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Die Erfindung betrifft eine Bildaufnahmeanordnung umfassend eine Bildaufnahmeeinrichtung sowie eine wenigstens eine bodenseitig ortsfest angeordnete Führungsstruktur umfassende Führungsanordnung, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung mit der Führungsstruktur koppelbar ist und die Führungsstruktur im gekoppelten Zustand der Bildaufnahmeeinrichtung eine Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung auf eine durch die Führungsstruktur vorgegebene Trajektorie beschränkt. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Bildaufnahmeanordnung.
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Bildaufnahmeeinrichtungen können beispielsweise im medizinischen Kontext dazu verwendet werden, um Aufnahmen von einem Patienten zu machen. Zum Beispiel können als Computertomographen ausgebildete Bildaufnahmeeinrichtungen beziehungsweise andere Arten von Ring-Modalitäten in einem Schnittbildverfahren mit guter räumlicher Auflösung Knochenstrukturen und Weichteile eines Patienten erfassen. Typischerweise wird der Patient auf einer Liege relativ zur Bildaufnahmeeinrichtung bewegt, um bei der Aufnahme einen Scanbereich abzudecken. Für minimal-invasive Therapien ist es jedoch wünschenswert, dass der Patient nicht oder zumindest nur so wenig wie möglich bewegt werden muss.
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Es besteht also der Bedarf, die Bildaufnahmeeinrichtung während der Bildaufnahme bzw. während des Scans über einen statischen Patienten zu bewegen. Für die Bewegung während des Scans gibt es sehr hohe Anforderungen an die Bewegungsgüte, um eine ausreichende Bildqualität zu erreichen. Dazu ist es bekannt, Bildaufnahmeeinrichtungen zu verwenden, welche auf Schienen bewegt werden. Auf diesen Schienen können die Bildaufnahmeeinrichtungen während der Bildaufnahme sowie zum Beispiel zwischen einer Aufnahmeposition und einer Parkposition verfahren werden, um den Zugang zum Patienten zu gewähren. Dabei ist die Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung jedoch auf den von den Schienen vorgegebenen Bereich beschränkt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Bildaufnahmeanordnung anzugeben, welche eine flexible Bewegung einer Bildaufnahmeeinrichtung ermöglicht, wobei insbesondere eine Bewegung mit einer hohen Bewegungsgüte für eine Bildaufnahme mittels der Bildaufnahmeeinrichtung ermöglicht wird.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer Bildaufnahmeanordnung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Bildaufnahmeeinrichtung eine mehrere Rollelemente aufweisende Bewegungseinrichtung umfasst, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung über zumindest einen Teil der Rollelemente im ungekoppelten Zustand frei verfahrbar ist und über wenigstens ein Rollelement mit der Führungsstruktur koppelbar ist.
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Das Verwenden einer Bewegungseinrichtung mit mehreren Rollelementen hat den Vorteil, dass zumindest ein Teil der Rollelemente dazu verwendet werden kann, die Bildaufnahmeeinrichtung frei im Raum zu verfahren. Weiterhin kann wenigstens eines der zur Bewegung verwendeten Rollelemente und/oder wenigstens ein weiteres, nicht zur freien Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung verwendbares Rollelement mit der Führungsstruktur gekoppelt werden, so dass im gekoppelten Zustand eine Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung entlang einer von der Führungsstruktur vorgegebenen Trajektorie beschränkt wird.
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Durch die Kopplung mit der Führungsstruktur kann eine hohe Bewegungsgüte erreicht werden, so dass insbesondere eine Scanbewegung für eine Bildaufnahme mittels der Bildaufnahmeeinrichtung im gekoppelten Zustand erfolgen kann. Vorteilhaft ermöglicht es die freie Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung, dass sie vor und nach einer Bildaufnahme weit vom Patienten entfernt angeordnet werden kann. Insbesondere ist die Bildaufnahmeeinrichtung durch die freie Bewegbarkeit im ungekoppelten Zustand auch nicht an einen speziellen Raum, oder an zwei über Schienen miteinander verbundene Räume gebunden, so dass eine flexible Verwendung der Bildaufnahmeeinrichtung an unterschiedlichen, insbesondere jeweils mit wenigstens einer Führungsstruktur versehenen Bildaufnahmepositionen möglich ist.
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Gegenüber einer komplett frei verfahrbaren Bildaufnahmeeinrichtung hat die erfindungsgemäße Bildaufnahmeanordnung den Vorteil, dass die Bildqualität während einer Bildaufnahme durch die Bewegungskopplung der Bildaufnahmeeinrichtung mittels der Führungsstruktur signifikant verbessert werden kann. Die Führungsstruktur erhöht die Bewegungsgenauigkeit der Bildaufnahmeeinrichtung bei Bewegung im gekoppelten Zustand gegenüber der im Allgemeinen ungenaueren Bewegung im frei beweglichen Zustand. Neben der Bildqualität werden dadurch auch die Positioniergenauigkeit und die Repositionierbarkeit der Bildaufnahmeeinrichtung verbessert, da die Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung durch die wenigstens eine Führungsstruktur auf eine vorgegebene Trajektorie, insbesondere eine gerade oder eine gebogene Linie, beschränkt ist.
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Am Ort eines Patientenscans können also eine oder mehrere Führungsstrukturen angeordnet sein, insbesondere in der Umgebung eines fest angeordneten Arbeitstisches zur Aufnahme des Patienten. Beispielsweise nach erfolgreicher Vorbereitung des Patienten für die Bildaufnahme kann somit die Bildaufnahmeeinrichtung für eine Bildaufnahme des Patienten frei zu der Führungsanordnung bewegt werden, wobei nach dem Ankoppeln der Bildaufnahmeeinrichtung an die Führungsanordnung eine Bewegung entlang der von der Führungsstruktur vorgegebenen Trajektorie mit einer hohen Bewegungsgüte möglich ist. Während dieser gekoppelten Bewegung oder zumindest während eines Teils dieser Bewegung kann eine Bildaufnahme durch die Bildaufnahmeeinrichtung erfolgen.
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Die erfindungsgemäße Bildaufnahmeanordnung hat den Vorteil, dass sie zwei unterschiedlichen Forderungen hinsichtlich ihrer Bewegbarkeit gerecht wird. Zum einen kann sie sich frei bewegen, um Bildaufnahmen an möglichst vielen unterschiedlichen Positionen zu ermöglichen. Zum anderen kann durch das Zusammenwirken mit der Führungsanordnung eine sehr hohe Bewegungsgüte während einer Scanfahrt erreicht werden.
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Vorteilhaft werden die Führungsstrukturen auch nur in den Bereichen benötigt, in denen eine Bildaufnahme erfolgen soll. Weitere Führungsstrukturen, beispielsweise zur Verbindung von zwei oder mehreren, für eine Bildaufnahme vorgesehenen Bereichen wie Untersuchungsräumen oder Ähnliches, sind nicht notwendig. Mit Vorteil ermöglicht es die freie Bewegbarkeit auch, dass die Bildaufnahmeeinrichtung während der freien Bewegung gedreht werden kann, was die Verwendung von nur einseitig bedienbaren Bildaufnahmeeinrichtungen beziehungsweise von Bildaufnahmeeinrichtungen mit einer exzentrischen Scanebene erlaubt. Die Bildaufnahmeeinrichtung kann somit an beliebig zueinander angeordneten, jeweils für eine Bildaufnahme vorgesehenen Bereichen verwendet werden. Ferner müssen an den Bereichen für die Bildaufnahmeeinrichtung nur die Führungsstrukturen angeordnet werden, so dass auf die Anordnung weiterer, komplizierterer Vorrichtungen wie bewegbarer Schlitten oder Ähnliches zur Bewegungskopplung der Bildaufnahmeeinrichtung verzichtet werden kann.
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Die Bildaufnahmeeinrichtung kann insbesondere motorisch frei verfahrbar sein. Dies ermöglicht es, dass sie sich beispielsweise vollständig oder zumindest teilweise selbstständig frei bewegen kann. Die Bildaufnahmeeinrichtung kann beispielsweise durch einen Elektromotor antreibbar sein. Dabei kann die Bildaufnahmeeinrichtung beispielsweise Batterien für den Bewegungsbetrieb und/oder den Bildaufnahmebetrieb aufweisen. Zusätzlich oder alternativ dazu ist es auch möglich, dass die Bildaufnahmeeinrichtung mit wenigstens einer Leitung verbunden ist, wobei die Leitung beispielsweise im Boden und/oder in der Decke verlaufen kann.
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Durch die Kopplung der Bildaufnahmeeinrichtung mit der Führungsstruktur werden weiterhin die Anforderungen an einen für die Bildaufnahme vorgesehenen Bereich reduziert, da aufgrund der Bewegungsführung über die Führungsstruktur geringere Anforderungen an die Qualität beziehungsweise die Beschaffenheit eines Fußbodens gestellt werden. Vorteilhaft können die Führungsstrukturen auch ein Ankoppeln von verschiedenen Typen von Bildaufnahmeeinrichtungen ermöglichen, so dass an den Bereichen für die Bildaufnahme unterschiedliche Bildaufnahmeeinrichtungen beziehungsweise Modalitäten eingesetzt werden können.
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Die Rollelemente der Bewegungseinrichtung können als Räder, als Rollen oder ähnliche, eine Bewegung ermöglichende Elemente ausgeführt sein. Die Bewegungseinrichtung kann insbesondere noch weitere Komponenten, beispielsweise Steuereinrichtungen, Einrichtungen zur Umgebungserfassung und/oder Ähnliches umfassen, so dass insbesondere im frei verfahrbaren Zustand ein autonomer und/oder teilautonomer Fahrbetrieb der Bildaufnahmeeinrichtung möglich ist.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Bewegungseinrichtung ein oder mehrere Antriebsrollelemente und wenigstens ein Führungsrollelement aufweist, wobei wenigstens eines der Antriebsrollelemente motorisch antreibbar ist, wobei wenigstens das Führungsrollelement mit der Führungsstruktur koppelbar ist. Die Antriebsrollelemente dienen insbesondere zur Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung während der freien Bewegung. Es ist möglich, dass auch das Führungsrollelement während der freien Bewegung verwendet wird. Alternativ kann das Führungsrollelement während der freien Bewegung nicht verwendet werden, das heißt insbesondere von einem zu befahrenden Untergrund separat angeordnet oder anordenbar sein.
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Das Führungsrollelement kann unangetrieben sein oder es kann ebenfalls motorisch antreibbar sein. Entsprechend können zur Bewegung der Bildgebungseinrichtung entlang der Führungsstruktur das Antriebsrollelement und/oder das Führungsrollelement verwendet werden. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Bildaufnahmeeinrichtung wenigstens drei oder mehr Führungsrollelemente und/oder drei oder mehr Antriebsrollelemente aufweist, um eine stabile Bewegung sowie eine hohe Bewegungsgüte insbesondere im gekoppelten Zustand zu erreichen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass im gekoppelten Zustand der Bildaufnahmeeinrichtung wenigstens eines der Antriebsrollelemente und das Führungsrollelement mit derselben Führungsstruktur gekoppelt sind, die Antriebsrollelemente und das Führungsrollelement jeweils mit wenigstens einer separaten Führungsstruktur gekoppelt sind oder das Führungsrollelement mit der Führungsstruktur gekoppelt ist und die Antriebsrollelemente ungekoppelt sind.
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Die Bildaufnahmeanordnung kann im frei verfahrbaren Zustand über das wenigstens eine motorisch angetriebene Antriebsrollelement und das Führungsrollelement verfahren werden, wobei zur Kopplung mit der Führungsstruktur sowohl das Antriebsrollelement als auch das Führungsrollelement mit der Führungsanordnung gekoppelt werden. Dazu können insbesondere jeweils wenigstens eines der Antriebsrollelemente und wenigstens eines der Führungsrollelemente mit derselben Führungsstruktur gekoppelt werden.
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Alternativ ist es möglich, dass die Antriebsrollelemente und das Führungsrollelement jeweils mit einer separaten Führungsstruktur gekoppelt sind, also die insbesondere ausschließlich für die freie Bewegbarkeit der Bildaufnahmeeinrichtung verwendeten Antriebsrollelemente mit einer ersten Führungsstruktur gekoppelt sind, wobei die zur Führung der Bewegung im gekoppelten Zustand verwendeten Führungsrollelemente mit einer zweiten Führungsstruktur gekoppelt sind.
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Eine weitere Möglichkeit sieht vor, dass das Führungsrollelement mit der Führungsstruktur der Führungsanordnung koppelbar ist, wobei die Antriebsrollelemente ungekoppelt auf dem Boden in der Umgebung der Führungsstruktur entlanglaufen. Dabei können die Antriebsrollelemente auch im gekoppelten Zustand zum Bewegen bzw. zum Antrieb der Bildaufnahmeeinrichtung eingesetzt werden.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Unterkante einer Lauffläche des Führungsrollelements höher angeordnet ist oder höher anordenbar ist als die Unterkante der Laufflächen der Antriebsrollelemente. Das Führungsrollelement kann also insbesondere bei der freien Bewegung nicht in Kontakt mit dem Untergrund sein, so dass die freie Bewegung nur über die Antriebsrollelemente erfolgt. Die unterschiedliche Höhe der Laufflächen kann durch die Anordnung der Führungsrollelemente an der Bildaufnahmeeinrichtung erreicht werden. Beispielsweise können die Führungsrollelemente einen unterschiedlichen Durchmesser und/oder eine unterschiedliche Lage ihrer Drehachse aufweisen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Bewegungseinrichtung wenigstens eine Höhenverstellungseinrichtung umfasst, über die das Führungsrollelement und/oder wenigsten eines der Antriebsrollelemente höhenverstellbar sind. Dies ermöglicht die Anordenbarkeit der Laufflächen in unterschiedlichen Höhen, so dass die Führungsrollelemente bei der freien Bewegung nicht in Kontakt mit dem Untergrund sind. Zusätzlich ermöglicht es das Vorsehen der Höhenverstellungseinrichtung, dass die Bodenfreiheit der Bildgebungseinrichtung verändert werden kann und/oder dass eine Höheneinstellung der Bildaufnahmeeinrichtung vorgenommen werden kann, falls dies erforderlich ist.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Führungsrollelement unterhalb eines Bildaufnahmebereichs der Bildaufnahmeeinrichtung angeordnet ist, wobei das oder die Antriebsrollelemente zur Bewegung der gekoppelten Bildaufnahmeeinrichtung verwendbar und in Richtung der Trajektorie versetzt zu dem Führungsrollelement angeordnet sind. Bevorzugt ist dabei der Abstand zwischen den Führungsrollelementen und den Antriebsrollelementen entlang der geführten Bewegungsrichtung mindestens so groß wie der Höhenabstand zwischen dem Bildaufnahmebereich bzw. einer Bildaufnahmeebene und dem Führungsrollelement. Dadurch kann eine deutliche Reduktion der Bewegungsunschärfe und somit eine bessere Bildqualität während einer Bildaufnahme erzielt werden. In solchem Fall wird analog zu der Verwendung einer Mehrzahl von Führungsrollen auch ein Höhenschlag während der Bewegung nur durch die Qualität der Führungsstruktur und des mit der Führungsstruktur gekoppelten Führungsrollelements bestimmt bzw. der Einfluss eines Höhenschlags des Antriebsrollelements auf die Bildgebung vorteilhaft reduziert.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Führungsstruktur eine erhabene Führungsschiene und/oder eine vertiefte Führungsausnehmung ist. Bevorzugt kann dabei beispielsweise ein Führungsrollelement auf einer erhabenen Führungsschiene laufen, wobei das Antriebsrollelement bzw. die Antriebsrollelemente auf dem Boden und/oder in einer vertieften Führungsausnehmung als Führungsstruktur verlaufen können. Dies ermöglicht es, dass im gekoppelten Zustand das Führungsrollelement und gegebenenfalls auch das Antriebsrollelement jeweils in einer Führungsstruktur verlaufen, wobei in der freien Bewegung insbesondere kein Kontakt des Führungsrollelements mit dem Boden aufgrund des Höhenunterschieds der jeweiligen Führungsstrukturen bestehen kann.
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Weiterhin ist es in alternativen Ausgestaltungen möglich, dass das Führungsrollelement mit einer erhöhten Schiene koppelbar ist und die Antriebsrollelemente auf dem Boden laufen, beziehungsweise dass sowohl Führungsrollelemente als auch Antriebsrollelemente mit wenigstens einer, insbesondere unterschiedlich hohen, erhabenen Schiene beziehungsweise mit wenigstens einer, insbesondere unterschiedlich tiefen, Führungsausnehmung koppelbar sind.
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Die erhabene Führungsschiene kann verschiedene Geometrien aufweisen. Beispielsweise kann die Führungsschiene zumindest abschnittsweise einen runden, einen rechteckigen oder einen dreieckigen Querschnitt aufweisen. Auch die Verwendung weiterer Geometrien ist möglich. Die vertiefte Führungsausnehmung kann ebenfalls unterschiedliche Formen aufweisen. Beispielsweise kann die vertiefte Führungsaufnahme eine konkave Ausnehmung beziehungsweise eine konkave Rille im Boden sein.
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Die Führungsstrukturen sind auf einem Boden ortsfest verankert bzw. ortsfest in einem Boden ausgebildet und insbesondere derart ausgeprägt, dass Personen nicht über sie stolpern können. Die Form der Führungsschiene und/oder die Form der Führungsausnehmung kann insbesondere mit der Form der Lauffläche der Führungsrollelemente korrespondieren, um eine definierte Bewegungsführung zu erlauben, insbesondere durch ein beschränken der relativen Bewegbarkeit auf die Richtung der vorgegebenen Trajektorie.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Führungsstruktur eine konkave oder konvexe Führungsfläche aufweist und/oder dass das wenigstens eine mit der Führungsstruktur koppelbarer Rollelement eine konvexe oder konkave Lauffläche aufweist. Die Lauffläche des Führungsrades wird zur Kopplung mit der Führungsstruktur in Eingriff mit der Führungsfläche, welche beispielsweise der Schienenoberseite beziehungsweise der Grundfläche einer Führungsausnehmung entspricht, gebracht. Beispielsweise können die Führungsschienen als Rundstahlstangen ausgeführt sein, welche mit als korrespondierende Stahlrollen ausgeführten Führungsrollelementen in Eingriff gebracht werden. Beispielsweise können zwei Führungsschienen vorgesehen werden, auf welchen vier Führungsrollen im gekoppelten Zustand der Bildaufnahmeeinrichtung rollen.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Enden der Führungsstruktur abgeflacht sind und/oder dass die Führungseinrichtung eine Aufgleiseinrichtung umfasst, welche dazu ausgebildet ist, während einer Bewegung der Bildgebungseinrichtung zumindest bereichsweise eine Führung des Rollelements zur Kopplung mit der Führungsstruktur zu bewirken. Das Vorsehen von abgeflachten Enden kann neben einer Vereinfachung des Auf- beziehungsweise Abgleisens der Bildgebungseinrichtung auch die Begehbarkeit der Führungsstrukturen verbessern.
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Die Aufgleiseinrichtung kann rein mechanisch funktionieren und zumindest bereichsweise eine Führung der Rolle von einem Untergrund, auf dem die Bildeinrichtung frei verfahrbar ist, zur Führungsstruktur bewirken. Dies ermöglicht es, dass eventuelle Positionsungenauigkeiten bei der freien Bewegung kompensiert werden können und ein präzises Anordnen der Bildgebungseinrichtung auf der Führungsanordnung ermöglicht wird. Zusätzlich oder alternativ zu einer mechanischen Führung kann auch eine aktive Führung, welche von Sensorik der Bildgebungseinrichtung unterstützt wird, verwendet werden, so dass das Aufgleisen insbesondere auch in einem teilautomatischen beziehungsweise einem vollautomatischen Fahrbetrieb der Bildgebungseinrichtung möglich ist.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Bewegungseinrichtung wenigstens eine Erfassungseinrichtung aufweist und die Führungsanordnung wenigstens eine Referenzmarke umfasst, wobei eine Position der Referenzmarke von der Erfassungseinrichtung erfassbar ist, wobei die Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Bewegung der Bildgebungseinrichtung in Abhängigkeit einer erfassten Position der Referenzmarke vorzunehmen.
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Die Referenzmarken können zum Beispiel mechanisch, optisch, elektrisch und/oder magnetisch von der Erfassungseinrichtung erfassbar sein. Die Referenzmarken ermöglichen es, dass eine Position beziehungsweise eine Koordinate der Bildgebungseinrichtung entlang der Führungsstruktur eindeutig bestimmt werden kann. Die ermöglicht eine sehr exakte Repositionierung der Bildaufnahmeeinrichtung, so dass vorteilhaft eine hohe Bildqualität auch bei Bewegung der Bildgebungseinrichtung vor, während und/oder nach einer Bildaufnahme möglich ist.
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Bevorzugt werden Referenzmarken verwendet, welche sehr hohe Wiederholgenauigkeiten der Bewegung, und insbesondere bis in den Mikrometerbereich ermöglichen.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Referenzmarke an wenigstens einem Ende der Führungsstruktur angeordnet ist und/oder dass mehrere Referenzmarken entlang der Führungsstruktur angeordnet sind. Eine an einem Ende der Führungsstruktur angeordnete Referenzmarke kann insbesondere die Anordnung der Bildgebungseinrichtung in Bezug zu der Führungsstruktur vereinfachen und gegebenenfalls in Kombination mit einer mechanischen Aufgleiseinrichtung ein präzises Auf- beziehungsweise Abgleisen der Bildgebungseinrichtung an den Führungsstrukturen ermöglichen.
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Mehrere entlang der Führungsstruktur angeordnete Referenzmarken können vorteilhaft während einer Bewegung der Bildgebungseinrichtung entlang der Führungsstruktur beziehungsweise während einer Bildaufnahme dazu verwendet werden, eine Steuerung der Raddrehungen der zur Bewegung der Bildgebungseinrichtung verwendeten Rollelemente sowie eine Ermittlung der exakten Ist-Position der Bildgebungseinrichtung und/oder der Ist-Geschwindigkeit der Bildgebungseinrichtung mit einer hohen Präzision zu ermöglichen.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Bewegungseinrichtung zur automatischen oder teilautomatischen Bewegung der Bildgebungseinrichtung im gekoppelten und/oder im ungekoppelten Zustand ausgebildet ist und/oder dass die Bewegungseinrichtung zur automatischen oder teilautomatischen Kopplung der Bildgebungseinrichtung mit der Führungsstruktur ausgebildet ist. Die Bewegungseinrichtung kann dazu eine Steuerungseinrichtung umfassen. Weiterhin kann die Bewegungseinrichtung die vorangehend beschriebene Erfassungseinrichtung und/oder ein oder mehrere Sensoren zur Erfassung eines Umfelds und/oder einer Position der Bildgebungseinrichtung umfassen, so dass ein vollständig automatischer Betrieb oder ein teilautomatischer, von einem Bediener überwachter und/oder unterstützter Bewegungsvorgang der Bildgebungseinrichtung möglich ist. Entsprechend kann auch das Ankoppeln der Bildgebungseinrichtung an die Führungsstruktur automatisch oder teilautomatisch erfolgen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Bildaufnahmeeinrichtung wenigstens eine, dem Rollelement zugewiesene Reinigungsvorrichtung aufweist, wobei durch die Reinigungsvorrichtung bei einer Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung entlang der Führungsstruktur zumindest ein Abschnitt der Führungsstruktur reinigbar ist. Die Reinigungsvorrichtung kann zum Beispiel als ein Abstreifer oder Ähnliches ausgebildet sein.
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Die Reinigungsvorrichtung ist dabei insbesondere wenigstens einem mit der Führungsstruktur koppelbaren Rollelement zugeordnet, so dass eine Reinigung der Führungsstruktur vor einem Kontakt mit dem Rollelement erfolgen kann. Dies wirkt sich vorteilhaft ebenfalls auf die zu erreichenden Bewegungsgüte und somit die Bildqualität einer Bildaufnahme aus. Bevorzugt ist die Reinigungseinrichtung einem Führungsrollelement zugeordnet, welches sich nicht im Kontakt mit dem Boden bei einer freien Fahrt der Bildgebungseinrichtung befindet. Auf diese Weise wird die freie Fahrt der Bildgebungseinrichtung nicht durch die Reinigungsvorrichtung beeinträchtigt.
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Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Bildaufnahmeeinrichtung eine Computertomographieeinrichtung, insbesondere eine Ring-Modalität oder ein C-Bogen, ist.
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Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb einer erfindungsgemäßen Bildaufnahmeanordnung wird die Bildaufnahmeeinrichtung zur Durchführung einer Bildaufnahme über die Bewegungseinrichtung zu der Führungsanordnung verfahren und anschließend mit der Führungsstruktur gekoppelt, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung während der Bildaufnahme in zumindest einem Bewegungsschritt entlang der Trajektorie bewegt wird.
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Sämtliche vorangehend in Bezug zu der erfindungsgemäßen Bildaufnahmeanordnung beschriebenen Vorteile und Ausgestaltungen gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren und umgekehrt.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
- 1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bildaufnahmeanordnung,
- 2 eine Detailansicht einer Bewegungseinrichtung der Bildaufnahmeeinrichtung der Bildaufnahmeanordnung,
- 3 eine Seitenansicht der Rollelemente der Bewegungsanordnung,
- 4 eine Aufsicht auf die Anordnung der Rollelemente sowie der Führungsstrukturen,
- 5 die Rollelemente einer Bildaufnahmeeinrichtung eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bildaufnahmeanordnung,
- 6 eine Aufsicht auf die Rollelemente eine Bildaufnahmeeinrichtung eines dritten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bildaufnahmeanordnung, und
- 7 eine schematische Seitenansicht einer Bildaufnahmeeinrichtung eines der Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Bildaufnahmeanordnung.
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In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Bildaufnahmeanordnung 1 dargestellt. Die Bildaufnahmeanordnung 1 umfasst eine Bildaufnahmeeinrichtung 2 sowie eine Führungsanordnung 3. Die Bildaufnahmeeinrichtung 2 ist ein Computertomograph und als C-Bogen ausgeführt, kann aber zum Beispiel auch als eine Ring-Modalität, also mit einer ringförmigen Gantry, ausgebildet sein.
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Die Führungsanordnung 3 umfasst wenigstens eine bodenseitig ortsfest angeordnete Führungsstruktur 4. Die Bildaufnahmeeinrichtung 2 ist mit der Führungsstruktur 4 koppelbar, wobei die Bildaufnahmeeinrichtung 2 im gekoppelten Zustand durch die Führungsstruktur 4 auf eine Bewegung entlang einer durch die Führungsstruktur 4 vorgegebenen Trajektorie beschränkt ist. Die Trajektorie kann insbesondere, wie im vorliegenden Ausführungsbeispiel dargestellt ist, eine Gerade sein. Alternativ sind auch andere Geometrien der Trajektorie, beispielsweise als gebogene Linie oder Ähnliches, möglich.
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Für die Bewegung entlang der Führungsstruktur 4 sowie für eine freie Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 auf einem Boden 5 umfasst die Bildaufnahmeeinrichtung 2 eine Bewegungseinrichtung 6 mit mehreren Rollelementen 7. Wenigstens eines der Rollelemente 7 ist mit der Führungsstruktur 4 koppelbar, so dass die Bildaufnahmeeinrichtung 2 entlang der Führungsstruktur 4 beziehungsweise entlang der von der Führungsstruktur 4 vorgegebenen Trajektorie bewegbar ist.
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Die Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 entlang der Führungsstruktur 4 dient insbesondere dazu, die Bildaufnahmeeinrichtung 2 während einer Bildaufnahme präzise und mit einer hohen Bewegungsgenauigkeit zu bewegen. Zur Bildaufnahme kann die Bildaufnahmeeinrichtung 2 beispielsweise entlang einer schematisch dargestellten Patientenlagerungseinrichtung 8 geführt werden. Durch die Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann während der Bewegung entlang der Führungsstruktur 4 somit ein Bild eines Patienten 9, welcher auf der Patientenlagerungseinrichtung 8 angeordnet ist, aufgenommen werden. Über die Bewegungseirichtung 6 kann die Bildaufnahmeeinrichtung 2 auch frei auf dem Boden 5, das heißt losgelöst von der Führungsstruktur 4, verfahren werden. Durch die freie Bewegung 7 kann sich die Bildaufnahmeeinrichtung 2 lateral auf dem Boden 5 bewegen. Weiterhin sind auch Drehungen der Bildaufnahmeeinrichtung 2 möglich, so dass neben der Position auch die Orientierung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 angepasst werden kann. Dies ermöglicht es, die Bildaufnahmeeinrichtung 2 zwischen verschiedenen Aufnahmebereichen zu verfahren, ohne dass dazu weitere, zwischen den Aufnahmebereichen verlegte Führungsstrukturen 4 notwendig wären. Vorteilhaft ist somit ein Einsatz der Bildaufnahmeeinrichtung 2 in beliebig zueinander angeordneten Bildaufnahmebereichen möglich.
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Die Rollelemente 7 können beispielsweise als Räder und/oder als Rollen ausgeführt sein. Die Bewegungseinrichtung 6 umfasst ein oder mehrere Antriebsrollelemente 10, mit denen die Bildaufnahmeeinrichtung 2 im vorliegenden Ausführungsbeispiel über den Boden 5 frei bewegbar ist. Weiterhin umfasst die Bildaufnahmeeinrichtung 2 in diesem Ausführungsbeispiel mehrere Führungsräder 11, welche mit der Führungsstruktur 4 koppelbar sind.
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In 2 sind schematisch zwei der Rollelemente 7 der Bewegungseinrichtung 6 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 dargestellt. Der Übersichtlichkeit halber sind die weiteren Komponenten der Bildaufnahmeeinrichtung 2 nicht dargestellt. Die Führungsstruktur 4 ist in diesem Ausführungsbeispiel als eine erhabene Führungsschiene ausgebildet. Die Kopplung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 mit der Führungsstruktur 4 erfolgt insbesondere derart, dass beispielsweise jeweils zwei Führungsrollelemente 11 mit jeweils einer als Führungsschiene ausgebildeten Führungsstruktur 4 gekoppelt sind. Die Führungsstrukturen 4 können dabei beispielsweise parallel verlaufen. Durch die Kopplung ist die Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 im gekoppelten Zustand auf eine gerade verlaufende Trajektorie entlang der Führungsstrukturen 4 beschränkt.
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Das Führungsrollelement 11 ist mit der Führungsstruktur 4 gekoppelt. Das weiterhin dargestellte Antriebsrad 10 verläuft neben der Führungsstruktur 4 auf einer Oberfläche des Bodens 5. Die Unterkante einer Lauffläche 12 des Führungsrollelements 11 ist dabei höher angeordnet als die Unterkante einer Lauffläche 13 des Antriebsrollelements 10. Dies bewirkt, dass bei der freien Verfahrbarkeit der Bildaufnahmeeinrichtung 2 über die Antriebsrollelemente 10 kein Kontakt zwischen den Führungsrollelementen 11 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 und dem Boden 5 besteht.
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Um eine Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 zu ermöglichen, ist wenigstens eines der Antriebsrollelemente 10 motorisch antreibbar. Auch im gekoppelten Zustand der Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann die Bewegung entlang der Führungsstruktur 4 über das wenigstens eine motorisch antreibbare Antriebsrollelement 10 erfolgen.
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Die unterschiedlich hohen Laufflächen der Führungsrollelemente 11 und der Antriebsrollelemente 10 kann dadurch erzeugt werden, dass die Führungsrollelemente 11 einen geringeren Durchmesser haben und/oder dass ihre Drehachse 15 höher angeordnet ist als die Drehachse 16 der Antriebsrollelemente 10. Zusätzlich oder alternativ ist es möglich, dass die Führungsrollelemente 11 und/oder die Antriebsrollelemente 10 mit einer Einrichtung zur Höhenverstellung (nicht dargestellt) der Bildaufnahmeeinrichtung 2 gekoppelt sind, so dass für die freie Fahrt die Führungsrollelemente 11 angehoben beziehungsweise die Antriebsrollelemente 10 abgesenkt werden können. Dies ermöglicht es, die Bodenfreiheit und/oder die Höhe der Bildaufnahmeeinrichtung 2 einzustellen beziehungsweise die Rollelemente 7 so anzuordnen, dass eine freie Bewegung über die Antriebsrollelemente 10 erfolgt und die Führungsrollelemente 11 während der freien Bewegung nicht in Kontakt mit dem Boden 5 sind.
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In 3 ist eine Seitenansicht der Rollelemente 7 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 dargestellt. Hierbei ist ersichtlich, dass das Antriebsrollelement 10 auf dem Boden 5 neben der Führungsstruktur 4 läuft. Das Führungsrollelement 11 läuft auf einer als Führungsschiene ausgebildeten Führungsstruktur 4.
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Die Lauffläche 12 des Führungsrollelements 11 ist dabei konkav gekrümmt und befindet sich in Eingriff mit einer konvex gekrümmten Führungsfläche 14 der Führungsstruktur 4. Auf diese Weise wird die Bewegung der Führungsrollelemente 11 präzise auf die durch die Führungsstruktur 4 vorgegebene Richtung beschränkt. Ersichtlich ist die Drehachse 15 des im vorliegenden Ausführungsbeispiels mit dem gleichen Durchmesser wie das Antriebsrad 10 ausgeführten Führungsrollelements 11 höher angeordnet als die Drehachse 16 des Antriebsrollelements 10. Dies führt dazu, dass die Unterkante der Lauffläche 12 des Führungsrollelements 11 höher angeordnet ist als die Unterkante der Lauffläche 13 des Antriebsrollelements 10.
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In 4 ist eine Aufsicht auf die Anordnung der Rollelemente 7 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 dargestellt. Schematisch ist weiterhin die Lage der Patientenlagerungseinrichtung 8 oberhalb der Führungsstrukturen 4 dargestellt.
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Die Bildaufnahmeeinrichtung 2 umfasst vier Führungsrollen 11 sowie vier Antriebsrollen 10. Von den vier Antriebsrollen 10 können eine oder mehrere motorisch antreibbar sein. Die Führungsrollen 11 verlaufen auf der Führungsstruktur 4, wobei die Antriebsrollen 10 jeweils versetzt von den Führungsstrukturen 4 auf dem Boden 5 verlaufen.
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Um ein Aufgleisen beziehungsweise Abgleisen der Bildaufnahmeeinrichtung 2 und somit einen Wechsel zwischen dem gekoppten Zustand und dem ungekoppelten Zustand der Bildaufnahmeeinrichtung 2 zu erreichen, können die Enden der Führungsstruktur 4 abgeflacht sein. Dies ermöglicht es, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 2 auf die Führungsstruktur 4 auffahren kann. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Führungsanordnung 2 wenigstens eine Aufgleiseinrichtung 17 umfassen, welche dazu ausgebildet ist, während einer Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 zumindest bereichsweise eine Führung des Rollelements 7 zur Kopplung mit der Führungsstruktur 4 zu bewirken.
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Die Aufgleiseinrichtungen 17 sind schematisch als mechanische Aufgleiseinrichtungen, welche bei einer Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 die Führungsrollelemente 11 auf die Oberkanten der Führungsstruktur 4 führen, dargestellt. Neben mechanischen Aufgleiseinrichtungen 17 können zusätzlich auch weitere Arten von Aufgleiseinrichtungen verwendet werden.
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Es ist möglich, dass die Bewegungseinrichtung, so wie es in 1 dargestellt ist, wenigstens eine Erfassungseinrichtung 18 aufweist, wobei die Führungsanordnung 2 ein oder mehrere Referenzmarken 19 umfasst. Durch die Erfassungseinrichtung 18 kann die Position der Referenzmarken 19 erfasst werden.
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Die Erfassungseinrichtung 18 kann mit einer Steuereinrichtung 20 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 verbunden sein, so dass die Steuereinrichtung 20 auf Grundlage der von der Erfassungseinrichtung 18 erfassten Positionen der Referenzmarken 19 eine Positionsbestimmung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 vornehmen kann. In Abhängigkeit der bestimmten Position der Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann die Steuereinrichtung 20 die Bewegungseinrichtung 6 dann zur Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 ansteuern.
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Eine am Ende der Führungsstrukturen 4 angeordnete Referenzmarke 19 kann dabei zur Unterstützung eines Aufgleis- beziehungsweise Abgleisvorgangs respektive dem Koppeln oder Abkoppeln der Bildaufnahmeeinrichtung 2 dienen. Weiterhin ermöglicht es die Mehrzahl der entlang der Führungsstrukturen 4 angeordneten Referenzmarken 19, dass während des Bewegens der Bildaufnahmeeinrichtung 2 auf den Führungsstrukturen 4, das heißt insbesondere während einer Bildaufnahme durch die Bildaufnahmeeinrichtung 2, eine präzise und eine eindeutige Positionsbestimmung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 erfolgen kann. Dadurch kann eine Scanfahrt und/oder eine Anordnung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 vor und/oder während einer Bildaufnahme mit hoher Präzision durchgeführt werden.
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Die Steuereinrichtung 20 der Bewegungseinrichtung 6 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann insbesondere dazu ausgebildet sein, die Bildgebungseinrichtung 2 in einem automatischen und/oder teilautomatischen Betrieb frei auf dem Boden 5 zu bewegen. Dazu kann die Steuereinrichtung 20 mit einem oder mehreren Sensoren 21 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 verbunden sein, welche ein Umfeld der Bildaufnahmeeinrichtung 2 erfassen. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Bewegung auch über das Erfassen der oder weiterer Referenzmarken 19 mittels der Erfassungseirichtung 18 erfolgen. Insbesondere ist die Bewegungseinrichtung 6 beziehungsweise die Steuereirichtung 20 auch dazu ausgebildet, ein Ankoppeln beziehungsweise Abkoppeln der Bildaufnahmeeinrichtung 2 an den Führungsstrukturen 4 in einem automatischen und/oder teilautomatischen Betrieb vorzunehmen.
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Es ist möglich, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 2 wenigstens eine einem der Rollelemente 7 zugewiesene Reinigungsvorrichtung 22 aufweist. Durch die Reinigungsvorrichtung 22 kann bei einer Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 entlang der Führungsstruktur zumindest ein Abschnitt der Führungsstruktur 4 reinigbar sein. Die Reinigungsvorrichtung 22 kann zum Beispiel als Abstreifer oder Ähnliches ausgebildet sein. Insbesondere ist die Reinigungsvorrichtung 22 den Führungsrollelementen 11 zugeordnet, so dass die freie Verfahrbarkeit der Bildaufnahmeeinrichtung 2 nicht durch die Reinigungsvorrichtung 22 beeinträchtigt wird. Durch die Reinigungsvorrichtung 22 kann insbesondere eine obere Führungsfläche 14 der Führungsstruktur 4 gereinigt werden, so dass ein eventuell vorhandener Belag von dieser entfernt werden kann. Vorteilhaft erhöht dies die Bewegungsgenauigkeit der Bildaufnahmeeinrichtung 2 insbesondere während einer Scanfahrt beziehungsweise während der Bildaufnahme.
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In 5 ist ein zweites Ausführungsbeispiel der Bildaufnahmeeinrichtung 2 dargestellt. Dies entspricht im Wesentlichen dem ersten Ausführungsbeispiel 2, unterscheidet sich jedoch in der Ausführung der Rollelemente 7 sowie der Führungsstrukturen 4.
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In diesem zweiten Ausführungsbeispiel werden die Antriebsrollelemente 10 ebenfalls in einer Führungsstruktur 23 geführt. Die Führungsstruktur 23 erstreckt sich parallel zu den Führungsstrukturen 4, insbesondere derart, dass beide Führungsstrukturen 4, 23 an demselben Punkt beginnen, so dass ein gleichzeitiges Koppeln der Führungsrollelemente 11 sowie der Antriebsrollelemente 10 mit jeweils den ihnen zugewiesenen Führungsstrukturen 4 möglich ist. Die Ausführungen der Führungsstrukturen 4 sowie der Antriebsrollelemente 11 entsprechen dabei dem ersten Ausführungsbeispiel.
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Die Antriebsrollelemente 10 weisen eine konvexe Lauffläche 13 auf, über die sie in Eingriff mit der als konkave Führungsausnehmung ausgeführten Führungsstruktur 23 gelangen können. Die Führungsstrukturen 23 sind somit als Rillen ausgeführt, welche sich parallel zu den Führungsstrukturen 4 erstrecken und bewirken eine Bewegungseinschränkung der Antriebsrollelemente 10 auf die von den Führungsstrukturen 4 vorgegebene Trajektorie.
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In 6 ist ein drittes Ausführungsbeispiel einer Bildaufnahmeeinrichtung 2 einer Bildaufnahmeanordnung 1 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die Bildaufnahmeeinrichtung 2 vier Rollelemente 7. Die Führung erfolgt über die Führungsrollelemente 11 sowie die Antriebsrollelemente 10, welche jeweils, wie vorangehend in 5 beschrieben wurde, beispielsweise mit einer konvexen Lauffläche 13 ausgeführt sind, welche in die Führungsstrukturen 23 eingreifen.
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In diesem Ausführungsbeispiel können die Führungsrollelemente 11 auch für die freie Bewegbarkeit der Bildaufnahmeeinrichtung 2 verwendet werden. Alternativ können weitere, gegebenenfalls höhenverstellbare Antriebsrollelemente 10 verwendet werden, welche dann statt der beispielsweise ebenfalls als höhenverstellbar ausgeführten Führungsrollelemente 11 für die freie Bewegung verwendet werden können.
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Durch die als Führungsvertiefungen ausgebildeten Führungsstrukturen 23 erfolgt eine Bewegungsführung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 entlang der von den Führungsstrukturen 23 vorgegebenen, im vorliegenden Ausführungsbeispiel gerade verlaufenden, Trajektorie entlang der Patientenlagerungseinrichtung 8. Eine eventuelle Bewegungsunschärfe, welche sich beispielsweise durch den motorischen Antrieb der Antriebsrollelemente 10 ergeben kann, wird durch die Führungsstrukturen 23 ausgeglichen.
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In 7 ist eine schematische Seitenansicht der Bildaufnahmeeinrichtung 2 nach einem der vorangehenden Ausführungsbeispiele dargestellt. Die dargestellte Anordnung der Rollelemente 7 entspricht dem zweiten Ausführungsbeispiel, jedoch kann auch eine Anordnung der Rollelemente 7 nach einen der anderen Ausführungsbeispiele vorgesehen sein.
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Der Antrieb der Bildaufnahmeeinrichtung 2 erfolgt über das wenigstens eine Antriebsrollelement 10, wobei der horizontale Versatz zwischen der Drehachse 15 des Führungsrollelements 11 und der Drehachse 16 des Antriebsrollelements 10 mit a bezeichnet ist. Die Bildaufnahmeeinrichtung 2 umfasst einen Bildaufnahmebereich 24, welcher sich oberhalb des Führungsrollelements 11 befindet, wobei der vertikale Abstand zwischen der Drehachse 15 des Führungsrollelements 11 und dem Bildaufnahmebereich 24 mit b bezeichnet ist.
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Der Antrieb der Bildaufnahmeeinrichtung 2 während einer Bildaufnahme erfolgt über das Antriebsrollelement 10 beziehungsweise ein weiteres, in Zeichenebene versetzt dazu angeordnetes, weiteres Antriebsrollelement 10. Durch die Anordnung des Bildaufnahmebereichs 24 oberhalb des Führungsrollelements 11 werden Auswirkungen von Bodenunebenheiten auf die Bildaufnahme reduziert. Die Rollelemente 7 sind so an der Bildaufnahmeeinrichtung 2 angeordnet, dass der Abstand a größer oder gleich dem Abstand b ist, so dass vorteilhaft eine erhebliche Reduktion der Bewegungsunschärfe erreicht wird, da ein Höhenschlag während der Bewegung in diesem Fall nur durch die Qualität der Führungsstruktur 4 und dem Führungsrollelement 11 bestimmt wird.
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In einem Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Betrieb einer Bildaufnahmeanordnung 1 nach einem der vorangehenden Ausführungsbeispiele wird die Bildaufnahmeeinrichtung 2 zur Durchführung einer Bildaufnahme über die Bewegungseinrichtung 6 zu der Führungsanordnung 3 verfahren. Anschließend erfolgt eine Kopplung zwischen wenigstens einem der Rollelemente 7 und wenigstens einer Führungsstruktur der Führungsanordnung 3 sowie ein Bewegen der Bildaufnahmeeinrichtung 2 durch die Bewegungseinrichtung 6 entlang der von der Führungsanordnung 3 vorgegebenen Trajektorie. Während der von der Bildaufnahmeeinrichtung 2 durchgeführten Bildaufnahme wird die Bildaufnahmeeinrichtung 2 in zumindest einem Bewegungsschritt entlang der Trajektorie bewegt. Dieser Bewegungsschritt kann auch als Scanfahrt bezeichnet werden.
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Nach der Bildaufnahme ist es möglich, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 2 wieder von der Führungsstruktur 4 herunterbewegt wird, so dass der Raum neben dem Patienten 9 auf der Patientenlagerungseirichtung 8 zur Versorgung des Patienten frei ist. Die Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann anschließend insbesondere zu einer weiteren Führungsanordnung 3, beispielsweise in einem anderen Untersuchungsraum, bewegt werden, so dass dort eine weitere Bildaufnahme erfolgen kann.
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Die freie Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 im ungekoppelten Zustand sowie die Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann durch die Steuereinrichtung 20 in einem automatisierten und/oder teilautomatisierten Betrieb erfolgen. Wie vorangehend beschrieben wurde, kann die Steuereinrichtung 20 dazu auf die Erfassungseinrichtung 18 sowie die von ihr erfassbaren Referenzmarken 19 beziehungsweise auf die Sensoren 21 zur Erfassung eines Umfelds der Bildaufnahmeeinrichtung 2 zurückgreifen.
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Es ist in allen Ausführungsbeispielen möglich, dass die Bildaufnahmeeinrichtung 2 eine andere Anzahl von Antriebsrollelementen 10, eine andere Anzahl von Führungsrollelementen 11 aufweist und/oder dass die Führungsanordnung 3 eine andere Anzahl an Führungsstrukturen 4 umfasst. Insbesondere kann Bildaufnahmeeinrichtung 2 drei oder mehr Antriebsrollelemente 10 umfassen. Bevorzugt umfasst die Bewegungseinrichtung 6 der Bildaufnahmeeinrichtung 2 auch drei oder mehr Führungsrollelemente 11, so dass eine Führung der Bildaufnahmeeinrichtung entlang wenigstens zwei, entlang der Trajektorie versetzt angeordneter Führungspunkte möglich ist.
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In allen Ausführungsbeispielen kann die Bildaufnahmeeinrichtung 2 beispielsweise über einen Elektromotor angetriebene Antriebsrollelemente 10 aufweisen. Die Führungsrollelemente 11 können insbesondere nicht angetrieben sein oder zumindest teilweise ebenfalls über einen Elektromotor antriebbar sein. Eine Stromversorgung der Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann über Batterien oder leitungsgebunden erfolgen. Die Leitungen dazu können beispielsweise am Boden 5 und/oder an einer Decke oberhalb des Bodens 5 angeordnet sein. Bei einer eine Batterie umfassenden Bildaufnahmeeinrichtung 2 kann die Bewegung und/oder die Durchführung der Bildaufnahme drahtlos erfolgen.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.