DE102021205701A1

DE102021205701A1 - Lagersystem mit selbstfahrenden Wagen

Info

Publication number: DE102021205701A1
Application number: DE102021205701.2A
Authority: DE
Inventors: Matthias Heddinga
Original assignee: Stow Robotics GmbH
Current assignee: Stow Robotics De GmbH
Priority date: 2021-06-07
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2022-12-08

Abstract

Ein Lagersystem weist eine Fahrtrassenanordnung mit Fahrtrassensträngen, selbstfahrenden Wagen zum automatischen Ein- und Auslagern von Behältern in einer Lagergestellanordnung, Behältern, die in der Lagergestellanordnung abstellbar sind, und eine Steuereinheit auf, die dazu ausgebildet ist, die selbstfahrenden Wagen zum Befahren der Fahrtrassenanordnung anzusteuern. Die Fahrtrassenanordnung eine Interaktionsstelle auf, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung ausbilden. Eine mit der Steuereinheit gekoppelte Instruktionseinheit ist dazu ausgebildet, einer Person Handlungs-anweisungen zu übermitteln. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, einen Wagen mit einem Quellbehälter auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt und einen Wagen mit einem Zielbehälter auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt an der Interaktionsstelle fahren zu lassen, die Instruktionseinheit zu veranlassen, einer Person Anweisungen zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem Quellbehälter und zum Einbringen in den Zielbehälter zu übermitteln und nach Ausführung der Instruktionen die Wagen aus der Interaktionsstelle wieder herausfahren zu lassen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen sowie ein Verfahren zum Ansteuern von selbstfahrenden Wagen auf einer Fahrtrassenanordnung eines Lagersystems.
Automatische Lagersysteme mit selbstfahrenden Wagen sind im Stand der Technik bekannt. Derartige Lagersysteme weisen mehrere Lagerebenen auf, die durch einen Lift oder Rampen erreicht werden können. Beispielsweise offenbart die WO2021059006A1 ein Lagersystem mit auf Fahrtrassen selbstfahrenden Wagen zum automatischen Ein- und Auslagern von Behältern in einer Lagergestellanordnung, wobei der Wagen einen ersten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer ersten Achse und einen zweiten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer zweiten, sich quer zur ersten Achse erstreckenden Achse umfasst. Mindestens einer des ersten Antriebssatzes und des zweiten Antriebssatzes ist im Wesentlichen vertikal zwischen einer Antriebsposition und einer Leerlaufposition bewegbar. Der Wagen weist eine Auflagefläche zum Tragen eines Behälters auf.
Es ist gelegentlich notwendig, zu lagernde Gegenstände zur weiteren Verarbeitung, zur neusortierten Lagerung oder zum Weitertransport zwischen Behältern umzupacken. Üblicherweise können hierzu Behälter zu einer Entnahmestation gefahren werden, wo sie entnommen, entsprechend verarbeitet und dem Lagersystem wieder zugeführt werden. Dieser Vorgang kann manuell aufwändig und zeitintensiv sein.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Lagersystem zu verbessern und ein schnelleres Umpacken von Gegenständen zwischen einzelnen Behältern zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Lagersystem mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen angegeben.
Das erfindungsgemäße Lagersystem weist eine Fahrtrassenanordnung mit mehreren Fahrtrassensträngen, mehrere auf der Fahrtrassenanordnung selbstfahrende Wagen zum automatischen Ein- und Auslagern von Behältern in einer mit der Fahrtrassenanordnung koppelbaren Lagergestellanordnung, eine Mehrzahl von auf den selbstfahrenden Wagen platzierbaren Behältern, die in der Lagergestellanordnung abstellbar sind, und eine Steuereinheit auf, die dazu ausgebildet ist, die selbstfahrenden Wagen zum Befahren der Fahrtrassenanordnung anzusteuern. Der Wagen weist einen ersten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer ersten Achse und einen zweiten Antriebssatz zum Antrieb entlang einer quer zur ersten Achse verlaufenden zweiten Achse auf. Vorzugsweise ist dabei zumindest einer des ersten Antriebssatzes und des zweiten Antriebssatzes im Wesentlichen zwischen einer Antriebsstellung, in der der betreffende Antriebssatz den Wagen auf der Fahrtrassenanordnung in der zugehörigen Achse bewegt, und einer Ruhestellung, in der der betreffende Antriebssatz den Wagen nicht bewegt, verstellbar. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Fahrtrassenanordnung eine Interaktionsstelle aufweist, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung ausbilden, dass das Lagersystem eine mit der Steuereinheit gekoppelte Instruktionseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, einer an der Interaktionsstelle befindlichen Person optisch und/oder akustisch Handlungsanweisungen zu übermitteln, und wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, mindestens einen Wagen mit mindestens einem Quellbehälter auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt und mindestens einen Wagen mit mindestens einem Zielbehälter auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt an der Interaktionsstelle fahren zu lassen, die Instruktionseinheit zu veranlassen, einer Person Anweisungen zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem mindestens einen Quellbehälter und zum Einbringen in den mindestens einen Zielbehälter zu übermitteln und nach Ausführung der Instruktionen die Wagen aus der Interaktionsstelle wieder herausfahren zu lassen.
Die Fahrtrassenanordnung weist eine Vielzahl von Fahrtrassensträngen auf. Diese können eine gitterartige Struktur aus längs und quer zueinander angeordneten Fahrtrassensträngen bilden, die in mehreren Ebenen übereinander angeordnet sind. Die einzelnen Ebenen sind durch Rampen oder andere Einrichtungen miteinander verbunden. Die Fahrtrassenanordnung befindet sich vorzugsweise an einem Hochregal und ist dazu ausgeführt, das Befahren der Fahrtrassenstränge durch die selbstfahrenden Wagen zum Erreichen aller Fächer des Hochregals zu ermöglichen, um dort Behälter abzulegen.
Die selbstfahrenden Wagen umfassen ein Fahrgestell oder einen Rahmen, an dem zwei Antriebssätze, vorzugsweise in Form von Radsätzen, angeordnet sind. Alternativ zu Radsätzen könnten als Antriebssätze Magnetschwebe-Antriebssätze zum Einsatz kommen. Mindestens ein erster der Antriebssätze und ein zweiter der Antriebssätze könnte vorzugsweise im Wesentlichen vertikal zwischen einer Antriebsstellung und einer Ruhestellung bewegbar sein. Durch eine entsprechende Ansteuerung des selbstfahrenden Wagens kann selektiv der erste Antriebssatz oder der zweite Antriebssatz so bewegt und angetrieben werden, dass der Wagen in die gewünschte Richtung auf der Fahrtrassenanordnung fahren kann. Jeder Wagen kann ferner eine Auflagefläche zum Tragen einer Bodenfläche eines Behälters aufweisen. Zum Zentrieren und Sichern eines Behälters kann jeder Wagen ferner ein Zentrier- und Sicherungssystem aufweisen. Dieses könnte, wie in WO2021059006A1 beschrieben, mindestens zwei Eingriffselemente umfassen, die gleichzeitig in entgegengesetzten Richtungen zueinander zwischen einer Leerlaufposition und einer Sicherungsposition bewegbar und so konfiguriert sind, dass sie in der Sicherungsposition mit dem Behälter in Eingriff kommen, um den Behälter auf der Auflagefläche zu sichern.
Die Wagen können insgesamt sehr flach ausgestaltet sein, sodass diese unter Behälter im Hochregal mit einer höheren Lagerdichte fahren können, da ein die vertikale Lagerdichte begrenzender Bewegungsraum der Wagen unter den Behältern reduziert werden kann. Sie können batteriebetrieben ausgeführt sein oder Stromabnehmer und gegebenenfalls einen elektrischen Pufferspeicher umfassen.
Die Behälter können bevorzugt im Wesentlichen identische Bodenflächen aufweisen, die jeweils auf den selbstfahrenden Wagen platzierbar ist. Die Bauhöhen der einzelnen Behälter sowie die jeweiligen Innengestaltungen könnten sich indes voneinander unterscheiden.
Die Steuereinheit ist vorgesehen, die einzelnen selbstfahrenden Wagen anzusteuern. Dies könnte beispielsweise durch eine drahtlose Signalübertragung zwischen der Steuereinheit und den Wagen erfolgen. Bevorzugt weist die Steuereinheit eine Computereinheit auf, die eine Speichereinheit, eine damit verbundene Recheneinheit sowie eine Software umfasst, die durch die Recheneinheit ausgeführt wird. Bevorzugt ist der Aufbau der Fahrtrassenanordnung in der Steuereinheit vollständig bekannt, sodass die Steuereinheit alle möglichen Positionen von selbstfahrenden Wagen in der Fahrtrassenanordnung kennt und zurückzulegende Wegstrecken der Wagen von einer aktuellen Position zu einer Zielposition ermitteln und zur Steuerung der einzelnen Wagen verwenden kann. Die Steuereinheit ist bevorzugt dazu ausgebildet, mehrere Wagen gleichzeitig anzusteuern und die Steuerung derart zu realisieren, dass eine Kollision einzelner Wagen verhindert wird.
Die Interaktionsstelle ist ein räumlicher Bereich der Fahrtrassenanordnung, in der die Kreuzung ausgebildet ist. Die Kreuzung könnte eine vollständige Kreuzung sein, die eine kreuzförmige Stelle bildet. Alternativ dazu könnte sich die Kreuzung auf eine T-Kreuzung beschränken. Durch die Kreuzung wird ein räumlicher Bereich bereitgestellt, an dem der Person Quellbehälter und Zielbehälter präsentiert werden können. Die Kreuzung erlaubt insbesondere eine verbesserte, temporäre Anordnung von Quell- und Zielbehältern in der ergonomischen Reichweite der Person. Die Quell- und Zielbehälter sind dann bevorzugt innerhalb eines ergonomischen Aktionsradius, der beispielsweise durch einen Abstand einer Hand des ausgestreckten Arms von einer Rumpfachse gebildet ist, angeordnet. Der Person ist möglich, von der Interaktionsstelle aus Gegenstände aus den betreffenden Quellbehältern in vorgesehene Zielbehälter zu bringen.
Die Quellbehälter mit dem ersten Fahrtrassenstrang oder die Zielbehälter mit dem zweiten Fahrtrassenstrang können beispielsweise in einer zusätzlichen Fahrtrassenschleife angeordnet sein, die es ermöglicht, temporär Behälter quer zu einer Haupttransportrichtung auszuschleusen, um zumindest teilweise an der Fahrtrassenschleife eine Interaktion durchzuführen. Es ist denkbar, dass lediglich die Quellbehälter oder die Zielbehälter in einer solchen Fahrtrassenschleife angeordnet sind und die anderen der Quellbehälter oder Zielbehälter entlang der Haupttransportrichtung auf einem anderen Fahrtrassenstrang kurzzeitig geparkt werden.
Die Instruktionseinheit weist die Person an, welche Aktionen auszuführen sind. Das Umpacken von Gegenständen aus bestimmten Quellbehältern in bestimmte Zielbehälter könnte angezeigt oder akustisch an die Person übermittelt werden. Sind sämtliche Anweisungen erfüllt und folglich sämtliche Aktionen erledigt, steuert die Steuereinheit die betreffenden Wagen so an, dass sie die Interaktionsstelle wieder verlassen.
Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, den mindestens einen Quellbehälter und den mindestens einen Zielbehälter aus unterschiedlichen Richtungen an die Interaktionsstelle heranzufahren. Der mindestens eine Quellbehälter und der mindestens eine Zielbehälter können dann sequenziell in die Interaktionsstelle hineingefahren werden. Ihre Wege können sich an der Kreuzung kreuzen. Quellbehälter und Zielbehälter können unterschiedlichen Stellen des Lagersystems entnommen und an der Interaktionsstelle bearbeitet werden.
Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, den mindestens einen Quellbehälter und den mindestens einen Zielbehälter in dieselbe Richtung aus der Interaktionsstelle herauszufahren. Zur weiteren Verarbeitung, dem weiteren Transport oder anderen Aktionen können sämtliche Behälter, d.h. Quellbehälter und Zielbehälter, aus der Interaktionsstelle in den übrigen Teil des Lagersystems verfahren werden.
Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, abwechselnd Quellbehälter und Zielbehälter an die Interaktionsstelle heranzufahren und aus ihr herauszufahren. Die Quellbehälter und Zielbehälter werden demnach sequenziell gefahren, sodass der Behälterfluss in angrenzenden Fahrtrassensträngen nicht zum Erliegen kommt. Die Beförderungsgeschwindigkeit kann dennoch hoch sein, ohne auf die Vorteile einer Ausschleusung von Behältern in die Interaktionsstelle zu verzichten.
Die Steuereinheit könnte dazu ausgebildet sein, eine erste Gruppe von mehreren Quellbehältern und eine zweite Gruppe von mehreren Zielbehältern an die Interaktionsstelle heranzufahren und zur Ausführung der Instruktionen dort vorübergehend zu parken. Der Person können daher mehrere Quellbehälter und mehrere Zielbehälter präsentiert werden. Je nach Größe und Ausführung der Behälter sowie der Anordnung des ersten und des zweiten Fahrtrassenstrangs kann die Anzahl der jeweiligen Behälter unterschiedlich sein. Bei der Verwendung von für Lagersystemen üblichen KLT-Behältern mit einer Größe von beispielsweise 40 × 60 cm an der Bodenfläche ist denkbar, drei Quellbehälter und drei Zielbehälter vorzusehen. Selbstverständlich sind auch andere Behältergrößen und -anzahlen denkbar und die Erfindung wird nicht auf eine bestimmte Anzahl oder Größe beschränkt.
Die Instruktionseinheit könnte eine Anzeige aufweisen und dazu ausgebildet sein, anzuzeigen, welcher Gegenstand aus welchem des mindestens einen Quellbehälters in welchen des mindestens einen Zielbehälters einzubringen ist. Die Person erhält optische Anweisungen, welcher Gegenstand aus welchem Quellenbehälter zu entnehmen und in welchen Zielbehälter einzubringen ist. Die Anzeige könnte einen oder mehrere Bildschirme, Leuchten in einer Anzeigetafel oder Ähnliches aufweisen.
Das Lagersystem könnte mindestens ein Bestätigungsmittel aufweisen, das dazu ausgebildet ist, das Ausführen des Einbringens des mindestens einen Gegenstands in den mindestens einen Zielbehälter zu erfassen. Damit wird automatisch, automatisiert oder manuell angegeben, wann die Anweisungen vollständig ausgeführt sind.
Das mindestens eine Bestätigungsmittel könnte mindestens eine optische Erkennungseinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, das Ausführen des Einbringens des mindestens einen Gegenstands in den mindestens einen Zielbehälter selbstständig optisch zu erfassen. In einem einfachen Fall kann die mindestens eine optische Erkennungseinrichtung eine Lichtschranke umfassen, die dazu ausgebildet ist, das Einführen eines Gegenstands in einen vorgesehenen Zielbehälter zu detektieren. Die Lichtschranke könnte etwa in einem Bereich oberhalb eines Zielbehälters angeordnet sein, sodass beim Einführen eines Gegenstandes in den Zielbehälter die Lichtschranke ausgelöst wird. In einem anderen Fall könnte mindestens eine Kamera vorgesehen sein, die einen optischen Erfassungsbereich ausbildet. Die mindestens eine Kamera kann mit einer Bildauswerteeinheit gekoppelt sein, die dazu ausgebildet ist, die durch die Kamera erfassten Bilder auszuwerten und daraus zu ermitteln, ob die Anweisungen vollständig ausgeführt wurden. Die mindestens eine optische Erkennungseinrichtung ist mit der Instruktionseinheit oder der Steuereinheit gekoppelt und kann ein Signal ausgeben, das die vollständige Ausführung der Anweisungen kennzeichnet und die Steuereinheit dazu veranlasst, die Quell- und Zielbehälter weiterzubewegen.
Das Bestätigungsmittel könnte ein Eingabemittel umfassen. Das Eingabemittel könnte von der Person an der Interaktionsstelle betätigt werden. Es kann als Taster, Schalter, Schaltfläche auf einem Bildschirm, Fußschalter oder ähnliches ausgeführt sein. Die Person kann durch Betätigen des Eingabemittels das entsprechende Signal ausgeben, das die vollständige Ausführung der Anweisungen kennzeichnet. Ein solches Eingabemittel kann auch zusätzlich zu der optischen Erkennungseinrichtung vorgesehen werden. Das Eingabemittel und die optische Erkennungseinrichtung könnten dann mit derselben Gewichtung versehen sein, sodass es unerheblich ist, welches der Bestätigungsmittel ausgelöst wird.
Der mindestens eine Quellbehälter und/oder der mindestens eine Zielbehälter könnte eine Unterteilung in verschiedene Fächer aufweisen, wobei die Instruktionseinheit dazu ausgebildet sein könnte, fachspezifische Anweisungen zu übermitteln. Die Instruktionseinheit kann folglich genaue Angaben zu einem Quellfach in dem Quellbehälter und einem Zielfach in einem Zielbehälter machen.
Der erste Fahrtrassenstrangabschnitt und der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt könnten die Kreuzung miteinander ausbilden. Die Person kann folglich in einer durch den ersten und zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt gebildete Ecke stehen, wobei die Quell- und Zielbehälter um im Wesentlichen 90° zueinander versetzt angeordnet oder aufgereiht werden. Die Person kann durch Drehung um höchstens 90° eine Entnahme von Gegenständen aus einem Quellbehälter und das Einsetzen in einen Zielbehälter durchführen.
Der erste Fahrtrassenstrangabschnitt und der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt können auf zwei vertikal voneinander beabstandeten Ebenen der Fahrtrassenanordnung angeordnet sein. Die beiden Fahrtrassenstrangabschnitte können demnach direkt übereinander und parallel zueinander angeordnet sein. Die Quellbehälter und die Zielbehälter könnten aus zwei unterschiedlichen Ebenen ausgeschleust werden. Die Person kann dann direkt vor den beiden Fahrtrassenstrangabschnitten stehen. Es ist besonders vorteilhaft, wenn ergonomische Arbeitshöhen vorgesehen sind, sodass die untere der beiden Fahrtrassenstrangabschnitte so angeordnet ist, dass die Öffnungen der betreffenden Behälter nur etwas unterhalb der Hüfthöhe liegen. Der darüber liegende Fahrtrassenstrangabschnitt sollte derart angeordnet sein, dass die entsprechenden Behälteröffnungen einen möglichst geringen vertikalen Abstand zu den Behälteröffnungen der unteren Behälter aufweisen.
Weiterhin könnte an der Interaktionsstelle ein Gehäuse angeordnet sein, das die Interaktionsstelle zumindest bereichsweise abdeckt und mindestens eine Präsentationsöffnung für den mindestens einen Quellbehälter und den mindestens einen Zielbehälter aufweist. Das Gehäuse kann die Übersichtlichkeit verbessern und gegebenenfalls nicht benötigte Fächer eines Quell- oder Zielbehälters abdecken.
Die Erfindung betrifft analog dazu ein Verfahren zum Ansteuern von selbstfahrenden Wagen auf einer Fahrtrassenanordnung eines Lagersystems zum Bewegen von Behältern, wobei die Fahrtrassenanordnung mehrere Fahrtrassenstränge umfasst, wobei die Fahrtrassenanordnung eine Interaktionsstelle aufweist, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung ausbilden, das Verfahren aufweisend die Schritte des Fahrens mindestens eines selbstfahrenden Wagens mit mindestens einem Quellbehälter auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt und mindestens eines selbstfahrenden Wagens mit mindestens einem Zielbehälter auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt an der Interaktionsstelle durch Ansteuern mittels einer Steuereinheit, des optischen und/oder akustischen Übermittelns von Handlungsanweisungen über eine mit der Steuereinheit gekoppelte Instruktionseinheit an eine Person an der Interaktionsstelle zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem mindestens einen Quellbehälter und zum Einbringen in den mindestens einen Zielbehälter, und nach Ausführung der Instruktionen des Herausfahrens der Wagen aus der Interaktionsstelle.
Der mindestens eine Quellbehälter und der mindestens eine Zielbehälter könnten aus unterschiedlichen Richtungen an die Interaktionsstelle herangefahren werden.
Der mindestens eine Quellbehälter und der mindestens eine Zielbehälter könnten in dieselbe Richtung aus der Interaktionsstelle herausgefahren werden.
Quellbehälter und Zielbehälter könnten zudem abwechselnd an die Interaktionsstelle herangefahren und aus ihr herausgefahren werden.
Die Instruktionseinheit könnte Handlungsanweisungen zum sukzessiven Entnehmen von Gegenständen aus jeweils einem der Kreuzung am nächsten gelegenen Quellbehälter zum Einbringen in einen der Kreuzung am nächsten gelegenen Zielbehälter ausgeben, und die Wagen mit dem am nächsten gelegenen Quellbehälter und dem am nächsten gelegenen Zielbehälter könnten nacheinander aus der Interaktionsstelle herausgefahren werden.
Eine erste Gruppe von mehreren Quellbehältern und eine zweite Gruppe von mehreren Zielbehältern könnte an die Interaktionsstelle herangefahren und zur Ausführung der Instruktionen dort vorübergehend geparkt werden.
Das Verfahren könnte ferner das Erfassen des Ausführens des Einbringens des mindestens einen Gegenstands in den mindestens einen Zielbehälter durch mindestens ein Bestätigungsmittel aufweisen.
Die Erfindung ist nachfolgend anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

1 einen Teil eines Lagersystems,
2a und 2b einen selbstfahrenden Wagen ohne (2a) und mit (2b) einem darauf angeordneten Behälter,
3a bis 3f eine beispielhafte Sequenz zum Bewegen von selbstfahrenden Wagen auf der Fahrtrassenanordnung des Lagersystems,
4 einen Teil eines weiteren Lagersystems in einer Draufsicht,
5 einen Teil eines Lagersystems mit erstem und zweitem Fahrtrassenstrangabschnitt in zwei Ebenen in einer Draufsicht,
6 zwei Interaktionsstellen, an denen mehrere Quellbehälter und Zielbehälter präsentiert werden und
7 ein Gehäuse für eine Interaktionsstelle.

1 zeigt einen Teil eines Lagersystems 2 mit einer Fahrtrassenanordnung 4 mit mehreren Fahrtrassensträngen, beispielhaft einem ersten Fahrtrassenstrang 6 und einem zweiten Fahrtrassenstrang 8. Die beiden Fahrtrassenstränge 6 und 8 bilden eine Kreuzung 10, indem sie quer zueinander angeordnet sind und sich schneiden. Die Fahrtrassenanordnung 4 ist mit einem Regalsystem gekoppelt, auf dem Behälter 20 ablegbar sind.
Die Fahrtrassenanordnung 4 ist von selbstfahrenden Wagen 12 befahrbar. Diese weisen jeweils einen ersten Antriebssatz 14 in Form eines ersten Radsatzes und einen zweiten Antriebssatz 16 in Form eines zweiten Radsatzes auf, um entlang einer ersten Achse x und einer quer dazu angeordneten zweiten Achse y zu fahren. Mindestens einer des ersten Antriebssatzes 14 und des zweiten Antriebssatzes 16 ist im Wesentlichen zwischen einer Antriebsstellung und einer Ruhestellung bewegbar, um wahlweise den ersten Antriebssatz 14 oder den zweiten Antriebssatz 16 mit dem betreffenden Fahrtrassenstrang zu koppeln und folglich in der ersten Richtung x oder der zweiten Richtung y zu fahren. Die selbstfahrenden Wagen 12 sind in 2a und 2b in weiteren Ansichten gezeigt und weisen jeweils eine Auflagefläche 18 an ihrer Oberseite auf, auf der ein Behälter 20 platzierbar ist. Die selbstfahrenden Wagen 12 können folglich auf der Fahrtrassenanordnung 4 fahren und dabei Behälter 20 bewegen.
Die Fahrtrassenanordnung 4 weist eine Interaktionsstelle 22 auf, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt 24 und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt 26 angeordnet sind, die in der gezeigten Ausführung miteinander die Kreuzung 10 bilden. Der erste Fahrtrassenstrangabschnitt 24 ist dafür vorgesehen, Quellbehälter 20a einer Person 28 zu präsentieren, die sich an der Interaktionsstelle 22 aufhält. Der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt 26 ist dafür vorgesehen, Zielbehälter 20b zu präsentieren. Die Person 28 weist einen Aktionsradius auf, in dem die Quellbehälter 20a und Zielbehälter 20b liegen.
Eine Instruktionseinheit 30 ist in der Nähe der Interaktionsstelle 22 angeordnet und umfasst beispielhaft eine Anzeigeeinheit, über die der Person 28 Instruktionen erteilt werden können. Beispielhaft wird der Person 28 angezeigt, welche Gegenstände aus welchem der Quellbehälter 20a zu entnehmen und in welchen der Zielbehälter 20b einzusetzen sind. Die Person 28 kann die Anweisungen ausführen. Ein hier nicht gezeigtes Bestätigungsmittel ist vorgesehen, um die vollständige Ausführung der Anweisungen zu registrieren.
Die selbstfahrenden Wagen 12 sind beispielhaft über eine Funkverbindung mit einer Steuereinheit 32 gekoppelt, wobei die Steuereinheit 32 dazu ausgebildet ist, die selbstfahrenden Wagen 12 zum Befahren der Fahrtrassenanordnung 4 anzusteuern. Sobald das Bestätigungsmittel Kenntnis über die vollständige Ausführung der Anweisungen erhalten hat, können die selbstfahrenden Wagen 12 durch eine Ansteuerung aus der Interaktionsstelle 22 zumindest teilweise wieder herausgefahren werden.
In den 3a bis 3f wird eine Sequenz zum Präsentieren von Quellbehältern 20a und Zielbehältern 20b beispielhaft dargestellt. In 3a befindet sich die Person 28 an der Interaktionsstelle 22 und hat beispielsweise einen der Kreuzung 10 nächsten Zielbehälter 20b behandelt, d.h. einen vorgesehenen Gegenstand eingeführt. Der Zielbehälter 20b kann dann, wie in 3b und 3c dargestellt, auf dem zweiten Fahrtrassenstrang 8 weitertransportiert werden. Die vor der Kreuzung 10 befindlichen Zielbehälter 20b können um ein Rastermaß in Richtung der Kreuzung 10 nachrücken, sodass die Person 28 dort eine geänderte Konstellation von Zielbehältern 20b vorfindet. Ist ein der Kreuzung 10 am nächsten gelegener Quellbehälter 20a behandelt, kann dieser auf dem ersten Fahrtrassenstrang 6 weitertransportiert werden, wie in 3e und 3f dargestellt. Es bildet sich dann eine neue Konstellation von Quellbehältern 20a. Diese Sequenz kann kontinuierlich jeweils nach Ausführung aller Anweisungen auf der Instruktionseinheit 30 durchgeführt werden.
4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Lagersystems 34 mit einer Interaktionsstelle 22, die der aus den vorherigen Figuren weitgehend entspricht, sowie einer modifizierten Interaktionsstelle 36. Bei der in der Zeichnungsebene links dargestellten Interaktionsstelle 36 ist eine Matrix von 4 × 5 Plätzen für Behälter 20 vorgesehen, die sich an den ersten Fahrtrassenstrang 6 und den zweiten Fahrtrassenstrang 8 anschließen. Auf dieser Matrix können die Behälter 20 umlaufend angeordnet werden und hierbei sowohl Quellbehälter 20a als auch Zielbehälter 20b umfassen. Diese werden aus dem ersten Fahrtrassenstrang 6 ausgeschleust und können nach Bearbeitung in den zweiten Fahrtrassenstrang 8 befördert werden. Der Person 28 können beispielhaft jeweils drei Behälter 20b präsentiert werden, um diese zu bearbeiten.
5 zeigt ein hierzu leicht abgewandeltes Lagersystem 38, bei dem Zielbehälter 20b und Quellbehälter 20a auf zwei vertikal voneinander beabstandeten Ebenen 40 und 42 verfahren werden. Die Quellbehälter 20a und Zielbehälter 20b werden der Person 28 folglich alle in derselben Richtung präsentiert.
6 zeigt eine weitere beispielhafte Darstellung einer Interaktionsstelle 44, bei der Quellbehälter 20a und Zielbehälter 20b auf einer Ebene nebeneinander angeordnet sind.
7 zeigt schließlich ein Gehäuse 46, welches zum Abdecken einer Interaktionsstelle vorgesehen ist. Es weist eine Präsentationsöffnung 48 auf, in der Ziel- und/oder Quellbehälter präsentiert werden. An einem Gehäuserahmen 50 ist die Instruktionseinheit 30 angeordnet. An einer Vorderseite des Gehäuses 46 ist beispielhaft eine Standfläche 52 für die Person 28 vorgesehen.
Bezugszeichenliste

2: Lagersystem
4: Fahrtrassenanordnung
6: erster Fahrtrassenstrang
8: zweiter Fahrtrassenstrang
10: Kreuzung
12: selbstfahrender Wagen
14: erster Antriebssatz
16: zweiter Antriebssatz
18: Auflagefläche
20: Behälter
20a: Quellbehälter
20b: Zielbehälter
22: Interaktionsstelle
24: erster Fahrtrassenstrangabschnitt
26: zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt
28: Person
30: Instruktionseinheit
32: Steuereinheit
34: Lagersystem
36: Interaktionsstelle
38: Lagersystem
40: Ebene
42: Ebene
44: Interaktionsstelle
46: Gehäuse
48: Präsentationsöffnung
50: Gehäuserahmen
52: Standfläche

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2021059006 A1 [0002, 0008]

Claims

Lagersystem (2, 34, 38), aufweisend: - eine Fahrtrassenanordnung (4) mit mehreren Fahrtrassensträngen (6, 8), - mehrere auf der Fahrtrassenanordnung (4) selbstfahrende Wagen zum automatischen Ein- und Auslagern von Behältern (20, 20a, 20b) in einer mit der Fahrtrassenanordnung (4) koppelbaren Lagergestellanordnung, - eine Mehrzahl von auf den selbstfahrenden Wagen platzierbaren Behältern (20, 20a, 20b), die in der Lagergestellanordnung abstellbar sind, und - eine Steuereinheit (32), die dazu ausgebildet ist, die selbstfahrenden Wagen (12) zum Befahren der Fahrtrassenanordnung (4) anzusteuern, wobei der Wagen (12) einen ersten Antriebssatz (14) zum Antrieb entlang einer ersten Achse (x) und einen zweiten Antriebssatz (16) zum Antrieb entlang einer quer zur ersten Achse (x) verlaufenden zweiten Achse (y) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrassenanordnung (4) eine Interaktionsstelle (22, 36, 44) aufweist, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt (24) und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt (26) angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung (10) ausbilden, dass das Lagersystem (2, 34, 38) eine mit der Steuereinheit (32) gekoppelte Instruktionseinheit (30) aufweist, die dazu ausgebildet ist, einer an der Interaktionsstelle (22, 36, 44) befindlichen Person (28) optisch und/oder akustisch Handlungsanweisungen zu übermitteln, und wobei die Steuereinheit (32) dazu ausgebildet ist, mindestens einen Wagen (12) mit mindestens einem Quellbehälter (20a) auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt (24) und mindestens einen Wagen (12) mit mindestens einem Zielbehälter (20b) auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt (26) an der Interaktionsstelle (22, 36, 44) fahren zu lassen, die Instruktionseinheit (30) zu veranlassen, einer Person (28) Anweisungen zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem mindestens einen Quellbehälter (20a) und zum Einbringen in den mindestens einen Zielbehälter (20b) zu übermitteln und nach Ausführung der Instruktionen die Wagen (12) aus der Interaktionsstelle (22, 36, 44) wieder herausfahren zu lassen.
Lagersystem (2, 34, 38) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (32) dazu ausgebildet ist, den mindestens einen Quellbehälter (20a) und den mindestens einen Zielbehälter (20b) aus unterschiedlichen Richtungen an die Interaktionsstelle (22, 36, 44) heranzufahren.
Lagersystem (2, 34, 38) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (32) dazu ausgebildet ist, den mindestens einen Quellbehälter (20a) und den mindestens einen Zielbehälter (20b) in dieselbe Richtung aus der Interaktionsstelle (22, 36, 44) herauszufahren.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (32) dazu ausgebildet ist, abwechselnd Quellbehälter (20a) und Zielbehälter (20b) an die Interaktionsstelle (22, 36, 44) heranzufahren und aus ihr herauszufahren.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (32) dazu ausgebildet ist, eine erste Gruppe von mehreren Quellbehältern (20a) und eine zweite Gruppe von mehreren Zielbehältern (20b) an die Interaktionsstelle (22, 36, 44) heranzufahren und zur Ausführung der Instruktionen dort vorübergehend zu parken.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Instruktionseinheit (30) eine Anzeige aufweist und die Instruktionseinheit (30) dazu ausgebildet ist, anzuzeigen, welcher Gegenstand aus welchem des mindestens einen Quellbehälters (20a) in welchen des mindestens einen Zielbehälters (20b) einzubringen ist.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lagersystem (2, 34, 38) mindestens ein Bestätigungsmittel aufweist, das dazu ausgebildet ist, das Ausführen des Einbringens des mindestens einen Gegenstand in den mindestens einen Zielbehälter (20b) zu erfassen.
Lagersystem (2, 34, 38) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Bestätigungsmittel mindestens eine optische Erkennungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, das Ausführen des Einbringens des mindestens einen Gegenstands in den mindestens einen Zielbehälter (20b) selbstständig optisch zu erfassen.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestätigungsmittel ein Eingabemittel umfasst.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Quellbehälter (20a) und/oder der mindestens eine Zielbehälter (20b) eine Unterteilung in verschiedene Fächer aufweist, und dass die Instruktionseinheit (30) dazu ausgebildet ist, fachspezifische Anweisungen zu übermitteln.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fahrtrassenstrangabschnitt (24) und der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt (26) die Kreuzung (10) miteinander ausbilden.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fahrtrassenstrangabschnitt (24) und der zweite Fahrtrassenstrangabschnitt (26) auf zwei vertikal voneinander beabstandeten Ebenen (40, 42) der Fahrtrassenanordnung (4) angeordnet sind.
Lagersystem (2, 34, 38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Interaktionsstelle (22, 36, 44) ein Gehäuse (46) angeordnet ist, dass die Interaktionsstelle (22, 36, 44) zumindest bereichsweise abdeckt und mindestens eine Präsentationsöffnung (48) für den mindestens einen Quellbehälter (20a) und den mindestens einen Zielbehälter (20b) aufweist.
Verfahren zum Ansteuern von selbstfahrenden Wagen auf einer Fahrtrassenanordnung (4) eines Lagersystems (2, 34, 38) zum Bewegen von Behältern (20, 20a, 20b), wobei die Fahrtrassenanordnung (4) mehrere Fahrtrassenstränge (6, 8) umfasst, wobei die Fahrtrassenanordnung (4) eine Interaktionsstelle (22, 36, 44) aufweist, an der ein erster Fahrtrassenstrangabschnitt (24) und ein zweiter Fahrtrassenstrangabschnitt (26) angeordnet sind, die miteinander oder mit einem dritten Fahrtrassenstrangabschnitt eine Kreuzung (10) ausbilden, das Verfahren aufweisend die Schritte: - Fahren mindestens eines selbstfahrenden Wagens (12) mit mindestens einem Quellbehälter (20a) auf den ersten Fahrtrassenstrangabschnitt (24) und mindestens eines selbstfahrenden Wagens (12) mit mindestens einem Zielbehälter (20b) auf den zweiten Fahrtrassenstrangabschnitt (26) an der Interaktionsstelle (22, 36, 44) durch Ansteuern mittels einer Steuereinheit (32), - optisches und/oder akustisches Übermitteln von Handlungsanweisungen über eine mit der Steuereinheit (32) gekoppelte Instruktionseinheit (30) an eine Person (28) an der Interaktionsstelle (22, 36, 44) zum Entnehmen mindestens eines Gegenstands aus dem mindestens einen Quellbehälter (20a) und zum Einbringen in den mindestens einen Zielbehälter (20b), und - nach Ausführung der Instruktionen Herausfahren der Wagen (12) aus der Interaktionsstelle (22, 36, 44).
Verfahren nach Anspruch 14, wobei der mindestens eine Quellbehälter (20a) und der mindestens eine Zielbehälter (20b) aus unterschiedlichen Richtungen an die Interaktionsstelle (22, 36, 44) herangefahren werden.
Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, wobei der mindestens eine Quellbehälter (20a) und der mindestens eine Zielbehälter (20b) in dieselbe Richtung aus der Interaktionsstelle (22, 36, 44) herausgefahren werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, wobei abwechselnd Quellbehälter (20a) und Zielbehälter (20b) an die Interaktionsstelle (22, 36, 44) herangefahren und aus ihr herausgefahren werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, wobei die Instruktionseinheit (30) Handlungsanweisungen zum sukzessiven Entnehmen von Gegenständen aus jeweils einem der Kreuzung (10) am nächsten gelegenen Quellbehälter (20a) zum Einbringen in einem der Kreuzung (10) am nächsten gelegenen Zielbehälter (20b) ausgibt, und die Wagen (12) mit dem am nächsten gelegenen Quellbehälter (20a) und dem am nächsten gelegenen Zielbehälter (20b) nacheinander aus der Interaktionsstelle (22, 36, 44) herausgefahren werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, wobei eine erste Gruppe von mehreren Quellbehältern (20a) und eine zweite Gruppe von mehreren Zielbehältern (20b) an die Interaktionsstelle (22, 36, 44) herangefahren und zur Ausführung der Instruktionen dort vorübergehend geparkt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, ferner aufweisend das Erfassen des Ausführens des Einbringens des mindestens einen Gegenstand in den mindestens einen Zielbehälter (20b) durch mindestens ein Bestätigungsmittel.