DE102021203890A1

DE102021203890A1 - Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102021203890A1
Application number: DE102021203890.5A
Authority: DE
Inventors: Takafumi EGUCHI; Ryohei Higuchi; Yoshihiro TSUGE
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2021-04-19
Filing date: 2021-04-19
Publication date: 2022-10-20
Also published as: US20220332315A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (34) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), bei welchem in einem Umfeld (23) des Kraftfahrzeugs (2) mittels eines Sensors (20) ein sich in einem Sensorbereich (22) befindendes Objekt (24) erfasst wird. Eine Positionsinformation (42) betreffend das Objekt (24) wird erstellt. Die Positionsinformation (42) wird beibehalten, wenn das Objekt (24) aufgrund einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (2) aus dem Sensorbereich (22) bewegt wird, wobei der Abstand des Objekts (24) zu dem Kraftfahrzeug (2) nicht vergrößert ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug (2) und ein Computerprogrammprodukt (30).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, ein Kraftfahrzeug und ein Computerprogrammprodukt. Das Kraftfahrzeug umfasst einen Sensor zum Erfassen eines Objekts in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs.
Kraftfahrzeuge weisen üblicherweise mehrere Sensoren auf, mittels derer ein Umfeld des Kraftfahrzeugs auf Objekte überwacht wird. Hierbei wird beispielsweise einem Fahrer des Kraftfahrzeugs der Abstand zu dem jeweiligen Objekt akustisch und/oder optisch mitgeteilt, sodass für diesen ein Rangieren des Kraftfahrzeugs vereinfacht ist. Auch ist es bekannt, die Sensoren zu verwenden, um einen Verstellbereich einer Tür des Kraftfahrzeugs auf die Anwesenheit von Objekten zu erfassen, insbesondere sofern die Tür mittels eines Elektromotors angetrieben sind. Wenn ein Objekt in dem Verstellbereich erfasst wird, wird eine Bewegung der Tür unterbrochen oder verhindert, sodass eine Kollision der Tür mit dem Objekt vermeiden wird.
Als derartige Sensoren werden beispielsweise kapazitive Sensoren herangezogen, mittels derer die Dielektrizitätskonstante bestimmt wird. Falls sich das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, ist diese im Vergleich zu einer Abwesenheit des Objekts verändert. Jedoch ist bei derartigen kapazitive Sensoren eine Ortsauflösung vergleichsweise gering, sodass einerseits ein gezieltes Rangieren für den Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht möglich ist. Auch ist es möglich, dass eine Verstellung der Tür verhindert wird, wobei sich das Objekt jedoch nicht in dem Verstellbereich der Tür befindet, sondern zu diesem einen geringen Abstand aufweist.
Zur Erhöhung der Ortsauflösung werden daher meist Ultraschallsensoren oder Radarsensoren herangezogen. Mittels dieser werden jeweils Wellen ausgesandt, die an dem Objekt, sofern dieses vorhanden ist, reflektiert und/oder gestreut werden. Diese Wellen werden mittels des Sensors, nämlich eines Empfänger hiervon, erfasst, und anhand der Laufzeit und/oder einer Änderung der Wellenform wird der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeugs ermittelt. Auch ist es möglich, die Position des Objekts zu erfassen, insbesondere sofern der Sensor mehrere unterschiedliche Sensoreinheiten aufweist oder zumindest Empfänger, die unterschiedlich positioniert sind.
Prinzipbedingt ist bei derartigen Sensoren der Sensorbereich (Erfassungsbereich) im Wesentlichen kegelförmig ausgeformt, wobei lediglich Objekte, die sich in dem Sensorbereich befinden, erfasst werden können. Die Spitze des Kegels ist mittels des jeweiligen Empfängers des Sensors oder dem vollständigen Sensor gebildet. Infolgedessen existiert ein Bereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs, der direkt zu diesem benachbart ist und an diesen angrenzt, der jedoch mittels dieses Sensors nicht erfassbar ist.
Zur Vermeidung hiervon umfasst das Kraftfahrzeug üblicherweise mehrere Sensoren, deren Sensorbereiche überlappen, oder die zumindest derart angeordnet sind, dass der direkt an das Kraftfahrzeug angrenzende Teil der Umgebung zumindest in dem Sensorbereich eines der Sensoren liegt. Da mehrere Sensoren erforderlich sind, sind auch Herstellungskosten erhöht. Auch ist es erforderlich unterschiedliche Montageplätze für die Sensoren vorzusehen, sodass eine Konstruktion und Montage des Kraftfahrzeugs erschwert ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie ein besonders geeignetes Kraftfahrzeug als auch ein besonders geeignetes Computerprogrammprodukt anzugeben, wobei vorteilhafterweise eine Sicherheit erhöht und/oder Herstellungskosten reduziert sind.
Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1, hinsichtlich des Kraftfahrzeugs durch die Merkmale des Anspruchs 9 und hinsichtlich des Computerprogrammprodukts durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Das Verfahren dient dem Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere landgebunden und vorzugsweise mehrspurig ausgestaltet. Hierbei ist es geeigneterweise möglich, das Kraftfahrzeug im Wesentlichen frei zu positionieren, insbesondere auf einer entsprechenden Fahrbahn. Hierfür weist das Kraftfahrzeug zweckmäßigerweise entsprechende Räder auf. Zusammenfassend ist es bevorzugt möglich, das Kraftfahrzeug im Wesentlichen unabhängig von sonstigen Gegebenheiten an Land zu positionieren. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug geeigneterweise nicht schienengeführt. Vorzugsweise ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw) oder ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder Bus.
Das Kraftfahrzeug umfasst einen Sensor, der dem Erfassen eines Objekts im Umfeld des Kraftfahrzeugs dient. Hierfür ist der Sensor geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet. Hierbei ist mittels des lediglich ein Erfassen möglich, sofern sich das Objekt in einem Sensorbereich des Sensors befinden. Wenn das Objekt außerhalb des Sensorbereichs liegt, kann dieses mittels des Sensors nicht erfasst werden. Da sich des Umfeld des Kraftfahrzeugs außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet und dieses umgibt, ist der Sensorbereich in die Umgebung des Kraftfahrzeugs gerichtet. Beispielsweise liegt auch ein Teil eines Innenbereichs des Kraftfahrzeugs in dem Sensorbereich, oder bevorzugt ist der Sensorbereich lediglich außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet. Beispielsweise ist hierbei der Sensorbereich im Wesentlichen kegelförmig, wobei an der Spitze des Sensorbereichs der Sensor angeordnet ist. Bevorzugt ist der Sensorbereich rotationssymmetrisch, wobei auf der Symmetrieachse zweckmäßigerweise der Sensor angeordnet ist. Auf diese Weise ist eine Konstruktion des Sensors vereinfacht. Insbesondere ist der Sensor starr an weiteren Bestandteilen des Kraftfahrzeugs, wie dessen Karosserie, befestigt. Zum Beispiel ist dabei die Position des Sensorbereichs bezüglich des Kraftfahrzeugs fix. Auf diese Weise ist eine Konstruktion weiter vereinfacht.
Das Verfahren sieht vor, dass mittels des Sensors ein sich in dem Sensorbereich des Sensors befindendes Objekt erfasst wird. Folglich wird das Objekt in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst. Beispielsweise erfolgt das Erfassen, wenn das Objekt in den Sensorbereich eintritt, was beispielsweise aufgrund einer Relativbewegung des Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs und somit auch bezüglich des Sensorbereichs erfolgt. Alternativ erfolgt das Erfassen, wenn der Sensor aktiviert wird. Hierbei ist es möglich, dass sich das Objekt, bereits vergleichsweise weit innerhalb des Sensorbereichs befindet. Mit anderen Worten wird somit das Objekt mittels des Sensors erfasst, wenn sich diese bereits in dem Sensorbereich befindet. Das Erfassen ist insbesondere das erstmalige Messen des Objekts mittels des Sensors.
Sobald das Objekt erfasst wurde wird eine Positionsinformation betreffend das Objekt erstellt. Mit anderen Worten betrifft die Positionsinformation das Objekt und wird besonders bevorzugt im Wesentlichen unverzüglich nach dem ersten Erfassen/Messen des Objekts erstellt. Vorzugsweise ist mittels der Positionsinformation angegeben, dass sich das Objekt in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet. Besonders bevorzugt ist zusätzlich auch dessen Abstand zu dem Kraftfahrzeug und besonders bevorzugt dessen Position bezüglich des Kraftfahrzeugs in der Positionsinformation hinterlegt. Dabei ist die Position beispielsweise in kartesischen Koordinaten oder Kugelkoordinaten hinterlegt, insbesondere bezüglich des Sensors beispielsweise.
Gemäß dem Verfahren wird die Positionsinformation beibehalten, wenn das Objekt aus dem Sensorbereich bewegt wird, wobei dies aufgrund einer Bewegung des Kraftfahrzeugs selbst erfolgt. Mit anderen Worten wird aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs der Sensorbereich neu ausgerichtet, wobei das Objekt nicht mehr in dem neu ausgerichteten Sensorbereichs liegt. Mit nochmals anderen Worten ist aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs ein direktes Erfassen des Objekts mittels des Sensors nicht mehr möglich. Insbesondere wird die Bewegung des Kraftfahrzeugs anhand eines Positionssensors des Kraftfahrzeugs abgeleitet und/oder einer Einstellung eines Antriebs des Kraftfahrzeugs und/oder anhand eines Raddrehzahlsensors des Kraftfahrzeugs.
Dabei wird die Positionsinformation beibehalten, wenn der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug nicht vergrößert ist, also wenn der Abstand des Objekts bei Verlassen des Sensorbereichs höchstens genauso groß wie der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug bei dessen Erfassen ist. Mit anderen Worten ist es somit das Objekt beim Verlassen des Sensorbereichs höchstens genauso weit von dem Kraftfahrzeug entfernt, wie zu dem Zeitpunkt des Erfassens des Objekts.
Aufgrund des Verfahrens ist somit auch weiterhin die Positionsinformation vorhanden und somit das Wissen, dass sich das Objekt im (näheren) Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet, auch wenn dieses nicht direkt erfassbar ist. Da der Abstand des Objekts dabei zu dem Kraftfahrzeug geringer als bei dessen Erfassen ist, ist die Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Kraftfahrzeugs oder zumindest eines Teils hiervon mit dem Objekt wahrscheinlich. Aufgrund der weiterhin vorhandene Positionsinformation kann eine Kollision jedoch vermieden werden, weswegen eine Sicherheit erhöht ist. Dabei ist ein vollständiges Überwachen der Umgebung mittels des Sensors und somit eine entsprechende Anordnung des Sensorbereichs nicht erforderlich, weswegen Herstellungskosten reduziert sind. So ist es insbesondere möglich, einen vergleichsweise kostengünstige Sensor heranzuziehen, bei dem der Sensorbereich, der auch als Erfassungsbereich bezeichnet wird, beispielsweise lediglich kegelförmig oder vergleichsweise kleinvolumig /flächig ist.
Zusammenfassend ist es, da die Positionsinformation beibehalten wird, auch weiterhin möglich, den Fahrer des Kraftfahrzeugs bezüglich des Objekts zu warnen und/oder weitere Funktion des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der Positionsinformation des Objekts durchzuführen auch wenn dieses nicht direkt erfassbar ist. Dabei ist in der Positionsinformation zweckmäßigerweise die (aktuelle) Position des Objekts hinterlegt, sodass in Abhängigkeit hiervon weitere Funktionen des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden können.
Beispielsweise wird die Positionsinformation gelöscht, wenn der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug beim Verlassen des Sensorbereichs größer als bei dessen Erfassen, also beim Erstellen der Positionsinformation, ist. In diesem Fall ist eine Kollision des Kraftfahrzeugs oder Teile des Kraftfahrzeugs mit dem Objekts unwahrscheinlich. Aufgrund des Löschens ist ein Aufwand reduziert. Zudem ist es nicht erforderlich, einen vergleichsweise großen Speicher vorzuhalten, um die Positionsinformation einer Vielzahl von Objekten beizubehalten, die bezüglich des Kraftfahrzeugs von geringer Relevanz sind.
Besonders bevorzugt wird die Positionsinformation lediglich dann beibehalten, wenn das Objekt bei dem Bewegen aus dem Sensorbereich einen geringeren Abstand als beim Erfassen aufweist. Folglich wird die Positionsinformation beibehalten, wenn sich das Objekt vergleichsweise nahe an dem Kraftfahrzeug befindet und sich infolgedessen, je nach Ausgestaltung des Sensorbereichs, in einem nichtüberwachten Bereich des Umfelds liegt, der an das Kraftfahrzeug angrenzt. Aufgrund des verringerten Abstands ist aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs eine Annäherung des Objekts an das Objekt gegeben, sodass eine Kollision mit dem Objekts wahrscheinlich ist. Sofern der Abstand beim Verlassen des Sensorbereichs gleich dem Abstand beim Erfassen ist, wird dabei insbesondere die Positionsinformation gelöscht. Mit anderen Worten wird aufgrund der Bewegung der Kraftfahrzeugs der Abstand zu dem Objekt nicht verändert, sodass auch bei einer weiter Bewegung des Kraftfahrzeugs nicht von einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt auszugehen ist.
Alternativ oder in Kombination hierzu wird die Positionsinformation lediglich dann beibehalten, wenn bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs entlang einer aktuellen Trajektorie der Abstand zu dem Objekt verringert wird. Mit anderen Worten wird zunächst die aktuelle Trajektorie des Kraftfahrzeugs ermittelt, die zu der Bewegung des Kraftfahrzeugs korrespondiert, aufgrund derer das Objekt aus dem Sensorbereich bewegt wurde/wird. Insbesondere wird hierbei angenommen, dass die aktuelle Trajektorie beibehalten wird, und insbesondere die Fortbewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs nicht verändert wird. Alternativ oder in Kombination hierzu wird auch der gleiche Betrag der Fortbewegungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angenommen. Mit anderen Worten wird dann, wenn von einer weiteren Annäherung des Kraftfahrzeugs an das Objekt auszugehen ist, die Positionsinformation beibehalten. Dahingegen wird bevorzugt die Positionsinformation gelöscht, wenn bei der aktuellen Trajektorie der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug gleichbleibt oder zunimmt, also das Objekt keine Relevanz für das Kraftfahrzeug aufweist.
Insbesondere wird dabei die Positionsinformation lediglich dann beibehalten, wenn aufgrund der aktuellen Trajektorie eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt erfolgen wird, beispielsweise innerhalb einer bestimmten Zeitspanne, die beispielsweise 5 Minuten, 3 Minuten, 1 Minute oder 0,5 Minuten beträgt. Alternativ oder in Kombination hierzu wird die Positionsinformation dann beibehalten, wenn aufgrund der aktuellen Trajektorie, also wenn das Kraftfahrzeug entlang der aktuellen Trajektorie weiterbewegt wird, das Objekt in den Verstellbereich eines Verstellantriebs des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer elektromotorischen Türverstellung, eintreten wird. In infolgedessen ist zwar zunächst bei der Beurteilung, ob die Positionsinformation beibehalten wird, ein erhöhter Aufwand erforderlich. Jedoch werden nachfolgend lediglich die Positionsinformationen von Objekten beibehalten, die eine Relevanz für das Kraftfahrzeug darstellen, sodass ein nachfolgender Aufwand verringert ist.
Alternativ oder in Kombination hierzu wird die Positionsinformation lediglich dann beibehalten, wenn das Objekt stationär ist. Mit anderen Worten erfolgt zunächst eine Klassifikation, ob das Objekt ein stationäres Objekt wird. Beispielsweise wird hierbei überprüft, ob das Objekt ein Bestandteil einer Infrastruktur ist. Falls das Objekt hingegen nicht stationär ist, wird insbesondere die Positionsinformation gelöscht. Falls das Objekt beweglich ausgestaltet ist, und sich insbesondere bewegt, ist es möglich, dass sich dieses, wenn dieses nicht mehr mittels des Sensors erfasst werden kann, bezüglich des Kraftfahrzeugs bewegt, sodass die beibehaltene Positionsinformation nicht korrekt ist. Da aufgrund der Positionsinformation zum Beispiel eine Funktion des Kraftfahrzeug durchgeführt wird, ist das Durchführen der Funktion für den Nutzer des Kraftfahrzeugs, also insbesondere den Fahrer, sofern das Objekt bewegt wurde, nicht nachvollziehbar. Insbesondere ist in diesem Fall das Durchführen der Funktion überhaupt nicht erforderlich. Da die Positionsinformation in diesem Fall gelöscht wird, ist einerseits eine Fehlfunktion des Kraftfahrzeugs vermieden und andererseits ein Speicherbedarf oder sonstige Hardwareressourcen verringert.
Beispielsweise wird als stationäres Objekt ein fest mit dem Boden verankertes Objekt herangezogen. Besonders bevorzugt jedoch werden als stationäre Objekte auch (prinzipiell) bewegliche Objekte verwendet, die jedoch, während sich diese im Sensorbereich befanden, nicht bewegt wurden. So wird beispielsweise ein geparktes weiteres Kraftfahrzeug als stationäres Objekt behandelt. Insbesondere wird als stationäres Objekt jedes Objekt klassifiziert, dessen Position während der Zeitspanne zwischen dem Erfassen und dem Bewegen aus dem Sensorbereich absolut nicht verändert wurde.
Zum Beispiel beispielsweise wird die Positionsinformation konstant gehalten, wenn das Objekt aus dem Sensorbereich bewegt wurde. Somit bezeichnet die Positionsinformation den Teil/Punkt des Sensorbereichs, an dem das Objekt aus dem Sensorbereich bewegt wurde.
Besonders bevorzugt wird die Positionsinformation so lange aktualisiert, solange sich das Objekt in dem Sensorbereich befindet. Zweckmäßigerweise erfolgt hierbei die Aktualisierung anhand der mittels des Sensors erstellten Sensordaten, sodass die Positionsinformation anhand der Messung der Position des Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs aktualisiert wird.
Besonders bevorzugt jedoch wird die Positionsinformation in Abhängigkeit einer Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird insbesondere anhand eines Positionssensors des Kraftfahrzeugs und/oder einer Einstellung eines Antriebs des Kraftfahrzeugs und/oder einer Einstellung des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs ermittelt und beispielsweise über ein Bussystem empfangen. Alternativ hierzu erfolgt das Ableiten der Fahrzeuggeschwindigkeit anhand von einer oder mehrerer mittels des Sensors erfasster Referenzpositionen.
Beispielsweise erfolgt das Anpassen bereits während sich das Objekt noch im Sensorbereich befindet. In diesem Fall erfolgt, zum Beispiel mittels des Sensors kein erneutes Erfassen des Objekts, sodass ein Energiebedarf für den Betrieb des Sensors verringert ist. Alternativ hierzu wird der Sensor lediglich zeitweise betrieben und in den Phasen des Nicht-Betriebs die Positionsinformation anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst. Besonders bevorzugt jedoch wird, solang sich das Objekt sich in dem Sensorbereich befindet, dieses mittels des Sensors im Wesentlichen kontinuierlich erfasst.
Nachdem das Objekt den Sensorbereich verlassen hat, wird insbesondere die Positionsinformation in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst. Hierbei wird insbesondere die Positionsinformation in Abhängigkeit des Absolutbetrags der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit einer aktuellen Fortbewegungsrichtung angepasst, also des vektoriellen Bestandteils der Fahrzeuggeschwindigkeit. Mit anderen Worten erfolgt die Anpassung der Positionsinformation anhand der aktuellen Bewegung des Kraftfahrzeugs, also insbesondere anhand dessen aktueller Trajektorie. Mit anderen Worten entspricht somit die Positionsinformation der Annahme, wo sich das Objekt aktuell bezüglich des Kraftfahrzeugs befindet. Zweckmäßigerweise wird hierbei angenommen, dass das Objekt stationär ist. Alternativ wird insbesondere eine Eigenbewegung des Objekts berücksichtigt, falls dieses nicht stationär ist. Mit anderen Worten wird die Positionsinformation zusätzlich in Abhängigkeit einer Trajektorie des Objekts beim Verlassen des Sensorbereichs abgeändert. Hierbei wird vorzugsweise angenommen, dass die Eigenbewegung des Objekts konstant ist.
Beispielsweise wird die Positionsinformation solange in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst, bis das Objekt erneut mittels des Sensors erfasst werden kann, also bis dieses erneut in den Sensorbereich eintritt. Ab dann erfolgt zweckmäßigerweise ein Anpassen der Positionsinformation anhand der Messdaten, also mittels Messens des Objekts. In einer Weiterbildung wird die Positionsinformation gelöscht, wenn der anhand der Positionsinformation ermittelte Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug größer als ein weiterer Grenzwert ist. Der weitere Grenzwert ist beispielsweise 5 m, 10 m, 20 m oder 50 m. Bei einem derartigen Abstand ist eine Relevanz des Objekts für das Kraftfahrzeug im Wesentlichen nicht gegeben, und aufgrund des Löschens sind Ressourcen bei dem Kraftfahrzeug freigegeben.
Zum Beispiel wird die Positionsinformation wird in einer Karte dargestellt, die in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Vorzugsweise erfolgt in Abhängigkeit der Positionsinformation das Durchführen einer bestimmten Funktion des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise das Ausgeben einer Mitteilung/Warnung und/oder das Warnen eines Nutzers des Kraftfahrzeugs. Die Mitteilung/Warnung wird akustisch und/oder visuell ausgegeben. Zweckmäßigerweise wird die Funktion durchgeführt, wenn ein anhand der Positionsinformation abgeleiteter Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug einen bestimmten Grenzwert unterschreitet. Insbesondere erfolgt das Durchführen der Funktion unabhängig davon, ob das Objekt zum Zeitpunkt des Durchführens der Funktion direkt mittels des Sensors erfassbar ist und sich somit innerhalb des Sensorbereichs befindet. Mit anderen Worten wird zum Überprüfen des Unterschreitens des Grenzwerts die Positionsinformation stets verwendet, egal ob diese anhand des Sensors direkt oder anderweitig ermittelt wurde, beispielsweise mittels Ableitens anhand von weiteren Parametern, wie dem Anpassen anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Das Kraftfahrzeug umfasst in einer Weiterbildung eine elektromotorische Türverstellung. Die elektromotorische Türverstellung weist eine mittels eines Elektromotors angetriebene Tür auf, die beispielsweise schwenk- und/oder längsbeweglich an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs gelagert ist. Beispielsweise ist die Tür eine Seitentür oder eine Heckklappe. Der Elektromotor ist beispielsweise ein bürstenbehafteter Kommutatormotor oder beispielsweise ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC). Mittels des Elektromotors ist insbesondere ein Getriebe, wie ein Schneckenradgetriebe, angetrieben. Zweckmäßigerweise ist mittels des Elektromotors, vorzugsweise über das Getriebe, ein längenveränderliches Bauteil, wie eine Spindel angetrieben, die zweckmäßigerweise an der Tür abgestützt ist. Bei Betrieb des Elektromotors wird geeigneterweise die Tür entlang des Verstellwegs verbracht, insbesondere zwischen einer vollständig geschlossen und einer vollständig offenen Position.
In einer Weiterbildung wird mittels Durchführens der Funktion ein Verstellweg der elektromotorischen Türverstellung eingestellt. Mit anderen Worten wird der Verstellweg der elektromotorischen Türverstellung in Abhängigkeit der Positionsinformation eingestellt. Der Verstellweg wird dabei in Abhängigkeit der Positionsinformation eingestellt und zweckmäßigerweise verkürzt. So wird insbesondere der Verstellweg derart angepasst, dass eine Kollision mit dem Objekts verhindert wird, was anhand der Positionsinformation abgeleitet wird. Beispielsweise wird beim Einstellen der Verstellweg auf einen bestimmten Wert verringert oder vollständig auf Null (0) gesetzt, sodass eine Verstellung vollständig unterbleibt. Zusammenfassend wird die elektromotorische Türverstellung in Abhängigkeit der Positionsinformation betrieben. In einer Weiterbildung wird zudem die Warnung/Mitteilung ausgegeben, sodass für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs ersichtlich ist, weshalb der Verstellweg angepasst wurde.
Insbesondere wird hierbei die Tür entlang des eingestellten Verstellwegs verbracht, wenn eine entsprechende Aufforderung zum Betrieb der elektromotorischen Türverstellung vorliegt. Die Aufforderung wird beispielsweise von einem Nutzer des Kraftfahrzeugs, beispielsweise dem Fahrers, oder anhand eines Bordcomputers des Kraftfahrzeugs erstellt.
Insbesondere wird bei dem Verfahren ein Sensor herangezogen, dessen Sensorbereich in einer Längsrichtung hinter dem Kraftfahrzeug liegt. Mit anderen Worten ist es möglich, mittels des Sensors einen Bereich zu überwachen, der sich hinter dem Kraftfahrzeug befindet, wenn dieses bestimmungsgemäß bewegt wird. Folglich wird bei einem rückwärtigen Rangieren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug in Richtung des Sensorbereichs bewegt. Beispielsweise ist der Sensor an einem hinteren Stoßfänger oder zumindest im Bereich eines hinteren Stoßfängers des Kraftfahrzeugs befestigt.
Zum Beispiel ist der Sensor stets aktiv. Besonders bevorzugt jedoch wird der Sensor lediglich bei Beginn einer Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs aktiviert. Dabei erfolgt die Aktivierung bevorzugt, sobald ein Rückwärtsgang des Kraftfahrzeugs eingelegt wird, oder erst dann, wenn eine tatsächliche Bewegung des Kraftfahrzeugs erfolgt, also wenn dieses insbesondere in Längsrichtung zumindest teilweise rückwärts bewegt wird. Bei Beginn der Rückwärtsfahrt wird mittels des Sensors überwacht, ob sich das Objekt in dem Sensorbereich befindet. Beispielsweise wird der Sensor deaktiviert, sobald die Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs beendet wurde und beispielsweise ein Vorwärtsgang eingelegt wurde. Besonders bevorzugt jedoch bleibt der Sensor nach dessen Aktivierung während des Rangiermanöver, das die Rückwärtsfahrt umfasst, aktiv. Insbesondere ist das Rangiermanöver beendet, sobald das Kraftfahrzeug stillgesetzt wurde, oder sobald das Kraftfahrzeug erneut in Längsrichtung nach vorne bewegt wird, wobei die Geschwindigkeit einen bestimmten Grenzgeschwindigkeit überschreitet, beispielsweise 30 km/h. Da der Sensor nicht stets aktiv ist, ist ein Energiebedarf verringert. Da zudem das Kraftfahrzeug lediglich bei einer Rückwärtsfahrt an ein sich hinter dem Kraftfahrzeug befindendes Objekt angenähert wird, ist in diesem Fall auch eine sonstige Annäherung des Kraftfahrzeugs an das Objekt im Wesentlichen ausgeschlossen.
Insbesondere wird als Sensor ein Sensor verwendet, mittels dessen bei Betrieb Wellen ausgesandt werden, die an dem Objekt gestreut und/oder reflektiert werden, wenn dieses vorhanden ist. Die auf diese Weise reflektierten/gestreuten Wellen werden zumindest teilweise in Richtung des Sensors bewegt, und dort mittels des Sensors empfangenen. Insbesondere weist der Sensor zum Aussenden der Wellen eine geeigneten Sender sowie zum Empfang einen geeigneten Empfänger auf. Beispielsweise sind der Sender und der Empfänger mittels einer gemeinsamen Baueinheit realisiert oder mittels zweier zueinander beabstandeter Bauteile. Hierbei ist aufgrund der Verwendung von Wellen der Sensorbereich insbesondere kegelförmig. Beispielsweise weist der Sensor mehrere Empfänger auf, sodass eine Ortsauflösung des Sensors verbessert ist. Hierbei ist der Empfangsbereich beispielsweise aufgrund der der Mehrzahl an Empfängern nicht lediglich kegelförmig, sondern weist mehrere kegelförmige Abschnitt auf. Jedoch umfasst das Umfeld auch weiterhin Bereiche, die kein Bestandteil des Sensorbereichs sind, und die jedoch an das Kraftfahrzeug angrenzen.
Zum Beispiel wird als Sensor ein Radarsensor herangezogen, sodass die Wellen Radarwellen sind. Alternativ hierzu wird als Sensor ein Ultraschallsensor verwendet, sodass die Wellen Ultraschallwellen sind. Mittels einer derartigen Wahl von Wellen ist eine vergleichsweise genauen Ortsauflösung ermöglicht. Beispielsweise umfasst der Sensor den Radarsensor oder den Ultraschallsensor und geeigneterweise weist der Sensor mehrere Sensoreinheiten auf, wobei beispielsweise mehrere der Sensoreinheiten jeweils Radarsensoren und/oder Ultraschallsensoren sind.
Aufgrund des Verfahrens wird trotz der vergleichsweise engmaschigen Überwachung mittels der mehreren Sensoreinheiten/Empfängern eine verbesserte genaue Überwachung des Umfelds auf das Objekt ermöglicht, auch wenn dieses nicht direkt erfassbar ist. Mit anderen Worten wird dann, wenn das Objekt aus dem Sensorbereich bewegt wird, der mittels der mehreren Sensoreinheiten/Empfängern bestimmt ist, auch weiterhin die Positionsinformation gemäß dem Verfahren beibehalten.
Das Kraftfahrzeug ist insbesondere landgebunden beispielsweise ein Lastkraftwagen (Lkw), Bus oder bevorzugt ein Personenkraftwagen (Pkw). Das Kraftfahrzeug umfasst einen Sensor mit einem Sensorbereich. Bei Betrieb ist es dabei möglich, mittels des Sensors ein Objekt zu erfassen, das sich im Sensorbereich befindet. Falls sich das Objekt nicht in dem Sensorbereich befindet, ist ein Erfassen des Objekts hingegen nicht möglich. Somit dient der Sensor dem Erfassen des Objekts und ist hierfür geeignet sowie vorgesehen und eingerichtet. Der Sensorbereich ist insbesondere ein Bestandteil des Umfelds, sodass mittels des Sensors das Umfeld überwacht wird. Mit anderen Worten ist der Sensorbereich von dem Kraftfahrzeug vorzugsweise nach außen weggerichtet. Der Sensor ist bevorzugt ein Ultraschallsensor oder ein Radarsensor oder umfasst zumindest einen davon. Geeigneterweise weist der Sensor mehrere unterschiedliche Sensoreinheiten auf, wobei eine der Sensoreinheiten beispielsweise der Ultraschallsensor und eine andere Sensoreinheit der Radarsensor ist. Insbesondere erfolgt mittels des Sensors somit eine Fusion von Sensordaten unterschiedlicher Sensoreinheiten.
Das Kraftfahrzeug ist gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors ein sich in dem Sensorbereich befindendes Objekt erfasst und eine Positionsinformation betreffend das Objekt erstellt wird. Die Positionsinformation wird beibehalten, wenn das Objekt aufgrund einer Bewegung des Kraftfahrzeugs aus dem Sensorbereich bewegt wird, wobei der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug nicht vergrößert ist.
Das Kraftfahrzeug weist insbesondere eine Steuereinheit auf, die geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen. Die Steuereinheit umfasst beispielsweise einen anwendungsspezifischen Schaltkreis (ASIC) oder besonders bevorzugt einen Computer, der geeigneterweise programmierbar ausgestaltet ist. Insbesondere umfasst die Steuereinheit ein Speichermedium, auf dem ein Computerprogrammprodukt, das auch als Computerprogramm bezeichnet ist, gespeichert ist, wobei bei Ausführung dieses Computerprogrammprodukts, also des Programms, der Computer veranlasst wird, das Verfahren durchzuführen. Vorzugsweise werden mittels der Steuereinheit weitere Aufgaben übernommen. Eine derartige Aufgabe ist beispielsweise die Auswertung der mittels der Sensoreinheit erfassten Objekte. Alternativ oder in Kombination hierzu ist die Steuereinheit ein Bestandteil einer elektromotorischen Türverstellung, die eine mittels eines Elektromotors angetriebene Tür umfasst, die schwenk- und/oder längsbeweglich an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs gelagert ist.
Das Computerprogrammprodukt umfasst eine Anzahl an Befehle, die bei der Ausführung des Programms (Computerprogrammprodukts) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs durchzuführen, das insbesondere einen Sensor mit einem Sensorbereich, zum Erfassen eines Objekts in einem Umfeld aufweist. Dabei wird in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels des Sensors ein sich in dem Sensorbereich befindendes Objekt erfasst und eine Positionsinformation betreffend das Objekt erstellt. Die Positionsinformation wird beibehalten, wenn das Objekt aufgrund einer Bewegung des Kraftfahrzeugs aus dem Sensorbereich bewegt wird, wobei der Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug nicht vergrößert ist.
Der Computer ist zweckmäßigerweise ein Bestandteil einer Steuereinheit oder Elektronik und beispielsweise mittels dieser gebildet. Der Computer umfasst vorzugsweise einen Mikroprozessor oder ist mittels dessen gebildet. Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise eine Datei oder ein Datenträger, der ein ausführbares Programm enthält, das bei einer Installation auf einem Computer das Verfahren automatisch ausführt.
Die Erfindung betrifft ferner ein Speichermedium, auf dem das Computerprogrammprodukt gespeichert ist. Ein derartiges Speichermedium ist beispielsweise eine CD-ROM, eine DVD oder eine Blu-Ray Disc. Alternativ hierzu ist das Speichermedium ein USB-Stick oder ein sonstiger Speicher, der zum Beispiel wiederbeschreibbar oder lediglich einmalig beschreibbar ist. Ein derartiger Speicher ist beispielsweise ein Flash Speicher, ein RAM oder ein ROM.
Zudem betrifft die Erfindung eine Steuereinheit zur Durchführung des Verfahrens, die also hierfür geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, ist. Hierfür weist die Steuereinheit beispielsweise einen anwendungsspezifischen Schaltkreis (ASIC) oder zum Beispiel ein programmierbaren Mikroprozessor auf, der insbesondere als Computer fungiert. Geeigneterweise umfasst die Steuereinheit ein Speichermedium, auf dem das oben beschriebene Computerprogramm gespeichert ist.
Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erläuterten Weiterbildungen und Vorteile sind sinngemäß auch auf das Computerprogrammprodukt / das Speichermedium / das Kraftfahrzeug / die Steuereinheit und untereinander zu übertragen sowie umgekehrt.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 schematisch ein Kraftfahrzeug mit einem Sensor und einer elektromotorischen Türverstellung,
2 ein Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs,
3 -6 schematisch in einer Draufsicht jeweils das Kraftfahrzeug während des Verfahrens.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist schematisch vereinfacht ein Kraftfahrzeug 2 in Form eines Personenkraftwagens (Pkw) dargestellt. Das Kraftfahrzeug 2 weist vier Räder 4 auf, mittels derer ein Kontakt zu einer nicht näher dargestellten Fahrbahn erfolgt. Die Räder 4 sind über ein nicht dargestelltes Fahrwerk an einer Karosserie 6 des Kraftfahrzeugs angebunden, und ein Teil der Räder 4 ist mittels eines nicht dargestellten Hauptantriebs angetrieben. Auch sind zumindest zwei der Räder 4 sind lenkbar ausgestaltet und ein Bestandteil eines Lenksystems, sodass eine Fortbewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 2 eingestellt werden kann. Jeweils zwei der insgesamt vier Räder 4 sind in einer Längsrichtung 8 hintereinander angeordnet, wobei das Kraftfahrzeug 2 im bestimmungsgemäßen Zustand in Längsrichtung 8 (nach vorne) bewegt wird. Dies erfolgt, wenn sich die lenkbar ausgestalteten Räder 4 in einer Neutralposition befinden und der Hauptantrieb in die Vorwärtsrichtung betrieben wird. Mit anderen Worten entspricht die Längsrichtung 8 der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 2, und nicht näher dargestellte Sitze des Kraftfahrzeugs 2 sind in Längsrichtung 8 (nach vorne) ausgerichtet.
Das Kraftfahrzeug 2 umfasst eine elektromotorische Türverstellung 10, die eine Tür 12 aufweist, die mittels eines Scharniers 14 schwenkbeweglich an der Karosserie 6 gelagert ist. Die Tür 12 ist eine Heckklappe, und die elektromotorische Türverstellung 10 ist somit eine elektromotorische Heckklappen. Die elektromotorische Türverstellung 10 umfasst einen Elektromotor 16, der über ein nicht näher dargestelltes Getriebe sowie eine Spindel in Wirkverbindung mit der Tür 12 ist. Bei Bestromung des Elektromotors 16 wird dabei die Tür 12 entlang eines Verstellwegs 18 verbracht, der aufgrund des Scharniers 12 zumindest teilweise gebogen ist. Mit anderen Worten wird die Tür 12 bezüglich der Karosserie 6 verschwenkt. Der Verstellweg 18 reicht dieser von einer vollständig geschlossenen Position der Tür 12 bis zu einer vollständig geöffneten Position der Tür 12.Je nach Drehrichtung des Elektromotors 16 wird dabei die Tür 12 geöffnet oder geschlossen.
Das Kraftfahrzeug 2 weist zudem einen Sensor 20 auf, der einen Sensorbereich 22 aufweist. Der Sensor 20 befindet sich in vertikaler Richtung unterhalb der Tür 12 im Bereich eines unteren Stoßfängers des Kraftfahrzeugs 2. Der Sensorbereich 22 ist der Bereich, in dem ein Objekt 24 mittels des Sensors 20 erfasst werden kann. Falls das Objekt 24 dahingehend sich außerhalb des Sensorbereichs 22 befindet, ist ein Erfassen des Objekts 24 nicht möglich. Der Sensorbereich 22 ist von dem Kraftfahrzeug 2 nach außen in einem Umfeld 23 gerichtet. Mit anderen Worten dient der Sensor 20 dem Erfassen des Objekts 24 im Umfeld 23 des Kraftfahrzeugs 2, also außerhalb des Kraftfahrzeugs 2. Der Sensorbereich 22 befindet sich hierbei in Längsrichtung 8 hinter dem Kraftfahrzeug 2, sodass mittels des Sensors 20 das Objekt 24 lediglich dann erfasst werden kann, wenn sich dieses in Längsrichtung 8 hinter dem Kraftfahrzeug 2 befindet.
Die Form des Sensorbereichs 22 ist kegelförmig, wobei an der Spitze des Kegels der Sensor 20 angeordnet ist. Die Achse des Kegels ist bezüglich einer Horizontalen leicht nach oben verkippt. Somit ist es mittels des Sensors 20 aufgrund der Verkippung möglich, das Objekt 24 zu erfassen, auch wenn sich dieses vergleichsweise weit oberhalb des Sensors 20 befindet, wobei aufgrund des vergleichsweise geringen Abstands des Sensors 20 zu der Fahrbahn keine Einschränkung bezüglich des Objekts 24 vorhanden ist, wenn dieses in vertikaler Richtung vergleichsweise tief angeordnet ist.
Bei Betrieb des Sensors 20 werden mittels dessen Wellen mittels eines nicht näher dargestellten Senders ausgesandt, die an dem Objekt 24, sofern sich dieses in dem Sensorbereich 22 befindet, reflektiert und/oder gestreut werden. Ein Teil der reflektierten/gestreuten Wellen trifft aus dem Sensorbereich 22 auf den Sensor 20 und wird dort mittels eines nicht näher dargestellten Empfängers erfasst. Anhand der zeitlichen Differenz zwischen dem Aussenden der Wellen und dem Empfangen der Wellen ist es möglich, den Abstand des Objekts 24 zu dem Kraftfahrzeug 2 und gegebenenfalls auch dessen Position bezüglich des Kraftfahrzeugs 2 zu ermitteln.
Der Sensor 20 ist in einer Ausführungsform ein Radarsensor oder ein Ultraschallsensor. Somit sind die mittels des Sensors 20 ausgesandten Wellen entweder Radarwellen oder Ultraschallwellen, und der Sender und der Empfänger des Sensors 20 sind entsprechend der jeweils verwendete Art von Wellen angepasst. In einer nicht näher dargestellten Ausführungsform weist der Sensor 20 mehrere Empfänger auf, sodass eine Ortsauflösung verbessert ist. In einer weiteren, nicht dargestellten Variante weist der Sensor 20 mehrere unterschiedliche Sensoreinheiten auf, wobei jede der Sensoreinheit beispielsweise ein Radarsensor oder ein Ultraschallsensor ist. In einer weiteren Alternative ist zumindest eine der Sensoreinheit ein Radarsensor und zumindest eine der anderen Sensoreinheit ein Ultraschallsensor.
Das Kraftfahrzeug 2 weist eine Steuereinheit 26 auf, die signaltechnisch mit der elektromotorischen Türverstellung 10 und dem Sensor 20 verbunden ist. Hierbei werden beispielsweise mittels der Steuereinheit 26 die elektromotorische Türverstellung 10 und/oder der Sensor 20 vollständig betrieben, oder mittels der Steuereinheit 26 werden lediglich bestimmte Vorgaben an die elektromotorische Türverstellung 10 und/oder den Sensor 20 übermittelt, wobei anhand der Vorgaben entsprechende Ansteuersignalen für den Elektromotor 16 und/oder den Sender des Sensors 20 mittels eines entsprechenden Steuergeräts der elektromotorischen Türverstellung 10 bzw. des Sensors 20 erstellt werden.
Die Steuereinheit 26 weist einen Computer 28 in Form eines programmierbaren Mikroprozessors auf. Zudem umfasst die Steuereinheit 26 ein Speichermedium 30 in Form eines Speichers, auf dem ein Computerprogrammprodukt 32 abgespeichert ist. Das Computerprogrammprodukt 32 umfasst mehrere Befehle, die bei Ausführung des Programms durch den Computer 28 diesen veranlassen ein in 2 dargestelltes Verfahren 34 zum Betrieb des Kraftfahrzeugs 2 durchzuführen. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug 2, das den Sensor 20 zum Erfassen des Objekts 24 in dem Umfeld 23 aufweist, gemäß dem Verfahren 34 betrieben.
In einem ersten Arbeitsschritt 38 wird der Sensor 20 aktiviert, sodass mittels des Sensors 20 Wellen in den Sensorbereich 22 ausgesandt werden. Der erste Arbeitsschritt 36 wird bei Beginn einer Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 2 durchgeführt. Mit anderen Worten wird der Sensor 20 bei Beginn der Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 2 aktiviert und somit der Sensorbereich 22 mit den Wellen beaufschlagt. Aufgrund der Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 2, das in 3 in einer Draufsicht, also aus der Vogelperspektive, schematisch vereinfacht dargestellt ist, wird dieses entlang einer aktuellen Trajektorie 37 bewegt. Diese ist aufgrund der Rückwärtsfahrt entgegen der Längsrichtung 8, also in Längsrichtung 8 nach hinten gerichtet. Zudem ist die aktuelle Trajektorie 37 in diesem Beispiel aufgrund eines Einschlag der lenkbar ausgestalteten Räder 4 leicht gekrümmt.
In einem sich anschließenden zweiten Arbeitsschritt 38 wird das Objekts 24 erfasst, wenn sich in dieses in dem Sensorbereich 22 befindet, also einem Teil des Umfelds 23 des Kraftfahrzeugs 2. Das Erfassen erfolgt anhand des Registrierens/Erfassens/Messens der an dem Objekt 24 reflektierten/gestreuten Wellen. Mit anderen Worten wird die Position des Objekts 24 mittels des Sensors 20 gemessen und somit dessen Anwesenheit. Sobald das Objekt 24 erfasst wurde, wird eine Positionsinformation 42 betreffend das Objekt 24 erstellt. In der Positionsinformation 42 ist zumindest der Abstand des Objekts 24 zu dem Kraftfahrzeug 2 und in einer weitergehenden Variante zusätzlich die Position des Objekts 24 bezüglich des Kraftfahrzeugs hinterlegt. Während des Bewegens des Kraftfahrzeugs 2 entlang der aktuellen Trajektorie 37 wird das Objekt 24 bezüglich des Kraftfahrzeugs 2 bewegt, was aufgrund des weitergehenden Betriebs des Sensors 20 erfasst wird. Hierbei erfolgt eine Aktualisierung des Positionsinformation 42 anhand der mittels des Sensors 20 erstellten Messdaten.
In einem dritten Arbeitsschritt 44 wird erfasst, dass das Objekt 24 den Sensorbereich 22 aufgrund des Bewegens des Kraftfahrzeugs 2 entlang der aktuellen Trajektorie 37 verlässt, wie in 4 dargestellt. Hierbei wird aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 entlang der aktuellen Trajektorie 37 das Objekt 24 aus dem Sensorbereich 22 bewegt. So wird einerseits der Abstand des Kraftfahrzeugs 2 in dem dargestellten Beispiel zu dem Objekt 24 verringert, wobei der Sensorbereich 22 zudem verschwenkt wird. Infolgedessen tritt das Objekt 24 in einen Bereich des Umfelds 23 ein, der sich in Längsrichtung 8 hinter dem Kraftfahrzeug 2 befindet, der jedoch nicht in dem Sensorbereich 22 liegt. Somit ist nach dem dritten Arbeitsschritt 44 ein direktes Erfassen des Objekts 24 mittels des Sensors 20 nicht mehr möglich.
Anhand der Positionsinformation 42 beim Erfassen des Objekts 24 und beim Verlassen des Sensorbereichs 22 wird in dem dritten Arbeitsschritt 44 zudem abgeleitet, inwiefern das Objekt 24 bezüglich einer Längsachse des Kraftfahrzeugs 2 seitlich versetzt ist. Dies wird zudem in der Positionsinformation 42 hinterlegt. Das Hinterlegen der entsprechenden Versetzung wird in einer nicht näher dargestellten Ausführungsform bereits in dem zweiten Arbeitsschritt 38 durchgeführt, also während der Aktualisierung der Positionsinformation 42, wenn sich das Objekt 24 noch in dem Sensorbereich 22 befindet. Auch erfolgt dies lediglich dann, wenn in der Positionsinformation 42 nicht bereits die vollständige Position des Objekts 24 bezüglich des Kraftfahrzeugs 2 mit hinterlegt ist.
In dem dritten Arbeitsschritt 44 wird überprüft, ob bestimmte Bedingungen vorliegen. So wird überprüft, ob das Objekt 24 stationär ist, also ob sich dieses zwischen dem zweiten Arbeitsschritt 38 und dem dritten Arbeitsschritt 44 bezüglich der stationären Fahrbahn bewegt hat, oder ob die Relativbewegung bezüglich des Kraftfahrzeugs 2 lediglich aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 selbst erfolgte. Zudem wird überprüft, ob der Abstand des Objekts 24 zu dem Kraftfahrzeug 2 in dem dritten Arbeitsschritt 44, also bei Verlassen des Sensorbereichs 22, einen geringeren Abstand als bei dessen Erfassen in dem zweiten Arbeitsschritt 38 aufweist. Mit anderen Worten wird somit überprüft, ob das Objekt 24 aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 bei dem Verlassen des Sensorbereichs 22 den geringeren Abstand als beim Erfassen aufweist, sodass der Abstand des Objekts 24 zu dem Kraftfahrzeug 2 zwischen dem zweiten und dritten Arbeitsschritt 38, 44 nicht vergrößert wurde. Auch wird zusätzlich überprüft, ob bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs 2 entlang der aktuellen Trajektorie 37 der Abstand zu dem Objekt 24 weiter verringert würde.
Wenn eine dieser Bedingungen nicht erfüllt ist, wird die Positionsinformation 42 gelöscht und das Verfahren 34 beendet. Anderenfalls wird ein vierter Arbeitsschritt 46 durchgeführt, in dem die Positionsinformation 42 beibehalten wird, obwohl das Objekt 24 mittels des Sensors 20 nicht mehr direkt erfassbar ist. Mit anderen Worten wird die Positionsinformation 42 beibehalten, wenn das Objekt 24 aufgrund der Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 aus dem Sensorbereich 22 bewegt wird, wobei der Abstand des Objekts 44 zu dem Kraftfahrzeug 2 nicht vergrößert ist, nämlich wenn das Objekt 24 bei dem Bewegen aus dem Sensorbereich 22 einen geringeren Abstand als beim Erfassen aufweist. Zudem wird bei der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs 2 entlang der aktuellen Trajektorie 37 der Abstand zu dem Objekt 24 verringert, das stationärer ist. Während der weiteren Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 wird die die beibehaltene Positionsinformation 42 in Abhängigkeit der aktuellen Trajektorie 37 angepasst, also in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, die sowohl eine vektorielle Komponente als auch eine Betrag aufweist.
Bei dem in 5 dargestellten Beispiel ist der Lenkeinschlag der lenkbaren Räder 4 in die neutrale Position geändert worden, sodass das Kraftfahrzeug 2 geradlinig entgegen der Längsrichtung 8 bewegt wird. Dies wird anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt, sodass die Positionsinformation 42 entsprechend der nunmehr geänderten aktuellen Trajektorie 37 angepasst wird.
In einem fünften Arbeitsschritt 48 wird eine Funktion des Kraftfahrzeugs 2 durchgeführt. Die Funktion wird dabei in Abhängigkeit der Positionsinformation 42 durchgeführt, die die Position des Objekts 24 betrifft, wobei die Position des Objekts 24 selbst mittels des Sensors 20 nicht direkt erfassbar ist. In einer Ausführungsform wird die Funktion ausgeführt, wenn der Abstand des Objekts 24 zu dem Kraftfahrzeug 2 einen Grenzwert unterschreitet, der beispielsweise 30 cm ist, wie in 6 dargestellt ist. In dem dargestellten Beispiel wird als Funktion ein Notbremsassistent betätigt, sodass die Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 unterbrochen wird. Alternativ oder in Kombination hierzu wird eine Meldung in einen Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 ausgegeben, sodass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 auf die bevorstehenden Kollision mit dem Objekt 24 hingewiesen wird.
In einer Alternative wird die Funktion auch durchgeführt, wenn das Kraftfahrzeug 2 von dem Fahrer stillgesetzt wird, unabhängig ob eine Warnung ausgegeben oder das Kraftfahrzeug 2 durch den Notbremsassistenten stillgesetzt wurde. Mit anderen Worten wird auch die Funktion stets in Abhängigkeit der Positionsinformation 42 durchgeführt. In dem dargestellten Beispiel wird der Verstellweg 18 der elektromotorischen Türverstellung 10 in Abhängigkeit der Positionsinformation 42 eingestellt. Hierbei wird der Verstellweg 18 derart verkürzt, dass eine Kollision des Tür 12 mit dem Objekt 24 beim Verstellen entlang des Verstellwegs 18 vermieden wird. Wenn nachfolgend die elektromotorische Türverstellung 10 aktiviert wird, beispielsweise in Abhängigkeit einer Benutzereingabe, wie dem Betätigen eines Schalters in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs, oder aufgrund einer Vorgabe eines nicht näher dargestellten Bordcomputers des Kraftfahrzeugs 2, wird die Tür 12 zunächst entlang des Verstellwegs 18 aus der vollständig geschlossenen Position heraus verbracht. Aufgrund der Verkürzung des Verstellwegs 18 wird der Elektromotor 16 dabei bereits stillgesetzt, wenn die Tür 12 noch nicht die vollständig geöffnete Position erreicht hat, sich jedoch der angenommenen Position des Objekts 24, die in der Positionsinformation 42 hinterlegt ist, um 10 cm angenähert hat. Auch wird in diesem Fall eine entsprechende Warnung für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben.
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste

2: Kraftfahrzeug
4: Rad
6: Karosserie
8: Längsrichtung
10: elektromotorische Türverstellung
12: Tür
14: Scharnier
16: Elektromotor
18: Verstellweg
20: Sensor
22: Sensorbereich
23: Umfeld
24: Objekt
26: Steuereinheit
28: Computer
30: Speichermedium
32: Computerprogrammprodukt
34: Verfahren
36: erster Arbeitsschritt
37: aktuelle Trajektorie
38: zweiter Arbeitsschritt
42: Positionsinformation
44: dritter Arbeitsschritt
46: vierter Arbeitsschritt
48: fünfter Arbeitsschritt

Claims

Verfahren (34) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), bei welchem - in einem Umfeld (23) des Kraftfahrzeugs (2) mittels eines Sensors (20) ein sich in einem Sensorbereich (22) befindendes Objekt (24) erfasst wird, - eine Positionsinformation (42) betreffend das Objekt (24) erstellt wird, und - die Positionsinformation (42) beibehalten wird, wenn das Objekt (24) aufgrund einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (2) aus dem Sensorbereich (22) bewegt wird, wobei der Abstand des Objekts (24) zu dem Kraftfahrzeug (2) nicht vergrößert ist.
Verfahren (34) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsinformation (42) lediglich dann beibehalten wird, wenn das Objekt (24) bei dem Bewegen aus dem Sensorbereich (22) einen geringeren Abstand als beim Erfassen aufweist.
Verfahren (34) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsinformation (42) lediglich dann beibehalten wird, wenn bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (2) entlang einer aktuellen Trajektorie (37) der Abstand zu dem Objekt (24) verringert wird.
Verfahren (34) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsinformation (42) lediglich dann beibehalten wird, wenn das Objekt (24) stationär ist.
Verfahren (34) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsinformation (42) in Abhängigkeit einer Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst wird.
Verfahren (34) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verstellweg (18) einer elektromotorische Türverstellung (10) in Abhängigkeit der Positionsinformation (42) eingestellt wird.
Verfahren (34) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor (20) herangezogen wird, dessen Sensorbereich (22) in einer Längsrichtung (8) hinter dem Kraftfahrzeug (2) liegt, wobei der Sensor (20) bei Beginn einer Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs (2) aktiviert wird.
Verfahren (34) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (20) ein Radar-Senor oder ein Ultraschallsensor herangezogen wird.
Kraftfahrzeug (2), das einen Sensor (20) mit einem Sensorbereich (22), zum Erfassen eines Objekts (24) in einem Umfeld (23) aufweist, und das gemäß einem Verfahren (34) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 betrieben ist.
Computerprogrammprodukt (30), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer (28) diesen veranlassen, das Verfahren (34) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.