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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben eines Robotersystems sowie ein Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens.
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Beim Betreiben von Robotersystemen werden zunehmend Computerprogramme, insbesondere sogenannte Anwendungsprogramme („Apps“) verwendet, die beispielsweise vom Roboterhersteller, dem Anwender oder Dritten zur Verfügung gestellt werden, zum Teil die Fähigkeiten des Roboters erweitern und die der Anwender beispielsweise aus einem App Store kaufen und installieren kann. Solche Computerprogramme können sowohl allgemeine Systemeigenschaften des Roboters beeinflussen, beispielsweise im Bereich Safety, als auch roboterapplikationsspezifisch benutzt werden, beispielsweise als Block für eine graphische Programmierung des Roboters.
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DE112018004411T5 beschreibt ein durch einen Computer automatisiertes Verfahren zum Unterstützen einer Verwaltung einer Anwendung für Clients, wobei die Clients zur Verwendung durch Systemmitwirkende verfügbar sind, und wobei die Anwendung eine oder mehrere Ressourcen für Clients bereitstellt, wobei jede Ressource mindestens einer App zugehörig ist, und wobei jede App eine Mehrzahl von Mikrodiensten aufweist.
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DE112014004896T5 beschreibt ein Verfahren, um den Zugang zu einer Vielzahl von Geräten zu verwalten, das Folgendes umfasst: auf einem Gerätemanagementserver einen ersten Berechtigungsdatensatz für ein erstes bestimmtes Gerät aus einer Vielzahl von Geräten empfangen, wobei der Berechtigungsdatensatz von einem ersten Benutzerkonto empfangen wird, das autorisiert ist, das erste bestimmte Gerät zu verwalten; auf dem Gerätemanagementserver einen zweiten Berechtigungsdatensatz für ein zweites bestimmtes Gerät aus der Vielzahl von Geräten empfangen, wobei der Zugangsdatensatz von einem zweiten Benutzerkonto empfangen wird, das sich von dem ersten Benutzerkonto unterscheidet, wobei das zweite Benutzerkonto autorisiert ist, das zweite bestimmte Gerät zu verwalten, und nicht autorisiert ist, das erste bestimmte Gerät zu verwalten.
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DE102013013875A1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines Roboters, mit den Schritten: Überwachen des Roboters; und Ausführen einer ausgewählten von einer Anzahl vorgegebener Fehlerreaktionen auf Basis der Überwachung des Roboters; wobei die Fehlerreaktion auf Basis einer Überwachung einer Funktionsfähigkeit und/oder einer Abtriebsgröße wenigstens eines Motors des Roboters ausgewählt wird.
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DE102011117855A1 beschreibt ein Verfahren zum Identifizieren von Applikationen, die auf mobilen Endgerätes installiert sind oder installiert werden oder gerade dorthin geladen werden, derart dass die Berechtigungen einer jeden dieser Applikationen verfahrensgemäß durch eine auf dem mobilen Endgerät installierten CheckApp Einrichtung überprüft werden und dem Nutzer des Endgerätes detaillierter dargelegt werden als dies während des Installationsablauf der Applikation durch etablierte Abläufe unter dem Zusammenwirkens von Operating-System des mobilen Endgerätes und einem Market-Place von dem die Applikationen runtergeladen werden oder ähnlichen Einrichtungen gegenüber dem Nutzer erfolgt.
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DE19533604A1 beschreibt ein Verfahren zur Parametrierung einer Fehlerreaktion von numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen oder Robotern.
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EP3388901A1 beschreibt ein Automatisierungssystem, wobei die Automatisierungsgeräte dazu ausgestaltet sind, mittels eines Sicherheitsprogramms einen exklusiven Zugriff auf eines der Wechselgeräte zu erwerben und nach Erhalt einer Zugriffsberechtigung das Ankoppeln eines Wechselgerätes an eine Ankopplungsstelle zu initiieren und zu steuern, weiterhin ausgestaltet nach dem Ankoppeln eine funktional sichere Verbindung zu dem Wechselgerät aufzubauen, und Befehle an das Wechselgerät zu senden, weiterhin ausgestaltet die funktional sichere Verbindung zu dem derzeit angekoppelten Wechselgerät zu trennen und das Abkoppeln des Wechselgerätes von der Ankopplungsstelle zu initiieren und zu steuern, wobei das Sicherheitsprogramm weiterhin dazu ausgestaltet ist, den exklusiven Zugriff auf das Wechselgerät wieder freizugeben.
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Eine Aufgabe einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb von Robotersystemen zu verbessern.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 15, 16 stellen ein System bzw. Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
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Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems den Schritt:
- - Betreiben des Robotersystems, wobei ein Computerprogramm ausgeführt wird, das vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als erstes Computerprogramm bezeichnet wird.
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Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt:
- - Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm sowie eine erste Ressource und/oder erste Daten des Robotersystems, einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern die Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist.
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Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung den Schritt:
- - Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm sowie eine bzw. die erste Ressource und/oder (die) erste(n) Daten des Robotersystems, einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst, insbesondere durchgeführt, wird, sofern die Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
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Auf diese Weise kann in einer Ausführung ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen von Computerprogrammen auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems konfigurieren und so insbesondere an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von dem Robotersystem ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, verbessert werden kann.
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In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt:
- - Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für eine andere Ressource und/oder andere Daten des Robotersystems, einer (weiteren) Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten auf Basis dieser konfigurierten (weiteren) Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese (weitere) Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist.
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Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt:
- - Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm sowie eine bzw. die andere Ressource und/oder (die) andere(n) Daten des Robotersystems, einer (weiteren) Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten diese konfigurierte (weiteren) Fehlerreaktion ausgelöst, insbesondere durchgeführt, wird, sofern diese (weiteren) Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
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Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt:
- - Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm, einer (weiteren) Fehlerreaktion für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, bei dem andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die hierfür konfigurierte (weiteren) Fehlerreaktion ausgelöst, insbesondere durchgeführt, wird, sofern diese (weiteren) Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
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Auf diese Weise kann in einer Ausführung ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen eines Computerprogramms auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf verschiedene(n) fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n), insbesondere unterschiedlich, konfigurieren und so an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von dem Robotersystem ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, (weiter) verbessert werden kann.
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In einer Weiterbildung wird für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. anderen Daten dieselbe Fehlerreaktion konfiguriert.
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Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung für das erste Computerprogramm sowohl für die erste Ressource und/oder die ersten Daten als auch für die andere Ressource bzw. die anderen Daten dieselbe Zugriffsberechtigung konfiguriert.
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Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten dieselbe Fehlerreaktion konfiguriert.
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Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen für verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf verschiedene(n) fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) vorteilhaft, insbesondere effizient und/oder zuverlässig, konfigurieren, wodurch der Betrieb des Robotersystems (weiter) verbessert werden kann.
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In einer Weiterbildung werden für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfiguriert.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Weiterbildung für das erste Computerprogramm einerseits für die erste Ressource und/oder die ersten Daten und andererseits für die andere Ressource bzw. die anderen Daten verschiedene Zugriffsberechtigungen konfiguriert.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Weiterbildung für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die die erste Ressource bzw. ersten Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfiguriert.
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Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen für verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf verschiedene(n) fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) vorteilhaft individuell an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von ihm ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, (weiter) verbessert werden kann.
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In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt:
- - Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für ein weiteres Computerprogramm, einer Zugriffsberechtigung des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems das weitere Computerprogramm ausgeführt wird und bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des weiteren Computerprogramms, ein Zugriff des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis dieser (für das weitere Computerprogramm und die erste(n) Ressource bzw. Daten) konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist.
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Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt:
- - Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe und für ein bzw. das weitere(s) Computerprogramm, einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems das weitere Computerprogramm ausgeführt wird und bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des weiteren Computerprogramms, bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten diese (für das weitere Computerprogramm und die erste(n) Ressource bzw. Daten) konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
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Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingabe Zugriffsberechtigungen verschiedener Computerprogramme auf dieselben Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) verschiedener Computerprogramme auf dieselben Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems, in einer Ausführung unterschiedlich, konfigurieren und so an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von ihm ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, (weiter) verbessert werden kann.
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In einer Ausführung werden eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) individuell für ein individuelles Computerprogramm bzw. eine Instanz eines Computerprogrammtyps konfiguriert.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils computerprogrammtypspezifisch) für einen Computerprogrammtyp konfiguriert, in einer Ausführung derart, dass sie für mehrere individuelle Computerprogramminstanzen desselben Computerprogrammtyps wirken bzw. gelten.
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Dabei werden in einer Ausführung für dieselbe(n) Ressourcen und/oder Daten eine individuell für ein individuelles Computerprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion vorrangig und eine für einen Computerprogrammtyp dieses individuellen Computerprogramms computerprogrammtypspezifisch konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion demgegenüber nachrangig verwendet.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm konfiguriert, in einer Weiterbildung für den Fall, dass das individuelle Computerprogramm, für das die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion individuell konfiguriert wird bzw. worden ist, von bzw. in bzw. aus diesem vorgegebenen Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, und/oder verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während dieses Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) als Standard für mehrere, vorzugsweise beliebige, Roboterprogramme des Robotersystems konfiguriert, in einer Weiterbildung für den Fall, dass das Computerprogramm, für das die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion als Standard konfiguriert wird bzw. worden ist, von bzw. in bzw. aus einem von mehreren Roboterprogrammen bzw. beliebigen Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, und/oder verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während eines von mehreren Roboterprogrammen bzw. ein beliebiges Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird.
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Dabei werden in einer Ausführung eine individuell für ein individuelles Roboterprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion vorrangig und eine als Standard für mehrere, in einer Ausführung beliebige, Roboterprogramme konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion demgegenüber nachrangig verwendet.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) als Regel nicht für Roboterprogramme des Robotersystems konfiguriert, in einer Weiterbildung für den Fall, dass das Computerprogramm, für das die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion als Regel konfiguriert wird bzw. worden ist, nicht von bzw. in bzw. aus einem Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, und/oder verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während kein Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird. Solche Zugriffsberechtigungen können auch als Dauerzugriffsberechtigungen bezeichnet werden und/oder für System-Funktionen bzw. System-Applikationen des Computerprogramms konfiguriert bzw. verwendet werden.
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Unter einem Roboterprogramm wird vorliegend insbesondere ein Arbeitsprogramm für einen oder mehrere Roboter des Robotersystems bzw. eine Applikation eines oder mehrerer Roboter(s) des Robotersystems verstanden, das bzw. die in einer Ausführung Bewegungen und/oder Reaktionen des bzw. der Roboter vorgibt.
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Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingabe Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen für individuelle Computerprogramm(instanz)e(n) und/oder für Computerprogrammtypen bzw. mehreren Computerprogramminstanzen desselben Computerprogrammtyps und/oder für individuelle Roboterprogramme bzw. -applikationen und/oder als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen und/oder als Regel außerhalb von bzw. wenn keine Roboterprogramme(n) bzw. -applikationen (ausgeführt werden), in einer Ausführung unterschiedlich, konfigurieren und so an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von ihm ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems (weiter) verbessert werden kann.
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In einer Ausführung werden eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen, die (jeweils) individuell für ein individuelles Computerprogramm konfiguriert sind, und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen, die (jeweils) individuell für ein individuelles Computerprogramm konfiguriert sind, (jeweils) vorrangig bzw. gegenüber einer oder mehreren anderen Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen priorisiert verwendet.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen, die (jeweils) als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen konfiguriert sind, und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen, die (jeweils) als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen konfiguriert sind, (jeweils) nachrangig verwendet bzw. eine oder mehrere andere Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen gegenüber diesen als Standard konfigurierten Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen priorisiert verwendet.
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In einer Ausführung wird, falls ein Computerprogramm außerhalb von bzw. nicht von bzw. nicht in bzw. nicht aus einem Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird und/oder falls das Computerprogramm verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während kein Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird, für das Computerprogramm, die - insbesondere für den Computerprogrammtyp dieses Computerprogramms oder, in einer Ausführung priorisiert bzw. vorrangig, die individuell für dieses Computerprogramm, als Regel konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet, falls diese konfiguriert ist.
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Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung, falls ein Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, und/oder das Computerprogramm von bzw. in bzw. aus diesem Roboterprogramm (heraus) verwendet wird, für dieses individuelle Computerprogramm eine Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet, wobei:
- , in einer Ausführung vorrangig bzw. priorisiert, die für dieses individuelle Computerprogramm und gegebenenfalls dieses Roboterprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet wird, falls diese konfiguriert ist;
- , in einer Ausführung demgegenüber nachrangig, die für den Computerprogrammtyp dieses individuellen Computerprogramms und gegebenenfalls dieses Roboterprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet wird, falls diese konfiguriert ist; und/oder
- , in einer Ausführung demgegenüber nachrangig, die für den Computerprogrammtyp dieses individuellen Computerprogramms als Standard konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet wird, falls diese konfiguriert ist.
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In einer Ausführung wird wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion für ein individuelles Computerprogramm oder für einen Computerprogrammtyp für ein Roboterprogramm konfiguriert, indem die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion beim Programmieren dieses Roboterprogramms konfiguriert wird.
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Auf diese Weise kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination von zwei oder mehr der vorgenannten Merkmale, eine besonders vorteilhafte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet und/oder der Betrieb, insbesondere die Zuverlässigkeit und/oder Sicherheit, des Robotersystems (weiter) verbessert werden.
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In einer Ausführung werden für wenigstens einen Computerprogrammtyp und/oder wenigstens ein individuelles Computerprogramm zum Konfigurieren, in einer Weiterbildung durch den Computerprogrammtyp bzw. das Computerprogramm, eine oder mehrere Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere Fehlerreaktionen vorgeschlagen, insbesondere zur Auswahl gestellt, in einer Ausführung angezeigt, vorzugsweise Zugriffsberechtigungen, die für das bzw. den entsprechende(n) Computerprogramm(typ) erforderlich sind. So kann beispielsweise ein Computerprogramm(typ) einen Zugriff auf bestimmte Ressourcen, zum Beispiel Sensoren, des Robotersystems benötigen, um überhaupt oder besonders vorteilhaft arbeiten zu können.
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Auf diese Weise kann in einer Ausführung ein Betrieb des Robotersystems (weiter) verbessert werden.
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In einer Ausführung werden eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen bei einer Installation eines Computerprogramms oder Computerprogrammtyps konfiguriert.
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Dadurch kann die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion besonders vorteilhaft und/oder zuverlässig konfiguriert werden.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen vor und/oder bei einer Verwendung eines Computerprogramms zum Erstellen eines Roboterprogramms konfiguriert.
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Dadurch können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen für individuelle Computerprogramme besonders vorteilhaft, insbesondere situations- bzw. bedarfsgerecht, konfiguriert werden.
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Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen nach einer Ausführung des Computerprogramms, für das diese Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, konfiguriert, in einer Ausführung re- bzw. umkonfiguriert.
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Dadurch können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen besonders vorteilhaft, insbesondere situations- bzw. bedarfsgerecht, konfiguriert werden.
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Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung ein Konfigurieren einer oder mehrerer der hier genannten Zugriffsberechtigungen eines Computerprogramms und/oder einer oder mehrerer der hier genannten Fehlerreaktionen für einen fehlerhaften Zugriffsversuch eines Computerprogramms während einem Ausführen dieses bzw. des jeweiligen Computerprogramms gesperrt.
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Dadurch kann in einer Ausführung die Sicherheit erhöht werden.
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In einer Ausführung umfasst ein Konfigurieren einer oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder einer oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) ein Auswählen aus mehreren vorgegebenen, in einer Ausführung abgespeicherten, Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen, ein Abändern einer, in einer Ausführung abgespeicherten, Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion und/oder ein Parametrieren, insbesondere Umparametrieren, einer, in einer Ausführung abgespeicherten, Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion.
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Dadurch können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen besonders vorteilhaft, insbesondere zuverlässig und/oder rasch, konfiguriert werden.
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Ein fehlerhafter Zugriffsversuch im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere ein unberechtigter Zugriffsversuch oder ein berechtigter, aber fehlgeschlagener Zugriffsversuch sein.
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In einer Ausführung weist das erste Computerprogramm und/oder das weitere Computerprogramm (jeweils) wenigstens ein Anwendungs- oder Dienstprogramm, in einer Weiterbildung wenigstens einen Block eines Roboterprogramms und/oder zum Programmieren eines Roboterprogramms, in einer Ausführung eine Bibliothek von Blöcken für Roboterprogramme und/oder zum Programmieren eines Roboterprogramms, auf. Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung das erste Computerprogramm und/oder das weitere Computerprogramm (jeweils) Systemsoftware auf. Anwendungs- bzw. Dienstprogramme bzw. Systemsoftware können insbesondere nach ISO/IEC 2382 definiert sein, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein.
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Zugriffe solcher Computerprogramme können besonders vorteilhaft konfiguriert und dadurch der Betrieb des Robotersystems verbessert werden.
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In einer Ausführung weist das Robotersystem einen oder mehrere Roboter und wenigstens eine Steuerung zum Steuern dieses bzw. dieser Roboter auf. In einer Ausführung weist der bzw. einer oder mehrere der Roboter (jeweils) wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben, Gelenke bzw. (Bewegungs)Achsen, insbesondere einen Roboterarm mit wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben, Gelenken bzw. (Bewegungs)Achsen auf. Für solche Robotersysteme ist die Erfindung, insbesondere aufgrund der Variabilität und Einsatzbedingungen solcher Robotersysteme, besonders geeignet.
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In einer Ausführung weist die erste Ressource und/oder die andere Ressource (jeweils) wenigstens eine Sicherheitseinrichtung und/oder einen oder mehrere Sensoren und/oder einen oder mehrere Aktoren des Robotersystem, insbesondere des Roboters, und/oder eine oder mehrere Ein- und/oder Ausgabeschnittstellen und/oder eine oder mehrere Netzwerk-, Rechen- und/oder Speichereinrichtungen des Robotersystem, insbesondere der Steuerung, auf. Für solche Ressourcen ist die Erfindung, insbesondere aufgrund der Sicherheitsanforderungen, besonders geeignet.
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In einer Ausführung weisen die ersten Daten und/oder die weiteren Daten Sensordaten des Robotersystem, Aktordaten des Robotersystem, Diagnosedaten des Robotersystem und/oder Laufzeitdaten des Robotersystem, insbesondere des Roboters und/oder der Steuerung, auf. Für solche Daten ist die Erfindung, insbesondere aufgrund der Sicherheitsanforderungen, besonders geeignet.
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In einer Ausführung weisen eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) ein Anhalten eines Roboters des Robotersystems, insbesondere auf einer durch ein aktuelles Roboterprogramm vorgegebenen Bahn und/oder mit oder ohne nachträgliche Trennung einer Energieversorgung des Roboters, auf.
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In einer Ausführung weisen eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) ein Anhalten eines Roboters des Robotersystems abweichend von einer durch ein aktuelles Roboterprogramm vorgegebenen Bahn, insbesondere mit oder ohne anfängliche oder nachträgliche Trennung einer Energieversorgung des Roboters, auf.
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Entsprechend kann in einer Ausführung eine Fehlerreaktionen der Kategorie STOP 0 (nicht bahntreu mit Trennung der Energieversorgung), STOP 1 (bahntreu mit anschließender Trennung der Energieversorgung) oder STOP 2 (bahntreu ohne Trennung der Energieversorgung) umfassen.
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Zusätzlich oder alternativ weisen in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils, in einer Ausführung zusätzlich zu einem Anhalten des Roboters), eine Abspeicherung und/oder, in einer Weiterbildung visuelle und/oder akustische, Ausgabe einer Fehlermeldung, in einer Ausführung an einem Roboter und/oder einer Ein- und/oder Ausgabeschnittstelle einer Steuerung des Robotersystems und/oder an das Computerprogramm, dessen fehlerhafter Zugriffsversuch die Fehlerreaktion ausgelöst hat, auf. In einer Ausführung reagiert dieses Computerprogramm auf diese Fehlermeldung in einer vorgegebenen, in einer Ausführung konfigurierten, Weise.
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Zusätzlich oder alternativ weisen in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils, in einer Ausführung zusätzlich zu einem Anhalten des Roboters und/oder einer Abspeicherung und/oder Ausgabe einer Fehlermeldung), ein vorzeitiges, insbesondere auf Basis einer Benutzereingabe beim Konfigurieren der Fehlerreaktion konfiguriertes, Beenden eines aktuell ausgeführten Computerprogramms, insbesondere des Computerprogramms, dessen fehlerhafter Zugriffsversuch die Fehlerreaktion ausgelöst hat, auf.
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Durch diese Fehlerreaktionen kann in einer Ausführung der Betrieb des Robotersystems, insbesondere seine Sicherheit, (weiter) verbessert werden.
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Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System zum Betreiben eines Robotersystems, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
- - Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein erstes Computerprogramm sowie eine erste Ressource und/oder erste Daten des Robotersystems:
- - einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder ersten Daten und/oder
- - einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; und
- - Mittel zum Betreiben des Robotersystems, wobei das erste Computerprogramm ausgeführt wird, wobei
- - ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern die Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und
- - bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten die konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern die Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
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In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:
- - Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für eine andere Ressource und/oder andere Daten des Robotersystems:
- - einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten und/oder
- - einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten; und/oder
- - Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe:
- - einer Fehlerreaktion für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten;
wobei das Mittel zum Betreiben des Robotersystems dazu eingerichtet ist, dass - - ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten auf Basis dieser konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder
- - bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, und/oder
- - bei dem andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
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In einer Ausführung sind für die erste Ressource und/oder die ersten Daten einerseits und für die andere Ressource bzw. die anderen Daten andererseits für das erste Computerprogramm verschiedene Zugriffsberechtigungen konfigurierbar. Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfigurierbar. Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung für verschiedenartige fehlerhafte Zugriffsversuche des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfigurierbar.
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In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:
- Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein weiteres Computerprogramm:
- - einer Zugriffsberechtigung des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und/oder
- - einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten;
wobei das Mittel zum Betreiben des Robotersystems dazu eingerichtet ist, dass bei dem Betreiben des Robotersystems das weitere Computerprogramm ausgeführt wird, wobei ein Zugriff des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis dieser konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten diese konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
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In einer Ausführung ist wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion für einen Computerprogrammtyp oder individuell für ein individuelles Computerprogramm konfigurierbar und/oder wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion als Standard für mehrere, insbesondere beliebige, Roboterprogramme des Robotersystems oder als Regel nicht für Roboterprogramme des Robotersystems oder individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm konfigurierbar.
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In einer Ausführung weist das System bzw. seine Mittel auf: Mittel zum Vorschlagen wenigstens einer Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens einer Fehlerreaktion zum Konfigurieren für wenigstens ein Computerprogramm.
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In einer Ausführung ist wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion bei einer Installation eines Computerprogramms oder Computerprogrammtyps und/oder vor und/oder bei einer Verwendung eines Computerprogramms zum Erstellen eines Roboterprogramms und/oder nach einer Ausführung des Computerprogramms, für das diese Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, konfigurierbar und/oder ein Konfigurieren wenigstens einer Zugriffsberechtigung eines Computerprogramms und/oder wenigstens einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch eines Computerprogramms während einem Ausführen dieses Computerprogramms gesperrt.
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Ein System und/oder ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere wenigstens eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere das Robotersystem betreiben kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere computerlesbares und/oder nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. von Anweisungen bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm bzw. mit darauf gespeicherten Anweisungen aufweisen, insbesondere sein. In einer Ausführung veranlasst ein Ausführen dieses Programms bzw. dieser Anweisungen durch ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer oder eine Anordnung von mehreren Computern, das System bzw. die Steuerung, insbesondere den bzw. die Computer, dazu, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen, bzw. sind das Programm bzw. die Anweisungen hierzu eingerichtet.
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In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.
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In einer Ausführung weist das erfindungsgemäße System zum Betreiben eines Robotersystems das Robotersystem auf.
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Eine mehrteilige Benutzereingabe kann insbesondere mehrere zeitlich beabstandete, insbesondere getrennte, Eingaben und/oder mehrere Eingaben in verschiedenen Menüs und/oder über verschiedene Schnittstellen und/oder von verschiedenen Benutzern umfassen. Entsprechend werden vorliegend auch mehrere voneinander unabhängige Benutzereingaben, beispielsweise eine Benutzereingabe zum Konfigurieren einer Zugriffsberechtigung eines Computerprogramms auf eine Ressource und/oder Daten und eine Benutzereingabe zum Konfigurieren einer Zugriffsberechtigung dieses Computerprogramms auf andere Ressourcen und/oder Daten und/oder eine Benutzereingabe zum Konfigurieren einer Fehlerreaktion bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch dieses Computerprogramms zur kompakteren Darstellung auch als eine mehrteilige Benutzereingabe bzw. Teile einer Benutzereingabe bezeichnet.
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Wenn vorliegend von einem Auslösen einer konfigurierten Fehlerreaktion bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch eines Computerprogramms auf eine Ressource bzw. Daten gesprochen wird, bedeutet dies nicht, dass für jeglichen fehlerhaften Zugriffsversuch des Computerprogramms auf die Ressource bzw. Daten diese Fehlerreaktion ausgelöst werden muss, sondern nur, dass sie für wenigstens einen einzelnen fehlerhaften Zugriffsversuch ausgelöst wird, beispielsweise für jeden fehlerhaften Zugriffsversuch einer bestimmten Art, (nur) für einen chronologisch bzw. im Betrieb ersten oder n-ten fehlerhaften Zugriffsversuch oder dergleichen. Natürlich kann in einer Ausführung vorgesehen sein, dass für jed(wed)en fehlerhaften Zugriffsversuch des Computerprogramms auf die Ressource bzw. Daten die Fehlerreaktion ausgelöst wird.
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Ein Betreiben des Robotersystems kann in einer Ausführung ein Betreiben, insbesondere Bewegen, seines Roboters und/oder das Ausführen bzw. Abarbeiten eines oder mehrerer Roboterprogramme bzw. -applikationen umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann es auch ein Arbeiten seiner Steuerung ohne Betreiben, insbesondere Bewegen, seines Roboters bzw. das Ausführen bzw. Abarbeiten eines oder mehrerer Roboterprogramme bzw. -applikationen umfassen, zum Beispiel eine reine Überwachung einer Umgebung des Roboters, ein Einrichten, insbesondere Kalibrieren, des Roboters oder dergleichen. Insbesondere dabei können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen verwendet werden, die als Regel konfiguriert sind bzw. System-Funktionalitäten betreffen bzw. das entsprechende Computerprogramm System-Applikationen ausführen.
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In einer Ausführung wird ein Robotersystem betrieben, wenn bzw. während bzw. solange dessen Betriebssystem arbeitet bzw. umfasst ein Betreiben eines Robotersystems ein Arbeiten von dessen Betriebssystem. In einer Ausführung werden ein oder mehrere der hier genannten Zugriffe durch das Betriebssystem auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigungen gesteuert, in einer Weiterbildung für bzw. vor oder bei einem Zugriffsversuch eines Computerprogramms auf eine Ressource bzw. Daten durch das Betriebssystem geprüft, ob dieses nach den konfigurierten Zugriffsberechtigungen zulässig ist, und in einer Weiterbildung gegebenenfalls verhindert bzw. ermöglicht. Zusätzlich löst in einer Ausführung das Betriebssystem bei einem bzw. infolge eines fehlerhaften Zugriffsversuch(s) eines Computerprogramms auf eine Ressource bzw. Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktionen aus.
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Wie vorstehend beschrieben, kann ein Computerprogramm in einer Ausführung System-Applikationen ausführen. Hierfür können eine oder mehrere Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen als Regel konfiguriert werden („Dauerzugriffsrechte“). Zusätzlich oder alternativ kann ein Computerprogramm in einer Ausführung in Roboter-Applikationen ausgeführt werden. Hierfür können eine oder mehrere Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen als Standard („Standardzugriffsrechte“) oder individuell für eine bestimmte Roboter-Applikation („Zugriffsrechte für Applikation XY“) konfiguriert werden.
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Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:
- 1: ein Robotersystem nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
- 2: ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
- 3: eine Schnittstelle zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für einen Computerprogrammtyp nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
- 4: die Schnittstelle der 3 zum Konfigurieren weiterer Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für den Computerprogrammtyp nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
- 5: die Schnittstelle der 3, 4 zum Konfigurieren weiterer Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für ein individuelles Computerprogramm den Computerprogrammtyps nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
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1 zeigt ein Robotersystem nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung mit einem Roboterarm 1 und einer Steuerung 2 mit einer Netzwerk-, Rechen- und/oder Speichereinrichtung 2.2.
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2 zeigt ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
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In einem Schritt S10 wird eine Benutzereingabe eingelesen.
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In einem Schritt S20 werden auf Basis dieser, gegebenenfalls mehrteiligen, Benutzereingabe für ein oder mehrere Computerprogramme, vorzugsweise Anwendungs- oder Dienstprogramme, in einer Ausführung für ein Roboterprogramm bzw. zum Programmieren eines Roboterprogramms, jeweils individuell für das individuelle Computerprogramm oder computerprogrammtypspezifisch für einen Computerprogrammtyp bzw. mehrere typgleiche Instanzen desselben Computerprogrammtyps Zugriffsberechtigungen auf bestimmten Ressourcen, beispielsweise Sensoren 1.1, Aktoren 1.2 und/oder Ein-/Ausgabeschnittstellen 2.1, und/oder Daten des Robotersystems und/oder Fehlerreaktionen für fehlerhafte Zugriffsversuche auf diese Ressourcen bzw. Daten konfiguriert, vorzugsweise sowohl Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen als Regel nicht für Roboterprogramme und/oder Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen als Standard für Roboterprogramme des Robotersystems und/oder individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm.
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So werden im nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiel exemplarisch für den Computerprogrammtyp MRK und/oder eine individuelle Instanz MRK_1 dieses Computerprogrammtyps Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen als Standard, Regel bzw. für individuelle Roboterprogramme konfiguriert.
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In einem Schritt S30 wird anschließend das Robotersystem betrieben, insbesondere wenigstens temporär ein oder mehrere Roboterprogramme ausgeführt, wobei Zugriffe von Computerprogrammen auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigungen gesteuert und bei fehlerhaften Zugriffsversuchen der Computerprogramme auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems die hierfür konfigurierten Fehlerreaktionen ausgelöst werden.
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3 zeigt exemplarisch eine Schnittstelle zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für einen Computerprogrammtyp „MRK“ nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
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Man erkennt im linken Bereich, dass der Computerprogrammtyp „MRK“ aus einer Reihe von installierten Computerprogrammtypen {„App1“, „App2“, „App3“, „MRK“, „App5“, „App6“} durch Anklicken ausgewählt worden ist.
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Im rechten oberen Bereich ist erkennbar, dass für den Computerprogrammtyp „MRK“ als Regel nicht für Roboterprogramme (in 3: „Dauerhafte Zugriffsrechte:“) eine Zugriffsberechtigung für Positions- und Drehmomentsensoren des Roboters 1 sowie eine Sicherheitseinrichtung durch Aktivieren entsprechender Kästchen erteilt worden ist. Als Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch ist hierfür ein „Stop1“ konfiguriert. Diese Regel gilt für Systemfunktionen des Computerprogrammtyps bzw. außerhalb von Roboterapplikationen.
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Im rechten unteren Bereich ist erkennbar, dass für den Computerprogrammtyp „MRK“ als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen des Robotersystems (in 3: „Standardzugriffsrechte für Applikationen“) eine Zugriffsberechtigung für Ein-/Ausgabe-Schnittstellen durch Aktivieren des entsprechenden Kästchens erteilt und für eine Festplatte und ein Netzwerk durch Nicht- oder De-Aktivieren der entsprechenden Kästchen nicht erteilt worden sind.
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4 zeigt die Schnittstelle beim bzw. zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für das Computerprogrammtyp „MRK“ individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm „Applikation1“.
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Im rechten Bereich ist erkennbar, dass für den Computerprogrammtyp „MRK“ für ein Ausführen des Roboterprogramm „Applikation1“ zusätzlich eine Zugriffsberechtigung für das Netzwerk und die Positions- und Drehmomentsensoren des Roboters 1 durch Aktivieren der entsprechenden Kästchen erteilt worden sind. Als Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch ist exemplarisch auch hier ein „Stop1“ konfiguriert.
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Man erkennt im linken Bereich der 4, dass der Computerprogrammtyp „MRK“ neben einer Reihe anderen installierter Blöcke einer Bibliothek {„Block1“, „Block2“, „Block3“, „MRK“, „Block5“, „Block6“} zur Verfügung steht.
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5 zeigt die Schnittstelle beim bzw. zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für das individuelle Computerprogramm bzw. die Instanz „MRK_1“ des Computerprogrammtyps „MRK“.
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Hierfür sind Zugriffsberechtigungen für die Festplatte, das Netzwerk, Ein-/AusgabeSchnittstellen und die Positions- und Drehmomentsensoren des Roboters 1 durch Aktivieren der entsprechenden Kästchen erteilt worden. Als Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch ist auch hier exemplarisch ein „Stop1“ konfiguriert.
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Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.
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So können beispielsweise die Schritte S10, S20 vor Schritt S30 ein- oder mehrfach wiederholt werden, um Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen für verschiedene Computerprogramme und/oder Computerprogrammtypen und/oder fehlerhafte Zugriffsversuche zu konfigurieren.
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Zusätzlich oder alternativ können nach dem Schritt S30 erneute Schritte S10, S20 durchgeführt werden, um weitere Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen zu konfigurieren und/oder Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen zu rekonfigurieren
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Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Roboter
- 1.1
- Sensor
- 1.2
- Aktor
- 2
- Steuerung
- 2.1
- Ein-/Ausgabeschnittstelle
- 2.2
- Netzwerk-, Rechen- und/oder Speichereinrichtung