DE102022116146A1

DE102022116146A1 - Electronic system for a vehicle and method for controlling two environmental sensor systems of a vehicle by an electronic control unit of an electronic system

Info

Publication number: DE102022116146A1
Application number: DE102022116146.3A
Authority: DE
Inventors: Chup-Chung Wong; Raghavendra Shanbhag; Mutlu Aydin
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2022-06-29
Filing date: 2022-06-29
Publication date: 2024-01-04

Abstract

Elektronisches System (100) für ein Fahrzeug, aufweisend zwei Umfeldsensorsysteme (1, 2) und eine elektronische Steuereinheit (3) zum Steuern der zwei Umfeldsensorsysteme (1, 2), wobei die elektronische Steuereinheit einen Deserialisierer (4) und zwei Recheneinheiten (11, 12) aufweist, ein erstes (1) und ein zweites (2) Umfeldsensorsystem jeweils einen Serialisierer (31, 32) und eine Sensorvorrichtung (21, 22) aufweisen, und sie jeweils mit dem Deserialisierer durch eine bidirektionale Verbindung (5, 6) verbunden sind, wobei eine erste Recheneinheit (11) mit dem Deserialisierer durch ein erstes Bus-System (7) verbunden ist und dazu eingerichtet ist, die erste Sensorvorrichtung über das erste Bus-System zu steuern, und eine zweite Recheneinheit (12) mit dem Deserialisierer durch ein zweites Bus-System (8) verbunden ist und dazu eingerichtet ist, die zweite Sensorvorrichtung über das zweite Bus-System in einem Betriebsmodus des elektronischen Systems zu steuern.Electronic system (100) for a vehicle, comprising two environment sensor systems (1, 2) and an electronic control unit (3) for controlling the two environment sensor systems (1, 2), the electronic control unit having a deserializer (4) and two computing units (11, 12), a first (1) and a second (2) environment sensor system each have a serializer (31, 32) and a sensor device (21, 22), and they are each connected to the deserializer by a bidirectional connection (5, 6). are, wherein a first computing unit (11) is connected to the deserializer through a first bus system (7) and is set up to control the first sensor device via the first bus system, and a second computing unit (12) to the deserializer is connected by a second bus system (8) and is set up to control the second sensor device via the second bus system in an operating mode of the electronic system.

Description

Die vorliegende Erfindung ist auf ein elektronisches System für ein Fahrzeug gerichtet, welches zwei Umfeldsensorsysteme und eine elektronische Steuereinheit zum Steuern der zwei Umfeldsensorsysteme aufweist, wobei die elektronische Steuereinheit einen Deserializer und zwei Recheneinheiten aufweist, ein erstes der zwei Umfeldsensorsysteme einen ersten Serialisierer und eine erste Sensorvorrichtung aufweist und mit dem Deserialisierer durch eine erste bidirektionale Verbindung verbunden ist, ein zweites der zwei Umfeldsensorsysteme einen zweiten Serializer und eine zweite Sensorvorrichtung aufweist und mit dem Deserializer durch eine zweite bidirektionale Verbindung verbunden ist. Die Erfindung ist des Weiteren auf ein Verfahren zum Steuern zweier Umfeldsensorsysteme eines Fahrzeugs durch eine elektronische Steuereinheit, ECU (englisch: electronic control unit) eines elektronischen Systems gerichtet.The present invention is directed to an electronic system for a vehicle which has two environment sensor systems and an electronic control unit for controlling the two environment sensor systems, the electronic control unit having a deserializer and two computing units, a first of the two environment sensor systems having a first serializer and a first sensor device and is connected to the deserializer by a first bidirectional connection, a second of the two environmental sensor systems has a second serializer and a second sensor device and is connected to the deserializer by a second bidirectional connection. The invention is further directed to a method for controlling two environmental sensor systems of a vehicle by an electronic control unit, ECU (English: electronic control unit) of an electronic system.

Ein Problem betreffend eine ECU eines elektronischen Systems eines Fahrzeugs zum Steuern zweier Umfeldsensorsysteme, zum Beispiel Kameras, ist es, wenn zwei oder mehr Recheneinheiten, zum Beispiel Einchip-Systeme (SoCs) der ECU Register desselben Umfeldsensorsystems lesen und schreiben müssen. Diese Recheneinheiten müssen koordiniert werden, so dass nicht mehr als eine der Recheneinheiten zeitgleich auf dasselbe Register zugreift. Da es sich bei dem Umfeldsensorsystem um Satellit-Umfeldsensorensysteme handeln kann, die an unterschiedlichen Stellen um das Fahrzeug herum installiert sind, kann es sein, dass sie nicht direkt mit ihrer Basisbandvideosignalschnittstelle mit der ECU verbunden sind. Stattdessen können sie mit der ECU über Serializer verbunden sein. Diese Serializer wandeln das Basisbandvideosignal in ein serialisiertes Hochfrequenzsignal um, welches über eine einzige bidirektionale Verbindung übertragen werden kann. Ein Deserialisierer in der ECU kann eine Schnittstelle für das Signal aus dem Serialisierer bilden und das Basisbandvideosignal dementsprechend ausgeben. Dieses Basisbandvideosignal kann dann in eine oder mehrere Recheneinheiten in der ECU eingespeist werden.A problem concerning an ECU of an electronic system of a vehicle for controlling two environmental sensor systems, for example cameras, is when two or more computing units, for example single-chip systems (SoCs) of the ECU have to read and write registers of the same environmental sensor system. These computing units must be coordinated so that no more than one of the computing units accesses the same register at the same time. Since the environmental sensor system may be satellite environmental sensor systems installed at various locations around the vehicle, they may not be directly connected to the ECU with their baseband video signal interface. Instead, they can be connected to the ECU via serializers. These serializers convert the baseband video signal into a serialized high-frequency signal that can be transmitted over a single bidirectional connection. A deserializer in the ECU can interface the signal from the serializer and output the baseband video signal accordingly. This baseband video signal can then be fed into one or more computing units in the ECU.

Um die zwei oder mehr Umfeldsensorsysteme zurückzusetzen, zu initialisieren, zu konfigurieren, zu steuern oder zu überwachen, kann eine Bus-System-Schnittstelle, zum Beispiel eine Inter-Integrated-Circuit-Schnittstelle (I2C), am Deserialisierer zur Verfügung stehen. Diese 12C-Schnittstelle kann die Serialisierer und andere I2C-Slaves (zum Beispiel Sensorgeräte der Umfeldsensorsysteme) über den Rückkanal der bidirektionalen Verbindung erreichen. Daher können die Recheneinheiten dazu imstande sein, die zwei oder mehr Umfeldsensorsysteme über die 12C-Schnittstelle zurückzusetzen, zu initialisieren, zu konfigurieren, zu steuern oder zu überwachen.In order to reset, initialize, configure, control or monitor the two or more environmental sensor systems, a bus system interface, for example an inter-integrated circuit interface (I2C), can be available on the deserializer. This 12C interface can reach the serializers and other I2C slaves (e.g. sensor devices of the environmental sensor systems) via the return channel of the bidirectional connection. Therefore, the computing units may be able to reset, initialize, configure, control or monitor the two or more environmental sensor systems via the 12C interface.

Da die Bus-System-Schnittstelle des Deserialisierers mit jeder Recheneinheit verbunden sein kann, kann nur eine von ihnen zur gleichen Zeit der Master des Bus-Systems sein. Ein Handshake-Mechanismus zwischen den beiden Recheneinheiten kann also nötig sein. Dieser Handshake-Mechanismus kann durch Nutzen einer Kommunikationsverbindung zwischen den Recheneinheiten erfolgen, so dass eine Anfrage von einer Recheneinheit danach, ein Master zu sein, und Anerkennung der Anfrage durch die andere Recheneinheit über die Kommunikationsverbindung kommuniziert werden kann.Since the bus system interface of the deserializer can be connected to any computing unit, only one of them can be the master of the bus system at a time. A handshake mechanism between the two computing units may therefore be necessary. This handshake mechanism can be done by using a communication link between the computing units, so that a request from one computing unit to be a master and recognition of the request by the other computing unit can be communicated over the communication link.

Tritt ein Fehler auf, so kann ein Fehler-Pin oder ein Fehlerausgang des Deserializers gesetzt werden. Dieses Signal kann von einer ersten Recheneinheit gelesen werden. Die erste Recheneinheit kann eine Anfrage danach stellen, der Master des Bus-Systems zu sein, und kann die Fehlerregister des Deserialisierers und des Serialisierers lesen, um die Quelle des Fehlers zu bestimmen, um dann zu entscheiden, was für Wiederherstellungsvorgänge diese zur Behebung des Fehlers ergreifen sollte.If an error occurs, an error pin or an error output of the deserializer can be set. This signal can be read by a first computing unit. The first computing unit may request to be the master of the bus system and may read the deserializer and serializer error registers to determine the source of the error and then decide what recovery operations to use to resolve the error should take.

Ein Problem dieser Ausgestaltungskonfiguration ist es, dass eine Steuerung der zwei oder mehr Umfeldsensorsysteme auf einer Frame-to-Frame-Basis ausgeführt werden kann. Zum Beispiel wird ein Umfeldsensorsystem durch eine erste Recheneinheit verwaltet und ein weiteres Umfeldsensorsystem wird durch eine zweite Recheneinheit verwaltet. Möglicherweise müssen beide Recheneinheiten sehr häufig eine Anfrage danach stellen, der Master des Bus-Systems zu sein. Und es kann manche Registerzugriffe geben, die nur dann zugelassen werden, wenn das Umfeldsensorsystem sich in der horizontalen oder vertikalen Austastlücke befindet. Daher kann die Master-Verwaltung zwischen den beiden Recheneinheiten aufgrund eines fehlenden Zeitfensters für den Registerzugriff in einer Unfähigkeit, manche Register zu schreiben, resultieren.A problem with this design configuration is that control of the two or more environmental sensor systems can be carried out on a frame-to-frame basis. For example, an environment sensor system is managed by a first computing unit and another environment sensor system is managed by a second computing unit. Both computing units may have to request to be the master of the bus system very frequently. And there may be some register accesses that are only permitted when the environmental sensor system is in the horizontal or vertical blanking interval. Therefore, master management between the two computing units may result in an inability to write some registers due to a lack of register access time window.

Ein weiteres Problem kann darin bestehen, dass es manche „Reset-After-Read“-Register in den Serialisierern und dem Deserialisierer gibt. Wenn dasselbe Reset-After-Read-Register von den Recheneinheiten gelesen werden kann, so kann jede Recheneinheit unterschiedliche Ergebnisse erhalten, da das von der ersten gelesene Register den Inhalt oder den Registereintrag automatisch zurücksetzen wird. Dies kann zu ungewollten Stabilitätsproblemen führen.Another problem may be that there are some “reset-after-read” registers in the serializers and the deserializer. If the same reset-after-read register can be read by the arithmetic units, each arithmetic unit can get different results because the register read by the first one will automatically reset the contents or register entry. This can lead to unwanted stability problems.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein elektronisches System und ein Verfahren für ein Fahrzeug bereitzustellen, welches eines oder mehrere der oben erwähnten Probleme löst.It is therefore an object of the present invention to provide an electronic system and a method to provide solutions for a vehicle that solves one or more of the problems mentioned above.

Diese Aufgabe wird durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Ansprüche erreicht. Weitere Ausführungen und bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This task is achieved by the respective subject matter of the independent claims. Further versions and preferred embodiments are the subject of the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein elektronisches System für ein Fahrzeug bereitgestellt. Dabei weist das elektronische System zumindest zwei Umfeldsensorsysteme und eine elektronische Steuereinheit zum Steuern der zwei Umfeldsensorsysteme eines Fahrzeugs auf. Die elektronische Steuereinheit weist einen Deserialisierer und zumindest zwei Recheneinheiten auf. Ein erstes der zwei Umfeldsensorsysteme weist einen ersten Serialisierer und eine erste Sensorvorrichtung auf, und ist mit dem Deserialisierer durch eine erste bidirektionale Verbindung verbunden. Eine erste der zwei Recheneinheiten ist mit dem Deserialisierer durch ein erstes Bus-System verbunden und dazu eingerichtet, die erste Sensorvorrichtung über den Deserialisierer und das erste Bus-System zu steuern. Eine zweite der zwei Recheneinheiten ist mit dem Deserialisierer durch ein zweites Bus-System verbunden und dazu eingerichtet die zweite Sensorvorrichtung über den Deserialisierer und den zweiten Bus in einem Betriebsmodus des elektronischen Systems zu steuern.According to one aspect of the invention, an electronic system for a vehicle is provided. The electronic system has at least two environment sensor systems and an electronic control unit for controlling the two environment sensor systems of a vehicle. The electronic control unit has a deserializer and at least two computing units. A first of the two environment sensor systems has a first serializer and a first sensor device, and is connected to the deserializer by a first bidirectional connection. A first of the two computing units is connected to the deserializer through a first bus system and is set up to control the first sensor device via the deserializer and the first bus system. A second of the two computing units is connected to the deserializer through a second bus system and is set up to control the second sensor device via the deserializer and the second bus in an operating mode of the electronic system.

Unter dem elektronischen System kann ein System verstanden werden, welches individuelle elektronische Komponenten aufweist, zum Beispiel diskrete elektronische Komponenten, wie zum Beispiel Widerstände, Transistoren, Kondensatoren, Induktoren und Dioden und/oder jegliche Art von untergeordneten elektronischen Systemen oder Untersystemen und/oder integrierten Schaltungen, die zum Beispiel durch Leitdrähte oder -bahnen, durch die elektrischer Strom fließen kann.The electronic system can be understood to mean a system which has individual electronic components, for example discrete electronic components, such as resistors, transistors, capacitors, inductors and diodes and/or any type of subordinate electronic systems or subsystems and/or integrated circuits , for example through guide wires or tracks through which electrical current can flow.

Zum Beispiel kann ein Umfeldsensorsystem als ein Sensorsystem verstanden werden, welches dazu imstande ist, Sensordaten oder Sensorsignale zu erzeugen, welche eine Umgebung des Umfeldsensorsystems wiedergeben, darstellen oder abbilden. Insbesondere kann die Fähigkeit, elektromagnetische oder andere Signale aus der Umgebung zu erfassen oder zu detektieren, nicht als eine ausreichende Bedingung für eine Qualifikation eines Sensorsystems als ein Umfeldsensorsystem betrachtet werden.For example, an environment sensor system can be understood as a sensor system that is capable of generating sensor data or sensor signals that reproduce, represent or map an environment of the environment sensor system. In particular, the ability to detect or detect electromagnetic or other signals from the environment cannot be considered a sufficient condition for a sensor system to be qualified as an environmental sensor system.

Die elektronische Steuereinheit (ECU), auch als ein elektronisches Steuermodul (ECM) (englisch: electronic control module) bekannt, ist zum Beispiel ein eingebettetes System, das eines oder mehrere elektrische oder elektronische Systeme oder Untersysteme, vorzugsweise in dem Fahrzeug, steuert. Die ECU kann zumindest eine Recheneinheit, einen Mikroprozessor oder einen Mikrocontroller aufweisen.For example, the electronic control unit (ECU), also known as an electronic control module (ECM), is an embedded system that controls one or more electrical or electronic systems or subsystems, preferably in the vehicle. The ECU can have at least one computing unit, a microprocessor or a microcontroller.

In dem Kontext der Erfindung kann das Steuern ein Verwalten, Zugreifen, Setzen und Zurücksetzen, Initialisieren, Konfigurieren oder Überwachen der jeweiligen Komponente (Serialisierer, Deserialisierer, Speicher etc.), des Systems oder der Vorrichtung, beziehungsweise Lesen, Schreiben, Überschreiben oder Löschen eines Registers beziehungsweise eines Registereintrags des Registers, der jeweiligen Komponente, des jeweiligen Systems, oder der jeweiligen Vorrichtung einschließen.In the context of the invention, controlling can include managing, accessing, setting and resetting, initializing, configuring or monitoring the respective component (serializer, deserializer, memory, etc.), the system or the device, or reading, writing, overwriting or deleting a Register or a register entry of the register, the respective component, the respective system, or the respective device.

Eine Recheneinheit der ECU kann zum Beispiel als ein Mikrocontroller und/oder ein Einchip-System (SoC) ausgestaltet sein. Ein SoC kann eine integrierte Schaltung (auch als „Chip“ bekannt) sein, die alle oder die meisten Komponenten eines Computers oder eines beliebigen anderen elektronischen Systems integriert. Diese Komponenten können eine zentrale Recheneinheit, CPU, (englisch: central processing unit), Speicherschnittstellen, auf dem Chip ausgeführte Eingangs-/Ausgangsvorrichtungen und/oder sekundäre Speicherschnittstellen, zum Beispiel entlang anderer Komponenten, wie etwa Funkmodems und/oder einer Graphikprozessor, GPU (englisch: graphics processing unit) - alle auf einem einzigen Substrat oder Mikrochip - beinhalten.A computing unit of the ECU can be designed, for example, as a microcontroller and/or a single-chip system (SoC). An SoC can be an integrated circuit (also known as a “chip”) that integrates all or most components of a computer or any other electronic system. These components may include a central processing unit (CPU), memory interfaces, on-chip input/output devices and/or secondary memory interfaces, for example along with other components such as radio modems and/or a graphics processor, GPU ( English: graphics processing unit) - all on a single substrate or microchip.

Der jeweilige Serialisierer wird zum Beispiel in erster Linie dazu benutzt, strukturierte Sensordaten von der jeweiligen Sensorvorrichtung in ein sequentielles Datenformat zu übertragen, welches über eine einzige Verbindung an die ECU übertragen werden kann. Die Umkehrung dieser Serialisierung, das heißt die Umwandlung der sequentiellen Daten in Sensordaten, wird durch den Deserialisierer ausgeführt. Die ECU kann genau einen Deserialisierer aufweisen, welcher dazu eingerichtet ist, die sequentiellen Daten von den zumindest zwei Umfeldsensorsystemen zu deserialisieren. Der Deserialisierer kann eines oder mehrere Register aufweisen, welche von der jeweiligen Recheneinheit gesteuert beziehungsweise gelesen beziehungsweise geschrieben werden können.For example, the respective serializer is primarily used to transmit structured sensor data from the respective sensor device into a sequential data format, which can be transmitted to the ECU via a single connection. The reverse of this serialization, i.e. the conversion of the sequential data into sensor data, is carried out by the deserializer. The ECU can have exactly one deserializer, which is set up to deserialize the sequential data from the at least two environmental sensor systems. The deserializer can have one or more registers, which can be controlled or read or written by the respective computing unit.

Jede Sensorvorrichtung kann einen Detektor, zum Beispiel einen optischen Detektor, wie etwa einen Sensorchip, zum Beispiel einen Imager, aufweisen. Die Sensorvorrichtung kann eine oder mehrere weitere Komponenten, wie etwa einen Speicher, zum Beispiel einen elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher, EEPROM (englisch: electrically erasable programmable read-only memory) aufweisen. Diese Komponenten, also der Detektor und die eine oder mehreren weiteren Komponenten, können durch die ECU, insbesondere durch die Recheneinheiten steuerbar sein. Jede Komponente kann auch eines oder mehrere Register aufweisen, welche von der jeweiligen Recheneinheit gelesen oder geschrieben werden kann. Die Register des Umfeldsensorsystems können jeweils ein „Reset-After-Read“-Register sein.Each sensor device may have a detector, for example an optical detector, such as a sensor chip, for example an imager. The sensor device can have one or more further components, such as a memory, for example an electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM (English: electrically erasable programmable read-only memory). These components, i.e. the detector and the one or more further components, can be controllable by the ECU, in particular by the computing units. Every Component can also have one or more registers that can be read or written by the respective computing unit. The registers of the environment sensor system can each be a “Reset-After-Read” register.

Jedes Umfeldsensorsystem ist mit dem Deserialisierer durch genau eine bidirektionale Verbindung verbunden, so dass die Anzahl von Umfeldsensorsystemen gleich der Anzahl von bidirektionalen Verbindungen zwischen dem Deserialisierer und den Umfeldsensorsystemen sein kann. Jede bidirektionale Verbindung kann ein Vorwärtskanal und ein Rückkanal sein. Der Vorwärtskanal kann dazu imstande sein, jede beliebigen Daten oder Signale von dem jeweiligen Umfeldsensorsystem an den Deserialisierer zu übertragen. Der Rückkanal kann dazu imstande sein, jede beliebigen Daten oder Signale von dem Deserialisierer an das jeweilige Umfeldsensorsystem zu übertragen. Die bidirektionale Verbindung kann zum Beispiel ein Koaxialkabel sein. Vorzugsweise ist jede bidirektionale Verbindung eine Niederspannungs-Differentialsignalisierungs-Verbindung, LVDS (englisch: low voltage differential signaling).Each environment sensor system is connected to the deserializer by exactly one bidirectional connection, so that the number of environment sensor systems can be equal to the number of bidirectional connections between the deserializer and the environment sensor systems. Each bidirectional connection can be a forward channel and a return channel. The forward channel may be capable of transmitting any data or signals from the respective environmental sensor system to the deserializer. The return channel may be capable of transmitting any data or signals from the deserializer to the respective environmental sensor system. The bidirectional connection can be, for example, a coaxial cable. Preferably, each bidirectional connection is a low voltage differential signaling (LVDS) connection.

Jedes Bus-System, vorzugsweise das erste und/oder das zweite Bus-System, kann ein Bus-System mit serieller Kommunikation, zum Beispiel ein Inter-Integrated-Circuit-Bus-System (I2C-Bus-System) sein. Bei dem Vorgang der seriellen Kommunikation werden Daten bitweise und sequentiell über das Bus-System versendet. Dies steht im Gegensatz zur parallelen Kommunikation, bei welcher mehrere Bits als ein Ganzes auf einer Verbindung mit mehreren parallelen Kanälen gesendet werden.Each bus system, preferably the first and/or the second bus system, can be a bus system with serial communication, for example an inter-integrated circuit bus system (I2C bus system). During the serial communication process, data is sent bit by bit and sequentially via the bus system. This is in contrast to parallel communication, in which multiple bits are sent as a whole on a connection with multiple parallel channels.

Vorzugsweise ist das erste Bus-System mit einer neunten Schnittstelle des Deserialisierers und mit einer zehnten Schnittstelle der ersten Recheneinheit verbunden. Vorzugsweise ist das zweite Bus-System mit einer elften Schnittstelle des Deserialisierers und mit einer zwölften Schnittstelle der zweiten Recheneinheit verbunden.The first bus system is preferably connected to a ninth interface of the deserializer and to a tenth interface of the first computing unit. The second bus system is preferably connected to an eleventh interface of the deserializer and to a twelfth interface of the second computing unit.

Vorzugsweise steuert die erste Recheneinheit die erste Sensorvorrichtung über das erste Bus-System, interne Datenverbindungen des Deserialisierers und die erste bidirektionale Verbindung. Vorzugsweise wird das erste Umfeldsensorsystem, welches die erste Sensorvorrichtung und den ersten Serialisierer beinhaltet, durch die erste Recheneinheit gesteuert. Vorzugsweise wird das erste Umfeldsensorsystem nur durch das erste Sensorsystem, vorzugsweise in dem Betriebsmodus und auch in einem Nicht-Betriebsmodus des elektronischen Systems, gesteuert.Preferably, the first computing unit controls the first sensor device via the first bus system, internal data connections of the deserializer and the first bidirectional connection. Preferably, the first environment sensor system, which includes the first sensor device and the first serializer, is controlled by the first computing unit. Preferably, the first environment sensor system is controlled only by the first sensor system, preferably in the operating mode and also in a non-operating mode of the electronic system.

Vorzugsweise steuert die zweite Recheneinheit die zweite Sensorvorrichtung über das zweite Bus-System, die internen Datenverbindungen des Deserialisierers und/oder weitere interne Datenverbindungen des Deserialisierers und die zweite bidirektionale Verbindung. Vorzugsweise wird die zweite Sensorvorrichtung nur von der zweiten Recheneinheit in dem Betriebsmodus des elektronischen Systems gesteuert.Preferably, the second computing unit controls the second sensor device via the second bus system, the internal data connections of the deserializer and/or further internal data connections of the deserializer and the second bidirectional connection. Preferably, the second sensor device is only controlled by the second computing unit in the operating mode of the electronic system.

Der Betriebsmodus kann als ein Modus definiert werden, in welchem das elektronische System vollständig hochgefahren worden ist und/oder in welchem das elektronische System ohne Auftreten eines Fehlers läuft. Vorzugsweise ist das elektronische System vollends dazu imstande, alle seine beabsichtigten Funktionen oder Aufgaben in dem Betriebsmodus auszuführen.The operating mode can be defined as a mode in which the electronic system has been fully booted and/or in which the electronic system is running without an error occurring. Preferably, the electronic system is fully capable of performing all of its intended functions or tasks in the operating mode.

Das elektronische System kann bei einigen Ausführungen mehr als zwei Umfeldsensorsysteme aufweisen. Jede bidirektionale Verbindung erlaubt es jedem Umfeldsensorsystem oder einem ausgewählten Teilsatz von Umfeldsensorsystemen, von einer der Recheneinheiten in der ECU gesteuert zu werden. Zum Beispiel ist die ECU mit vier Umfeldsensorsystemen verbunden. In diesem Szenario können die erste Recheneinheit und die zweite Recheneinheit derart eingerichtet sein, dass sie beliebige Kombinationen der verbundenen Umfeldsensorsysteme steuern. Zum Beispiel kann die erste Recheneinheit dazu eingerichtet sein, ein erstes und ein drittes Umfeldsensorsystem zu steuern, die zweite Recheneinheit kann dazu eingerichtet sein, ein zweites und ein viertes Umfeldsensorsystem oder beliebige Kombinationen aus den vier verbundenen Umfeldsensorsystemen und den zwei Rechensystemen zu steuern. Die Anzahl der Umfeldsensorsysteme und Recheneinheiten in diesem elektronischen System ist nicht beschränkt.In some versions, the electronic system can have more than two environmental sensor systems. Each bidirectional connection allows each environmental sensor system or a selected subset of environmental sensor systems to be controlled by one of the computing units in the ECU. For example, the ECU is connected to four environmental sensor systems. In this scenario, the first computing unit and the second computing unit can be set up in such a way that they control any combination of the connected environmental sensor systems. For example, the first computing unit can be set up to control a first and a third environment sensor system, the second computing unit can be set up to control a second and a fourth environment sensor system or any combination of the four connected environment sensor systems and the two computing systems. The number of environmental sensor systems and computing units in this electronic system is not limited.

Ein Vorteil der Erfindung ist es, dass jede ungewollte konkurrierende Steuerung durch eine beliebige der Recheneinheiten, zum Beispiel ein Lese- oder Schreibzugriff auf dieselben Register jeder Sensorvorrichtung, die zu Instabilität oder unerwartetem Verhalten des Systems führen kann, unterbunden wird. Dies gewährleistet eine höhere Stabilität des Systems.An advantage of the invention is that any unwanted concurrent control by any of the computing units, for example read or write access to the same registers of each sensor device, which can lead to instability or unexpected behavior of the system, is prevented. This ensures greater stability of the system.

Ein weiterer Vorteil durch diese Anordnung ist es, dass die Recheneinheit keine Wettlaufsituationen oder ungewollte Verzögerungen eingehen muss, um die jeweiligen Komponenten zu steuern und auf die jeweiligen Register zuzugreifen.Another advantage of this arrangement is that the computing unit does not have to enter into race situations or unwanted delays in order to control the respective components and access the respective registers.

Gemäß einigen Ausführungen ist die erste Recheneinheit dazu eingerichtet, den zweiten Serialisierer über den Deserialisierer und das erste Bus-System, vorzugsweise in dem Betriebsmodus und in dem Nicht-Betriebsmodus, zu steuern. Vorzugsweise ist die erste Recheneinheit dazu eingerichtet, den zweiten Serialisierer über das erste Bus-System, interne Datenverbindungen des Deserialisierers und die zweite bidirektionale Verbindung zu steuern. Daher ist eine Schnittstelle des Deserialisierers, welche das erste Bus-System verbindet, mit einer Schnittstelle des Deserialisierers verbunden, welche die zweite bidirektionale Verbindung durch die internen Datenverbindungen des Deserialisierers verbindet.According to some embodiments, the first computing unit is set up to control the second serializer via the deserializer and the first bus system, preferably in the operating mode and in the non-operating mode. The first computing unit is preferably set up to to control the second serializer via the first bus system, internal data connections of the deserializer and the second bidirectional connection. Therefore, a deserializer interface connecting the first bus system is connected to a deserializer interface connecting the second bidirectional connection through the deserializer internal data connections.

Vorteilhafterweise wird der zweite Serialisierer nur durch die erste Recheneinheit gesteuert. Jegliche ungewollte konkurrierende Steuerung durch eine beliebige der Recheneinheiten, zum Beispiel ein Lese- oder Schreibzugriff auf dieselben Register des zweiten Serialisierers, die zu Instabilität oder unerwartetem Verhalten des Systems führen kann, wird unterbunden. Dies gewährleistet eine höhere Stabilität des Systems.Advantageously, the second serializer is controlled only by the first computing unit. Any unwanted concurrent control by any of the computing units, for example read or write access to the same registers of the second serializer, which can lead to instability or unexpected behavior of the system, is prevented. This ensures greater stability of the system.

Alternativ dazu ist gemäß einigen Ausführungen die zweite Recheneinheit dazu eingerichtet, den zweiten Serialisierer über den Deserialisierer und das zweite Bus-System in dem Betriebsmodus zu steuern. Vorzugsweise ist die zweite Recheneinheit dazu eingerichtet, den zweiten Serialisierer über das zweite Bus-System, interne Datenverbindungen des Deserialisiers und die zweite bidirektionale Verbindung zu steuern. Daher ist eine Schnittstelle des Deserialisierers, die das zweite Bus-System verbindet, mit einer Schnittstelle des Deserialisierers verbunden, welche die zweite bidirektionale Verbindung durch die internen Datenverbindungen des Deserialisierers verbindet.Alternatively, according to some embodiments, the second computing unit is set up to control the second serializer via the deserializer and the second bus system in the operating mode. The second computing unit is preferably set up to control the second serializer via the second bus system, internal data connections of the deserializer and the second bidirectional connection. Therefore, an interface of the deserializer that connects the second bus system is connected to a interface of the deserializer that connects the second bidirectional connection through the internal data connections of the deserializer.

Vorteilhafterweise wird der zweite Serialisierer nur durch die zweite Recheneinheit gesteuert. Jegliche ungewollte konkurrierende Steuerung durch eine beliebige der Recheneinheiten, zum Beispiel ein Lese- oder Schreibzugriff auf dieselben Register des zweiten Serialisierers, die zu Instabilität oder unerwartetem Verhalten des Systems führen kann, wird unterbunden. Dies gewährleistet eine höhere Stabilität des Systems.Advantageously, the second serializer is controlled only by the second computing unit. Any unwanted concurrent control by any of the computing units, for example read or write access to the same registers of the second serializer, which can lead to instability or unexpected behavior of the system, is prevented. This ensures greater stability of the system.

Gemäß einigen Ausführungen ist die erste Recheneinheit zusätzlich mit dem Deserialisierer durch das zweite Bus-System verbunden und ist dazu eingerichtet, das zweite Umfeldsensorsystem in einem Nicht-Betriebs-Modus des elektronischen Systems zu steuern. Das zweite Bus-System kann mit einer Schnittstelle des Deserialisierers sowie mit einer Schnittstelle der ersten Recheneinheit und einer Schnittstelle der zweiten Recheneinheit verbunden sein.According to some embodiments, the first computing unit is additionally connected to the deserializer through the second bus system and is set up to control the second environment sensor system in a non-operating mode of the electronic system. The second bus system can be connected to an interface of the deserializer and to an interface of the first computing unit and an interface of the second computing unit.

Vorzugsweise ist das zweite Bus-System mit einer elften Schnittstelle des Deserialisierers, mit einer dreizehnten Schnittstelle der ersten Recheneinheit und mit einer zwölften Schnittstelle der zweiten Recheneinheit verbunden.The second bus system is preferably connected to an eleventh interface of the deserializer, to a thirteenth interface of the first computing unit and to a twelfth interface of the second computing unit.

Vorzugsweise ist die erste Recheneinheit dazu eingerichtet, alle Komponenten des zweiten Umfeldsensorsystems in einem Nicht-Betriebsmodus, also insbesondere die zweite Sensorvorrichtung und den zweiten Serialisierer, zu steuern.Preferably, the first computing unit is set up to control all components of the second environment sensor system in a non-operating mode, i.e. in particular the second sensor device and the second serializer.

Wie bereits erwähnt, kann die zweite Sensorvorrichtung in dem Betriebsmodus des elektronischen Systems nur durch die zweite Recheneinheit gesteuert werden. In dem Nicht-Betriebsmodus kann die zweite Sensor-Vorrichtung nur durch die erste Recheneinheit gesteuert werden, vorzugsweise über das zweite Bus-System, interne Datenverbindungen des Deserialisierers und die zweite bidirektionale Verbindung.As already mentioned, the second sensor device can only be controlled by the second computing unit in the operating mode of the electronic system. In the non-operating mode, the second sensor device can only be controlled by the first computing unit, preferably via the second bus system, internal data connections of the deserializer and the second bidirectional connection.

Der Nicht-Betriebsmodus kann als ein Modus definiert werden, in welchem das elektronische System noch nicht vollständig hochgefahren ist und/oder in welchem das elektronische System läuft, in dem jedoch ein Fehler aufgetreten ist und noch nicht gelöst worden ist. Vorzugsweise ist das elektronische System nicht oder nicht vollends dazu imstande, alle seine beabsichtigten Funktionen oder Aufgaben auszuführen. Vorzugsweise befindet sich das elektronische System entweder in dem Betriebsmodus oder in dem Nicht-Betriebsmodus.The non-operating mode can be defined as a mode in which the electronic system has not yet fully booted up and/or in which the electronic system is running but in which an error has occurred and has not yet been resolved. Preferably, the electronic system is not or not fully capable of performing all of its intended functions or tasks. Preferably, the electronic system is in either the operating mode or the non-operating mode.

Vorteilhafterweise wird das zweite Umfeldsensorsystem nur entweder durch die erste Recheneinheit in dem Nicht-Betriebsmodus oder zumindest teilweise durch die zweite Recheneinheit in dem Betriebsmodus gesteuert. Jegliche ungewollte konkurrierende Steuerung durch eine beliebige der Recheneinheiten, zum Beispiel ein Lese- oder Schreibzugriff auf dieselben Register des zweiten Umfeldsensorsystems, welche zu Instabilität oder unerwartetem Systemverhalten führen kann, wird unterbunden. Dies gewährleistet eine höhere Stabilität des Systems.Advantageously, the second environment sensor system is only controlled either by the first computing unit in the non-operating mode or at least partially by the second computing unit in the operating mode. Any unwanted competing control by any of the computing units, for example read or write access to the same registers of the second environment sensor system, which can lead to instability or unexpected system behavior, is prevented. This ensures greater stability of the system.

Gemäß einigen Ausführungen ist der Nicht-Betriebsmodus ein Fehlermodus oder ein Hochfahrmodus des elektronischen Systems.According to some implementations, the non-operational mode is a failure mode or a power-up mode of the electronic system.

Der Fehlermodus wird aktiviert, wenn ein Fehler innerhalb des elektronischen Systems auftritt. Folglich können die Recheneinheiten dann die Register der Komponenten lesen, die sie steuern, und können den Fehler lösen. Ist dies nicht möglich, so kann die erste Recheneinheit die Steuerung des ersten und des zweiten Umfeldsensorsystems übernehmen und Zugriff auf alle Registern erhalten, um ein Fehlerbehebungsverfahren durchzuführen. Nach Lösen des Fehlers durch die erste Recheneinheit kann die Steuerung der zweiten Sensorvorrichtung an die zweite Recheneinheit zurückgegeben, um den Betriebsmodus wieder aufzunehmen. Dies ist insofern vorteilhaft als die erste Recheneinheit alle Register aller Komponenten aller Umfeldsensorsysteme und des Deserialisierers lesen kann und somit das elektronische System ganzheitlich betrachten kann, um den Fehler auf effektive Weise zu finden und zu beheben.Error mode is activated when an error occurs within the electronic system. Consequently, the computing units can then read the registers of the components they control and can resolve the error. If this is not possible, the first computing unit can take over control of the first and second environmental sensor systems and receive access to all registers in order to carry out a troubleshooting procedure. After the error has been resolved by the first computing unit, the control of the second sensor device can be returned to the second computing unit to resume operating mode. This is advantageous in that the first computing unit can read all registers of all components of all environmental sensor systems and the deserializer and can therefore look at the electronic system holistically in order to find and correct the error in an effective manner.

Der Hochfahrmodus beginnt mit einer Stromversorgung der ECU und endet, wenn das elektronische System hochgefahren ist und wird gefolgt von dem Betriebsmodus. Dieser Mechanismus ist vorteilhafterweise nützlich, wenn die zweite Recheneinheit langsamer hochfährt oder nicht gleich zu Beginn, wenn der Strom zugeschalten wird, hochfahren muss. Fährt die erste Recheneinheit zum Beispiel früher hoch als die zweite Recheneinheit, dann kann die erste Recheneinheit alle Serialisierer und Sensorvorrichtungen sowie den Deserialisierer initialisieren und konfigurieren. Nach der Initialisierung kann die Steuerung der Komponenten, für welche die zweite Recheneinheit verantwortlich ist, an die zweite Recheneinheit übergeben werden. Dies ist insofern vorteilhaft, als Umfeldsensorsysteme schneller initialisiert werden können. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass unnötige Recheneinheiten ausgeschaltet bleiben können, um Rechenleistung zu sparen.The boot mode begins with power to the ECU and ends when the electronic system is booted and is followed by the operation mode. This mechanism is advantageously useful if the second computing unit starts up more slowly or does not have to start up right at the beginning when the power is switched on. For example, if the first computing unit starts up earlier than the second computing unit, then the first computing unit can initialize and configure all serializers and sensor devices as well as the deserializer. After initialization, control of the components for which the second computing unit is responsible can be transferred to the second computing unit. This is advantageous in that environment sensor systems can be initialized more quickly. Another advantage is that unnecessary computing units can remain switched off to save computing power.

Gemäß einigen Ausführungen sind die erste Recheneinheit und die zweite Recheneinheit durch eine Kommunikationsverbindung verbunden und sind dazu eingerichtet, miteinander über die Kommunikationsverbindung zu kommunizieren.According to some embodiments, the first computing unit and the second computing unit are connected by a communication connection and are set up to communicate with one another via the communication connection.

Vorzugsweise werden Daten aus den Registern der jeweiligen Komponenten, auf die jeweils nur eine einzige Recheneinheit Zugriff hat, von den zumindest zwei Recheneinheiten über die Kommunikationsverbindung gemeinsam genutzt. Vorzugsweise wird jede Recheneinheit mit einer beliebigen anderen Recheneinheit durch eine jeweilige Kommunikationsverbindung verbunden oder die Recheneinheiten werden durch Kommunikationsverbindungen in Reihe geschaltet. Der Vorteil hiervon ist es, dass alle Recheneinheiten mit allen Registereinträgen aller Register aller Komponenten aller Umfeldsensorsysteme verbunden sind.Preferably, data from the registers of the respective components, to which only a single computing unit has access, is shared by the at least two computing units via the communication connection. Preferably, each computing unit is connected to any other computing unit by a respective communication connection or the computing units are connected in series by communication connections. The advantage of this is that all computing units are connected to all register entries of all registers of all components of all environmental sensor systems.

Gemäß einigen Ausführungen ist die erste Recheneinheit dazu eingerichtet, einen Deserialisiererregistereintrag eines Registers des Deserialisierers über das erste Bus-System zu lesen und den Deserialisiererregistereintrag der zweiten Recheneinheit über die Kommunikationsverbindung bereitzustellen. Das Deserialisiererregister kann ein „Reset-After-Read“-Register sein.According to some embodiments, the first computing unit is set up to read a deserializer register entry of a register of the deserializer via the first bus system and to provide the deserializer register entry to the second computing unit via the communication connection. The deserializer register can be a “reset-after-read” register.

Vorzugsweise kann das Register des Deserialisierers nur über das erste Bus-System gelesen werden, mit welchem nur die erste Recheneinheit verbunden ist. Somit kann es sein, dass nur die erste Recheneinheit dazu imstande sein kann, den Deserialisiererregistereintrag beziehungsweise die Deserialisiererregistereinträge zu lesen oder darauf zuzugreifen. Falls eine beliebige andere Recheneinheit, zum Beispiel die zweite Recheneinheit, die Deserialisiererregistereinträge lesen muss, so wird sie nicht dazu imstande sein, auf diese Einträge direkt von dem Deserialisiererregister aus zuzugreifen, sondern von der ersten Recheneinheit aus über die Kommunikationsverbindung.Preferably, the register of the deserializer can only be read via the first bus system, to which only the first computing unit is connected. It may therefore be the case that only the first computing unit can be able to read or access the deserializer register entry or the deserializer register entries. If any other computing unit, for example the second computing unit, needs to read the deserializer register entries, it will not be able to access these entries directly from the deserializer register, but from the first computing unit via the communication link.

Da nur eine einzige Recheneinheit Zugriff auf das Deserialisiererregister erhält, wird es kein mehrfaches Auslesen dieses Registers mit unterschiedlichen Ergebnissen geben. Es gibt somit nur einzige Werte von Registereinträgen, die von den Recheneinheiten gemeinsam genutzt werden. Dies hat den Vorteil, dass keine ungewollten Stabilitätsprobleme auftreten werden.Since only a single computing unit has access to the deserializer register, there will be no multiple readings of this register with different results. There are therefore only single values of register entries that are shared by the computing units. This has the advantage that no unwanted stability problems will occur.

Gemäß einigen Ausführungen sind die erste Recheneinheit und die zweite Recheneinheit jeweils mit einem Fehlersignalausgang des Deserialisierers verbunden, wobei die erste Recheneinheit und die zweite Recheneinheit dazu eingerichtet sind, ein Fehlersignal von dem Fehlersignalausgang zu empfangen.According to some embodiments, the first arithmetic unit and the second arithmetic unit are each connected to an error signal output of the deserializer, wherein the first arithmetic unit and the second arithmetic unit are set up to receive an error signal from the error signal output.

Vorzugsweise setzt jeder beliebige Fehler des elektronischen Systems, insbesondere jeder beliebige Fehler aus den Umfeldsensoreinheiten oder dem Deserialisier, ein Fehlersignal an einem Fehler-Ausgangs-Pin an dem Deserialisierer. Dieses Fehlersignal kann jede Recheneinheit über allgemeine Eingangs-Pins oder Unterbrechungs-Eingangs-Pins benachrichtigen.Preferably, any error in the electronic system, in particular any error from the environment sensor units or the deserializer, sets an error signal at an error output pin on the deserializer. This error signal can notify each computing unit via general input pins or interrupt input pins.

Die Recheneinheiten können dann dazu imstande sein, einen Registerraum in dem Deserialisiererregister zu lesen, für den sie verantwortlich sind, und die gelesenen Register mit der anderen Recheneinheit über die Kommunikationsverbindung beziehungsweise -schnittstelle gemeinsam nutzen.The computing units may then be able to read a register space in the deserializer register for which they are responsible and share the read registers with the other computing unit via the communication link or interface.

Dies hat den Vorteil, dass alle Recheneinheiten gleichzeitig benachrichtigt werden, wenn ein Fehler auftritt, so dass alle Recheneinheiten zumindest versuchen können, den Fehler in ihrem Steuerungs- und Verantwortungsbereich zu lösen.This has the advantage that all computing units are notified at the same time when an error occurs, so that all computing units can at least attempt to resolve the error within their area of control and responsibility.

Gemäß einigen Ausführungen wird das Fehlersignal durch den ersten Serialisierer über die erste bidirektionale Verbindung und/oder von dem zweiten Serialisierer über die zweite bidirektionale Verbindung in einem Fehlermodus des elektronischen Systems bereitgestellt. Alternativ kann das Fehlersignal von einem dritten Serialisierer über eine dritte bidirektionale Verbindung bereitgestellt werden und so weiter. Alle bidirektionalen Verbindungen sind mit dem Fehler-Pin durch interne Verbindungen des Deserialisierers verbunden.According to some embodiments, the error signal is provided by the first serializer over the first bidirectional connection and/or by the second serializer over the second bidirectional connection in a failure mode of the electronic system. Alternatively, the error signal may be provided by a third serializer over a third bidirectional connection, and so on further. All bidirectional connections are connected to the error pin through deserializer internal connections.

Gemäß einigen Ausführungen ist die erste Recheneinheit mit dem Deserialisierer durch eine erste Sensordatenverbindung verbunden und dazu eingerichtet, erste Sensordaten von der ersten und/oder der zweiten Sensordatenvorrichtung über die erste Sensordatenverbindung zu empfangen. Vorzugsweise, ist die zweite Recheneinheit mit dem Deserialisierer durch eine zweite Sensordatenverbindung verbunden und dazu eingerichtet, zweite Sensordaten von der ersten und/oder der zweiten Sensorvorrichtung über die zweite Sensordatenverbindung zu empfangen. Vorzugsweise sind die erste Datenverbindung und/oder die zweite Datenverbindung unabhängig von dem ersten Bus-System und/oder dem zweiten Bus-System.According to some embodiments, the first computing unit is connected to the deserializer through a first sensor data connection and is configured to receive first sensor data from the first and/or the second sensor data device via the first sensor data connection. Preferably, the second computing unit is connected to the deserializer through a second sensor data connection and is set up to receive second sensor data from the first and/or the second sensor device via the second sensor data connection. Preferably, the first data connection and/or the second data connection are independent of the first bus system and/or the second bus system.

Vorzugsweise kann ein erster Sensorchip, zum Beispiel ein Imager, der ersten Sensorvorrichtung des ersten Umfeldsensorsystems Daten um das Fahrzeug herum erfassen und ein erstes Basisband-Signal, zum Beispiel ein Basisbandvideosignal erzeugen, welches die ersten Sensordaten enthalten kann. Das erste Basisbandsignal kann dann empfangen werden und in ein erstes serialisiertes Hochfrequenzsignal durch den ersten Serialisierer umgewandelt werden. Das erste serialisierte Hochfrequenzsignal kann dann durch den ersten Serialisierer über den Vorwärtskanal der ersten bidirektionalen Verbindung gesendet werden und kann durch den Deserialisierer empfangen werden. Der Deserialisierer kann dann das erste serialisierte Hochfrequenzsignal in das erste Basisbandsignal zurückwandeln, welches die ersten Sensordaten enthält. Das Gleiche gilt für die zweiten oder beliebige weitere Sensordaten.Preferably, a first sensor chip, for example an imager, of the first sensor device of the first environment sensor system can capture data around the vehicle and generate a first baseband signal, for example a baseband video signal, which can contain the first sensor data. The first baseband signal may then be received and converted into a first serialized radio frequency signal by the first serializer. The first serialized radio frequency signal may then be sent by the first serializer over the forward channel of the first bidirectional link and may be received by the deserializer. The deserializer may then convert the first serialized radio frequency signal back into the first baseband signal containing the first sensor data. The same applies to the second or any further sensor data.

Vorzugsweise können die ersten und die zweiten und/oder beliebige weitere Sensordaten an jede Recheneinheit über die jeweilige Sensordatenverbindung gleichzeitig gesendet werden. Jede Sensordatenverbindung kann eine jeweilige Schnittstelle an dem Deserialisierer mit einer jeweiligen Schnittstelle an der Recheneinheit verbinden. Vorzugsweise kann jede jeweilige Schnittstelle ein Display Serial Interface (DSI) sein, welches eine serielle Hochgeschwindigkeitsschnittstelle ist (zum Beispiel eine MiPi CSI-2 Schnittstelle) gemäß der Spezifikation der Mobile Industry Processor Interface (MIPI) Alliance. Dies ermöglicht es, einige Sensordaten gleichzeitig über eine Sensordatenverbindung zu übertragen.Preferably, the first and second and/or any further sensor data can be sent to each computing unit simultaneously via the respective sensor data connection. Each sensor data connection can connect a respective interface on the deserializer to a respective interface on the computing unit. Preferably, each respective interface may be a Display Serial Interface (DSI), which is a high-speed serial interface (e.g., a MiPi CSI-2 interface) according to the Mobile Industry Processor Interface (MIPI) Alliance specification. This allows some sensor data to be transmitted simultaneously over a sensor data connection.

Gemäß einigen Ausführungen ist zumindest eines der zwei Umfeldsensorsysteme ein optisches Sensorsystem, vorzugsweise eine Kamera. Vorzugsweise ist zumindest ein Sensorchip ein Imager, welcher die Umgebung des Fahrzeugs optisch erfasst und Basisbandvideosignale dem elektronischen System bereitstellt.According to some embodiments, at least one of the two environmental sensor systems is an optical sensor system, preferably a camera. Preferably, at least one sensor chip is an imager, which optically records the surroundings of the vehicle and provides baseband video signals to the electronic system.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern zumindest zweier Umfeldsensorsysteme eines Fahrzeugs durch eine elektronische Steuereinheit eines elektronischen Systems bereitgestellt. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine erste von zumindest zwei Recheneinheiten der elektronischen Steuereinheit eine erste Sensorvorrichtung eines ersten der zwei Umfeldsensorsysteme über einen Deserialisierer der elektronischen Steuereinheit und ein erstes Bus-System steuert, welches die erste Recheneinheit mit dem Deserialisierer verbindet, und eine zweite der zwei Recheneinheiten eine zweite Sensorvorrichtung eines zweiten der zwei Umfeldsensorsysteme in einem Betriebsmodus des elektronischen Systems über den Deserialisierer und ein zweites Bus-System steuert, welches die zweite Recheneinheit mit dem Deserialisier verbindet.According to a further aspect of the invention, a method for controlling at least two environmental sensor systems of a vehicle is provided by an electronic control unit of an electronic system. The method is characterized in that a first of at least two computing units of the electronic control unit controls a first sensor device of a first of the two environment sensor systems via a deserializer of the electronic control unit and a first bus system which connects the first computing unit to the deserializer, and a second the two computing units control a second sensor device of a second of the two environment sensor systems in an operating mode of the electronic system via the deserializer and a second bus system which connects the second computing unit to the deserializer.

Vorzugsweise ist die erste Sensorvorrichtung mit dem Deserialisierer über eine erste bidirektionale Verbindung verbunden und wird von der ersten Recheneinheit über einen Rückkanal der ersten bidirektionalen Verbindung gesteuert. Vorzugsweise ist die zweite Sensorvorrichtung mit dem Deserialisierer über eine zweite bidirektionale Verbindung verbunden und wird von der zweiten Recheneinheit über einen Rückkanal der zweiten bidirektionalen Verbindung gesteuert.Preferably, the first sensor device is connected to the deserializer via a first bidirectional connection and is controlled by the first computing unit via a return channel of the first bidirectional connection. Preferably, the second sensor device is connected to the deserializer via a second bidirectional connection and is controlled by the second computing unit via a return channel of the second bidirectional connection.

Vorzugsweise kann lediglich eine oder genau eine Recheneinheit der ersten und der zweiten Recheneinheit dazu imstande sein, zumindest eine Sensorvorrichtung in dem Betriebsmodus zu steuern.Preferably, only one or exactly one computing unit of the first and second computing units can be capable of controlling at least one sensor device in the operating mode.

Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, dass jegliche ungewollte konkurrierende Steuerung durch eine beliebige der Recheneinheiten, zum Beispiel ein Lese- oder Schreibzugriff auf dieselben Register jeder Sensorvorrichtung, welche zu Instabilität oder unerwartetem Verhalten führen kann, unterbunden wird. Dies gewährleistet eine höhere Stabilität des Systems.An advantage of the method according to the invention is that any unwanted competing control by any of the computing units, for example read or write access to the same registers of each sensor device, which can lead to instability or unexpected behavior, is prevented. This ensures greater stability of the system.

Ein weiterer Vorteil dieser Anordnung ist es, dass die Recheneinheiten keine weiteren Wettlaufsituationen oder ungewollte Verzögerungen eingehen müssen, um die jeweiligen Komponenten zu steuern und auf die jeweiligen Register zuzugreifen.Another advantage of this arrangement is that the computing units do not have to enter into any further race situations or unwanted delays in order to control the respective components and access the respective registers.

Gemäß einigen Ausführungen liest die erste Recheneinheit einen Deserialisiererregistereintrag eines Registers des Deserialisierers über das erste Bus-System und stellt den Deserialisiererregistereintrag der zweiten Recheneinheit über eine Kommunikationsverbindung zwischen der ersten und der zweiten Recheneinheit bereit.According to some embodiments, the first computing unit reads a deserializer register entry of a register of the deserializer via the first bus system and provides the deserializer register entry of the second computing unit via a communication cation connection between the first and the second computing unit.

Da nur eine einzige Recheneinheit Zugriff auf das Deserialisiererregister erhält, wird es kein mehrfaches Auslesen dieses Registers mit unterschiedlichen Ergebnissen geben. Dies hat den Vorteil, dass keine ungewollten Stabilitätsprobleme auftreten werden.Since only a single computing unit has access to the deserializer register, there will be no multiple readings of this register with different results. This has the advantage that no unwanted stability problems will occur.

Gemäß einigen Ausführungen ist die erste Recheneinheit mit dem Deserialisierer durch das zweite Bus-System verbunden. Vorzugsweise stellt die erste Recheneinheit eine Anfrage zur Übernahme der Steuerung des zweiten Umfeldsensorsystems von der zweiten Recheneinheit durch das zweite Bus-System, im Fall eines Fehlermodus des elektronischen Systems aufgrund eines Fehlers des elektronischen Systems und, falls der Fehler nicht durch die erste oder die zweite Recheneinheit lösbar ist. Vorzugsweise übernimmt die erste Recheneinheit die Steuerung des zweiten Umfeldsensorsystems, wenn die zweite Recheneinheit, der Anfrage stattgibt.According to some embodiments, the first computing unit is connected to the deserializer through the second bus system. Preferably, the first computing unit makes a request to take over control of the second environment sensor system from the second computing unit through the second bus system, in the case of an error mode of the electronic system due to an error in the electronic system and, if the error is not caused by the first or the second Computing unit can be solved. Preferably, the first computing unit takes over the control of the second environment sensor system if the second computing unit grants the request.

Vorzugsweise kann jeweils nur eine Recheneinheit dazu imstande sein, die Steuerung über jedes Bus-System zu übernehmen, so dass eine Anfrage und eine Gewährung der Steuerungsübernahme notwendig ist. Es kann sein, dass dieser Mechanismus nur im Fehlermodus notwendig ist. Es kann möglich sein, dass der Fehler durch die erste und die zweite Recheneinheit in ihrem jeweiligen Steuerungsbereich gelöst werden kann, so dass es keine Notwendigkeit dafür gibt, dass die erste Recheneinheit eine Anfrage zur Übernahme der Steuerung des zweiten Umfeldsensorsystems stellt und somit das erste und das zweite Umfeldsensorsystem steuert. Ist es jedoch nicht möglich, dass der Fehler von der ersten und der zweiten Recheneinheit in ihrem jeweiligen Bereich gelöst wird, so muss die erste Recheneinheit die Anfrage stellen, um die Steuerung des ersten Bus-Systems und des zweiten Bus-Systems zu übernehmen sowie die Steuerung des ersten und des zweiten Umfeldsensorsystems zu übernehmen. Dies kann die erste Recheneinheit in die Lage versetzen, den Fehler zu lösen, zum Beispiel durch erneutes Initialisieren jedes Umfeldsensorsystems.Preferably, only one computing unit can be able to take over control over each bus system, so that a request and granting of control takeover is necessary. It may be that this mechanism is only necessary in error mode. It may be possible that the error can be solved by the first and second computing units in their respective control area, so that there is no need for the first computing unit to make a request to take over control of the second environmental sensor system and thus the first and controls the second environmental sensor system. However, if it is not possible for the error to be solved by the first and second computing units in their respective areas, the first computing unit must make the request in order to take over control of the first bus system and the second bus system as well as the To take control of the first and second environmental sensor systems. This can enable the first computing unit to solve the error, for example by reinitializing each environment sensor system.

Dies ist insofern vorteilhaft, als die erste Recheneinheit alle Register aller Komponenten aller Umfeldsensorsysteme und des Deserialisierers lesen kann und somit das elektronische System ganzheitlich betrachten kann, um den Fehler auf effektive Weise zu finden und zu beheben.This is advantageous in that the first computing unit can read all registers of all components of all environmental sensor systems and the deserializer and can therefore look at the electronic system holistically in order to find and correct the error in an effective manner.

Gemäß einigen Ausführungen übernimmt die erste Recheneinheit die Steuerung des zweiten Umfeldsensorsystems durch das zweite Bus-System, im Fall eines Hochfahrmodus des elektronischen Systems.According to some embodiments, the first computing unit takes over the control of the second environment sensor system through the second bus system, in the case of a start-up mode of the electronic system.

Dies ist insofern vorteilhaft, als die Umfeldsensorsysteme schneller initialisiert werden können. Ein weiterer Vorteil ist es, dass unnötige Recheneinheiten ausgeschaltet bleiben können, um Rechenleistung zu sparen.This is advantageous in that the environment sensor systems can be initialized more quickly. Another advantage is that unnecessary computing units can remain switched off to save computing power.

Weitere Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich unmittelbar aus den verschiedenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen elektronischen Systems und umgekehrt. Insbesondere lassen sich einzelne Merkmale und entsprechende Erläuterungen, die sich auf die verschiedenen Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beziehen, analog auf entsprechende Ausführungen des erfindungsgemäßen elektronischen Systems übertragen. Insbesondere kann das erfindungsgemäße elektronische System dazu ausgestaltet oder programmiert sein oder ist dazu ausgestaltet oder programmiert, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Insbesondere führt das erfindungsgemäße elektronische System das erfindungsgemäße Verfahren aus.Further embodiments of the method according to the invention result directly from the various embodiments of the electronic system according to the invention and vice versa. In particular, individual features and corresponding explanations that relate to the various embodiments of the method according to the invention can be transferred analogously to corresponding embodiments of the electronic system according to the invention. In particular, the electronic system according to the invention can be designed or programmed or is designed or programmed to carry out the method according to the invention. In particular, the electronic system according to the invention carries out the method according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die oben in der Beschreibung erwähnten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die unten in der Figurenbeschreibung erwähnten und/oder in den Figuren gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen können von der Erfindung nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen umfasst sein. Insbesondere sind Ausführungsformen und Merkmalskombinationen, die nicht alle der Merkmale eines ursprünglich formulierten Anspruchs aufweisen, auch von der Erfindung umfasst. Des Weiteren sind Ausführungsformen und Merkmalskombinationen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen, von der Erfindung umfasst.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown in the figures can be included by the invention not only in the combination specified in each case, but also in other combinations. In particular, embodiments and combinations of features that do not have all of the features of an originally formulated claim are also covered by the invention. Furthermore, embodiments and combinations of features that go beyond or deviate from the combinations of features set out in the references to the claims are covered by the invention.

In den Figuren zeigen:

1 schematisch eine beispielhafte Ausführung eines erfindungsgemäßen elektronischen Systems;
2 schematisch Datenpfade in einer beispielhaften Ausführung eines erfindungsgemäßen elektronischen Systems;
3 schematisch Datenpfade in einer alternativen Ausführung eines erfindungsgemäßen elektronischen Systems;
4 schematisch eine beispielhafte Ausführung eines erfindungsgemäßen elektronischen Systems mit vier Umfeldsensorsystemen;
5 ein Prozessflussdiagramm eines erfindungsgemäßen beispielhaften Verfahrens.

Show in the figures:

1 schematically an exemplary embodiment of an electronic system according to the invention;
2 schematically data paths in an exemplary embodiment of an electronic system according to the invention;
3 schematically data paths in an alternative embodiment of an electronic system according to the invention;
4 schematically an exemplary embodiment of an electronic system according to the invention with four environmental sensor systems;
5 a process flow diagram of an exemplary method according to the invention.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes elektronisches System 100. In diesem Beispiel weist das elektronische System 100 ein erstes Umfeldsensorsystem 1 und ein zweites Umfeldsensorsystem 2 auf, aber das elektronische System 100 ist nicht auf zwei Umfeldsensorsysteme 1, 2 beschränkt. Das elektronische System 100 weist des Weiteren eine elektronische Steuereinheit (ECU) 3 auf. Die Umfeldsensorsysteme 1, 2, auch als Sensorsysteme 1, 2 bezeichnet, können jeweils mit einem Konnektor 16 der ECU 3 durch jeweilige bidirektionale Verbindungen 5, 6 verbunden sein. 1 shows an electronic system 100 according to the invention. In this example, the electronic system 100 has a first environment sensor system 1 and a second environment sensor system 2, but the electronic system 100 is not limited to two environment sensor systems 1, 2. The electronic system 100 further has an electronic control unit (ECU) 3. The environment sensor systems 1, 2, also referred to as sensor systems 1, 2, can each be connected to a connector 16 of the ECU 3 by respective bidirectional connections 5, 6.

Bei dem Beispiel kann das erste Umfeldsensorsystem 1, welches eine Kamera eines Fahrzeugs, vorzugsweise eines elektronischen Fahrzeugführungssystems des Fahrzeugs, sein kann, eine erste Sensorvorrichtung 21, welche als Imager oder Kamerasensorchip ausgestaltet sein kann, einen ersten Serialisierer 31 und einen ersten Speicher 41 aufweisen, welcher als ein elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EEPROM) ausgestaltet sein kann. Das erste Sensorsystem 1 kann eine erste Schnittstelle 17 aufweisen, welche mit einer zweiten Schnittstelle 18 des Konnektors 16 durch die erste bidirektionale Verbindung 5 verbunden sein kann. Es kann auch möglich sein, dass die erste Sensorvorrichtung 21 den ersten Speicher 41 aufweist.In the example, the first environment sensor system 1, which can be a camera of a vehicle, preferably an electronic vehicle guidance system of the vehicle, can have a first sensor device 21, which can be designed as an imager or camera sensor chip, a first serializer 31 and a first memory 41, which can be designed as an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM). The first sensor system 1 can have a first interface 17, which can be connected to a second interface 18 of the connector 16 through the first bidirectional connection 5. It may also be possible for the first sensor device 21 to have the first memory 41.

Bei dem Beispiel kann das zweite Umfeldsensorsystem 2 von einer zur Art des ersten Umfeldsensorystems 1 unterschiedlichen Art sein, kann aber auch eine Kamera des Fahrzeugs sein, vorzugsweise eines elektronischen Fahrzeugführungssystems des Fahrzeugs, und kann eine zweite Sensorvorrichtung 22, welche als Imager oder Kamerasensorchip ausgestaltet sein kann, einen zweiten Serialisierer 32 und einen zweiten Speicher 42 aufweisen, welcher als ein elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher (EEPROM) ausgestaltet sein kann. Das zweite Sensorsystem 2 kann eine dritte Schnittstelle 19 aufweisen, welche mit einer vierten Schnittstelle 20 des Konnektors 16 durch die zweite bidirektionale Verbindung 6 verbunden sein kann. Es kann auch möglich sein, dass die zweite Sensorvorrichtung 22 den zweiten Speicher 42 aufweist. Ähnliches gilt für andere Umfeldsensorsysteme 43, 44, die in 4 gezeigt sind.In the example, the second environment sensor system 2 can be of a type different from the type of the first environment sensor system 1, but can also be a camera of the vehicle, preferably an electronic vehicle guidance system of the vehicle, and can be a second sensor device 22, which can be designed as an imager or camera sensor chip can have a second serializer 32 and a second memory 42, which can be designed as an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM). The second sensor system 2 can have a third interface 19, which can be connected to a fourth interface 20 of the connector 16 through the second bidirectional connection 6. It may also be possible for the second sensor device 22 to have the second memory 42. The same applies to other environmental sensor systems 43, 44, which are in 4 are shown.

Die ECU 3 kann einen Deserialisierer 4, eine erste Recheneinheit 11 und eine zweite Recheneinheit 12 aufweisen. Bei diesem Beispiel können die erste und die zweite bidirektionale Verbindung 5, 6 jeweils von dem Konnektor 16 zu dem Deserialisierer 4 innerhalb der ECU 3 weitergeführt sein. Die erste bidirektionale Verbindung 5 kann eine fünfte Schnittstelle 23 des Konnektors 16 mit einer sechsten Schnittstelle des Deserialisierers 4 verbinden, und die zweite bidirektionale Verbindung 6 kann eine siebte Schnittstelle 25 des Konnektors 16 mit einer achten Schnittstelle 26 des Deserialisierers 4 verbinden.The ECU 3 can have a deserializer 4, a first computing unit 11 and a second computing unit 12. In this example, the first and second bidirectional connections 5, 6 can each be continued from the connector 16 to the deserializer 4 within the ECU 3. The first bidirectional connection 5 can connect a fifth interface 23 of the connector 16 to a sixth interface of the deserializer 4, and the second bidirectional connection 6 can connect a seventh interface 25 of the connector 16 to an eighth interface 26 of the deserializer 4.

Die erste Recheneinheit 11 und/oder die zweite Recheneinheit 12 können als ein Systemon-a-Chip (SoC) ausgestaltet sein. Ein erstes Bus-System 7, zum Beispiel ein Inter-Integrated-Circuit (I2C), kann eine neunte Schnittstelle 27 des Deserialisierers 4 und eine zehnte Schnittstelle 28 der ersten Recheneinheit 11 miteinander verbinden, wobei die erste Recheneinheit 11 immer der Master des ersten Bus-Systems 7 zum Steuern zumindest eines Slaves ist. Ein zweites Bus-System 8, zum Beispiel ein Inter-Integrated-Circuit (I2C), kann eine elfte Schnittstelle 29 des Deserialisierers 27, eine zwölfte Schnittstelle 30 der zweiten Recheneinheit 11 und eine dreizehnte Schnittstelle 33 der ersten Recheneinheit 11 miteinander verbinden. In einem Betriebsmodus des elektronischen Systems 100 ist die zweite Recheneinheit 12 der Master des zweiten Bus-Systems 8 zum Steuern zumindest eines Slaves, und in einem Nicht-Betriebsmodus des elektronischen Systems 100 ist die erste Recheneinheit 11 der Master des zweiten Bus-Systems 8 zum Steuern zumindest eines Slaves. Die Recheneinheiten 11, 12 sind zur gemeinsamen Nutzung von Daten durch eine Kommunikationsverbindung 9 miteinander verbunden.The first computing unit 11 and/or the second computing unit 12 can be designed as a system-on-a-chip (SoC). A first bus system 7, for example an Inter-Integrated Circuit (I2C), can connect a ninth interface 27 of the deserializer 4 and a tenth interface 28 of the first computing unit 11, with the first computing unit 11 always being the master of the first bus -System 7 for controlling at least one slave. A second bus system 8, for example an Inter-Integrated Circuit (I2C), can connect an eleventh interface 29 of the deserializer 27, a twelfth interface 30 of the second computing unit 11 and a thirteenth interface 33 of the first computing unit 11 to one another. In an operating mode of the electronic system 100, the second computing unit 12 is the master of the second bus system 8 for controlling at least one slave, and in a non-operating mode of the electronic system 100, the first computing unit 11 is the master of the second bus system 8 for Control at least one slave. The computing units 11, 12 are connected to one another via a communication connection 9 to share data.

Bei diesem Beispiel kann der Deserialisierer 4 ein Deserialisiererregister 10 und einige Ausgänge 13, 34, 35 aufweisen. Ein Fehlersignalausgang 13 des Deserialisierers 4 kann einen ersten Fehlersignalausgang 38 der ersten Recheneinheit 11 und einen zweiten Fehlersignaleingang 39 der zweiten Recheneinheit 12 parallel verbinden, wobei die erste 11 und die zweite Recheneinheit 12 gleichzeitig ein Fehlersignal von dem Deserialisierer 4 empfangen können.In this example, the deserializer 4 may have a deserializer register 10 and some outputs 13, 34, 35. An error signal output 13 of the deserializer 4 can connect in parallel a first error signal output 38 of the first arithmetic unit 11 and a second error signal input 39 of the second arithmetic unit 12, whereby the first 11 and the second arithmetic unit 12 can simultaneously receive an error signal from the deserializer 4.

Ein erster Eingang 34 des Deserialisierers 4 kann mit einem ersten Eingang 36 der ersten Recheneinheit 11 durch eine erste Sensordatenverbindung 14 verbunden sein. Ein zweiter Ausgang 35 des Deserialisierers 4 kann mit einem zweiten Eingang 37 der zweiten Recheneinheit 12 durch eine zweite Sensordatenverbindung 15 verbunden sein. Die erste Recheneinheit 11 kann Sensordaten von dem ersten Sensorsystem 11 über einen Vorwärtskanal der ersten bidirektionalen Verbindung 5, interne Verbindungen des Deserialisierers 4 und die erste Sensordatenverbindung 14 empfangen. Zusätzlich kann die erste Recheneinheit 11 Sensordaten von dem zweiten Sensorsystem 12 über einen Vorwärtskanal der zweiten bidirektionalen Verbindung 6, interne Verbindungen des Deserialisierers 4 und die erste Sensordatenverbindung 14 empfangen. Die zweite Recheneinheit 12 kann Sensordaten von dem ersten Sensorsystem 11 über den Vorwärtskanal der ersten bidirektionalen Verbindung 5, interne Verbindungen des Deserialisierers 4 und die zweite Sensordatenverbindung 15 empfangen. Zusätzlich kann die zweite Recheneinheit 11 Sensordaten von dem zweiten Sensorsystem 12 über den Vorwärtskanal der zweiten bidirektionalen Verbindung 6, interne Verbindungen des Deserialisierers 4 und die zweite Sensordatenverbindung 15 empfangen.A first input 34 of the deserializer 4 can be connected to a first input 36 of the first computing unit 11 through a first sensor data connection 14. A second output 35 of the deserializer 4 can be connected to a second input 37 of the second computing unit 12 through a second sensor data connection 15. The first computing unit 11 can receive sensor data from the first sensor system 11 via a forward channel of the first bidirectional connection 5, internal connections of the deserializer 4 and the first sensor data connection 14. In addition, the first computing unit 11 can receive sensor data from the second sensor system 12 via a forward channel of the second bidirectional connection 6, internal connections of the deserializer 4 and the first sensor data connection 14. The Second computing unit 12 can receive sensor data from the first sensor system 11 via the forward channel of the first bidirectional connection 5, internal connections of the deserializer 4 and the second sensor data connection 15. In addition, the second computing unit 11 can receive sensor data from the second sensor system 12 via the forward channel of the second bidirectional connection 6, internal connections of the deserializer 4 and the second sensor data connection 15.

2 zeigt schematisch Datenpfade des erfindungsgemäßen elektronischen Systems 100 einer ersten Ausführungsform. Datenpfade sind durch gestrichelte Linien dargestellt. Das Deserialisiererregister 10 ist mit der neunten Schnittstelle 27 innerhalb des Deserialisierers 4 verbunden und somit mit dem ersten Bus-System 7 verbunden. Das Deserialisiererregister 10 kann sich als ein Slave in dem ersten Bus-System 7 verhalten, welches durch die erste Recheneinheit 11 als der Master des ersten Bus-Systems 7 gesteuert wird. Demgemäß kann die erste Recheneinheit 11 einen Registereintrag oder Registereinträge des Deserialisierers 10 lesen und diese Einträge mit der zweiten Recheneinheit 12 über die Kommunikationsverbindung 9 gemeinsam nutzen. 2 shows schematically data paths of the electronic system 100 according to the invention of a first embodiment. Data paths are shown by dashed lines. The deserializer register 10 is connected to the ninth interface 27 within the deserializer 4 and thus connected to the first bus system 7. The deserializer register 10 can behave as a slave in the first bus system 7, which is controlled by the first computing unit 11 as the master of the first bus system 7. Accordingly, the first computing unit 11 can read a register entry or register entries of the deserializer 10 and share these entries with the second computing unit 12 via the communication link 9.

Das erste Sensorsystem 1, insbesondere die erste Sensorvorrichtung 21, der erste Serialisierer 31 und der erste Speicher 41 können auch mit der neunten Schnittstelle 27 über die erste bidirektionale Verbindung 5 und interne Verbindungen in dem Deserialisierer 4 verbunden sein und können somit mit dem ersten Bus-System 7 verbunden sein. Die erste Sensorvorrichtung 21, der erste Serialisierer 31 und der erste Speicher 41 können sich als ein Slave in dem ersten Bus-System 7 verhalten, welches durch die erste Recheneinheit 11 als der Master des ersten Bus-Systems 7 gesteuert wird. Die erste Sensorvorrichtung 21, der erste Serialisierer 31 und der erste Speicher 41 können auch mit dem Fehlersignalausgang 13 über die erste bidirektionale Verbindung 5 und interne Verbindungen innerhalb des Deserialisierers 4 verbunden sein, um dazu imstande zu sein, ein Fehlersignal an den Signalausgang 13 zu übertragen.The first sensor system 1, in particular the first sensor device 21, the first serializer 31 and the first memory 41 can also be connected to the ninth interface 27 via the first bidirectional connection 5 and internal connections in the deserializer 4 and can thus be connected to the first bus System 7 must be connected. The first sensor device 21, the first serializer 31 and the first memory 41 can behave as a slave in the first bus system 7, which is controlled by the first computing unit 11 as the master of the first bus system 7. The first sensor device 21, the first serializer 31 and the first memory 41 may also be connected to the error signal output 13 via the first bidirectional connection 5 and internal connections within the deserializer 4 to be able to transmit an error signal to the signal output 13 .

Das zweite Sensorsystem 2, insbesondere die zweite Sensorvorrichtung 22, der zweite Serialisierer 32 und der zweite Speicher 42 können mit der elften Schnittstelle 29 über die zweite bidirektionale Verbindung 6 und interne Verbindungen innerhalb des Deserialisierers 4 verbunden sein und können somit mit dem zweiten Bus-System 8 verbunden sein. Die zweite Sensorvorrichtung 22, der zweite Serialisierer 32 und der zweite Speicher 42 können sich jeweils als ein Slave in dem zweiten Bus-System 8 verhalten, welches durch die zweite Recheneinheit 12 als der Master des zweiten Bus-Systems 8 in dem Betriebszustand gesteuert wird oder welches durch die erste Recheneinheit 11 als der Master des zweiten Bus-Systems 8 in dem Nicht-Betriebsmodus gesteuert wird. Die zweite Sensorvorrichtung 22, der zweite Serialisierer 32 und der zweite Speicher 42 können auch mit dem Fehlersignalausgang 13 über die zweite bidirektionale Verbindung 5 und interne Verbindungen innerhalb des Deserialisierers 4 verbunden sein.The second sensor system 2, in particular the second sensor device 22, the second serializer 32 and the second memory 42 can be connected to the eleventh interface 29 via the second bidirectional connection 6 and internal connections within the deserializer 4 and can thus be connected to the second bus system 8 be connected. The second sensor device 22, the second serializer 32 and the second memory 42 can each behave as a slave in the second bus system 8, which is controlled by the second computing unit 12 as the master of the second bus system 8 in the operating state or which is controlled by the first computing unit 11 as the master of the second bus system 8 in the non-operating mode. The second sensor device 22, the second serializer 32 and the second memory 42 may also be connected to the error signal output 13 via the second bidirectional connection 5 and internal connections within the deserializer 4.

3 zeigt schematisch Datenpfade des erfindungsgemäßen elektronischen Systems 100 einer zweiten Ausführungsform. Im Gegensatz zu der ersten Ausführungsform, die in 2 gezeigt ist, kann der zweite Serialisierer 32 mit der neunten Schnittstelle 27 über die zweite bidirektionale Verbindung 6 verbunden sein und kann somit mit dem ersten Bus-System 7 verbunden sein. Der zweite Serialisierer 32 kann sich als ein Slave in dem ersten Bus-System 7 verhalten, welches durch die erste Recheneinheit 11 als der Master des ersten Bus-Systems 7 gesteuert wird. Bei diesem Beispiel wird der zweite Serialisierer 32 nicht durch die zweite Recheneinheit 12 gesteuert. 3 shows schematically data paths of the electronic system 100 according to the invention of a second embodiment. In contrast to the first embodiment, which is in 2 As shown, the second serializer 32 can be connected to the ninth interface 27 via the second bidirectional connection 6 and can thus be connected to the first bus system 7. The second serializer 32 can behave as a slave in the first bus system 7, which is controlled by the first computing unit 11 as the master of the first bus system 7. In this example, the second serializer 32 is not controlled by the second computing unit 12.

4 zeigt ein erfindungsgemäßes elektronisches System 100, welches vier Umfeldsensorsysteme 1, 2, 43, 44 aufweist. Das dritte Umfeldsensorsystem 43 kann durch eine dritte bidirektionale Leitung 45 mit dem Konnektor 16 und weiter mit dem Deserialisierer 4 verbunden sein. Das vierte Umfeldsensorsystem 44 kann durch eine vierte bidirektionale Leitung 46 mit dem Konnektor 16 und weiter mit dem Deserialisierer 4 verbunden sein. Das dritte Sensorsystem 43 und/oder das vierte Sensorsystem 44 können entweder durch die erste Recheneinheit 11 oder die zweite Recheneinheit 12 in dem Betriebsmodus gesteuert werden. Das dritte Sensorsystem 43 und das vierte Sensorsystem 44 können durch die erste Recheneinheit 11 in dem Nicht-Betriebsmodus gesteuert werden. 4 shows an electronic system 100 according to the invention, which has four environment sensor systems 1, 2, 43, 44. The third environment sensor system 43 can be connected to the connector 16 and further to the deserializer 4 by a third bidirectional line 45. The fourth environment sensor system 44 can be connected to the connector 16 and further to the deserializer 4 by a fourth bidirectional line 46. The third sensor system 43 and/or the fourth sensor system 44 can be controlled in the operating mode either by the first computing unit 11 or the second computing unit 12. The third sensor system 43 and the fourth sensor system 44 can be controlled by the first computing unit 11 in the non-operating mode.

5 zeigt ein Prozessflussdiagramm eines beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem ersten Schritt S1 steuert eine erste 11 von zwei Recheneinheiten der elektronischen Steuereinheit 3 eine erste Sensorvorrichtung 21 eines ersten 1 der zwei Umfeldsensorsysteme über einen Deserialisierer 4 der elektronischen Steuereinheit 3 und ein erstes Bus-System 7, welches die erste Recheneinheit 11 mit dem Deserialisierer 3 verbindet. In einem zweiten Schritt S2 liest die erste Recheneinheit 11 einen Deserialisiererregistereintrag eines Registers 10 des Deserialisierers 4 über das erste Bus-System 7. In einem dritten Schritt S3 stellt die erste Recheneinheit 11 den Deserialisiererregistereintrag der zweiten Recheneinheit 12 über eine Kommunikationsverbindung 9 zwischen der ersten 11 und der zweiten Recheneinheit 12 bereit. In einem vierten Schritt S4 steuert eine zweite 12 der zwei Recheneinheiten eine zweite Sensorvorrichtung 22 eines zweiten 12 der zwei Umfeldsensorsysteme in einem Betriebsmodus des elektronischen Systems 100 über den Deserialisierer 4 und ein zweites Bus-System 8, welches die zweite Recheneinheit 12 mit dem Deserialisierer 4 verbindet. 5 shows a process flow diagram of an exemplary method according to the invention. In a first step S1, a first 11 of two computing units of the electronic control unit 3 controls a first sensor device 21 of a first 1 of the two environment sensor systems via a deserializer 4 of the electronic control unit 3 and a first bus system 7, which connects the first computing unit 11 to the deserializer 3 connects. In a second step S2, the first computing unit 11 reads a deserializer register entry of a register 10 of the deserializer 4 via the first bus system 7. In a third step S3, the first computing unit 11 sets the deserializer register entry of the second computing unit 12 via a communication connection 9 between the first 11 and the second computing unit 12 ready. In a fourth step S4, a second 12 controls the two rakes units a second sensor device 22 of a second 12 of the two environment sensor systems in an operating mode of the electronic system 100 via the deserializer 4 and a second bus system 8, which connects the second computing unit 12 to the deserializer 4.

Im Fall eines Fehlermodus des elektronischen Systems 100 aufgrund eines Fehlers des elektronischen Systems 100 und, falls der Fehler nicht durch die erste 11 und/oder die zweite Recheneinheit 12 lösbar ist, stellt die erste Recheneinheit 11 eine Anfrage zur Übernahme der Steuerung des zweiten Umfeldsensorsystems 22 von der zweiten Recheneinheit 12 durch das zweite Bus-System 8 in einem fünften Schritt S5. In einem sechsten Schritt S6 übernimmt die erste Recheneinheit 11 die Steuerung des zweiten Umfeldsensorsystems 2, wenn die zweite Recheneinheit 12 der Anfrage stattgibt.In the case of an error mode of the electronic system 100 due to an error in the electronic system 100 and, if the error cannot be solved by the first 11 and/or the second computing unit 12, the first computing unit 11 makes a request to take over control of the second environment sensor system 22 from the second computing unit 12 through the second bus system 8 in a fifth step S5. In a sixth step S6, the first computing unit 11 takes over the control of the second environment sensor system 2 if the second computing unit 12 grants the request.

In einem siebten Schritt S7 steuert die erste Recheneinheit 11 das zweite Umfeldsensorsystem 12 über das zweite Bus-System 8 im Fall eines Hochfahrmodus des elektronischen Systems 100. Wenn das Hochfahren des elektronischen Systems abgeschlossen worden sein kann, beginnt der Betriebsmodus und die erste Recheneinheit 11 kann gemäß Schritt S1 die Steuerung des zweiten Bus-Systems 8 an die zweite Recheneinheit 12 übergeben.In a seventh step S7, the first computing unit 11 controls the second environment sensor system 12 via the second bus system 8 in the case of a startup mode of the electronic system 100. When the startup of the electronic system has been completed, the operating mode begins and the first computing unit 11 can According to step S1, the control of the second bus system 8 is transferred to the second computing unit 12.

Einige Ausführungen der Erfindung können jeglichen ungewollten konkurrierenden Lese- /Schreibzugriff auf dieselben Register in den Serialisierern, den Deserialisierern, Imagern und jedem beliebigen anderen Bus-System-Slave (I2C-Slave), die mit den Serialisierern und dem Deserialisierer verbunden sind, unterbinden. Manche Ausführungen der Erfindung benutzen die zwei oder mehr Bus-Systeme, vorzugsweise I2C-Kanäle, auf der Deserialisierseite. Einer der I2C-Kanäle ist der Haupt-I2C-Kanal, der dazu imstande sein kann, auf alle Deserialisiererregister zuzugreifen. Die anderen I2C-Kanäle können dann benutzt werden, um auf die Register des Imagers und aller anderen I2C-Slaves auf der Serialisiererseite über den Rückkanal zuzugreifen. Abhängig von Einschränkungen der Serialisierer und des Deserialisierers können die Serialisierer beziehungsweise die Register in den Serialisierern dazu imstande sein, dass durch den Haupt-I2C-Kanal oder die anderen I2C-Kanäle, die mit dem Deserialisierer über den Rückkanal verbunden sind, auf sie zugegriffen wird. Die Daten aus den Registern können dann durch mehrere SoCs über die Kommunikationsverbindung beziehungsweise Kommunikationsverbindungen gemeinsam genutzt werden.Some embodiments of the invention can prevent any unwanted concurrent read/write access to the same registers in the serializers, deserializers, imagers, and any other bus system slave (I2C slave) connected to the serializers and deserializer. Some embodiments of the invention use the two or more bus systems, preferably I2C channels, on the deserialization side. One of the I2C channels is the main I2C channel, which can be capable of accessing all deserializer registers. The other I2C channels can then be used to access the registers of the imager and any other I2C slaves on the serializer side via the return channel. Depending on limitations of the serializers and deserializers, the serializers and registers in the serializers, respectively, may be capable of being accessed through the main I2C channel or the other I2C channels connected to the deserializer through the return channel . The data from the registers can then be shared by multiple SoCs via the communication connection or communication connections.

Bei manchen Ausführungen kann der Rückkanal der bidirektionalen Verbindung beziehungsweise der Serialisierer-Deserialisierer-Verbindung dazu genutzt werden, mit den Kameras zu kommunizieren. Dies ermöglicht es, dass ein I2C-Steuerungskanal von einem SoC in der ECU Daten zwischen den Kameras und dem SoC über eine Serialisierer-Deserialisierer-Verbindung sendet oder empfängt.In some embodiments, the return channel of the bidirectional connection or the serializer-deserializer connection can be used to communicate with the cameras. This allows an I2C control channel from an SoC in the ECU to send or receive data between the cameras and the SoC over a serializer-deserializer connection.

Bei manchen Ausführungen ist es eine Lösung, den Zugriff auf die Register aller Serialisier, Sensorvorrichtungen und den Deserialisierer derart einzurichten, dass kein Handshake für den I2C-Zugriff zwischen den SoCs nötig ist. Zudem besteht keine Wettlaufsituation bei dem Versuch, auf dasselbe Register zuzugreifen, beziehungsweise keine Notwendigkeit, den Abschluss des vorhergehenden Zugriffs auf das Register abzuwarten. Die Erfindung verwendet daher zwei Bus-System-Schnittstellen (I2C-Schnittstellen), die von dem Deserialisierer zur Verfügung stehen. Die neunte Schnittstelle kann gewöhnlich der Master-I2C-Kanal sein, während die elfte Schnittstelle ein Unter-I2C-Kanal mit einigen Registerzugriffseinschränkungen sein kann.In some implementations, a solution is to set up access to the registers of all serializers, sensor devices, and the deserializer in such a way that no handshake is required for I2C access between SoCs. Additionally, there is no race to access the same register or the need to wait for the previous access to the register to complete. The invention therefore uses two bus system interfaces (I2C interfaces) that are available from the deserializer. The ninth interface can usually be the master I2C channel, while the eleventh interface can be a sub-I2C channel with some register access restrictions.

Wenn ein Fehler auftritt und den Fehlersignalausgang an dem Deserialisierer setzt, so kann dieser Fehler über allgemeine Eingangs-Pins oder Unterbrechungs-Eingangs-Pins, auch als Fehlersignal-Eingänge bezeichnet, beide SoCs benachrichtigen. Die SoCs können dann den Registerraum lesen, für den sie verantwortlich sind, und die gelesenen Register über die Kommunikationsverbindung, auch als Inter-SoC-Kommunikationsschnittstelle bezeichnet, mit den anderen SoCs teilen. Es kann dann von diesen SoCs eine Entscheidung getroffen werden, ob der Fehler innerhalb ihres eigenen SoC-Registerzugriffsraums gelöst werden kann. Ist dies nicht der Fall, so sollte die erste Recheneinheit, zum Beispiel SoC1, nach dem Master-Zugriff auf den Registerraum, für den die zweite Recheneinheit, zum Beispiel SoC2, verantwortlich ist, anfragen und Zugriff auf alle Register erhalten, um die Fehlerbehebungsverfahren durchzuführen. Danach kann der Master-Zugriff an SoC2 zur Rückkehr in den Betriebsmodus zurückgegeben werden.If an error occurs and sets the error signal output on the deserializer, this error can notify both SoCs via common input pins or interrupt input pins, also referred to as error signal inputs. The SoCs can then read the register space for which they are responsible and share the read registers with the other SoCs via the communication link, also known as the inter-SoC communication interface. A decision can then be made by these SoCs as to whether the error can be resolved within their own SoC register access space. If this is not the case, the first computing unit, for example SoC1, should request master access to the register space for which the second computing unit, for example SoC2, is responsible and be granted access to all registers in order to carry out the troubleshooting procedures . Master access can then be returned to SoC2 to return to operating mode.

Dieser Master-Anfrage-Mechanismus ist auch dann nützlich, wenn eines der SoCs langsamer hochfährt oder nicht gleich zu Beginn beim Einschalten hochfahren muss. Fährt zum Beispiel SoC1 früher hoch als SoC2, so kann SoC1 alle Serialisierer, Kameras und den Deserialisierer initialisieren und konfigurieren. Und nach der Initialisierung kann die Master-Steuerung des Registerraums, für den das SoC2 verantwortlich ist, an dieses übergeben werden.This master request mechanism is also useful if one of the SoCs boots up more slowly or does not need to boot up at power-on. For example, if SoC1 boots up earlier than SoC2, SoC1 can initialize and configure all serializers, cameras and the deserializer. And after initialization, master control of the register space for which the SoC2 is responsible can be passed to it.

Die Erfindung ist insbesondere nützlich, wenn zwei oder mehr Umfeldsensorsysteme mit dem Deserialisierer verbunden sind, welche durch zwei unterschiedliche Recheneinheiten gesteuert und überwacht werden. Wenn zum Beispiel die erste Recheneinheit eine erste Kamera steuert und überwacht und SoC2 eine zweite Kamera steuert und überwacht, können sie die Belichtungsregister des Imagers unabhängig voneinander auf einer Frame-by-Frame-Basis setzen. Diese SoCs haben kein Problem beim Zugreifen auf die Register in den jeweiligen Kameras, selbst wenn sie denselben Deserialisierer gemeinsam nutzen.The invention is particularly useful when two or more environmental sensor systems are connected to the deserializer, which are controlled and monitored by two different computing units. If, for example, the first computing unit controls and monitors a first camera and SoC2 controls and monitors a second camera, they can set the imager's exposure registers independently on a frame-by-frame basis. These SoCs have no problem accessing the registers in the respective cameras even if they share the same deserializer.

Claims

Electronic system (100) for a vehicle, the electronic system (100) comprising two environment sensor systems (1, 2) and an electronic control unit (3) for controlling the two environment sensor systems (1, 2), wherein - the electronic control unit (3) one Deserializer (4) and two computing units (11, 12), - a first (1) of the two environment sensor systems has a first serializer (31) and a first sensor device (21) and is connected to the deserializer (4) through a first bidirectional connection ( 5) is connected, and - a second (2) of the two environment sensor systems has a second serializer (32) and a second sensor device (22) and is connected to the deserializer (4) by a second bidirectional connection (6), characterized in that that - a first (11) of the two computing units is connected to the deserializer (4) through a first bus system (7) and is set up to control the first sensor device (21) via the deserializer (4) and the first bus system (7) to control, - a second (12) of the two computing units is connected to the deserializer (4) through a second bus system (8) and is set up to control the second sensor device (22) via the deserializer (4) and to control the second bus system (8) in an operating mode of the electronic system (100).

Electronic system (100) according to Claim 1 , characterized in that the first computing unit (11) is set up to control the second serializer (32) via the deserializer (4) and the first bus system (7).

Electronic system (100) according to Claim 1 , characterized in that the second computing unit (12) is set up to control the second serializer (32) via the deserializer (4) and the second bus system (8) in the operating mode.

Electronic system (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the first computing unit (11) is additionally connected to the deserializer (4) through the second bus system (8) and is set up to control the second environment sensor system (2). in a non-operating mode of the electronic system (100).

Electronic system (100) after Claim 4 , characterized in that the non-operational mode is an error mode and/or a startup mode of the electronic system (100).

Electronic system (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the first computing unit (11) and the second computing unit (12) are connected to one another by a communication connection (9) and are set up to communicate with one another via the communication connection (9). communicate.

Electronic system (100) after Claim 6 , characterized in that the first computing unit (11) is set up to read a deserializer register entry of a register (10) of the deserializer (4) via the first bus system (7) and the deserializer register entry of the second computing unit (12) via the communication connection (9) to provide.

Electronic system (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the first computing unit (11) and the second computing unit (12) are each connected to an error signal output (13) of the deserializer (4), the first computing unit (11) and the second computing unit (12) is set up to receive an error signal from the error signal output (13).

Electronic system (100) after Claim 8 , characterized in that the error signal is provided by the first serializer (31) via the first bidirectional connection (5) and/or by the second serializer (32) via the second bidirectional connection (6) in an error mode of the electronic system (100). becomes.

Electronic system (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the first computing unit (11) is connected to the deserializer (4) by a first sensor data connection (14) and is set up to receive first sensor data from the first (21) and / or the second sensor device (22) via the first sensor data connection (14), the second computing unit (12) being connected to the deserializer (4) by a second data connection (15) and being set up to receive second sensor data from the first (21) and/or the second sensor device (22) via the second sensor data connection (15).

Electronic system (100) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the two systems (1, 2) is an optical sensor system, preferably a camera.

Method for controlling two environment sensor systems (1, 2) of a vehicle by an electronic control unit (3) of an electronic system (100), wherein - a first (1) of the two environment sensor systems has a first serializer (31) and a first sensor device (21). and is connected to the deserializer (4) through a first bidirectional connection (5), and - a second (2) of the two environmental sensor systems has a second serializer (32) and a second sensor device (22) and to the deserializer (4). a second bidirectional connection (6) is connected, characterized in that - a first (11) of two computing units of the electronic control unit (3) the first sensor device (21) via a deserializer (4) of the electronic control unit (3) and a first Bus system (7), which connects the first computing unit (11) to the deserializer (4), controls (S1), - a second (12) of the two computing units controls the second sensor device (22) in an operating mode of the electronic system (100 ) via the deserializer (4) and a second bus system (8), which connects the second computing unit (12) to the deserializer (4), controls (S4).

Procedure according to Claim 12 , characterized in that the first computing unit (11) reads a deserializer register entry of a register (10) of the deserializer (4) via the first bus system (7) (S2) and the deserializer register entry of the second computing unit (12) via a communication connection (9 ) between the first (11) and the second computing unit (12) provides (S3).

Procedure according to Claim 12 or 13 , characterized in that the first computing unit (11) is connected to the deserializer (4) through the second bus system (8), the first computing unit (11) receiving a request to take over control of the second environmental sensor system (2) from the second arithmetic unit (12) through the second bus system (8) in the event of an error in the electronic system (100) and, if the error cannot be solved by the second arithmetic unit (12), provides (S5), whereby the first arithmetic unit ( 11) takes over control of the second environment sensor system (2) (S6) if the second computing unit (12) grants the request.

Procedure according to Claim 14 , characterized in that the first computing unit (11) controls the second environment sensor system (2) via the second bus system (8) in a start-up mode of the electronic system (100) (S7).