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DE102022132926A1 - Steering procedure for operating an industrial truck, industrial truck - Google Patents

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Publication number
DE102022132926A1
DE102022132926A1 DE102022132926.7A DE102022132926A DE102022132926A1 DE 102022132926 A1 DE102022132926 A1 DE 102022132926A1 DE 102022132926 A DE102022132926 A DE 102022132926A DE 102022132926 A1 DE102022132926 A1 DE 102022132926A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
industrial truck
pole
transverse
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102022132926.7A
Other languages
German (de)
Inventor
Achim Edgar Otterbein
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Original Assignee
Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG filed Critical Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority to DE102022132926.7A priority Critical patent/DE102022132926A1/en
Priority to EP23813622.0A priority patent/EP4634036A1/en
Priority to PCT/EP2023/082940 priority patent/WO2024126003A1/en
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Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements

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Abstract

Es wird ein Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs (1) vorgeschlagen, wobei das Flurförderzeug (1) wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) und wenigstens ein Hinterrad (3.1, 3.2) aufweist, wobei zum Einleiten einer Kurvenfahrt um einen Lenkpol (P) ein Lenkwinkelgeber (5) betätigt wird und sowohl die wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) als auch das wenigstens eine Hinterrad (3, 3.1, 3.2) lenkbar sind, wobei das Flurförderzeug (1) eine Längsachse (X) und eine Querachse (Y) aufweist, die sich in einer Fahrzeugmitte (M) schneiden, wobei bei einem Lenken des Flurförderzeugs (1) ein Längsabstand (L) des Lenkpols (P) zu der Querachse (Y) abhängig von einem Querabstand (Q) des Lenkpols (P) zu der Längsachse (X) geregelt wird.A steering method for operating an industrial truck (1) is proposed, wherein the industrial truck (1) has at least two front wheels (2.1, 2.2) and at least one rear wheel (3.1, 3.2), wherein a steering angle sensor (5) is actuated to initiate cornering around a steering pole (P) and both the at least two front wheels (2.1, 2.2) and the at least one rear wheel (3, 3.1, 3.2) are steerable, wherein the industrial truck (1) has a longitudinal axis (X) and a transverse axis (Y) which intersect in a vehicle center (M), wherein when the industrial truck (1) is steered, a longitudinal distance (L) of the steering pole (P) to the transverse axis (Y) is regulated depending on a transverse distance (Q) of the steering pole (P) to the longitudinal axis (X).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs sowie ein Flurförderzeug zum Durchführen eines solchen Lenkverfahrens.The present invention relates to a steering method for operating an industrial truck and to an industrial truck for carrying out such a steering method.

Derartige Lenkverfahren sind aus dem Stand der Technik in einer Vielzahl unterschiedlicher Ausgestaltungen bekannt. Insbesondere sind Einachs-Lenkverfahren, bei dem die Räder lediglich einer Achse gelenkt werden, Mehrachs-Lenkverfahren, bei dem die Räder von mehr als einer Achse gelenkt werden, sowie Allrad-Lenkverfahren bekannt, bei dem sämtliche Räder gelenkt werden können, insbesondere jedes Rad einzeln und individuell.Such steering methods are known from the prior art in a variety of different designs. In particular, single-axle steering methods are known in which the wheels of only one axle are steered, multi-axle steering methods in which the wheels of more than one axle are steered, and all-wheel steering methods in which all wheels can be steered, in particular each wheel individually.

Zum Einleiten einer Kurvenfahrt eines Flurförderzeugs wird typischerweise ein Kurvenradius mit einem Lenkwinkelgeber, wie einem Lenkrad oder Joy-Stick, vorgegeben. Hieraufhin drehen bzw. lenken ein oder mehrere lenkbare Räder des Flurförderzeugs jeweils um eine zu einer Hochachse des Flurförderzeugs parallele Achse, sodass die gelenkten Räder nicht mehr parallel zu einer Längsrichtung bzw. Querrichtung des Flurförderzeugs angeordnet sind. Hierbei kann zwischen aktiv lenkbaren Rädern, nämlich Räder, die ein Lenkgetriebe oder einen Lenkantrieb zum Drehen bzw. Lenken des jeweiligen Rads bzw. einer Radaufhängung aufweisen, und passiv lenkbaren Rädern, nämlich solche, welche zum Lenken nicht motorisch angesteuert werden, sondern beispielsweise als Nachlaufrolle ausgebildet sind, unterschieden werden. Durch die Stellung der gelenkten Räder schräg zur Längsrichtung bzw. Querrichtung des Flurförderzeugs führt das Flurförderzeug eine Kurvenfahrt um einen Lenkpol aus.To initiate a cornering of an industrial truck, a curve radius is typically specified using a steering angle sensor, such as a steering wheel or joystick. One or more steerable wheels of the industrial truck then rotate or steer around an axis parallel to a vertical axis of the industrial truck, so that the steered wheels are no longer arranged parallel to a longitudinal or transverse direction of the industrial truck. A distinction can be made here between actively steerable wheels, namely wheels that have a steering gear or a steering drive for turning or steering the respective wheel or wheel suspension, and passively steerable wheels, namely those that are not controlled by a motor for steering, but are designed as a trailing roller, for example. By positioning the steered wheels at an angle to the longitudinal or transverse direction of the industrial truck, the industrial truck executes a curve around a steering pole.

Der Lenkpol ist derjenige Punkt, an dem sich orthogonal auf den Rädern des Flurförderzeugs stehende, mit einer jeweiligen Rotationsachse übereinstimmende Geraden treffen können. Vorteilhafterweise treffen sich die Geraden sämtlicher gelenkten Räder in einem gemeinsamen Lenkpol, so dass ein Rutschen oder Reiben im Wesentlichen vermieden werden kann.The steering pole is the point at which straight lines that are orthogonal to the wheels of the industrial truck and coincide with a respective axis of rotation can meet. Advantageously, the straight lines of all steered wheels meet at a common steering pole, so that slipping or rubbing can be largely avoided.

Typischerweise wird der Lenkpol bei einem Einleiten einer Kurvenfahrt entlang einer Lenklinie verschoben. So stehen beispielsweise in einer Geradeausfahrt sämtliche Räder des Flurförderzeugs typischerweise parallel zueinander. Der Lenkpol liegt hierbei im Unendlichen. Wird durch ein Betätigen eines Lenkwinkelgebers eine Kurvenfahrt eingeleitet, so bewegt sich der Lenkpol entlang der Lenklinie aus dem Unendlichen kommend in Richtung auf das Flurförderzeug zu. Lenken ein oder mehrere Räder des Flurförderzeugs beim Einleiten der Kurvenfahrt nicht mit, d.h. werden ein oder mehrere Räder des Flurförderzeugs beim Einleiten der Kurvenfahrt nicht um eine parallel zur Hochachse stehende Achse rotiert, so wird die Lenklinie zu einer Geraden, welche den Mittelpunkt des nicht gelenkten Rades schneidet.Typically, the steering pole is moved along a steering line when cornering is initiated. For example, when driving straight ahead, all of the industrial truck's wheels are typically parallel to one another. The steering pole is at infinity. If cornering is initiated by activating a steering angle sensor, the steering pole moves along the steering line from infinity towards the industrial truck. If one or more of the industrial truck's wheels do not steer when cornering is initiated, i.e. if one or more of the industrial truck's wheels do not rotate around an axis parallel to the vertical axis when cornering is initiated, the steering line becomes a straight line that intersects the center of the non-steered wheel.

Es sollte deutlich sein, dass die Hochachse, auch z-Achse genannt, eine Längsachse, auch Vorne-Hinten-Achse oder x-Achse genannt, und eine Querachse des Flurförderzeugs, auch y-Achse genannt, orthogonal aufeinander stehen und sich typischerweise in der Fahrzeugmitte schneiden.It should be clear that the vertical axis, also called the z-axis, a longitudinal axis, also called the front-rear axis or x-axis, and a transverse axis of the industrial truck, also called the y-axis, are orthogonal to each other and typically intersect in the middle of the vehicle.

Aus der Druckschrift EP 2 956 350 B1 ist ein dreirädriges Flurförderzeug sowie ein hieran anwendbares Lenkverfahren bekannt, bei dem in einem Längsfahrbetrieb, auch Frontstaplerbetrieb genannt, zum Einleiten einer Kurvenfahrt zwei Vorderräder des Flurförderzeugs nicht-gelenkt bzw. dauerhaft parallel zur Längsachse angeordnet sind, und das Lenken des Fahrzeugs ausschließlich durch das Drehen eines Hinterrads des Flurförderzeugs erfolgt. Insbesondere kann hierbei das Hinterrad schräg zur Längsachse ausgerichtet werden, so dass das Flurförderzeug eine Drehung um einen Lenkpol durchführt, welcher auf einer Lenklinie angeordnet ist, die sich als Gerade durch die beiden Vorderräder erstreckt. Die Lenklinie liegt also auf einer Vorderachse, auch Vorderradachse genannt, des Flurförderzeugs. In einem Querfahrbetrieb, auch Seitenstaplerbetrieb genannt, verbleibt gemäß der EP 2 956 350 B1 das Hinterrad dauerhaft parallel zu einer Querachse des Fahrzeugs ausgerichtet, während das Fahrzeug ausschließlich über die beiden lenkbaren Vorderräder gelenkt wird. Die Lenklinie verläuft hierbei insbesondere durch eine Rotationsachse des Hinterrads, welche bei einer mittigen Anordnung des Hinterrads der Längsachse des Fahrzeugs entsprechen kann.From the publication EP 2 956 350 B1 A three-wheeled industrial truck and a steering method that can be used with it are known in which, in longitudinal travel mode, also known as front loader mode, two front wheels of the industrial truck are non-steered or permanently arranged parallel to the longitudinal axis to initiate cornering, and the vehicle is steered exclusively by turning a rear wheel of the industrial truck. In particular, the rear wheel can be aligned at an angle to the longitudinal axis so that the industrial truck performs a rotation around a steering pole that is arranged on a steering line that extends as a straight line through the two front wheels. The steering line is therefore on a front axle, also known as the front wheel axle, of the industrial truck. In transverse travel mode, also known as side loader mode, according to the EP 2 956 350 B1 the rear wheel is permanently aligned parallel to a transverse axis of the vehicle, while the vehicle is steered exclusively via the two steerable front wheels. The steering line runs in particular through a rotation axis of the rear wheel, which can correspond to the longitudinal axis of the vehicle if the rear wheel is arranged centrally.

Es hat sich gezeigt, dass die aus dem Stand der Technik bekannten Lenkverfahren Nachteile aufweisen. So ist es insbesondere in engen Regalgängen durch eine unflexible Führung der Lenklinie nur schwierig möglich, das Flurförderzeug zu manövrieren. Ist das Flurförderzeug beispielsweise mit einer Gabel zur Aufnahme einer Last, wie Paletten oder dergleichen, ausgerüstet, so muss der Bediener des Flurförderzeugs beim Lenken und Anfahren der Last stets eine ungewollte Bewegung der Gabel berücksichtigen. Ferner ist es - wie am Beispiel der EP 2 956 350 B1 verwirklicht - teilweise erforderlich, insbesondere dann, wenn der auf der Lenklinie bewegte Lenkpol durch die Hochachse eines Rads verläuft und die Drehrichtung dieses Rads aufgrund der physikalischen Grenzen umgekehrt werden muss.It has been shown that the steering methods known from the state of the art have disadvantages. For example, it is difficult to maneuver the industrial truck in narrow aisles due to the inflexible guidance of the steering line. If the industrial truck is equipped with a fork for picking up a load, such as pallets or the like, the operator of the industrial truck must always take into account the possibility of the fork moving unintentionally when steering and starting the load. Furthermore, as shown in the example of the EP 2 956 350 B1 implemented - partly necessary, especially when the steering pole moving on the steering line passes through the vertical axis of a wheel and the direction of rotation of this wheel has to be reversed due to physical limits.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs und ein Flurförderzeug bereitzustellen, welche die Nachteile des Standes der Technik nicht aufweisen und es insbesondere ermöglichen, deutlich leichter unter schwierigen Platzverhältnissen sicher zu manövrieren.It is therefore the object of the present invention to provide a steering method for operating an industrial truck and an industrial truck, which do not have the disadvantages of the state of the art and in particular make it much easier to maneuver safely in difficult space conditions.

Diese Aufgabe wird durch ein Lenkverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst.This object is achieved by a steering method having the features of claim 1 and by an industrial truck having the features of claim 15.

Gemäß der Erfindung ist das Lenkverfahren insbesondere für Flurförderzeuge geeignet, welche - in der Ausrichtung einer Längsfahrt gesehen - wenigstens zwei Vorderräder und wenigstens ein Hinterrad aufweisen. Es ist denkbar, dass das Flurförderzeug mehr als zwei Vorderräder und ein Hinterrad aufweist, beispielsweise zwei Vorderräder und zwei Hinterräder. Denkbar ist ferner, dass das Flurförderzeug drei oder mehr Vorder- und/oder Hinterräder und/oder ein, zwei oder mehr Räder an weiteren Achsen, welche bezogen auf die Längsachse des Flurförderzeugs vor den Vorderrädern, zwischen Vorder- und Hinterrädern und/oder hinter den Hinterrädern angeordnet sind, aufweist. Das vorliegende Flurförderzeug kann insbesondere als ein Gabelstapler ausgebildet sein.According to the invention, the steering method is particularly suitable for industrial trucks which - viewed in the longitudinal direction - have at least two front wheels and at least one rear wheel. It is conceivable that the industrial truck has more than two front wheels and one rear wheel, for example two front wheels and two rear wheels. It is also conceivable that the industrial truck has three or more front and/or rear wheels and/or one, two or more wheels on further axles which, with respect to the longitudinal axis of the industrial truck, are arranged in front of the front wheels, between the front and rear wheels and/or behind the rear wheels. The industrial truck in question can in particular be designed as a forklift truck.

Wenigstens eines dieser Räder kann zum Fahren des Flurförderzugs angetrieben sein, insbesondere in Umfangsrichtung. Bevorzugt sind wenigstens ein Vorderrad und wenigstens ein Hinterrad motorisch angetrieben. Der Antrieb der Räder kann unabhängig voneinander ausgebildet sein, beispielsweise kann jedes angetriebene Rad einen eigenen Fahrantriebsmotor aufweisen, welcher insbesondere unabhängig von den anderen Fahrantrieben ansteuerbar ist. Der Fahrantrieb kann beispielsweise als ein Elektromotor ausgebildet sein. Ferner kann jeder Fahrantrieb in Abhängigkeit eines Lenkwinkels des jeweiligen Rads und/oder des Flurförderzeugs individuell ansteuerbar sein.At least one of these wheels can be driven to drive the industrial truck, in particular in the circumferential direction. Preferably, at least one front wheel and at least one rear wheel are motor-driven. The wheels can be driven independently of one another, for example, each driven wheel can have its own drive motor, which can be controlled in particular independently of the other drive systems. The drive system can be designed as an electric motor, for example. Furthermore, each drive system can be controlled individually depending on a steering angle of the respective wheel and/or the industrial truck.

Ferner ist es vorgesehen, dass sämtliche Räder des Flurförderzeugs lenkbar ausgebildet sind. Es ist denkbar, dass das Flurförderzeug aktiv lenkbare Räder bzw. zum Lenken angetriebene lenkbare Räder und passiv lenkbare Räder bzw. zum Lenken nicht-angetriebene Räder, wie eine Nachlaufrolle, aufweist. Die zum Lenken angetriebenen lenkbaren Räder können über ein Lenkgetriebe verfügen oder jeweils einen eigenen Lenkantrieb, wie beispielsweise einen Lenkantriebsmotor zum Rotieren des jeweiligen Rads um dessen zur Hochachse des Flurförderzeugs parallele Rad-Hochachse aufweisen. Die Lenkantriebe können insbesondere unabhängig voneinander angesteuert werden, so dass jedes mit einem Lenkantrieb versehene lenkbare Rad individuell gelenkt werden kann. Der besseren Übersicht halber wird vorliegend nur auf das „Rad“ als lenkbare Komponente Bezug genommen. Selbstverständlich kann es auch vorgesehen sein, dass eine gesamte Radaufhängung mit einem oder mehreren Einzelrädern um eine Hochachse der Radaufhängung mittels eines Lenkgetriebes oder Lenkantriebs gedreht bzw. gelenkt wird.Furthermore, it is intended that all the wheels of the industrial truck are designed to be steerable. It is conceivable that the industrial truck has actively steerable wheels or steerable wheels driven for steering and passively steerable wheels or non-driven wheels for steering, such as a trailing roller. The steerable wheels driven for steering can have a steering gear or each have its own steering drive, such as a steering drive motor for rotating the respective wheel about its vertical axis parallel to the vertical axis of the industrial truck. The steering drives can in particular be controlled independently of one another, so that each steerable wheel provided with a steering drive can be steered individually. For the sake of clarity, only the "wheel" is referred to here as a steerable component. Of course, it can also be provided that an entire wheel suspension with one or more individual wheels is rotated or steered about a vertical axis of the wheel suspension by means of a steering gear or steering drive.

Zum Einleiten einer Kurvenfahrt um den Lenkpol ist vorgesehen, dass der Lenkwinkelgeber betätigt wird. Der Lenkwinkelgeber kann beispielsweise ein Lenkrad, ein Joy-Stick, ein Schieberegler, ein Drehregler oder eine Pedalanordnung sein. Denkbar ist aber auch, dass der Lenkwinkelgeber ein Sensor zum automatischen Einleiten einer Kurvenfahrt, beispielsweise entlang eines vorgegebenen Weges, oder ein Computer ist, welcher zum Einleiten einer vorprogrammierten oder situationsabhängigen Kurvenfahrt konfiguriert ist. Auf das Betätigen des Lenkwinkelgebers hin werden sowohl die wenigstens zwei Vorderräder als auch das wenigstens eine Hinterrad gelenkt, d.h. die wenigstens zwei Vorderräder und das wenigstens eine Hinterrad werden um jeweils eine zur Hochachse des Flurförderzeugs parallele Achse gedreht.To initiate a curve around the steering pole, the steering angle sensor is operated. The steering angle sensor can be, for example, a steering wheel, a joystick, a slider, a rotary control or a pedal arrangement. It is also conceivable, however, that the steering angle sensor is a sensor for automatically initiating a curve, for example along a predetermined path, or a computer which is configured to initiate a pre-programmed or situation-dependent curve. When the steering angle sensor is operated, both the at least two front wheels and the at least one rear wheel are steered, i.e. the at least two front wheels and the at least one rear wheel are each rotated about an axis parallel to the vertical axis of the industrial truck.

Beim Einleiten einer Kurvenfahrt - insbesondere aus einer Geradeausfahrt - wird der Lenkpol entlang einer Lenkkurve aus dem Unendlichen kommend auf das Flurförderzeug zu bewegt. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass ein Längsabstand des Lenkpols zu einer Querachse des Flurförderzeugs abhängig von einem Querabstand des Lenkpols zu einer Längsachse des Flurförderzeugs geregelt wird. Dadurch ergibt sich bei einer Gesamtbetrachtung des Verlaufs des Lenkpols eine Lenklinie, welche nicht zwingend einer Geraden entsprechen muss. Vielmehr kann die Lenklinie abschnittsweise unterschiedliche Steigungen in Bezug auf die Längs- und/oder Querachse des Flurförderzeugs aufweisen. Insbesondere ist die Lenklinie nicht zwingend eine Parallelgerade zur Vorderachse oder zu einer Hinterachse, auch Hinterradachse genannt, des Flurförderzeugs. Dadurch ist ermöglicht, dass sich das Flurförderzeug in jeglicher Hinsicht besonders sicher und unkompliziert manövrieren lässt.When cornering - especially from straight ahead - the steering pole is moved along a steering curve from infinity towards the industrial truck. According to the invention, a longitudinal distance of the steering pole to a transverse axis of the industrial truck is regulated depending on a transverse distance of the steering pole to a longitudinal axis of the industrial truck. When considering the course of the steering pole as a whole, this results in a steering line that does not necessarily have to be a straight line. Rather, the steering line can have different gradients in sections in relation to the longitudinal and/or transverse axis of the industrial truck. In particular, the steering line is not necessarily a straight line parallel to the front axle or to a rear axle, also known as the rear wheel axle, of the industrial truck. This makes it possible for the industrial truck to be maneuvered particularly safely and easily in every respect.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Zeichnungen entnehmbar.Advantageous embodiments and further developments of the invention can be found in the dependent claims, the description and the drawings.

Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass beim Lenken des Flurförderzeugs der Lenkpol auf einer Lenklinie geführt wird, wobei die Lenklinie zumindest abschnittsweise in einem Winkel zur Querachse und/oder in einem Winkel zur Längsachse ausgebildet ist. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Lenklinie zumindest mit einem Abschnitt nicht parallel zur Querachse des Flurförderzeugs und/oder nicht parallel zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordnet ist. Dadurch kann sich beispielsweise im Frontstaplerbetrieb eine Lenklinie ergeben, welche über ihre Gesamtlänge gesehen, insbesondere abschnittsweise, unterschiedliche Abstände zu der Querachse des Flurförderzeugs aufweist. Folglich ergibt sich die Möglichkeit, dass - je nach eingestelltem Lenkwinkel - der Punkt, um den das Flurförderzeug gelenkt wird, insbesondere der Lenkpol, nicht nur in Bezug auf einen Abstand zur Längsachse, sondern auch zu der Fahrzeugmitte unterschiedlich nah angeordnet werden kann.Preferably, it is provided that when steering the industrial truck, the steering pole is guided on a steering line, the steering line being formed at least in sections at an angle to the transverse axis and/or at an angle to the longitudinal axis. In particular, it can be provided that the steering line is not parallel to the transverse axis of the industrial truck and/or not parallel to the longitudinal axis of the industrial truck, at least in one section. This can result in a steering line, for example in front loader operation, which has different distances from the transverse axis of the industrial truck over its entire length, particularly in sections. Consequently, it is possible that - depending on the set steering angle - the point around which the industrial truck is steered, particularly the steering pole, can be arranged at different distances not only from the longitudinal axis, but also from the center of the vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass beim Lenken des Flurförderzeugs der Lenkpol auf einer Lenklinie geführt wird, wobei die Lenklinie zumindest abschnittsweise als Gerade und/oder abschnittsweise kurvenförmig ausgebildet ist. Kurvenförmig im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine nicht-gerade Linie, beispielsweise eine Parabel. Die Lenklinie kann folglich - insbesondere in bestimmten Fahrsituationen - als eine Kurvenfunktion ausgebildet sein. Insgesamt betrachtet kann die Lenklinie somit sowohl einen geraden Abschnitt als auch einen kurvenförmigen Abschnitt aufweisen. Dadurch kann das Flurförderzeug derart gelenkt werden, dass es - je nach Lenkwinkel - besonders kleine Kurvenradien und Kurvenbahnen fahren kann, so dass es insgesamt besonders wendig ist.According to a preferred embodiment, when steering the industrial truck, the steering pole is guided along a steering line, the steering line being designed as a straight line at least in sections and/or curved in sections. A curved line in the sense of the present invention is a non-straight line, for example a parabola. The steering line can therefore be designed as a curve function - particularly in certain driving situations. Overall, the steering line can therefore have both a straight section and a curved section. This means that the industrial truck can be steered in such a way that - depending on the steering angle - it can travel particularly small curve radii and curved paths, so that it is particularly maneuverable overall.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass beim Lenken des Flurförderzeugs der Lenkpol auf einer Lenklinie geführt wird, wobei die Lenklinie in Bezug auf die Längsachse und/oder die Querachse einen Steigungswinkel aufweist, welcher sich in Abhängigkeit von dem Längsabstand und/oder Querabstand des Lenkpols verändert. Die Lenklinie kann beispielsweise zwei gerade Abschnitte aufweisen, welche in Bezug auf die Längs- oder Querachse unterschiedliche Steigung aufweisen. Hierbei ergibt sich folglich eine Lenklinie, welche zwei gerade Abschnitte und einen die beiden Abschnitte verbindenden Knickpunkt aufweist. Die Verbindung der beiden geraden Abschnitte ist vorzugsweise kurvenförmig ausgebildet, so dass bei einem Einlenken und Verschieben des Lenkpols über die Verbindung der beiden geraden Abschnitte das Rad nicht allzu schnell gedreht bzw. eingelenkt wird.According to a particularly preferred embodiment, it is provided that when steering the industrial truck, the steering pole is guided on a steering line, the steering line having an incline angle in relation to the longitudinal axis and/or the transverse axis, which changes depending on the longitudinal distance and/or transverse distance of the steering pole. The steering line can, for example, have two straight sections which have different inclines in relation to the longitudinal or transverse axis. This consequently results in a steering line which has two straight sections and an inflection point connecting the two sections. The connection of the two straight sections is preferably curved, so that when the steering pole is turned and moved via the connection of the two straight sections, the wheel is not turned or turned too quickly.

Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, dass beim Lenken des Flurförderzeugs der Lenkpol auf einer Lenklinie geführt wird, wobei die Lenklinie stets beabstandet zu einer jeweiligen Hochachse der Vorderräder als auch beabstandet zu einer Hochachse des Hinterrads verläuft. Oder anders gesagt: Der Lenkpol liegt bei dieser Ausgestaltung niemals in der Mitte eines Rads oder durchkreuzt dieses. Dadurch ist es nicht erforderlich, dass bei einem starken Einlenken ein insbesondere kurveninneres Rad gestoppt oder gar in seiner rotatorischen Drehbewegung umgekehrt werden muss. Vielmehr ist es hierbei vorgesehen, dass jedes Rad beim Lenken rotatorisch in ausschließlich eine Richtung, der Fahrtrichtung, dreht und - zumindest ab einem vordefinierten Lenkwinkel - mit lenkt.It is particularly preferred that when steering the industrial truck, the steering pole is guided along a steering line, with the steering line always running at a distance from a respective vertical axis of the front wheels and at a distance from a vertical axis of the rear wheel. Or in other words: in this design, the steering pole is never in the middle of a wheel or crosses it. This means that when turning sharply, a wheel, particularly on the inside of a curve, does not have to be stopped or even reversed in its rotational movement. Rather, it is provided that when steering, each wheel rotates in only one direction, the direction of travel, and - at least from a predefined steering angle - also steers.

Es kann vorgesehen sein, dass die Lenklinie an der Längsachse des Flurförderzeugs gespiegelt ist. Die Spiegelung der Lenklinie an der Längsachse bewirkt ein symmetrisches Lenkverfahren bei Links- und bei Rechtskurven. Denkbar ist, dass die Lenklinie an der Schnittstelle mit der Längsachse eine Unstetigkeitsstelle, insbesondere eine hebbare Unstetigkeitsstelle aufweist. Wenn die Lenklinie an der Längsachse des Flurförderzeugs gespiegelt ist und auf beiden Seiten der Längsachse kurvenförmig ausgebildet ist, führt dies zu einem sehr intuitiven Verhalten des Flurförderzeugs bei Kurvenfahrten. Denkbar ist aber auch, dass die Lenklinie - wie zuvor erläutert - beidseits der Längsachse gerade Abschnitte aufweist. Diese geraden Abschnitte können beispielsweise nicht-parallel zur Querachse angeordnet sein. Ferner ist denkbar, dass die Lenklinie an der Querachse des Flurförderzeugs gespiegelt ist. Die Spiegelung der Lenklinie an der Querachse kann ein symmetrisches Lenkverfahren insbesondere bei Querfahrten ermöglichen.It can be provided that the steering line is mirrored on the longitudinal axis of the industrial truck. The mirroring of the steering line on the longitudinal axis results in a symmetrical steering process when turning left and right. It is conceivable that the steering line has a discontinuity point at the interface with the longitudinal axis, in particular a liftable discontinuity point. If the steering line is mirrored on the longitudinal axis of the industrial truck and is curved on both sides of the longitudinal axis, this leads to very intuitive behavior of the industrial truck when cornering. However, it is also conceivable that the steering line - as previously explained - has straight sections on both sides of the longitudinal axis. These straight sections can, for example, be arranged non-parallel to the transverse axis. It is also conceivable that the steering line is mirrored on the transverse axis of the industrial truck. The mirroring of the steering line on the transverse axis can enable a symmetrical steering process, particularly when driving transversely.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass zum Einleiten der Kurvenfahrt eine Lenkübersetzung abhängig von einem Lenkwinkel eingestellt wird. Der Lenkwinkel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann sich reziprok proportional zum Querabstand des Lenkpols zur Längsachse des Flurförderzeugs verhalten. Bei geringen Lenkwinkeln, d.h. bei großen Querabständen, werden große Kurvenradien gefahren. Das Flurförderzeug lenkt nur leicht ein. Bei hohen Lenkwinkeln, d.h. bei kleinen Querabständen, werden geringe Kurvenradien gefahren. Das Flurförderzeug lenkt stark ein. Die Lenkübersetzung im Sinne der vorliegenden Erfindung bestimmt die Proportionalität des Maßes der Betätigung des Lenkwinkelgebers und dem daraus resultierenden Kurvenradius. Mit anderen Worten lenkt das Flurförderzeug bei einer geringen Lenkübersetzung bei einer Drehung des Lenkrades weniger stark ein als bei einer großen Lenkübersetzung. Ist, wie im Fall dieser bevorzugten Ausführungsform, die Lenkübersetzung abhängig vom Lenkwinkel, so haben kleinere Bewegungen am Lenkwinkelgeber beispielsweise bei Geradeausfahrt einen geringeren Effekt auf die Fahrt des Flurförderzeugs als bei beispielsweise starker Kurvenfahrt. Dies erleichtert dem Bediener des Flurförderzeugs die Handhabung des Flurförderzeugs insbesondere bei Manövern auf engem Raum. Denkbar ist, dass die Abhängigkeit der Lenkübersetzung vom Lenkwinkel eine lineare Abhängigkeit ist. Denkbar ist aber auch, dass die Abhängigkeit der Lenkübersetzung vom Lenkwinkel eine nicht-lineare Abhängigkeit ist. Denkbar ist, dass die Abhängigkeit der Lenkübersetzung vom Lenkwinkel durch den Bediener individuell einstellbar ist. Hierdurch ist es auf vorteilhafte Weise möglich, das Verhalten des Flurförderzeugs auf die persönlichen Vorlieben des Bedieners einzustellen.According to a further preferred embodiment of the present invention, a steering ratio is set depending on a steering angle to initiate cornering. The steering angle in the sense of the present invention can be inversely proportional to the transverse distance of the steering pole to the longitudinal axis of the industrial truck. At low steering angles, i.e. at large transverse distances, large curve radii are driven. The industrial truck steers only slightly. At high steering angles, i.e. at small transverse distances, small curve radii are driven. The industrial truck steers sharply. The steering ratio in the sense of the present invention determines the proportionality of the degree of actuation of the steering angle sensor and the resulting curve radius. In other words, the industrial truck steers less sharply when the steering wheel is turned with a low steering ratio than with a large steering ratio. If, as in the case of this preferred embodiment, the steering ratio is dependent on the steering angle, then smaller movements on the steering angle sensor have a smaller effect on the travel of the industrial truck, for example when driving straight ahead, than when cornering sharply, for example. This makes it easier for the operator to handle the industrial truck, especially when maneuvering in confined spaces. It is conceivable that the steering ratio is dependent on the steering angle in a linear manner. It is conceivable that but also that the dependency of the steering ratio on the steering angle is a non-linear dependency. It is conceivable that the dependency of the steering ratio on the steering angle can be individually adjusted by the operator. This makes it possible to adjust the behavior of the industrial truck to the personal preferences of the operator.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass der Längsabstand des Lenkpols zur Querachse mit sinkendem Querabstand des Lenkpols zur Längsachse vergrößert wird. Mit anderen Worten kann bei geringen Kurvenradien der Lenkpol beispielsweise nach vorne geschoben werden. Denkbar ist beispielsweise, dass der Lenkpol bei geringen Kurvenradien an einer Gabelzinke oder zwischen den Gabelzinken des Flurförderzeugs, also im Bereich der transportierten Last, angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, dass gerade in beengten Verhältnissen um einen Punkt nahe der Last des Flurförderzeugs rotiert wird. Beispielsweise kann der Drehpunkt an einer Ecke der Last oder auf einen Schwerpunkt der Last gesetzt werden. Dadurch ist ein Drehen des Fahrzeugs um die Last oder um einen Eckpunkt der Last ermöglicht. Dies ist insbesondere bei einem Verschwenken des Fahrzeugs in eine seitlich zum Fahrzeug befindliche schmale Gasse oder einen Last-Ablageplatz vorteilhaft.According to a further preferred embodiment of the present invention, the longitudinal distance of the steering pole to the transverse axis is increased as the transverse distance of the steering pole to the longitudinal axis decreases. In other words, with small curve radii, the steering pole can be pushed forward, for example. It is conceivable, for example, that with small curve radii the steering pole is arranged on a fork tine or between the forks of the industrial truck, i.e. in the area of the transported load. This has the advantage that, especially in confined spaces, rotation takes place around a point close to the load of the industrial truck. For example, the pivot point can be set at a corner of the load or at a center of gravity of the load. This enables the vehicle to rotate around the load or around a corner point of the load. This is particularly advantageous when pivoting the vehicle into a narrow aisle to the side of the vehicle or a load storage area.

Ferner kann aber auch vorgesehen sein, dass der Längsabstand des Lenkpols zur Querachse mit sinkendem Querabstand des Lenkpols zur Längsachse verringert wird. Hierdurch wird bei geringen Kurvenradien der Lenkpol in Richtung des Bedieners des Flurförderzeugs herangezogen. Dadurch ist insbesondere ein Drehen des Fahrzeugs um sich selbst ermöglicht. Dies ist besonders bei Rückwärts-Fahrten vorteilhaft. Es ist zu beachten, dass die Lenklinie grundsätzlich abschnittsweise auch gegensätzlich verlaufen kann, so dass die beiden voranstehenden Merkmale einer Vergrößerung bzw. Verringerung des Längsabstand des Lenkpols zur Querachse mit sinkendem Querabstand sich nicht zwingend gegenseitig ausschließen. Vielmehr kann die Lenklinie in einem ersten Abschnitt derart ausgebildet sein, dass der Längsabstand des Lenkpols zur Querachse mit sinkendem Querabstand des Lenkpols zur Längsachse vergrößert wird, und in einem zweiten Abschnitt derart ausgebildet sein, dass der Längsabstand des Lenkpols zur Querachse mit sinkendem Querabstand des Lenkpols zur Längsachse verringert wird.Furthermore, it can also be provided that the longitudinal distance of the steering pole to the transverse axis is reduced as the transverse distance of the steering pole to the longitudinal axis decreases. This means that with small curve radii the steering pole is drawn in the direction of the operator of the industrial truck. This enables the vehicle to rotate on its axis. This is particularly advantageous when reversing. It should be noted that the steering line can in principle also run in opposite directions in sections, so that the two above features of increasing or decreasing the longitudinal distance of the steering pole to the transverse axis with decreasing transverse distance do not necessarily exclude each other. Rather, the steering line can be designed in a first section such that the longitudinal distance of the steering pole to the transverse axis is increased as the transverse distance of the steering pole to the longitudinal axis decreases, and in a second section it can be designed such that the longitudinal distance of the steering pole to the transverse axis is reduced as the transverse distance of the steering pole to the longitudinal axis decreases.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass der maximale Längsabstand des Lenkpols zur Querachse der halben Fahrzeuglänge entspricht. Wenn das Flurförderzeug als ein Gabelstapler mit Gabeln ausgebildet ist, ist es besonders bevorzugt vorgesehen, dass der maximale Längsabstand des Lenkpols zur Querachse dem Abstand des vorderen Endes der Gabel zur Querachse entspricht. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass der Lenkpol dann auf Höhe des vorderen Endes der Gabel angeordnet wird, wenn der Lenkpol auf der Längsachse des Flurförderzeugs angeordnet ist. Mit anderen Worten ist insbesondere vorgesehen, dass das Flurförderzeug eine Karussellfahrt ausführen kann, wobei das Zentrum der Karussellfahrt zwischen den Enden der Gabel liegt. Hierdurch ist es auf vorteilhafte Weise möglich, selbst unter sehr beengten Verhältnissen eine Last einfach und genau anzufahren.According to a further preferred embodiment of the present invention, it is provided that the maximum longitudinal distance of the steering pole from the transverse axis corresponds to half the length of the vehicle. If the industrial truck is designed as a forklift with forks, it is particularly preferably provided that the maximum longitudinal distance of the steering pole from the transverse axis corresponds to the distance of the front end of the fork from the transverse axis. In particular, it can be provided that the steering pole is arranged at the level of the front end of the fork when the steering pole is arranged on the longitudinal axis of the industrial truck. In other words, it is particularly provided that the industrial truck can perform a carousel journey, with the center of the carousel journey being between the ends of the forks. This advantageously makes it possible to approach a load easily and precisely even in very confined conditions.

Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, dass bei parallel zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordneten, wenigstens zwei Vorderrädern eine die wenigstens zwei Vorderräder mittig schneidende und orthogonal zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordnete Vorderachse definiert ist, und zumindest in einem Längsfahrbetrieb eine Lenklinie, auf der beim Lenken des Flurförderzeugs der Lenkpol geführt wird, zumindest abschnittsweise mit der Vorderradachse übereinstimmt und derart ausgebildet ist, dass der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt in dem Längsfahrbetrieb zunächst in Richtung auf das kurveninnere Vorderrad zu bewegt wird, insbesondere auf der Vorderradachse liegend, und der Lenkpol in einem vordefinierten Abstand zu einer Hochachse des kurveninneren Vorderrads von der Vorderradachse abgelenkt und beabstandet wird, insbesondere bei einem Lenkwinkel des Hinterrads in Bezug auf die Längsachse des Flurförderzeugs von gleich oder mehr als 40°, bevorzugt von mehr als 45°, besonders bevorzugt von mehr als 60°. Oder anders gesagt: Wenn in einem Frontstaplerbetrieb die Lenklinie zumindest abschnittsweise mit der Vorderradachse übereinstimmt, wird der Lenkpol ab einem vordefinierten Lenkwinkel des Hinterrads in Bezug auf die Längsachse des Flurförderzeugs, insbesondere von gleich oder mehr als 40° von der Vorderradachse abgelenkt und liegt folglich gemäß dieser Ausgestaltung bei einer Kurvenfahrt in einem Längsfahrbetrieb des Flurförderzeugs außerhalb der Vorderachse, insbesondere kreuzt der Lenkpol beim Einlenken die Hochachse des kurveninneren Rads nicht. Das bedeutet, dass beim Einlenken in einem Frontstaplerbetrieb das Flurförderzeug zunächst nur von dem Hinterrad gelenkt wird, bis dieses den vordefinierten Lenkwinkel erreicht bzw. überschreitet. Ab diesem Moment lenken auch die wenigstens zwei Vorderräder mit. Dadurch, dass der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt ab dem vordefinierten Lenkwinkel des wenigstens einen Hinterrads nicht mehr auf die Vorderachse liegt, ergeben sich fahrdynamisch vorteilhafte Eigenschaften des Flurförderzeugs. Insbesondere verläuft der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt in einem Längsfahrbetrieb des Flurförderzeugs nicht durch die Hochachse des kurveninneren Rads, sondern ist stets beabstandet hierzu angeordnet.It is particularly preferably provided that, with at least two front wheels arranged parallel to the longitudinal axis of the industrial truck, a front axle is defined which intersects the at least two front wheels in the middle and is arranged orthogonally to the longitudinal axis of the industrial truck, and at least in longitudinal travel mode, a steering line on which the steering pole is guided when steering the industrial truck, at least in sections, coincides with the front wheel axis and is designed such that the steering pole is initially moved in the direction of the inside front wheel when cornering in longitudinal travel mode, in particular lying on the front wheel axis, and the steering pole is deflected and spaced from the front wheel axis at a predefined distance from a vertical axis of the inside front wheel, in particular when the steering angle of the rear wheel in relation to the longitudinal axis of the industrial truck is equal to or more than 40°, preferably more than 45°, particularly preferably more than 60°. Or in other words: If the steering line coincides with the front wheel axle at least in sections in a front loader operation, the steering pole is deflected from a predefined steering angle of the rear wheel in relation to the longitudinal axis of the industrial truck, in particular from equal to or more than 40° from the front wheel axle and is therefore located outside the front axle according to this embodiment when cornering in longitudinal travel of the industrial truck, in particular the steering pole does not cross the vertical axis of the wheel on the inside of the curve when turning. This means that when turning in a front loader operation, the industrial truck is initially only steered by the rear wheel until it reaches or exceeds the predefined steering angle. From this moment on, the at least two front wheels also steer. The fact that the steering pole is no longer on the front axle when cornering from the predefined steering angle of the at least one rear wheel results in advantageous driving dynamics properties of the industrial truck. In particular, the steering pole does not run through the vertical axis of the curb when cornering in longitudinal travel of the industrial truck. inner wheel, but is always arranged at a distance from it.

Eine Vorderachse im Sinne der vorliegenden Erfindung ist dadurch definiert, dass die Vorderachse eine Gerade ist, die die wenigstens zwei Vorderräder mittig schneidet, wenn diese parallel zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordnet sind, und orthogonal zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordnet ist. Eine Hinterachse im Sinne der vorliegenden Erfindung ist dadurch definiert, dass die Hinterachse im Längsfahrbetrieb eine Gerade ist, die das wenigstens eine Hinterrad mittig schneidet, wenn dieses parallel zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordnet ist, und orthogonal zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordnet ist, und im Querfahrbetrieb das wenigstens eine Hinterrad mittig schneidet, wenn dieses parallel zur Querachse des Flurförderzeugs angeordnet ist, und orthogonal zur Querachse des Flurförderzeugs angeordnet ist. Vorder- und Hinterachse im Sinne der vorliegenden Erfindung sind also keine mechanischen Bauteile, sondern einer geometrische Lagebezeichnung.A front axle in the sense of the present invention is defined in that the front axle is a straight line that intersects the at least two front wheels in the middle when they are arranged parallel to the longitudinal axis of the industrial truck and is arranged orthogonally to the longitudinal axis of the industrial truck. A rear axle in the sense of the present invention is defined in that the rear axle in longitudinal travel mode is a straight line that intersects the at least one rear wheel in the middle when this is arranged parallel to the longitudinal axis of the industrial truck and is arranged orthogonally to the longitudinal axis of the industrial truck, and in transverse travel mode it intersects the at least one rear wheel in the middle when this is arranged parallel to the transverse axis of the industrial truck and is arranged orthogonally to the transverse axis of the industrial truck. Front and rear axles in the sense of the present invention are therefore not mechanical components, but a geometric position designation.

Ein Längsfahrbetrieb im Sinne der vorliegenden Erfindung, auch Frontstaplerbetrieb genannt, ist ein Fahrbetrieb, bei dem das Flurförderzeug in Geradeausfahrt entlang der Längsachse des Flurförderzeugs fährt. Ein Querfahrbetrieb im Sinne der vorliegenden Erfindung, auch Seitenstaplerbetrieb genannt, ist ein Fahrbetrieb, bei dem das Flurförderzeug bei Geradeausfahrt entlang der Querachse des Flurförderzeugs fährt.A longitudinal travel mode in the sense of the present invention, also called front loader operation, is a travel mode in which the industrial truck travels straight ahead along the longitudinal axis of the industrial truck. A transverse travel mode in the sense of the present invention, also called side loader operation, is a travel mode in which the industrial truck travels straight ahead along the transverse axis of the industrial truck.

Das zuvor beschriebene Lenkmuster kann auch bei in einem Querfahrbetrieb entsprechend angewendet werden. Hierbei ist es bevorzugt vorgesehen, dass bei wenigstens einem orthogonal zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordneten Hinterrad eine das Hinterrad mittig schneidende und parallel zur Längsachse des Flurförderzeugs angeordnete Hinterachse definiert ist, und zumindest in einem Querfahrbetrieb eine Lenklinie, auf der beim Lenken des Flurförderzeugs der Lenkpol geführt wird, zumindest abschnittsweise mit der Hinterradachse übereinstimmt und derart ausgebildet ist, dass der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt in dem Querfahrbetrieb zunächst in Richtung auf das kurveninnere Hinterrad zu bewegt wird, insbesondere auf der Hinterradachse liegend, und der Lenkpol in einem vordefinierten Abstand zu einer Hochachse des - sofern mehrere Hinterräder vorhanden sind - kurveninneren Hinterrads von der Hinterradachse abgelenkt und beabstandet wird, insbesondere bei einem Lenkwinkel mindestens eines Vorderrads in Bezug auf die Querachse des Flurförderzeugs von gleich oder mehr als 40°, bevorzugt von mehr als 45°, besonders bevorzugt von mehr als 60°. Oder anders gesagt: Wenn in einem Seitenstaplerbetrieb die Lenklinie zumindest abschnittsweise mit der Hinterradachse übereinstimmt, wird der Lenkpol ab einem vordefinierten Lenkwinkel wenigstens eines der Vorderräder in Bezug auf die Querachse des Flurförderzeugs, beispielsweise von gleich oder mehr als 40° von der Hinterradachse abgelenkt, und liegt folglich gemäß dieser Ausgestaltung bei einer Kurvenfahrt in einem Querfahrbetrieb des Flurförderzeugs außerhalb der Hinterachse, insbesondere kreuzt der Lenkpol beim Einlenken die Hochachse des Hinterrads nicht. Das bedeutet, dass beim Einlenken in einem Frontstaplerbetrieb das Flurförderzeug zunächst nur von den Vorderrädern gelenkt wird, bis eines dieser den vordefinierten Lenkwinkel erreicht bzw. überschreitet. Ab diesem Moment lenkt auch das wenigstens eine Hinterrad mit. Dadurch, dass der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt ab einem vordefinierten Winkel nicht mehr auf die Hinterachse fällt, ergeben sich fahrdynamisch vorteilhafte Eigenschaften des Flurförderzeugs. Insbesondere verläuft der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt in einem Querfahrbetrieb des Flurförderzeugs nicht durch die Hochachse eines der wenigstens einen Hinterräder, sondern ist stets beabstandet hierzu angeordnet. The steering pattern described above can also be used accordingly in transverse driving mode. In this case, it is preferably provided that, with at least one rear wheel arranged orthogonally to the longitudinal axis of the industrial truck, a rear axle is defined that intersects the rear wheel in the middle and is arranged parallel to the longitudinal axis of the industrial truck, and at least in transverse driving mode, a steering line on which the steering pole is guided when steering the industrial truck, at least in sections, coincides with the rear wheel axis and is designed in such a way that the steering pole is initially moved in the direction of the rear wheel on the inside of the curve when cornering in transverse driving mode, in particular lying on the rear wheel axis, and the steering pole is deflected and spaced from the rear wheel axis at a predefined distance from a vertical axis of the rear wheel on the inside of the curve - if there are several rear wheels - in particular with a steering angle of at least one front wheel in relation to the transverse axis of the industrial truck of equal to or more than 40°, preferably more than 45°, particularly preferably more than 60°. Or in other words: If the steering line coincides with the rear wheel axle at least in sections in side loader operation, the steering pole of at least one of the front wheels is deflected from a predefined steering angle in relation to the transverse axis of the industrial truck, for example equal to or more than 40° from the rear wheel axle, and is therefore located outside the rear axle according to this design when cornering in transverse operation of the industrial truck, in particular the steering pole does not cross the vertical axis of the rear wheel when turning. This means that when turning in front loader operation, the industrial truck is initially only steered by the front wheels until one of these reaches or exceeds the predefined steering angle. From this moment on, at least one rear wheel also steers. The fact that the steering pole no longer falls on the rear axle when cornering from a predefined angle results in advantageous driving dynamics properties of the industrial truck. In particular, when cornering in transverse operation of the industrial truck, the steering pole does not run through the vertical axis of one of the at least one rear wheels, but is always arranged at a distance therefrom.

Folglich kann es vorgesehen sein, dass der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt in einem Längsfahrbetrieb des Flurförderzeugs ab einem vordefinierten Lenkwinkel nicht auf der Vorderachse angeordnet ist und dass der Lenkpol bei einer Kurvenfahrt in einem Querfahrbetrieb des Flurförderzeugs ab einem vordefinierten Lenkwinkel nicht auf der Hinterachse angeordnet ist.Consequently, it can be provided that the steering pole is not arranged on the front axle when cornering in longitudinal travel mode of the industrial truck from a predefined steering angle and that the steering pole is not arranged on the rear axle when cornering in transverse travel mode of the industrial truck from a predefined steering angle.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass sowohl der Längsabstand des Lenkpols zur Querachse als auch der Querabstand des Lenkpols zur Längsachse durch lediglich eine Eingabe am Lenkwinkelgeber geregelt werden. Mit anderen Worten reicht beispielsweise das Drehen an einem Lenkrad aus, dass sowohl Quer- als auch Längsabstand des Lenkpols geregelt werden. „Lediglich eine Eingabe“ bedeutet im Sinne der vorliegenden Erfindung, dass lediglich eine einzige Eingabe notwendig ist. Eine Eingabe kann beispielsweise eine Bewegung des Lenkwinkelgebers durch den Bediener des Flurförderzeugs sein.According to a particularly preferred embodiment of the present invention, both the longitudinal distance of the steering pole from the transverse axis and the transverse distance of the steering pole from the longitudinal axis are controlled by just one input on the steering angle sensor. In other words, turning a steering wheel is enough to control both the transverse and longitudinal distance of the steering pole. "Just one input" in the sense of the present invention means that only a single input is necessary. An input can be, for example, a movement of the steering angle sensor by the operator of the industrial truck.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens ein vordefinierter Lenkpol unabhängig von dem Lenkwinkelgeber auswählbar ist. Beispielsweise kann ein solcher Lenkpol mittels Taster oder Touchpad vom Bediener direkt ausgewählt werden. Ein solcher vordefinierter Lenkpol kann beispielsweise ein Lenkpol am freien Ende einer Gabelzinke sein. Das Fahrzeug dreht nach Auswahl des Lenkpols beim Drehen des Lenkgebers entsprechend um diesen Lenkpol.According to a further preferred embodiment of the present invention, it is provided that at least one predefined steering pole can be selected independently of the steering angle sensor. For example, such a steering pole can be selected directly by the operator using a button or touch pad. Such a predefined steering pole can be, for example, a steering pole at the free end of a fork tine. After selecting the steering pole, the vehicle turns accordingly around this steering pole when the steering sensor is turned.

Ein weiterer Gegenstand zur Lösung der eingangsgestellten Aufgabe ist ein Flurförderzeug, welches eine Lenkeinrichtung aufweist, welche durch eine Regelung der Lage des Lenkpols zum Durchführen des erfindungsgemäßen Lenkverfahrens konfiguriert ist. Die Lenkeinrichtung des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs bewirkt hierbei die Regelung des Längsabstandes des Lenkpols zur Querachse abhängig vom Querabstand des Lenkpols zur Längsachse. Die Lenkeinrichtung kann den Lenkwinkelgeber, elektrische Komponenten, hydraulische Komponenten und/oder Mikrocomputer umfassen.A further object for solving the problem set at the beginning is an industrial truck which has a steering device which is configured to carry out the steering method according to the invention by regulating the position of the steering pole. The steering device of the industrial truck according to the invention here effects the regulation of the longitudinal distance of the steering pole to the transverse axis depending on the transverse distance of the steering pole to the longitudinal axis. The steering device can comprise the steering angle sensor, electrical components, hydraulic components and/or microcomputer.

Alle im Beschreibungstext genannten Vorteile, Merkmale und Einzelheiten des erfindungsgemäßen Lenkverfahrens beziehen sich ebenfalls auf das erfindungsgemäße Flurförderzeug.All advantages, features and details of the steering method according to the invention mentioned in the description text also relate to the industrial truck according to the invention.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsform der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken.Further details, features and advantages of the invention emerge from the drawings and from the following description of preferred embodiments with reference to the drawings. The drawings merely illustrate exemplary embodiments of the invention, which do not restrict the inventive concept.

Es zeigen:

  • 1: eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Geradeausfahrt im Längsfahrbetrieb,
  • 2: eine schematische Ansicht des in 1 gezeigten Flurförderzeugs in Kurvenfahrt,
  • 3: eine weitere schematische Ansicht des in 1 gezeigten Flurförderzeugs in Kurvenfahrt,
  • 4: eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Kurvenfahrt,
  • 5: eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Kurvenfahrt,
  • 6: eine schematische Ansicht des in 1 gezeigten Flurförderzeugs in Geradeausfahrt im Querfahrbetrieb, und
  • 7: eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Kurvenfahrt.
Show it:
  • 1 : a schematic view of an industrial truck according to an exemplary embodiment of the present invention in straight-ahead travel in longitudinal travel mode,
  • 2 : a schematic view of the 1 shown industrial truck in curves,
  • 3 : another schematic view of the 1 shown industrial truck in curves,
  • 4 : a schematic view of an industrial truck according to another exemplary embodiment of the present invention when cornering,
  • 5 : a schematic view of an industrial truck according to another exemplary embodiment of the present invention when cornering,
  • 6 : a schematic view of the 1 shown industrial truck in straight-ahead travel in transverse travel mode, and
  • 7 : a schematic view of an industrial truck according to another exemplary embodiment of the present invention when cornering.

Die 1 bis 7 zeigen jeweils ein Flurförderzeug 1 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die gezeigten Flurförderzeuge 1 weisen ein linkes Vorderrad 2.1 und ein rechtes Vorderrad 2.2 sowie ein Hinterrad 3 (1 bis 3 und 5 bis 7) bzw. ein linkes Hinterrad 3.1 und ein rechtes Hinterrad 3.2 (4) auf. Weiterhin ist ein Lenkwinkelgeber 5, hier in Form eines Lenkrades, gezeigt. Ferner weisen die Flurförderzeuge 1 nicht gezeigte Lenk- und Steuerungseinrichtungen auf, welche zum Durchführen des erfindungsgemäßen Lenkverfahrens konfiguriert sind.The 1 to 7 each show an industrial truck 1 according to an exemplary embodiment of the present invention. The industrial trucks 1 shown have a left front wheel 2.1 and a right front wheel 2.2 as well as a rear wheel 3 ( 1 to 3 and 5 to 7 ) or a left rear wheel 3.1 and a right rear wheel 3.2 ( 4 ). A steering angle sensor 5, here in the form of a steering wheel, is also shown. The industrial trucks 1 also have steering and control devices (not shown) which are configured to carry out the steering method according to the invention.

1 zeigt das Flurförderzeug 1 in einem Längsfahrbetrieb in einer Geradeausfahrt. Längsfahrbetrieb, auch Frontstaplerbetrieb genannt, bedeutet, dass sich das Flurförderzeug 1 primär in Richtung hin zu oder weg von an dem Flurförderzeug 1 angeordneten Ladegabeln 4 bewegt. Bei der in 1 gezeigten Geradeausfahrt im Längsfahrbetrieb sind die Vorderräder 2.1, 2.2 und das Hinterrad 3 parallel zu einer Längsachse X des Flurförderzeugs 1 ausgerichtet. In 6 ist das Flurförderzeug 1 in einem Querfahrbetrieb in einer Geradeausfahrt gezeigt. Querfahrbetrieb, auch Seitenstaplerbetrieb genannt, bedeutet, dass sich das Flurförderzeug 1 in eine Hauptfahrtrichtung bewegt, welche im Wesentlichen einer Richtung senkrecht zur Anordnung der Ladegabeln 4 am Flurförderzeug 1 entspricht. Bei der in 6 gezeigten Geradeausfahrt im Querfahrbetrieb sind die Vorderräder 2.1, 2.2 sowie das Hinterrad 3 parallel zu einer Querachse Y des Flurförderzeugs 1 ausgerichtet. 2 bis 5 sowie 7 zeigen das Flurförderzeug 1 jeweils beispielsweise mit gelenkten Rädern 2.1, 2.2, 3, 3.1, 3.2 zum Durchführen einer Lenk- oder Drehbewegung des Flurförderzeugs 1. 1 shows the industrial truck 1 in longitudinal travel mode in a straight line. Longitudinal travel mode, also called front loader operation, means that the industrial truck 1 moves primarily in the direction towards or away from the loading forks 4 arranged on the industrial truck 1. In the 1 In the straight-ahead travel in longitudinal travel mode shown, the front wheels 2.1, 2.2 and the rear wheel 3 are aligned parallel to a longitudinal axis X of the industrial truck 1. In 6 the industrial truck 1 is shown in a transverse travel mode in a straight line. Transverse travel mode, also called side loader mode, means that the industrial truck 1 moves in a main travel direction, which essentially corresponds to a direction perpendicular to the arrangement of the loading forks 4 on the industrial truck 1. In the 6 During straight-ahead travel in transverse operation as shown, the front wheels 2.1, 2.2 and the rear wheel 3 are aligned parallel to a transverse axis Y of the industrial truck 1. 2 to 5 and 7 show the industrial truck 1, for example, with steered wheels 2.1, 2.2, 3, 3.1, 3.2 for carrying out a steering or turning movement of the industrial truck 1.

Die Längsachse X steht orthogonal zu der Querachse Y des Flurförderzeugs 1. Die Längsachse X schneidet die Querachse Y in der Fahrzeugmitte M. Eine dritte Achse kann durch eine nicht-dargestellte Hochachse des Flurförderzeugs 1 gebildet sein, welche orthogonal zu der Längsachse X sowie orthogonal zu der Querachse Y steht. Eingezeichnet ist ferner eine Fahrzeuglänge T, welche sich vom hinteren Ende des Flurförderzeugs 1 bis zum vorderen Ende der Gabel 4 des Flurförderzeugs 1 erstreckt.The longitudinal axis X is orthogonal to the transverse axis Y of the industrial truck 1. The longitudinal axis X intersects the transverse axis Y in the vehicle center M. A third axis can be formed by a vertical axis of the industrial truck 1 (not shown), which is orthogonal to the longitudinal axis X and orthogonal to the transverse axis Y. Also shown is a vehicle length T, which extends from the rear end of the industrial truck 1 to the front end of the fork 4 of the industrial truck 1.

Eine Vorderachse V ist parallel zur Querachse Y angeordnet und schneidet mittig die beiden Vorderräder 2.1 und 2.2. Wenn die Vorderräder 2.1 und 2.2 des Flurförderzeugs 1 - wie beispielsweise in 1 gezeigt - zur Geradeausfahrt im Längsfahrbetrieb ausgerichtet sind, dann liegen beide Radachsen der Vorderräder 2.1 und 2.2 auf der Vorderachse V. Die Vorderachse V im Sinne der vorliegenden Erfindung ist kein mechanisches Bauteil, sondern eine geometrische Lagebezeichnung.A front axle V is arranged parallel to the transverse axis Y and intersects the two front wheels 2.1 and 2.2 in the middle. If the front wheels 2.1 and 2.2 of the industrial truck 1 - as for example in 1 shown - are aligned for straight-ahead travel in longitudinal travel mode, then both wheel axles of the front wheels 2.1 and 2.2 lie on the front axle V. The front axle V in the sense of the present invention is not a mechanical component, but a geometric position designation.

Eine Hinterachse H schneidet mittig das Hinterrad 3 und bildet dessen Radachse. Wenn das Hinterrad 3 des Flurförderzeugs 1 - wie beispielsweise in 1 gezeigt

  • - zur Geradeausfahrt im Längsbetrieb ausgerichtet ist, dann ist die Hinterachse H parallel zur Querachse Y angeordnet. Wenn das Hinterrad 3 des Flurförderzeugs 1
  • - wie beispielsweise in 6 gezeigt - zur Geradeausfahrt im Querfahrbetrieb ausgerichtet ist, dann liegt die Hinterachse H auf der oder parallel zu der Längsachse X. Auch die Hinterachse H beschreibt im Rahmen der Erfindung lediglich eine geometrische Lagebezeichnung und kein mechanisches Bauteil.
A rear axle H intersects the rear wheel 3 in the middle and forms its wheel axle. If the rear wheel 3 of the industrial truck 1 - as for example in 1 shown
  • - is aligned for straight-ahead travel in longitudinal operation, then the rear axle H is arranged parallel to the transverse axis Y. If the rear wheel 3 of the industrial truck 1
  • - such as in 6 shown - is aligned for straight-ahead travel in transverse driving mode, then the rear axle H lies on or parallel to the longitudinal axis X. The rear axle H also describes within the scope of the invention only a geometric position designation and not a mechanical component.

In den 2 bis 5 und 7 sind die Hinterachse H, die Vorderachse V und die Fahrzeuglänge T der Übersichtlichkeit halber nicht eingezeichnet. In diesen Figuren sind Flurförderzeuge 1 in Kurvenfahrt zu erkennen. Die Kurvenfahrten werden jeweils um einen Lenkpol P herum ausgeführt. Der Lenkpol P ist der Schnittpunkt von Geraden, welche orthogonal auf den Mittelpunkten aller Räder 2.1, 2.2, 3, 3.1, 3.2 des jeweiligen Flurförderzeugs 1 stehen. Der Kurvenradius ist hierbei der Abstand zwischen dem Lenkpol P und der Fahrzeugmitte. In Geradeausfahrt liegt der Lenkpol P im Unendlichen. Wird der Lenkwinkelgeber 5 betätigt und hiermit eine Kurvenfahrt eingeleitet, so bewegt sich der Lenkpol P aus dem Unendlichen auf einer Lenklinie S in Richtung des Flurförderzeugs 1.In the 2 to 5 and 7 the rear axle H, the front axle V and the vehicle length T are not shown for the sake of clarity. In these figures, industrial trucks 1 can be seen cornering. The cornering is carried out around a steering pole P. The steering pole P is the intersection of straight lines that are orthogonal to the centers of all wheels 2.1, 2.2, 3, 3.1, 3.2 of the respective industrial truck 1. The curve radius is the distance between the steering pole P and the center of the vehicle. When driving straight ahead, the steering pole P is at infinity. If the steering angle sensor 5 is actuated and cornering is initiated, the steering pole P moves from infinity on a steering line S in the direction of the industrial truck 1.

Im Folgenden wird lediglich der Längsfahrbetrieb betrachtet. Das Gezeigte sowie die entsprechend hierzu genannte Beschreibung kann mutatis mutandis auf den Querfahrbetrieb übertragen werden. Insbesondere können sich gleiche Lenklinien und gleiche Fahrverhalten ergeben.In the following, only longitudinal driving is considered. What is shown and the corresponding description can be transferred mutatis mutandis to transverse driving. In particular, the same steering lines and the same driving behavior can result.

Je näher der Lenkpol P auf der Lenklinie S in Richtung der Längsachse X verschoben wird, desto enger ist die zu durchfahrende Kurve und desto kleiner ist der Kurvenradius. Ein Querabstand Q des Lenkpols P zur Längsachse X wird durch den Lenkwinkelgeber 5 geregelt. Hierbei wird ein Lenkwinkel am Lenkwinkelgeber 5 eingestellt und mit einer Lenkübersetzung die Lage des Lenkpunktes P auf der Lenklinie S in Bezug auf die Längsachse X eingestellt. Die Lenkübersetzung ist hierbei vorzugsweise abhängig vom Lenkwinkel. Je größer der am Lenkwinkelgeber 5 gewählte Lenkwinkel ist, desto größer wird die Lenkübersetzung eingestellt. Dies bedeutet, dass eine Eingabe eines Lenkwinkels beispielsweise bei Geradeausfahrt durch eine geringere Lenkübersetzung zu einer geringeren Änderung des Querabstandes Q des Lenkpols P von der Längsachse X führt. Ist aber beispielsweise das Lenkrad bereits eingeschlagen und durchfährt das Flurförderzeug 1 eine Kurve, so bewirkt eine Eingabe eines Lenkwinkels durch eine höhere Lenkübersetzung eine größere Änderung des Querabstandes Q des Lenkpols P von der Längsachse X.The closer the steering pole P is moved on the steering line S in the direction of the longitudinal axis X, the tighter the curve to be negotiated and the smaller the curve radius. A transverse distance Q of the steering pole P to the longitudinal axis X is regulated by the steering angle sensor 5. A steering angle is set on the steering angle sensor 5 and the position of the steering point P on the steering line S in relation to the longitudinal axis X is set using a steering ratio. The steering ratio is preferably dependent on the steering angle. The larger the steering angle selected on the steering angle sensor 5, the larger the steering ratio is set. This means that entering a steering angle, for example when driving straight ahead, leads to a smaller change in the transverse distance Q of the steering pole P from the longitudinal axis X using a lower steering ratio. However, if, for example, the steering wheel has already been turned and the industrial truck 1 is negotiating a curve, entering a steering angle using a higher steering ratio causes a greater change in the transverse distance Q of the steering pole P from the longitudinal axis X.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass ein Längsabstand L des Lenkpols P zur Querachse Y abhängig vom Querabstand Q des Lenkpols P zur Längsachse X geregelt wird. Mit anderen Worten verschiebt sich der Lenkpol P beim Lenken nach vorne oder nach hinten.According to the invention, it is provided that a longitudinal distance L of the steering pole P to the transverse axis Y is regulated depending on the transverse distance Q of the steering pole P to the longitudinal axis X. In other words, the steering pole P moves forwards or backwards when steering.

In den 2 bis 4 sind Flurförderzeuge 1 gezeigt, bei denen der Längsabstand L des Lenkpols P von der Querachse Y bei geringer werdenden Querabständen Q des Lenkpols P von der Längsachse X kleiner wird. In den in diesen Figuren gezeigten Ausführungsformen entspricht der maximale Längsabstand L des Lenkpols P von der Querachse Y der halben Fahrzeuglänge T und wird bei einem Querabstand Q des Lenkpols P von der Längsachse X von 0 erreicht. Mit anderen Worten ist die Lenklinie S hier derart gestaltet, dass das Flurförderzeug 1 eine Karussellfahrt um einen Punkt mittig zwischen den Enden der Gabel 4 des Flurförderzeugs 1 ausführen kann. Selbstverständlich kann die in 1 bis 4 jeweils gezeigte Lenklinie S auch eine technisch mögliche, beliebige andere Kurvenform aufweisen.In the 2 to 4 Industrial trucks 1 are shown in which the longitudinal distance L of the steering pole P from the transverse axis Y becomes smaller as the transverse distances Q of the steering pole P from the longitudinal axis X become smaller. In the embodiments shown in these figures, the maximum longitudinal distance L of the steering pole P from the transverse axis Y corresponds to half the vehicle length T and is reached at a transverse distance Q of the steering pole P from the longitudinal axis X of 0. In other words, the steering line S is designed here in such a way that the industrial truck 1 can perform a carousel ride around a point in the middle between the ends of the forks 4 of the industrial truck 1. Of course, the 1 to 4 The steering line S shown in each case can also have any other technically possible curve shape.

In der 5 ist eine bevorzugte Ausführungsform des Flurförderzeugs 1 gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt, bei der der Längsabstand L des Lenkpols P bei geringer werdendem Querabstand Q des Lenkpols P von der Längsachse X verkleinert wird. Hier rückt der Lenkpol P bei größer werdenden Lenkwinkeln in Richtung der Fahrzeugmitte M.In the 5 a preferred embodiment of the industrial truck 1 according to the present invention is shown, in which the longitudinal distance L of the steering pole P is reduced as the transverse distance Q of the steering pole P from the longitudinal axis X decreases. Here, the steering pole P moves towards the vehicle center M as the steering angle increases.

Die in den 1 bis 5 gezeigten Lenklinien S sind der besseren Übersicht halber lediglich kurvenförmig und zumindest teilweise nicht parallel zur Vorderachse V oder zu Hinterachse H dargestellt. Die Lenklinie S kann freilich andere Formen aufweisen. Ferner kann die Lenklinie S - insbesondere unter ansonsten gleicher Ausbildung - auch entlang der Längsachse X und/oder der Querachse Y verschoben oder in einem Winkel angeordnet sein.The 1 to 5 For the sake of clarity, the steering lines S shown are only curved and at least partially not parallel to the front axle V or the rear axle H. The steering line S can of course have other shapes. Furthermore, the steering line S - especially with otherwise identical design - can also be shifted along the longitudinal axis X and/or the transverse axis Y or arranged at an angle.

In der 7 ist eine besonders bevorzugte Ausführungsform des Flurförderzeugs 1 gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Hierbei liegt in einem Längsfahrbetrieb die Lenklinie S mit einem im Wesentlichen geraden Abschnitt innerhalb der Vorderradachse V. Dadurch wird das Flurförderzeug 1 in einem Längsfahrbetrieb beim Einlenken aus der Geradeausfahrt zunächst ausschließlich über das Hinterrad 3 gelenkt. Die Vorderräder 2.1, 2.2 bleiben zunächst ungelenkt, insbesondere parallel zur Längsachse X ausgerichtet. Ab einem vordefinierten Lenkwinkel des Hinterrads 3 in Bezug auf die Längsachse X, vorzugsweise von 40°, wird der Lenkpol P durch die Kurvenform der Lenklinie S seitlich neben die Vorderradachse V abgelenkt bzw. versetzt, so dass der Lenkpol P bei einem weiteren Einlenken nicht durch die Mitte eines der Vorderräder 2.1, 2.2 hindurch verläuft. Demzufolge ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Vorderräder 2.1, 2.2 erst ab einem vordefinierten Lenkwinkel, insbesondere des Hinterrads 3, gelenkt werden. Die Vorderräder 2.1, 2.2 behalten dabei die von nicht-gezeigten Antriebsmotoren zum rotatorischen Drehen der Räder gesteuerte Drehbewegung in dieselbe Richtung bei.In the 7 a particularly preferred embodiment of the industrial truck 1 according to the present invention is shown. In longitudinal travel mode, the steering line S lies with a substantially straight section within the front wheel axle V. As a result, in longitudinal travel mode, the industrial truck 1 is initially steered exclusively via the rear wheel 3 when turning from straight ahead. The front wheels 2.1, 2.2 initially remain unsteered, in particular aligned parallel to the longitudinal axis X. From a predefined steering angle of the rear wheel 3 in relation to the longitudinal axis X, preferably of 40°, the steering pole P is deflected or offset to the side next to the front wheel axle V by the curved shape of the steering line S, so that the steering pole P does not pass through the center of one of the front wheels 2.1, 2.2 when turning further. Accordingly, it is provided according to the invention that the front wheels 2.1, 2.2 are only steered from a predefined steering angle, in particular of the rear wheel 3. The front wheels 2.1, 2.2 maintain the rotational movement in the same direction, controlled by drive motors (not shown) for rotating the wheels.

Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Lenklinie S in keinem Fall die Mitte eines Vorderrads 2.1, 2.2 oder eines Hinterrads 3, 3.1, 3.2 kreuzt, sondern stets seitlich beabstandet an diesen vorbei verläuft, so dass die rotatorische Drehrichtung eines der Vorderräder 2.1, 2.2 oder der bzw. des Hinterrads 3, 3.1, 3.2 in keinem Fall umgekehrt wird. Hierdurch sind insbesondere fahrdynamische Vorteile ermöglicht.In particular, it can be provided that the steering line S never crosses the center of a front wheel 2.1, 2.2 or a rear wheel 3, 3.1, 3.2, but always runs past them at a laterally spaced distance, so that the rotational direction of one of the front wheels 2.1, 2.2 or the rear wheel(s) 3, 3.1, 3.2 is never reversed. This enables advantages in terms of driving dynamics in particular.

Bezuaszeichenliste:Reference list:

11
FlurförderzeugIndustrial truck
2.12.1
linkes Vorderradleft front wheel
2.22.2
rechtes Vorderradright front wheel
33
HinterradRear wheel
3.13.1
linkes Hinterradleft rear wheel
3.23.2
rechtes Hinterradright rear wheel
44
GabelFork
55
Lenkwinkelgeber Steering angle sensor
HH
HinterachseRear axle
LL
LängsabstandLongitudinal distance
MM
FahrzeugmitteVehicle center
PP
LenkpolSteering pole
QQ
QuerabstandTransverse distance
SS
LenklinieSteering line
TT
FahrzeuglängeVehicle length
VV
VorderachseFront axle
XX
LängsachseLongitudinal axis
YY
QuerachseTransverse axis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2956350 B1 [0007, 0008]EP 2956350 B1 [0007, 0008]

Claims (15)

Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs (1), wobei das Flurförderzeug (1) wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) und wenigstens ein Hinterrad (3.1, 3.2) aufweist, wobei zum Einleiten einer Kurvenfahrt um einen Lenkpol (P) ein Lenkwinkelgeber (5) betätigt wird und sowohl die wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) als auch das wenigstens eine Hinterrad (3, 3.1, 3.2) lenkbar sind, wobei das Flurförderzeug (1) eine Längsachse (X) und eine Querachse (Y) aufweist, die sich in einer Fahrzeugmitte (M) schneiden, wobei bei einem Lenken des Flurförderzeugs (1) ein Längsabstand (L) des Lenkpols (P) zu der Querachse (Y) abhängig von einem Querabstand (Q) des Lenkpols (P) zu der Längsachse (X) geregelt wird.Steering method for operating an industrial truck (1), wherein the industrial truck (1) has at least two front wheels (2.1, 2.2) and at least one rear wheel (3.1, 3.2), wherein a steering angle sensor (5) is actuated to initiate cornering around a steering pole (P) and both the at least two front wheels (2.1, 2.2) and the at least one rear wheel (3, 3.1, 3.2) are steerable, wherein the industrial truck (1) has a longitudinal axis (X) and a transverse axis (Y) which intersect in a vehicle center (M), wherein when the industrial truck (1) is steered, a longitudinal distance (L) of the steering pole (P) to the transverse axis (Y) is regulated as a function of a transverse distance (Q) of the steering pole (P) to the longitudinal axis (X). Lenkverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beim Lenken des Flurförderzeugs (1) der Lenkpol (P) auf einer Lenklinie (S) geführt wird, wobei die Lenklinie (S) zumindest abschnittsweise in einem Winkel zur Querachse (Y) und/oder in einem Winkel zur Längsachse (X) ausgebildet ist.Steering procedure according to Claim 1 , characterized in that when steering the industrial truck (1) the steering pole (P) is guided on a steering line (S), wherein the steering line (S) is formed at least in sections at an angle to the transverse axis (Y) and/or at an angle to the longitudinal axis (X). Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim Lenken des Flurförderzeugs (1) der Lenkpol (P) auf einer Lenklinie (S) geführt wird, wobei die Lenklinie (S) zumindest abschnittsweise als Gerade und/oder abschnittsweise kurvenförmig ausgebildet ist.Steering method according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that when steering the industrial truck (1) the steering pole (P) is guided on a steering line (S), wherein the steering line (S) is designed at least in sections as a straight line and/or in sections as a curve. Lenkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Lenken des Flurförderzeugs (1) der Lenkpol (P) auf einer Lenklinie (S) geführt wird, wobei die Lenklinie (S) in Bezug auf die Längsachse (X) und/oder die Querachse (Y) einen Steigungswinkel aufweist, welcher sich in Abhängigkeit von dem Längsabstand (L) und/oder Querabstand (Q) des Lenkpols (P) verändert.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that when steering the industrial truck (1) the steering pole (P) is guided on a steering line (S), wherein the steering line (S) has a gradient angle with respect to the longitudinal axis (X) and/or the transverse axis (Y), which changes depending on the longitudinal distance (L) and/or transverse distance (Q) of the steering pole (P). Lenkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Lenken des Flurförderzeugs (1) der Lenkpol (P) auf einer Lenklinie (S) geführt wird, wobei die Lenklinie (S) stets beabstandet zu einer jeweiligen Hochachse der Vorderräder (2.1, 2.2) und/oder einer Hochachse des Hinterrads (3, 3.1, 3.2) verläuft.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that when steering the industrial truck (1) the steering pole (P) is guided on a steering line (S), wherein the steering line (S) always runs at a distance from a respective vertical axis of the front wheels (2.1, 2.2) and/or a vertical axis of the rear wheel (3, 3.1, 3.2). Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenklinie (S) an der Längsachse (X) des Flurförderzeugs (1) gespiegelt ist.Steering method according to one of the Claims 2 until 5 , characterized in that the steering line (S) is mirrored on the longitudinal axis (X) of the industrial truck (1). Lenkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Einleiten der Kurvenfahrt eine Lenkübersetzung abhängig von einem Lenkwinkel eingestellt wird.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that a steering ratio is set depending on a steering angle to initiate cornering. Lenkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsabstand (L) des Lenkpols (P) zur Querachse (Y) mit sinkendem Querabstand (Q) des Lenkpols (P) zur Längsachse (X) vergrößert wird.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal distance (L) of the steering pole (P) to the transverse axis (Y) is increased with decreasing transverse distance (Q) of the steering pole (P) to the longitudinal axis (X). Lenkverfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsabstand (L) des Lenkpols (P) zur Querachse (Y) mit sinkendem Querabstand (Q) des Lenkpols (P) zur Längsachse (X) verringert wird.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal distance (L) of the steering pole (P) to the transverse axis (Y) is reduced as the transverse distance (Q) of the steering pole (P) to the longitudinal axis (X) decreases. Lenkverfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (1) vorzugsweise eine Gabel (4) aufweist und der maximale Längsabstand (L) des Lenkpols (P) zur Querachse (Y) dem Abstand des vorderen Endes der Gabel (4) zur Querachse (Q) entspricht, wobei der Lenkpol (P) insbesondere dann auf Höhe des vorderen Endes der Gabel (4) angeordnet wird, wenn der Lenkpol (P) auf der Längsachse (X) des Flurförderzeugs (1) angeordnet ist.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial truck (1) preferably has a fork (4) and the maximum longitudinal distance (L) of the steering pole (P) to the transverse axis (Y) corresponds to the distance of the front end of the fork (4) to the transverse axis (Q), wherein the steering pole (P) is arranged at the level of the front end of the fork (4) in particular when the steering pole (P) is arranged on the longitudinal axis (X) of the industrial truck (1). Lenkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei parallel zur Längsachse (X) des Flurförderzeugs (1) angeordneten, wenigstens zwei Vorderrädern (2.1, 2.2) eine die wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) mittig schneidende und orthogonal zur Längsachse (X) des Flurförderzeugs (1) angeordnete Vorderachse (V) definiert ist, und zumindest in einem Längsfahrbetrieb des Flurförderzeugs (1) eine Lenklinie (S), auf der beim Lenken des Flurförderzeugs (1) der Lenkpol (P) geführt wird, zumindest abschnittsweise mit der Vorderradachse (V) übereinstimmt und derart ausgebildet ist, dass der Lenkpol (P) bei einer Kurvenfahrt in dem Längsfahrbetrieb zunächst in Richtung auf das kurveninnere Vorderrad (2.1, 2.2) zu bewegt wird, insbesondere auf der Vorderachse (V), und in einem vordefinierten Abstand zu einer Hochachse des kurveninneren Vorderrads (2.1, 2.2) von der Vorderachse (V) abgelenkt und beabstandet wird, insbesondere bei einem Lenkwinkel des wenigstens einen Hinterrads (3, 3.1, 3.2) in Bezug auf die Längsachse (X) von gleich oder mehr als 40°.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that, with at least two front wheels (2.1, 2.2) arranged parallel to the longitudinal axis (X) of the industrial truck (1), a front axle (V) is defined which intersects the at least two front wheels (2.1, 2.2) centrally and is arranged orthogonally to the longitudinal axis (X) of the industrial truck (1), and at least in a longitudinal travel mode of the industrial truck (1), a steering line (S) on which the steering pole (P) is guided when steering the industrial truck (1) coincides at least in sections with the front wheel axle (V) and is designed such that the steering pole (P) is initially moved in the direction of the inside front wheel (2.1, 2.2) when cornering in the longitudinal travel mode, in particular on the front axle (V), and at a predefined distance from a vertical axis of the inside front wheel (2.1, 2.2) from the front axle (V) deflected and spaced apart, in particular at a steering angle of the at least one rear wheel (3, 3.1, 3.2) with respect to the longitudinal axis (X) of equal to or more than 40°. Lenkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei wenigstens einem orthogonal zur Längsachse (X) des Flurförderzeugs (1) angeordneten Hinterrad (3, 3.1, 3.2) eine das Hinterrad (3, 3.1, 3.2) mittig schneidende und parallel zur Längsachse (X) des Flurförderzeugs (1) angeordnete Hinterachse (H) definiert ist, und zumindest in einem Querfahrbetrieb des Flurförderzeugs (1) eine Lenklinie (S), auf der beim Lenken des Flurförderzeugs (1) der Lenkpol (P) geführt wird, zumindest abschnittsweise mit der Hinterachse (H) übereinstimmt und derart ausgebildet ist, dass der Lenkpol (P) bei einer Kurvenfahrt in dem Querfahrbetrieb zunächst in Richtung auf das kurveninnere Hinterrad (3, 3.1, 3.2) zu bewegt wird, insbesondere auf der Hinterachse (H), und in einem vordefinierten Abstand zu einer Hochachse des kurveninneren Hinterrads (3, 3.1, 3.2) von der Hinterradachse (H) abgelenkt und beabstandet wird, insbesondere zumindest bei einem Lenkwinkel wenigstens eines der Vorderräder (2.1, 2.2) in Bezug auf die Querachse (Y) von gleich oder mehr als 40°.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the case of at least one rear wheel (3, 3.1, 3.2) arranged orthogonally to the longitudinal axis (X) of the industrial truck (1), a rear axle (H) is defined which intersects the rear wheel (3, 3.1, 3.2) centrally and is arranged parallel to the longitudinal axis (X) of the industrial truck (1), and at least in a transverse travel mode of the industrial truck (1), a steering line (S) on which when steering the industrial truck (1), the steering pole (P) is guided, at least partially coincides with the rear axle (H) and is designed such that when cornering in transverse travel mode, the steering pole (P) is initially moved in the direction of the inside rear wheel (3, 3.1, 3.2), in particular on the rear axle (H), and is deflected and spaced from the rear wheel axle (H) at a predefined distance from a vertical axis of the inside rear wheel (3, 3.1, 3.2), in particular at least when the steering angle of at least one of the front wheels (2.1, 2.2) in relation to the transverse axis (Y) is equal to or more than 40°. Lenkverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl der Längsabstand (L) des Lenkpols (P) zur Querachse (Y) als auch der Querabstand (Q) des Lenkpols (P) zur Längsachse (X) durch ausschließlich eine Eingabe am Lenkwinkelgeber (5) geregelt werden.Steering method according to one of the preceding claims, characterized in that both the longitudinal distance (L) of the steering pole (P) to the transverse axis (Y) and the transverse distance (Q) of the steering pole (P) to the longitudinal axis (X) are controlled exclusively by an input at the steering angle sensor (5). Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein vordefinierter Lenkpol (P) auswählbar ist, insbesondere unabhängig von dem Lenkwinkelgeber (5).Steering method according to one of the Claims 1 until 12 , characterized in that at least one predefined steering pole (P) can be selected, in particular independently of the steering angle sensor (5). Flurförderzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (1) eine Lenkeinrichtung aufweist, welche durch eine Regelung der Lage des Lenkpols (P) zum Durchführen eines Lenkverfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche konfiguriert ist.Industrial truck (1), characterized in that the industrial truck (1) has a steering device which is configured to carry out a steering method according to one of the preceding claims by regulating the position of the steering pole (P).
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