schwellenwert t3 ist, solange die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer als der Schwellenwert t1 ist. Dies entspricht einem Fall, in dem der Rollvorgang gewählt wird, wenn der Abstand zwischen den Fahrzeugen innerhalb eines vorgegebenen Bereichs ohne Obergrenze liegt.In the above embodiment, when entering a slow lane, the coasting operation is selected when the time between vehicles is greater than or equal to the threshold t1 and less than the threshold t3. However, there is no limitation to such a configuration. For example, the rolling process can be selected regardless of whether the time between vehicles is less than threshold t3, as long as the time between vehicles is greater than threshold t1. This corresponds to a case where the taxiing operation is selected when the distance between the vehicles is within a predetermined range with no upper limit.

Ferner kann beispielsweise der Rollvorgang gewählt werden, wenn die Zeit zwischen den Fahrzeugen kleiner als der Schwellenwert t3 ist, solange der Fahrvorgang schnell gewählt wird, wenn die Zeit zwischen den Fahrzeugen kleiner oder gleich dem Schwellenwert t1 wird, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern. Dies entspricht einem Fall, in dem der Rollvorgang gewählt wird, wenn der Abstand zwischen den Fahrzeugen innerhalb eines vorgegebenen Bereichs ohne Untergrenze liegt.Further, for example, the coasting operation can be selected when the time between vehicles is less than the threshold t3 as long as the running operation is selected quickly when the time between vehicles becomes less than or equal to the threshold t1 to reduce the vehicle speed. This corresponds to a case where the taxiing operation is selected when the distance between the vehicles is within a predetermined range with no lower limit.

Der Schwellenwert t3 kann durch den Schwellenwert t4 ersetzt werden.The threshold t3 can be replaced by the threshold t4.

Außerdem muss der Rollvorgang nicht unbedingt gewählt werden, wenn der Abstand zwischen den Fahrzeugen innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.In addition, the taxiing process does not necessarily have to be selected if the distance between the vehicles is within a predetermined range.

Beschleunigung-Fahren-Umschaltvorgangsacceleration-driving-switching process

In der obigen Ausführungsform wird der Fahrvorgang gewählt, wenn eine Anweisung zur Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit gegeben wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD kleiner als die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* ist. Es gibt jedoch keine Einschränkung auf eine solche Konfiguration. Zum Beispiel kann S100 weggelassen werden. Damit kann als Ergebnis einer Änderung der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* schnell auf eine Situation reagiert werden, in der die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD größer oder gleich der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD* wird.In the above embodiment, the driving operation is selected when an instruction to increase the vehicle speed is given and the vehicle speed SPD is lower than the set vehicle speed SPD*. However, there is no limitation to such a configuration. For example, S100 can be omitted. Thus, as a result of a change in the set vehicle speed SPD* to respond quickly to a situation where the vehicle speed SPD becomes greater than or equal to the set vehicle speed SPD*.

Verzögerung-Rollen-UmschaltvorgangDelay Role Switching

In der obigen Ausführungsform wird der Rollvorgang gewählt, wenn eine Anweisung zur Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit gegeben wird. Es gibt jedoch keine Einschränkung auf eine solche Konfiguration. Beispielsweise kann der Rollvorgang gewählt werden, wenn die Zeit zwischen den Fahrzeugen größer als der Schwellenwert t1 ist. Mit anderen Worten, der Rollvorgang kann gewählt werden, wenn es nicht wünschenswert ist, die Geschwindigkeit absichtlich zu verringern, um den Abstand zwischen den Fahrzeugen einzuhalten.In the above embodiment, the coasting operation is selected when an instruction to decrease the vehicle speed is given. However, there is no limitation to such a configuration. For example, coasting may be selected when the time between vehicles is greater than threshold t1. In other words, taxiing can be selected when it is not desirable to intentionally slow down to keep the distance between vehicles.

In FIG. 4 dargestellter VorgangIn FIG. 4 illustrated process

4 zeigt ein Beispiel für das Umschalten zwischen dem Fahr-Modus und dem Roll-Modus unter Verwendung der Zeit zwischen den Fahrzeugen. Es gibt jedoch keine Beschränkung auf eine solche Konfiguration. Beispielsweise kann das Umschalten anhand eines Vergleichs des Fahrzeugabstands mit einem Schwellenwert erfolgen. Der Schwellenwert kann in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD variiert werden. In diesem Fall wird der Schwellenwert auf einen Wert eingestellt, der größer als bei einer relativ niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ist. Ferner kann der Schwellenwert beispielsweise in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit zwischen dem vorderen und dem hinteren Fahrzeug variiert werden. In diesem Fall wird der Schwellenwert auf einen Wert eingestellt, der größer ist, als wenn die Relativgeschwindigkeit relativ groß ist. Die Relativgeschwindigkeit wird negativ, wenn der Abstand zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorderen Fahrzeug abnimmt. 4 Fig. 12 shows an example of switching between driving mode and coasting mode using the time between vehicles. However, there is no limitation to such a configuration. For example, switching can take place based on a comparison of the vehicle distance with a threshold value. The threshold can be varied depending on the vehicle speed SPD. In this case, the threshold value is set to a value larger than that at a relatively low vehicle speed SPD. Furthermore, the threshold value can be varied, for example depending on the relative speed between the vehicle in front and the vehicle behind. In this case, the threshold is set to a value larger than when the relative speed is relatively large. The relative speed becomes negative as the distance between the subject vehicle and the vehicle in front decreases.

Fahrsteuervorrichtungdriving control device

In der obigen Ausführungsform dient die ADAS-ECU 30 als Fahrsteuervorrichtung und empfängt das Erkennungsergebnis eines Objekts, das von der LIDAR-ECU 12 erhalten wurde, die einen Clustering-Vorgang und ähnliches auf der Entfernungsmesspunkt-Datengruppe Drpc durchführt. Es gibt jedoch keine Einschränkung auf eine solche Konfiguration. Zum Beispiel kann die ADAS-Steuervorrichtung 30 den von der LIDAR-ECU12 in der obigen Ausführungsform ausgeführten Vorgang durchführen.In the above embodiment, the ADAS-ECU 30 serves as a driving control device and receives the recognition result of an object obtained from the LIDAR-ECU 12, which performs a clustering process and the like on the ranging point data group Drpc. However, there is no limitation to such a configuration. For example, the ADAS control device 30 can perform the process executed by the LIDAR-ECU 12 in the above embodiment.

In der obigen Ausführungsform dient die ADAS-ECU 30 als Fahrsteuervorrichtung und empfängt das Erkennungsergebnis eines Objekts, das von der Bild-ECU 22 erhalten wird, die einen Bilderkennungsvorgang oder dergleichen auf den Bilddaten Dpo durchführt. Es gibt jedoch keine Einschränkung auf eine solche Konfiguration. Zum Beispiel kann die ADAS-ECU 30 den von der Bild-ECU 22 in der obigen Ausführungsform ausgeführten Vorgang durchführen.In the above embodiment, the ADAS-ECU 30 serves as a driving control device and receives the recognition result of an object obtained from the image ECU 22 that performs an image recognition process or the like on the image data Dpo. However, there is no limitation to such a configuration. For example, the ADAS-ECU 30 can perform the process performed by the image ECU 22 in the above embodiment.

Die Fahrsteuervorrichtung ist nicht auf ein Gerät beschränkt, das die CPU 32 und das Speichergerät 34 umfasst und die Softwareverarbeitung ausführt. So kann die Fahrsteuervorrichtung beispielsweise eine spezielle Hardwareschaltung wie einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC) umfassen, der zumindest einen Teil der in der obigen Ausführungsform ausgeführten Softwareverarbeitung ausführt. Das heißt, die ausführende Vorrichtung kann modifiziert werden, solange sie eine der folgenden Konfigurationen (a) bis (c) aufweist. (a) Eine Konfiguration mit einem Prozessor, der alle oben beschriebenen Vorgänge entsprechend den Programmen ausführt, und einer Programmspeichereinrichtung, die die Programme speichert. (b) Eine Konfiguration mit einer Programmspeichereinrichtung, einem Prozessor, der einen Teil der oben beschriebenen Vorgänge gemäß Programmen ausführt, und einer speziellen Hardwareschaltung, die die restlichen Vorgänge ausführt. (c) Eine Konfiguration mit einer speziellen Hardwareschaltung, die alle der oben beschriebenen Vorgänge ausführt. Es kann mehr als eine Software-Ausführungseinrichtung mit einem Prozessor und einer Programmspeichereinrichtung und mehr als eine dedizierte Hardwareschaltung geben.The driving control device is not limited to a device that includes the CPU 32 and the storage device 34 and executes the software processing. For example, the driving control device may include dedicated hardware circuitry such as an application specific integrated circuit (ASIC) that executes at least some of the software processing performed in the above embodiment. That is, the executing device can be modified as long as it has any of the following configurations (a) to (c). (a) A configuration including a processor that executes all of the operations described above in accordance with the programs and a program storage device that stores the programs. (b) A configuration including a program storage device, a processor that executes part of the operations described above according to programs, and a dedicated hardware circuit that executes the remaining operations. (c) A configuration with a dedicated hardware circuit that performs all of the operations described above. There may be more than one software executor having a processor and program storage device and more than one dedicated hardware circuitry.

Computercomputer

Ein Computer ist nicht auf eine einzige CPU 32, wie in 1 dargestellt, beschränkt. Ferner ist ein Computer nicht auf den in 1 gezeigten, im Fahrzeug installierten Computer beschränkt. Beispielsweise kann der in 3 dargestellte Vorgang von einer CPU ausgeführt werden, die in einem tragbaren Endgerät des Fahrers installiert ist. In diesem Fall können der im Fahrzeug angeordnete Computer und der nicht im Fahrzeug angeordnete Computer miteinander kommunizieren, um das Fahrsteuerprogramm 34a gemeinsam auszuführen.A computer is not limited to a single CPU 32, as in 1 shown, limited. Furthermore, a computer is not on the in 1 shown computer installed in the vehicle. For example, the in 3 illustrated operation can be executed by a CPU installed in a driver's portable terminal. In this case, the on-vehicle computer and the off-vehicle computer can communicate with each other to jointly execute the driving control program 34a.

Andere ModifikationenOther modifications

In der obigen Ausführungsform wird ein Objekt anhand der vom Fotosensor 10 ausgegebenen Entfernungsmesspunkt-Datengruppe Drpc und der von der Kamera 20 ausgegebenen Bilddaten Dpo erkannt. Es gibt jedoch keine Einschränkung auf eine solche Konfiguration. So können beispielsweise auch Entfernungsmessdaten wie Millimeterwellen, die von einem Radargerät ausgegeben werden, verwendet werden. Die Objekterkennung muss nicht unbedingt die Erkennungswerte mehrerer Sensoren oder fusionierter Sensoren verwenden.In the above embodiment, an object is recognized based on the range finding point data group Drpc output from the photo sensor 10 and the image data Dpo output from the camera 20 . However, there is no limitation to such a configuration. For example, distance measurement data such as millimeter waves output from a radar device can also be used. Object recognition must not necessarily use the detection values of multiple sensors or fused sensors.

An den obigen Beispielen können verschiedene Änderungen in Form und Details vorgenommen werden, ohne von der Erfindungsidee oder dem erfindungsgemäße Schutzumfang der Ansprüche und ihrer Äquivalente abzuweichen. Die Beispiele dienen lediglich der Beschreibung und nicht der Einschränkung. Beschreibungen von Merkmalen in den einzelnen Beispielen sind als auf ähnliche Merkmale oder Aspekte in anderen Beispielen anwendbar zu betrachten. Geeignete Ergebnisse können erzielt werden, wenn Abläufe in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden und/oder wenn Komponenten in einem beschriebenen System, einer Architektur, einem Gerät oder einer Schaltung anders kombiniert und/oder durch andere Komponenten oder deren Äquivalente ersetzt oder ergänzt werden. Der erfindungsgemäße Schutzumfang wird nicht durch die detaillierte Beschreibung, sondern durch die Ansprüche und ihre Äquivalente definiert. Alle Abwandlungen innerhalb des Schutzumfangs der Ansprüche und ihrer Äquivalente sind von der Offenbarung umfasst.Various changes in form and detail may be made in the above examples without departing from the spirit of the invention or the scope of the claims and their equivalents. The examples are for description only and not limitation. Descriptions of features in each example are to be construed as applicable to similar features or aspects in other examples. Suitable results may be obtained when operations are performed in a different order and/or when components in a described system, architecture, device or circuit are combined differently and/or are replaced or supplemented with other components or their equivalents. The scope of the invention is defined not by the detailed description but by the claims and their equivalents. All modifications within the scope of the claims and their equivalents are embraced by the disclosure.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

JP201834597 [0002]

Claims

Ride control device configured to perform: a coasting process, a driving process, an operation input detecting process (S92, S98, S102, S110), and a switching process (S96, S108), wherein: the coasting process is a process of coasting a vehicle; the driving operation is an operation for controlling the speed of the subject vehicle to a specified vehicle speed with priority being given to satisfaction of a predetermined condition; the predetermined condition is a condition for maintaining a distance between the subject vehicle and the preceding vehicle within a predetermined range when a preceding vehicle is within a predetermined range in front of the subject vehicle; the operation input process is a process for receiving an operation input to a predetermined operation unit (50, 50a, 70) by a driver of the subject vehicle; the predetermined operation unit is an operation unit that is operated by the driver to indicate an intention of the driver and, when the driving operation is performed, restricts the driving operation from being overridden; and the switching process is a process for switching from one of coasting and running to the other of coasting and running, and is initiated when the operation input is obtained by the operation-input detecting process.

driving control device claim 1 wherein the predetermined operation unit comprises a lane change operation unit (70) which is operated when changing a lane on which the subject vehicle is traveling.

driving control device claim 2 wherein the switching operation includes a lane-change traveling switching operation (S96), and the lane-changing traveling switching operation is an operation for switching to the traveling operation when the subject vehicle is predicted to enter an overtaking lane based on the operation of the lane-changing operation unit will appear when scrolling is performed.

driving control device claim 2 or 3 wherein the switching process includes a lane change coasting switching process (S108), and the lane change coasting switching process is a process for switching to the coasting process when it is predicted from the operation of the lane change operation unit that the subject vehicle is entering a slow lane will retract when the driving operation is carried out.

driving control device claim 4 , wherein when a preceding vehicle is traveling in the slow lane which the subject vehicle is likely to enter, the lane change coasting switching operation is an operation for switching to the coasting operation under a condition where a vehicle distance between the subject vehicle and the vehicle in front is within a certain range.

Driving control device according to one of Claims 1 until 5 wherein the predetermined operation unit comprises a speed change operation unit (50a) which receives a command to change the set vehicle speed.

driving control device claim 6 , wherein the switching operation includes an auto-cruise switching operation (S96) for increasing the speed, and the auto-cruise switching operation for increasing the speed is an operation for switching to the auto-cruise operation when the coasting operation is being performed and the speed change operation unit is operated to instruct an increase in the set vehicle speed.

driving control device claim 7 wherein, when an increase in the set vehicle speed is instructed, the speed-increase running switching operation is an operation for switching to the running operation under a condition where the speed of the subject vehicle is lower than the set vehicle speed.

Driving control device according to one of Claims 6 until 8th wherein the switching operation includes a speed-decrease coasting switching operation (S108), and the speed-decrease coasting switching operation is a process for switching to the coasting operation when the driving operation is performed and the speed change operation unit is operated to reduce the set vehicle speed to instruct.

A method for driving control, the method comprising: an execution step to each of the in the claims 1 until 9 mentioned processes.

Driving control program that a computer each of in one of the Claims 1 until 9 mentioned processes can be carried out.