DE102021208569A1

DE102021208569A1 - Method for operating a vehicle assistance system for a motor vehicle, vehicle assistance system for a motor vehicle, motor vehicle

Info

Publication number: DE102021208569A1
Application number: DE102021208569.5A
Authority: DE
Inventors: Catalin Cosmin Golban; Andreas Georgi; Vlad Laviniu Ghete
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-08-06
Filing date: 2021-08-06
Publication date: 2023-02-09
Also published as: WO2023011786A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugassistenzsystems (2) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei das Fahrzeugassistenzsystem (2) eine karosseriefest an dem Kraftfahrzeug (1) angeordnete Kamera (3) aufweist, wobei kontinuierlich ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) abbildende Kamerabilder durch die Kamera (3) erfasst werden, und wobei die Kamerabilder zum Erfassen von Umfeldinformationen ausgewertet werden. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass zumindest ein Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs (1) zu einer Horizontalen überwacht wird, und dass vor dem Auswerten zumindest eines der Kamerabilder in Abhängigkeit von dem Neigungswinkel optisch ausgerichtet und/oder optisch entzerrt wird.The invention relates to a method for operating a vehicle assistance system (2) for a motor vehicle (1), the vehicle assistance system (2) having a camera (3) fixed to the body of the motor vehicle (1), continuously imaging the surroundings of the motor vehicle (1). Camera images are captured by the camera (3), and the camera images are evaluated for capturing environmental information. The method according to the invention is characterized in that at least one angle of inclination of the motor vehicle (1) to a horizontal is monitored and that before the evaluation at least one of the camera images is optically aligned and/or optically rectified depending on the angle of inclination.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrzeugassistenzsystem eine karosseriefest an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera aufweist, wobei kontinuierlich ein Umfeld des Kraftfahrzeugs abbildende Kamerabilder durch die Kamera erfasst werden, und wobei die Kamerabilder zum Erfassen von Umfeldinformationen ausgewertet werden.The invention relates to a method for operating a vehicle assistance system for a motor vehicle, the vehicle assistance system having a camera mounted on the vehicle body, camera images depicting the surroundings of the motor vehicle being continuously recorded by the camera, and the camera images being evaluated to record information about the surroundings.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein derartiges Fahrzeugassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrzeugassistenzsystem.Furthermore, the invention relates to such a vehicle assistance system for a motor vehicle and a motor vehicle with such a vehicle assistance system.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeugassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen zumindest eine an dem Kraftfahrzeug karosseriefest angeordnete Kamera ein Umfeld des Kraftfahrzeugs abbildende Kamerabilder erfasst. Die Kamerabilder werden dann durch das Fahrzeugassistenzsystem ausgewertet, beispielsweise zum Erkennen beziehungsweise Klassifizieren von Objekten im Umfeld des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Hindernissen, anderen Verkehrsteilnehmern, und/oder Verkehrszeichen, insbesondere zum Ermitteln einer erlaubten Höchstgeschwindigkeit. Üblicherweise sind derartige Fahrzeugassistenzsysteme darauf angewiesen, dass die auszuwertenden Kamerabilder vorgegebene Bezugspunkte, beispielsweise eine Fahrbahn, eine Horizontlinie, einen Himmel oder Vegetation erfassen, um die erkannten Objekte korrekt zuzuordnen. Das Erkennen des Objekts wird also insbesondere erschwert, wenn das Kraftfahrzeug einen Neigungswinkel zu einer Horizontalen, insbesondere relativ zu einer Fahrbahnoberfläche, also senkrecht zu einer Richtung der Normalkraft des Kraftfahrzeugs, oder absolut zu der Erdoberfläche, also senkrecht zu einer Richtung der Schwerkraft, beziehungsweise zu dem zu erkennenden Objekt aufweist, und damit die Umgebung auf dem Kamerabild verzerrt wiedergegeben ist.Vehicle assistance systems for motor vehicles are known from the prior art, in which at least one camera arranged on the motor vehicle body-mounted captures camera images depicting surroundings of the motor vehicle. The camera images are then evaluated by the vehicle assistance system, for example to identify or classify objects in the area surrounding the motor vehicle, for example obstacles, other road users and/or traffic signs, in particular to determine a maximum permitted speed. Such vehicle assistance systems are usually dependent on the camera images to be evaluated capturing predetermined reference points, for example a roadway, a horizon line, a sky or vegetation, in order to correctly assign the detected objects. Recognizing the object is made particularly difficult if the motor vehicle has an angle of inclination to a horizontal line, in particular relative to a road surface, i.e. perpendicular to a direction of the normal force of the motor vehicle, or absolutely to the surface of the earth, i.e. perpendicular to a direction of gravity, or to the object to be recognized, and the surroundings are therefore reproduced in a distorted manner on the camera image.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 zeichnet sich dadurch aus, dass zumindest ein Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs zu einer Horizontalen überwacht wird, und dass vor dem Auswerten zumindest eines der Kamerabilder in Abhängigkeit von dem Neigungswinkel optisch ausgerichtet und/oder optisch entzerrt wird. Durch das Überwachen des Neigungswinkels und das Ausrichten und/oder Entzerren des Kamerabildes in Abhängigkeit von dem Neigungswinkel ist eine besonders vorteilhafte Möglichkeit zum effizienten Auswerten des Kamerabildes durch das Fahrzeugassistenzsystem geschaffen. Wie vorstehend beschrieben dient als Bezugspunkt für die Horizontale insbesondere eine Richtung senkrecht zu der Normalkraft oder der Schwerkraft. Bei mehrspurigen Kraftfahrzeugen, beispielsweise Automobilen, ist zumindest der Neigungswinkel zu der Fahrbahnoberfläche, also senkrecht zu der Normalkraft, im Regelfall stark begrenzt, auf stark abschüssigen oder steilen Fahrbahnabschnitten, oder bei Geländefahrten, treten jedoch auch relevant höhere Neigungswinkel, insbesondere Nickwinkel, auf. Der Nickwinkel ist dabei als eine Drehung um eine Fahrzeugquerachse definiert. Bei einspurigen Kraftfahrzeugen, beispielsweise Krafträdern, treten insbesondere bei Kurvenfahrten regelmäßig hohe Rollwinkel auf, weil sich das Kraftfahrzeug zu einer Seite lehnt. Der Rollwinkel ist dabei als eine Drehung um eine Fahrzeuglängsachse definiert. Beispielsweise wird beim Auswerten des Kamerabildes durch das Fahrzeugassistenzsystem als Umfeldinformation eine Verkehrszeichenerkennung durchgeführt, insbesondere eine Erkennung einer erlaubten Geschwindigkeit für eine automatische Geschwindigkeitsregeleinrichtung des Kraftfahrzeugs, wie einen adaptiven Tempomaten. Weiter bevorzugt wird beim Auswerten des Kamerabildes durch das Fahrzeugassistenzsystem als Umfeldinformation eine Objekterkennung im Umfeld des Kraftfahrzeugs durchgeführt, beispielsweise stationäre Hindernisse oder andere Verkehrsteilnehmer für einen Abstandstempomaten oder zum Erkennen einer Unfallgefahr beziehungsweise zum automatischen Ansteuern einer Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Vermeiden eines Unfalls, beispielsweise zum Einleiten einer automatischen Notbremsung.The method according to the invention with the features of claim 1 is characterized in that at least one angle of inclination of the motor vehicle to a horizontal is monitored and that before the evaluation at least one of the camera images is optically aligned and/or optically rectified depending on the angle of inclination. By monitoring the angle of inclination and aligning and/or rectifying the camera image as a function of the angle of inclination, a particularly advantageous possibility for the efficient evaluation of the camera image by the vehicle assistance system is created. As described above, a direction perpendicular to the normal force or the force of gravity serves as a reference point for the horizontal. In the case of multi-lane motor vehicles, for example automobiles, at least the angle of inclination to the road surface, i.e. perpendicular to the normal force, is generally severely limited, but on heavily sloping or steep sections of road, or when driving off-road, relevant higher angles of inclination, in particular pitch angles, also occur. The pitch angle is defined as a rotation around a vehicle transverse axis. In single-track motor vehicles, for example motorcycles, high roll angles regularly occur, especially when cornering, because the motor vehicle leans to one side. The roll angle is defined as a rotation around a vehicle longitudinal axis. For example, when the camera image is evaluated by the vehicle assistance system as environmental information, traffic sign recognition is carried out, in particular recognition of a permitted speed for an automatic cruise control device of the motor vehicle, such as an adaptive cruise control. More preferably, when the camera image is evaluated by the vehicle assistance system as environmental information, object detection in the area surrounding the motor vehicle is carried out, for example stationary obstacles or other road users for a distance cruise control or for recognizing the risk of an accident or for automatically controlling a braking device of the motor vehicle to avoid an accident, for example to initiate it automatic emergency braking.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass ein Rollwinkel als Neigungswinkel überwacht wird. Durch das Überwachen des Rollwinkels als Neigungswinkel ergibt sich der Vorteil, dass Fahrsituationen, in denen das Kraftfahrzeug sich um seine fahrzeugfeste Rollachse dreht, also in Fahrtrichtung gesehen zu seiner linken oder rechten Seite neigt, sicher erkannt werden. Insbesondere wird das Kamerabild dann in Abhängigkeit von dem Rollwinkel derart optisch gedreht, dass die vorstehend genannten Bezugspunkte korrekt ausgerichtet sind, insbesondere die Horizontlinie als Horizontale auf dem Kamerabild abgebildet ist.Provision is particularly preferably made for a roll angle to be monitored as an angle of inclination. Monitoring the roll angle as an angle of inclination has the advantage that driving situations in which the motor vehicle rotates about its roll axis fixed to the vehicle, ie tends to the left or right as viewed in the direction of travel, are reliably detected. In particular, the camera image is then optically rotated as a function of the roll angle in such a way that the aforementioned reference points are correctly aligned, in particular the horizon line is displayed as a horizontal line on the camera image.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Nickwinkel als Neigungswinkel überwacht wird. Durch das Überwachen des Nickwinkels als Neigungswinkel ist vorteilhaft sichergestellt, dass Fahrsituationen, in denen sich das Kraftfahrzeug um seine fahrzeugfesten Nickachse dreht, also Fahrzeugfront und Fahrzeugheck ihren Abstand zur Horizontalen, insbesondere zur Fahrbahn, verändern, sicher erkannt werden. Insbesondere wird das Kamerabild dann in Abhängigkeit von dem Nickwinkel derart optisch entzerrt, dass die vorstehend genannten Bezugspunkte geometrisch korrekt abgebildet sind. Insbesondere werden sowohl Rollwinkel als auch Neigungswinkel überwacht. Das Kamerabild wird dann sowohl ausgerichtet als auch entzerrt. Vorzugsweise erfolgt dies im gleichen Verfahrensschritt, alternativ in zwei aufeinanderfolgenden Verfahrensschritten.According to a preferred development of the invention, it is provided that a pitch angle is monitored as an inclination angle. By monitoring the pitch angle as an angle of inclination, it is advantageously ensured that driving situations in which the motor vehicle rotates about its pitch axis fixed to the vehicle, ie the front and rear of the vehicle, their distance from the horizontal, in particular to the roadway, change, be reliably recognized. In particular, the camera image is then optically rectified as a function of the pitch angle in such a way that the reference points mentioned above are mapped geometrically correctly. In particular, both roll angles and pitch angles are monitored. The camera image is then both aligned and rectified. This is preferably done in the same method step, alternatively in two consecutive method steps.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass zumindest ein Parameter für das Ausrichten und/oder Entzerren des Kamerabildes aus einer Lookup-Tabelle abgerufen wird. Durch das Abrufen des Parameters aus der Lookup-Tabelle ergibt sich der Vorteil, dass Anweisungen zum Ausrichten und oder Entzerren des Kamerabildes bereits vorab hinterlegt beziehungsweise festgelegt sind. Insbesondere wird in der gleichen Fahrsituation, also bei dem gleichen Neigungswinkel, immer die gleiche Anweisung ausgeführt wird und das Ergebnis des Ausrichtens und/oder Entzerrens ist erwartbar gleichbleibend. Insbesondere wird damit auch vorteilhaft die Reaktionszeit zum Ausrichten und/oder Entzerren verringert, weil die entsprechenden Korrekturparameter vorab festgelegt sind.Provision is particularly preferably made for at least one parameter for aligning and/or rectifying the camera image to be retrieved from a lookup table. Retrieving the parameter from the lookup table has the advantage that instructions for aligning and/or rectifying the camera image are already stored or specified in advance. In particular, the same instruction is always carried out in the same driving situation, ie at the same angle of inclination, and the result of the alignment and/or equalization is expected to remain the same. In particular, this also advantageously reduces the response time for alignment and/or rectification, because the corresponding correction parameters are defined in advance.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass der Neigungswinkel mit einer Vielzahl von in der Lookup-Tabelle abgelegten Neigungswinkeln verglichen wird, und dass als Parameter derjenige Parameter für das Ausrichten und/oder Entzerren des Kamerabildes abgerufen wird, der dem in der Lookup-Tabelle abgelegten nächstgrößeren Neigungswinkel zugeordnet ist. Durch das Vergleichen des Neigungswinkels mit vorab gespeicherten Neigungswinkeln und das Abrufen des dem nächstgrößeren Neigungswinkel zugeordneten Parameters ist eine vorteilhafte Möglichkeit geschaffen, das Ausrichten und/oder Entzerren in vorab durch die Abstände zwischen den hinterlegten Neigungswinkel festgelegten Bereichen schrittweise durchzuführen. Alternativ wird als Parameter derjenige Parameter abgerufen, der dem in der Lookup-Tabelle abgelegten nächstkleineren Neigungswinkel zugeordnet ist. So ist eine vorteilhafte Möglichkeit geschaffen, den kleinsten in der Lookup-Tabelle abgelegten Neigungswinkel als einen Schwellenwert vorzugeben, unterhalb dessen das Kamerabild nicht ausgerichtet und oder entzerrt wird.According to a preferred development of the invention, it is provided that the angle of inclination is compared with a large number of angles of inclination stored in the lookup table, and that the parameter for aligning and/or rectifying the camera image that corresponds to the one in the lookup table stored next larger inclination angle is assigned. By comparing the angle of inclination with previously stored angles of inclination and retrieving the parameter assigned to the next larger angle of inclination, an advantageous possibility is created of carrying out the alignment and/or rectification step by step in areas previously determined by the distances between the stored angles of inclination. Alternatively, the parameter that is assigned to the next smaller angle of inclination stored in the lookup table is retrieved as a parameter. This creates an advantageous possibility of specifying the smallest angle of inclination stored in the lookup table as a threshold value, below which the camera image is not aligned and/or rectified.

Das Fahrzeugassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6 weist eine karosseriefest an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera zum Erfassen von Kamerabildern und einen Neigungssensor zum Erfassen eines Neigungswinkels des Kraftfahrzeugs auf. Es zeichnet sich durch eine Steuereinrichtung aus, die speziell dazu hergerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Der Neigungssensor ist insbesondere ein Inertialsensor. Vorzugsweise ist der Neigungssensor in räumlicher Nähe der Kamera, insbesondere in oder an einem Gehäuse der Kamera angeordnet, sodass der zu korrigierende Neigungswinkel vorteilhaft dem tatsächlichen Neigungswinkel der Kamera entspricht.The vehicle assistance system for a motor vehicle with the features of claim 6 has a body-mounted camera on the motor vehicle for capturing camera images and a tilt sensor for detecting a tilt angle of the motor vehicle. It is characterized by a control device that is specially designed to carry out the method according to the invention. This also results in the advantages already mentioned. The inclination sensor is in particular an inertial sensor. The inclination sensor is preferably arranged in the spatial vicinity of the camera, in particular in or on a housing of the camera, so that the angle of inclination to be corrected advantageously corresponds to the actual angle of inclination of the camera.

Das Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 7 zeichnet sich durch das erfindungsgemäße Fahrzeugassistenzsystem aus. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile.The motor vehicle with the features of claim 7 is characterized by the vehicle assistance system according to the invention. This also results in the advantages already mentioned.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ein einspuriges Kraftfahrzeug, insbesondere ein Kraftrad, ist. Bei derartigen Kraftfahrzeugen sind die durch das erfindungsgemäße Verfahren erreichten Vorteile besonders stark ausgeprägt.Provision is particularly preferably made for the motor vehicle to be a single-track motor vehicle, in particular a motorcycle. In such motor vehicles, the advantages achieved by the method according to the invention are particularly pronounced.

Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dazu zeigen

1 ein einspuriges Kraftfahrzeug mit einem Fahrzeugassistenzsystem, und
2 ein Verfahren zum Betreiben des Fahrzeugassistenzsystems.

Further preferred features and combinations of features emerge from what has been described above and from the claims. The invention is explained in more detail below with reference to the drawings. to show

1 a single-track motor vehicle with a vehicle assistance system, and
2 a method for operating the vehicle assistance system.

1 zeigt beispielgebend ein Kraftfahrzeug 1, vorliegend ein (einspuriges) Kraftrad. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Kraftfahrzeug 2 beispielsweise um ein Quad, oder um ein Automobil. 1 1 shows an example of a motor vehicle 1, in this case a (single-track) motorcycle. According to a further exemplary embodiment, the motor vehicle 2 is, for example, a quad or an automobile.

In der 1 ist ein fahrzeugfestes Koordinatensystem dargestellt. Die Achsenbezeichnungen sind derart gewählt, dass eine übliche (Vorwärts-) Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 mit x, davon ausgehend die horizontale Richtung quer zu der Fahrtrichtung mit y, und die vertikale Richtung quer zur Fahrtrichtung mit z bezeichnet ist.In the 1 a vehicle-fixed coordinate system is shown. The axis designations are chosen such that a normal (forward) direction of travel of motor vehicle 1 is designated x, starting from this the horizontal direction transverse to the direction of travel is designated y, and the vertical direction transverse to the direction of travel is designated z.

Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Fahrzeugassistenzsystem 2 auf. Das Fahrzeugassistenzsystem 2 weist wiederum eine karosseriefest an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnete Kamera 3 zum Erfassen von Kamerabildern auf. Die Kamera 3 erfasst dabei ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 1, vorliegend einen vor dem Kraftfahrzeug 1 liegenden Bereich 4.The motor vehicle 1 has a vehicle assistance system 2 . The vehicle assistance system 2 in turn has a camera 3 arranged fixed to the body of the motor vehicle 1 for capturing camera images. The camera 3 captures the surroundings of the motor vehicle 1, in the present case an area 4 in front of the motor vehicle 1.

Außerdem weist das Fahrzeugassistenzsystem 2 einen Neigungssensor 5 zum Erfassen eines Neigungswinkels des Kraftfahrzeugs 1 auf. Bei dem Neigungswinkel handelt es sich insbesondere um einen Rollwinkel des Kraftfahrzeugs 1. Dies entspricht einer Drehung um die x-Achse in dem dargestellten fahrzeugfesten Koordinatensystem. Alternativ oder zusätzlich handelt es sich bei dem Neigungswinkel um einen Nickwinkel des Kraftfahrzeugs 1. Dies entspricht einer Drehung um die y-Achse in dem dargestellten fahrzeugfesten Koordinatensystem. Insbesondere wird auch ein Gierwinkel des Kraftfahrzeugs 1 überwacht, also eine Drehung um die z-Achse in dem dargestellten Koordinatensystem.In addition, the vehicle assistance system 2 has an inclination sensor 5 for detecting an angle of inclination of the motor vehicle 1 . The angle of inclination is, in particular, a roll angle of motor vehicle 1. This corresponds to a rotation about the x-axis in the figure provided vehicle-fixed coordinate system. Alternatively or additionally, the angle of inclination is a pitch angle of motor vehicle 1. This corresponds to a rotation about the y-axis in the coordinate system fixed to the vehicle shown. In particular, a yaw angle of motor vehicle 1 is also monitored, ie a rotation about the z-axis in the coordinate system shown.

Schließlich weist das Fahrzeugassistenzsystem 2 eine Steuereinrichtung 6, insbesondere ein Steuergerät (ECU), auf. Die Steuereinrichtung 6 ist insbesondere zum Verarbeiten von Daten des Neigungssensors 5 und der Kamera 3 ausgebildet.Finally, the vehicle assistance system 2 has a control device 6, in particular a control unit (ECU). The control device 6 is designed in particular to process data from the inclination sensor 5 and the camera 3 .

Im Folgenden wird mit Bezug auf 2 ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben des Fahrzeugassistenzsystems beschrieben. Hierzu zeigt die 2 das Verfahren anhand eines Flussdiagramms. Insbesondere wird durch das Verfahren gewährleistet, dass ein besonders effizient auswertbares Kamerabild für das Fahrzeugassistenzsystem bereitgestellt wird.The following is with reference to 2 an advantageous method for operating the vehicle assistance system is described. This shows the 2 the procedure using a flow chart. In particular, the method ensures that a camera image that can be evaluated particularly efficiently is provided for the vehicle assistance system.

In einem Schritt S1 beginnt das Verfahren, beispielsweise ausgelöst durch einen Motorstart des Kraftfahrzeugs 1, oder durch eine erkannte Vorwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs 1.The method begins in a step S1, for example triggered by an engine start of the motor vehicle 1, or by a detected forward movement of the motor vehicle 1.

In einem Schritt S2 wird zumindest ein Neigungswinkel des Kraftfahrzeugs 1 zu einer Horizontalen überwacht. Vorzugsweise wird ein Rollwinkel des Kraftfahrzeugs 1 um eine Querachse des Kraftfahrzeugs 1 (y-Achse in 1) als Neigungswinkel überwacht. Weiter bevorzugt wird alternativ oder zusätzlich ein Nickwinkel des Kraftfahrzeugs 1 um eine Längsachse des Kraftfahrzeugs 1 (x-Achse in 1) als Neigungswinkel überwacht.In a step S2, at least one angle of inclination of the motor vehicle 1 to a horizontal is monitored. A roll angle of motor vehicle 1 about a transverse axis of motor vehicle 1 (y-axis in 1 ) is monitored as a tilt angle. Alternatively or additionally, a pitch angle of motor vehicle 1 about a longitudinal axis of motor vehicle 1 (x-axis in 1 ) is monitored as a tilt angle.

In einem Schritt S3 werden ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 abbildende Kamerabilder durch die Kamera 3 erfasst. Bevorzugt werden die Kamerabilder als kontinuierliche Videoaufnahme mit einer vorgegebenen Anzahl von Kamerabildern pro Sekunde erfasst.In a step S3 , camera images depicting the surroundings of motor vehicle 1 are captured by camera 3 . The camera images are preferably captured as a continuous video recording with a predetermined number of camera images per second.

In einem Schritt S4 wird der überwachte und erkannte Neigungswinkel mit einer Vielzahl von in einer Lookup-Tabelle abgelegten Neigungswinkeln verglichen. Anschließend wird zumindest ein Parameter aus der Lookup-Tabelle abgerufen, der dem in der Lookup-Tabelle abgelegten nächstgrößeren Neigungswinkel zugeordnet ist. Alternativ wird derjenige Parameter abgerufen, der dem in der Lookup-Tabelle abgelegten nächstkleineren Neigungswinkel zugeordnet ist.In a step S4, the monitored and recognized angle of inclination is compared with a large number of angles of inclination stored in a lookup table. At least one parameter is then retrieved from the lookup table, which is assigned to the next larger angle of inclination stored in the lookup table. Alternatively, the parameter that is assigned to the next smaller angle of inclination stored in the lookup table is retrieved.

In einem Schritt S5 wird zumindest eines der erfassten Kamerabilder in Abhängigkeit von dem zumindest einen abgerufenen Parameter und damit in Abhängigkeit von dem Neigungswinkel optisch ausgerichtet und/oder optisch entzerrt. Insbesondere wird das Kamerabild in Abhängigkeit von dem Rollwinkel derart gedreht, dass die vorstehend genannten Bezugspunkte korrekt ausgerichtet sind, insbesondere die Horizontlinie als Horizontale auf dem Kamerabild abgebildet ist. Insbesondere wird das Kamerabild in Abhängigkeit von dem Nickwinkel derart entzerrt, dass die vorstehend genannten Bezugspunkte geometrisch korrekt abgebildet sind. Sofern sowohl Rollwinkel als auch Neigungswinkel überwacht werden, wird das Kamerabild also sowohl ausgerichtet als auch entzerrt. Vorzugsweise erfolgt beides gleichzeitig in dem Schritt S5.In a step S5, at least one of the captured camera images is optically aligned and/or optically corrected as a function of the at least one retrieved parameter and thus as a function of the angle of inclination. In particular, the camera image is rotated as a function of the roll angle in such a way that the aforementioned reference points are correctly aligned, in particular the horizon line is displayed as a horizontal line on the camera image. In particular, the camera image is rectified as a function of the pitch angle in such a way that the reference points mentioned above are mapped geometrically correctly. If both the roll angle and the pitch angle are monitored, the camera image is therefore both aligned and rectified. Both are preferably carried out simultaneously in step S5.

In einem Schritt S6 wird das derart ausgerichtete und/oder entzerrte Kamerabild an die Steuereinrichtung 6 des Fahrzeugassistenzsystems 2 übergeben und zum Erfassen von Umfeldinformationen ausgewertet. Insbesondere werden auf dem Kamerabild Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs erkannt und klassifiziert, wie vorstehend beschrieben.In a step S6, the camera image aligned and/or rectified in this way is transferred to the control device 6 of the vehicle assistance system 2 and evaluated for detecting environmental information. In particular, objects in the area surrounding the motor vehicle are recognized and classified on the camera image, as described above.

Claims

Method for operating a vehicle assistance system (2) for a motor vehicle (1), - the vehicle assistance system (2) having a camera (3) fixed to the body of the motor vehicle (1), - camera images continuously imaging surroundings of the motor vehicle (1). the camera (3) are recorded, and - the camera images are evaluated to record environmental information, characterized in that - that at least one angle of inclination of the motor vehicle (1) to a horizontal is monitored, and - that before the evaluation at least one of the camera images in Depending on the angle of inclination is optically aligned and / or optically rectified.

procedure after claim 1 , characterized in that a roll angle is monitored as a pitch angle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a pitch angle is monitored as the inclination angle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one parameter for the alignment and/or rectification of the camera image is retrieved from a lookup table.

procedure after claim 4 , characterized in that the angle of inclination is compared with a large number of angles of inclination stored in the lookup table, and that the parameter for the alignment and/or rectification of the camera image that is assigned to the next largest angle of inclination stored in the lookup table is retrieved as a parameter is.

Vehicle assistance system (2) for a motor vehicle (1), the vehicle assistance system (2) having a camera (3) fixed to the body of the motor vehicle (1) for acquiring camera images and an inclination sensor (5) for acquiring an inclination angle of the motor vehicle (1). , characterized by a control device (6), which is specially adapted to carry out the method according to any one of the preceding claims.

Motor vehicle (1), characterized by a vehicle assistance system (2). claim 6 .

motor vehicle after claim 7 , characterized in that the motor vehicle (1) is a single-track motor vehicle, in particular a motorcycle.